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Corso di Laurea:

Insegnamento:
n Lezione:
Titolo:

INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE


Meccanica delle strutture
7
Cinematica dei sistemi rigidi per piccoli spostamenti

FACOLT DI INGEGNERIA

LEZIONE 7 Cinematica dei sistemi rigidi: piccoli spostamenti.


Nucleo
tematico

Lez.

Contenuto

Definizione di piccoli spostamenti, centri di rotazione assoluti


e relativi.

In questa e nella prossima lezione si affronta il problema


dellidentificazione di una configurazione spostata C1 di un sistema
labile costituito da elementi rigidi a partire da una configurazione
iniziale C0. Lindagine si limita al caso dei piccoli spostamenti.
Questo concetto stato utilizzato nella sua accezione intuitiva in
qualche occasione nelle lezioni precedenti; in questo contesto viene
invece formalizzato in modo dettagliato. Sebbene nella meccanica
delle strutture i sistemi studiati siano in genere isostatici o iperstatici (e
quindi non suscettibili di spostamenti rigidi) questo argomento riveste
notevole importanza in quanto lo studio dellequilibrio attraverso il
Principio dei Lavori Virtuali richiede la valutazione del lavoro che le
forze compiono per gli spostamenti virtuali (che per definizione sono
piccoli e compatibili con i vincoli) dei loro punti di applicazione. Inoltre,
anche quando si rimuove lipotesi di rigidit degli elementi costituenti il
sistema, nella maggior parte dei problemi di interesse pratico si
suppone che per effetto delle azioni esterne applicate le deformazioni
degli elementi strutturali e gli spostamenti dei punti di questi siano
piccoli, tanto da rendere tecnicamente valide alcune delle
considerazioni del seguito.
Piccoli spostamenti
Si intende che gli spostamenti dei punti di un sistema sono
piccoli spostamenti quando sono sufficientemente piccoli da rendere
lecito considerare che questi avvengano sulle rette tangenti alle
effettive traiettorie dei punti. Ad esempio nel caso dellelemento rigido
di figura 7.1a se i punti A e B si spostano sulle traiettorie 1 e 2
indicate, per ottenere una configurazione spostata C2 delelemento a
partire dalla configurazione iniziale C0 nellambito dei piccoli
spostamenti si deve considerare che i punti A e B si spostano sulle
rette u e v, tangenti nei punti A e B alle effettive traiettorie.
In figura 7.1a la configurazione C1 si ottiene a partire dalla
configurazione C0 attraverso spostamenti non piccoli; in particolare gli
spostamenti dei punti A e B del sistema sono A e B .
Immaginando di ridurre progressivamente A e B spostando i punti
A e B sulle traiettorie indicate si giunge ad identificare una
configurazione C2 molto prossima a C0 (figura 7.1b) relativamente alla
quale gli spostamenti A e B possono essere confusi con gli
spostamenti A e B pensati in direzione tangente alle traiettorie 1 e
2 nei punti A e B.
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(a)

(b)

C1

A
C0

A
1

C1

A
1

C2

C0

A A

B
B

B
B B

Figura 7.1.

Osservazione 1
Come noto unasta rigida ha nel piano tre gradi di libert, nel
senso che ogni sua configurazione spostata rispetto alla
configurazione iniziale pu identificarsi mediante tre parametri
indipendenti, ad esempio le due componenti di spostamento di un
punto e la rotazione rispetto alla configurazione iniziale. Cos, ad
esempio per lasta rigida di figura 7.2 lo spostamento del punto P
generico pu valutarsi una volta noti lo spostamento del punto A e la
rotazione dellasta intorno al punto A. In altre parole si pu pensare
che gli spostamenti relativi al passaggio del sistema dalla
configurazione C0 alla configurazione C1 avvenga in una prima fase di
traslazione in cui tutti i punti hanno gli stessi spostamenti del punto A
ed in una seconda fase di rotazione in cui il punto A fisso e tutti gli
altri si spostano per effetto di una rotazione del sistema intorno ad A.
P
C1

A
A

Ct

Pt
C0

dPA

Pt

B
B

Figura 7.2.

Se gli spostamenti sono piccoli e si considerano gli spostamenti dei


punti del sistema come prodotti da una traslazione che porta il sistema
dalla configurazione C0 alla configurazione Ct (figura 7.2) e da una
successiva rotazione che porta il sistema dalla configurazione Ct alla
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configurazione C1 il modulo dello spostamento del generico punto P


per effetto della traslazione :

Pt = A

(7.1)

mentre il modulo dello spostamento di P per effetto della rotazione

P = dPA

(7.2)

essendo A lo spostamento (piccolo) del pungo A, il modulo della


rotazione (piccola anchessa) e dPA la distanza tra i punti A e P che
la misura del raggio della circonferenza sulla quale si sposta il punto P
durante la rotazione del sistema intorno ad A.
La (7.2) valida nellambito dei piccoli spostamenti: questa relazione
implica che la lunghezza della corda PtP si confonde con la
lunghezza dellarco PtP. Si intende inoltre che lo spostamento P
avvenga nella direzione della tangente alleffettiva traiettoria e
pertanto sulla tangente alla circonferenza di centro A e raggio dPA. In
altre parole, nellambito dei piccoli spostamenti, lo spostamento P
avviene in direzione ortogonale alla congiungente il punto P con il
centro di rotazione.
Osservazione 2
Nellosservazione precedente la configurazione spostata C1
stata considerata raggiunta a partire da quella iniziale C0 attraverso
una traslazione nella quale tutti i punti si spostano come il punto A ed
una successiva rotazione del sistema intorno al punto A. Nellambito
dei piccoli spostamenti, la configurazione C1 pu sempre essere
pensata raggiunta semplicemente mediante una rotazione del sistema
rigido intorno ad un opportuno centro di rotazione C pensato fisso
(figura 7.3.), detto centro di rotazione assoluto.
C

dCA

C1

dCP
A

A
u

C0

P
C0

C1

P
dCB

B
B

B
B

Figura 7.3.
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Le considerazioni seguenti non costituiscono una dimostrazione di


questa affermazione (per la quale si rimanda al corso di Meccanica
Razionale, lezione 15); possono tuttavia essere utili a chiarire la
questione.
Si consideri il sistema rigido di figura 7.3 che raggiunge la
configurazione C1 a partire dalla configurazione C0 attraverso
spostamenti piccoli. In questambito il punto A compie lo spostamento
A sulla tangente alleffettiva traiettoria; questo spostamento pu
sempre essere pensato come prodotto dalla rotazione del sistema
intorno ad un punto C (non noto) della retta r ortogonale alla direzione
dello spostamento A . Daltra parte il punto B compie lo spostamento
B sulla tangente alleffettiva traiettoria; anche questo spostamento
pu essere pensato come prodotto dalla rotazione del sistema intorno
ad un punto C (non noto) della retta s ortogonale alla direzione dello
spostamento B . Si conclude che una rotazione piccola attorno al
punto C intersezione di r ed s identifica i piccoli spostamenti A e B
dei punti A e B, aventi modulo:
A = dCA
B = dCB

(7.3)

e direzione ortogonale alle congiungenti CA e CB, rispettivamente.


Nelle (7.3) sono state indicate con dCA e dCB le distanze dei punti A e
B da C, rispettivamente (figura 7.3).
Per definire gli spostamenti di A e B sono necessari tre parametri i
quali possono essere considerati le due coordinate di C nel riferimento
assunto e la rotazione ; essendo il sistema rigido dotato di tre gradi
di libert questi tre parametri devono consentire lidentificazione di
ogni configurazione spostata del sistema e quindi lo spostamento di
ogni altro suo punto. Quindi il modulo dello spostamento del punto
generico P (figura 7.3):

P = dCP

(7.4)

essendo questo spostamento diretto ortogonalmente alla


congiungente CP ed essendo dCP la distanza tra P ed il centro di
rotazione assoluto C.
Osservazione 3
La componente P nella direzione di una retta dello
spostamento piccolo P di un punto P di un sistema rigido data dal
prodotto della rotazione per la distanza della retta dal centro di
rotazione assoluto C.
Si tracci per il punto C la perpendicolare alla retta e si indichi
con H il piede di detta perpendicolare; si scomponga lo spostamento
P nelle sue componenti P nella direzione di e P nella direzione
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ortogonale a . Considerando la similitudine tra i triangoli CPH e PQR,


si ha (figura 7.4):
C

C1

dcp

C0
P

R
P

Q
P

P
H

Figura 7.4.

PQ PR
=
CH CP

(7.5)

Essendo

P = PQ

P = PR

(7.6)

la (7.5) diventa

P = P

CH
dCP

(7.7)

avendo indicato con dCP la distanza CP tra il centro di rotazione ed il


punto P. Considerando ora che il modulo dello spostamento di P per
effetto della rotazione dato dalla (7.2), la (7.7) diventa

P = dCP

CH
= CH
dCP

(7.8)

La (7.8) esprime in simboli quanto affermato.


Assunto un sistema di riferimento (xOy) nel piano, la (7.8) pu
essere applicata per valutare le componenti Px e Py dello
spostamento del punto P nelle direzioni degli assi del riferimento. Con
riferimento alla figura 7.5 si ha infatti:

Px = (y y C )
Py = (x x C )

(7.9)

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in cui la rotazione considerata positiva se antioraria, (xC, yC) sono


le coordinate del centro di rotazione C e (x, y) sono le coordinate del
punto P.
y
C

yC

- (y - yC)

P
P

x - xC

Py

Px
x

xC

Figura 7.5.

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LEZIONE 7 Sessione di studio 1


Cinematica dei sistemi rigidi: centro di rotazione relativo
Si riporta nel seguito una importante osservazione nellambito della
quale definito il centro di rotazione relativo e ne sono descritte
alcune propriet.
Osservazione 4
Si considerino due elementi rigidi, 1 e 2, ciascuno dei quali
compie una rotazione intorno al suo centro di rotazione assoluto.
Siano C1 e C2 i centri di rotazione e 1 e 2 le rotazioni (figura 7.6).
C2

y
Q
Q Qx

Qy
2

x
O

Py

P
Px
1

C1

Figura 7.6.

Assunto un sistema di riferimento (xOy) i punti di ognuno dei due


sistemi si spostano in accordo con le (7.9), pertanto

Px = 1 (yP y C1 )
Py = 1 (xP x C1 )

(7.10)

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sono le componenti secondo gli assi x ed y dello spostamento del


generico punto P di coordinate (xP,yP) dellelemento 1 e

Q x = 2 (y Q y C2 )
Q y = 2 (x Q x C2 )

(7.11)

sono le componenti secondi gli assi x ed y dello spostamento del


generico punto Q di coordinate (xQ,yQ) dellelemento 2.
Si consideri ora un qualunque punto C del piano, di coordinate (xC,yC).
Si immagini che il punto C sia solidale allelemento 1 (si pu pensare
collegato allelemento 1 mediante un braccio rigido); in questo caso C
si sposta assieme ad allelemento 1, pertanto le componenti del suo
(1)
spostamento C possono valutarsi con le (7.10) e sono:
C(x1) = 1 (y C y C1 )
C(y1) = 1 (x C x C1 )

(7.12)

Si immagini ora che il punto C sia solidale allelemento 2; in questo


caso C si sposta assieme ad allelemento 2, pertanto le componenti
(2 )
del suo spostamento C possono valutarsi con le (7.11) e sono:
C(x2 ) = 2 (y C y C2 )
C(x2 ) = 2 (x C x C2 )

(7.13)

in cui lapice in parentesi indica lelemento al quale il punto C


pensato solidale ed il pedice indica la direzione della componente di
spostamento. In figura 7.7. sono rappresentati gli spostamenti del
punto C quando pensato solidale allelementi 1 ed allelemento 2; in
questa figura gli ideali bracci rigidi colleganti il punto C ai due elementi
sono rappresentati in blu.
In generale se il punto C scelto arbitrariamente lo
spostamento di C pensato solidale allelemento 1 diverso dallo
spostamento di C pensato solidale allelemento 2, come nel caso di
figura 7.7. Cerchiamo ora se esiste un punto C12 di coordinate
incognite (x12,y12) che abbia lo stesso spostamento quando pensato
solidale allelemento 1 e quando pensato solidale allelemento 2. Se
si pensa il punto C12 solidale allelemento 1 le componenti secondo x
ed y del suo spostamento sono:
(1)
C12
x = 1 (y12 y C1 )
(1)
C12 y = 1 (x12 x C1 )

(7.14)

se invece si pensa il punto C12 solidale allelemento 2 le componenti


del suo spostamento sono:
(2)
C12
x = 2 (y12 y C 2 )
(2)
C12 y = 2 (x12 x C2 )

(7.15)

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C2

2
y

Q Qx

Qy
2

(2)

C
P

(1)

Py

P
Px
1

C1

Figura 7.7.

Lo spostamento di C12 pensato solidale allelemento 1 uguale allo


spostamento di C12 pensato solidale allelemento 2 quando:
(1)
(2)
C12
x = C12 x

(1)
(2)
C12
y = C12 y

(7.16)

cio, tenendo conto delle (7.14) e (7.15), quando

1 (y12 y C1 ) = 2 (y12 y C2 )
1 (x12 x C1 ) = 2 (x12 x C2 )

(7.17)

le coordinate del punto C12 che soddisfa la propriet citata si trovano


quindi risolvendo le (7.17) e sono:

x12 =

1 x C1 2 x C2
1 2

y12 =

1 y C1 2 y C2
1 2

(7.18)

Pertanto, se si pensa il punto C12 di coordinate (7.18) rigidamente


connesso allelemento 1, e quindi soggetto allo spostamento coerente
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con il centro di rotazione C1 e con la rotazione 1 si ottiene per esso lo


stesso spostamento che si otterrebbe pensandolo rigidamente
connesso allelemento 2, e quindi soggetto allo spostamento coerente
con il centro di rotazione C2 e la rotazione 2. (figura 7.8).
C2

2
2

y
2

O
Q Qx
C12

C12

Py

P
Px
1

Qy

C1

Figura 7.8.

Se ora si assume un sistema di riferimento (C12) con assi e


paralleli agli assi x e y, centrato in C12 e solidale con esso (cio
lorigine del riferimento si sposta con C12 che a sua volta pensato
solidale agli elementi 1 e 2) gli spostamenti dei generici punti P e Q
dei due elementi si possono scrivere, in accordo con le (7.9), come
(figura 7.9):

P = 1 P

P = 1 P

(7.19)

Q = 2 Q

Q = 2 Q

(7.20)

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essendo (P,P) e (Q,Q) le coordinate dei punti P e Q rispetto al


riferimento (C12) ed essendo nulle nel riferimento assunto le
coordinate di C12.
In questo riferimento gli spostamenti dei punti di entrambi i sistemi
dipendono solo dalle rotazioni degli stessi intorno allo stesso punto
C12, in quanto lo spostamento di C12 non entra in gioco n nelle (7.19)
n nelle (7.20), essendo lo sesso per i due elementi.
C2

2
Q
Q

x
O

Q
2
C12

C12

Q C12

2
C12
P

P
C12
C12

1
1

C1

Figura 7.9.

Per questo motivo il punto C12 dicesi centro di rotazione relativo degli
elementi 1 e 2.
In altre parole, come visto nellosservazione 1, scelto un punto A di
coordinate (xA, yA) solidale allelemento 1, gli spostamenti del generico
punto P di detto elemento possono valutarsi come (figura 7.10):

Px = A x 1 (y P y A )
Py = A y + 1 (x P x A )

(7.21)

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essendo Ax e Ay le componenti dello spostamento di A secondo gli


assi x ed y.
C2

2
y
2(xQ-xB)
2(yQ-yB)

Q
x
Q

B
B
A
1

2(xP-xA)
P

2(yP-yA)

1
A

C1

Figura 7.10.

scelto un punto B di coordinate (xB, yB) solidale allelemento 2, gli


spostamenti del generico punto Q di detto elemento sono possono
valutarsi come:

Q x = B x 2 (y Q y B )
Q y = A y + 2 (x Q x B )

(7.22)

essendo Bx e By le componenti dello spostamento di B secondo gli


assi x ed y. Le componenti dello spostamento relativo tra P e Q sono:

Q x Px = B x A x 2 (y Q yB ) + 1 (yP y A )
Q y Py = B y A y + 2 (x Q xB ) 1 (xP x A )

(7.23)

Se si sceglie invece A B C12 le (7.23) sono

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(2)
(1)
Q x Px = C12
x C12 x 2 (y Q yB ) + 1 (yP y A )
(2)
(1)
Q y Py = C12
y C12 y + 2 (x Q xB ) 1 (xP x A )

(7.24)

e quindi, siccome per il punto C12 valgono le (7.16)

Q x Px = 2 (y Q y12 ) + 1 (y P y12 )
Q y Py = +2 (x Q x12 ) 1 (x P x12 )

(7.25)

e lo spostamento relativo tra P e Q si esprime solo in funzione delle


rotazioni.
Si pu infine notare che un osservatore solidale con il punto C12
vede gli spostamenti dei punti dellelemento 1 conseguenti
unicamente alla rotazione 1 e gli spostamenti dei punti dellelemento
2 conseguenti unicamente alla rotazione 2. In altre parole egli vede
entrambi gli elementi ruotare senza traslare. Losservatore vede quindi
gli spostamenti relativi tra i punti dellelemento 1 ed i punti
dellelemento 2 conseguenti unicamente alla rotazione relativa
= 2 1

(7.26)

tra i due elementi. Questo giustifica il nome di centro di rotazione


relativa che si attribuisce al punto C12.

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LEZIONE 7 Sessione di studio 2


Cinematica dei sistemi rigidi: piccoli spostamenti - Osservazioni
Sono descritte nel seguito ulteriori osservazioni che saranno
diffusamente utilizzate nel seguito del corso, in particolare per la
determinazione delle reazioni vincolari e delle azioni interne
utilizzando il Principio dei Lavori Virtuali.
Osservazione 5
Come si vede dalle (7.18) la posizione del centro di rotazione
relativo dipende dalle rotazioni 1 e 2 degli elementi. Cio al variare
di 1 o 2 o di entrambe la posizione di C12 varia. Tuttavia il rapporto
tra i membri delle (7.18) fornisce luguaglianza

y12 y C1 y12 y C2
=
x12 x C1 x12 x C2

(7.27)

che rende evidente come C1, C2 e C12 giacciano sulla stessa retta,
indipendentemente dalle rotazioni 1 e 2. Si pu quindi enunciare la
seguente propriet di allineamento dei centri di rotazione: il centro di
rotazione relativo tra due elementi rigidi giace sulla retta passante per
i centri di rotazione assoluta dei due elementi.
Quindi se sono note le posizioni dei centri di rotazione assoluti
C1 e C2 di due elementi 1 e 2 il centro di rotazione relativo C12 tra i
due elementi va ricercato sulla retta che passa per C1 e C2, non
necessariamente allinterno del segmento C1C2; analogamente se
sono note le posizioni del centro di rotazione assoluto C1
dellelemento 1 e del centro di rotazione relativo C12 degli elementi 1 e
2 il centro di rotazione assoluto C2 dellelemento 2 va ricercato sulla
retta che passa per C1 e C12. Questa propriet risulter utilissima
allorch si studieranno le configurazioni spostate dei sistemi di travi.
Osservazione 6
Per definizione il centro di rotazione relativo tra due elementi
rigidi si sposta della stessa quantit se pensato solidale a ciascuno
dei due elementi. Ricordando la definizione di cerniera interna (lezione
5), e cio che una cerniera interna impone gli stessi spostamenti ai
punti ad essa collegati, pu affermarsi che il centro di rotazione
relativo pu sempre essere pensato come sede di una cerniera
interna nel senso che gli spostamenti dei punti dei due elementi sono
gli stessi che si avrebbero nel caso di presenza di una cerniera interna
che connette il punto C12 pensato solidale allelemento 1 con il punto
C12 pensato solidale allelemento 2 (si confrontino le configurazioni
spostate di figura 7.9 in cui evidenziato il centro di rotazione relativo
C12 con quelle di figura 7.11 in cui i due elementi sono pensati
connessi con una cerniera interna posta nel punto C12).
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INGEGNERIA CIVILE E AMBIENTALE


Meccanica delle strutture
7
Cinematica dei sistemi rigidi per piccoli spostamenti

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C2

Q
x

Q
C12

C12

P
P
1
1

C1

Figura 7.11.

Osservazione 7
Con riferimento alla figura 7.12, se si considera fisso lelemento
1, cio si assume un sistema di riferimento (,) solidale con
lelemento 1, e quindi con C12, pu affermarsi che lelemento 2 ruota
attorno al punto C12; viceversa, se si considera fisso lelemento 2 pu
affermarsi che lelemento 1 ruota attorno al punto C12. Se 1 e 2 sono
le rotazioni degli elementi 1 e 2, la rotazione relativa tra gli elementi 1
e 2 data dalla (7.26) in cui 1 e 2 devono essere valutate
coerentemente con un verso positivo assunto per le rotazioni. Se, ad
esempio, si assumono positive le rotazioni antiorarie, nel caso figura
7.12 1 negativa, 2 positiva e 21 positiva; in figura 7.12 sono
rappresentati solo i moduli delle rotazioni. Si osserva infine che, detto
langolo formato dalle due aste convergenti in A prima dello
spostamento, langolo formato da dette aste dopo lo spostamento
+ 21.
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C2

2
1

21

2
C12

C12

21

+21

Figura 7.12.

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LEZIONE 7 Sessione di studio 3


Cinematica dei sistemi rigidi: piccoli spostamenti - Osservazioni
proposta nel seguito unulteriore osservazione che si riveler
indispensabile per lidentificazione delle posizioni dei centri di
rotazione assoluti e relativi.
Osservazione 8
Per un elemento rigido libero di muoversi nel piano, cio non
soggetto a vincoli, qualunque punto del piano pu essere il centro di
rotazione assoluto. In altre parole, lassenza di vincoli fa s che nulla si
possa affermare a priori sulla posizione del centro di rotazione
assoluto dellelemento. Come visto nella lezione 4, lintroduzione di
vincoli esterni ed interni riduce i gradi di libert dei sistemi nel senso
che ne limita certi spostamenti. Queste limitazioni possono essere
interpretate come limitazioni alle possibili posizioni dei centri di
rotazione assoluti e relativi.
Per un elemento rigido avente un punto A vincolato da un
carrello che consente solo spostamenti nella direzione u il centro di
rotazione giace sulla retta r passante per il carrello ed ortogonale ad u
(figura 7.13a). Infatti comunque scelto un centro di rotazione C sulla
retta r il punto A si sposta su una circonferenza di centro C e raggio
CA e cio, nellambito dei piccoli spostamenti, sulla retta u, come
prescritto dal vincolo. Daltra parte scegliendo per assurdo un centro
di rotazione C non giacente sulla retta r il punto A dovrebbe spostarsi
in direzione ortogonale alla retta CA e quindi non nella direzione di u,
violando cos le prescrizioni del vincolo.
Per un elemento rigido avente un punto A vincolato da una
cerniera il centro di rotazione il punto A stesso (figura 7.13b). Infatti
assunto C A come centro di rotazione ogni punto P dellelemento si
sposta su una circonferenza di centro C e raggio CP ed, in particolare,
lo spostamento del punto A nullo, come prescritto dal vincolo.
Per un elemento rigido avente un punto A vincolato da un
incastro scorrevole che consente solo spostamenti nella direzione u il
centro di rotazione giace su una retta r ortogonale ad u ed situato a
distanza infinita dai punti del sistema. Infatti scelto in questo modo un
centro di rotazione C ogni punto P del sistema si sposta in direzione u
ortogonale ad r e gli spostamenti di tutti i punti del sistema sono uguali
come prescritto dal vicolo. Ci si rende conto del fatto che gli
spostamenti dei punti del sistema sono tutti uguali applicando la (7.4)
dopo aver riconosciuto che tutti i punti del sistema si trovano alla
stessa distanza (infinita) dal centro di rotazione e che la rotazione
nulla. In questo senso la traslazione del sistema pensata come una
rotazione 0 intorno ad un centro di rotazione posizionato a d ,
essendo d la distanza tra il centro di rotazione ed i punti del sistema.
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C
(a)

(b)

(c)
r

r
u
A

u
A

CA
C12

C12
(d)

(e)

1
u

(f)

C12 A

u
A

Figura 7.13.

Con considerazioni de tutto analoghe si possono stabilire le


condizioni che i centri di rotazione relativi degli elementi collegati da
vincoli interni devono soddisfare, essendo sufficiente ripetere le
considerazioni svolte assumendo un riferimento solidale con uno degli
elementi collegati dal vincolo. Le posizioni dei centri di rotazione
relativi per i diversi vincoli interni sono riassunte nella figura 7.13d-f,
nella quale questi centri di rotazione sono indicati con C12 per
evidenziare che sono i centri di rotazione relativi degli elementi 1 e 2
collegati dal vincolo interno.

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