MECCANICA RAZIONALE

Ingegneria dei Materiali e delle Nanotecnologie

Prova d’esame, 06 settembre 2017, prof. P. Ciarletta.

Nome e Cognome Matricola:

Statica.
Nel riferimento cartesiano ortogonale (O; x, y) mostrato in figura, il sistema è costituito da un’asta
OA di lunghezza ` e massa m, vincolata ad una cerniera fissa nell’origine, ed incernierata in A ad un
asta AB, anch’essa di lunghezza ` e massa m, il cui estremo B è vincolato a scorrere su una guida lungo
l’asse x. I punti medi delle due aste sono collegati da una molla di costante elastica k.
Una forza orizzontale F = −F ey è applicata al sistema nel punto B.

Detto θ l’angolo antiorario che l’asta forma con l’asse x:

(1) Determinare le coordinate del centro di istantanea rotazione dell’asta AB.

Considerando che il punto A si muove su una circonferenza di centro in O ed il punto B si muove

lungo l’asse x, l’applicazione del teorema di Chasles individua il CIR all’intersezione delle normali alle
rispettive traiettorie:
xCIR = 2` cos θ

yCIR = 2` sin θ

(2) Usare il principio dei lavori virtuali per determinare l’intensità F della forza necessaria affinchè il
sistema resti in equilibrio con θ = π/3.

Il lavoro virtuale L si legge:

L = −F · δxB + k` cos θδxG1 − k` cos θδxG2 − mg · (δyG1 + δyG2 )

ove G1 e G2 sono i baricentri di OA e AB, rispettivamente, e:

δxB = −2` sin θδθ; δxG1 = −`/2 sin θδθ; δxG2 = −3`/2 sin θδθ;

δyG1 = `/2 cos θδθ = δyG2 .

Sostituendo, si ottiene:
 
mg
F = 12 − k`2 +
√
3
.

(3) Determinare le componenti della reazione vincolare in B.

Il carrello in B permette solo una reazione verticale, quindi:

 ΦBx =0

Scriviamo la seconda equazione cardinale con polo in A per la sola asta AB:

MAz = ΦBy ` cos θ − F ` sin θ − k` cos θ(`/2 sin θ) − mg`/2 cos θ = 0

da cui:
√ √
k` 3+2mg+4F 3
ΦBy = 4 = mg.

Lo stesso risultato si poteva ottenere più facilmente con il momento di tutto il sistema nel polo in O.

(4) Trovare le componenti della reazione vincolare che l’asta OA esercita sull’asta AB nel punto A.

Scriviamo le due componenti della prima equazione cardinale per la sola asta AB:

ΦAx = F + k`/2;

ΦAy = mg − ΦBy = 0.

2
 MECCANICA RAZIONALE, Ingegneria dei Materiali e delle Nanotecnologie
Prova d’esame, 06 settembre 2017, prof. P. Ciarletta.

Nome e Cognome Matricola:

Dinamica. Nel riferimento cartesiano ortogonale (O; x, y), il sistema di figura è costituito da un’asta
AB di massa m e lunghezza `, vincolata in A a scorrere sull’asse y ed incernierata in B al centro di un
disco omogeneo di massa M e raggio R. Il disco è vincolato da puro rotalamento all’asse x.

Una molla di costante elastica k collega l’origine O al centro B del disco. Il disco è inoltre sottoposto ad
una coppia di momento risultante C e verso orario.
Sia θ = θ(t) l’angolo antiorario che l’asta forma con l’asse y.

(1) Determinare la velocità angolare ω disco = ω ez del disco in funzione di θ e θ̇.

Il CIR dell’asta AB ha coordinate xCIR = xB , yCIR = yA . La velocità del punto B pensato apparte-
nente all’asta è pertanto:

asta
vB = ` cos θθ̇.

Il CIR del disco corrisponde invece con D. La velocità del punto B pensato appartenente al disco si
scrive dunque:

asta
vB = −ωR.

Uguagliando le due velocità si ottiene:

ω = −`/R cos θθ̇.

(2) Determinare l’energia cinetica T di tutto il sistema.

Da una semplice applicazione del teorema di Koenig, l’energia cinetica si scrive:

T = Tdisco + Tasta ;

3
 Tdisco = 43 M R2 ω 2 ; Tasta = 1 2 2
24 m` θ̇ + 12 mvG
2
.

2
in cui G è il baricentro dell’asta, quindi vG = ẋ2G + ẏG
2
= `2 θ̇2 /4. Semplificando:

T = 43 M R2 ω + 61 m`2 θ̇2 = 3/4M cos2 θ + m/6 `2 θ̇2 .

(3) Determinare la potenza totale Π delle sollecitazioni agenti sul sistema.

Sommando i vari termini si ottiene:

Π = −Cω − mg ẏg − kxB ẋB ;

con:

ẏg = −`/2 sin θθ̇; ẋB = ` cos θθ̇.

Sostituendo si trova:

Π = (C`/R cos θ + mg`/2 sin θ − k`2 sin θ cos θ)θ̇.

(4) Determinare C affinchè l’asta si muova con velocità angolare costante (ovvero θ̇ = α =costante).

Il teorema dell’energia cinetica impone Ṫ = Π. Per velocità dell’asta costante si ha:

Ṫ = (−3/2M cos θ sin θα) `2 α2 .

Sostituendo in Ṫ = Π si ha infine:

(−3/2M cos θ sin θα) `2 α2 = (C`/R cos θ + mg`/2 sin θ − k`2 sin θ cos θ)α;

da cui:

C = −3/2M sin θα2 `R − mgR/2 tan θ + k`R sin θ.

4
 MECCANICA RAZIONALE
Ingegneria dei Materiali e delle Nanotecnologie
Prova in Itinere, 22 luglio 2017, prof. P. Ciarletta.
Nome e Cognome Matricola:

Statica.
Nel riferimento cartesiano ortogonale (O; x, y) mostrato in figura, il sistema è costituito
da un’asta OA di lunghezza 4` e massa m, vincolata ad una cerniera fissa nell’origine, ed
incernierata nel suo punto medio B ad un asta BD di lunghezza ` e massa trascurabile.
Nell’estremo D tale asta è incernierata ad un disco di massa M e raggio R, il cui centro
vincolato ad una cerniera fissa. Il disco è sottoposto ad una coppia di momento risultante
C e verso orario, mentre l’estremo A dell’asta è collegato all’asse y da una molla di costante
elastica k, che resta sempre parallela all’asse x.

Si consideri la configurazione di figura in cui l’asta BD rimane orizzontale con θ = π/3,

ove θ indica l’angolo antiorario che l’asta forma con l’asse x.

(1) Determinare la relazione geometrica che lega R ad `.

Semplicemente scrivendo l’altezza dell’asta si ottiene:

√
R = 2l sin θ = ` 3.

(2) Determinare la posizione del CIR dell’asta BD.

Il CIR si ottiene considerando che il punto D dell’asta di muove orizzontalmente,

mentre il punto B si muove ortogonalmente alla direzione dell’asta. Utilizzando il teore-
ma di Chasles, si ottiene pertando che il CIR corrisponde al punto A in questa speciale
configurazione. Si ottiene quindi:
√
xCIR = 2`; xCIR = 2` 3.
(3) Determinare la velocità angolare ω BD = ω ez dell’asta BD, e la velocità angolare
ω disco = φ̇ ez del disco in funzione di θ̇.

La velocità angolare dell’asta BD si trova scrivendo le velocità del punto B considerato

appartente all’asta OA ed all’asta BD. Usando l’equazione fondamentale della cinematica
con polo nei rispettivi CIR, si ottiene:

OA
vB = (θ̇ez ) ∧ OB;
BD
vB = (ωez ) ∧ AB = (ωez ) ∧ (−OB).

OA BD
Considerando che vB = vA si trova che:

ω = −θ̇.

Per il disco si ripetono le stesse considerazioni usando il punto D:

disco
√
vD = (φ̇ez ) ∧ ED = −φ̇Rex = −φ̇` 3ex ;

BD
√
vD = (ωez ) ∧ AD = −θ̇` 3ex .

Si trova quindi: φ̇ = θ̇.

(4) Determinare il valore di C per cui tale configurazione sia d’equilibrio.

Basta applicare il Principio dei Lavori Virtuali:

−C δφ − mg δyB − kxa δxA = 0;

con: √
xA = 4` cos θ = 2`; δxA = −4` sin θ δθ = −2` 3 δθ;
√
yB = 2` sin θ = 3`; δyB = 2` cos θ δθ = ` δθ.

Si ottiene pertanto:
√
C = 4k`2 3 − mg`.

(5) Trovare le componenti della reazione vincolare che l’asta BD esercita sull’asta OA.

Se consideriamo la sola asta BD, ricordandosi che la sua massa è trascurabile, la

seconda equazione cardinale con polo in D ci dice immediatamente che :

2
ΦBy = 0;

ovvero l’asta BD si comporta come un tirante. Per trovare la componente orizzontale,

basta scrivere la seconda equazione cardinale per la sola asta OA:

MOz = 0 = −ΦBx yB − mg xB + kxA yA ;

da cui:
√
ΦBx = 4k` − mg/ 3.

3
MECCANICA RAZIONALE, Ingegneria dei Materiali e delle Nanotecnologie
Prova in Itinere, 22 luglio 2017, prof. P. Ciarletta.
Nome e Cognome Matricola:

Dinamica. Nel riferimento cartesiano ortogonale (O; x, y), il sistema di figura è costituito
da un’asta OA massa M e lunghezza `, vincolata nell’origine ascorrere sull’asse y ed
incernierata in A al centro di un disco omogeneo di massa m e raggio R. Il disco è
vincolato in H con puro rotalamento a scorrere su una guida circolare di raggio ` + R.

Una molla di costante elastica k collega il centro A del disco all’asse y, in maniera tale da
restare sempre orizzontale durante il moto. Il disco è inoltre sottoposto ad una coppia di
momento risultante C e verso orario.
Sia θ = θ(t) l’angolo antiorario che l’asta forma con l’asse y.

(1) Determinare la velocità angolare ω disco = ω ez del disco in funzione di θ̇.

Ricordando che il CIR del disco è in H, mentre quello dell’asta è in O, basta scrivere
l’uguaglianza delle velocità del punto A considerato appartente all’asta OA ed al disco.
Detto n il versore normale all’asta nel verso di θ crescente, si ottiene

disco
vA = (ωez ) ∧ HA = −ω Rn;

BD
vD = (θ̇ez ) ∧ AD = θ̇`n;

dunque: ω = −θ̇`/R.

(2) Determinare l’energia cinetica T di tutto il sistema.

Sommando tutte le componenti, e calcolando le energie cinetiche nei CIR con il teorema
di Huygens si ottiene:

4
    2 
1 3m`2
T = 2
asta 2
IOZ θ̇ + IHZ ω = M6` +
disco 2
4
θ̇2 .

(3) Scrivere l’equazione del moto.

Detto G il baricentro dell’asta, la potenza Π delle sollecitazioni applicate al sistema è data

da :

Π = −Cω − M g ẏG − mg ẏA − kxA ẋA ; ovvero:

Π = C θ̇`/R − ` sin θ θ̇(M g/2 + mg) − k`2 sin θ cos θ θ̇.

Utilizzando il teorema dell’energia cinetica, Π = dT dt
, si ottiene:
 2 
M` 3m`2
3
+ 2
θ̈ + ` sin θ(M g/2 + mg − k` cos θ) − C`/R = 0.

(4) Calcolare le componenti della reazione vincolare in H per θ = 0.

Per la componente lungo y basta scrivere la rispettiva componente della prima equazione
cardinale:

−(M + m)g + ΦHy = M ÿG + mÿA = (M `/2 + m`)(sin θθ̈ + cos θθ̇2 ) = (M `/2 + m`)θ̇2 .

Per la componente lungo x basta scrivere la corrispondente componente della prima equa-
zione cardinale:

ΦHx + ΦOx = M ẍG + mẍA = (M `/2 + m`)(cos θθ̈ − sin θθ̇2 ) = (M `/2 + m`)θ̈.

La componente ΦOx può essere facilmente calcolata usando la seconda equazione cardinale
per la sola asta con polo in A.
(5) Ipotizzando di poter trascurare la molla, ponendo quindi k = 0, determinare il valore
minimo di C per il quale non esiste più una configurazione di equilibrio statico.

Ponendo θ̈ = 0 e k = 0 nella soluzione del punto (3) si ottiene:

sin θ (M g/2 + mg) − C/R = 0;

da cui si deduce che una soluzione esiste se e solo se:

C ≤ (M g/2 + mg)R.

5
 MECCANICA RAZIONALE
Ingegneria dei Materiali e delle Nanotecnologie
Prova in Itinere, 07 luglio 2017, prof. P. Ciarletta.
Nome e Cognome Matricola:

Statica.
Il sistema di figura è costituito da una lamina di massa trascurabile a forma di un
triangolo rettangolo avente vertici ABD, con |AB| = ` e |BD| = 2`, e da un disco di
massa M e raggio R, vincolati fra loro da un puro rotolamento in H. I punti A e B della
lamina sono vincolati a scorrere sull’asse y, mentre il centro E del disco è vincolato a
scorrere sull’asse x, ed è collegato all’origine da una molla di costante elastica k.

Una forza verticale F = −F ey incide sulla lamina nel punto D, mentre il disco è soggetto
ad una coppia di momento risultante C nel verso orario mostrato in figura.

Si indichi con θ = θ(t) l’angolo orario che l’asse orizzontale forma con il segmento EH,
come mostrato in figura.

(1) Determinare la velocità v della lamina in funzione di θ.

vedasi soluzione a pagina 3

(2) Usare il principio dei lavori virtuali per determinare la condizione sulla coppia affinchè
il sistema sia in equilibrio nella configurazione con |BH| = |HD| e θ = π/3.

Detta δθ la rotazione elementare del disco, il PLV impone:

C δθ − kxE δxE − F δyD = 0;

con:

xE = R cos θ + ` sin π/3;

δxE = −R sin θ δθ;
yD = R sin θ + ` cos π/3 δyD = R cos θ δθ.
 Si ottiene pertanto:
√ √
FR 3 3`
C= 2
− 2
kR( R2 + 2
).

(3) Determinare la condizione su F affinchè tale configurazione sia di equilibrio stabile.

Il potenziale generalizzato U si scrive:

U = C θ − 21 kx2E − F yD ;

La sua derivata seconda diventa:

d2 U
dθ2
= F R sin θ + kRxE cos θ − kR2 sin2 θ.

La stabilità richiede che tale derivata sia negativa, dunque si ottiene:

F ≤ k( √R3 − 2` ).

(4) Supposta la stabilità , scrivere la frequenza Ω delle piccole oscillazioni attorno a tale
configurazione.

Ricordandosi che il CIR del disco ha xCIR = xE e yCIR = yH per il teorema di Chasles,
l’energia cinetica T del sistema si scrive:

T = 21 IzCIR θ2 ; con IzCIR = 12 M R2 + M yCIR

2
= 54 M R2 per il teorema di Huygens.
√ √ √ √
d2 U 3 3` 3 3
Si ha inoltre dθ2
(θ = π/3) = F R 2
+ kR(R/4 + 4
) − kR2 34 = FR 2
+ kR(` 4
− R/2).

La frequenza delle piccole oscillazioni si calcola come:

r r √ √
2 d U
(θ=π/3) −F 3
+k(` 43 −R/2)
dθ 2
Ω= IzCIR
= 2
5
MR
.
4

2
 Per il compito d’esame bisognava inoltre calcolare:

(1) Sia v = v ey la velocità della lamina, determinare la velocita angolare del disco
ω disco = ω ez in funzione di v.

Dalle considerazioni precedenti sul CIR del disco, si ricava immediatamente:

v
ω = − R cos θ
.

(2) Determinare la velocità vE del centro del disco.

Usando la formula fondamentale della cinematica rigida si ottiene:

vE = vCIR + ω ∧ (−yCIR ey ) = − vcos

sin θ
θ
.

(4) Determinare le componenti della reazione vincolare in H che il disco scambia con la
lamina.

Considerando l’equilibrio della sola lamina, la componente lungo y della prima equazione
cardinale dà immediatamente:

ΦHy = F .

Considerando l’equilibrio del solo disco, la componente lungo x della prima equazione car-
dinale dà immediatamente:
√
3
ΦHx = −kxE = −k(R/2 + ` 2
).

3
(5) Determinare le componenti della reazione vincolare in B che la guida scambia con la
lamina.

Applicando la seconda equazione cardinale con polo in A:

√ √
MAz = 0 = ΦBx ` − F ` 3 + ΦHy ` 3/2 + ΦHx `/2, da cui:
√ √
3
ΦBx = 3F/2 + k(R/4 + ` 4
).

ΦBy = 0 per la caratteristica fisica del vincolo.

4
MECCANICA RAZIONALE, Ingegneria dei Materiali e delle Nanotecnologie
Prova in Itinere, 07 2017, prof. P. Ciarletta.
Nome e Cognome Matricola:

Dinamica. Nel riferimento cartesiano ortogonale (O; x, y), il sistema di figura è costituito
da due dischi omogenei di massa M , ed una lamina sottile legata con un filo inestensibile
ad una massa puntiforme in P, entrambi di massa m. Un primo disco con centro in E ha
raggio 2R, ed è vincolato in H con puro rotalamento ad una guida orizzontale corrispon-
dente all’asse x. Un secondo disco ha raggio R ed il centro vincolato ad una cerniera fissa
in D. La lamina ha lunghezza ` >> R ed è vincolata a scorrere orizzontalmente da puro
rotolamento su entrambi i dischi in A e B.

Una molla di costante elastica k collega il centro E del primo disco all’asse y. Il secondo
disco è infine caricato da una coppia di momento C e verso orario, come mostrato in figura.

Si scelga la coordinata x del punto E come coordinata libera del sistema.

(1) Determinare il rapporto fra la velocità angolare ω disco1 = ωE ez del disco con centro
in E e quella ω disco2 = ωD ez del disco con centro in D.

Considerando che il CIR del primo disco coincide con H mentre quello del secondo con D,
ed imponendo che la velocità della lamina sia uguale in A ed in B segue immediatamente
che:

ẋ
ωE = − 2R ; ẋA = 2ẋ = −ωD R = ẋB dunque ωD = 4ωE .

(2) Determinare l’energia cinetica T di tutto il sistema.

Sommando tutte le componenti, e calcolando le energie cinetiche dei dischi nei CIR, usan-
do il teorema di Huygens si ottiene:

5
 2ẋ 2 ẋ 2
T = mẋ2A + 12 IDz ωD + 21 IHz ωE2 = 4mẋ + 12 1
+ 12 1
2





2
M R2 R 2
M (2R)2 + M (2R)2 2R

e dunque:

7


T = 4
M + 4m ẋ2 .

(3) Scrivere l’equazione del moto e la sua soluzione generale sapendo che al tempo t = 0
il sistema di trova con x(0) = 0 e ẋ(0) = v > 0.

La potenza Π delle sollecitazioni applicate al sistema è data da :

Π = −CωD + mg ẋA − kx ẋ.

dT
Utilizzando il teorema dell’energia cinetica, Π = dt
, si ottiene:

7 4C


4
M + 4m ẍ = R
− kx + 2mg

7


Detto Ω2 = k/ 4
M + 4m , la soluzione generale si scrive:

4C 2mg
x(t) = A cos(Ωt) + B sin(Ωt) + kR
+ k

Dalle condizioni iniziali segue infine :

4C 2mg
x(0) = A + kR
+ k
= 0;

ẋ(0) = BΩ = v.
(4) Determinare la posizione di confine xc in cui si ha inversione del moto.

Le sollecitazioni esterne ammettono un potenziale generalizzato dato da:

U (x) = − 12 kx2 + mgx + C 2x

R
+ cost

Detto tc il tempo a cui avviene l’inversione, si può scrivere la conservazione dell’energia

meccanica:

−mgxc + 12 kx2c − C 2xRc − 74 M + 4m v 2 = 0;

U (0) + T (0) − U (tc ) − T (tc ) = 0
da cui segue il risultato. In alternativa si può ricercare il massimo dall’espressione della
soluzione generale.

Il tempo di prima inversione si ottiene invece ponendo ẋ(tc ) = 0, da cui:

tc = arctan B
A
.

6
 MECCANICA RAZIONALE
Ingegneria dei Materiali e delle Nanotecnologie
Prova d’esame, 23 febbraio 2018, prof. P. Ciarletta.

Nome e Cognome Matricola:

Statica.
In un piano verticale, un disco omogeneo di raggio r e massa m rotola senza strisciare su una guida
orizzontale. Una lamina omogenea, a forma di triangolo rettangolo isoscele di massa M e cateti di
lunghezza `, è vincolato a scorrere lungo una guida verticale, e si appoggia senza attrito sul disco,
rimanendo tangente ad esso. Si utilizzi come coordinata libera la distanza s = AP dal vertice inferiore
A della lamina al punto di contatto P tra lamina e disco.

(1) Determinare, in funzione della coordinata libera s, l’ordinata yA del vertice A della lamina, e l’ascissa
xG del centro G del disco.

Siano x l’ascissa del centro G del disco e y l’ordinata del vertice A della lamina, entrambi rispetto al
riferimento in figura, con origine situata nel punto d’incrocio delle guide. Detto P il punto di contatto
tra lamina e disco, sia AP = s. Scrivendo le coordinate di P come punto della lamina o come punto del
disco si ottengono le condizioni
s r s r
√ =x− √ , y+ √ =r+ √ ,
2 2 2 2
da cui segue
 √ 
x = r 1 + 2 − y.

(2) Ricavare in termini di ṡ la velocità della lamina vL e la velocità angolare del disco ω d = ωd ez .

La velocità della lamina è data da:

vL = ẏey .
In virtù del vincolo di puro rotolamento, applicando la formula fondamentale della cinematica rigica
sul punto G si ha inoltre
ωd = −(ẋ/r) = (ẏ/r).
(3) Usare il principio dei lavori virtuali per determinare l’intensità della coppia C = C ez da applicare
sul centro del disco affinché il sistema si mantenga in equilibrio.

Ricaviamo l’intensità C della coppia richiesta utilizzando il Principio dei Lavori Virtuali. Si ottiene:
δL(a) = −M g δy + C δωd = (C/r − M g)δy =⇒ C = M gr.
(4) Calcolare durante le componenti della reazione vincolare che la lamina esercita sul disco nel punto di
contatto P .

Il vindolo di contatto permette solo una reazione ortogonale alla supeficie, e dunque le sue componenti
hanno lo stesso modulo. L’intensità di trova semplicemente calcolando la componente verticale della prima
equazione verticale alla sola lamina:

ΦP x = M g; ΦP y = −M g

Dinamica. Nel riferimento cartesiano ortogonale (O; x, y) mostrato in figura, si consideri il sistema
posto su un piano verticale. Un’asta OA di lunghezza 4R e massa m è vincolata ad una cerniera fissa
nell’origine, e collegata in A ad una molla orizzontale di costante elastica k, con l’altro estremo vincolato
mediante un pattino ad una guida posta sull’asse verticale. Un disco di raggio R e massa M ha il centro B
vincolato ad una cerniera scorrevole sulla guida posta sull’asse verticale, e rotola senza strisciare sull’asta
OA.
L’asta è inoltre soggetta all’azione di una coppia di momento C e verso antiorario.

Detto θ l’angolo antiorario che l’asta forma con l’asse x:

(1) Determinare le coordinate del centro di istantanea rotazione del disco.

Il punto B del disco è vincolato a mouversi verticalmente, mentre il punto D descrive un arco di
circonferenza di raggio OD. Applicando il teorema di Chasles di ottiene:

yCIR = yB = R/ cos θ; xCIR = yB tan(π/2 − θ) = yB / tan θ = R/ sin θ

(2) Determinare la velocità angolare del disco ω = φ̇ ez .

Applichiamo la formula fondamentale della cinematica rigida per trovare la velocità di B usando come
polo il CIR del disco:

ẏB = +Rθ̇ sin θ/ cos2 θ = −φ̇xCIR = −φ̇R/ sin θ; =⇒ φ̇ = −θ̇ tan2 θ

2
(3) Determinare l’energia cinetica T di tutto il sistema.

Si calcola come la somma dei due contributi di asta e disco:

Tasta = 1/2IOz θ̇2 = 1/2(1/3m16R2 )θ̇2 = 8/3mR2 θ̇2

Tdisco = 1/2ICIRz φ̇2 = 1/2(1/2M R2 + M x2CIR )φ̇2 = 1/2(M R2 (1/2 + 1/ sin2 θ)θ̇2 tan4 θ

(4) Scrivere la potenza Π delle sollecitazioni esterne agenti sul sistema.

Bisogna considerare le due forze peso, la coppia e la molla:

Πpeso = −M g ẏB − mg(2R cos θθ̇);

Πcoppia = C θ̇;

Πmolla = −kxA ẋA = −k(4R cos θ)(−4R sin θθ̇) = 16kR2 cos θ sin θθ̇.