MECCANICA DEI CONTINUI

Un corpo continuo un insieme di punti materiali che ad ogni istante occupa

una regione B dello spazio euclideo tridimensionale (Fig. 1.1).

n
P*
x2

S
P x

b
B

B
s

x1

x3

Fig. 1.1. Corpo continuo soggetto alle forze esterne di volume b e di superficie s
1.1. AZIONI SUI MEZZI CONTINUI

Le interazioni meccaniche tra una generica parte P di un corpo continuo B e

lambiente esterno, o la parte complementare P*, si possono descrivere con delle
forze, ovvero delle funzioni vettoriali con valore puntuale, dei seguenti tipi.
1.1.1. Forze di massa e di volume
Le forze di volume sono azioni esercitate a distanza dallambiente su ciascun
elemento di volume in cui si pu pensare di suddividere il corpo continuo ed
insorgono tutte le volte che il corpo immerso in un campo di forze o
accelerazioni, quali quelle gravitazionali.
Se si considera un piccolo elemento di volume V che contiene il punto x e
si indica con F la forza esercitata dallambiente su tale volume, allora si
definisce forza di volume agente nel punto x il limite finito del rapporto

F
V 0 V

b( x ) = lim

(1.1)

supponendo che nel processo al limite il volume V tenda a zero contraendosi

attorno al punto x. In generale, si assume che le forze di volume siano limitate,

Cap. I

ANALISI DELLA TENSIONE

ovvero F 0 se V 0, escludendo cos la possibilit di considerare forze

concentrate agenti su di un punto.
La forza di volume b ha le dimensioni di una forza per unit di volume
(F L3). La forza esercitata su di un elemento di volume infinitesimo dV risulta
quindi:
dF = b dV
(1.2)
Nel caso della forza gravitazionale (forza peso) in corrispondenza con le
forze di volume si possono definire le forze di massa che agiscono su di un
elemento infinitesimo di massa dm = dV, dove la densit di massa nel
punto considerato. Indicando con g il vettore dellaccelerazione di gravit si ha
dF = g dm = g dV

(1.3)

Il vettore g rappresenta anche la forza di massa avendo il significato di forza

per unit di massa (F M1), ad esso corrisponde la forza di volume b = g.

1.1.2 Forze di superficie

Le azioni esercitate attraverso elementi di area si definiscono forze di superficie

o di contatto ed hanno le dimensioni di una forza per unit di superficie (F L2).
In particolare si possono suddividere in:
forze di contatto esterne: indicate con s(x) sono esercitate dallambiente sul
corpo B attraverso la sua superficie esterna B,
forze di contatto interne: indicate con t (x, S) vengono esercitate punto per punto
tra le varie parti di un corpo attraverso la superficie ideale S in comune.
Se si considera un piccolo elemento di area A attorno al punto x
appartenente alla superficie esterna del corpo, o ad una ideale superficie interna,
e si indica con F la forza scambiata attraverso tale area con lesterno, o tra le
due parti del corpo (Fig. 1.2), allora si definiscono rispettivamente forza di
contatto esterna e forza di contatto interna nel punto x i limiti finiti dei rapporti
F
A 0 A

s ( x ) = lim

Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

F
A 0 A

t ( x , S ) = lim

(1.4)

Cap. I

ANALISI DELLA TENSIONE

supponendo che nel processo al limite larea A tenda a zero restringendosi

attorno al punto x. In generale, si assume che le forze di contatto siano limitate,
ovvero F 0 se A 0, escludendo cos la possibilit di considerare forze
concentrate (agenti su di un punto).
Le forze di contatto esterne ed interne esercitate attraverso un generico
elemento di superficie infinitesimo dA saranno perci espresse da:
dF = s dA

dF = t dA

(1.5)

Le forze di contatto s e t hanno le dimensioni di una forza per unit di

superficie (F L3).
F
A
P

P*
A

A
n

Fig.1.2. Forza di contatto interna scambiata tra le parti P e P* attraverso un

elemento A della supericie ideale interna S e forza di contatto
esterna agente su di un elemento A della supericie esterna B

1.2 EQUILIBRIO DI UN CORPO CONTINUO

Un corpo continuo B si definisce in equilibrio sotto lazione delle forze di

volume b e di superficie s se la risultante ed il momento risultante di tutte le
forze che agiscono su una qualsiasi parte P del corpo B sono nulli, ovvero se
sono verificate le seguenti due equazioni vettoriali (sei equazioni scalari):

b dV + s dA + t dA = 0

x b dV + x s dA + x t dA = 0

P B

P B

(1.6)

che prendono il nome di assiomi di Eulero. Esse sono la naturale estensione ai

corpi deformabili delle equazioni cardinali della statica ed esprimono le
condizioni necessarie per lequilibrio della parte P del corpo continuo.
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Cap. I

ANALISI DELLA TENSIONE

Le condizioni di equilibrio (1.6) devono risultare valide anche per lintero

corpo, ovvero per P coincidente con B. In tal caso, non essendovi forze di
contatto interne, dovr aversi:

b dV + s dA = 0

x b dV + x s dA = 0

(1.7)

La nozione di stato di tensione in un punto interno di un continuo nasce da

considerazioni di equilibrio tra azioni e reazioni che interessano due parti dello
stesso corpo separate da una superficie ideale.
Si consideri un corpo B in equilibrio sotto assegnate azioni esterne e si
divida il volume da esso occupato in due parti P e P* mediante una superficie
ideale S sia n il versore normale ad S nel punto x (Fig. 1.3). Il versore n viene,
per convenzione, orientato verso lesterno della porzione di corpo rispetto alla
quale si esamina lequilibrio. Poich in seguito alla suddivisione ciascuna delle
due parti non risulter pi in equilibrio, appare evidente che, prima della
suddivisione, attraverso la superficie interna S venivano trasmesse delle azioni
che la separazione effettuata ha annullato.

t(x, S) dA
dA

n
n

P*

dA
x

S
t(x, S) dA

Fig.1.3. Suddivisione di B nelle parti P e P* separate dalla superficie ideale S

Le forze di contatto interne t dipendono sia dal punto x che dalla superficie S
considerata, dove S una superficie orientata in base al verso della normale n
(Fig. 1.3). possibile dimostrare che il vettore di tensione t non dipende dalla
forma complessiva della superficie ideale S ma solo dalla forma che S assume in
prossimit del punto x considerato, definita dal piano tangente ad S in x, ovvero
dalla normale n alla superficie S in tal punto. Infatti, il vettore di tensione lo
stesso per tutte le superfici ideali passanti per il punto x che in tal punto hanno la
stessa normale (Fig. 1.4a). Peratanto, il vettore di tensione t dipende dalla

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Cap. I

ANALISI DELLA TENSIONE

superficie S solo attraverso la normale n ad S nel punto x. Sottointendendo la

dipendenza dal punto x, si indica pi semplicemente con
tn = t (x, n)

(1.8)

In particolare, si parla di giacitura di normale n riferendosi alla superficie

piana avente normale n nel punto x.
Con riferimento alla Fig. 1.4b, si pu dimostrare che il vettore di tensione
che agisce nel punto x sulla superficie S della parte complementare P*, relativo
quindi alla giacitura di normale n, risulta opposto al vettore tn, ovvero vale il
principio di azione e reazione (Lemma di Cauchy):
t n = tn

(1.9)

Per stato di tensione in un punto interno x di un corpo sintende linsieme

dei vettori tensione tn, quando n descrive la stella di piani passanti per x.
Al vettore tn, che ha le dimensioni di una forza per unit di superficie, si d
il nome di vettore di tensione relativo alla giacitura di normale n nel punto x.
tn
P

n
P*

B
P
n

x
P*
tn

Fig. 1.4. Superfici ideali passanti per il punto x

che in tal punto hanno la stessa normale n.

1.3 IL TENSORE DEGLI SFORZI

Lo stato di tensione in un punto interno x di un corpo noto quando si sa

determinare il vettore di tensione tn per qualunque giacitura di normale n nel
punto x.
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Cap. I

ANALISI DELLA TENSIONE

1.1.1 Le componenti del vettore di tensione

I vettori di tensione che agiscono sulle superfici di un cubo elementare con le

facce ortogonali agli assi x1, x2 e x3 di un sistema di riferimento cartesiano si
indicano con
tj = te j

(j = 1, 2, 3)

dove e1, e2 e e3 sono i versori che individuano la direzione degli assi e

coincidono con le normali alle facce del cubo elementare (Fig. 1.4).
Con ij si indica la componente lungo la direzione dell asse xi del vettore di
tensione tj relativo alla giacitura normale allasse xj, ovvero
ij = ei tj

(1.10)

quindi il primo indice individua la direzione della componente di tensione ed il

secondo indica la direzione normale alla giacitura, per cui i vettori di tensione
relativi alle tre giaciture ortogonali agli assi coordinati hanno le seguenti
componenti
11
t1 = 21 ,

31

13
t3 = 23
33

12
t2 = 22 ,

32
x2
e2
22
32

t2
12

t1

21

x
23

e3

33

31

11

e1
x1

13

t3

x3

Fig. 1.5. Componenti di tensione sulle tre giaciture normali agli assi
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(1.11)

Cap. I

ANALISI DELLA TENSIONE

Sulle giaciture di normali e1, e2 ed e3, coincidenti con la direzione positiva

degli assi, le componenti di tensione sono positive se dirette nel verso positivo
degli assi, come in Fig. 1.4.
In accordo con la (1.9), sulle giaciture di normali e1, e2 e e3, i vettori di
tensione risultano essere t1, t2 e t3. Pertanto, su tali giaciture le componenti di
tensione di segno positivo hanno i versi opposti a quelli degli assi cartesiani.
Le componenti di tensione con indici uguali, 11, 22 e 33, hanno direzione
ortogonale al piano della giacitura e si definiscono tensioni normali. Queste
risultano positive se uscenti dalla materia e dirette come il vettore normale, tali
quindi da mettere in trazione il materiale. Viceversa, tensioni normali negative
corrispondono a compressione del materiale e vengono anche definite pressioni.
Le componenti di tensione con indici diversi, 12, 21, 13 , appartengono
invece al piano della giacitura e si definiscono tensioni tangenziali. Spesso
vengono indicate anche con il simbolo ij con i j.
Le componenti di tensione hanno la stessa dimensione del vettore di
tensione e vengono misurate in MPa, ovvero in N/mm2, oppure in kN/cm2. Tra
queste unit di misura valgono le seguenti relazioni di equivalenza:
1 MPa = 1 N/mm2 = 0.1 kN/cm2.
Il seguente teorema stabilisce la dipendenza del vettore di tensione tn dalla
normale n alla giacitura e fornisce una versione puntuale delle condizioni di
equilibrio di un corpo continuo equivalente agli assiomi di Eulero (1.6), che
devono risultare verificati per qualsiasi parte del corpo se questo in equilibrio.
Il teorema fornisce inoltre le condizioni di reciprocit tra le tensioni tangenziali
agenti su due giaciture ortogonali.

1.1.2 Teorema di Cauchy-Poisson

Teorema. Condizione necessaria e sufficiente affinch un corpo continuo B sia
in equilibrio sotto lazione delle forze di volume b in B e di superficie s su B,
ovvero che siano verificati gli assiomi di Eulero (1.6) per qualsiasi parte P del
corpo, che esista una matrice (x), definita tensore degli sforzi o di Cauchy,
tale che siano verificate le seguenti relazioni:

1)

tn = n

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(1.12)

Cap. I

ANALISI DELLA TENSIONE

ovvero il vettore di tensione tn dipende linearmente dalla normale n

2)

ij = ji

per i, j = 1, 2, 3

(1.13)

ovvero la matrice simmetrica

3

3)

ij , j + bi = 0

in B

n=s

su B

per i = 1, 2, 3

(1.14)

j =1

(1.15)

che costituiscono rispettivamente le equazioni indefinite di equilibrio

per i corpi continui e le relative condizioni di equilibrio al contorno.
Dimostrazione:
1) Dipendenza del vettore di tensione dalla normale

Si consideri un tetraedro infinitesimo allinterno del corpo B con il vertice nel

generico punto x e spigoli paralleli agli assi cartesiani. Tale solido viene isolato
idealmente da tre piani paralleli ai piani coordinati, passanti per il punto
considerato, e da un quarto piano avente per normale n e distante dh dal punto x
(vedi Fig. 1.6).

x2
tn

t1

t3
e3

e1

dA3

n
dA

x1

dA1
x3 t2

e2

dA2

Fig. 1.6. Tetraedro infinitesimo isolato intorno al punto x.

Sia dAj larea della faccia del tetraedro avente come normale il versore ej
(per j = 1, 2, 3) e dA larea della faccia inclinata del tetraedro, avente come
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Cap. I

ANALISI DELLA TENSIONE

normale il versore n. Pertanto larea dAj la proiezione dellarea dA sul piano

ortogonale allasse xj. Tale condizione geometrica si scrive nella forma
dAj = dA n j

(j = 1, 2, 3)

(1.16)

dove n j = n e j la componente della normale n nella direzione dellasse xj. Si

osservi che nel caso in cui le aree dAj e dA siano parallele si ha n j = 1 e quindi
dAj = dA, mentre se le stesse aree risultano ortogonali si ha n j = 0 e dAj = 0.
La dimostrazione della (1.16) segue dal teorema della divergenza. Poich i
versori ei (i =1, 2, 3) della base non dipendono dalla posizione x, si ha div ei = 0.
Per cui integrando sul tetraedro deve aversi

div ei dV = 0.

dV

Applicando allora il teorema della divergenza al tetraedro, si ha:

dA

ei n dA

j =1

dA j

ei e j dA = 0.

Poich ei ei = ij, segue

ei n

dA

dA =

ij

j =1

dA j

dA ,

cio
3

ni dA = ij dA j = dAi.
j =1

Per valutare lequilibrio del tetraedro cos individuato, si considerano sia le

forze di contatto interne scambiate con il resto del corpo B attraverso le superfici
del tetraedro, sia la forza di volume agente sul tetraedro. possibile risalire alle
forze di contatto agenti sulle facce del tetraedro, semplicemente moltiplicando
ciascun vettore di tensione per lelemento di area su cui agisce. Considerando
che le normali alle facce del tetraedro sono dirette verso lesterno, le azioni che
agiscono sul tetraedro sono:
forze di contatto (interne) : tn dA, t1 dA1, t2 dA2, t3 dA3
forza di volume :

b dV

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Cap. I

10

ANALISI DELLA TENSIONE

Per lequilibrio dovr risultare:

tn dA

t j dAj + b dV = 0
j =1

ovvero
tn dA

t j n j dA + 3 b dA dh = 0
1

(1.17)

j =1

dividendo la (1.17) per dA e facendo tendere a zero laltezza dh del tetraedro, si

ottiene :
tn =

t j n j = t1 n 1 + t2 n 2 + t3 n 3

(1.18)

j =1

La (1.18) mostra che il vettore di tensione tn su di un generico piano

passante per x completamente determinato una volta noti i vettori di tensione
t1, t2 e t3 agenti su tre giaciture tra loro ortogonali.
Indicando con ti = ei tn la componenti del vettore tn nella direzione dellasse
xi e tenendo conto delle (1.18) e (1.10) si ha
ti = ei tn = ei

j =1

j =1

j =1

t j n j = ei t j n j = ij n j (i = 1, 2, 3)

(1.19)

Lequazione (1.19) in forma estesa si scrive:

t1 = 11 n1 + 12 n2 + 13 n3
t2 = 21 n1 + 22 n2 + 23 n3
t3 = 31 n1 + 32 n2 + 33 n3
In notazione compatta, la (1.19) coincide con la prima proposizione (1.12)
del terorema. Da tale relazione segue che il tensore degli sforzi
unapplicazione lineare che al generico vettore n fa corrispondere il vettore tn. Si
tratta quindi di una matrice o tensore (del secondo ordine) le cui componenti
cartesiane, nel riferimento (x1, x2, x3) sono proprio le quantit ij, ovvero:
11 12 13
= 21 22 23
31 32 33
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Cap. I

11

ANALISI DELLA TENSIONE

Si osservi che le colonne della matrice degli sforzi coincidono con i 3

vettori di tensione relativi alle giaciture ortogonali agli assi definiti nella (1.11).
Resta quindi dimostrato che, conoscendo le 9 componenti del tensore ,
possibile risalire, mediante la (1.12), al vettore di tensione relativo ad una
qualunque giacitura individuata dalla normale n corrispondente.

2) Reciprocit delle tensioni tangenziali

Si supponga di isolare allinterno del corpo B, un cubo elementare avente tre

facce coincidenti con i piani coordinati del riferimento cartesiano (x1, x2, x3).
Con ragionamento analogo a quello fatto nel punto precedente, se ne possono
studiare le condizioni di equilibrio considerando le forze di volume allinterno
del corpo e le forze di contatto interne scambiate attraverso le facce del cubo con
il resto del corpo. La situazione quella rappresentata nella Fig. 1.7, dove sono
indicate le componenti di tensione tangenziale che causano una rotazione del
cubetto elementare attorno all asse x3, nellipotesi che siano tutte positive.
Con 21 si indica la tensione tangenziale agente sulla faccia normale allasse
x1 di area dA1 = dx2 dx3, a cui appartiene anche il punto x. Passando alla faccia
parallela, a distanza dx1 dalla prima, la tensione tagenziale subisce un incremento
e risulta pari a 21 + 21,1 dx1, dove la virgola denota la derivata parziale rispetto
alla coordinata individuata dallindice che segue la virgola. Analogamente, se
12 la tensione tangenziale sulla faccia inferiore dA2 = dx1 dx3, la tensione
tangenziale sulla faccia superiore distante dalla prima dx2 risulta 12 + 12,2 dx2.
x2

12 + 12,2 dx2
21+ 21,1 dx1
b2

21
dx2

b1

x1

12
x3

dx3

dx1

Fig. 1.7. Equilibrio alla rotazione attorno allasse x3 del cubo elementare.
Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

Cap. I

12

ANALISI DELLA TENSIONE

ji

ji
ij

ij

Fig. 1.8. Reciprocit delle tensioni tangenziali ij.

Se il corpo B in condizioni di equilibrio, lo sar anche il cubo elementare
considerato.
Ricordando che le forze di superficie agenti sulle facce del cubo elementare
si ottengono moltiplicando le tensioni per lelemento di area su cui agiscono,
lequilibrio alla rotazione attorno allasse x3, ovvero la componente secondo
lasse x3 del momento di tutte le forze agenti sul cubo elementare di lati dx1, dx2
e dx3, trascurando gli infinitesimi di ordine superiore si scrive
21 dx2 dx3 dx1 12 dx1 dx3 dx2 = 0

(1.21)

e dividendo per dV = dx1 dx3 dx2 si ottiene

21 = 12

(1.22)

nota come condizione di reciprocit delle tensioni tangenziali.

Analogamente, valutando lequilibrio alla rotazione anche attorno agli altri
due assi si ottengono le relazioni 32 = 23 e 13 = 31 che possono raccogliersi
nella formula (1.13).
Il tensore degli sforzi risulta essere quindi un tensore simmetrico. Tale
propriet riduce da 9 a 6 le sue componenti distinte. Nella Fig. 1.8 illustrato il
significato della simmetria con riferimento a due qualsiasi giaciture ortogonali.
3) Equazioni indefinite di equilibrio

Con riferimento al cubo elementare utilizzato per dimostrare la reciprocit delle

tensioni tangenziali, si valutano ora le condizioni di equilibrio alla traslazione,
ad esempio nella direzione dellasse x1. A tal fine, vengono messe in evidenza in
Fig. 1.9 solo le componenti di tensione e delle forze di volume agenti in
direzione x1. La scrittura delle condizioni di equilibrio tra le forze corrispondenti
fornisce lequazione:
Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

Cap. I

13

ANALISI DELLA TENSIONE

(11 + 11,1 dx1) dx2 dx3 11 dx2 dx3 +

(12 + 12,2 dx2) dx1 dx3 12 dx1 dx3 +

(1.23)

(13 + 13,3 dx3) dx1 dx2 13 dx1 dx2 + b1 = 0

dalla quale, con ovvie semplificazioni, si deduce:
11,1 + 12,2 + 13,3 + b1 = 0

(1.24)

In modo simile, valutando lequilibrio alla traslazione anche nelle direzioni

degli altri due assi si ottiene:
21,1 + 22,2 + 23,3 + b2 = 0

(1.25)

31,1 + 32,2 + 33,3 + b3 = 0

(1.26)

Si sono cos ottenute le equazioni indefinite di equilibrio (1.24)-(1.26) che

esprimono le condizioni puntuali di equilibrio per i punti interni al corpo. In
notazione indiciale queste si possono scrivere nella forma (1.14).
x2

12 + 12,2 dx2
13 11+ 11,1 dx1

11
b1
x
dx2

13 + 13,3 dx3
12

x1
dx3

dx1
x3

Fig. 1.9. Equilibrio lungo la direzione dellasse x1 del cubo elementare.

Una dimostrazione alternativa delle (1.14) pu fornirsi osservando che, se il
corpo B in equilibrio, sar in equilibrio una qualunque regione P delimitata
dalla superficie P (Fig. 1.10). Devono perci essere soddisfatte le (1.6)1:
Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

Cap. I

14

ANALISI DELLA TENSIONE

P t n

dA + b dV = 0
P

cio, nel riferimento cartesiano ortogonale (x1, x2, x3) :

P ti dA + P bi dV = 0

(i = 1, 2, 3)

che, ricordando la (1. 91), divengono :

3

P ij n j

dA + bi dV = 0

(i = 1, 2, 3)

j =1

applicando quindi il teorema della divergenza, si ottiene :

( ij , j + bi ) dV = 0

(i = 1, 2, 3)

j =1

Per larbitrariet della scelta di P e per la supposta regolarit della funzione

integranda, questultima relazione implica che, in ogni punto del continuo B
debbano risultare verificate le (1.14).
s

tn

x2

B
b

B
n
P
n

x1

x3

Fig. 1.10. Generica parte P interna a B e delimitata dalla superficie P

3.1) Equazioni di equilibrio al contorno

Sul contorno B del corpo, il vettore di tensione t deve coincidere con il vettore
delle forze di contatto esterne s, in accordo con le (1.4). Tenendo presente la
relazione (1.12) si ottengono le equazioni di equilibrio ai limiti:
n = s

dove n la normale esterna al contorno del corpo B.

Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

su B

(1.27)

Cap. I

ANALISI DELLA TENSIONE

15

Osservazione

Le (1.14) e le (1.27) rappresentano le equazioni indefinite di equilibrio che

devono valere per tutti i punti del corpo B affinch lo stesso risulti in equilibrio.
Si pu notare che le (1.14) sono tre equazioni alle derivate parziali per le
componenti di tensione, mentre le componenti di tensione da determinare in
ogni punto del corpo B sono sei. Le sole equazioni di equilibrio non sono quindi
sufficenti per determinare lo stato di tensione allinterno dei corpi continui,
fornendo un sistema di 3 equazioni per 6 funzioni incognite.

Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

Cap. I

ANALISI DELLA TENSIONE

16

1.4 TENSIONI PRINCIPALI E DIREZIONI PRINCIPALI DI TENSIONE

Tra tutte le giaciture passanti per il punto P, possibile individuarne alcune che
godono di particolari propriet. Fra queste, le pi interessanti sono le giaciture
sulle quali il vettore tensione risulta parallelo alla normale n e, di conseguenza,
nulla la tensione tangenziale. Queste giaciture vengono definite giaciture
principali e le direzioni normali a loro corrispondenti sono chiamate direzioni
principali di tensione.
Se n una direzione principale, allora, per la definizione sopra data, si ha:
tn = n

(1.28)

in cui uno scalare che coincide con il modulo di tn. Ricordando la (1.12) si
ha:
(1.12)
tn = n
per cui, confrontando le (1.28) e (1.12) si ottiene :
(1.29)
( I) n = 0
dove I il tensore identit, le cui componenti si indicano con il simbolo di
Kronecker ij con
1 se i = j
(1.30)
ij =
0 se i j

Si cos ottenuto un sistema algebrico lineare ed omogeneo di 3 equazioni

nelle 3 componenti incognite del versore n. Tale sistema ammette sempre la
soluzione banale n = 0, che risulta anche essere lunica soluzione se la matrice
I invertibile. Il sistema ammette invece soluzione diversa dalla banale se
e solo se la matrice I risulta singolare, ovvero se si annulla il suo determinante. Le direzioni principali di tensione saranno quindi individuate dalla
condizione
(1.31)
det ( I) = 0
che, scritta esplicitamente, diventa:
11
12
13

12

13

22
23 = 0
23
33

Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

Cap. I

17

ANALISI DELLA TENSIONE

La (1.31) lequazione caratteristica del tensore simmetrico . Si tratta,

come noto, di unequazione di terzo grado in , che possiede sempre 3 radici
reali , , per . Tali radici si definiscono tensioni principali e
corrispondono ai moduli dei vettori di tensione relativi alle tre giaciture
principali, ovvero alle tensioni normali su tali giaciture.
Sviluppando la (1.31) si ottiene la forma esplicita dellequazione
caratteristica del tensore :
3 1 2 + 2 3 = 0

(1.32)

in cui

1 = tr = 11 + 22 + 33
2 =

1
[(tr )2 tr 2] = 11 22 + 22 33 + 33 11 (122 + 132 + 232) (1.33)
2

3 = det
sono definiti, rispettivamente, invarianti di primo, secondo e terzo grado, poich
i valori di tali grandezze rimangono inalterati qualunque sia il sistema di riferimento adottato.
1.4.1 Ricerca delle direzioni principali di tensione

Sostituendo nella (1.30) al posto di , una alla volta, le tensioni principali I, II

e III si possono ricavare le corrispondenti direzioni principali, individuate
rispettivamente dagli autovettori nI, nII e nIII, che verificano le condizioni
( K I) nK = 0

per K = I, II, III

(1.34)

e la condizione di normalizzazione | nK | = 1. Pertanto, la normale nK individua

la giacitura su cui agisce la tensione principale K.
Poich la matrice simmetrica, le direzioni principali formano una terna
ortogonale. Si dimostra inoltre che:
- se le 3 radici di (1.32) sono distinte la terna principale sar univocamente
determinata;
- se due radici sono coincidenti allora tutte le direzioni nel piano ortogonale
alla terza direzione risultano principali;
- se tutte 3 le radici coincidono tutte le direzioni risultano principali. Ci
Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

Cap. I

18

ANALISI DELLA TENSIONE

significa che su qualunque elemento piano si esercita la stessa tensione,

sempre diretta secondo n, come accade nei fluidi perfetti (principio di
Pascal).
Il sistema di riferimento corrispondente alle direzioni principali di tensione
viene definito sistema di riferimento principale (Fig. 1.10). Riferito a tale
sistema, il tensore degli sforzi risulta diagonale, poich si annullano tutte le
componenti di tensione tangenziale:
I
= 0
0

0
II
0

0
0
III

(1.35)

Di solito le tre tensioni principali vengono ordinate seguendo lordine I

II III.
x2

II
III
I

x1

III
x3

II

Fig. 1.10. Direzioni principali di tensione.

1.4.2 Stati di tensione mono, bi e tri-assiali

Gli stati di tensione possono essere classificati in base al numero di tensioni

principali diverse da zero. Pi precisamente, uno stato di tensione si definisce
monoassiale, biassiale oppure triassiale rispettivamente se si annullano due,
Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

Cap. I

19

ANALISI DELLA TENSIONE

una, oppure nessuna tensione principale. Tale classificazione si puo effettuare

anche dallesame dei coefficienti dellequazione caratteristica (1.32) senza che
sia necessario risolverla. Infatti, nel sistema di riferimento principale si ha
I1 = I + II + III
I2 = I II + I III + II III
I3 = I II III
per cui facile verificare che :
se

I3 0

allora lo stato di tensione triassiale

se

I3 = 0 & I2 0 ,

allora lo stato di tensione piano o biassiale

se

I2 = 0 & I3 = 0 & I1 0, allora lo stato di tensione monoassiale.

Nel caso monoassiale il vettore di tensione tn relativo a qualunque giacitura

risulta sempre parallelo ad una medesima direzione, mentre nel caso biassiale tn
appartiene sempre ad un medesimo piano, che prende il nome di piano delle
tensioni. Se in tutti i punti di un solido i piani delle tensioni sono tutti paralleli,
si dir che il solido soggetto ad uno stato piano di tensione.
1.4.3 Stati di tensione piani generalizzati

Si consideri uno stato di tensione per il quale nota una delle direzioni
principali di tensione, ad esempio quella individuata dallasse x3 di un sistema di
riferimento cartesiano ortogonale. Rispetto a tale sistema si annullanno quindi le
componenti di tensione tangenziale 13 e 23 ed il tensore degli sforzi assume
laspetto
11 12
= 21 22
0
0

0
0
33

(1.36)

che viene definito stato di tensione piano generalizzato e si riduce ad uno stato
di tensione piano se 33 = 0.
La ricerca delle componenti principali di tensone si effettua risolvendo il
problema agli autovalori (1.31) dove la matrice stata definita nella (1.36). In
Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

Cap. I

20

ANALISI DELLA TENSIONE

tal caso lequazione caratteristica diventa

12
0
11

det 21 22
0 = 0
0
33
0

ovvero
( 33 ) [2 (11 + 22) + 11 22 122] = 0

(1.37)

le cui radici corrispondono alle tensioni principali cercate

2
I 11 + 22
11 22
2

+ 12
=
II
2
2

(1.38)

III = 33

1.5 CIRCONFERENZA DI MOHR

Per uno stato di tensione piano o piano generalizzato, indicando con lasse
xIII la direzione della tensione principale nota, lanalisi dello stato di tensione
sulle giaciture le cui normali risultano ortogonali allasse xIII, pu condursi
attraverso la costruzione grafica della circonferenza di Mohr.
Indicando con xI e xII le direzioni principali di tensione ortogonali allasse
xIII, individuate dai versori nI e nII, si considera lo stato di tensione su di una
generica giacitura individuata dal versore normale n inclinato di un angolo
rispetto alla direzione principale xI (Fig. 1.11a)
Se si considera la normale n orientata nel verso uscente dalla materia ed il
versore tangente m, in modo che applicato alla materia ne provochi una
rotazione in senso orario, le componenti dei versori n ed m nel sistema di
riferimento principale considerato risultano:
cos
n = sin ,

sin
m = cos ,

(1.39)

In questo sistema di riferimento il tensore degli sforzi ha la rappresentazione

Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

Cap. I

21

ANALISI DELLA TENSIONE

diagonale (1.35) e quindi il vettore di tensione sulla generica giacitura di

normale n ha componenti
I
= 0

0
II
0

I cos
tn = n = II sin

0
0

III

(1.40)

xII

nn

max
nm

P
R

nm

tn

xI

II

2
n I

max
m

Fig. 1.11. Componenti di tensione normale e tangenziale sulla giacitura

di normale n nel piano delle tensioni e circonferenza di Mohr
Pertanto, le componenti normali e tangenziali del vettore di tensione sulla
giacitura considerata, risultano:
nn = tn n = I cos2 + II sin2
nm = tn m = (I II) sin cos

(1.41)

dove si adottata la convenzione di considerare positiva le tensione normale nn

se uscente dalla materia e diretta come la normale n, cio di trazione, e positiva
la tensione tangenziale nm se fa ruotare in senso orario la materia a cui
applicata, diretta cio come il versore m.
Introducendo le note relazioni trigonometriche
cos2 =

1 + cos 2
2

sin2 =

le (1.41) diventano
Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

1 cos 2
2

sin cos =

sin 2
2

(1.42)

Cap. I

22

ANALISI DELLA TENSIONE

nn =

nm =

I + II I II
cos 2
+
2
2

(1.43)

I II
sin 2
2

Al variare del parametro tra 0 e , le equazioni (1.43) descrivono una

circonferenza nel piano (nn, nm) di centro C e raggio R, forniti da:
+ II
, 0
C I
2

R=

I II
2

(1.44)

Eliminando, infatti, il parametro dalle (1.43), si perviene allequazione:

2

+ II
II

+ nm = I
nn I
2
2

(1.45)

che nel sistema di riferimento (nn, nm) rappresenta lequazione di una

circonferenza (Fig.1.11b), nota come circonferenza di Mohr. Il piano (nn, nm)
viene definito piano di Mohr e pi sinteticamente indicato con (, ). Si ricorda
che nel linguaggio tecnico sinonimo di tensione normale, mentre lo di
tensione tangenziale.
Le coordinate dei punti appartenenti alla circonferenza di Mohr rappresentano gli stati di tensione su tutte le giaciture la cui normale n ortogonale alla
direzione principale x3. In particolare, lo stato di tensione su di una generica
giacitura inclinata di un angolo rispetto alla giacitura su cui si ha la tensione
principale I, definito dalle componenti nn e nm, determinato dalle coordinate
(nn, nm) del punto P sulla circonferenza di Mohr individuato da un angolo al
centro pari a 2 (Fig.1.11b). Al variare dellangolo tra 0 e , il corrispondente
punto P descrive tutta la circonferenza nel piano di Mohr.
Lo stato tensionale sulla giacitura individuata dallangolo = 0 corrisponde
alla tensione principale massima I ed alla tensione tangenziale nulla. Allaumentare dellangolo la corrispondente tensione normale n diminuisce rispetto
a I, e contemporaneamente aumenta la tensione tangenziale nm. Lo stato tensionale sulla giacitura individuata dallangolo = /2 corrisponde alla tensione
principale minima II ed alla tensione tangenziale nulla. Il punto corrispondente
Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

Cap. I

23

ANALISI DELLA TENSIONE

della circonferenza di Mohr PII = (II, 0) e risulta diametralmente opposto

rispetto a PI = (II, 0).
Le giaciture sulle quali si riscontra la tensione tangenziale massima in
modulo, uguale al raggio R della circonferenza di Mohr, risultano inclinate di
/4 rispetto alle giaciture principali di tensione. Nel piano di Mohr, tali giaciture
risultano, infatti, sfasate dellangolo /2 rispetto ai punti corrispondenti alle
giaciture principali.

x2

22

P2

12

12

22

12

11
x1

II

C
R

11
2 I

P1

12

Fig. 1.12. Stato di tensione su due giaciture ortogonali e costruzione

della corrispondente circonferenza di Mohr

Se noto lo stato di tensione su due giaciture non principali ortogonali agli

assi x1 e x2 (Fig. 1.12a) e si suppone che lasse x3 corrisponda ad una direzione
principale, allora possibile utilizzare la costruzione della circonferenza di
Mohr per trovare graficamente le altre due direzioni principali, ortogonali
allasse x3. Note infatti le componenti di tensione 11, 22 e 12 sulle giaciture
ortogonali agli assi x1 e x2, sono note anche le coordinate di due punti, P1 e P2,
appartenenti alla circonferenza Mohr e diametralmente opposti
P1 = (11, 12)

P2 = (22, 12)

(1.46)

Pertanto, la costruzione della circonferenza nel piano di Mohr immediata

(Fig. 1.12b). Basta, infatti, riportare sullasse delle ascisse i valori delle
tensioni normali 11 e 22 e sullasse delle ordinate i valori della tensione
tangenziale 12 e 22 e quindi individuare i punti P1 e P2 nel piano di Mohr.
La circonferenza cercata avr centro nel punto C, intersezione tra il diametro
P1P2 e lasse delle tensioni normali , e raggio R, rispettivamente individuati da

Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

Cap. I

24

ANALISI DELLA TENSIONE

22
2
R = 11
+ 12
2

+ 22
, 0
C 11
2

(1.47)

Le espressioni ricavate nella (1.38) per le tensioni principali I e II

assumono quindi il seguente significato gemetrico
I
= OC R
II

(1.48)

Langolo compreso tra la giacitura su cui agisce una delle tensioni

principali e la giacitura ortogonale allasse x1 fornito dalla condizione
tg 2 =

2 12
11 22

ovvero

2 12
1
arctg
2
11 22

(1.49)

Langolo ricavato dalla (1.49) compreso tra i valori /4. Preso in senso
antiorario se positivo, individua la giacitura su cui agisce la tensione principale
massima I se 11 > 22, mentre individua la giacitura su cui agisce la tensione
principale minima II se 11 < 22.
Per trovare graficamente le direzioni principali di tensione, a partire da P1 si
traccia una retta parallela alla giacitura normale allasse x1, su cui agisce lo stato
tensionale corrispondente al punto P1. Lintersezione di tale retta con la circonferenza di Mohr individua il polo per le giaciture P# (Fig. 1.13a). In alternativa, a
partire da P2 si traccia una retta parallela alla giacitura normale allasse x2, su cui
agisce lo stato tensionale corrispondente al punto P2, e si individua sempre lo
stesso polo P#. Unendo il polo con i punti I e II si individuano le giaciture su
cui agiscono rispettivanente le tensioni principali I e II (Fig. 1.13b).
Unendo il polo P# con il generico punto P della circonferenza di Mohr di
coordinate (nn, nm) si trova la direzione della giacitura su cui agiscono proprio
le componenti di tensione nn e nm (Fig. 1.14). In particolare, unendo il polo P#
con i punti della circonferenza di Mohr corrispondenti alla massima e minima
tensione tangenziale di coordinate (med, max) dove
med = |OC| =

Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

11 + 22
+
= I II
2
2

Cap. I

25

ANALISI DELLA TENSIONE

II

P2

P
C

II
O

II

P1
Fig. 1.13. Individuazione del polo per le giaciture P #
e delle direzioni principali di tensione
si ottengono le giaciture ortogonali sulle quali si riscontra la tensione
tangenziale massima in modulo, pari al raggio R della circonferenza di Mohr.
Tali giaciture risultano inclinate di /4 rispetto alle giaciture principali. La
tensione normale su tali giaciture risulta pari alla tensione media med.

max
nm
O

P#

nm

P
II nn

max

C
med

m
max
m

Fig. 1.14. Individuazione delle giaciture su cui agisce la tensione

tangenziale massima ed il generico stato di tensione (nn, nm)

Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

Cap. I

26

ANALISI DELLA TENSIONE

1.5.1 Esempio 1

Assegnate le seguenti componenti di tensione (Fig. 1.15a)

22 = 6 kN/cm2

11 = 20 kN/cm2

12 = 8 kN/cm2

si richiede di trovare tensioni e giaciture principali utilizzando la costruzione

grafica della circonferenza Mohr (Fig. 1.15b). A tal fine, nel piano di Mohr
(, ) si individuano i punti diametralmente opposti, definiti in (1.46):
P1 = (20, 8)

P2 = (6, 8)

La circonferenza cercata avr centro nel punto C e raggio R individuati dai

valori
R = 132 + 82 = 15.26

C = (7, 0)

espressi in kN/cm2. Le tensioni principali I e II assumono quindi i seguenti

valori
I = 22.26 kN/cm2

II = 8.26 kN/cm2

Langolo fornito dalla condizione

=

16
1
= 15.8
arctg
2
26

x2

22

P2

12

II 22

11
x1

P#

12

II

C
1

11

I
I

P1

Fig. 1.15. Stato di tensione sulle due giaciture ortogonali e costruzione

della corrispondente circonferenza di Mohr
Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

I
II

Cap. I

27

ANALISI DELLA TENSIONE

Poich 11 > 22, il valore ricavato per corrisponde allangolo compreso tra
la giacitura normale allasse x1 e la giacitura su cui agisce la tensione principale
massima I, da prendere in senso antiorario, poich > 0. In Fig 1.15b
riportata anche la costruzione grafica basata sulla determinazione del polo P# per
le giaciture sulla circonferenza di Mohr.

1.5.2 Esempio 2

Assegnate le seguenti componenti di tensione (Fig. 1.16a)

11 = 1 kN/cm2

22 = 4 kN/cm2

12 = 5 kN/cm2

si richiede di trovare tensioni e giaciture principali utilizzando la costruzione

grafica della circonferenza Mohr (Fig. 1.16b). A tal fine nel piano di Mohr
(, ) si individuano i punti diametralmente opposti definiti in (1.46):

P1 = (1, 5)

P2 = (4,5)

La circonferenza cercata ha centro nel punto C e raggio R individuati da

R = 1.52 + 52 = 5.22

C = (2.5, 0)

in kN/cm2. Le tensioni principali I e II assumono quindi i seguenti valori

II = 2.72 kN/cm2

I = 7.72 kN/cm2

P1
1
x2

22

I II

12

12

II

11

11
x1

P#

C
22

P2

Fig. 1.16. Costruzione della circonferenza di Mohr

Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

II

Cap. I

28

ANALISI DELLA TENSIONE

Langolo fornito dalla condizione

=

10
1
arctg
= 36.65
2
3

Poich 11 < 22, il valore ricavato per corrisponde allangolo compreso tra
la giacitura normale allasse x1 e la giacitura su cui agisce la tensione principale
massima II, da prendere in senso antiorario.

1.5.3 Stato di tensione monassiale (trazione semplice)

x2

m
max

max

max

P1 = (11, 0)

P2 = (0, 0)

P2 = O

11

11

x1

P1=P
I

II = 0

max

Fig. 1.17. Stato di tensione monassiale e circonferenza di Mohr

1.5.4 Stato di tensione tangenziale puro

P1 = (0, 12)
x2

P2=P

II

P2 = (0, 12)
12
12

C= O
II

x1

II

P1
Fig. 1.18. Stato di tensione tangenziale puro e circonferenza di Mohr

Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

Cap. I

29

ANALISI DELLA TENSIONE

1.5.5 Stato di tensione idrostatico

P1 = P2 = (, 0)
x2

P1= P2 = C
I = II

x1

Fig. 1.19. Stato di tensione idrostatico e circonferenza di Mohr

1.5.6 Circonferenze principali di Mohr

evidente che quanto detto per le giaciture la cui normale risulta ortogonale
alla tensione principale III pu ripetersi identicamente anche per le giaciture
ortogonali alle direzioni delle altre due tensioni principali I e II. Si giunge cos
al tracciamento di tre circonferenze principali di Mohr, che risultano
mutuamente tangenti (Fig. 1.20). Si pu anche constatare che, se le tensioni
principale vengono ordinate in modo che:
I > II > III
allora la tensione tangenziale massima presente sulle giaciture passanti per il
punto considerato corrisponde al raggio della circonferenza di Mohr esterna
(Fig. 1.20a), pari a:
III
(1.50)
max = I
2
possibile inoltre dimostrare che gli stati tensionali ammissibili (nn, nm), al
variare della giacitura, devono corrispondere a punti nel piano di Mohr
appartenenti alla regione compresa tra le tre circonferenze principali. Infatti, nel
sistema di riferimento principale il tensore degli sforzi ha rappresentazione
diagonale e quindi il vettore di tensione sulla generica giacitura di normale n =
(n1, n2, n3) risulta
Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

Cap. I

30

ANALISI DELLA TENSIONE

I
= 0

0
II
0

I n1
tn = n = II n2

III n3

n1
n = n2

n3

0
0

III

(1.51)

Pertanto, la tensione normale nn e la tensione tangenziale nm del vettore di

tensione sulla generica giacitura di normale n (Fig. 1.20b), soddisfano le
seguenti condizioni:
nn = tn n = I n12 + II n22 + III n32
(1.52)
nm2

+ nn = | tn | = I n1 + II n2 + III n3
2

dove le componenti del versore normale n soddisfano la condizione

n12 + n22 + n32 = 1

(1.53)

allora possibile mostrare che le condizioni (1.52) e (1.53) sono verificate

solo da coppie di valori (nn, nm) appartenenti alla regione compresa tra le tre
circonferenze principali, tratteggata in Fig. 1.20a.

max
nm

nn
n

III

CIII
CII
nn II

CI

max
Fig. 1.20: Circonferenze principali di Mohr.

Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

x
nm

tn

Cap. I

31

ANALISI DELLA TENSIONE

1.6. DEVIATORE DI TENSIONE

Con m si indica la tensione media o idrostatica, ovvero:

m =

+ 22 + 33
+ II + III
1
tr = 11
= I
3
3
3

(1.54)

per cui m la media delle tre tensioni normali e quindi anche delle tensioni
principali. Inoltre, con
S = m I
(1.55)
si indica la parte deviatorica del tensore degli sforzi , che, in forma esplicita, si
pu scrivere:
11 m
S = 21

31

12
22 m
32

13

23

33 m

La traccia di S risulta nulla, infatti dalle (1.54) e (1.55) si ha:

tr S = tr 3 m = 0

(1.56)

Dalla (1.55) segue che il tensore degli sforzi , come tutti i tensori del
secondo ordine, si pu decomporre additivamente in due parti, denominate
rispettivamente parte idrostatica e parte deviatorica di , cio:
= S + m I

con tr S = 0.

Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13

(1.57)

Cap. I

ANALISI DELLA TENSIONE

32

1.7 LINEE ISOSTATICHE

In ogni punto di un corpo continuo possibile individuare tre giaciture

principali relativa sulle quali agiscono soltanto tensioni normali. In generale
lorientazione della terna principale varier da punto a punto del continuo. cos
possibile individuare tre famiglie di curve inviluppo delle tre direzioni principali
in ogni punto che sono dette linee isostatiche.
Ne discende che, lungo le direzioni individuate dalle linee isostatiche, si
hanno, per definizione, soltanto tensioni normali e la materia risulta perci
semplicemente tesa o compressa. In natura esistono esempi interessanti di
strutture nelle quali la materia proprio disposta lungo le linee isostatiche. Ad
esempio il tessuto spugnoso che costituisce le ossa (trabecole ossee) presenta
un'architettura tutt'altro che casuale; essa infatti conformata allandamento
delle linee isostatiche corrispondenti alla sollecitazione prevalente a cui sono
assoggettate. A ci va indubbiamente attribuita la notevole resistenza da esse
posseduta in rapporto al peso di materiale che le costituisce.
Anche nel campo dell'ingegneria strutturale vi sono alcune importanti
applicazioni nelle quali, disponendo la materia il pi possibile lungo le
traiettorie isostatiche, si cerca di realizzare quanto la natura fa spontaneamente:
individuazione di schemi reticolari all'interno di strutture complesse, forme
particolari di gusci che richiamano quelle di alcuni animali, disposizione della
armature allinterno delle strutture in cemento armato.

Lezioni di scienza delle costruzioni, a.a. 2012-13