Lezione 16 - Calcolo Matriciale Delle Strutture

Università del Salento
Corso di Laurea in Ingegneria Industriale
Lezioni del corso di
Elementi di Meccanica Strutturale
prof. ing. Riccardo Nobile
Introduzione al calcolo matriciale delle

strutture
1
Formulazione diretta o per ispezione
Il metodo degli spostamenti

Consideriamo un elemento strutturale (asta di trazione-
compressione) che reagisce esclusivamente a carichi normali
Introduzione al calcolo matriciale delle strutture
R. Nobile – Elementi di Meccanica Strutturale
Tale elemento sarà definito dai due nodi di estremità i e j e

potremo fissare un riferimento locale x che va dal nodo i al
nodo j
Per ognuno dei nodi potrà essere definito l’unico spostamento
ammissibile dei nodi (ui, uj) e la corrispondente forza nodale (Fi,
Fj)
2

Applichiamo uno spostamento unitario al nodo i e
denominiamo con i termini kii e kji le forze che è necessario
applicare ai nodi i e j per produrre tale configurazione

deformata
Il generico termine di rigidezza kij avrà il significato di forza che

è necessario applicare al nodo i quando il nodo j, e solo quello,
subisce uno spostamento unitario
3

Applichiamo successivamente uno spostamento unitario al
nodo j e denominiamo con i termini kij e kjj le forze che è
necessario applicare ai nodi i e j per produrre tale

configurazione deformata
Il generico termine di rigidezza kij avrà il significato di forza che

è necessario applicare al nodo i quando il nodo j, e solo quello,
subisce uno spostamento unitario
4

Applicando il principio di sovrapposizione degli stati elastici
potremo sommare le forze nei nodi i e j:
ui ·
uj ·
nodo i nodo j
𝐤 𝐢𝐢 𝐮𝐢 + 𝐤 𝒊𝒋 𝒖𝒋 = 𝑭𝒊 𝐤 𝐣𝐢 𝐮𝐢 + 𝐤 𝒋𝒋 𝒖𝒋 = 𝑭𝒋 5

In forma matriciale l’equilibrio dei due nodi diventa:
𝒌𝒊𝒊 𝒌𝒊𝒋 𝒖𝒊 𝑭𝒊
= 𝑭
𝒌𝒋𝒊 𝒌𝒋𝒋 𝒖𝒋
Ovvero:
𝑲 𝒖 = 𝑭
Si determina quindi un sistema di equazioni lineari la cui
risoluzione permette di determinare gli spostamenti, ovvero la
deformata, della struttura
Nella Meccanica Strutturale questo metodo è conosciuto come
metodo degli spostamenti
6

La costruzione della matrice di rigidezza può essere fatta
direttamente (per ispezione) osservando che i termini dell’i-
esima colonna si ottengono applicando alla struttura uno

spostamento i-esimo unitario

𝒌𝒊𝒊 𝒌𝒊𝒋
𝒌𝒋𝒊 𝒌𝒋𝒋
7
Matrice di rigidezza
Proprietà della matrice di rigidezza

Significato fisico di kij: forza che nasce nel nodo i per effetto di
uno spostamento unitario del nodo j
La semplice matrice di rigidezza ottenuta nei casi precedenti,

così come ogni altra matrice di rigidezza relativa a casi più

complessi, ha le seguenti proprietà caratteristiche
 Simmetria: kij = kji
 [K] è una matrice semidefinita positiva
 kii > 0 – i termini della diagonale principale sono tutti strettamente
positivi
 Se kij = 0 i due nodi non sono fisicamente connessi
8
Il metodo delle forze

Nella Meccanica Strutturale si può impostare un problema
strutturale in maniera speculare rispetto al metodo degli
spostamenti: si definisce così il cosiddetto metodo delle forze.

Nel metodo delle forze lo stato del problema è definito da forze

incognite, che vengono legate agli spostamenti della struttura

attraverso una matrice di deformabilità.
Metodo degli spostamenti Metodo delle forze
𝑲 𝒖 = 𝑭 𝜶 𝑭 = 𝒖
[α] è la matrice di deformabilità e numericamente rappresenta la

matrice inversa di [K]
9
Matrice di rigidezza elementi semplici
Elemento discreto di rigidezza k

Nodi: 2 (1 per ogni estremità)
Riferimento locale: direzione x congiungente i 2 nodi
Gradi di Libertà: 1 (spostamento in direzione x)

Dimensioni matrice di rigidezza: N x GdL = 2 x 1 = 2
𝒌𝟏𝟏 𝒌𝟏𝟐
𝑲 =
𝒌𝟐𝟏 𝒌𝟐𝟐
10

La matrice di rigidezza può essere ricavata applicando uno
spostamento unitario a un GdL per volta. Le forze applicate
nei nodi costituiranno l’i-esima colonna della matrice di
rigidezza
𝒌𝟏𝟏 𝒌𝟏𝟐 𝒌 …
𝑲 = =
𝒌𝟐𝟏 𝒌𝟐𝟐 −𝒌 …
Colonna 1
11

La matrice di rigidezza può essere ricavata applicando uno
spostamento unitario a un GdL per volta. Le forze applicate
nei nodi costituiranno l’i-esima colonna della matrice di
rigidezza
𝒌𝟏𝟏 𝒌𝟏𝟐 𝒌 −𝒌
𝑲 = =
𝒌𝟐𝟏 𝒌𝟐𝟐 −𝒌 𝒌
Colonna 2
12


𝟏 −𝟏
𝑲 =𝒌
−𝟏 𝟏
13
Elemento asta

𝑲 =
14
Elemento asta
𝑬𝑨
𝒌𝒊𝒊 𝒌𝒊𝒋 …
𝑲 = = 𝒍
𝒌𝒋𝒊 𝒌𝒋𝒋 𝑬𝑨
− …
𝒍
Colonna 1
Per un elemento rettilineo di lunghezza l e sezione

trasversale A, realizzato con un materiale omogeneo
caratterizzato da un modulo E, la forza necessaria per
produrre una riduzione unitaria della lunghezza è pari alla
sua rigidezza assiale 15
Elemento asta
𝑬𝑨 𝑬𝑨
𝒌𝒊𝒊 𝒌𝒊𝒋 −
𝑲 = = 𝒍 𝒍
𝒌𝒋𝒊 𝒌𝒋𝒋 𝑬𝑨 𝑬𝑨
−
𝒍 𝒍
Colonna 2
Per un elemento rettilineo di lunghezza l e sezione

trasversale A, realizzato con un materiale omogeneo
caratterizzato da un modulo E, la forza necessaria per
produrre un allungamento unitario della lunghezza è pari alla
sua rigidezza assiale 16
Elemento asta

𝑬𝑨 𝟏 −𝟏
𝑲 =
𝒍 −𝟏 𝟏
17
Elemento barra di torsione

Gradi di Libertà: 1 (rotazione attorno all’asse x)

𝑲 =
18

𝑮𝑱𝒆𝒒
𝒌𝒊𝒊 𝒌𝒊𝒋 …
𝑲 = = 𝒍
𝒌𝒋𝒊 𝒌𝒋𝒋 𝑮𝑱𝒆𝒒
− …
𝒍
Colonna 1
Per un elemento rettilineo di lunghezza l, momento d’inerzia polare J0 e fattore di

torsione q, realizzato con un materiale omogeneo caratterizzato da un modulo G, la
forza necessaria per produrre una rotazione unitaria della sezione è pari alla sua
rigidezza torsionale 19

𝑮𝑱𝒆𝒒 𝑮𝑱𝒆𝒒
𝒌𝒊𝒊 𝒌𝒊𝒋 −
𝑲 = = 𝒍 𝒍
𝒌𝒋𝒊 𝒌𝒋𝒋 𝑮𝑱𝒆𝒒 𝑮𝑱𝒆𝒒
−
𝒍 𝒍
Colonna 2
Per un elemento rettilineo di lunghezza l, momento d’inerzia polare J0 e fattore di

torsione q, realizzato con un materiale omogeneo caratterizzato da un modulo G, la
forza necessaria per produrre una rotazione unitaria della sezione è pari alla sua
rigidezza torsionale 20

Gradi di Libertà: 1 (rotazione attorno all’asse x)

𝑮𝑱𝒆𝒒 𝟏 −𝟏
𝑲 =
𝒍 −𝟏 𝟏
21
Elemento trave inflessa

Riferimento locale: direzione x congiungente i 2 nodi;
direzione y trasversale; direzione z uscente

Gradi di Libertà: 2 (spostamento in direzione y, rotazione

attorno a z)
𝒌𝟏𝟏 𝒌𝟏𝟐 𝒌𝟏𝟑 𝒌𝟏𝟒

𝒌 𝒌𝟐𝟐 𝒌𝟐𝟑 𝒌𝟐𝟒
𝑲 = 𝟐𝟏
𝒌𝟑𝟏 𝒌𝟑𝟐 𝒌𝟑𝟑 𝒌𝟑𝟒
𝒌𝟒𝟏 𝒌𝟒𝟐 𝒌𝟒𝟑 𝒌𝟒𝟒
y u1 u3
u2 u4
x
22
Elemento trave inflessa – colonna 1

𝟏𝟐𝑬𝑱
𝒌𝟏𝟐 𝒌𝟏𝟑 𝒌𝟏𝟒
𝒍𝟑
𝒌𝟏𝟏 𝒌𝟏𝟐 𝒌𝟏𝟑 𝒌𝟏𝟒 𝟔𝑬𝑱
𝒌𝟐𝟐 𝒌𝟐𝟑 𝒌𝟐𝟒

𝒌𝟐𝟏 𝒌𝟐𝟐 𝒌𝟐𝟑 𝒌𝟐𝟒 𝒍 𝟐

𝑲 = =
𝒌𝟑𝟏 𝒌𝟑𝟐 𝒌𝟑𝟑 𝒌𝟑𝟒 𝟏𝟐𝑬𝑱
𝒌𝟒𝟏 𝒌𝟒𝟐 𝒌𝟒𝟑 𝒌𝟒𝟒 − 𝟑 𝒌𝟑𝟐 𝒌𝟑𝟑 𝒌𝟑𝟒

𝒍
𝟔𝑬𝑱
𝒌𝟒𝟐 𝒌𝟒𝟑 𝒌𝟒𝟒
k21
k31
𝒍𝟐
u1 = 1 k11 k41 Risultati trave semplice vincolata con doppio
pendolo e incastro (u = 1)
𝟏𝟐𝑬𝑱
u 𝒌𝟏𝟏 = 𝑭 =
𝒍𝟑
F 𝑭𝒍 𝟏𝟐𝑬𝑱 𝒍 𝟔𝑬𝑱
𝒌𝟐𝟏 = = 𝟑 = 𝟐
Fl
2
𝟐 𝒍 𝟐 𝒍
𝟏𝟐𝑬𝑱
Fl 3
F
Fl 𝒌𝟑𝟏 = −𝑭 = − 𝟑
u=
12EJ 2 𝒍
𝑭𝒍 𝟏𝟐𝑬𝑱 𝒍 𝟔𝑬𝑱 23
𝒌𝟒𝟏 = = 𝟑 = 𝟐
𝟐 𝒍 𝟐 𝒍

𝟏𝟐𝑬𝑱 𝟔𝑬𝑱
𝒌𝟏𝟑 𝒌𝟏𝟒
𝒍𝟑 𝒍𝟐
𝒌𝟏𝟏 𝒌𝟏𝟐 𝒌𝟏𝟑 𝒌𝟏𝟒 𝟔𝑬𝑱 𝟒𝑬𝑱
𝒌𝟐𝟑 𝒌𝟐𝟒
𝒌𝟐𝟏 𝒌𝟐𝟐 𝒌𝟐𝟑 𝒌𝟐𝟒 𝒍 𝟐 𝒍

𝑲 = =
𝒌𝟑𝟏 𝒌𝟑𝟐 𝒌𝟑𝟑 𝒌𝟑𝟒 𝟏𝟐𝑬𝑱 𝟔𝑬𝑱
𝒌𝟒𝟏 𝒌𝟒𝟐 𝒌𝟒𝟑 𝒌𝟒𝟒 − 𝟑 − 𝟐 𝒌𝟑𝟑 𝒌𝟑𝟒

𝒍 𝒍
𝟔𝑬𝑱 𝟐𝑬𝑱
𝒌𝟒𝟑 𝒌𝟒𝟒
u2 = 1
k12
k22 k42
k32 𝒍𝟐 𝒍
Risultati trave semplice vincolata con appoggio
e incastro (φ = 1)
M 𝟒𝑬𝑱
 𝒌𝟐𝟐 = 𝑴 =
𝒍
𝟑 𝑴 𝟑 𝟒𝑬𝑱 𝟏 𝟔𝑬𝑱
𝒌𝟏𝟐 = = = 𝟐
3 M
2 l
𝟐 𝒍 𝟐 𝒍 𝒍 𝒍
𝟑𝑴 𝟑 𝟒𝑬𝑱 𝟏 𝟔𝑬𝑱
 Ml M 𝒌𝟑𝟐 = − =− =− 𝟐
4EJ
3 M
2
𝟐 𝒍 𝟐 𝒍 𝒍 𝒍
2 l 𝑴 𝟒𝑬𝑱 𝟏 𝟐𝑬𝑱 24
𝒌𝟒𝟐 = = =
𝟐 𝒍 𝟐 𝒍

𝟏𝟐𝑬𝑱 𝟔𝑬𝑱 𝟏𝟐𝑬𝑱
− 𝟑 𝒌𝟏𝟒
𝒍𝟑 𝒍𝟐 𝒍
𝒌𝟏𝟏 𝒌𝟏𝟐 𝒌𝟏𝟑 𝒌𝟏𝟒 𝟔𝑬𝑱 𝟒𝑬𝑱 𝟔𝑬𝑱
− 𝟐 𝒌𝟐𝟒
𝒌𝟐𝟏 𝒌𝟐𝟐 𝒌𝟐𝟑 𝒌𝟐𝟒 𝒍 𝟐 𝒍 𝒍

𝑲 = =
𝒌𝟑𝟏 𝒌𝟑𝟐 𝒌𝟑𝟑 𝒌𝟑𝟒 𝟏𝟐𝑬𝑱 𝟔𝑬𝑱 𝟏𝟐𝑬𝑱
𝒌𝟒𝟏 𝒌𝟒𝟐 𝒌𝟒𝟑 𝒌𝟒𝟒 − 𝟑 − 𝟐 𝒌𝟑𝟒

𝒍 𝒍 𝒍𝟑
𝟔𝑬𝑱 𝟐𝑬𝑱 𝟔𝑬𝑱
𝟐
− 𝟐 𝒌𝟒𝟒
k43 𝒍 𝒍 𝒍
k13 Risultati trave semplice vincolata con incastro e
u3 = 1 k23 k33
doppio pendolo (u = 1)
𝟏𝟐𝑬𝑱
𝒌𝟑𝟑 = 𝑭 =
u
𝒍𝟑
𝟏𝟐𝑬𝑱
F 𝒌𝟏𝟑 = −𝑭 = − 𝟑
Fl 𝒍
2 𝑭𝒍 𝟏𝟐𝑬𝑱 𝒍 𝟔𝑬𝑱
F
Fl 𝒌𝟐𝟑 =− =− 𝟑 =− 𝟐
2 u=
Fl 3
12EJ
𝟐 𝒍 𝟐 𝒍
𝑭𝒍 𝟏𝟐𝑬𝑱 𝒍 𝟔𝑬𝑱 25
𝒌𝟒𝟑 =− =− 𝟑 =− 𝟐
𝟐 𝒍 𝟐 𝒍

𝟏𝟐𝑬𝑱 𝟔𝑬𝑱 𝟏𝟐𝑬𝑱 𝟔𝑬𝑱
− 𝟑
𝒍𝟑 𝒍𝟐 𝒍 𝒍𝟐
𝒌𝟏𝟏 𝒌𝟏𝟐 𝒌𝟏𝟑 𝒌𝟏𝟒 𝟔𝑬𝑱 𝟒𝑬𝑱 𝟔𝑬𝑱 𝟐𝑬𝑱
− 𝟐
𝒌𝟐𝟏 𝒌𝟐𝟐 𝒌𝟐𝟑 𝒌𝟐𝟒 𝒍 𝟐 𝒍 𝒍 𝒍

𝑲 = =
𝒌𝟑𝟏 𝒌𝟑𝟐 𝒌𝟑𝟑 𝒌𝟑𝟒 𝟏𝟐𝑬𝑱 𝟔𝑬𝑱 𝟏𝟐𝑬𝑱 𝟔𝑬𝑱
𝒌𝟒𝟏 𝒌𝟒𝟐 𝒌𝟒𝟑 𝒌𝟒𝟒 − 𝟑 − 𝟐 − 𝟐

𝒍 𝒍 𝒍𝟑 𝒍
𝟔𝑬𝑱 𝟐𝑬𝑱 𝟔𝑬𝑱 𝟒𝑬𝑱
𝟐
− 𝟐
14
k24 k34
𝒍 𝒍 𝒍 𝒍
k44
u4 = 1 Risultati trave semplice vincolata con incastro e
appoggio (φ = 1)
M 𝟒𝑬𝑱
 𝒌𝟒𝟒 = 𝑴 =
𝒍
𝟑 𝑴 𝟑 𝟒𝑬𝑱 𝟏 𝟔𝑬𝑱
𝒌𝟏𝟒 = = = 𝟐
3 M 𝟐 𝒍 𝟐 𝒍 𝒍 𝒍
M 2 l 𝑴 𝟒𝑬𝑱 𝟏 𝟐𝑬𝑱
2
 Ml 𝒌𝟐𝟒 = = =
4EJ 𝟐 𝒍 𝟐 𝒍
3 M
𝟑𝑴 𝟑 𝟒𝑬𝑱 𝟏 𝟔𝑬𝑱 26
2 l
𝒌𝟑𝟒 = − =− =− 𝟐
𝟐 𝒍 𝟐 𝒍 𝒍 𝒍
Elemento trave inflessa

Riferimento locale: direzione x congiungente i 2 nodi;
direzione y trasversale; direzione z uscente

Gradi di Libertà: 2 (spostamento in direzione y, rotazione

attorno a z)
𝟏𝟐 𝟔𝒍 −𝟏𝟐 𝟔𝒍
𝑬𝑱 𝟔𝒍 𝟒𝒍𝟐 −𝟔𝒍 𝟐𝒍𝟐
𝑲 = 𝟑
𝒍 −𝟏𝟐 −𝟔𝒍 𝟏𝟐 −𝟔𝒍
𝟔𝒍 𝟐𝒍𝟐 −𝟔𝒍 𝟒𝒍𝟐
y u1 u3
u2 u4
x
27
Assemblaggio delle matrici
Orientamento
La prima operazione da eseguire è di riferire tutti gli elementi
che compongono un sistema strutturale ad un medesimo
sistema di riferimento, che verrà pertanto detto globale.

Si tratta quindi di stabilire la relazione che permette di

passare dalla matrice di rigidezza dell’i-esimo elemento nel

riferimento locale [K(i)] alla matrice di rigidezza dell’i-esimo
elemento in un riferimento globale [K(i)]
Si ricaverà di seguito la procedura per gli elementi semplici
nel piano (elemento asta e elemento trave), che potrà poi
essere estesa e generalizzata per qualsiasi tipo di elemento
28
Orientamento
Orientamento elemento asta

Matrice di rigidezza nel riferimento locale
𝑬𝑨 𝟏 −𝟏
𝑲(𝒊) =
𝒍 −𝟏 𝟏
29
Orientamento

Come ricavare la matrice di rigidezza nel riferimento globale
partendo dalla conoscenza di quella nel riferimento locale?
𝑲(𝒊) =? ?
30
Orientamento

Occorre ricavare le relazioni tra gli spostamenti nei due
riferimenti
𝒍𝒊 = 𝒄𝒐𝒔𝜽
𝒎𝒊 = 𝒄𝒐𝒔(𝟗𝟎 − 𝜽)
Coseni direttori dell’asse
x del riferimento locale
(𝒊) (𝒊) 𝒊 (𝒊) 𝒊

𝒖𝟏 = 𝒖𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜽 + 𝒖𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝟗𝟎 − 𝜽 = 𝒖𝟏 𝒍𝒊 + 𝒖𝟐 𝒎𝒊
(𝒊) (𝒊) 𝒊 (𝒊) 𝒊
𝒖𝟐 = 𝒖𝟑 𝒄𝒐𝒔𝜽 + 𝒖𝟒 𝒄𝒐𝒔 𝟗𝟎 − 𝜽 = 𝒖𝟑 𝒍𝒊 + 𝒖𝟒 𝒎𝒊
31
Orientamento

In termini matriciali si ha:
(𝒊) (𝒊) 𝒊 𝒊 𝒊
𝒖𝟏 = 𝒖𝟏 𝒍𝒊 + 𝒖𝟐 𝒎𝒊 + 𝒖𝟑 ∙ 𝟎 + 𝒖𝟒 ∙ 𝟎
(𝒊) 𝒊 𝒊 (𝒊) 𝒊
𝒖𝟐 = 𝒖𝟏 ∙ 𝟎 + 𝒖𝟐 ∙ 𝟎 + 𝒖𝟑 𝒍𝒊 + 𝒖𝟒 𝒎𝒊
(𝒊)
𝒖𝟏
(𝒊) 𝒊
𝒖𝟏 𝒍𝒊 𝒎𝒊 𝟎 𝟎 𝒖𝟐
=
(𝒊)
𝒖𝟐 𝟎 𝟎 𝒍𝒊 𝒎𝒊 𝒖𝟑
𝒊
𝒊
𝒖𝟒
𝒖(𝒊) = 𝑻(𝒊) 𝒖(𝒊)
32
Orientamento

𝒖(𝒊) = 𝑻(𝒊) 𝒖(𝒊)
Spostamenti nel Spostamenti nel

riferimento locale riferimento globale
𝒍𝒊 𝒎𝒊 𝟎 𝟎
𝑻(𝒊) =
𝟎 𝟎 𝒍𝒊 𝒎𝒊
Matrice di orientamento
dell’i-esimo elemento
33
Orientamento

Successivamente occorre ricavare le relazioni tra le forze nei
due riferimenti
𝒍𝒊 = 𝒄𝒐𝒔𝜽
𝒎𝒊 = 𝒄𝒐𝒔(𝟗𝟎 − 𝜽)
Coseni direttori dell’asse
x del riferimento locale
(𝒊) (𝒊) (𝒊)

𝑭𝟏 = 𝑭𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜽 = 𝑭𝟏 𝒍𝒊
𝒊 (𝒊) (𝒊)
𝑭𝟐 = 𝑭𝟏 𝒄𝒐𝒔 𝟗𝟎 − 𝜽 = 𝑭𝟏 𝒎𝒊
(𝒊) (𝒊) (𝒊)
𝑭𝟑 = 𝑭𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜽 = 𝑭𝟐 𝒍𝒊
𝒊 (𝒊) (𝒊)
𝑭𝟒 = 𝑭𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝟗𝟎 − 𝜽 = 𝑭𝟐 𝒎𝒊
34
Orientamento

(𝒊) (𝒊) (𝒊) (𝒊)
𝑭𝟏 = 𝑭 𝟏 𝒍𝒊 + 𝑭 𝟐 ∙ 𝟎 𝑭𝟏
𝒍𝒊 𝟎
𝒊 (𝒊)
𝒊 (𝒊) (𝒊) 𝑭𝟐 𝒎𝒊 𝟎 𝑭𝟏
𝑭𝟐 = 𝑭𝟏 𝒎𝒊 + 𝑭𝟐 ∙ 𝟎 =
(𝒊) (𝒊) (𝒊) 𝑭𝟑
𝒊 𝟎 𝒍𝒊 𝑭(𝒊)
𝑭𝟑 = 𝑭𝟏 ∙ 𝟎 + 𝑭𝟐 𝒍𝒊 𝟎 𝒎𝒊
𝟐
𝒊
𝒊 (𝒊) (𝒊) 𝑭𝟒
𝑭𝟒 = 𝑭𝟏 ∙ 𝟎 + 𝑭𝟐 𝒎𝒊
𝑭(𝒊) = 𝑻 𝒊 𝑻 𝑭(𝒊)
35
Orientamento

Forze nel riferimento Forze nel riferimento

globale locale
𝒍𝒊 𝟎
𝒊 𝑻 𝒎𝒊 𝟎
𝑻 =
𝟎 𝒍𝒊
𝟎 𝒎𝒊
Matrice di orientamento
dell’i-esimo elemento 36
Orientamento

Per un elemento asta nello spazio la matrice di orientamento
diventa:
𝒍𝒊 𝒎𝒊 𝒏𝒊 𝟎 𝟎 𝟎
𝑻(𝒊) =
𝟎 𝟎 𝟎 𝒍𝒊 𝒎𝒊 𝒏𝒊
𝒍𝒊 𝟎 Matrice di
orientamento
𝒎𝒊 𝟎 dell’i-esimo
𝒊 𝑻 𝒏𝒊 𝟎 elemento
𝑻 =
𝟎 𝒍𝒊
𝟎 𝒎𝒊
𝟎 𝒏𝒊
37
Orientamento
Matrice di rigidezza nel riferimento globale

Indipendentemente dal tipo di elemento si potrà definire una
matrice di orientamento per gli spostamenti [T(i)] e per le
forze [T(i)]T
Partendo dalla relazione fondamentale nel riferimento locale:

𝑭(𝒊) = 𝑲(𝒊) 𝒖(𝒊)

Si possono sostituire gli spostamenti nel riferimento locale
con quelle globali:
𝒖(𝒊) = 𝑻(𝒊) 𝒖(𝒊)
𝑭(𝒊) = 𝑲(𝒊) 𝒖(𝒊) = 𝑲(𝒊) 𝑻(𝒊) 𝒖(𝒊)

38
Orientamento

Basta quindi premoltiplicare ambo i membri per [T(i)]T e
tenere conto della relazione tra forze globali e locali:
(𝒊) (𝒊) 𝑻 (𝒊) 𝒊 𝑻

𝑭 = 𝑻 𝑭 = 𝑻 𝑲(𝒊) 𝑻(𝒊) 𝒖(𝒊)
𝑭(𝒊) = 𝑲(𝒊) 𝒖(𝒊)
39
Orientamento

La matrice di rigidezza nel riferimento globale è definita dalla
relazione:
(𝒊) 𝒊 𝑻
𝑲 = 𝑻 𝑲(𝒊) 𝑻(𝒊)
40
Orientamento

In un sistema dove sono presenti M elementi si possono
ricavare le matrici di rigidezza di tutti gli elementi e
assemblarle in un’unica matrice complessiva:
𝑲 𝟏 [𝟎] ⋯ [𝟎]
[𝟎] 𝑲 𝟐 [𝟎]
𝑲 =
⋮ ⋱ ⋮
[𝟎] [𝟎] ⋯ 𝑲𝑴
41
Orientamento

Tale matrice lega il vettore delle forze nel riferimento globale
e quello degli spostamenti nello stesso riferimento:
𝑭 = 𝑲 𝒖
𝟏
𝑭(𝟏) 𝑲 [𝟎] ⋯ [𝟎] 𝒖(𝟏)
𝟐
𝑭(𝟐) =
[𝟎] 𝑲 [𝟎] 𝒖(𝟐)
⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮
𝑭(𝑴) [𝟎] [𝟎] ⋯ 𝑲𝑴 𝒖(𝑴)
42
Orientamento

La matrice di rigidezza nel riferimento globale contiene le
informazioni relative all’orientamento relativo di tutti gli M
elementi che costituiscono il sistema ma non fornisce alcuna

informazione riguardo all’interconnessione e ai vincoli interni

tra gli elementi
𝟏
𝑭(𝟏) 𝑲 [𝟎] ⋯ [𝟎] 𝒖(𝟏)
𝟐
𝑭(𝟐) =
[𝟎] 𝑲 [𝟎] 𝒖(𝟐)
⋮ ⋮ ⋱ ⋮ ⋮
𝑭(𝑴) [𝟎] [𝟎] ⋯ 𝑲𝑴 𝒖(𝑴)
43
Assemblaggio delle matrici
Congruenza
Per completare la costruzione della matrice di rigidezza del
sistema, occorre fornire le informazioni relative alle
interconnessioni tra gli elementi, ovvero fornire le relazioni di

congruenza interna
Se due elementi hanno un nodo in comune, la congruenza

interna richiede che gli spostamenti del nodo siano validi per
entrambi gli elementi
44
Assemblaggio degli Elementi Finiti
Congruenza
In assenza di altre indicazioni, si assume che i nodi in
comune siano vincolati da un incastro interno
Se sono possibili spostamenti differenziati, è necessario

introdurre esplicitamente una disconnessione

(i) (j) (i) (j)

u3 u1 u4 u2
(i) (j) (i) (j)
(i) (j) (i) (j)

u3 u1 u4 u2
(i) (j) (i) (j)
45
Congruenza
Spostamenti nodali
Per definire i vincoli interni esistenti tra gli spostamenti di
nodi in comune sarebbe possibile scrivere una equazione di
tra gli spostamenti dei nodi degli elementi:

(i) (i)
u6 u 5
(i)
u4 (j)(j)
u3 u2
(j)
u1
(i) (j)
(j)(j)
u6 u5
(j)
(i) (i)
u2 u4
u 3
(i)
u1
y
46
Congruenza
Spostamenti nodali
Per automatizzare il calcolo è più semplice introdurre degli
spostamenti nodali, associati direttamente ai nodi della
struttura e non ai singoli elementi:

u 6 u5
u4
u9 u8
u7
u3 u2
u1
y
x
47
Congruenza
Matrice di congruenza di elemento

(i) (i)
u6 u 5
Per ogni elemento è
u4
(i)
(j)
u3 u2
(j)
(j)
possibile scrivere le
u1
relazioni tra gli

(i) (j)
(j)
u6 u5
(j)
spostamenti di
(j)
(i)(i)
u4
u3 u2
(i)
u1 elemento e gli
y spostamenti nodali
x
di struttura:
u 6 u5 𝒖(𝒊) = 𝑨(𝒊) 𝒖
u4
Per le forze varrà

u9 u8
u7 una relazione del
u3 u2 tipo
u1
(𝒊) 𝑻
𝑭(𝒊)
y
𝑭 = 𝑨
48
x
Congruenza

Elemento i
(i) (i)
u6 u 5
u4
(i)
(j)(j) u 6 u5
u3 u2
u4
(j)
u 1
(i) (j)
(j)(j)
u6 u5
(i)(i)
u4
(j) u9 u8
u3 u2 u7
(i)
u1
y u3 u2
u1
x y
x
𝒊 𝒖𝟏
𝒖𝟏 𝒖𝟐
𝒖𝟐
𝒊 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒖𝟑
𝒊
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒖𝟒
𝒖𝟑 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
𝒖𝟒
𝒊
=
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
𝒖𝟓 𝒖(𝒊) = 𝑨(𝒊) 𝒖
𝒖𝟔
(𝒊) 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒖𝟕
𝒖𝟓 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
(𝒊) 𝒖𝟖 49
𝒖𝟔 𝒖𝟗
Congruenza

Elemento j
u 6 u5
(i) (i)
u6 u5
(i)
u4 (j)
u4
(j)
u 3 u 2
(j)
u1
(j)
(j)(j)
u6 u5 u9 u8
u 4
(j)
u7
u3 u2
u1
y
x
𝒋 𝒖𝟏
𝒖𝟏
𝒖𝟐
𝒖𝟐
𝒋 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒖𝟑
𝒋
𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒖𝟒
𝒖𝟑 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
= 𝒖𝟓
𝒖𝟒
𝒋 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝒖𝟔 𝒖(𝒊) = 𝑨(𝒊) 𝒖
(𝒋) 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝒖𝟕
𝒖𝟓 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
(𝒋)
𝒖𝟖 50
𝒖𝟔 𝒖𝟗
Congruenza
Matrice di congruenza complessiva

La matrice di congruenza complessiva si otterrà
𝒊
𝒖𝟏 considerando semplicemente il contributo di tutti
𝒖𝟐
𝒊 gli elementi
𝑨(𝒊)
𝒖𝟑
𝒊 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒖 = 𝒖
𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒖𝟏 𝑨(𝒋)
𝒊
𝒖𝟒 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒖𝟐
(𝒊) 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎
𝒖𝟓 𝒖𝟑
(𝒊) 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒖𝟒
𝒖𝟔
𝒋 = 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝒖𝟓
𝒖𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒖𝟔
𝒋 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝒖𝟕
𝒖𝟐 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝟎
𝒋
𝒖𝟖
𝒖𝟑 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎 𝟎 𝒖𝟗
𝒋 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝒖𝟒 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
(𝒋)
𝒖𝟓 𝑻 𝑻
(𝒋) 𝑭 = 𝑨(𝒊) 𝑨(𝒋) 𝑭 51
𝒖𝟔
Congruenza

In definitiva gli spostamenti e le forze che tengono conto della
congruenza interna sono espressi dalle relazioni:
𝑨(𝒊) 𝑻 𝑻
𝒖 = 𝒖 𝑭 = 𝑨(𝒊) 𝑨(𝒋) 𝑭
𝑨(𝒋)
Il contributo dell’i-esimo elemento alla struttura sarà dato da:
𝒖(𝒊) = 𝑨(𝒊) 𝒖
𝑭(𝒊) = 𝑲(𝒊) 𝒖(𝒊) = 𝑲(𝒊) 𝑨(𝒊) 𝒖

52
Congruenza

Basta quindi premoltiplicare ambo i membri per [A(i)]T per
ottenere le corrispondenti forze:
(𝒊) 𝑻
𝑭 = 𝑨 𝑭(𝒊)
(𝒊) 𝑻 (𝒊) 𝒊 𝑻
𝑭 = 𝑨 𝑭 = 𝑨 𝑲(𝒊) 𝑨(𝒊) 𝒖
𝑭 = 𝑲𝒊 𝒖
53
Congruenza

La matrice [Ki] rappresenta il contributo dell’i-esimo elemento
alla rigidezza globale della struttura:
𝑲𝒊 = 𝑨 𝒊 𝑻 𝑲(𝒊) 𝑨(𝒊)
La matrice di rigidezza globale si otterrà come somma dei

contributi di tutti gli elementi:
𝑲 = 𝑲𝒊 = 𝑨 𝒊 𝑻 𝑲(𝒊) 𝑨(𝒊)
𝒊 𝒊
𝑭 = 𝑲 𝒖
In questa maniera si può assemblare la matrice di rigidezza 54
per gradi, riducendo la gravosità dei singoli calcoli matriciali
Elaborazioni a posteriori
Ricalcolo forze nel riferimento locale

La maniera di assemblare la matrice di rigidezza [K] appena
vista si dimostra essere particolarmente utile in fase di
elaborazione dei dati successiva alla risoluzione

Il ricalcolo delle forze nel riferimento locale (per gli elementi

trave corrispondono, al di là delle convenzioni dei segni, alle

caratteristiche di sollecitazione) si rivela particolarmente
semplice:
𝒖(𝒊) = 𝑻(𝒊) 𝒖(𝒊) 𝒖(𝒊) = 𝑨(𝒊) 𝒖
𝑭(𝒊) = 𝑲(𝒊) 𝒖(𝒊) = 𝑲(𝒊) 𝑻(𝒊) 𝒖(𝒊) = 𝑲(𝒊) 𝑻(𝒊) 𝑨𝒊 𝒖
Nota. La matrice [Ai] si ottiene dalla matrice di congruenza i-

esima [A(i)] eliminando le righe di zeri
55

Lezione 16 - Calcolo Matriciale Delle Strutture

Caricato da

Informazioni sul documento

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Lezione 16 - Calcolo Matriciale Delle Strutture

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

Università del Salento

Corso di Laurea in Ingegneria Industriale

Lezioni del corso di

Elementi di Meccanica Strutturale

prof. ing. Riccardo Nobile

Introduzione al calcolo matriciale delle

Il metodo degli spostamenti

Tale elemento sarà definito dai due nodi di estremità i e j e

Il metodo degli spostamenti

applicare ai nodi i e j per produrre tale configurazione

Il generico termine di rigidezza kij avrà il significato di forza che

Il metodo degli spostamenti

necessario applicare ai nodi i e j per produrre tale

Il generico termine di rigidezza kij avrà il significato di forza che

Il metodo degli spostamenti

Il metodo degli spostamenti

Il metodo degli spostamenti

esima colonna si ottengono applicando alla struttura uno

spostamento i-esimo unitario

Proprietà della matrice di rigidezza

La semplice matrice di rigidezza ottenuta nei casi precedenti,

così come ogni altra matrice di rigidezza relativa a casi più

Il metodo delle forze

spostamenti: si definisce così il cosiddetto metodo delle forze.

Nel metodo delle forze lo stato del problema è definito da forze

incognite, che vengono legate agli spostamenti della struttura

[α] è la matrice di deformabilità e numericamente rappresenta la

Elemento discreto di rigidezza k

Gradi di Libertà: 1 (spostamento in direzione x)

Dimensioni matrice di rigidezza: N x GdL = 2 x 1 = 2

Elemento discreto di rigidezza k

Elemento discreto di rigidezza k

Elemento discreto di rigidezza k

Gradi di Libertà: 1 (spostamento in direzione x)

Dimensioni matrice di rigidezza: N x GdL = 2 x 1 = 2

Gradi di Libertà: 1 (spostamento in direzione x)

Dimensioni matrice di rigidezza: N x GdL = 2 x 1 = 2

Per un elemento rettilineo di lunghezza l e sezione

Per un elemento rettilineo di lunghezza l e sezione

Gradi di Libertà: 1 (spostamento in direzione x)

Dimensioni matrice di rigidezza: N x GdL = 2 x 1 = 2

Elemento barra di torsione

Gradi di Libertà: 1 (rotazione attorno all’asse x)

Dimensioni matrice di rigidezza: N x GdL = 2 x 1 = 2

Elemento barra di torsione

Per un elemento rettilineo di lunghezza l, momento d’inerzia polare J0 e fattore di

Elemento barra di torsione

Per un elemento rettilineo di lunghezza l, momento d’inerzia polare J0 e fattore di

Elemento barra di torsione

Gradi di Libertà: 1 (rotazione attorno all’asse x)

Dimensioni matrice di rigidezza: N x GdL = 2 x 1 = 2

Elemento trave inflessa

direzione y trasversale; direzione z uscente

Gradi di Libertà: 2 (spostamento in direzione y, rotazione

𝒌𝟏𝟏 𝒌𝟏𝟐 𝒌𝟏𝟑 𝒌𝟏𝟒

Elemento trave inflessa – colonna 1

𝒌𝟐𝟐 𝒌𝟐𝟑 𝒌𝟐𝟒

𝒌𝟐𝟏 𝒌𝟐𝟐 𝒌𝟐𝟑 𝒌𝟐𝟒 𝒍 𝟐

𝒌𝟒𝟏 𝒌𝟒𝟐 𝒌𝟒𝟑 𝒌𝟒𝟒 − 𝟑 𝒌𝟑𝟐 𝒌𝟑𝟑 𝒌𝟑𝟒

Elemento trave inflessa – colonna 2

𝒌𝟐𝟏 𝒌𝟐𝟐 𝒌𝟐𝟑 𝒌𝟐𝟒 𝒍 𝟐 𝒍

𝒌𝟒𝟏 𝒌𝟒𝟐 𝒌𝟒𝟑 𝒌𝟒𝟒 − 𝟑 − 𝟐 𝒌𝟑𝟑 𝒌𝟑𝟒

Elemento trave inflessa – colonna 3

𝒌𝟐𝟏 𝒌𝟐𝟐 𝒌𝟐𝟑 𝒌𝟐𝟒 𝒍 𝟐 𝒍 𝒍