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CORSO DI ELEMENTI COSTRUTTIVI DELLE MACCHINE

SOLLECITAZIONI DI CONTATTO

A.A. 2015-2016
Obiettivo
• Obiettivo di questo gruppo di lezioni è:
– Acquisire le conoscenze necessarie per valutare lo
stato di sforzo in due corpi deformabili a contatto
• Per conseguire questo obiettivo sarà necessario:
– Richiamare le equazioni fondamentali della teoria
dell’elasticità
– Esporre come si ricava la soluzione per un carico
qualsiasi applicato al bordo di un semispazio
– Estendere questa soluzione al caso di corpi
deformabili a contatto.
INTRODUZIONE
• Molti organi delle macchine si trasmettono i
carichi operativi attraverso contatti di forza in
corrispondenza di zone, più o meno ristrette,
della superficie esterna.
• La caratteristica del materiale che misura la
capacità di resistere a questo tipo di carichi è la
durezza.
• Il calcolo degli sforzi di contatto introduce un
problema particolare di non linearità non
geometrica.
ESEMPI
Ruote dentate Catene

Albero a camme
Perni
Supporti di banco

Cuscinetti
volventi
Non linearità
• In generale le superfici a contatto non hanno
la stessa forma e quindi il contatto,
idealmente, inizia su un punto (contatto
sferico)
Non linearità
Linea ideale di contatto

o su una linea (contatto cilindrico)

• Per effetto della deformazione


elastica conseguente al carico
che preme un corpo sull’altro,
la superficie effettiva ha una
dimensione finita che dipende
dalle caratteristiche elastiche
dei materiali (moduli di Young)
e dalle curvature dei corpi a
contatto.
Non linearità: Esempio di contatto
di un rullo sferico risolto con un modello FEM

sc = 1439 MPa sc = 2572 MPa sc = 3039 MPa sc = 3253 MPa

5% Carico Finale 50% Carico Finale 80% Carico Finale 100% Carico Finale
Contatto effettivo
• In realtà il problema è più complesso in quanto il
contatto, a causa della rugosità superficiale, avviene
in un numero discreto di punti. Cruciale a quel punto
è l’effetto del lubrificante presente
Corpi elastici a contatto senza attrito
• Trascurando quest’ultima condizione e approssimando i corpi
a contatto alla loro forma ideale, è possibile, sotto alcune
ipotesi semplificative, giungere ad una soluzione analitica dei
problemi di contatto tra corpi elastici delimitati da superfici
continue e non conformi tra loro.
• Il primo che diede una soluzione analitica al problema fu
Hertz(1882) che sviluppò la sua teoria studiando le
aberrazioni ottiche di lenti sferiche premute tra loro.
Richiami di teoria dell’elasticità
• Si consideri un continuo, elastico, omogeneo,
isotropo e bidimensionale in stato di tensione piano.
Le equazioni di equilibrio e di compatibilità sono:
s x  xy  2 x   y   xy
2 2
 X 0  
x y y 2 x 2 xy
s y  xy
 Y  0
y x Ove X e Y sono le componenti delle forze di volume

• L’equazione costitutiva del materiale è


x 
1
E

s x s y 
 xy 21   
1
E

 y  s y s x   xy 
G

E
 xy

stato di tensione piano (𝜎𝑧 =𝜏𝑧𝑥 =𝜏𝑦𝑧 =0)


Richiami di teoria dell’elasticità
• Sostituendo le tre espressione dell’equazione costitutiva
del materiale nell’equazione di compatibilità, si ottiene:
s x  xy
 X 0
x y
s y  xy
 Y  0
y x
 2 2   X Y 
 2  2 s x  s y   1     
 x y   x y 

• Il sistema di equazioni differenziali alle derivate parziali


ammette una soluzione unica determinata per integrazione
imponendo le condizioni al contorno
Richiami di teoria dell’elasticità
• Le condizioni al contorno possono essere espresse in termini
di tensioni o di spostamenti (l ed m sono i coseni direttori del
contorno)
 p x  ls x  m xy
 u x  u x
 
 p y  ms y  l xy
 u y  u y

• per il caso di deformazione piana (𝜀𝑧 =𝛾𝑧𝑥 =𝛾𝑦𝑧 =0):


1+𝜈
𝜀𝑥 = 1 − 𝜈 𝜎𝑥 − 𝜈𝜎𝑦
𝐸 2 1+𝜈
1+𝜈 𝛾𝑥𝑦 = 𝜏𝑥𝑦
𝜀𝑦 = 1 − 𝜈 𝜎𝑦 − 𝜈𝜎𝑥 𝐸
𝐸

• Le stesse equazioni possono essere espresse


s x  xy
 X 0
x y
s y  xy  2   X Y 

 
2
 Y  0    s x s y   1   
y x  x 2 y 2  1   
   x y 
Richiami di teoria dell’elasticità
• E’ da notare che nel caso di assenza di forze di volume i due sistemi di
equazioni coincidono

s x  xy
 0
x y
s y  xy  2 

 
2
 0    s x s y  0
y x  x 2 y 2 
 

• Ripetendo gli stessi ragionamenti in coordinate polari si ottiene, per le


equazioni di equilibrio:

 s r 1  r s r  s 
 r  r   r
R0

 1 s    r  2 r  S  0
 r  r r

Ove R e S sono sempre le componenti delle forze


di volume (in direzione radiale e tangenziale)
Richiami di teoria dell’elasticità
• I sistemi di equazioni differenziali alle derivate parziali possono
essere risolti con vari metodi.
• Uno dei più diffusi è quello denominato «Metodo della
funzione di Airy» in cui si definisce una funzione che è legata
agli sforzi dalle relazioni
 2  2  2
sx  sy   xy 
y 2
x 2
xy

• L’equazione di compatibilità diventa allora

 4  4  4
2 2 2  4 0
x 4
x y y
Richiami di teoria dell’elasticità
• Utilizzando definizioni analoghe si può
giungere alle corrispondenti equazioni in
coordinate polari
1  1  2 
sr   2
r r r  2
 2
s 
r 2
  1  
 r   
r  r  
Richiami di teoria dell’elasticità
• Utilizzando l’operatore biarmonico si ha:
 2  2   2 2 
   2  2  2  2 
4

 x y  x y 
e sostituendo, l’equazione di compatibilità diventa: 4  0

• Le funzioni che soddisfano questa equazione si dicono biarmoniche


• Di conseguenza tutte le funzioni biarmoniche soddisfano le equazioni del
problema elastico e sono soluzioni effettive se è possibile rappresentare
condizioni al contorno di senso fisico.

𝜕2 1 𝜕 1 𝜕2 𝜕2 1 𝜕 1 𝜕2
• In coordinate polari: 4
𝛻 = + + + +
𝜕𝑟 2 𝑟 𝜕𝑟 𝑟 2 𝜕𝜃 2 𝜕𝑟 2 𝑟 𝜕𝑟 𝑟 2 𝜕𝜃 2

𝜕2 1 𝜕 1 𝜕2 𝜕 2 𝜙 1 𝜕𝜙 1 𝜕 2 𝜙
+ + + + =0
𝜕𝑟 2 𝑟 𝜕𝑟 𝑟 2 𝜕𝜃 2 𝜕𝑟 2 𝑟 𝜕𝑟 𝑟 2 𝜕𝜃 2
Forza concentrata su un bordo
• Si supponga di avere una forza concentrata perpendicolare al bordo di un
dominio semi infinito
P

r

• Considerando una regione semicircolare di raggio r deve essere,


per equilibrio:

   s

2

2
r cos    r sen   rd  P

• Poiché il risultato dell’integrazione è una costante,


gli sforzi devono essere proporzionali ad r-1
Forza concentrata su un bordo
1  1  2 
• Lo stato di tensione può essere determinato definendo una funzione sr  
r r r 2  2
delle tensioni a variabili separate che ha la forma generale
 2
s 
r 2
𝜙 𝑟, 𝜃 = 𝑟 𝐴1 cos 𝜃 + 𝐵1 sin 𝜃 + 𝐶1 𝜃 cos 𝜃 + 𝐷1 𝜃 sin 𝜃   1  
 r   
r  r  
• considerando che gli sforzi devono essere simmetrici rispetto a =0 e
che la retta =/2 definisce un contorno libero da sforzi si la
funzione di stress si semplifica:

𝜙 𝑟, 𝜃 = 𝑟𝐷1 𝜃 sin 𝜃

2 D1
sr  cos  s    r  0
r

𝜋/2

• La costante D1 si ottiene dalla considerazione di equilibrio − 𝜎𝑟 cos 𝜃 𝑟𝑑𝜃 = 𝑃


−𝜋/2

2P
sr   cos 
 r
Forza concentrata su un bordo
• Considerando una circonferenza di diametro d
tangente in O punto di applicazione del carico si
ha 𝑟 = 𝑑cos 𝜃
2𝑃
𝜎𝑟 = − costante ∀𝜃
𝜋𝑑
eccetto il punto di applicazione del carico

• Considerando un sistema di riferimento


rettangolare, per ogni punto tipo M si ha:
2P
s x  s r cos 2    cos 4 
 a
2P
s y  s r sen 2   sen 2  cos 2 
 a
2P
 xy  s r sen  cos    sen  cos 3 
 a
Questo tipo di soluzione trova applicazione nello studio delle tensioni di contatto
tra due corpi deformabili.
Forza concentrata su un bordo
Dall’equazione costitutiva del materiale si ricavano le deformazioni
u r 2 P cos    u  1 u r 1 u u 2P cos 
r    r  r   0    
r E  r r  r  r  r  r E  r
E integrando le componenti degli spostamenti (radiale u=ur e tangenziale v=u)
2 P cos 
u= ur  ln r  f1 ( )
E
2P sen  2 P sen 
u   ln r   f1 ( )d  f 2 (r )
E E
dove f1() e f2() sono due funzioni arbitrarie. Considerando che lo scorrimento
angolare è nullo, si deduce che:

f1 ( )  
1  P  sen  C
1 cos   C 2 sen f 2 ( r )  C3 r
E

dove C1 ,C2 ,C3 sono costanti di integrazione. La simmetria rispetto a  = 0 impone


che sia C2 = C3 = 0
Forza concentrata su un bordo
L’espressione di u(r) mette in evidenza una singolarità. Per rimuovere tale singolarità si
può assumere, ponendo =0, che, ad una certa distanza r=d, lo spostamento sia nullo.
Ciò equivale a porre che l’effetto della forza sia localizzato e si smorzi rapidamente.

2𝑃 2𝑃 2𝑃
𝑢 =− ln 𝑟 + 𝐶1 0=− ln 𝑑 + 𝐶1 𝐶1 = ln 𝑑
𝜃=0 𝜋𝐸 𝜋𝐸 𝜋𝐸

2𝑃 𝑑
𝑢=𝑢 = ln
𝜃=0 𝜋𝐸 𝑟

2𝑃 𝑑 1+𝜐 𝑃
v=v = −v = ln −
𝜃=−𝜋/2 𝜃=𝜋/2 𝜋𝐸 𝑟 𝜋𝐸

Se si pone che lo spostamento non ha significato ad una distanza d piccola a piacere e


che a tale distanza il valore di s(r) è costante su tutto il semicerchio di raggio d la
singolarità è rimossa. Lo spostamento ortogonale alla superficie caricata è v 𝜃=−𝜋/2 =
−v 𝜃=𝜋/2
Forza distribuita su un contorno
• Per avere la soluzione per una forza distribuita secondo una legge nota su un
contorno si possono sommare gli effetti di tante forze di intensità p()d .
• Integrando l’espressione di v per θ= 𝜋/2 e considerando lo spostamento in
un punto ad una generica ascissa x
p()d 
si ha (per r = 𝑥 −  ) p()

a  x  
1
   

v( x) 
E a 
p  2 ln
d
 1   

d
a a
x

• per x =  si ha sempre una singolarità. Per eliminare tale singolarità è


possibile considerare una distribuzione costante e pari a p=p0 delle pressioni
agenti per x=0
1  a 
v(0)  2 p0  2a ln    a 1    
E  d  
Cilindri a contatto
• E’ possibile ora adattare i
risultati ottenuti al caso di
corpi deformabili posti a
contatto.
• Si supponga di premere un
cilindro rigido di raggio R su
un piano deformabile.
Supponiamo inoltre che la
distribuzione di pressione sia Quest’ultima ipotesi è conforme
di tipo ellittico con valore all’osservazione sperimentale di Hertz,
massimo pari a p0. che nel contatto di lenti sferiche notò la
nascita di frange circolari concentriche
al punto ideale di contatto e derivanti
dalla deformazione elastica delle lenti
stesse.
L’esperienza di Hertz
Frange di interferenza al contatto di
due lenti cilindriche con assi inclinati
di 45°

Senza carico

Con carico
Cilindri a contatto
• Dato che il cilindro è rigido e quindi non si deforma deve
risultare che la deformata che subisce il bordo libero del piano
deve essere cilindrica di raggio R.
a  x  
v( x) 
1
p 
a   2 ln  1    d
E d 

2 2 x  
 
1
p0 a 2
 
E  a  a
v( x)  a    2 ln  1    d
 d 
• L’espressione scritta deriva dall’aver applicato la distribuzione
ellittica alla soluzione del problema elastico di carico qualsiasi
sul bordo, prima discussa.
• Se dimostriamo che essa è un arco di circonferenza la
soluzione del problema è adeguata
Cilindri a contatto
• La forza totale, per unità di lunghezza in direzione dell’asse del
cilindro è :
p0a
 a 
1
a p0 a
F   p( )d  2
 2 2
d 
a a a 2
• E’ possibile dimostrare inoltre che:
x  x 2
 a 
a 1
2
 2 2
ln d  Cc 
a d 2
• con c pari ad una costante. Usando questi risultati si risolve
l’integrale relativo alla deformata del bordo si ottiene:
2 2 x  
 
1
p0 a 2
 
E  a  a
v( x)  a    2 ln  1    d =
 d 
p0   2
 2
 1  
a 2 Fx
v( x)   2c  x 2
  C '
Ea  2  E  a 2
Cilindri a contatto
• Si può porre v = 0 per x = ±a per calcolare C’ e, di conseguenza:

v x  
2F

a 2
 x 2

Ea 2
d 2 v x  1 4F
• Derivando due volte si ottiene:  
dx 2
R Ea 2
• È quindi dimostrato che il raggio R è costante e ciò dimostra che si può
assumere la distribuzione ellittica di pressione per un cilindro rigido
premuto su un piano deformabile, purché l’ampiezza del contatto sia posta
pari a 2a con:
4 FR
a
E
Cilindri a contatto
• Di conseguenza la massima pressione di contatto risulta pari a

2F EF
p0  
 a  R

• E’ da notare che la massima pressione e l’ampiezza della zona


di contatto possono essere generalizzate se con 1/R si intende
il cambio di curvatura della superfici a contatto.
• Pertanto nel caso due cilindri uguali a contatto, entrambi
deformabili si ha:
1 1 1 2
  
R' R R R
Cilindri a contatto
• L’ampiezza del contatto e la R

pressione massima risultano


quindi:
F

4 FR ' 2 FR
a 
E E F

EF 2 EF
p0  
R ' R R

2a
Cilindri a contatto
• Fin qui si è assunto che i due elementi a contatto siano in
stato di tensione piana.

• In realtà, per lunghezze assiali maggiori del diametro, lo stato


tensionale presente, specie nella porzione centrale è dovuto
ad una condizione di deformazione piana.

• Per tenere conto di questa condizione è dimostrabile che è


sufficiente sostituire, nelle formule già esposte, al posto di E il
valore E
1  2
Cilindri a contatto
• Nel caso più generale (materiali e raggi diversi per i due
cilindri/rulli):
4F
a k C
 t R E
2F
p0 
  ta
F 1  12  4 R1  1  2  4 R2
2

y   ln  1    ln  1 
t  E1  a  E 2  a 
R1 R2 + per curvature discordi
kR 
R1  R2 - per curvature concordi
1  1 1  2
2 2
CE  
E1 E2

R1, R2 Diametri dei rulli; y Avvicinamento dei centri dei rulli;


t lunghezza assiale dei rulli F forza totale
Sintesi
• In sintesi abbiamo:

– Risolto il problema elastico per una forza concentrata sul


bordo di un dominio piano semiinfinito

– Esteso la soluzione al caso di un carico con intensità


distribuita con legge qualsiasi

– Impiegato questa soluzione per il caso di cilindri a contatto,


supponendo che la distribuzione delle pressioni sia di tipo
ellittico sulla porzione di bordo effettivamente a contatto.
Corpi a doppia curvatura a contatto
• Il caso più generale è quello di due corpi con doppia
curvatura posti a contatto.
• La superficie di contatto è un’ellisse di semiassi c e d

c    3 Fk D C E d    3 Fk D C E
1.5P
• La pressione massima è p0 
cd
2
F 2CE
• L’avvicinamento dei centri è y  3
kD
Corpi a doppia curvatura a contatto
• Le curvature sono definite su due piani e sono dette
– R1,R2 Curvature del corpo 1
– R’1, R’2 Curvature del corpo 2
–  angolo compreso tra i piani che contengono le
curvature
1.5
kD 
1 1 1 1
  
R1 R2 R'1 R' 2
k D  1 
2 2
1   1 1   1 1  1 1 
cos           2     cos 2 
1.5  R1 R'1   R2 R' 2   R1 R'1  R2 R' 2  

Corpi a doppia curvatura a contatto
• I coefficienti , ,  sono riportati nella
seguente tabella
cos 0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70
 1.000 1.070 1.150 1.242 1.351 1.486 1.661 1.905
 1.000 0.936 0.878 0.822 0.769 0.717 0.664 0.608
 0.750 0.748 0.743 0.734 0.721 0.703 0.678 0.644
cos 0.80 0.85 0.90 0.92 0.94 0.96 0.98 0.99
 2.292 2.600 3.093 3.396 3.824 4.508 5.937 7.774
 0.544 0.507 0.461 0.438 0.412 0.378 0.328 0.287
 0.594 0.559 510 0.484 0.452 0.410 0.345 0.288
Corpi a doppia curvatura a contatto
• Nel caso di grande interesse, di due sfere a contatto è
possibile esplicitare l’andamento delle tensioni
• I valori massimi sono

s r  s   1  2 s z
1
s z  p0
2
• Il massimo valore di  si riscontra ad una profondità
circa a/2. Vale, nel caso di  = 0.3, max =0.31p0
• La massima tensione di trazione si verifica al bordo
della superficie di contatto ed è

sr 
1  2 
p
0
3
Esempio di due cilindri a contatto
0tan1ar1
F 20000N a 0,2712287mm sxsx/p0
R1 100mm p0 469,43431Mpa 0tan1ar1
R2 50mm y 0,0032827mm szsz/p0
t 100mm nu 0,3
t /p0
E 210000Mpa KR 33,333333mm 0tan0ar0

Sforzo (MPa)
CE 8,667E-06MPa-1
0tan0ar0
4F
a k RCE
 t
0tan0ar0
2F
p0 
  ta
0tan0ar0
F 1  12  4 R1  1  22  4 R2 
y   ln  1   ln  1
t  E1  a  E2  a 
0tan0ar0
RR
kR  1 2 0tan0ar0 0tan1ar1 0tan2ar2 0tan3ar3 0tan4ar4 0tan5ar5 0tan6ar6
R1  R2 z/a
p  a 2  2z 2  a
1  1 1  2 sx  0  2 z ; s z  p0
2 2
CE   
E1 E2 a  a 2  z 2  a2  z2
s z s x

2
Frange fotoelastiche in due
cilindri a contatto
Cilindri a contatto
• L’andamento dello sforzo tangenziale è di
grande importanza in quanto il valor massimo
si verifica sotto la superficie di contatto.
• Se il materiale si comporta come un materiale
duttile, l’ipotesi della max può essere usata
per la verifica di resistenza.
• Pertanto il punto più rischioso è sotto la
superficie a circa 0.78·a di profondità
Cilindri a contatto
• In quel punto si possono
generare delle cricche che,
evolvendo verso la superficie
provocano il distacco di scaglie
di materiale.
• Questo danneggiamento è
detto «pitting».
• Alla propagazione contribuisce
il lubrificante che rimane
intrappolato nella fessura
• Per migliorare la resistenza si
eseguono trattamenti termici
(Tempra) o termochimici
(Cementazione, Nitrurazione)
Indurimento superficiale
Secondo l’ipotesi della max si ha 0tan1ar1
s  2 0tan1ar1
sx/p0
sx
sszz/p0
In base al diagramma di Wohler il /p0
0tan1ar1
rapporto tra la vita infinita (N>1010 t
szamm
/p0/p0
cicli) e la rottura statica è 0tan1ar1

Sforzo (MPa)
s R , stat  1.9s Fat , N  0tan0ar0

0tan0ar0

0tan0ar0

0tan0ar0

0tan0ar0
0tan0ar0 0tan1ar1 0tan2ar2 0tan3ar3 0tan4ar4 0tan5ar5 0tan6ar6
z/a

Assumendo un margine di sicurezza al contatto SH =


1,3 si ottiene il profilo dello sforzo ammissibile
rappresentato dalla curva verde. Esso è anche il
profilo di durezza necessario dopo trattamento
Limiti della teoria sviluppata
• La teoria sviluppata ha dei limiti di applicazione connessi
con le ipotesi di base:

– I corpi hanno una curvatura sufficientemente grande rispetto


alle dimensioni per cui è lecito usare la soluzione del problema
elastico ricavata per bordi rettilinei
– I due corpi sono non conformi e pertanto l’area di contatto è
molto piccola rispetto alle dimensioni generali dei corpi
– La soluzione ricavata viene utilizzata solo nell’interno del
contatto mentre a distanza perde di significato.
– Sono stati trascurati gli effetti dell’attrito e dello strisciamento
– Sono stati trascurati gli effetti del lubrificante eventualmente
presente
– Si è trascurato l’effetto della rugosità.
Limiti della teoria sviluppata
• Nonostante queste limitazioni la teoria
hertziana dei contatti privi di attrito trova
applicazione in un numero notevole di
procedimenti di progetto quali:
– Ruote dentate
– Cuscinetti
– Camme