Sei sulla pagina 1di 287

Indice

1 Richiami di cinematica piana . . . . . . . . . . . .. .. ... .. .. .. ... .. .. .. . . . . . . . .. .. . .. . . . ... 1


1. 1 Cinematica del punto . . .. .. .. .. .. .. .. .. . .. .. . . . .. .. . . . .. . .. .. .. . .. . . . .. .. .. .. .. .. .. . . 1
1. 1.1 Coordinate cartesiane .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. 3
1. 1. 2 Coordinate locali .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . .. .. .. . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 5
1.1.3 Coordinate polari ............................................................... 6
1. I .4 Casi particolari di cinematica del punto .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 7
1.2 Cinematica del corpo rigido ....................................................... 8
1.2.1 Moto traslatorio ................................................................. 10
1.2.2 Moto rotatorio attorno ad un asse fisso .... .. .... ...... .............. 11
1.2.3 Moto piano generico .......................................................... 12
1.2.4 Centro di istantanea rotazione ........................................... 14
1.3 Accoppiamenti tra corpi rigidi ................................................... 16
1.3.1 Coppie cinematiche ........................................................... 16
1.3.1.1 Coppia prismatica ............ ....... .... .. ...... ...... .... ................. 16
1.3.1.2 Coppia rotoidale o cerniera ............................................. 17
1.3.1.3 Coppia elicoidale ............................................................ 18
1.3.2 Accoppiamenti di forza ...................................................... 19
1.3.2.1 Camma-punteria .......................................................... 19
1.3.2.2 Rotolamento puro ........................................................... 20
1.3.3 Esempi .............................................................................. 21
1.4 Cinematica dei moti relativi ....................................................... 26
1.4.1 Esempi .............................................................................. 27
1. 5 Esercizi ............................................................ :... .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 30

2 Dinamica ... . . . . . . . . . . .. .. .. .. ..... ......... ..... .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .... .. .. .. . . . . . . . 41


2.1 Forze e momenti ....................................................................... 42
2.1.1 Forze ................................................................................. 42
2.1.2 Operazioni sulle forze ........................................................ 43
2.1.3 Momento di una forza ........................................................ 45
2.1.4 Coppia di forze .................................................................. 46
2.1.5 Risultante di forze ............................................................. 48
2.1.6 Tipi di forze ....................................................................... 50

VII
VIII Indice generale

2.2 Equazioni cardinali della dinamica ............................................ 53


2.2.1 Diagramma del corpo libero ............................................... 56
2.3 Lavoro ed energia ...................................................................... 58
2.3.1 Lavoro . . . .. . . .. . . . .. .. . . .. .. .. .. .. .. .. . . .. .. . .. . . . . . .. . . .. .. .. .. . . . . . . . . . .. .. .. . . .. . . 58
2.3.2 Energia cinetica ................................................................. 61
2.3.3 Energia potenziale elastica ................................................ 62
2.3.4 Energia potenziale gravitazionale ....................................... 62
2.3.5 Conservazione dell'energia ................................................. 63
2.3.6 Potenza ............................................................................. 64
2.3. 7 Rendimento ....................................................................... 64
2.4 Impulso, quantità di moto e momento della quantità di moto .. .. 65
2.4.1 Impulso lineare e quantità di moto .. . . .. . .. . .. . .. .. .. . .. .. .. .. . .. .. .. . 65
2.4.2 Impulso angolare e momento della quantità di moto .......... 66
2.4.3 Conservazione della quantità di moto e del momento della
quantità di moto .. .. . . .. . . .. . .. . .. . .. . .. .. .. .. .. .. .. . . .. .. . . .. .. .. .. . . .. .. .. . . . . .. . .. . .. .. 72
2.4.4 Equilibramento ................................................................. 74
2.5 Esercizi ..................................................................................... 76

3 Attrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.1 Attrito secco .............................................................................. 85
3.1.1 Attrito statico .................................................................... 86
3.1.2 Attrito dinamico ................................................................ 87
3.1.3 Problemi con attrito ........................................................... 89
3.2 Attrito Volvente ......................................................................... 93
3. 3 Esercizi . . . . . . . . .. .. .. . . . . . .. . .. . .. .. .. . . . .. . . .. .. .. . . .. .. .. .. . . .. .. .. .. . . .. . . . .. . . .. . . . . . . . . 96

4 Componenti meccanici ad attrito . . .. .. .. .. .. ............... .. .. . ......... .. .... 107


4.1 Contatti estesi, ipotesi dell'usura .. .. .. .. . .. .. . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. 107
4.2 Freni ......................................................................................... 108
4.2.1 Freni a pattino piano ......................................................... 109
4.2.1.1 Pattini ad accostamento rigido ........................................ 109
4.2.1.2 Pattini ad accostamento libero ........................................ 112
4.2.2 Freni a ceppi ..................................................................... 113
4.2.2.1 Ceppi ad accostamento rigido ......................................... 113
4.2.2.2 Ceppi ad accostamento libero ......................................... 115
4.2.3 Freni a disco ..................................................................... 116
4.2.4 Freni a nastro .............................................. .'..................... 118
4.3 Frizioni ..................................................................................... 121
4.3.1 Frizioni piane .. .. . .. . .. . .. . .. . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . .. .. . .. .. .. .. .. . .. .. .. .. . .. .. . 121
4.3.2 Frizioni coniche ................................................................. 123
4.4 Esercizi ... .. .. . . ... . ... . . .. .. . . .. .. .. .. .... .. . .. ... . . ..... ... . . .. ... ... .... ... .. .. .. ... . . .. . 125
Indice generale IX

5 Trasmissione e trasformazione del moto . .. . .. . . . . .. .. ... . . .. . .. . .. . .. . .. .. . 137


5.1 Giunti . .. .... .. .... .. .. .. ........ ... .. ...... ... .. .. ... .. ...... .. ... ........ ...... .... .. .... .. 137
5.2 Meccanismi articolati ................................................................ 140
5.3 Ruote di frizione ........................................................................ 141
5.4 Ruote dentate . ... ... ........... ... .. ............... ........... .... .. .... ...... .... .. .... 143
5.4.1 Ingranaggi cilindrici ........................................................... 144
5.4.1.1 Ingranaggi cilindrici a denti diritti ................................... 144
5.4.1.2 Ingranaggi cilindrici a denti elicoidali .............................. 148
5.4.1.3 Criteri costruttivi .. .. .... .. .. .. .. . .. .. .. .. .. .. ... .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. 151
5.4.2 Ingranaggi conici . .. .. . . . . . .. .. .. ... .. .. .. . .. . . . . .. .. .. . . .. .. .. . . .. .. .. . .... . .. . 152
5.4.3 Ingranaggio vite senza fine-ruota elicoidale .. .. .. ... .. . ... .. .. .. . .. 153
5.5 Rotismi ..................................................................................... 154
5.5.1 Rotismi ordinari ................................................................ 154
5.5.2 Rotismi epicicloidali ........................................................... 155
5.6 Flessibili ................................................................................... 156
5.6.1 Cinghie .............................................................................. 156
5.6.2 Funi .. .. . . . . .. . . .. . . . . .. .. .. .. .. . .. .. .. .. .. ... .. .. . .. .. .. .. .. .. .. .. . . . . .. .. .. .. .. .. .. . 159
5.6.3 Catene ............................................................................... 160
5.6.4 Rigidezza dei flessibili ........................................................ 162
5.6.5 Paranchi ................................ ,....... ....... ........ .... ...... .... .. .. .. . 163
5. 7 Vite-madrevite .. . . .. . . .. .. .. . .. . .. .. .. . . . . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . . . .. . .. .. .. .. .. .. .. . . .. .. 164
5.7.1 Tipi di vite ......................................................................... 165
5.7.2 Studio mediante cunei equivalenti ..................................... 166
5. 7.3 Reversibilità del moto ........................................................ 168
5. 7 .4 Rendimento di una trasmissione a vite .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . .. .. .. . .. 170
5.8 Esercizi .. .. .. . . .. . . .. .. .. . . .. .. .. .. .. . .. .. .. .. .. .. .. ... .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 172

6 Transitori nei sistemi meccanici . . . . . . .. ... .. .. .. .. . .. . . . . . . . . . . . . . . .. .. .. ...... 183


6.1 Accoppiamento diretto motore-carico .. .. .. .. . .. .. .. . .. .. .. .. .. .. . . . .. . . . .. . . 183
6.2 Accoppiamento motore-carico con riduttore di velocità .............. 186
6.3 Accoppiamento motore-carico con innesto di frizione ................. 189
6.4 Sistemi a regime periodico . .. . . .. .. .. .. .. .. .. .. . .. .. ... .. .... .... .. . . .. .. .. .. . .. .. 191
6.5 Esercizi ..................................................................................... 195

7 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà . .... .. . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. ......... 203


7.1 Vibrazioni libere ........................................................................ 204
7.1.1 Sistema libero non smorzato .............................................. 204
7.1.2 Sistema libero smorzato .................................................... 210
7.1.2.1 Decremento logaritmico .................................................. 215
7.2 Vibrazioni forzate ...................................................................... 216
7 .2. 1 Accelerometro e sismografo . . . . . .. .. . . . .. . . . .. .. .. . .. . .. .. . . .. . . . .. . . .. .. . 221
7.3 Esercizi ..................................................................................... 224
X Indice generale

8 Supporti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
8.1 Supporti volventi ....................................................................... 239
8.1.1 Principali tipi di cuscinetti ................................................. 240
8.2 Supporti lubrificati .................................................................... 244
8.2.1 Viscosità ........................................................................... 245
8.2.2 Teoria elementare della lubrificazione idrodinamica (Equa-
zione di Reynolds) ............................................. : . . .. .. .. .. .. .. .. .. .. . . . . . 24 7
8.2.2.1 Forza nonnale .. . .. . . . .. .. .. . . .. .... . . .. . . . .... . .. ... . . . . .. . .. . .. .. .. .. . . .. . .. 251
8.2.2.2 Forza tangenziale ............................................................ 251
8.2.2.3 Momento delle forze di pressione .................................... 252
8.2.3 Tipologia delle guide prismatiche ....................................... 253
8.2.4 Supporti radiali .. . . . . .... . . .... . .. .... .. . .. . .. .. .. . . .. . . .. ... . . .. . . . . . . . .. .. .. .. 256
8.2.5 Cenni sulla lubrificazione idrostatica ................................. 261
8.3 Esercizi ..................................................................................... 263

Risultati degli esercizi proposti .......................... .-........................... 271

Bibliografia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277

Indice analitico . .. .. .. .. .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. .. ... .. ..... .. ..... .. .... .. . . . . . . . . . . . . . . 279


Capitolo 1

Richiami di cinematica piana

La cinematica studia il moto dei corpi indipendentemente dalle cause che lo de-
terminano.
Le grandezze che intervengono nello studio della cinematica dei corpi sono: il
tempo, la posizione e le sue derivate nel tempo, cioè la velocità e l'accelerazione.
1 corpi reali vengono rappresentati da modelli fisici. Il modello fisico più semplice
è il punto materiale, che rappresenta un corpo le cui dimensioni non sono si-
gnificative per il tipo di analisi che si intende effettuare. Quando invece le di-
mensioni non sono trascurabili, si considerano modelli denominati corpi estesi,
che a loro volta possono essere considerati rigidi o no.
Nel seguito considereremo solo corpi (puntiformi o estesi rigidi) il cui moto aVViene
o può essere rappresentato in un unico piano (moto piano).

1.1 Cinematica del punto

Si consideri il moto continuo del punto lungo una traiettoria qualsiasi sul piano
del moto, come indicato in fig.1.1. Tale moto può essere descritto utilizzando
diversi sistemi di riferimento. Tuttavia si può descrivere il moto del punto materiale
anche tramite l'analisi vettoriale, i cui risultati sono indipendenti da qualsiasi
sistema di coordinate.
All'istante t il punto è in A ed è individuabile dal vettore posizione r misurato a
partire da un'origine fissa O; all'istante t+Milpunto è in A', individuato dal vettore
Lo spostamento subito dal punto nell'intervallo di tempo M è !:J..r
r+!:J..r. ed è
chiaramente indipendente dall'origine scelta.

1
2 Richiami di cinematica piana

,---------------------,
jpiano del moto \ A' j
' '
I I
' '
I, tir eis I,
r+tir
I I
'
A I
I'
I I
: ~ traiettoria :
'L _________
o -----------~ '
Flg\ l 1.1

La distanza effettivamente percorsa dalla l- <rrticella quando essa si muove da A


verso A' lungo la traiettoria è la quantità scalé.,re As. Quindi esiste una distinzione
tra lo spostamento vettoriale Ar e la distanza percorsa As.
La velocità media della particella fra A ed A' è definita come:
-1,
VM=At

ed è un vettore in cui la direzione e il verso sono quelli di Ar e il cui modulo è il


modulo di Ar diviso M.
La velocità istantanea V della particella è:
- -
V= Iim VM= lim-=-
61-+0 61-+oAt
'tJ,., d,
dt
(1.1)

Si noti che Ar tende a diventare tangente alla traiettoria con M~O: quindi la
velocità V è sempre tangente alla traiettoria.
Il punto materiale, passando da A (in cui ha velocità V)ad A' (in cui la velocità è
V'), subisce la variazione di velocità AV,dovuta sia alla variazione del modulo
della velocità sia alla variazione della direzione di V (vedi fig.1.2). Tale variazione
di AV avviene nel tempo M.
L'accelerazione media della particella tra A ed A' è definita come:
AV
aM =tJ
ed è un vettore in cui la direzione e il verso sono quelli di AVe il cui modulo è
quello di AVdiviso M.
Coordinate cartesiane 3

L'accelerazione istantanea a della particella è:


- . - . dV dV
a = hm aM = hm - =- (1.2)
111.... o 111.... 0 ru dt
L'acceleràzione a include l'effetto della variazione del modulo della velocità e
l'effetto della variazione della direzione della velocità. In generale, l'accelerazione
di un punto materiale in un moto curvilineo non è né tangente né normale alla
traiettoria; comunque la componente di anormale alla traiettoria è sempre rivolta
verso il centro di curvatura della traiettoria stessa.


I
I
I
I
A' I
I

/
/
./"
/

Figura 1.2
a

Per lo studio del moto curvilineo di un punto materiale vengono usati comune-
mente tre s~stemi di coordinate con i quali vengono rappresentate le relazioni
vettoriali precedentemente viste. E' importante scegliere il sistema più appropriato
in relazione sia a come il moto è stato generato sia alla forma dei dati fomiti. I tre
tipi di sistemi di riferimento sono:
a) Coordinate cartesiane
b) Coordinate locali
c) Coordinate polari

1.1.1 Coordinate cartesiane

La legge del moto del punto P nel piano x,y è definita dalle due equazioni:
x=x(t) y=y(t)
Si noti che P ha due gradi di libertà.
4 Richiami di cinematica piana

rt
y

P(x,y)

o X
Figura 1.3

La posizione di P è definita dal vettore:


-r=xi+yj
- -
I versori 7e Jsono fissi, cioè la loro direzione non cambia nel tempo.

v ay I
YT YT a
I
....
Vx p
r r

o Xi o Xi
Figura 1.4 Figura 1.5

Per derivazione rispetto al tempo si possono ricavare velocità e accelerazione di


P, rappresentate rispettivamente in fig.1.4 e in fig. l. 5:
_ d, dx-: dy-: -: -:
v=-=-1+-1=v1+vv1 (1.3)
dt dt dt X '

- dv d 2x-: d 2y-: -: -:
a =-=-1+-1=a 1+a1 (1.4)
dt dt 2 dt 2 X y

Si noti che v deve essere sempre tangente alla traiettoria. Dalle figure risulta
inoltre evidente che:
-~ v, -~
v =-vv;-1-v_;, tane=-'- a =-va;-1-a;
v.,
Coordinate locali 5

1.1.2 Coordinate locali

E' possibile utilizzare un sistema di coordinate che dipende dalla posizione in cui
si trova il punto durante il suo moto lungo la traiettoria. Nel caso di un moto
piano si utilizzano due coordinate aventi l'origine nel punto e versori normale n
e tangenziale talla traiettoria stessa (si veda la fig.1.6).

-r
n

Figura 1.6

Il verso positivo di n è sempre preso verso il centro di curvatura della traiettoria.


Se la curvatura cambia direzione, il verso positivo di ,i cambia anch'esso.
In fig.1.6 sono indicati con C il centro di curvatura e con p il raggio di curvatura
della traiettoria relativamente ad una certa posizione.
Sia A la posizione del punto all'istante t=O; dopo un intervallo di tempo dt il punto
si è portato in A', percorrendo il tratto ds=pd0. Il modulo della velocità è:
V = ds = p d8 = pé
dt dt
Dove é rappresenta la velocità angolare della coppia di versori ,i e i La velocità V
è tangente alla traiettoria, per cui:
V=Vt=pét (1.5)
L'accelerazione della particella è:

a=
-
dV
-= --=
-
d(V't) d't
V-+
.-
V't=
-
Vén + V't=
-
pé2,i + V't (1.6)
dr dt dt
ovvero, può anche essere espressa come:
yz_ .-
a= -n+V't (1.7)
p
6 Richiami di cinematica piana

dove il termine normale (accelerazione centripeta) tiene conto della variazione


della direzione di V, mentre il termine tangenziale tiene conto della variazione del
modulo di V.
Si richiama di seguito il concetto di derivata di un versore, utilizzata per ricavare
l'espressione precedente.
Si supponga che il versore Xruoti con velocità angolare é, come indicato in fig. l. 7.
In un tempo Messo percorre un angolo pali a é.ru,portandosi in 'i!.La variazione
subita è t:S..Dalla geometria si vede che:

t:S... IX1éàtµ
t:S. .-
.ru""0µ
àÀ \,/X
x
dX t:S. .-
- = lim-=0µ
1.%t
dt t,,-,ol:!,.t 011
Figura 1.7

1.1.3 Coordinate polari

La legge del moto di P nel piano x,y può essere definita dalle due equazioni:
r=r(t) 0=0(t)
dove r è la distanza di P dal polo O, mentre 0 è l'angolo formato tra il vettore rXe
l'asse di riferimento x, come indicato in fig.1.8.
La posizione di P è definita dal vettore r:
r=rX
µ
In questo caso i versori X e sono mobili, cioè ruotano nel piano alla velocità
angolare é, per cui le loro derivate nel tempo sono:
ii. .-
dt = 9µ

dt=-0À
.-
Di conseguenza:
-v =-=fÀ+r0µ=v1,.À+v
dY - .- - -µ (1.8)
dt µ

a=dv=
dt
,I+réµ+réµ+,0µ-,é X=<r-,é 2)X+c,0+2ré)µ=aJ+aµµ
2 (J.9)

dove Xindividua la direzione radiale, µindividua la direzione trasversale.


Casi particolari di cinematica del punto 7

o
Figura 1.8

1.1.4 Casi particolari di cinematica del punto

moto rettilineo uniforme


Si immagini di osservare un punto P in moto lungo una traiettoria rettilinea. Si
indica con tol'istante iniziale del periodo di osservazione, in cui P ha una posizione
Xo e una velocità v0 ; ad un istante generico t il punto ha una posizione x e una
velocità v.
Nel caso di moto rettilineo uniforme si ha:
dx dv
v =-=cast a=-=O
dt dt
da cui si ricava per integrazione la legge del moto:
x(t) = ( 1
vdt+x 0 = v(t-t 0 )+x 0
Jro

moto rettilineo uniformemente accelerato


In questo caso la velocità v sarà diversa da quella iniziale v0 , poichè varia secondo
una legge del tipo:
dv d 2x
a =-=-=cast
dt dt 2
da cui si ricava per integrazione la legge del moto:
1
v(t) = ( adt+v 0 = a(t-t 0 )+v 0
J,ll
x(t) = 1 1

lo
vdt+x 0 = -2i a(t-ro}2+v,,(t-r 0)+x 0
8 Richiami di cinematica piana

moto circolare
Si consideri un punto P in moto lungo una traiettoria circolare di raggio r.
Adottando le espressioni (1.8) e (1.9) della velocità e dell'accelerazione di P in
coordinate polari, si impone:
r = cost => ;- = f = O
La velocità tangenziale risulta:
v=r0µ (I.IO)
mentre l'accelerazione, che si compone di una componente tangenziale ed una
normale (centripeta), sarà:
(1.11)

µ
~-
"\. v=e.>r "ii: at=rC:,
--------,p/ /"ii:
, ''
,, '\ '~
r , ,,' '' a,.=te.>1
,
,/ \ '''.
l l
I
o i I
I
(.J ! I
:
Figura 1.9

Nei testi di Meccanica è consuetudine indicare la velocità angolare come ro e


l'accelerazione angolare come ro.In tal modo le relazioni precedenti saranno così
espresse:
v = rorµ ( 1.12)
- • - 2 -
a =rorµ-ro rÀ (1.13)
In fig. l. 9 sono rappresentate la velocità e l'accelerazione della particella per questo
tipo di moto.

1.2 Cinematica del corpo rigido

Un corpo è definito rigido quando la distanza tra due punti qualsiasi che gli
appartengono non varia nel tempo.
Lo studio del moto dei corpi rigidi è utile in due importanti generi di problemi:
Cinematica del corpo rigido 9

a) quando è necessario generare, trasmettere o· controllare un certo moto


predefinito, mediante l'utilizzo di camme, ingranaggi o meccanismi di vario
tipo:
b) quando è necessario determinare il moto di un corpo rigido in conseguenza
delle forze ad esso applicate.
Si possono distinguere tre tipi di moto:
1) moto traslatorio (a sua volta identificato da una traslazione rettilinea o
curvilinea):
2) moto rotatorio attorno ad un asse fisso:
3) moto piano generico.
I
r
~ r
y

Per individuare la posizione del corpo nel piano occorrono 3 coordinate, per
esempio, con riferimento alla fig.1.10:
Coordinate di un punto qualsiasi O
Angolo formato tra una retta orientata r, solidale al corpo, ed un asse fisso
di riferimento. E' detta coordinata angolare.
Le tre coordinate individuano i tre gradi di libertà che il corpo ha nel piano.
Per quanto riguarda la coordinata angolare 0, essa dipende dalla retta di riferi-
mento prescelta, mentre ciò non accade per le sue derivate nel tempo. Infatti, se
si considera la retta orientata r', a sua volta solidale col corpo, essa forma l'angolo
0'=8+cxcon l'asse orizzontale: allora:
d0' d0
0'=0+CX:;t0 -=-=ffi
dt dt
10 Richiami di cinematica piana

Cioè mentre la coordinata angolare 0' è diversa generalmente da 0, che si riferisce


ad una diversa retta orientata, la velocità angolare coe l'accelerazione angolare ro
sono le stesse per qualunque retta di riferimento appartenente al corpo.
Si può pertanto fare la seguente importante considerazione: in un dato istante
tutte le linee (come r) di un corpo rigido in movimento hanno la stessa velocità
angolare e la stessa accelerazione angolare; coero non vanno perciò riferite a nessun
punto particolare, poiché caratterizzano il moto dell'intero corpo.
La velocità e l'accelerazione angolare sono vettori la cui direzione è sempre per-
pendicolare al piano del moto. Per quanto riguarda il verso, una rotazione anti-
oraria corrisponde ad una ro uscente dal piano del moto, e viceversa.

1.2.1 Moto traslatorio

E' definito traslatorio un moto in cui una qualsiasi linea appartenente al corpo
rigido in esame rimane ad ogni istante parallela alla sua direzione iniziale. Si
consideri ad esempio in fig.1.11 la retta passante per i punti A e B, che rimane
sempre inclinata di 0 rispetto all'asse fisso x.

Figura 1.11

Durante il moto è 0=cost, per cui:


CO=
ro=O
Inoltre ABB'A' è un parallelogramma, per cui:
- . AA'
vA= 11m-=
. 88'
11m-=v
- -
8
àt--+0 /),,t àt--+0 /),,t

E lo stesso si può dire per le accelerazioni. In un moto traslatorio tutti i punti del
corpo hanno la stessa velocità e la stessa accelerazione.
Moto rotatorio attorrw ad un asse fisso 11

1.2.2 Moto rotatorio attomo ad un asse fisso

Quando un corpo rigido ruota attorno a un asse fisso tutti i suoi punti, eccetto
quelli che si trovano sull'asse di rotazione, si muovono su traiettorie circolari
concentriche attorno all'asse fisso.

y y

X X

Figura 1.12

In fig.1.12 è indicata con O la traccia dell'asse intorno a cui ruota il corpo. Per
un punto generico P appartenente al corpo e individuato dal vettore posizione
r = ri riprendendo le relazioni (1.12) e (1.13) si può scrivere:
vP=r roµ
2
- vP- -
a =-rro 2-A.=--A.=-v roA. (1.14)
" r P

-a,=rroµ.-
essendo vPla velocità, a.i l'accelerazione centripeta ed <ltl'accelerazione tangenziale
del punto P.
Il modulo dell'accelerazione vale:
a -va;
= +a,2= 'V(oÙ)2+ (ror)2= r-Vro
4 + o>2

Ricordando che ro ed ro sono invarianti del corpo, risulta che la velocità e l'acce-
lerazione sono costanti per tutti i punti che si trovano alla stessa distanza r da
O e crescono linearmente con r.
Si noti inoltre che la quantità:
a, ror ro
tany=-=-=-
a. ro2r (1)2
è costante sui punti del corpo rigido istante per istante. Se:
12 Richiami di cinematica pinna

y=O ~ co=O
allora esiste solo an(ro=cost); mentre se:
1t
y=2 ~ ro=O

allora esiste solo a,(inizio del moto).

Figura 1.13

Lafig.1.13 evidenzia il significato del parametroye delle relazioni (1.14) per quanto
riguarda le accelerazioni.
Alle relazioni (1. 14) si può arrivare anche effettuando la derivata del vettore r di
modulo costante:
_ d,- _- - -
v
p
=-=
dt
ro/\r = ro/\(rA)= rorµ

_
a =-=r
.- dµ)
dv (roµ+ro- .- - - .-
=rroµ+rro(ro/\µ)=rroµ-rro
2-
A
dt dt

1.2.3 Moto piano generico

Un moto piano generico è una combinazione di una traslazione e di una rotazione.


Se si considera il moto di un punto del corpo rispetto ad un osservatore solidale
con un altro punto del corpo stesso, tale moto non può che essere circolare (cioè
una rotazione intorno all'osservatore) in quanto la distanza tra i due punti in
questione non cambia. Questa considerazione è fondamentale per capire il moto
piano generico di un corpo rigido. Si osservi la fig.1.14. Siano A e B le posizioni di
due punti del corpo rigido, distanti l=BA in un generico istante t. Dopo un tempo
M il corpo si è portato in un'altra posizione e i due punti occupano le posizioni A'
e B'. La distanza l tra i due punti non è ovviamente cambiata. Tale moto generico
Moto piano generico 13

X
Figura 1.14

può essere considerato come somma di una traslazione !lr e di una


8 rotazione t::.0.
Cioè, se ci si riferisce ai due punti in questione, si ha:
( 1.15)
dove l'ultimo termine rappresenta lo spostamento "di A intorno a B" e vale:
!lrAJ8 = l!::.0
Dividendo la (1.15) per Me considerandone il limite per !lt~O si ottiene:
( 1.16)
Dalla (1.16) si ha quindi che la velocità di A è uguale alla somma della velocità di
B più la velocità di A intorno a B (cioè la velocità che A avrebbe se B fosse fermo).
Quanto detto vale per punti A e B qualsiasi ed appartenenti allo stesso corpo
rigido. Si ha," ovviamente, che:
vAJs =roA7
=rot µ
dove ro è la velocità angolare assoluta del corpo, in questo caso antioraria.
La (1.16) è dettafonnulafondamentale della cinematica.
Per quanto riguarda l'accelerazione, sarà:
QA=as+aAIB (1.17)
dove aA,s è l'accelerazione del punto A intorno aB ed è la somma di una componente
normale e una tangenziale:
( 1.18)
dove:
a A/811 = O)2 / (-À.)
- -

è la componente normale, parallela ad AB e diretta da A verso B, mentre:


aA/,=rotµ'.
8
14 Richiami di cinematica piru1a

è la componente tangenziale, diretta perpendicolarmente ad AB, coerentemente


col verso dell'accelerazione angolare ci>.
Quanto espresso dalla ( 1.1 7) è noto anche come teorema di Rivals.
Dato il moto generico visto in precedenza, si può anche considerare lo spostamento
del punto B, che sarà la somma della traslazione !lrA più uno spostamento !!.r81A
di B intorno ad A, il cui modulo vale:
MB/A =L!!.0
Si noti che anche in questo caso !!.0rappresenta una rotazione antioraria, come
si vede in fig.1.15.

X
Figura 1.15

Si possono scrivere relazioni analoghe alle precedenti per esprimere velocità ed


accelerazione di B. La coe la ci>saranno le stesse utilizzate per esprimere il moto
di A, poiché sono caratteristiche del moto dell'intero corpo, indipendentemente
dal punto considerato.

1.2.4 Centro di istantanea rotazione

Dato un corpo rigido animato da un moto piano generico, in ogni istante esiste
un punto C del corpo (o di un piano solidale ad esso) in cui la velocità è nulla:
pertanto ogni punto del corpo può essere considerato rotante attorno a C ad una
velocità angolare co. Il punto C è detto centro di istantanea rotazione.
Il centro di istantanea rotazione di un dato corpo rigido può essere determinato
se si conoscono le velocità di due punti qualsiasi del corpo.
Se le velocità dei due punti considerati non sono parallele, per individuare il punto
C è sufficiente conoscere la sola direzione delle due velocità. Si consideri infatti
il corpo rigido in moto piano raffigurato in fig.1.16 e si supponga di conoscere la
Centro di istantanea rotazione 15

direzione delle velocità di due punti qualsiasi A e B. Per individuare il centro


d'istantanea rotazione basta condurre per A e per B le perpendicolari alle due
velocità VAe V8 ; il centro d'istantanea rotazione C si troverà all'intersezione di tali
perpendicolari.
Se le velocità sono parallele, per determinare la posizione di C occorre conoscere
anche modulo e verso delle due velocità. In questo caso il centro C si trova sulla
linea congiungente i due punti ed è interno al segmento AB se i versori delle
velocità sono opposti (fig.1.1 7 a), è esterno ad AB se i versori sono concordi (fig. 1. 17
b) ed è posto all'infinito nel caso di moto traslatorio (fig.1.1 7 c).

v,.

v.
a) b) e)
Figura 1.16 Figura 1.17

Una volta individuato il centro di istantanea rotazione C di un dato corpo rigido,


sono note anche le distanze tra C e i due punti di cui è nota la velocità, cioè rA e
r8 , ed è così possibile calcolare la velocità angolare del corpo e la velocità di ogni
altro punto del corpo stesso:

Generalmente C non è un punto fisso, ma si sposta istante per istante.


Si definisce polare fissa il luogo dei punti del piano fisso che diventano succes-
sivamente centri di istantanea rotazione durante il moto del corpo. Si definisce
polare mobile il luogo dei punti del piano mobile solidale col corpo in movimento
che diventano di volta in volta centri di istantanea rotazione. Proprietà fonda-
mentale di tali curve è che la polare mobile rotola senza strisciate sulla polare
fissa.
E' importante sottolineare che sebbene il centro d'istantanea rotazione di un corpo
rigido sia un punto momentaneamente fermo, la sua accelerazione è normalmente
non nulla. Pertanto tale punto (che viene più propriamente detto "centro delle
16 Richiami di cinematica piwm

velocità") non può generalmente essere considerato anche il centro delle accele-
razioni.
Per un corpo in moto piano esiste certamente anche un centro delle accelerazioni,
la cui individuazione non sarà però trattata in questa sede.

1.3 Accoppiamenti tra corpi rigidi

Le macchine sono costituite da insiemi di organi che possono essere rigidi o


flessibili. Il contatto tra due corpi contigui avviene sempre su due superfici ricavate
sui corpi stessi. Lajonna delle superfici lungo le quali avviene il contatto durante
il moto relativo determina il tipo di moto relativo possibile.
Tali superfici prendono il nome di supeifzciconiugatedella coppia; esse definiscono
il vincolo cinematico tra i due corpi contigui.
Il contatto tra le superfici durante il moto può essere mantenuto per effetto della
forma stessa delle superfici, in tal caso i due corpi formano una coppia cinematica:
oppure può essere affidato alle forze scambiate tra i due corpi ed in tal caso si
realizza un accoppiamento diforza.

1.3.1 Coppie cinematiche

In questi tipi di accoppiamenti il moto relativo tra i due elementi accoppiati dipende
esclusivamente dalla forma delle superfici coniugate. In questo paragrafo vengono
considerate le coppie cinematiche di uso più comune nelle macchine.

1.3.1.1 Coppia prismatica


Le superfici coniugate dei due corpi accoppiati sono prismatiche, come rappre-
sentato in fig.1.18; l'unico moto concesso al corpo 1 è una traslazione rispetto al
corpo 2. Se il corpo 2 fosse ad esempio una struttura fissa, al corpo 1 sarebbe
concesso un solo grado di libertà, essendo Vy e ro impediti. L'unico moto relativo
possibile tra i corpi 1 e 2 è quindi una traslazione lungo l'asse della coppia.
Le superfici coniugate della coppia strisciano e nel contempo sono chiamate anche
a sopportare forze più o meno elevate: ciò sviluppa delle forze di attrito e quindi
dissipazione di energia. Per ridurre tali fenomeni si ricorre di solito alla lubrifi-
cazione delle parti a contatto in moto relativo.
Coppia rotoidale o cerniera 17

Figura 1.18

1.3.1.2 Coppia rotoidale o cerniera


Le superfici coniugate sono cilindriche. Nell'esempio di fig.1.19 si può pensare
che il perno che collega i due corpi sia fisso con la forcella 2, per cui il moto relativo
si verifica tra il corpo 1 e il perno. In questo caso il corpo 1 può solo ruotare
rispetto al corpo 2, essendo Vx e Vy impediti. Tale vincolo concede pertanto un
solo grado di libertà.

Figura 1.19

Le superfici coniugate strisciano e quindi, come nel caso precedente, si creano


forze di attrito che causano dissipazione di energia ed usura: per eliminare questo
fenomeno, o quanto meno per ridurlo, si possono usare sostanze lubrificanti
oppure ricorrere all'impiego di cuscinetti radenti 111 o di cuscinetti volventi (o a
rotolamento), come illustrato in fig.1.20.

1. Nellamaggior parte dei casi sono costituiti da bronzine. La bronzina, che è una bussola
costituita da materiale tenero, viene normalmente accoppiata con un perno di materiale
più duro.
18 Richiami di cinematica piana

Anello
Bronzina esterno Sfere

Anello
interno

perno

Figura 1.20

1.3.1.3 Coppia elicoidale


Nello schema di fig.1.21 l'accoppiamento tra i due corpi avviene lungo una su-
perficie cilindrica su cui è ricavata una filettatura a sezione triangolare.

--d

fJ = angolo elica
d = diametro medio
Figura 1.21

Si supponga, come rappresentato in fig.1.21, di vincolare ad uno stesso telaio


fisso il corpo interno (vite) mediante una cerniera (che consenta la rotazione at-
torno al suo asse) e il corpo esterno (madrevite) mediante una coppia prismatica
(che consenta la traslazione parallela al suo asse).
In tal caso è evidente che ad ogni giro della vite si ha una traslazione della madrevite
pali ad un passo lungo l'asse della coppia.
Il moto relativo possibile tra i due corpi è la somma di una rotazione e di una
traslazione, ma i due moti sono dipendenti e quindi vi è un solo grado di libertà.
Accoppiamenti diforza 19

Infatti, indicando con t il tempo in cui la vite compie un giro completo e la


madrevite trasla di un passo, si avrà:
21t
ro=-
t
e si ricava quindi la relazione biunivoca tra il moto rotatorio della vite e quello
traslatorio della madrevite:
V=Lro
21t

1.3.2 Accoppiamenti di forza

Sono detti accoppiamenti di forza quelli in cui il moto relativo tra le superfici
coniugate non dipende solo dalla forma di dette superfici, ma anche dalle forze
applicate ai membri della coppia.

1.3.2.1 Camma - punteria


Il sistema di fig.1.22 è costituito da una camma a disco che ruota attorno ad O e
da una punteria che può traslare verticalmente.
Un tipico utilizzo di un tale sistema è il controllo dell'apertura e della chiusura
secondo leggi desiderate di valvole di motori a scoppio.

Figura 1.22

La molla ha la funzione di garantire il contatto tra la camma e la punteria in


qualsiasi condizione, anche quando, per effetto delle forze d'inerzia, la punteria
tenderebbe a distaccarsi dalla camma.
Se il contatto tra i due corpi è sempre assicurato, il sistema ha un solo grado di
20 Richiami di cinematica piana

libertà, in quanto ad ogni posizione angolare 0 della camma corrisponde una e


una sola posizione h (alzata) della punteria.
La relazione tra i moti dei due elementi può essere determinata una volta nota la
geometria del sistema.

1.3.2.2 Rotolamento puro


Si supponga che la ruota 1 di fig.1.23 rotoli senza strisciare sul piano 2: si
supponga inoltre che 1 e 2 siano rigidi.

Figura 1.23 Figura 1.24

Il punto di contatto A può essere considerato appartenente ad 1 (A1) oppure a 2


(A2).
Con l'espressione rotolamento puro si intende un moto relativo tra 1 e 2 in cui A 1
ha una velocità relativa nulla rispetto ad ~. cioè:
VAI= V,12
Si immagini che 1 sia la ruota di un veicolo e 2 sia la strada su cui si muove il
veicolo e quindi un piano fisso: in tal caso si avrà che VA1=VA2 =0, cioè A è il centro
di istantanea rotazione della ruota.
Nel punto B è realizzato l'accoppiamento tra la ruota e il telaio del veicolo, tramite
una coppia rotoidale. Il punto B può essere quindi considerato appartenere tanto
alla ruota quanto al veicolo. Si può allora stabilire una relazione tra la velocità V
del veicolo e la velocità angolare ro della ruota:
V
V=ror ro=-
r
Si noti che ro, oltre ad essere la velocità angolare assoluta della ruota, è anche la
velocità angolare della ruota relativa al telaio.
Esempi 21

1.3.3 Esempi

Si riportano di seguito alcune applicazioni dei principi di cinematica piana visti


precedentemente.

Rotolamento di un disco su un piano


Si consideri un disco pieno di raggio r in due istanti successivi durante un moto
di rotolamento puro sulla retta fissa di direzione x, come indicato in figura 1.25.
Si vuole esprimere il moto del centro del disco O e il moto del punto periferico e·
che all'istante iniziale è a contatto con la retta e coincide con C.
Poiché il disco rotola sulla retta, il segmento AC e l'arco AC' hanno la stessa
lunghezza, per cui, per quanto riguarda il centro O:
s0 = r0
ds0 •
v0 =-= r0 = rro
dt

dv 0 •• •
a0 =-= r0 = rro
dt

__ I (,J,GJ
.....___
..::::,,....,_..:::...._..::::,,. .::::...
C A
- ..
X
t-- so -----j
Figura 1.25

Per quanto riguarda il moto di C' si avrà:


xC'= s0 - r sin0 = r(0-sin0)
Xc·= r((I)- (l)Cos0) = vo(l -cos 0)
ic = \i 11(1-cos0) + v0(1)sin0 = a 0(1 -cos0) + ù>2rsin 0
In direzione y analogamente sarà:
Yc·=r-rcos0=r(l-cos0)
yC' = r((l)sin 0) = v0 sin 0
jiC' = YoSÌn0 + Yo(l)COS 0 = a 0 sin 0 + © 2r COS0 ___ ..... ____
___:::, ~:::::._ ~

e X
Figura 1.26

Si vede che nel caso in cui C'=C, cioè C' è il centro d'istantanea rotazione, allora
9=0 e quindi:
Xc=O;
22 Richiami di cinematica piana

Pertanto l'accelerazione del centro Cdi istantanea rotazione è ac=o>2r,cioè dipende


solo da ro e da r (non da co) ed è sempre rivolta da C verso O, come indicato in
figura 1.26.

Meccanismo biella-manovella B
In fig.1.27 è rappresentato un mecca-
nismo biella-manovella, costituito dalla
biella AB e dalla manovella 0B, vincolate
tra loro da una cerniera in B. La ma-
novella è a sua volta vincolata ad una '7777777.

struttura fissa da una cerniera in O, A o


mentre l'estremità A della biella è vin- Figura 1.27
colata alla stessa struttura fissa per
mezzo di una guida prismatica.
In tal modo il moto rotatorio continuo ro della manovella viene trasformato in un
moto rettilineo alternato dell'estremità A. Si supponga di conoscere i seguenti
dati:
- ro=1500 giri/min (velocità della manovella, costante, di verso orario):
- r=125 mm (lunghezza della manovella);
- 11=250 mm (distanza del baricentro G della biella dall'estremità A):
- 12 =100 mm (distanza del baricentro G della biella dall'estremità B).
Considerando l'istante in cui l'angolo di manovella è 9=60", si vuole determinare:
- la velocità dell'estremità A (V--4):
- la velocità del baricentro G (V al:
- la velocità angolare della biella (Pl.

Si consideri la formula fondamentale della cinematica applicata al punto A:


VA= VB+ VAIB
Di queste tre velocità si conosce:
IA: la direzione (parallela al segmento AO).
V8 :la direzione (perpendicolare al segmento 0B);
il verso (coerente col verso della ro):
il modulo (V 8 = ror = 19.63 m/s).
VA18 :la direzione (perpendicolare al segmento AB).
L'equazione vettoriale delle velocità può essere rappresentata dal triangolo di
vettori riportato in fig.1.28 del quale, con semplici relazioni trigonometriche,
possono essere determinati gli angoli:
sin P= sin 9 ~ p= 180
r l 1 + l2
Esempi 23

cx=90°-~=72°
r= 180° - 30° -cx= 78°
Dal triangolo di vettori di fig.1.28 si
possono quindi calcolare i valori delle
velocità incognite:
B vv
Va VA VAIB ~G,,-~-
VB -V
;..-
-·- \
\ -----.,,_

sin cx= sin y = sin 30° ~ ______


13'--- a VA/B 1.9 ' '/..
'

VA= 20.2 mls A


v. o
8 = 10.32 mls
VA/ Figura 1.28
A questo punto è possibile calcolare la velocità angolare della biella:
V
~ = ~ = 29.5 rad/s (antioraria)
/1+ /2
Il verso della ~ può essere dedotto osservando il verso della VA/B nella fig.1.28.
La velocità di G può essere determinata applicando nuovamente l'equazione
fondamentale della cinematica, rappresentata graficamente nella fig.1.29:
VG= VB+ VG/8
Nella fig.1.30 sono disegnati i diagrammi delle velocità dei punti A, B e G.
Il modulo di V0 può essere determinato ad esempio nel modo seguente:

,B

A . -----
---_,,,.-,·
VG/B
\
\
\

v~,-,~~::/--------- -~
VA
Figura 1.29 Figura 1.30

12
V018 = ~12 = VA10 -1 - 1 = 2.95 mls
I+ 2

Va= ~v; + v~,B


- 2VhVa,Bcos(78°) = 19.23 mls
Un modo pratico ed efficace per la soluzione di problemi di questo genere è il
metodo grafico. A tale proposito è sufficiente disegnare in una scala opportuna e
con una corretta geometria i poligoni che rappresentano le equazioni vettoriali
risolventi. Si veda ad esempio la fig.1.30, che è stata disegnata con angoli
corrispondenti ai valori reali. Tali angoli sono noti poichè sono note le direzioni
24 Richiami di cinematica piana

delle velocità presenti nella relativa equazione vettoriale. Una volta stabilita la
scala con cui rappresentare la velocità nota in modulo (VIJ),si possono misurare
direttamente dal grafico le lunghezze di VA e VA/Be quindi calcolarne i valori.
Poi si può riportare, nella stessa scala, il vettore VatB• comporlo con V8 e valutare
graficamente la lunghezza e quindi il valore di Va, nonchè misurarne l'angolo di
orientamento.
e

p
\ \
I \
I \
,\
\ \
I \
I \
I \
\ \
I \
I \
\ \r•
I \
I
I C
r \\
I \
I \
I \
I \
I \
\ \
I \
I I

'I \ \B
\G
-r-- --
\
'r\
1

A ~------ 1(3• ___'}!/_\.o


V"
Figura 1.31

Il problema delle velocità può essere risolto anche individuando il centro di


istantanea rotazione della biella. Questo si trova all'intersezione delle rette pas-
santi per A e per B e perpendicolari alle direzioni rispettivamente di VA e V8 (vedi
fig.1.31).
Note poi le distanze dei vari punti della biella da C, si possono determinare le
rispettive velocità secondo le relazioni seguenti:

~=Vs= V11= VG
rs '" rG
Esempi 25

Per lo stesso sistema, nelle stesse condizioni, si determini ora:


- l'accelerazione di A;
- l'accelerazione angolare della biella.
Si può applicare il teorema di Rivals al punto A:
QA: QB + aA/811 + aAIBt

Di questi quattro vettori sono note le seguenti caratteristiche:


aA : direzione (parallela a OA).

a 8 : direzione (parallela a OB);


verso (centripeto, da B verso O);
modulo (a8 =roi = 3084 m/ s2).
aA/811 :direzione (parallela a AB);

verso (da A verso B);


modulo (aA 18,, =AB ~2 = 305 m/ s2).
aAIBt :direzione (perpendicolare a AB);

Si può così costruire il poligono delle accelerazioni riportato in fig.1.32. Se tale


poligono è disegnato con corretta geometria, il problema può essere risolto gra-
ficamente nel modo già visto per le velocità. Altrimenti, è possibile ricavare una
soluzione analitica costituita dalle seguenti relazioni, ottenute proiettando il
poligono in due direzioni perpendicolari:

B
O= a 8 cos 30° - aAIBn sin P- a A 18 , cos P ---'Il

---- -- \\
owero:
aA
2 -(.12
=rro sin30°+AB..., cosP-AB...,sinP -1:1 A ---~:=i~
'l9
________
i/_\, o
\

2 -r:i2 -/:I
O=rrocos30°-AB..., sinP-AB...,cosp
da cui si ricavano le due incognite a11 e
~- Si ottiene:
I
I
aA = 995 m/s 2 ;
I -- (3
~ = 7740 rad/s 2 (oraria). _-::.]_
aA/IID .

Il verso di aA è deducibile direttamente Figura 1.32


dalla figura 1.32. Il verso di Psi deduce
dal verso della aA 18, in figura 1.32.
26 Richiami di cinematica piana

1.4 Cinematica dei moti relativi

Sia OXY un sistema di riferimento fisso e Axy un sistema di riferimento mobile,


come rappresentato in fig.1.33. Un punto generico P in movimento possiederà un
moto assoluto rispetto al sistema fisso, e un moto relativo rispetto al riferimento
mobile. Il moto che avrebbe P se fosse solidale col sistema di riferimento mobile
prende il nome di moto di trascinamento.

y f p
Y Ìn
,~/
6't X
6't
A
Q.__ _________ __
X
Figura 1.33

Per identificare il moto di trascinamento di P, si può immaginare che questo punto


appartenga ad un corpo rigido solidale al sistema mobile Axy. Se questo fosse
vero, la velocità di P (cioè la sua velocità di trascinamento nel caso generico)
sarebbe espressa da:
v,P = vA + v,P,A ( 1.19)
Analogamente si può esprimere l'accelerazione di trascinamento di P:
ll,p= ll,1+ QtPIA= QA+ (a,PIA)n+ (a,PIA)t (1.20)
Poiché nel caso generico il punto P non è solidale col sistema Axy, ma si muove
rispetto ad esso, questo moto relativo di P rispetto al sistema mobile sarà carat-
terizzato istante per istante da una certa velocità relativa e una certa accelerazione
relativa, che potranno avere qualunque espressione e che indichiamo generica-
mente con:
V,P a,P

Si possono quindi ricavare le espressioni che caratterizzano il moto assoluto di P:


In ogni istante la velocità assoluta di P è pari alla somma della sua velocità relativa
più la sua velocità di trascinamento:
Vp=V,p+V,P - ( 1.21)
Esempi 27

Derivando l'equazione precedente si ottiene l'espressione dell'accelerazione as-


soluta di P, che risulta della forma seguente:
- - - -
a p = a rP + a IP + a cP (1.22)
Cioè l'accelerazione di P è pari alla somma della sua accelerazione relativa,
dell'accelerazione di trascinamento e dell'accelerazione complementare o di Co-
riolis 121• Quest'ultima ha la seguente espressione:
(1.23)
cioè è pari al doppio del prodotto vettoriale tra la velocità angolare del sistema di
riferimento mobile (velocità angolare di trascinamento) e la velocità di P relativa
al riferimento mobile (si veda al riguardo anche quanto ricavato nell'espressione
(1.9)).

1.4.1 Esempi

Vengono di seguito riportati alcuni esempi applicativi della cinematica dei moti
relativi.

Slitta su piano girevole


Il disco raffigurato, nell'istante considerato,
ruota attorno ad O con una velocità ro=4 rad/ s
e una accelerazione co=-1o rad/ s 2 •
Separatamente viene controllato il moto della y
slitta A, che nell'istante considerato si trova
ad una posizione OA = r =150 mm. avendo una
velocità radiale r = 125 mm/ s e una accelera-
zione radiale f=2025 mm/s 2 •
Si vuole determinare la velocità e l'accelera-
zione assoluta di A in questo istante. Figura 1.34

Per la velocità si ha:

- ~ ~

V,A= ri = O.125i mls (velocità relativa)

v,A= VAIO= ror] = 0.6] m!s (velocità di trascinamento)

2. Gaspard-Gustave de Coriolis (1792-1843). Fisico francese, fu il primo a studiare il


fenomeno individuando l'influenza della rotazione terrestre sul moto dei corpi.
28 Richiami di cinematica piana

VA =0.125j+0.6i mls

VA= '1cwd + ; 2 = 0.613 mls

per l'accelerazione si ha:


-mentre
ClA= + - +-
- Cl rA Cl rA Clc
A

a,A=i"'/= 2.025/ m/s 2 (accelerazione relativa)

- -
Cl rA= Cl o + -Cl A/Or= O-
+ -ClA/011 W
2-
ri - I W. I rj- =
=-2.4/ - 1.5] mls 2 (ace. trascinamento)

a,= 2w/\ V,A = 2wr] = 1] mls 2 (ace. di Coriolis)

- -
a,,.=--0.375i-0.5j -
mls 2

aA = "-/0.3752 + 0.5 2 = 0.625 · mls 2 Figura 1.35

La fig. l. 35 rappresenta la costruzione grafica del poligono delle accelerazioni della


slitta A.

Meccanismo a glifo
Nel meccanismo raffigurato, il perno A è
solidale col braccio 2 ed è costretto a scorrere
lungo una scanalatura longitudinale pre-
sente sul braccio 1. Sono note le dimensioni
a=500 mm, l=250 mm Nell'istante in cui il
meccanismo ha la configurazione rappre-
sentata (8=30·, braccio 2 orizzontale), il
braccio 1 ha una velocità angolare di verso
antiorario e di valore costante w 1=5 rad/s.
Determinare in tale condizione: la velocità del
perno A relativa al braccio 1, la velocità
angolare dei" braccio 2, l'accelerazione di A
relativa al braccio 1, l'accelerazione angolare
del braccio 2. ---a------
Figura 1.36
Si può calcolare la distanza di A da 0 1:

-- a-l
0 1A =r=-.-=0.5m
sm8
Esempi 29

La velocità del perno A può essere espressa considerando il suo moto relativo al
braccio 1:
vA= v,A+ v,A
Sono note le direzioni delle tre velocità; inoltre sono noti il verso e il modulo della
velocità di trascinamento (VtA=co 1 ·r), per cui può essere disegnato il triangolo
corrispùndente alla precedente equazione vettoriale.
Si possono quindi determinare le velocità
richieste:
V,A
V,A=- =4.33 mls
tan 0

V,A
V =-=5mls
" sin0

VA A
ùJ.i=-=20rad/s (oraria) Figura 1.37
l

L'accelerazione di A può essere espressa sia considerando il suo moto relativo al


braccio 1, sia considerando l'appartenenza di A al corpo rigido 2. Si ricava cosi
un'equazione vettoriale composta da cinque termini:
a"=a,"+a,A+a,."=a""+a"'
Sono note le direzioni di tutte le componenti
di accelerazione; inoltre sono noti il verso e il
modulo delle componenti di trascinamento
(<ItA=ro~·r), 1• V,A) e normale
di Coriolis (C1,:A=2co
(aAn=~·l). ·
Si può quindi disegnare il poligono di vettori
corrispondente all'equazione delle accelera-
zioni, da cui si ricavano i seguenti risultati:
~l 2 2co,v,A 2
a,A=----:-- +co,r +-- 0-=287.5 m/S
sm 0 tan

, a"' cose 2
C02=T=- 1-(a,A +a,."tan0-a, 11)= 1039.2rad/s

Figura 1.38
30 Richiami di cinematica piana

1.5 Esercizi

Esercizio 1.1
La barretta rigida AB, di lunghezza l=200 mm, ha
le estremità che scorrono in due guide ortogonali.
L'estremità A ha una velocità costante verso il
basso di 2 m/ s. Determinare, nell'istante in cui
0=30", la velocità angolare della barretta, la velocità
del punto medio G (Ve;)e la sua accelerazione Clc;,

B
Figura 1.39
Soluzione
La velocità di G può essere espressa in funzione
della velocità di A: \ A
VG =VA+ VGltl
L'equazione precedente non può ancora essere
risolta: dalla figura 1.40 si vede che VAè nota sia
in modulo sia in direzione, mentre V
Git1 è nota solo
X Figura 1.40
in direzione, indicata dalla linea tratteggiata.
Per definire il verso di VG,A
(nonché il suo modulo)
occorrerebbe conoscere almeno la direzione di VG.
Si conosce però la direzione di V8 •
Sarà pertanto:
V8 =V,.,+V 8 ,A
da questa equazione vettoriale, rappresentata in
figura I. 41, si ricava:
\
VA \
V --
8111 - cose
Figura 1.41
Esercizi 31

VB/A VA
0>===--= 11.5 rad/s G
AB l cosa

si può ora ricavare:


l
= co2= 1.15 mls
VG,A
da cui (si veda la fig.1.41): 19
\
VG=~V~IA+ v;-2VGIA VAcosa= 1.157 m/s \
Figura 1.42

Si può giungere alla soluzione anche utilizzando il centro di istantanea rotazione.


Questo si può individuare conducendo per A e per B le perpendicolari alle direzioni
di scorrimento dei due punti di estremità, che si incontrano in C.
Si ha pertanto:
VA=copA
e A
VA VA
co=-=--= 11.5 radls
PA l cosa

VG= copG = 1.15 mls


Per determinare ae, si può sempre applicare il Teorema di Rivals:

Se VA= costante, allora:


aA=o
A
a8 ,A,, =oli =26.5 mls 2

G
/
/ 8.B/A t

8.9= 8.B/A
Figura 1.44
m!s2
32 Richiami di cinematica piana

Esercizio 1.2
Nel quadrilatero articolato raffigurato l'asta I ha, B
nell'istante considerato, una velocità di rotazione
antioraria costante ro1=10 rad/s, mentre l'asta 3 è
disposta verticalmente e il punto A ha coordinate 3
xA=-60 mm, YA=BO mm L'asta 2 collega le aste I e
3.
Determinare le velocità angolari e le accelerazioni D
angolari ro2 , ro3 , ro
2 , ro
3 delle aste 2 e 3.
Dati geometrici: Figura 1.45
OA=lOO mm; AB=260 mm; BD=lBO mm: OD=lBO
mm.

Soluzione
E' nota la velocità di A:
VA=Oli. OA

Inoltre il centro di istantanea rotazione di AB


si può individuare, essendo posto all'interse-
zione dei prolungamenti di AO e BD. Si vede
facilmente che è:
AC =400 mm
per cui:
VA=0)2 ·AC

VA OA
Oli=== ro1== 2.5 rad/s
AC AC

Si può inoltre determinare la distanza BC:


BC =420 mm
per cui:
VB= Oli. BC

Figura 1.46
VB OA ·BC
ro =-= ro1=,,.......,,=5.83 rad/s
] BD AC-BD

Dalla figura si vede che sia ro2 sia ro3 hanno


verso antiorario.
Esercizi 33

Passiamo ora a determinare le


accelerazioni. Sarà:
llg=alt +a8/lt11+as,1tt B
ma anche:
QB=QB/D11
+aBIDI CJ2 _--:::;-
______
\------ 8 e/Dn
Di queste componenti si sa che:
aA=co~· OA = IO mts2
------
è rivolta da A verso O;
lls1A11 =
2 -
ro;·AB = 1.625 mls
2 /\'. _1,
~X
è rivolta da B verso A;
ll 8 w11
2 -
=COJ
· BD = 6.12 mls
2 Figura 1.47

è rivolta da B verso D.
Delle altre due componenti si conoscono le direzioni:
a8 11t,= ffii·AB ha direzione perpendicolare ad AB;
a8 w, = ci>J · BD ha direzione perpendicolare a BD.
Si possono così costruire i poligoni di accelerazioni riportati in figura, da cui,
graficamente o analiticamente, è possibile valutare i moduli delle due ultime
componenti e calcolare le accelerazioni angolari cercate:

rad/s 2 (antioraria)

rad/s 2 (oraria)
34 Richiami di cinematica piana

Esercizio 1.3
Le due barre raffigurate scorrono orizzontal-
~ W/u.A'
mente facendo ruotare i due rulli che sono
solidali tra loro. Tra i rulli e le barre non c'è ~ ~
strisciamento nei punti di contatto. p VA
In un dato istante la velocità della barra
superiore è VA=0.8 m/ s verso destra e la
velocità della barra inferiore è V8 =0.6 m/ s ~ W/u.B'
verso sinistra. Sapendo che i raggi dei due ~ ~ Ve
rulli sono OA=lOO mme OB=160 mm, si vuole Figura 1.48
determinare la velocità del punto P.

Soluzione
I due rulli costituiscono un unico corpo rigido, di cui si conoscono le velocità nei
punti A e B. Si può pertanto determinare la posizione del centro C d'istantanea
rotazione dei rulli. Sarà:
AC VA 4
==-=-
BC Vs 3
AC+BC=260 mm
BC ==111.43 mm
AC ==148.57 mm
OC ==AC- 0A = 48.57 mm
PC=="\/oP 2 +OC 2 = 167.21 mm Figura 1.49
PC
Vp = VA==0.9 m/s
AC

~ = arctan(
~~ }=
17°

Si può giungere allo stesso risultato co-


struendo due triangoli di vettori secondo le
equazioni:
Figura 1.50
Vr= VA+ VP1A
I triangoli si disegnano sapendo che sono note VA e Vs in modulo, direzione e
verso, mentre Vp1A e VPls sono perpendicolari rispettivamente a PA e PB.
La figura 1.50 mostra il risultato di tale costruzione.
Esercizi 35

Esercizio 1.4
Il paranco raffigurato è formato da due tamburi
solidali tra di loro su cui sono awolte due funi,
una avente estremità fissa e l'altra avente estre-
mità mobile.
I tamburi hanno raggi r= 150 mm e R=300 mm
Al centro dei tamburi è posto un perno a cui è
possibile appendere il carico da sollevare.
Nell'istante considerato, all'estremità libera della
fune è assegnata una velocità VA=l.5 m/s verso
l'alto.
Determinare la velocità del perno O, la velocità del Figura 1.51
punto B e la velocità angolare dei tamburi.

Soluzione
Nell'istante considerato il punto C è il centro d'istantanea rotazione dei tamburi.
per cui:

AC =r + R =0.45 m

OC::R=0.3 m

BC = R../2 =0.424 m

VA
co= =
AC
= 3.333 rad/s

V0 = VA·==
oc l mls
AC
36 Richiami di cinematica piana

Esercizio 1.5
Il corpo rigido RST ha la forma di un triangolo
equilatero, di lato l=0.5 m. I vertici Re S sono
vincolati a scorrere lungo due guide prisma -
tiche ortogonali.
E' assegnata al vertice S una velocità costante
pari a 0.8 m/ s nel verso indicato in figura.
Calcolare per quale valore di 0 la velocità di T
ha componente verticale nulla. Con 0 pari al
valore calcolato, determinare la velocità del
punto Te l'accelerazione del punto R.
Figura 1.52

Esercizio 1.6
Il corpo rigido piano ABCD, di forma rettan-
golare, scorre lungo le guide rettilinee orto-
gonali indicate in figura con i versori i e J,
mantenendo i punti A e B sempre a contatto
con le guide stesse.
Dati: (!)=3 rad/ s {antioraria); 0==30";AB= CD=l
m; AD= CB=0.5 m.
Calcolare: la velocità di A; la velocità di C (in
modu~o); l'angolo che forma Verispetto a]. %
-i
Figura 1.53

Esercizio 1. 7
Nel meccanismo raffigurato la manovella 0B
ruota in senso antiorario alla velocità costante
ro1=100 rad/s. Si rappresenta con 0 l'angolo
compreso tra la manovella e l'asse orizzontale,
come indicato in figura. Sono dati: l = 250 mm ////////
(lunghezza della biella); r=lO0 mm (raggio __ C::::: _______ _ i
della manovella). IL. c.Ji
Calcolare, nell'istante in cui 0==90": //ffeffi
la velocità di B; la velocità di A; l'accelerazione Figura 1.54
di B; l'accelerazione di A Ripetere i calcoli per
la condizione in cui 0=180'.
Esercizi 37

Esercizio 1.8 D
Nelmeccanismo di figura l'asta AD è un unico
corpo rigido e lo stantuffo A ha una velocità
costante verso destra pari a 0.8 m/ s.
Sono dati: AB= 1000 mm; BD =500 mm;
0B=500 mm.
Calcolare: la velocità del punto D; la velocità/ ..L.~~Y'
angolare della manovella 0B; la velocità an-
golare dell'asta AD; l'accelerazione del punto
8; l'accelerazione angolare dell'asta AD.
Figur.- 1.55

Esercizio 1.9
Nel meccanismo raffigurato la manovella 1
ruota alla velocità ro, e comanda il moto del B
disco 3 tramite la biella 2. Il disco 3 rotola i--
senza strisciare su un piano orizzontale. Sono I /3
dati: AB=200 mm; d=lO0 mm; AO=40 mm; d
co1=50 rad/ s.
Nella situazione raffigurata (manovella oriz-
l o
zontale, asse BC verticale) determinare: la
velocità del punto B; la velocità angolare della Figura 1.56
biella 2; la velocità angolare del disco 3.

Esercizio 1.10
Il corpo 1 ruota intorno al perno fisso O alla

I
velocità ro,, nel verso indicato in figura. L'asta
2, lunga L, è incernierata ad un'estremità al
perno B solidale al corpo 1, e all'altra estremità
al perno A solidale al corpo 3, a sua volta
scorrevole lungo la scanalatura 4.
Nell'istante considerato, corrispondente allo
schema di figura, il corpo 3 ha una velocità VA
costante. Sono dati: R=200 mm; L=B00 mm; B
0=30"; VA=l m/s.
Determinare: la velocità angolare del corpo 1;
l'accelerazione angolare dell'asta 2; l'accele-
razione di B.
Figura 1.57
38 Richiami di cinematica piana

Esercizio 1.11
Il meccanismo di figura si trova in pos~-
zione di simmetria rispetto al versore i, _
come rappresentato, ed ha le~eguenti if ~
D
caratteristiche: 0 10 2=0.3 m; AB=0.5 m .i.-.,.:.. E
·- - - - - - - - - -·
; 0 1A = 0 2B=0.2 m; AE =EB; ED=0.5 m.
Essendo assegnata una velocità al
braccio 0 1A pali a co1=10 rad/s, deter-
minare: la velocità angolare del braccio
O2 B: la velocità angolare del corpo rigido ®B
ABD; la velocità del punto D. Figura 11.58

Esercizio 1.12
Le due ruote raffigurate sono interconnesse
dalla barra AC e rotolano senza strisciare su
un piano orizzontale.
La velocità del centro A della ruota 1 è di 5
m/ scostante verso destra. Dati: AC=BOO mm;
r=250 mm; BC=200 mm.
Calcolare, nella condizione in cui 0=0: la~......,..;:,....,,.-,::;,~~~~~......,..;::;,,.,.~~~
velocità angolare della barraAC: la velocità del
punto C; la velocità del punto B. Figura 1.59

Esercizio 1.13
Nel meccanismo indicato in figura il corpo 1
è vincolato a scorrere lungo una guida pri-
smatica verticale ed è dotato di un perno A
vincolato a scorrere in una scanalatura lon-
gitudinale presente nel braccio 2. Il braccio 2
è incernierato in O e ruota alla velocità an-
golare roche si mantiene costante per un certo
tratto. Sono dati: ro=l rad/s (costante); L=200 ----L----.i
mm. Figura 1.60
Determinare: la velocità del perno A relativa
al braccio 2 e la velocità assoluta del perno A
quando l'angolo 0 è pari a O" e quando è pari
a20'.
Esercizi 39

Esercizio 1.14
L'asta 1 scorre nella guida prismatica 2, la
quale è incernierata in B ad un supporto fisso 2
3. All'estremità A è montata una rotella che
scorre su un piano orizzontale. La distanza di
B dalla linea del moto di A è a = 25 cm.
Nell'istante considerato è assegnata ad A una
velocità verso destra pali a 1 m/ s, mentre
l'asta è inclinata Iispetto al piano di scorrt-
mento dell'angolo 0=30". 1
Determinare: la velocità angolare dell'asta 1: Figura 1.61
il valore della velocità dell'asta 1 relativa alla
guida prismatica 2.

Esercizio 1.15
La ruota 1 rotola senza strisciare su un piano
orizzontale: il corpo 2 è incernierato nel punto
fisso A e presenta una scanalatura longitu-
dinale; il perno P è solidale alla ruota 1 e può
scorrere all'interno della scanalatura del
corpo 2. Nell'istante considerato sono dati:
r=250 mm (raggio della ruota): V0 =2.5 m/ s
(velocità del centro della ruota): a=PÀ0=30';
P0A=90'.
Determinare: la velocità angolare della ruota;
la velocità del perno P: la velocità angolare del
corpo 2
Figura 1.62

Esercizio 1.16
Nel meccanismo indicato in figura la mano-
vella 1, incernierata in 0 1 , ruota alla velocità
angolare ro1 e la sua estremità A è vincolata a
scorrere in una scanalatura longitudinale
presente nell'asta 2, incernierata in 0 2 • Sono
dati: ro1=1 rad/s (costante): 0 1A= 100 mm;
0 10 2 =200 mm: 0 2B=400 mm
Determinare: la velocità angolare ro2 dell'asta
2, la velocità dell'estremità B (in modulo) e
l'accelerazione angolare 002 dell'asta 2
nell'istante in cui 0=90'; il valore dell'angolo 0 Figura 1.63
per cui si ha ro2 =0.
Capitolo 2

Dinamica

Nella parte precedente si è studiato il moto dei corpi indipendentemente dalle


cause che lo producono, cioè sono stati considerati gli aspetti cinematici del moto.
Si vogliono ora considerare gli aspetti dinamici del problema, cioè studiare il moto
dei corpi in relazione alle cause che lo producono. E' necessario, pertanto, co-
noscere le forze ed i momenti che agiscono sul corpo (o sul sistema di corpi) in
esame. Il legame esistente tra tali grandezze e il moto che ne risulta è defmito
dalle leggi di Newton.
I metodi generali che possono essere utilizzati per lo studio della dinamica dei
sistemi meccanici sono l'applicazione diretta della seconda legge di Newton,
l'applicazione del principio di conservazione dell'energia e l'applicazione dei teo-
remi della quantità di moto e del momento della quantità di moto.
Pertanto, per una corretta impostazione del problema, è necessario seguire con
scrupolo la procedura di seguito riportata.
1) Definizione di un modellofISico del sistema reale. E' questa senza dubbio una
fase molto delicata in quanto nella sua attuazione bisogna raggiungere un
compromesso tra corrispondenza del modello alla realtà ed esigenze di sem-
plificazione.
2) Definizione del diagramma del corpo libero: cioè individuazione del sistema
fisico, isolamento dello stesso dall'ambiente circostante con soppressione dei
corrispondenti vincoli, rappresentazione dell'azione dei vincoli e di tutte le altre
azioni (forze e momenti, comprese le azioni d'inerzia) disegnandole lì dove esse
sono esercitate.

41
42 Dinamica

3) Definizione del modello matematico: sulla base del diagramma del corpo libero
e usando i metodi generali precedentemente esposti si procede alla scrittura
di un insieme di equazioni la cui soluzione porta alla defmizione del moto del
sistema.
E' ovvio che i risultati ottenuti vanno confrontati con i dati sperimentali: se il
confronto non risulta soddisfacente, la precedente procedura va eseguita di nuovo
con una migliore definizione del modello fisico.

2.1 Forze e momenti

In questo paragrafo vengono chiariti i concetti di forza e momento, vengono de-


scritte le operazioni che possono essere effettuate con queste grandezze e vengono
analizzati i modi in cui le forze e i momenti sono esercitati sui sistemi meccanici.

2.1.1 Forze

Si definisce forza l'azione di un corpo su un altro corpo. La forza tende a muovere


un corpo nella direzione della sua azione. Una forza è caratterizzata da:
-
Modulo ·
-
Direzione
-
Verso
-
Punto di applicazione
La forza pertanto è un vettore applicato e non libero.

Punto di
applicazione

_lo;;:l-_.,.k---
__ r--_ Individua la
~-- direzione

Moduly
l
1 _verso

Figura 2.1
Operazioni sulle forze 43

Nel caso di fig.2.1, l'azione del tirante I sulla mensola 2 è indicata dalla forza F,
di modulo F, applicata nella cerniera A. E' evidente che l'effetto di tale azione sulla
mensola, oltre che dal modulo F. dipenderà dall'angolo 0 e dal punto di applica-
zione A.
Nel caso di corpi rigidi ci si può svincolare dal punto di applicazione e il vettore si
può considerare mobile lungo la retta di azione (sliding vector). Nel caso di fig.2.2,
applicare Fin A oppure in B (oppure in qualsiasi altro punto della retta di azione)
non modifica la reazione nella cerniera Ce nell'appoggio D 111•

1
\ F
..
Figura 2.2

Ciò è noto come principio di trasmissibilità: una forza può essere applicata in
qualsiasi punto della sua retta di azione senza alterare gli effetti risultanti delle
altre forze esterne applicate al corpo rigido su cui essa agisce.

2.1.2 Operazioni sulle forze

Sulle forze è possibile eseguire una serie di operazioni che facilitano la trattazione
del problema dinamico. Tali operazioni sono essenzialmente la composizione di
due o più forze e la scomposizione di una forza secondo direzioni assegnate.

Composizione di dueforze. Sono assegnate le forze F 1 e F2 applicate nello stesso


punto A di un corpo rigido (fig.2.3). Di esse sono noti: il modulo (F 1 e F 2 ); la direzione
(01 e 02 ); il verso; il punto di applicazione (A). Si può ottenere la risultante R con
la regola del parallelogramma. Secondo questa regola i vettori F 1 e F2 possono
essere sostituiti dal vettore equivalente R corrispondente alla diagonale del pa-
rallelogramma avente come lati i vettori F 1 e F 2 • Si ha:

1. Se si considerano, invece, le sollecitazioni interne di 1, ad uno spostamento del punto


di applicazione di F corrisponde una variazione dello stato di tensione.
44 Dinamica

L'effetto di Rsul corpo è lo stesso di quello delle due forze F\ e F2 •


Se le due forze non sono applicate nello stesso punto, ma sono applicate nei punti
distinti A 1 ed A2 del corpo rtgido (fig.2.4), le forze possono essere fatte scorrere, in
virtù del prtncipio di trasmissibilità, lungo la loro retta di azione fino al punto
d'intersezione A e, quindi, è possibile determinare la rtsultante con il metodo del
parallelogramma.

A R
2 -~
I ---- ,,,
-- ,t I
I ,/ I
I ,t I
I ,," I
I / _,
I ,/ ----
A,!--

Figura 2.3 Figura2.4

Scomposizione di unaforza. Analogamente, una forza può essere scomposta


in due sue componenti vettortali di cui sono assegnate le direzioni. Data R (modulo,
direzione, verso e punto A di applicazione), dati 0 1 e 02 , come indicato in fig.2.5,
si possono rtcavare F, e F2 con la regola del parallelogramma, applicata,
ovviamente, in modo inverso.

Figura 2.5 Figura 2.6


Momento di unaforza 45

Composizione di due forze parallele. Date F\e F 2 (modulo, direzione, verso e


punti di applicazione A 1 ed~: oppure, invece dei punti di applicazione, è possibile
dare le rette di azione), si segue questo procedimento (fig.2.6):
I) si può sommare ad una forza, per esempio la F1, la forza F ed all'altra forza,
F2, la forza -F,uguale ed opposta, senza alterare l'equilibrio del corpo;
2) si calcolano le risultanti R ed R per i due
1 2 sistemi di forze precedenti;

3) si fanno scorrere R1 ed R2 sulle rispettive rette d'azione fino al punto di


intersezione A;
4) si compongono R1 ed R2 nella risultante R.

2.1.3 Momento di una forza

L'applicazione di una forza ad un corpo rigido, oltre che tendere a spostarlo nella
direzione della forza stessa, può tendere a farlo ruotare.
Nella fig.2. 7, O è la traccia di un asse ortogonale al foglio. Il momento di F rispetto
ad O vale:
M=r/\F=rFsinJ.=bFk
dove b = r sin n è il braccio diF rispetto ad O e k è un versore perpendicolare al
foglio, di verso uscente.

Figura 2.7

La direzione di M è quindi perpendicolare al piano del foglio (piano individuato


dai vettori re F). Il verso può essere individuato ad esempio con la regola della
mano destra. Il momento M non dipende dal punto A scelto sulla retta di azione
(quindi non dipende dar), ma dipende dalla retta di azione della forza.
46 Dinamica

Figura 2.8

Il momento di una forza intorno ad un punto può essere anche espresso in termini
di componenti della forza medesima; vale a tal fine il teorema di Varignon 121: il
momento di una forza attorno ad un punto qualsiasi è uguale alla somma dei
momenti delle componenti di quella forza attorno allo stesso punto. In forma
scalare si avrà (fig.2.8):

In forma vettoriale:

ma:
---
R==P+Q
da cui:
Mo==r/\(P +Q) ==r/\P +r/\Q
Pertanto si può dire che il momento rispetto ad O di R è uguale alla somma dei
momenti delle sue componenti P e Q rispetto ad O.

2.1.4 Coppia di forze

Il momento prodotto da due forze uguali, opposte e non allineate è detto coppia.
Infatti, considerando la fig.2.9, in forma scalare, si ha:
M ==F(a +d)-Fa ==Fd

2. Pierre Vartgnon (1654-1722). Si ritiene che abbia formulato il Teorema nel 1687, lo
stesso anno in cui furono pubblicati i Principia di Newton. Tuttavia esso venne pubblicato
solo dopo la sua morte.
Coppia diforze 47

La risultante delle due forze è zero. Il loro effetto è solo quello di tendere a far
ruotare il corpo. Il verso del momento generato dalla coppia, nel caso considerato
in fig.2.9, è antiorario qualora si osservi il sistema in pianta.

Figura 2.9

Dalla equazione precedente si vede che il momento delle due forze non dipende
dal punto O rispetto al quale lo si calcola, ma solo dalla loro intensità e dalla loro
distanza d. M è pertanto un vettore libero: ha un modulo, una direzione, un verso.
ma non è definibile la sua retta d'azione.
Il momento di una coppia può essere calcolato anche in forma vettoriale: il mo-
mento rispetto ad O delle forze F e -Fsarà (fig.2.10):
Mo= rB/\(-F)+
rAI\F= (-rB)I\F+rAI\F=
-,B)I\F=-;I\F
= e-;"'
A e B sono due punti arbitrari sulle rette di azione di F e -F.Come si vede, manca,
nell'espressione di M 0 , qualsiasi riferimento al punto O, perciò il momento è lo
stesso per qualsiasi punto O che si consideri. Pertanto:
M=rl\F
è un vettore libero perpendicolare al piano della coppia di forze e con verso dato
dalla regola della mano destra.

Figura 2.10
48 Dinamica

2.1.5 Risultante di forze

Da quanto detto risulta che l'effetto di una forza su un corpo può essere duplice:
1) tende, sempre, a spostarlo nella sua stessa direzione e nel suo stesso verso;
2) può tendere (non sempre) a farlo ruotare.

Figura 2.11

La tendenza alla rotazione si può visualizzare come indicato in fig.2.11. La forza


F,applicata in A, può essere spostata in B (distante d dalla retta di F}aggiungendo
il momento di trasposizione M=F·d. In questo caso, l'effetto sul corpo di una forza
applicata in A è lo stesso che si ha applicando la stessa forza in B più la coppia
F·d.
Quando su un corpo agisce un sistema di forze, se ne può calcolare la risultante,
che dovrà essere tale da produrre sul corpo lo stesso effetto del sistema di forze
originario. Si consideri il corpo rigido di fig.2.12 soggetto all'azione di 3 forze.

F\
Figura 2.12

La risultante R può essere determinata applicando successivamente la regola del


parallelogramma, ed in questo caso si trovano modulo, direzione e verso di R,
oppure costruendo il poligono corrispondente all'equazione:
R =F 1 +F 2 +F 3
Risultante diforze 49

In questo secondo caso non è però nota la retta d'azione di R. Per individuarla si
deve valutare qual'è la tendenza rotatoria delle 3 forze sul corpo. Si assume un
punto arbitrario di riferimento O e si spostano tutte e 3 le forze in O, aggiungendo
i rispettivi momenti di trasposizione (fig.2.13).

F3
Figura 2.13

L'insieme delle azioni esterne si riconduce perciò alla risultante R delle 3 forze
applicata in O e al momento risultate M 0 intorno ad O (fig.2.14a):
LMo =M 1 - M 2 + M3 =F 1d 1 - F2d2 + F3d3
Gli effetti di Re di M 0 possono essere ottenuti ugualmente applicando la sola
risultante delle forze R in un altro punto opportunamente scelto. Infatti, la forza
applicata in O può essere spostata in B, distante d dalla retta di azione di R.
aggiungendo il momento di trasporto M (fig.2.14b).

~ a) / /b)

/
/ ~ /

BH'
...,.. e)
8
/
~)
/
,,,~=WR~
~
/ /
/ /
/
/
/
Figura 2.14
50 Dinamica

Se la distanza d viene scelta in modo che valga d =M 0 /R, allora si ha:


Mo
M=Rd=R-=M 0
R
Pertanto sul corpo agiscono, oltre ad R, due momenti uguali e contrari il cui effetto
complessivo è nullo: il sistema di forze originario (fig.2.12) è ricondotto alla ri-
sultante R applicata in B (fig.2.14d)

2.1.6 Tipi di forze

Le forze sono classificabili secondo diversi criteri. Per esempio:


a. 1 Forze concentrate: quando la zona su cui sono applicate si può ritenere
puntiforme rispetto alle dimensioni del corpo
a.2 Forze distribuite: quando la zona su cui sono applicate ha dimensioni non
trascurabili
b. I Forze esterne: applicate dall'esterno sul corpo o sul sistema meccanico
considerato
b.2 Forze interne: scambiate tra gli elementi costituenti il sistema meccanico
considerato
c. I Forze di contatto: dovute al contatto fisico tra 2 corpi
c.2 Forze di massa: correlate con la massa del corpo, come, ad esempio, il
peso, le forze elettromagnetiche, la forza di inerzia.
Di seguito sono esemplificate alcune forze che compaiono tipicamente nei problemi
di meccanica. E' evidenziato il loro modo di agire sui corpi costituenti il sistema
meccanico in esame.
Tipi diforze 51

FORZE AGENTI SU TIPICI SISTEMI MECCANICIBIDIMENSIONALI


Tipi di contatto ed origine delle forze Azione sul corpo Isolato
1. Cavo flessibi- Peso del cavo La forza è sempre
le traente ed è in dire-
tras~ zlone del cavo.
f~

Peso del cavo


non~ TyD
2. Superfici lisce
a contatto

¼· --p ---
N -----
La forza è sempre
premente ed è In di-
rezione normale alla
superficie del corpo.

3. Superfici ru- La forza ha una com-


vide a contatto

¼· -----~--
--
ponente nonnale pre-
mente e una compo-
nente tangenziale che
si oppone al moto del
corpo.
4. Supporto vol- La forza è sempre
_@_
g
~
vente (appoggio premente e la dlrezlo-
semplice} ne è normale alla su-
perficle del supporto.

K A V
5. Accoppiamen- forza è sempre

~
M La
to prismatico normale alla superfi-
senza attrito -

(ij cie del supporto; il


verso è da definire. Il
vincolo può fornire
anche un momento.

g -1/
6. Cerniera pia- La forza può avere
na (Vincolo dop- una direzione qua-
pio) lunque (cioè due

~..
componenti nel pia-
no). Dal vincolo non
può essere fornita
nessuna coppia (E'
libera la rotazione).
52 Dinamica

FORZE AGENTI SU TIPICI SISTEMI MECCANICI BIDIMENSIONALI


Tipi di contatto ed origine delle forze Azione sul corpo isolatp
7. Incastro (vin-
colo triplo)

~ ~ saldatu~
'!.Et/'''t""
M Sezione Blocca i 3 gradi di li-
bertà. Può applicare
al corpo una forza di
direzione qualunque
più un momento.

8. Forza elastica

~ ..
F La forza elastica e
traente se la molla e

~
allungata, premente
se la molla e accor-
ciata. li modulo e
~ F=k{x 2 -xi )=k6x funzione della defor-
mazione della molla.
9 Forza viscosa La forza viscosa e

~ ..
F tore traente se lo smorza-
e allungato, pre·

~
mente se lo smorza-
tore è accorciato. Il
modulo e
F=P(xz -xi )=P6x della velocitàfunzione di de·
formazione dello
smorzatore.
10. Forza di at- La forza si può consi-
trazione gravita-
zionale
0
t tt t tt ~W=mg
derare applicata al
baricentro del corpo,
indirizzata radiai·
mente verso il centro
della Terra (in pratica,
verticale verso il bas-
so).
11. Azioni Possono essere rap-
d'inerzia presentate dallaforza
d'inerzia. applicata al
M1o=locj baricentro, avente
~w ,.-::: modulo Eari al pro-
@ac F1
...~ma 0
dotto del a massa del
corpo J:er l'accelera-
zione el baricentro,
direzione uguale
all'accelerazione e
verso opposto,
più il rrwmento risultante delle forze d'inerzia
riferito al baricentro, avente modulo pari al
prodotto del momento d'inerzia baricentrico per
l'accelerazione angolare e verso opposto all'ac-
celerazione stessa.
Equazioni cardinali della dinamica 53

2.2 Equazioni cardinali della dinamica


La relazione di causalità tra il moto di un corpo o di un sistema meccanico (ejf etto)
e le azioni che lo determinano (causa) è stata definita da Newton con le tre leggi
di seguito riportate così come esse furono enunciate 131•
Le tre leggi della dinamica (leggi di Newton}

1) Una particella rimane a riposo o continua a muoversi di moto rettilineo


uniforme se la risultante di tutte le forze agenti su di essa è nulla.
2) L'accelerazione di una particella è proporzionale alla risultante delle fort:e
agenti su di essa ed è nella direzione e nel verso di tale risultante; in termini
matematici si può scrivere:
'f..F,=ma (2. I)

La (2.1) è una relazione che può essere verificata sperimentalmente. La co-


stante di proporzionalità m è la massd 41 della particella.
3) Le forze di azione e di reazione tra corpi che interagiscono sono uguali in
modulo, hanno la stessa retta d'azione e sono opposte in verso.

F 112: esercitata da 1 su 2
F 211 : esercitata da 2 su 1
_!112 = 1211
F112 = -F211

Le tre leggi di Newton sono la base della meccanica classica e possono essere
applicate direttamente ad un enorme dominio di sistemi meccanici, che com-
prende ampiamente tutti i problemi ingegneristici. I limiti all'applicabilità si
incontrano quando è necessario utilizzare i principi della fisica quantistica o della

3. La formulazione originale di lsaac Newton (1642-1727) può essere trovata, in italiano,


nella traduzione dell'opera "Philosophiae naturalis principia mathematica" (1687) eseguita
da Umberto Forti e curata da Federico Enriques: la casa editrice Zanichelli ne ha curato
una ristampa anastatica (1990).
4. La massa è una grandezza scalare e misura l'inerzia di un corpo; essa rappresenta
la resistenza del corpo a cambiare la propria velocità (intesa, ovviamente, come grandezza
vettoriale).
54 Dinamica

fisica relativistica 1111



Se, invece di una particella, si considera un corpo esteso (o un insieme di corpi
estesi) le forze che l'esterno esercita sul corpo tendono, in generale, sia a farlo
traslare sia a farlo ruotare.
Il legame tra causa ed effetto per il moto traslatorio è dato sempre dalla (2.1)
laddove si pone ac (accelerazione del baricentro) invece di a:
LF,=maG (2.lbis)
Il legame tra causa ed effetto nel caso di moto rotatorio piano è dato da:

'I..MeG=IGro (2.2)
dove 'I..M,Gè la sommatoria dei momenti di tutte le forze esterne calcolati rispetto
al baricentro G ed IGè il momento d'inerzia del corpo rispetto al suo baricentro
(resistenza, o inerzia, del corpo a cambiare la sua velocità angolare).
Si considerino ora le azioni d'inerzia sul corpo, definite come:
F;=-maG
...:..
M;G = -/G(J.)
cioè costituite dalla forza d'inerzia applicata nel baricentro più la coppia d'inerzia
baricentrica. Le precedenti relazioni di causalità possono allora essere espresse
dalle seguenti equazioni di equilibrto:
'2.F,.+F;=O
(2.3)
"'Mc+Mc-=0
~ t.'1 IJ

Facendo riferimento alla fig.2.15, si può notare che la seconda delle (2.3)
rappresenta l'equilibrio rispetto al baricentro di tutti i momenti, compresa la
coppia d'inerzia. Tale equilibrio può essere espresso rispetto ad un punto qualsiasi
P appartenente al piano del moto:
"i:.M,+M;a+h/\F;=O (2.4)
dove h è il vettore che individua la posizione del baricentro rispetto a P.

5. La fisica quantistica è applicata a particelle di livello atomico la cui q'-;lantità di moto


ha un valore paragonabile a quello della costante di Planck: h=6.626·10' 34 kgm/s.
La meccanica relativistica si applica a corpi la cui velocità ha lo stesso ordine di grandezza
della velocità della luce: c=3· l èl3m/ s.
Equazioni cardinali della dinamica 55

Figura 2.15

Definendo ora nel seguente modo il momento risultante delle forze d'inerzia rispetto
a P:
M;=Mm+h/\F;
si possono scrivere le equazioni (2.3) in una forma più generale:
:EF,+F;=O
(2.5)
~"'iie +M-=o
~ I

Le (2.5) prendono il nome di equazioni cardinali della dinamica e rappre-


sentano l'equazione del moto del corpo o del sistema di corpi, secondo una for-
mulazione sviluppata da D'Alembert' 61• Le equazioni (2.5) esprimono l'equilibrio
dinamico di un sistema meccanico: in ogni istante, la somma di tutte le forze
esterne agenti sul sistema più la forza d'inerzia applicata al baricentro è uguale
a zero, e la somma di tutti i momenti dovuti alle forze esterne più il momento
risultante delle forze d'inerzia, calcolati rispetto ad un punto qualsiasi, è uguale
a zero. Tale formulazione ha validità generale, benchè si sia giunti alla seconda
delle (2.5) considerando solo il caso di moto piano.
Le due equazioni vettoriali corrispondono, nel piano, a tre equazioni scalari; in
un riferimento Oxy, si ha:
:EF,,+F;, =0
+ F;_,.
:EF,_,. =O (2.6)
LM,+M;=O

6. Questo approccio fu proposto da D'Alembert nel suo Traité de Dynamique ( 17 43).


56 Dinamica

E' da notare che, in generale, nel caso di sistemi di particelle o di corpi estesi, la
risultante delle forze esterne agenti sul sistema non passa per il baricentro G. Se:
aG = VG= co=ci>=
O
allora le (2.5). ovviamente, continuano a valere ed esprimono l'equilibrio statico
del corpo o sistema a cui si riferiscono.

2.2.1 Diagramma del corpo libero

Per poter applicare correttamente le (2.5) è essenziale isolare il corpo o l'insieme


di corpi in questione dagli altri corpi (idealmente e graficamente con una linea
continua che lo racchiude). Le azioni che gli altri corpi esercitavano sul corpo in
esame attraverso i vincoli vengono ripristinate con le corrispondenti forze. Se il
corpo in esame ha massa non trascurabile, si considerano anche gli effetti della
forza peso e, se presente, della forza d'inerzia. Il diagramma (o disegno) del corpo
isolato con la rappresentazione di tutte le forze esterne agenti su di esso, prende
il nome di diagramma del corpo libero.
Esempi di diagrammi del corpo libero
Di seguito sono ricavati i diagrammi del corpo libero di alcuni sistemi.
Si precisa che per la notazione delle grandezze vettoriali negli schemi che se-
guiranno, oltre al modo fin qui utilizzato che prevede l'indicazione del simbolo di
vettore (freccia) posto sul simbolo letterale della grandezza, si userà una notazione
semplificata in cui accanto al vettore viene riportato il solo simbolo letterale,
intendendo che se il valore della grandezza riportata è positivo, il verso effettivo
è indicato dal vettore, mentre se il valore è negativo il verso effettivo è opposto.

1. Travatura reticolare di peso


!!'ascurabile rispetto alla forza
F:
Diagramma del corpo libero 57

------..--
',,\
F1 \
I

2. Trave incastrata di massa I


I

non trascurabile: • I
I
I
I

G G
,~~/
------- /
P=mg
Figura 2.17

----
x,x,x

Figura 2.18

.... ------- ....


,,
4. Sollevamento di una massa \
\

dovuto alla forza F che agisce ':--. 1


I
tramite un flessibile perfetto e
/
una puleggia; la cerniera della
puleggia è priva di attrito, le
---
,,..... -- ...,,, 2
masse della puleggia e del
flessibile sono trascurabili,
l'accelerazione con cui sale la
('-a
t ..,.m=-
\
..... G---, 'r"
I
_
' ......... _.,.._
....,/
massa è diversa da zero:
Figura 2.19

Sistema
complessivo Sistema 1 Sistema 2
F;
Figura 2.20
58 Dinamica

2.3 Lavoro ed energia

L'espressione F = ma
stabilisce la relazione istantanea tra la forza netta agente su
una particella e l'accelerazione della particella stessa che ne risulta. Quando si
considerano intervalli di tempo finiti e i rispettivi cambiamenti di velocità e di
posizione sono richiesti, è necessario integrare l'accelerazione precedentemente
calcolata.
Esistono poi due classi generali di problemi in cui gli effetti cumulativi di forze
non equilibrate agenti su una particella durante un intervallo di moto sono im-
portanti. Questi casi prevedono:
1) l'integrazione delle forze rispetto allo spostamento della particella su cui
esse agiscono, ciò conduce all'equazione del lavoro e dell'energia;
2) l'integrazione delle forze rispetto al tempo in cui esse sono applicate, ciò
porta alle equazioni dell'impulso, della quantità di moto e del momento della
quantità di moto.

2.3.1 Lavoro

11lavoro fatto da una forza F che sposta il suo punto di applicazione O di -;I;è la
quantità scalare definita da (fig.2.21):
--
dL = F xds = Fds cosa (2.7)
dove cxè l'angolo tra il vettore forza F e il vettore spostamento -;I;,
L'unità di misura è il Joule ( 1 J = 1 N·m}. Tale lavoro può essere interpretato come
dato dal prodotto della componente di F parallela allo spostamento, F 1=F·coscx,
per lo spostamento stesso. In tale definiZione di lavoro, la componente F,,=F·sencx,
normale allo spostamento, non compie lavoro. Il lavoro è positivo se F 1 è concorde
con lo spostamento; è negativo se Fr è discorde con lo spostamento.
Per uno spostamento finito, da s I a s 2 , del punto di applicazione di una forza, la
forza stessa compie una quantità di lavoro pari a:
(' {2
L = J.,,F xds = J, (Fxdx +F,dy +F,dz) (2.8)

oppure:

L = f'F,ds (2.9)
.,,
Lavoro 59

F'n =F'sinc:x s
F't =F'cosc:x

Figura 2.22

Per svolgere questi integrali è necessario conoscere la relazione tra F 1 ed s. Tale


relazione può essere analitica, oppure può essere data da una curva (fig.2.22). in
questo caso il lavoro può essere valutato integrando, numericamente o grafica-
mente, l'area sottesa dalla curva.
Per quanto riguarda il lavoro di una coppia si ha:
dL =Md0

L= l a,

e,
Md0

Esempi di calcolo di lavoro compiuto daforze

Esempio 1. Si vuole calcolare il lavoro compiuto dalla risultante di tutte leforze


esterne (F=I.F,) agenti su una particella di massa m che si sposta lungo una
traiettoria dal punto s 1 al punto s 2 •
Per uno spostamento "J;,il lavoro infinitesimo compiuto vale:
dL = F X-;[;= ma X-;[;= ma cos ads = ma,ds
dove C1tè la componente tangenziale di a.
Il termine a,ds può essere scritto in forma diversa; si ha:
dV
ads =-ds
I df
= VdV
dL =mVdV
In termini finiti si ha:

L= f
v,
v, 1
mVdV=-m(V;-V~)
2
(2.10)
60 Dinamica

Esempio 2. Come secondo esempio si consideri il caso di lavoro compiuto da una


forza varia.bile con lo spostamento secondo una data legge.

I -
: X1

- -0---U-
I~
F=- kx
I
I
I

Figura 2.23 Figura 2.24

In particolare si vuole determinare il lavoro fatto dalla forza esercitata da una


molla sul corpo cui essa è attaccata, quando il corpo stesso viene spostato da
un'altra forza esterna F, dalla posizione x 1 alla posizione x 2 • La forza esercitata
dalla molla, sia quando è in trazione sia quando è in compressione, è F = -kx,
dove x è la deformazione della molla ovvero, in questo caso, lo spostamento
dell'estremità destra della molla rispetto alla condizione indeformata (fig.2.23).
Poichè la forza è sempre opposta allo spostamento del suo punto di applicazione,
il lavoro compiuto è negativo. Si ha:

L= ix,
x,_ -
Fxdx=-
ix2 l
kxdx=--k(x
2
2 -x
2
1) (2.11)
x, 2
L'area tratteggiata di fig.2.24 rappresenta il modulo del lavoro compiuto.
Quando la molla ritorna nella sua condizione indeformata la forza che essa esercita
sul corpo compie un lavoro di segno positivo in entrambi i casi (cioè la molla
restituisce energia). ,
L'espressione F =-kx è valida solo se le particelle costituenti la molla hanno
accelerazione nulla oppure massa trascurabile.

Esempio 3. Come ultimo esempio si consideri il lavoro compiuto dalla forza peso
di un corpo di massa m (fig.2.25) quando il corpo stesso viene spostato lungo una
traiettoria generica dalla posizione 1 alla posizione 2 posta ad una quota h al di
sopra di essa.
Applicando la (2.8) si ha <Fx =Fy = O; F2 = - mg):
(2.12)
Energia cinetica 61

li ~, h

1 G /;
X
g
----------Jz J
_____
_,,

Figura 2.25

2.3.2 Energia cinetica

L'energia cinetica di una particella, definita da:


1 2
Ee =-mV
2 (2.13)

corrisponde al lavoro che deve essere compiuto su una particella per portarla
dallo stato di riposo allo stato in cui ha velocità V ed è una grandezza scalare
sempre positiva. Ricordando l'equazione (2.10) si può scrivere:
L = !!.E, (2.14)
La (2.14) rappresenta il teorema dell'energia. cinetica. Il lavoro compiuto da tutte
le forze che agiscono su una particella, in un intervallo di tempo M, uguaglia la
variazione di energia cinetica della particella.
L'energia cinetica di un corpo esteso di massa m in moto traslatorio è data dalla
equazione (2.13) dove, invece della velocità V della particella, si pone la velocità
del baricentro Va del corpo.
L'energia cinetica di un corpo esteso avente momento d'inerzia baricentrico la e
rotante nel piano attorno al baricentro alla velocità angolare ro è:
(2. 15)

L'energia cinetica di un corpo esteso che ruota nel piano attorno a un punto
diverso dal baricentro vale:
(2.16)
62 Dinamica

2.3.3 Energia potenziale elastica

Il lavoro compiuto per deformare un corpo elastico, cioè una molla, è immagaz-
zinato nella molla stessa e costituisce la sua energia potenziale elastica Ee. Tale
energia è riconvertibile in lavoro compiuto dalla molla sul corpo fissato alla sua
estremità libera durante la fase di ritorno allo stato indeformato.
Considerando una molla lineare di costante elastica k, la forza esercitata dalla
molla, come già visto in precedenza, vale in modulo kx, dove x rappresenta la
deformazione subita dalla molla, misurata dalla posizione indeformata. L'energia
potenziale elastica Ee della molla è il lavoro fatto sulla molla per deformarla di
una quantità x. A tal fme è necessario applicare una forza di modulo kx e di verso
concorde con la deformazione .x; pertanto si ha:
E = (' kxdx =!kx 2
(2.17)
• Jo 2
Da tale definizione segue che il lavoro fatto dalla molla sul corpo Lm è uguale ed
opposto alla variazione di energia potenziale elastica della molla:
L.,=-M, (2.18)

2.3.4 Energia potenziale gravitazionale

L'energia potenziale gravitazionale E11della particella è definita come il lavoro fatto


contro la forza gravitazionale per sollevare la particella di una quantità h al di
sopra di un punto arbitrario preso come riferimento e dove E9=0 (fig.2.26):
ER=mgh (2.19)

m
t
h

-~i __m•,----Ea=O
fmg

1/////////////&
Figura 2.26
Conservazione dell'energia 63

Il corrispondente lavoro compiuto dalla forza peso è -mgh. Quindi il lavoro com-
piuto dalla forza peso LP è sempre uguale in modulo e di segno opposto alla
variazione di energia potenziale gravitazionale; si ha:
Lp =-llEK (2.20)
L'energia potenziale gravitazionale di un corpo esteso vale sempre E_q=mghdove
h è misurato considerando il baricentro del corpo.

Come per l'energia elastica, anche in questo caso si parla di energia potenziale in
quanto essa può essere riconvertita in lavoro.

2.3.5 Conservazione dell'energia

Per un sistema meccanico si ha:


dL, +dL; =dEC +dER +dE,
oppure, in termini finiti:
L, + L; = llE,. + llER+ llE, (2.21)
dove Le indica il lavoro compiuto da tutte le forze esterne che agiscono sul sistema
(tranne, ovviamente, la forza peso e le forze d'inerzia) e L, indica il lavoro fatto
dalle forze interne 171•
Dall'espressione precedente si deduce che il lavoro compiuto da tutte le forze
esterne agenti sul sistema meccanico (escluso ovviamente le forze peso e d'inerzia)
e da tutte le forze interne, uguaglia la somma delle variazioni di energia cinetica,
gravitazionale ed elastica. Secondo questa formulazione al primo membro sono
riportate grandezze che dipendono dal percorso seguito dal sistema per portarsi
dallo stato iniziale allo stato fmale; a secondo membro invece sono riportate tutte
le grandezze di stato che dipendono solo dallo stato iniziale e finale e non dal tipo
di percorso seguito.
Tale equazione costituisce un secondo mezzo, il primo essendo costituito dalla
equazione del moto, disponibile per la soluzione di problemi dinamici; esso risulta

7. Interne sono ad esempio le forze di attrito presenti nei vincoli interni del sistema
meccanico oppure forze di origine elettromagnetica (es. motori elettrici). Se i corpi rigidi
che costituiscono il sistema meccanico sono. uniti da vincoli privi di attrito, il lavoro
complessivo compiuto dalle reazioni vincolari interne è nullo in quanto, in ogni vincolo,
le azioni scambiate (uguali in modulo e direzione, e contrarie in verso) subiscono lo stesso
spostamento.
64 Dinamica

particolarmente vantaggioso quando si trattano sistemi complessi, evitando di


computare le forze che non compiono lavoro. Le forze che compiono lavoro vengono
anche dette attive.

2.3.6 Potenza

La potenza misura la capacità di una macchina di compiere lavoro o di trasportare


energia in un certo tempo. La sola energia erogata dalla macchina non è indicativa
delle prestazioni della stessa dato che un motore, comunque piccolo, può erogare
una qualunque quantità di energia, purché gli si dia il tempo sufficiente per farlo.
Per definizione, la potenza è data da:
P=dL
dt
La potenza è una quantità scalare e la sua unità di misura è il watt (1 W= 1 J/s).
Nel caso di potenza sviluppata da una forza si ha:
dL F,ds
P =-=-=FV (2.22)
d( d( I

Nel caso di potenza sviluppata da una coppia si ha:


dL d0
P=-=M-=Mm (2.23)
dt dt
Se agiscono contemporaneamente sia la forza sia la coppia allora:
P =F,V+Mro (2.24)

2.3. 7 Rendimento

Il rapporto tra la potenza utile che si ottiene da una macchina e la potenzajomita


alla macchina (detta anche potenza entrante) è detto rendimento:
P.
11=-
P,
Il rendimento è sempre minore di 1 in quanto ogni sistema opera sempre con
qualche perdita di energia.
Nei sistemi meccanici la perdita di energia è dovuta alla presenza delle forze di
attrito che compiono lavoro negativo. Tale lavoro è convertito in calore che viene
dissipato nell'ambiente circostante.
Impulso, quantità di moto e momento della quantità di moto 65

2.4 Impulso, quantità di moto e momento della


quantità di moto

Nei precedenti paragrafi sono state ottenute le equazioni del lavoro e dell'energia
integrando l'equazione del moto rispetto allo spostamento. In questo paragrafo
l'equazione del moto sarà integrata rispetto al tempo. Questo approccio conduce
alla definizione dell'impulso, della quantità di moto e del momento della quantità
di moto.

2.4.1 Impulso lineare e quantità di moto

Sia, al solito, mia massa di una particella, ala sua accelerazione e "ì.F.la risultante
di tutte le forze esterne agenti su di essa. La relazione "ì.F,= mapuò anche essere
scritta nel modo seguente:
-
"ì.F =ma
- dV- -
=m-=--
d(mV)
(2.25)
• dt dt
Il prodotto della massa per la velocità è definito quantità di moto ed è indicato col
simbolo Q. La quantità di moto è una grandezza vettoriale. Introducendo Q nella
(2.25) si ottiene:
"ì.F =dQ (2.26)
• dt
La relazione (2.26) stabilisce che la risultante di tutte le forze esterne agenti sulla
particella è pari alla derivata rispetto al tempo della quantità di moto.
Nel piano la (2.26) è espressa da due equazioni scalari:
"ì.F =dQ, "ì.F =dQ, (2.27)
,, dt .,. dt
Le equazioni (2.27) sono tra loro completamente indipendenti.
Per un sistema di particelle aventi ciascuna massa '11t,vale ancora la (2.26) dove
la quantità di moto è data dal prodotto della massa totale m del sistema per la
velocità Vadel baricentro del sistema di particelle. La relazione (2.26) ha validità
generale qualora la massa m non vari nel tempo.
Si può definire anche una quantità di moto relativa se invece della velocità assoluta
si usa, nel prodotto, la V, relativa ad un qualche Iiferimento mobile. Evidente-
mente, in questo caso, la (2.26) perde la sua validità.
L'equazione (2.26) consente di valutare l'effetto prodotto dalla forza risultante "ì.F,
66 Dinwnica

che agisce su una particella, o su di un corpo, per un periodo di tempo t2 - t 1;


inf~tti, integrando, si ha:

(2.28)

dove Q1 e Q 2 sono le quantità di moto della particella, o del sistema di particelle,


agli istanti t 1 e t2 , rispettivamente.
Il prodotto della forza per il tempo è definito come impulso lineare della forza;
l'integrale dell'equazione (2.28) ne costituisce l'impulso lineare totale. Una forza
che agisce su una particella m, o su un sistema di particelle, per un tempo t2 - t 1,
comporta la variazione della quantità di moto della particella stessa, o del sistema
di particelle, in modo da rispettare l'equazione (2.28).
In forma scalare, nel caso di moto piano, si ha:
J,,,"I.F,lt =(Qx) -(Qx)
2 1 =(m V,)2 -(m V,)1
I
(2.29)
),(' 'i.F._..dt
=(Q.)2 -(Q~.)I =(m v,.)2- (m v,.)I
I

Le equazioni (2.29) sono tra loro completamente indipendenti. Negli integrali,


ovviamente, vengono considerate tutte le forze agenti sul corpo escluse le forze
d'inerzia. Al solito, è fondamentale disegnare con correttezza il diagramma del
corpo libero.
Nel caso di un sistema di particelle avente baiicentro G e massa totale mr è facile
dimostrare che la quantità di moto totale è:
Q =I.miV;=mVa (2.30)
dove VO è la velocità del baiicentro.

2.4.2 Impulso angolare e momento della quantità di moto

La quantità di moto è un vettore; se ne può pertanto calcolare il momento rispetto


ad un punto P generico: tale momento è definito momento della quantità di moto
ed è indicato con K.p,
Nel caso di una particella di massa m si ha:
Kp=p/\Q c2.31)
dove p è il vettore postzione di mrispetto a Pe Q = m Vèla quantità di moto assoluta
di m. Come si vede, K,,è un vettore normale al piano individuato da p e da Q con
il verso definito con la regola della mano destra. L'equazione (2.31) può essere
Impulso angolare e momento della quantità di moto 67

derivata rispetto al tempo: in particolare, se il punto P coincide con un punto O


fisso e ricordando che in questo caso (dp)l(dt) =V, si ha:
dK.0 dp - - d(mV) - - -
--=-AmV+pA--=VAmV+pAma=pAma - - - (2.32)
dt dt dt
in quanto VAm V è nullo (vettori paralleli). Il termine a destra della equazione
(2.32) ha un significato notevole rappresentando il momento risultante M O di tutte
le forze agenti sulla particella calcolato rispetto ad O. Pertanto risulta:
dK 0
Mo= dt (2.33)

L'equazione (2.33) stabilisce che il momento risultante di tutte le forze agenti sulla
particella, calcolato rispetto al punto fisso O, è pari alla derivata rispetto al tempo
del momento della quantità di moto assoluta. Tale equazione è uno degli strumenti
più potenti per l'analisi dinamica di sistemi meccanici, soprattutto quando si
studiano sistemi di particelle, cioè corpi rigidi e non.
L'equazione (2.33) consente di valutare l'effetto prodotto dal momento risultante
di tutte le forze esterne che agiscono su una particella per un periodo di tempo
t2 - t1; infatti integrando si ha:
(2.34)

dove (K.0 ) 1 e (K 0 ) 2 sono il momento della quantità di moto della particella agli istanti
t 1 e t2 , rispettivamente.
Nel caso di moto piano, ad ognuna delle equazioni (2.33) e (2.34) corrisponde una
equazione scalare in quanto il momento della quantità di moto è sempre per-
pendicolare al piano del moto.
Il prodotto del momento per il tempo è definito impulso angolare. L'integrale
dell'equazione (2.34) costituisce l'impulso angolare totale del momento: esso
uguaglia la variazione del momento della quantità di moto della particella.
Le equazioni (2.26) e (2.33) costituiscono una diversa formulazione della seconda
legge di Newton espressa dall'equazione (2.1). Lo stesso Newton, nell'enunciare i1
suo secondo principio, fu inizialmente indeciso se usare la formulazione (2.1)
oppure la formulazione (2.26).
Nel caso di un sistema di particelle (fig.2.27). il momento della quantità di moto
assoluto dell'intero sistema è dato dalla somma vettoriale dei momenti della
quantità di moto assoluta delle singole particelle:
(2.35)
68 Dinamica

P(arbitrario)
Figura 2.27

Se come punto di riferimento si sceglie il punto O fisso (rispetto a tale punto la


particella i-esima è individuata dal vettore posizione r;) e si deriva l'equazione
(2.35), con un procedimento simile a quello già visto per la particella, si ottiene:
- dK 0
2.Mo =- dt (2.36)

cioè il momento risultante di tutte le forze esterne agenti sul sistema di particelle,
calcolato rispetto ad un punto O fisso, uguaglia la variazione nel tempo del
momento della quantità di moto. Tale relazione vale ovviamente se la massa non
cambia nel tempo.
Se come punto di riferimento si· sceglie il baricentro G del sistema, il momento
della quantità di moto assoluta vale:
Ka=2.PJ\m/i (2.37)
Derivando rispetto al tempo si ha:
dKa ..:. . ..:. - ..
dt = 2.Pil\m;( r + p;)+ 2.Pi/\m;ri (2.38)

La prima sommatoria ha valore nullo; infatti, per il primo termine si ha:

-r/\2,pimi =-rI\ dtd (2.p;m;}


• ..!o • -
=o
dato che I. p;mi =O per definizione di baricentro; il secondo termine della som-
matoria è nullo in quanto è un prodotto tra vettori paralleli.
La seconda sommatoria rappresenta il momento risultante di tutte le forze esterne
agenti sul sistema, calcolate rispetto a G; pertanto si ha:
- dKa
I.Ma =dt (2.39)
Impulso angolare e momento della quantità di moto 69

come già si era ottenuto per la singola particella. L'equazione (2.39) ha validità
generale, sempre ipotizzando la massa costante nel tempo.
Ilbaricentro gode di ~na notevole proprietà: nel calcolo del momento della quantità
di moto rispetto ad esso, si perviene sempre allo stesso Iisultato, cioè si ottiene
sempre il momento della quantità di moto assoluta, sia se si usa la quantità di
moto della i-esima particella relativa ad un generico punto P, sia se si usa la
quantità di moto della i-esima particella relativa al baricentro G.
Infatti, nel primo caso (relativo a P) si ha:
(KG),,P
= 'i..ç,J,m;P;
= 'i..p/\m{1;-7p) = 'tp/\m/; +7P/\'i..m;P;
= KG (2.40)
nel secondo caso (relativo a G) si ha:

(KG),,G= 'i..p;AmiP;= 'i..p;Am;(7;- -';.)= LP;Am/;+ -';./\'i.,m,p;=KG (2.41)


essendo, in entrambi i casi, 'i..m;çJ; = Oper definizione di baricentro.
Da quanto Visto pertanto risulta:
KG:::::
(KG),,p
= (KG),,G
Tale proprietà è importante perché a volte sono note solamente le velocità relative.
Il momento della quantità di moto rispetto ad un punto generico P può essere
espresso in funzione del momento della quantità di moto rispetto a G; si ha:
K.p= 'i..p;Am/;='i..(p+p;)Am/; =KG+p/\L.m/; =KG+p/\mV 0 (2.42)
Le equazioni (2.26) e (2.39) costituiscono un potente e generale mezzo per lo studio
del moto di corpi rigidi e non rigidi. Proprio per la piena generalità, soprattutto
l'equazione (2.39), riveste pàrticolare importanza nello studio dei moti nello spazio.
Se nelle equazioni (2.5), che hanno validità generale, si pongono invece delle 'i..F,
e rAi,, le equivalenti espressioni date dalle equazioni (2.26) e (2.39), anch'esse
aventi validità generale, si ottiene:

dQG -
--+F.=0
dt
-
dKG -
-+M.=0
I
(2.43)

dt l

cioè
- dQc;
F.=--
' dt
(2.44)
- dKG
M-=--
' dt
70 Dinamica

Le equazioni (2.44) sono di grande importanza: per un sistema meccanico, le


azioni d'inerzia si riconducono alla risultante F;applicata al baricentro del corpo,
e ad un momento risultante M; calcolato rispetto al baricentro.
Nel caso di moto piano di un corpo rigido, come rappresentato in fig.2.28. la
seconda delle (2.44) assume una forma semplificata.

Figura 2.28

Siano infatti mia massa del corpo rigido, a l'accelerazione


G del baricentro G. ro= CO
k
e ~ = ro
k (kè un versore normale al piano del moto) la velocità e l'accelerazione
angolare del corpo. Il momento della quantità di moto rispetto a G, in base a
quanto espresso dall'equazione (2.41), può essere scritto come:

(2.45)

dove i simboli hanno n significato definito in precedenza. rucordando che P;=rot\P;


è un vettore contenuto nel piano del moto, il prodotto vettoriale espresso dalla
(2.45) sarà un vettore normale al piano del moto, avrà lo stesso verso di roe modulo
pari a p~m;co.Pertanto il modulo di KGdiviene
KG=L p:m;CO
=COI. p~m;
Quando 1ni diventa infinitesima, la somma diventa un integrale e si ha:
K 0 = CO( p2dm
Jm
Ponendo

si ottiene:
Impulso angolare e momento della quantità di moto 71

Kc = COie (2.46)
la è ii momento d'inerzia del corpo intorno al baricentro G ed ha il significato già
visto in precedenza.
La seconda delle equazioni (2.44) diviene
dKc .
M; =-dt =-/G(J)
e, ricordando la seconda delle (2.4), si ottiene
LM,=fa<J.)
cioè l'equazione (2.2) precedentemente introdotta a defmire il legame tra causa
ed effetto nel caso di moto rotatorio piano.

Nel caso di moto nello spazio di un corpo rigido il momento della quantità di
moto KGpuò essere convenientemente espresso in termini di componenti lungo
gli assi di una tema di riferimento ortogonale fissata al corpo stesso. Se tale tema
(O,x,y,z di versori i, j, k)è centrale d'inerzia 181allora si ha:
- - ...
KG= l,w,i + I,.ro_,.j
+ I,ro,k
- (2.47)
dove lx, 111, Iz sono i momenti d'inerzia del corpo calcolati rispetto agli assi x,y,z e
oox,ro11, Olz sono le componenti della velocità angolare assoluta del corpo lungo gli
assi x,y,z.
ro
In particolare, se lx= Ili = Iz = I allora si ha K.G = I e il vettore KG è diretto come il
vettore ro (in analogia a Q diretto come v).
In generale, definito KG, per derivazione si può esplicitare la seconda delle (2.44)
ottenendo:
- dKG { . ; . ; .- di dj dk)
M; =--d t = I,ro,1+ I,.W,.}
. . + I,w,k + I,w, -dt + I,.ro,.
. -dt + /k(J)k -dt
(2.48)

dove si può porre:


d. dj - ~ dk - -
...!.=w/\i·
dt , • dt = ro,/\j; -=ro
dt , /\k· •

8. Una tema è detta centrale d'inerzia quando ha l'origine coincidente con il baricentro
e gli assi sono principali d'inerzia, cioè rispetto ad uno di tali assi l'inerzia di rotazione è
massima, rispetto ad un altro l'inerzia di rotazione è minima e il terzo asse è definito
dalla normale ai due precedenti. Si ricorda che per ogni punto del corpo è possibile
individuare una tema principale d'inerzia.
72 Dinamica

avendo indicato con ro,la velocità angolare della tema. E' da notare che in questo
caso la velocità angolare della tema coincide con la velocità angolare del corpo
essendo la tema stessa solidale con il corpo. Ciò inoltre comporta l'invarianza nel
tempo dei momenti d'inerzia e di questo si è tenuto conto nell'eseguire la derivata
della (2.47). Una importante eccezione si ha quando il corpo rigido ruota intorno
ad. un asse di simmetria (corpo giroscopico). In questo caso, anche se la tema
non è fissata al corpo, i momenti d'inerzia restano comunque invarianti nel tempo
e la (2.48) continua a valere.

2.4.3 Conservazione della quantità di moto e del momento


della quantità di moto

Se in un certo intervallo di tempo la risultante di tutte le forze esterne agenti su


una particella, o su un sistema di particelle, è zero, allora dall'equazione (2.26)

segue che Q =O cioè, in detto intervallo, si ha:

8Q=O (2.49)
che esprime il principio di conservazione della quantità di moto: in assenza di un
impulso esterno, la quantità di moto di un sistema non cambia.
La quantità di moto può essere conservata anche in una sola direzione, per
esempio la direzione x. e non nella direzione y o z.
Allo stesso modo, se in un certo intervallo di tempo il momento risultante di tutte
le forze esterne agenti su una particella, o su un sistema di particelle, calcolato
rispetto ad un punto fisso O oppure rispetto al baricentro G è zero, allora dalle

equazioni (2.33),(2.36) e (2.39) segue che K = O e Ke= O cioè,


0 in detto intervallo,
si ha:
(2.50)
che esprime il principio di conservazione del momento della quantità di moto: in
assenza di un impulso angolare esterno, il momento della quantità di moto non
cambia. Anche il momento della quantità di moto può essere conservato lungo
una direzione e variare lungo altre direzioni.
Se, invece di considerare il moto di una particella, si considera il moto di due
particelle a e b che interagiscono durante un certo intervallo di tempo si ha che,
per il principio di azione e reazione, durante il contatto, sulla particella a agisce
la forza F ad essa comunicata dalla particella b e sulla b agisce la forza -F ad
Conserva2ione della quantità di moto e del momento della quantità di moto 73

essa comunicata dalla particella a. Dall'equazione (2.26) risulta allora una va-
riazione della quantità di moto per a pari a ti.Q. e per b ,in seguito a quanto detto,
pari a ti.Qh =-ti.Q •• in modo cioè che ti.(Q.+Qh)=O. Pertanto, per il sistema delle
due particelle, la quantità di moto totale resta costante: la quantità di moto totale
prima dell'interazione è uguale alla quantità di moto dopo l'interazione; si ha:
-- -
Q = Q. + Q,, = cost => ti.Q = O
Anche per il momento della quantità di moto totale rispetto ad un punto fisso O
si ha variazione nulla:
M 0 =0
Nel caso di sistemi di particelle si ottengono gli stessi risultati e, per il momento
della quantità di moto, si ha variazione nulla anche quando esso è calcolato
rispetto al baricentro G.
I principi espressi in precedenza sono particolarmente utili nel caso di problemi
di urto tra corpi. Un esempio classico è costituito dall'urto di carrelli ferroviari
che compiono una manovra su un tratto di linea pianeggiante (fig.2.29).

11 --YL.~
o a ~2 ~1
o o
Figura 2.29

Il carrello 1, ·di massa m 1, avente una velocità V1, urta il carrello 2, di massa m.i,
avente velocità V2 < V1• L'urto può essere pensato costituito dalla successione di
due fasi. Nella prima fase i respingenti elastici dei carrelli si comprimono im-
magazzinando energia, nella seconda fase l'energia immagazzinata viene resti-
tuita. Se tale restituzione è completa, si tratta di urto pe,jettamente elastico, vi-
ceversa si tratta di urto anelastico. In questo secondo caso si ha dissipazione di
energia.
Si consideri allora il primo caso. Per determinare le velocità V10 e Y2u dei due carrelli
dopo l'urto si usano le equazioni (2.49) e (2.21) che, applicate a tale caso, in forma
scalare diventano:
(2.51)

l 21 21 21 2
2m 1V1 +2m2V2 =2m 1~ 1.+ 2m2 V2u (2.52)

Essendo due le incognite da determinare, tali equazioni risolvono il problema. In


74 Dinamica

realtà la risoluzione del sistema porta a due soluzioni distinte, una delle quali
andrà scartata perchè assurda.
Per il caso di urto anelastico, si supponga che i due carrelli siano dotati di un
gancio automatico per cui dopo l'urto essi proseguano solidalmente con velocità
V,1• Il valore di tale velocità si ottiene direttamente applicando l'equazione (2.49):
si ha:
m 1V, + m2 V2 = (m 1 + m2)Vd (2.53)
Nota la velocità, si può determinare la variazione di energia cinetica durante l'urto:
si ha:
l (m 1 +m 2)V, 2]
Mc= [ 2 1 -
[ 2l m,V 12+ 2l m2V22] (2.54)

Tale quantità, cambiata di segno, rappresenta l'energia persa nell'urto, in parte


trasformata in energia potenziale elastica delle molle, la restante trasformata in
calore (lavoro fatto dalle forze di attrito).

2.4.4 Equilibramento

Nelle parti rotanti dei sistemi meccanici si presenta il problema dell'equilibra-


mento. Infatti, se il sistema rotante non è equilibrato, si generano azioni d'inerzia
che sollecitano dinamicamente i vincoli e il sistema stesso. Per loro natura tali
azioni variano ciclicamente nel tempo e perciò sollecitano afatica i supporti e gli
elementi del sistema.
E' quindi opportuno eliminare, o quantomeno limitare, tali sollecitazioni dina-
miche.
Un sistema è equilibrato staticamente quando la risultante delle forze d'inerzia è
nulla: ciò si ottiene ponendo il baricentro del sistema sull'asse di rotazione.
Un sistema è equilibrato dinamicamente quando il momento risultante delle forze
d'inerzia è nullo: ciò si ottiene quando l'asse di rotazione coincide con un asse
principale d'inerzia.
In definitiva, se l'asse di rotazione è baricentrico e principale d'inerzia (cioè è un
asse centrale d'inerzia) il sistema è equilibrato sia staticamente sia dinamicamente
e il moto non originerà alcuna sollecitazione dinamica. Viceversa, la rotazione
(anche a velocità costante) attorno ad un asse che non sia centrale d'inerzia
originerà delle sollecitazioni dinamiche.

Esempio: sollecitazione esercitata da un rotore sui supporti


Come esempio applicativo si vogliono calcolare le sollecitazioni prodotte sui
supporti da un rotore rotante a velocità angolare 01 costante e portante un disco
Equilibramento 75

calettato con un certo angolo di disallineamento cx(fig.2.30), non considerando


l'effetto della forza peso. Il disallineamento può essere richiesto da particolari
esigenze operative (pompe e motori idraulici a stantuffi assiali) oppure può essere
dovuto a difetti di montaggio.
Essendo l'asse di rotazione baricentrico, le sollecitazioni sui suppoti sono dovute
solamente alla presenza del momento risultante delle forze d'inerzia. Per il calcolo
di tale momento, si considerino gli assi x, y, z (fig.2.30) solidali con il corpo. Essi,
essendo assi di simmetria e avendo l'origine coincidente con il baricentro, costi-
tuiscono una tema centrale d'inerzia. Il momento risultante delle forze d'inerzia
è perciò dato dalla (2.48) che in questo caso (co= cast) si riduce a:

- dKc ( dt dj dk)
M; = -dt = - l,co,dt + lyco,.dt + lkcokdt

Essendo co,=cocoscx,COv=cosincx, co2 = O e dildt =-cosincxk,dj!dt =cocoscxk,si ottiene:


-
M; = (I, -l)co 2.sm cxcosok-
Come si vede il momento risultante delle forze d'inerzia ha un'unica componente
lungo l'asse z. Il verso dipende dal segno della quantità (lx -IJ: se lx > I!I(caso di
disco sottile) allora il momento è raddrizzante; se lx < ly (caso del rotore di un
motote elettrico) allora il momento tende ad aumentare il disallineamento.
Le reazioni vincolari, di modulo F = M1 /L, giacciono nel piano x,y e ruotano con
esso.

L......J L......J
-r--i=---------::::-----.------=r--,=- -
?J

Figura 2.30
76 Dinwnica

2.5 Esercizi

Esercizio 2.1
Uno studente di meccanica desidera pesarsi,
ma dispone solo di una bilancia con capacità
massima di 50 daN e di un piccolo dinamo-
metro a molla con fondoscala pari a 1O daN.
Mediante l'attrezzatura illustrata in figura egli
scopre che quando esercita sulla corda una
tensione che il dinamometro mostra essere
pari a 9 daN, sulla scala della bilancia legge
37 daN. Quanto pesa lo studente ?
,
Soluzione. Figura 2.31
Ipotesi: fune inestensibile, perfettamente
flessibile, di peso trascurabi~e.
RA= 37 daN T8 = 9daN
Dal sottosistema I si ha:
'i:..F,.=0

p = Tg + TA+ RA (I)

Dai sottosistemi Il, III, IV, V si ha: lRA


'i:..M01 =O => T8 r = T1r => T8 =T1 Figura 2.32

Inoltre:

Dal sottosistema VI si ricava:


=O => 4TB-TA =O => TA=4TB
'i:..F_,. (2)

Sostituendo (2) in (1) si ottiene:


P =T8 +4T 8 +RA =5T8 +RA =82daN
Esercizi 77

Esercizio 2.2
Calcolare l'accelerazione verticale a di
un cilindro avente massa pari a 150kg A) B)

per ognuno dei due casi illustrati.


Trascurare l'attrito e la massa delle
pulegge. Nel caso B) è applicata alla ..
X .. .. X
fune una forza F=200·9.81 N. X
t t t
200
kg

Figura 2.34

Soluzione.
Caso (A). Considerando il diagramma del corpo libero per le due masse si ha:

equilibrio alla traslazio- equilibrio alla traslazio-


ne verticale per la mas- ne verticale per la mas-
sa m=150kg: sa m=200kg:
I.F,=0 T=mi(g+x) I,F, =O

da cui:

=>

Caso (B).Considerando il diagramma del corpo libero per la massa m=l50kg, si


ha:
equilibrio alla traslazione verticale:
I,F, =O F =m 1(g +.f)
in quanto risulta T=F. L'accelerazione vale:
.. F-m1g (200kg)g-(150kg)g g m
x= -3 =3.27 2
m1 150 kg s
78 Dinamica

Esercizio 2.3
Una sfera di acciaio è appesa mediante due
corde A e B ad un telaio. Il telaio è in moto con
accelerazione non nulla. Determinare l'acce-
lerazione a del telaio che produce una tensione
nella corda A doppia rispetto a quella prodotta
nella corda B.
-
a

Figura 2.35
Soluzione.
Per l'equilibrio del corpo nelle due direzioni orizzontale e verticale si ha:

I, F). = O => ( T11+ ; }os 30° = mg

I,Fx =0 => ( T11- ; }in30° = ma

Dividendo membro a membro si ottiene:


I
1-- I
~ = tan 30°-- 2 =-
g I +i 3-../3
a =J_= 1.89m
3-../3 s2
Esercizi 79

Eserciuo 2.4
Un argano, il cui tamburo ha una massa 11'1t=l00
kg ed un raggio r=0.15 m, deve sollevare un peso
di massa m=200 kg. Le condizioni all'istante t=O
sono z==O;i =O.
1) Calcolare la coppia CM (costante) da applicare
affinché la velocità della massa abbia il valore di
1 m/ s alla quota h=2 m.
2} Calcolare le reazioni vincolari in O. z,Z,Z i h
! Figura 2.36
Soluzione.
Imponendo le condizioni iniziali e finali alla legge del
moto sì ottiene:

j z =Zo+i 0 t+~z"t2=~z-,2
i =i 0 +ft =i't
~ lh=~tt*
i* =i't*
2

da cui:
I .•2 .• 2
2
h =-z'~=~ ~
t;=t' =(lmls)2 =0. 25 m
2 z'2 2z' 2h 2 · 2m s2
L'accelerazione del tamburo risulta:
0 =~= 0.25 mls 2 = 1_67 rad
r 0.15m s2

Dall'equilibrio della massa si ottiene:


I. F, = O ~ T = m (g + t)
it:&/~v O Ra \CM
Dall'equilibrio del tamburo, essendo il momento
d'inerzia dello stesso pari a /, =m,r 2/2 = 1.125 kg · m 2 , si t
ottiene:
I.M 0 =0 ~ CM-1,0-T·r=0 T Pt=rntg
CM-J,0-m(g +t)r =0
CM=304Nm

Per quanto riguarda le reazioni vincolari si ha:


I.F,=0 ~ Rv=m,g+m(g+z')=2993N

I, F, = O ~ R0 = O
80 Dinamica

Esercizio 2.5
Un'autocarro, che si muove a velo-
cità costante v-==5m/ s (x = O), deve
sollevare una massa m=4O kg me-
diante una carrucola. Data la con-
figurazione geometrica indicata in
figura (x=12 m}, calcolare la ten-
sione T nella fune.

Figura 2.37

Soluzione.
La lunghezza L della fune vale:
L=h-y+l=h-y+~h 2 +x 2

Essendo la fune inestensibile si ha:


dL . 2 2 -~ .
df =0 =-y + (h +X ) •X · X

da cui:
I

y =xi(h 2 +x 2)'
Derivando ancora e tenendo presente che x =O si ha:
I I ~

ji=ii(h 2 +x 2) 2 +xx(h 2 +x 2)- 1 -xi(h 2 +x 2) 'xx


I J

=x2(h 2 +x 2)-, -x 2x2(h 2 +x 2)-, =0.8 mts2

Dall'equilibrio verticale del corpo di massa m si ottiene:

T = m (g + ji) =424 N
Esercizi 81

Esercizio 2.6
In figura è rappresentato un aereo di
massa m=30000 kg che sale a velocità
costante con un'angolazione di 15'
sull'orizzontale. Si conoscono il valore
della resistenza all'avanzamento R=lO
kN e la posizione del baricentro G rispetto
alle forze principali a cui è soggetto --- -----
l'aereo (a=9 m, b=200 mm, c=lBO mm). T e
Calcolare: la spinta Trichiesta al motore, Figura 2.38
la forza di sostentamento P e la forza S
agente sullo stabilizzatore posteriore.

Esercizio 2. 7
Al robot rappresentato in figura è appli-
cata una forza F= 100 N sulla sua estre-
mità. Il braccio BE viene mantenuto nella
posizione indicata da un motore posi-
zionato in E. Si trascurino tutte le masse
della struttura, ad eccezione della massa
del braccio AC, che vale m=25 kg ed ha
baricentro in G. Sono dati: a=O.75 m,
b=0.25 m, c=0.5 m, d=0.1 m, o.=60'.
Calcolare: la forza esercitata dal cilindro
idraulico CD, la reazione vincolare nella Figura 2.39
cerniera B e la coppia del motore in E.

Esercizio 2.8
Un cilindro di massa m è posizionato sul
carrello di figura, che sale lungo un piano
inclinato. Se ~=45' e 0=30", determinare
la massima accelerazione a che può avere
il carrello senza che il cilindro fuoriesca
dalla sua sede.

Figura 2.40
82 Dinwnica

Esercizio 2.9
Il mot.ore elettrico mostrato in figura
eroga, ad un utilizzatore, una potenza
pari a 5 kW a 1500 giri/ min. Il motore è
montato su quattro supporti ognuno
avente una rigidezza k=15kN/m. Deter-
minare l'angolo o di cui ruota il telaio
esterno del motore (lo statore) e in quale
verso ruota il rotore.
Figura 2.41
Esercizio 2.10
Un camion, inizialmente a riposo e con d

un solido cilindrico caricato su di esso ad


una distanza d dal bordo posteriore,
parte con accelerazione costante su
strada orizzontale. Determinare la di-
stanza percorsa dal camion all'istante in Figura 2.42
cui il solido cilindrico rotola fuori dalla
piattaforma.

Esercizio 2.11
L'automobile raffigurata, avente una
massa m= 1500 kg, nell'istante in cui
giunge a contatto con la parete ha una
velocità v=B km/ h. L'auto è dotata di un
paraurti collegato alla scocca per mezzo
di due molle di rigidezza elastica k. Si
vuole che durante l'urto le molle subi-
scano una deformazione massima h= 150 Figura 2.43
mm. Calcolare la rigidezza k richiesta alle
molle.

Esercizio 2.12
Il corpo 1, avente massa m, può scorrere
all'interno della guida prismatica 2 priva X,
di attrito. La massa viene spinta a com- 2 X
primere la molla, di rigidezza k, di una -~I
quantità pari a Xo· Da tale posizione la I
massa viene lasciata libera. Determinare
la massima potenza sviluppata dalla Figura 2.44
molla quando sposta il corpo 1 e la
coordinata x in cui ciò avviene.
Esercizi 83

Esercizio 2.13
I carrelli 1, 2 e 3 viaggiano lungo una
linea ferroviaria orizzontale. I carrelli 1 e
2 si muovono verso destra, il carrello 3
in verso opposto ai primi due. 1tre carrelli
urtano e, dopo l'urto, essendo presenti
dispositivi di aggancio automatico, pro-
cedono vincolati con una stessa velocità
Vd.Le velocità e le masse dei carrelli sono:
V1=2 km/h, V2 =1 km/h, V3 =l.5 km/h e Figura 2.45
m1=65·10 3 kg, m 2 =50·1d3 kg, m3 =75·1d3
kg rispettivamente.
Nell'ipotesi di attriti nulli e di masse delle
ruote trascurabili, determinare la velo-
cità Vd dopo l'urto e l'energia persa du-
rante l'urto.

Esercizio 2.14
Il carrello 1 avente massa m 1=2O kg
viaggia su un binario orizzontale. Sul
carrello è montato un braccio di massa
trascurabile lungo r=0.4 m e portante
all'estremità una massa concentrata
m2 =5 kg. Il braccio ruota a velocità an-
golare costante ro=4 rad/ s.
Se il carrello ha velocità V=0.6 m/ s
quando 0=0', determinare V quando
0=60'. Figura 2.46

Esercizio 2.15
Il pendolo raffigurato, avente una massa 0
M=25 kg e un raggio d'inerzia rispetto
all'estremità O pari a p0 =0.95 m, viene
colpito da un proiettile avente una massa
m=3O g e una velocità v=500 ml s. Sono
dati: h=0.9m, b=l.1 m.
Supponendo che il proiettile rimanga G
conficcato nel pendolo, calcolare la ve- V
+--([=:J
locità angolare di quest'ultimo imme-
diatamente dopo l'urto. Figura 2.47
Capitolo 3

Attrito

L'attrtto è una resistenza passiva che tende ad ostacolare il moto tangenziale


relativo di due corpi a contatto.
I1fenomeno dell'attiito può presentarsi sotto diversi aspetti, a seconda della natura
dei corpi a contatto e dello stato delle loro superfici. In Meccanica Applicata si
considerano fondamentalmente tre tipi di attiito:
a) attrito secco, che si manifesta tra due corpi a contatto su superfici non lu-
brtficate;
b) attrito .fluido, che si manifesta sulle superfici di due corpi in moto relativo tra
i quali sia interposto un velo di lubrificante liquido o gassoso;
c) attrito interno dei materia.li, che si manifesta come una non perfetta elasticità
dei corpi reali quando vengono deformati.
La conoscenza dei fenomeni di attrito e la loro rappresentazione mediante leggi
ed espressioni analitiche approssimate è fondamentale per la trattazione delle
macchine.
Infatti la presenza dell'attrito è sempre causa di fenomeni dissipativi che inter-
vengono nei bilanci energetici delle macchine; inoltre alcuni dispositivi {ad
esempio freni, fiizioni, trasmissioni a cinghie, ecc.) hanno l'attiito alla base del
loro principio di funzionamento.

3.1 Attrito secco

Questo tipo di attrito si manifesta tra due superfici non lubrificate premute una
contro l'altra quando è assegnato ad esse un moto tangenziale relativo, oppure

85
86 Attrito

quando, pur non essendo le due superfici in moto relativo, i corpi a cui esse
appartengono sono soggetti a un sistema di forze che tende a generare uno
strisciamento relativo.
La presenza dell'attrito si manifesta sotto forma di forze tangenziali distribuite
sull'area di contatto dei due corpi. Tali forze dipendono da molti fattori, quali ad
esempio la rugosità delle superfici a contatto, la loro estensione, la velocità relativa
dei due corpi, le forze con cui i due corpi sono premuti uno contro l'altro.
Normalmente si adotta una trattazione approssimata del fenomeno, secondo la
quale la forza tangenziale d'attrito è proporzionale alla forza normale di contatto
e non dipende dall'estensione dell'area interessata.
L'attrito, considerato secondo questa trattazione, viene comunemente detto attrito
Coulombiano. 111

3. 1.1 Attrito statico

Si consideri un corpo rigido a base piana appoggiato su un piano orizzontale e


soggetto inizialmente solo al proprio peso e alla reazione verticale dell'appoggio,
come rappresentato in fig.3.1 (sarà N = P ==mg).

Figura 3.1

Si supponga quindi di applicare al corpo una forza orizzontale F di valore gra-


dualmente crescente a partire da zero.
Al crescere della forza Fcresce in egual misura una reazione tangenziale di attrito
T, dando origine ad una successione di situazioni di equilibrio statico come
rappresentato in figura.
La reazione complessiva del piano non sarà più verticale, ma inclinata di un angolo
p (vedi anche fig. 3.2). Tale inclinazione della reazione è resa possibile dalla
presenza di asperità sulle superfici a contatto, come rappresentato sempre in
fig.3.1.

1. Il fenomeno venne verificato sperimentalmente da Coulomb nel 1781.


Attrito dinamico 87

Quando si raggiunge un valore limite di F, tale da determinare la rottura delle


asperità che determinano le R', il corpo si mette in movimento. La condizione
limite è:
F,;m= T,;m= N · tan ~r;m=f. · N
cioè l'inclinazione ~ di R rispetto alla normale raggiunge un valore limite:
~lim = arctan(f,,)= <I>.
L'angolo q>aè detto angolo di aderenza mentre fa = tan q>aè detto coefficiente di
attrito statico oppure coefficiente di aderenza.

Figura 3.2

Se l'angolo ~ compreso tra Re N rimane inferiore al valore limite q>a(cioè R rimane


interna al cono di aderenza di semiapertura angolare q>a,come indicato in fig. 3. 2),
il corpo rimane fermo e quindi non c'è moto relativo tra le due superfici. Ciò viene
espresso dicendo che si è in condizioni di aderenza.

3.1.2 Attrito dinamico

Riprendendo l'esperienza descritta al punto precedente, si è detto che, se Fsupera


il valore limite Flim•vi è moto relativo.

p rp R
Figura 3.3
88 Attrito

Si imponga quindi di applicare al corpo di fig.3.3 una forza F tale da mantenerlo


in moto a velocità costante. Il corpo sarà allora in equilibrio sotto l'azione delle
due forze R (risultante di F più il peso P) e R' (risultante delle reazioni del piano
Ne 1).
In questa condizione si nota sperimentalmente che la reazione T è inferiore al
valore Tlim corrispondente alla condizione limite di aderenza e si mantiene all'in-
circa costante, in prima approssimazione, al variare della velocità, e costante è
anche l'angolo cpcompreso tra R' e N.
Inoltre, se si aumenta il valore della forza esterna F, Tcontinua a restare costante
e il corpo accelera, in quanto per l'equilibrio deve nascere una forza d'inerzia,
come rappresentato in fig.3.4. L'equilibrio del corpo è espresso dalle seguenti
equazioni:
mg=N
F=T+mx
T=JN


_x•.......,1---- i--1---F-a•~

~tN
Figura 3.4

Quindi, se F>f N, deve esistere un'accelerazione .f.


Si noti che il verso della reazione tangenziale T (esercitata dalla superficie di
scorrimento sul corpo) è sempre opposto al verso della velocità del corpo relativa
alla superficie di scorrimento. ·
L'angolo cpè detto angolo d'attrito dinamico, mentre J (=tancp) è detto coefficiente
d'attrito dinamico, o più semplicemente coefficiente d'attrito (in talune notazioni
viene anche denominato coefficiente di attrito cinetico o di strisciamento).
In generaleJ(così come il coefficiente di aderenza fa) dipende non solo dai materiali
dei due corpi a contatto, ma anche da altri fattori, quali la rugosità delle superfici
e la velocità relativa dei due corpi.
In fig.3.5 è mostrato l'andamento qualitativo del coefficiente J in funzione della
rugosità superficiale e della velocità relativa.
Tuttavia, in prima approssimazione questi due fattori si considerano ininfluenti,
per cui J è assunto sempre costante.
Problemi con attrito 89

f f

- reale
- - approssimata

0.4 1.4 Ra [µm] V


Figura 3.5

3.1.3 Problemi con attrito

Alla luce di quanto detto, si vede che nei problemi in cui è presente l'attrito si
possono verificare tre casi tipici, ognuno dei quali è rappresentabile da ben precise
relazioni analitiche:
a) Aderenza. I due corpi a contatto non hanno velocità relativa, inoltre la reazione
tangenziale è inferiore al valore limite:
\Tii=O 1"5,frl/
b) Aderenza limite. I due corpi non hanno velocità relativa, inoltre la reazione
tangenziale ha il massimo valore possibile, oltre il quale inizia lo strisciamento:
VR=O T=faN
c) Strisciamento. I due corpi a contatto hanno una velocità tangenziale relativa
(strisciano), inoltre la reazione tangenziale è proporzionale alla reazione
normale secondo il coefficiente d'attrito:
~O T=JN

Esempio 1: ruota motrice di un veicolo


La ruota di fig.3.6 sia la ruota motrice di un veicolo che si muove su un piano
orizzontale. Si conoscono le seguenti caratteristiche:
-m parte della massa del veicolo ripartita sulla ruota, considerata concentrata
inG;
- le momento d'inerzia baricentrico della ruota;
-r raggio della ruota;
- f. fa coefficienti d'attrito e di aderenza ruota/strada;
- Cm coppia motrice applicata alla ruota;
90 Attrito

Si vogliono determinare l'accelerazione i del veicolo e l'accelerazione angolare 0


della ruota.

Figura 3.6

Una volta disegnato il diagramma del corpo libero, riportato a destra in fig.3.6,
si possono scrivere le tre equazioni cardinali per la ruota:
Cm-[G0-Tr=O (3.1)

mx-T=O (3.2)
mg=N (3.3)
Poiché le incognite sono quattro (i,0, T,N), occorre scrivere una quarta equazione
per risolvere il sistema. Si può quindi ipotizzare che sussista la condizione di
rotolamento puro tra ruota e strada. Tale ipotesi dovrà poi essere verificata una
volta risolto il sistema. Il rotolamento puro è espresso dalla:
x·= r0 (3.4)
Possono ora essere calcolate le quattro incognite, per cui è possibile verificare la
condizione ipotizzata. La verifica si fa confrontando il valore di T con il valore del
prodotto fa·N. In particolare:
a) se 115,fa·Ni due corpi sono in aderenza per cui l'ipotesi di rotolamento puro è
valida
b) se T>fa·N il risultato è assurdo, quindi l'ipotesi di rotolamento puro non è
verificata e pertanto c'è strisciamento tra le due superfici. Bisogna allora ri-
solvere nuovamente il sistema sostituendo all'equazione (3.4) la seguente:
T =fN (3.4bis)

Esempio 2: ruota trascinata di un veicolo


La ruota (fig. 3. 7) ha le stesse caratteristiche del caso precedente. Invece della
coppia, sulla ruota, in corrispondenza del baricentro, agisce la forza F.
Problemi con attrito 91

Figura 3.7

Le equazioni cardinali sono:


-JGS+Tr=O (3.5)
F-mx-T=O (3.6)
N-mg =0 (3.7)
Per scrivere la quarta equazione valgono le stesse considerazioni del caso pre-
cedente. E' da notare che se la ruota ha massa trascurabile (10 = O) allora T = O.

Esempio 3: perno ad attrito secco


L'accoppiamento tra un pem~ e una boccola è normalmente utilizzato per rea-
lizzare una coppia rotoidale e può avere innumerevoli applicazioni.

R
Figura 3.8

Qualora l'attrito tra i due elementi in moto relativo non sia trascurabile, è possibile
effettuare una trattazione che permette di valutare efficacemente gli effetti
dell'attrito sul sistema complessivo.
Si consideri un perno posto all'interno di un foro cilindrico e soggetto ad una forza
radiale F. Tra il perno e il foro vi è un piccolo gioco, per consentire il moto relativo.
In fig.3.8, a sinistra, è raffigurato il sistema in questione, quando non Vi è moto
92 Attrito

relativo tra perno e foro. Come si vede, la reazione R del foro fa equilibrio da sola
alla forza F applicata al perno, per cui le due forze hanno la stessa retta d'azione.
Si supponga ora di voler far ruotare il perno a velocità costante ro. Questo, per la
presenza dell'attrito, richiederà l'applicazione al perno di una coppia costante C.
Come si vede nella parte destra di fig.3.8, per l'equilibrio dei momenti agenti sul
perno, la reazione R della boccola non potrà più avere la stessa retta d'azione di
F. ma dovrà formare coppia con questa, spostandosi verso destra di una certa
quantità p per equilibrare la coppia C.
L'equilibrio dei momenti sul perno sarà espresso dalla
C=F·p=R·p (3.8)
Tale equilibrio varrà identicamente anche per tutte le altre possibili direzioni della
forza F (vedi fig. 3.9).

Figura 3.9

Il braccio p può essere determinato sapendo che la reazione R è la somma di una


componente tangenziale Te di una componente normale N diretta verso il centro
del perno, ed è quindi inclinata rispetto ad N dell'angolo di attrito <p. Per questo
motivo si vede facilmente che
p = r sin$ (3.9)
Come si è già detto, essendo ciò valido per qualsiasi direzione di F, risulta che R
sarà sempre tangente ad un cerchio di raggio p concentrico col perno. Tale cerchio
viene detto cerchio di attrito e il raggio p viene detto raggio del cerchio di attrito.
Pertanto, in presenza di attrito al perno, la reazione R non passa per il centro
geometrico del sistema perno-boccola, ma sarà tangente al cerchio di attrito in
modo da opporsi al moto relativo.
Attrito Volvente 93

3.2 Attrito Volvente

Si consideri il cilindro 1 che rotola sulla superficie piana orizzontale 2, come


indicato in fig.3.1 O. Si sa, dall'esperienza, che il cilindro 1 non può rotolare in-
definitamente su 2 se non gli si applica una qualche azione motrice, il che denuncia
chiaramente l'esistenza di una resistenza a tale moto relativo.

Figura 3.10

Questa resistenza, più o meno sensibile a seconda della natura dei due corpi a
contatto, dipende sostanzialmente da tre cause:
a) I due corpi non sono perfettamente rigidi, per cui il contatto determina delle
deformazioni.
b} Le deformazioni dei due corpi non sono perfettamente elastiche. Si verifica
perciò un comportamento parzialmente anelastico, cioè i corpi tendono a
conservare una parziale deformazione residua anche quando cessa la causa
che l'ha provocata.
c) Le superfici dei due corpi non sono perfettamente lisce, per cui si manifestano
urti tra le rispettive asperità superficiali; inoltre si verificano dei microstri-
sciamenti locali in tutti quei punti della zona di contatto che si trovano al di
fuori della generatrice ideale di contatto (quella che si avrebbe se rullo e piano
fossero rigidi).
Gli effetti di questi fenomeni sono esemplificati nelle figg.3.11 e 3.12.
Nella prima si suppone che il rullo sia perfettamente rigido e il piano deformabile,
nella seconda si suppone il contrario.
In entrambi i casi si vede che le pressioni di contatto, rappresentate dai diagrammi
tratteggiati, risultano sbilanciate in avanti nella direzione del moto. Questo fa si
che la reazione R del piano di rotolamento, anziché essere verticale e applicata
sulla generatrice ideale di contatto, abbia un'inclinazione tale da opporsi al moto
del rullo e sia perciò applicata in un punto spostato in avanti di una certa quantità
u rispetto alla generatrice ideale di contatto.
94 Attrito

Figura 3.11

La quantità u, che ha le dimensioni di una lunghezza, è detta parametro di attrito


volvente.
Si può inoltre considerare un parametro adimensionato, riferendo u al raggio del
rullo:
u
J:=-f
V

fu è detto coe.fftciente di attrito volvente. Noto fu e il peso P del rullo, si può deter-
minare la forza che deve essere applicata per l'avanzamento a velocità costante:
F=fv·P

Esempio: traino su rulli


Nello schema di fig.3.13 la piastra piana 1 viene fatta avanzare, trainata da una
forza S, sui rulli 2 e 3. Si supponga che tra rulli e piastra e tra rulli e terreno
esistano sia attrito di strisciamento sia attrito volvente. Noti: u 1 , parametro di
attrito volvente tra rulli e piastra: l½, parametro di attrito volvente tra rulli e
terreno: d, diametro dei rulli; P, peso della piastra; si vuole calcolare la spinta S
che bisogna applicare per spingere la piastra a velocità costante.

1
-
V

Figura 3.13
Attrito Volvente 95

Si può innanzitutto disegnare il diagramma del corpo libero dei rulli, come rap-
presentato in fig.3.14 a sinistra.

I
\

',
\

\tt_\
\

Figura 3.14

Infatti ogni rullo è sottoposto all'azione di due forze: una ricevuta dal terreno e
una dalla piastra. I punti di applicazione delle due forze si determinano partendo
dal punto teorico di contatto con l'elemento coniugato (terreno o piastra) e spo-
standosi di una lunghezza pari al parametro di attrito volvente nella direzione del
moto del rullo relativo all'elemento coniugato in questione. Per i due punti così
trovati passerà la retta d'azione delle due forze sul rullo, che sono uguali ed
opposte. Si noti che, se u 1*u 2 , la retta d'azione non passa per il centro del rullo.
Si può infine disegnare il diagramma del corpo libero della piastra, come indicato
in fig.3.14 a destra. Poiché le forze applicate dai rulli alla piastra sono parallele
(anche se non necessariamente uguali in modulo), anche la risultante del peso P
e della spinta S avrà la stessa direzione, per cui, noto P, si può ricavare S:
U1+U2
tga=-d-

U1+U2
S=P ·tga=P--
d
96 Attrito

3.3 Esercizi

Esercizio 3.1
E' dato un corpo di massa m. nota, su un piano
inclinato. Conoscendo il valore del coefficiente di
aderenza fa tra il corpo e il piano, determinare
l'inclinazione 0 che deve avere il piano perché il
corpo sia in condizioni di aderenza limite.

Soluzione
In condizioni limite è T=f0 ·N.
Dall'equilibrio del corpo si ottiene:

N =mgcos0
T=mg sin0
da cui:
T
-=tan0=f'
N Ja

quindi: Figura 3.15


0 = arctan(f.) =.<!>.

l'inclinazione cercata è pari al valore dell'angolo di


aderenza <?a·
Esercizi 97

Esercizio 3.2
E' dato un corpo di massa m= 100 kg
collegato ad un peso di massa mome-
diante una fune e una carrucola senza
attrito. Supponendo che il corpo di
massa m si trovi fermo su un piano
inclinato di 20" sull'orizzontale e che il
coefficiente di aderenza sia fa=0.3, de- Figura 3.16
terminare:
a) il valore di mooltre il quale inizia il moto in salita del corpo:
b) il valore di moal di sotto del quale inizia il moto in discesa del corpo.

Soluzione
Casoal La reazione tangenziale si oppone al moto del corpo, quindi è diretta verso
il basso (fig.3.17 in alto) e il suo valore è il massimo possibile prima della perdita
di aderenza:
T=fu·N
T + mg sin cx.- moK= O

N-mg cosa.=0
da cui si ottiene:
moK=mg(f.,coscx.+sincx.)

~ m0 =62.4 kg

Caso bl La situazione è del tutto analoga, ma con


la T diretta stavolta verso l'alto (fig.3.17 in basso):
T=J;,·N
-T+mgsina.-moK =0
Figura 3.17
N-mg cosa.=0
da cui si ottiene:
moK::mg(sincx.-f.coscx.)

~ m0 =6.01 kg
98 Attrito

Esercizio 3.3
Nel sistema raffigurato si vuole effettuare il solle-
vamento a velocità costante della massa m tirando
l'estremità libera della fune avvolta parzialmente
sulla puleggia.
Essendo noti R (raggio della puleggia). r (raggio del
perno). q> (angolo di attrito al perno). cx (angolo tra
i due tratti di fune), si vuole calcolare il valore della
forza F da applicare alla fune.

Soluzione
Il raggio del cerchio di attrito del perno vale: Figura 3.18
p = rsin<I>
La forza P che il perno trasmette alla puleggia non passa per O, ma è tangente al
cerchio di attrito. Passa inoltre per H, in quanto deve essere soddisfatto l'equilibrio
alla rotazione della puleggia, e passa per H', in quanto si oppone al moto di
rotazione della puleggia; per l'equilibrio alla traslazione il verso sarà da H' ad H
e deve valere il diagramma vettoriale delle forze rappresentato in figura 3.19.
Considerando la geometria del sistema si possono ricavare le seguenti relazioni:

y= 1t-(1t-cx)~ ( ~-P) =~+ p


F Q
sin(i+ P)= sin(i - P)
p=OHsinP)
R 'A p.<X
OH =-::--;; ~ sm.., = 1?m2
sm 2

sinicosP+cosisinP
F=Q-------
sinicosP-cosisinP
da cui, se si considera p piccolo, si ha:
11-0: # (o:/2)-p
~r-y=(o:/2)+p

I +.!'.cos~ Figura 3.19


F=Q R 2
I _.!'.cos~
R 2

Si noti che eseguendo i disegni di fig.3.19 con le corrette proporzioni, adottando


opportune scale per le lunghezze e per le forze, si può ricavare facilmente il risultato
per via grafica.
Esercizi 99

Esercizio 3.4
In figura è rappresentato un paranco in cui, eser-
citando una forza T all'estremità libera della fune,
si può ottenere il sollevamento della puleggia
mobile e del carico m ad essa appeso. Sono dati:

·d,=180 mm (diametro della puleggia fissa);


d2 =90 mm {diametro della puleggia mobile);
r1=10 mm (raggio del perno della puleggia 1);
r2 =6 mm (raggio del perno della puleggia 2);
J=0.25 (coefficiente di attrito nei perni);
m=200 kg (carico).

Si vuole calcolare il valore delle tensioni T, T 1, T2


nel caso in cui: Figura 3.20

a) il carico venga sollevato a velocità costante;


b) il carico venga fatto scendere a velocità costante.

Soluzione
Caso al. Si possono innanzitutto calcolare i raggi dei cerchi d'attrito dei due perni.
Noto che J = tan q>=sin q>,si ha:

p1 =r 1 ·/=2.5mm

P2= '2 ·f= 1.5mm

In figura 3.21 sono disegnati i diagrammi del corpo libero delle due pulegge. In
particolare si noti che le forze trasmesse dai perni alle relative pulegge sono po-
sizionate non sull'asse dei perni, ma tangenti ai cerchi d'attrito e poste in modo
da opporsi alla rotazione delle pulegge stesse. Si noti inoltre che la forza T2 non
grava sulla puleggia o sul perno superiori, bensì sulla staffa di supporto, cioè
sulla struttura fissa di sostegno.
100 Attrito

Per l'equilibrio della puleggia 2 si avrà:

da cui:
2
T1 =mg(!+P )= 1014N
2 d2

T2 = mg - T1 = 948 N

Nel caso della puleggia 1, con un'equazione di


momento intorno ad H, si ha:

da cui:

Caso b). Rispetto al caso precedente cambiano solo i punti di applicazione delle
forze dei perni sulle pulegge, che devono anche in questo caso opporsi alla
rotazione delle pulegge stesse. I risultati sono:

T=891 N

T 1 =948N
Esercizi 101

Esercizio 3.5
Calcolare la velocità v ·di una massa di
50 kg nell'ipotesi che questa scivoli lungo
la discesa dal punto A al punto B e che,
in A, abbia una velocità nota di 4 m/ s. Il
coefficiente d'attrito è J=0.3.

fR
s±rmx \ R=Pcos15°
Figura 3.22
Soluzione.
Il diagramma del corpo libero della massa è visibile in figura ed include il peso P,
la forza normale R e la forza d'attrito F calcolata nella maniera usuale:

R=Pcosl5° F=JR = 142N

La variazione di energia gravitazionale vale:

Il lavoro compiuto dalla forza di attrito è negativo e vale:

L =F -s =-(142N)(l0m) =-14201

La variazione di energia cinetica sarà:

Dalla relazione tra lavoro ed energia si ricava la velocità:

-14201+1269.51 = (25 kg)[v~-(16 mts)2j

v8 =3.16m/s
102 Attrito

Esercizio 3.6 ~
Un caniion, che trasporta una cassa avente massa l~I
pali ad 80 kg, parte da fermo e raggiunge una
velocità di 72 km/h in uno spazio di 75 m, su una --~("-"-)....,.......,_
___ ~--
strada pianeggiante, con accelerazione costante.
Calcolare il lavoro fatto dalle forze di attrito che
agiscono sulla cassa durante questo intervallo
nell'ipotesi che i coefficienti di attrito statico e
dinamico tra la cassa ed piano di appoggio sul
camion siano rispettivamente (caso a) 0.30 e 0.28,
e (caso b) 0.25 e 0.20.

Figura 3.23
Soluzione.
Se la cassa non scivola sul piano di appoggio, la sua accelerazione sarà quella
del camion, che vale:

v 2 = 2as a= (20m!s)2 = 2.67 m


=>
2(75m) s2

Caso (al. Questa accelerazio~e richiede una forza di attrito sulla cassa pali a:
F=ma =80kg(2.67m!s 2)=213N
che risulta minore rispetto al valore massimo possibile pali a:
Fmox= f,,N =0.30(80kg)(9.8lm/s 2) = 235N
quindi la cassa effettivamente non scivola ed il lavoro fatto dalla forza di attrito
statico di 213 N vale 121:
L =F · s =213N(75m) = 160001
Caso (hl.
In questo caso la massima forza di attrito possibile risulta pali a 0.25(80 kg)(9.81
m/sJ = 196 N, che risulta inferiore al valore di 213 N richiesto affinché la cassa

2. Si può notare che le forze di attrito statico non compiono lavoro quando le superfici
a contatto che le generano sono entrambe ferme. Quando esse sono in moto, come in
questo caso, la forza di attrito statico agente sulla cassa compie un lavoro positivo mentre
quella agente sul piano d'appoggio def camion compie un lavoro negativo.
Esercizi 103

non scivoli. Quindi la cassa scivola e la forza di attrtto è funzione del coefficiente
di attrtto dinamico:
F =0.20(80kg)(9.8lm/s = 157N
2)

L'accelerazione della cassa, diversa da quella del camion, diventa:


a= F = 151N = 1.96 m
m 80kg s2
La distanza percorsa dalla cassa relativamente al camion è proporzionale
all'accelerazione; così la cassa ha uno spostamento pari a:

s-_l.96m/s275 m--552. m
2.67m/s 2
ed il lavoro fatto dalla forza di attrtto varrà 131:
L = F · s = l57N(55.2m) = 86601

3. Questo problema dimostra che una forza dovuta all'attrito di strisciamento può
compiere un lavoro positivo quando la superficie che sorregge il corpo e che produce
l'attrito è in moto. Se la superficie portante è ferma, la forza dovuta all'attrito di stri-
sciamento e agente su una superficie del corpo in movimento produce sempre un lavoro
negativo.
104 Attrito

Esercizio 3. 7
Un'autovettura a trazione posteriore si trova
in condizione di partenza da fermo. Calcolare:
la coppia massima applicabile all'assale delle
ruote motrici per partire in condizioni di
aderenza limite; l'accelerazione corrispon-
dente; le reazioni del terreno corrispondenti.
Sono dati: M=1360 kg (massa totale della ~G
vettura); p=2.3 m (passo delle ruote); D=650
mm (diametro delle ruote); XG=l.30 m, ZG=O.72
m (coordinate del baricentro complessivo};
m= 1O kg (massa di una ruota); p=O.2 m (raggio Figura 3.24
d'inerzia delle ruote); fa=l (coeff. di aderenza
ruota/ strada).

Esercizio 3.8
Un camion, partendo da fermo, avanza con
accelerazione costante su un piano inclinato
raggiungendo la velocità di 40 km/h dopo 50
m dalla partenza. La massa del camion è di
5000 kg, la pendenza del piano è del 15%.
Supponendo le ruote di massa trascurabile,
considerando motrici le ruote posteriori, de-
terminare le forze scambiate dalle ruote con il
terreno. Determinare inoltre il minimo coef-
ficiente di aderenza tra ruote motrici e terreno Figura 3.25
per non avere strisciamento.

Esercizio 3.9
Il carrello di figura viene fatto scendere a
velocità costante lungo il piano inclinato ap-
plicando alla ruota 1 una opportuna coppia
frenante. Tale coppia è esercitata per mezzo
di un freno posto sul telaio. Dati: M=lO00 kg
(massa del carrello, il cui baricentro è G);
b=2.6 m (lunghezza del telaio); h=0.25 m
(raggio delle ruote); u=lO cm (parametro di
attrito volvente ruote/terreno); a.=30' (angolo Figura 3.26
di inclinazione del piano).
Si fanno le seguenti ipotesi: aderenza tra ruote e terreno; ruote con massa
trascurabile. Calcolare il valore delle reazioni normali e tangenziali del terreno
sulle ruote ed il valore della coppia applicata alla ruota 1.
Esercizi 105

Esercizio 3.10
La piastra 1 di massa M=200 kg è sostenuta
da due rulli identici 2 e 3 (aventi diametro
------
s

d=200 mm e massa trascurabile) e viene


trascinata per mezzo di una fune avvolta
sulla puleggia 4. Applicando alla fune la
forza S, la piastra viene fatta rotolare senza
strisciare sui rulli, che a loro volta rotolano
senza strisciare sul piano fisso.
Dati: u 1 =10 mm (parametro di attrito volvente tra rulli e terreno); l.¼=5 mm
(parametro di attrito volvente tra rulli e piastra); D=300 mm (diametro della
puleggia); r-40 mm (raggio del perno della puleggia); q>=30" (angolo di attrito nel
perno). Considerando la presenza dell'attrito nel perno della puleggia e de11'attrito
volvente sui rulli, calcolare il valore di S per ottenere l'avanzamento della piastra
a velocità costante.

Esercizio 3.11
Per la carriola rappresentata in figura de-
terminare la forza F necessaria a farla
avanzare a velocità costante e l'angolo ~ di
cui la forza è inclinata rispetto alla verticale. h
Sono dati: M=BO kg (massa della carriola e
del suo carico); u=lO mm (parametro di
attrito volvente); dP=30 mm (diametro del
perno); f=0.2 (coefficiente di attrito nel per- ---!----
no); l=l.2 m; a=0.7m; b=0.5 m; d=0.4 m; Figura 3.28
h=0.9m

Esercizio 3.12
Un rullo si muove su un piano inclinato di
un angolo <X rispetto all'orizzontale. Deter-
minare per a.=10" e per a.=45" il tempo
impiegato dal rullo a percorrere un tratto di
piano inclinato lungo 200 metri e il numero
di giri effettuato in tale periodo. Il rullo parte
a velocità iniziale nulla. Sono dati: d= 1 m
(diametro del rullo); M=lOOOO kg (massa del
rullo); J.=0.20 {coefficiente di aderenza); Figura 3.29
fd=0.15 (coefficiente di attrito); u=2 cm (pa-
rametro di attrito di rotolamento.
Capitolo 4

Componenti meccanici ad attrito

Il fenomeno dell'attrito è alla base del funzionamento. di un'importante famiglia


di componenti meccanici quali, ad esempio, i vari tipi di freni e le frizioni.
Altri dispositivi in cui l'attrito svolge una funzione determinante sono le tra-
smissioni con flessibile e i sistemi vite-madrevite, che verranno trattati nel capitolo
dei sistemi di trasmissione.
I componenti qui considerati sono i freni e le frizioni. Questi dispositivi sono
caratterizzati dal fatto che le superfici su cui si manifesta l'attrito hanno
un'estensione tale da non potere normalmente essere trascurata, per cui vengono
adottate delle particolari metodologie per l'identificazione e la modellazione dei
fenomeni di attrito che si verificano in ogni diverso tipo di componente. "
Un.freno è un dispositivo atto a rallentare il moto di un corpo sfruttando i fenomeni
dell'attrito. Nei freni ci sono sempre due corpi a contatto che strisciano uno rispetto
all'altro e che possono essere indicati come elemento.frenante e elemento frenato.
Una frizione è invece un dispositivo che serve ad effettuare un innesto, ossia un
accoppiamento tra due organi (uno motore e l'altro condotto) che possono ini-
zialmente ruotare a velocità diverse.

4.1 Contatti estesi, ipotesi dell'usura

Per poter effettuare un'analisi teorica di questi componenti occorre conoscere la


distribuzione delle pressioni sull'area di contatto. A tale proposito si può adottare
una delle seguenti ipotesi:
a) Pressione uniforme (p = costante);
b) Ipotesi dell'usura.

107
108 Componenti meccanici ad attrito

L'ipotesi dell'usura (detta anche ipotesi di Reye) è la più usata in questi compo-
nenti, in cui il funzionamento continuato determina il consumo del materiale
costituente i due corpi in strisciamento relativo.
L'ipotesi dice che il volume di materiale asportato in un dato intervallo di tempo a
causa dell'usura è proporzionale al lavoro compiuto dalle forze di attrito nello stesso
intervallo di tempo.
Questo può quindi essere espresso dalla seguente relazione:
dV=o·dA=k·f·p·dA·v, (4.1)
dove dV e o sono rispettivamente il volume e lo spessore di materiale asportato
nell'unità di tempo, dA è l'area di contatto, f è il coefficiente di attrito dinamico,
p è la pressione di contatto, v, è la velocità relativa di strisciamento e k è una
costante di proporzionalità.
Nei paragrafi seguenti si vedrà come è possibile, partendo da questa espressione
e nota la geometria del componente, arrivare a determinare analiticamente l'azione
frenante (nel caso dei freni) o il momento trasmesso (nel caso delle frizioni) in
funzione dell'azione applicata dall'esterno al dispositivo.

4.2 Freni

I freni sono costituiti da un elemento frenante che viene premuto contro la su-
perficie di un corpo che si trova in moto relativo rispetto all'elemento frenante
stesso.
In figura 4.1 sono schematizzati alcuni comuni Upi di freno. -Aseconda del tipo
considerato, l'elemento frenante può essere un pattino, un ceppo, una pastiglia,
un nastro, che viene ad agire su un elemento frenato avente normalmente su-
perficie piana o cilindrica.
Una caratteristica importante per definire il tipo di freno è quindi la forma delle
superfici che strisciano durante la frenatura.
Un'altra importante caratteristica che permette di valutare l'effetto frenante è il
tipo di moto che caratterizza l'accostamento dell'elemento frenante su quello fre-
nato. Infatti, a seconda del numero di gradi di libertà concessi all'elemento fre-
nante, si distinguono i seguenti tipi di freno:
a) freni ad accostamento rigido, in cui l'elemento frenante ha possibilità di
muoversi con un solo grado di libertà;
b) freni ad accostamento libero, in cui l'elemento frenante può muoversi con più
gradi di libertà (due o tre).
Freni a pattino piano 109

pattino
!.-:~__!_
~
!F
~0
ceppo

--+-~ I t am buro

Freno a pattino Freno a ceppo

Freno a disco Freno a nastro


Figura 4.1

4.2.1 Freni a pattino piano

4.2.1.1 Pattini ad llccostamento rigido


Un esempio di freno a pattino ad accostamento rigido è mostrato in figura 4.2. In
questo caso il pattino è incernierato ad un telaio fisso e viene usato per frenare
il moto di un nastro. Lo stesso pattino potrebbe essere vincolato al telaio di un
veicolo e andare ad agire su una rotaia fissa per frenare il veicolo stesso.
Il moto del pattino è costituito da una rotazione intorno al punto O di collegamento
col telaio. Il sistema ha, quindi, un grado di libertà. Il pattino viene premuto contro
il nastro applicando una coppia C. Si vuole determinare l'azione frenante in
funzione della coppia di azionamento C. A tal fine si può utilizzare l'ipotesi
dell'usura.
Il moto del pattino può essere scomposto nella somma di due moti distinti:
a) una rotazione attorno ad A. che è il vero e proprio moto di usura in quanto
tende a fare affondare il pattino nel nastro:
b) una traslazione perpendicolare a OA, che non produce alcuna usura.
Dall'ipotesi dell'usura, riprendendo la (4.1) e sapendo che la velocità relativa v,
ha lo stesso valore, istante per istante, in ogni punto dell'area di contatto. si può
scrivere:
6- dA = k' ·f · p -dA - v, => p =k6
110 Componenti meccanici ad attrito

che significa che la pressione di contatto in un punto generico della superficie


d'attrito del pattino è direttamente proporzionale allo spessore di materiale con-
sumato 6. Quest'ultimo, a sua volta, è proporzionale alla distanza da A del punto
considerato. Il diagramma a tratteggio verticale di flg.4.2 rappresenta quindi
qualitativamente sia l'andamento dello spessore 6 di materiale consumato. sia
l'andamento della pressione p.

pattino

6
Figura 4.2

Il diagramma delle pressioni, riportato anche in fig.4.3, ha quindi generalmente


forma trapezoidale 111•
Si può quindi calcolare la risultante delle forze normali N e determinare il suo
punto di applicazione, la cui ascissa Xo coincide con l'ascissa del baricentro del
diagramma delle pressioni.
Sia x la distanza di un punto generico dal centro di rotazione A; supponendo il
pattino di larghezza unitaria, sarà:
=p =kx
r•+h
dN · dx · dx N= J. kx ·dx

I momenti generati attorno ad A dalla risultante N e dalla pressione devono essere


ovviamente uguali. Imponendo tale uguaglianza si ottiene:
0 = J.a+h ~ 0J.a+h r•+h
Nx px · dx kx x · dx = k J. x 2 • dx

da cui, integrando ed esplicitando Xo, si ha:


2 (a +b)3-a 3
Xo=-
3 (a +b)2-a 2

1. Una situazione particolare si verifica quando il punto A risulta interno all'area di


contatto. In tal caso il diagramma ha forma triangolare e il pattino risulta "parzializzato",
cioè non tutta la sua superficie "lavora".
Pattini ad accostamento rigido 111

Nella zona di contatto, alla distrtbuzione di pressione trovata corrisponde una


analoga distribuzione di azioni tangenziali, che sono in ogni punto normali a p e
ad essa direttamente proporzionali tramite il coefficiente di attrtto J La risultante
T delle forze tangenziali sarà anch'essa normale a Ne varrà T=JN.
Risulta pertanto determinata la risultante R delle forze scambiate tra pattino e
nastro. Tale risultante (vedi figura 4.4) è inclinata dell'angolo cp rispetto alla
normale alla superficie del pattino e ha lo stesso punto di applicazione di N.

Xo-+---<
---i-a
Figura4.3

Facendo riferimento alla figura 4.4, si può scrivere l'equilibrio dei momenti intorno
ad O:
C-Rd=O
oppure:
C-Nx 0 +Th =0
e stabilire quindi una relazione tra l'azione esterna applicata al freno Ce la forza
frenante T.

I
h

~Xo----i
Figura 4.4
112 Componenti meccanici ad attrito

4.2.1.2 Pattini ad accostamento libero


Un freno a pattino ad accostamento libero è rappresentato in fig.4.5. Il sistema
è analogo al precedente, tranne che per il collegamento tra pattino e telaio, rea-
lizzato ora tramite una biella.

pattino

~-------------~
Figura 4.5
nastro
---
L'azione esterna sul pattino può essere una coppia applicata alla biella (come
indicato in figura) oppure una forza applicata direttamente al pattino.
Il moto del pattino è la somma di una rotazione attorno ad O e di una rotazione
attorno ad 0 1• Il pattino ha quindi due gradi di libertà e perciò non è noto a priori
il moto di accostamento.
In questo caso però si può disegnare subito il diagramma del corpo libero per il
pattino (fig.4.6 a sinistra) facendo le seguenti considerazioni:
a) il pattino è sottoposto a due forze che devono essere uguali ed opposte e giacere
sulla stessa retta' d'azione;
b) le due forze sono la risultante R delle forze di contatto e la reazione della cerniera
F;
c) R è inclinata dell'angolo di attrito q, rispetto alla direzione normale.
Inoltre si può disegnare il diagramma del corpo libero della biella (fig.4.6 a destra).
Conoscendo quindi la geometria del sistema (cioè il braccio d) si può esprimere
l'equilibrio della biella attorno ad O:
C-Fd=O
cioè
C=R ·d

. "' e."'
T=Rsm"'=-sm"'
d
stabilendo così una relazione tra la coppia C e la forza frenante T.
Freni a ceppi 113

N F

Figura 4.6

4.2.2 Freni a ceppi

I freni a ceppi sono molto utilizzati in campo automobilistico e ferroviario, in


apparecchi di sollevamento, in macchine utensili.
Vi sono normalmente uno o due ceppi, detti anche ganasce, che possono essere
posti all'interno o all'esterno dell'elemento frenato, il quale ha forma cilindrica e
viene detto tamburo.
Anche per i freni a ceppi può essere utilizzata l'ipotesi dell'usura per ricavare la
relazione tra l'azione esterna sul freno e l'effetto frenante sul tamburo. Tuttavia
tale trattazione implica uno sviluppo analitico di un certo peso, per cui spesso si
adotta un metodo approssimato, che produce nella maggioranza dei casi risultati
sufficientemente realistici.
Anche i freni a ceppi possono essere ad accostamento rigido o libero a seconda
di come sono vincolati i ceppi.

4.2.2.1 Ceppi ad accostamento rigido


Nell'esempio di figura 4. 7 il ceppo è solidale ad un braccio il cui moto è una
rotazione rigida attorno ad A, per cui ha un solo grado di libertà.
Il ceppo viene premuto contro il tamburo dalla forza F.
Per determinare la forza scambiata tra ceppo e tamburo, anziché utilizzare l'ipotesi
dell'usura, si può adottare la seguente ipotesi semplificativa: la risultante delle
forze elementari scambiate tra,ceppo e tamburo è considerata concentrata nel punto
medio E della zona di contatto.
114 Componenti meccanici ad attrito

braccio

'/j
Figura 4.7

Esempio.
Nel freno di figura 4. 7 sono noti: F (forza applicata al braccio), f (coefficiente di
attrito ceppo /tamburo) e le caratteristiche geometriche del freno; si vuole calcolare
il momento M da applicare al tamburo per mantenerlo in moto a velocità rocostante.
Si può innanzitutto disegnare il diagramma del corpo libero del tamburo (fig.4.8
a sinistra), sapendo che la risultante REdelle forze applicate dal ceppo è inclinata
dell'angolo di attrito q> rispetto alla normale, in modo da opporsi al moto del
tamburo. Dall'equilibrio dei momenti attorno ad O si ha:
M=RF.b (4.2)
Dove il braccio b è noto se è nota la geometria del sistema.

r
1

l
Figura 4.8
Ceppi ad accostwnento libero 115

Dal diagramma del corpo libero del braccio (fig.4.8 a destra), con un'equazione di
momento attorno ad A si ottiene:
Fl-REd=O (4.3)
dove l e d sono noti dalla geometria del sistema.
Data F si ricava RE dalla (4.3) e quindi M dalla (4.2).

4.2.2.2 Ceppi ad accostamento libero


Nel freno di figura 4.9 il ceppo è incernierato al braccio in B. Il moto del ceppo è
allora la somma di una rotazione attorno ad A e di una rotazione attorno a B e il
ceppo ha quindi due gradi di libertà.

Figura 4.9

Con un sistema di questo tipo non è più utilizzabile l'ipotesi che la forza risultante
è applicata nel punto medio della zona di contatto, poiché sarebbe incompatibile
con le condizioni di equilibrio del ceppo. Quindi è incognita, a priori, la retta
d'azione della risultante delle forze scambiate tra ceppo e tamburo.
Tale retta d'azione si può determinare considerando il tamburo come un perno e
il ceppo come una boccola, utilizzando quindi il metodo già visto del cerchio
d'attrito. Il procedimento, rappresentato in fig.4.10, è il seguente:
a) si disegni il cerchio di attrito del tamburo, il cui raggio sarà p = r sincp;
b) la forza scambiata, per l'equilibrio del ceppo, deve avere una direzione passante
per la cerniera B:
c) la forza applicata al tamburo (Re) deve essere tangente al cerchio di attrito, in
modo tale da opporsi al moto del tamburo.
116 Componenti meccanici ad attrito .

Figura 4.10

Risulta così determinata la forza scambiata RE.Tale forza sarà inclinata dell'angolo
d'attrito <prispetto alla normale nel punto E di applicazione.
Si noti che l'angolo di cui è inclinata RE rispetto alla mezzeria del ceppo non è più
<p(com'era invece nel caso di ceppo ad accostamento rigido), ma un angolo diverso,
e, che deve essere pertanto determinato dalla geometria del sistema.
Una volta determinato l'angolo e si può imporre l'equilibrio del braccio come nel
caso di ceppo ad accostamento rigido.

4.2.3 Freni a disco

Sono freni di uso molto comune in campo automobilistico e motociclistico.


Il disco è solidale all'organo da frenare (ad esempio la ruota di un veicolo). Un
pattino piano, detto anche pastiglia, viene premuto assialmente sulla superficie
piana del disco.

Figura 4.11
Freni a disco 117

Di solito si hanno due pastiglie contrapposte su ogni disco, al fine di aumentare


il momento frenante ed eliminare le spinte assiali sul disco.
I freni a disco si dividono in tre categorie, a seconda del tipo di movimento effettuato
dal pattino:
a) freni ad accostamento rigido;
b) freni ad accostamento semirigido;
c) freni ad accostamento libero.
In questa sede verrà considerato solo il caso più semplice, cioè il freno ad acco-
stamento rigido.
In questo caso il moto della pastiglia è noto a priori e consiste in una traslazione
perpendicolare alla superficie piana del disco, ottenuta tramite una guida pri-
smatica.
Il momento frenante che agisce sul disco in funzione della forza di azionamento
F viene determinato mediante l'ipotesi dell'usura, che viene qui ricordata:
6 · dA oc f · p · dA · V,
La superficie della pastiglia, come indicato in fig.4.11, è ipotizzata avere la forma
di un settore di corona circolare, esteso tra i raggi r, e re e tra gli angoli 8 1 e 82 •
Dato il moto di accostamento del pattino, ne consegue che lo spessore 6 di materiale
consumato è lo stesso in ogni punto della zona di contatto, cioè:
O= cost
Inoltre, la velocità relativa tra pattino e disco, in un punto generico distante ,-dal
centro, vale:
V,= ror
Pertanto, dall'ipotesi dell'usura, riprendendo la (4.1), si ottiene:
O=k'fpror ~ p =- 6 -=~
k'fror r
(4.4)

Si noti che le grandezze costanti nella (4.4) e inglobate tutte in k sono considerate
tali perché hanno lo stesso valore, istante per istante, in tutti i punti dell'area di
contatto, mentre possono variare nel tempo 121•
Assumendo pertanto una distribuzione di pressione come espresso dalla (4.4), si
possono calcolare la forza normale N complessiva trasmessa dalla pastiglia al
disco, che sarà ovviamente uguale alla forza di azionamento F, e il momento Jre-

2. Cioè non necessariamente il disco ruota a ro costante, mentre è vero che la ro è ad


ogni istante la stessa per ogni punto del disco.
118 Componenti meccanici ad attrito

nante complessivo sul disco, con le seguenti integrazioni effettuate sull'area di


contatto:

(4.5)

M= l
A
rfpdA= J,,,lo,
,,
k
f-r
r
a,
i
drd0=fk(0 2 -0
r} - r;2
1)--
2
(4.6)

Combinando la (4.5) con la (4.6) si può eliminare la costante incognita k, ottenendo


così una semplice relazione tra l'azione esterna sul freno F e il momento frenante
ottenuto M:
r,+r;
M=JF- (4.7)
2

4.2.4 Freni a nastro

Nei freni a nastro l'elemento frenato ha la forma di un tamburo, sul quale viene
fatto strisciare un nastro, normalmente costituito da una lamina metallica rico-
perta da materiale ad alto coefficiente d'attrito. Il nastro, durante l'azione frenante,
viene premuto sulla superficie cilindrica del tamburo per mezzo di un opportuno
leveraggio.

Figura 4.12
Freni a nastro 119

In figura 4.12 è illustrato un esempio di freno a nastro. Le estremità del nastro


sono collegate ad un'asta incernierata ad un telaio fisso. Applicando all'estremo
liber_o dell'asta una forza Fil nastro viene serrato sul tamburo e, a causa delle
forze di attrito che si generano tra nastro e tamburo, nasce un momento frenante
M1,
Al solito, si vuole determinare il legame tra F e Ml' A tal fine si indichi con 0*
l'angolo che sottende l'arco lungo il quale c'è accoppiamento tra nastro e tamburo,
denominato perciò angolo di avvolgimento, mentre si indichi con 0 la posizione
angolare di un punto generico dell'arco di avvolgimento, misurata a partire da
un'origine arbitraria, che varierà tra i limiti 0 1 (corrispondente al punto in cui
inizia l'arco di avvolgimento) e 02 (in cui termina l'arco di avvolgimento). Sarà
pertanto:
0*=02-01
In un punto generico dell'arco di avvolgimento, individuato quindi dalla coordinata
0, si può considerare un tratto di nastro di lunghezza infinitesima d.s, sotteso da
un angolo d0, come riportato in fig.4.13.

I ,9
~
I

7 \
T+dT / \ T
\ I
\ I /
'<d~--·/
\ I /
\ I /
y
Figura 4.13

Su. tale tratto di nastro agiscono le seguenti forze, indicate in figura:


\
T forza trasmessa dalla porzione di nastro che si trova a destra:
T+dT forza trasmessa dalla porzione di nastro che si trova a sinistra:
dFN forza normale trasmessa dal tamburo;
dFT forza tangenziale trasmessa dal tamburo, il cui verso è concorde con la
velocità tangenziale del tamburo stesso.
120 Componenti meccanici ad attrito

Per l'equilibrio del tratto considerato si scriverà:


d0 d0
Tcos 2 + dFr-(T +dT) cos 2 =O
. d0
d FN- T sm 2
. d0
- (T + dT) sm =Oz
dFr=f-dFN
Poiché d0 è un angolo infinitesimo, si può supporre che:
. d0 d0 d0
sm-=- · cos-= I
2 2 ' 2
per cui, trascurando gli infinitesimi di ordine superiore, sì ottiene:
dFr=dT
1 dFN=T-d0=O
dFr-f ·dFN
risolvendo il sistema si ottiene:
f·dFN=dT
{
dFN=T·d0
da cui ancora:
dT
-=f·d0
T
Integrando:

(4.8)

Il momento frenante sarà pertanto:


M 1 = (T2 -T 1)r = T r(e 19* -
1 i) (4.9)
Una relazione tra le tensioni nel nastro T 1 e T2 e l'azione esterna F applicata al
freno può essere ricavata dall'equilibrio dei momenti agenti sulla leva:
T2a+T 1b-Fc=O (4.10)
Le equazioni (4.9) e (4.10) determinano quindi la relazione tra l'azione esterna sul
freno F e il momento frenante Mr.
Considerando sempre il sistema di fig.4.12, si può anche definire la condizione
in cui lo stato di tensione del nastro è tale da impedire la rotazione del tamburo,
Frizioni 121

cioè la condizione in cui nastro e tamburo sono in aderenza. Tale condizione può
essere espressa come:
T2 1 o•
-<e''
Ti -
dove fa indica ovviamente il coefficiente di aderenza fra nastro e tamburo.

4.3 Frizioni

Le frizioni, dette anche innesti ad attrito, servono a trasmettere una coppia tra
due alberi coassiali e vengono usate quando si vogliono effettuare le operazioni
di innesto e disinnesto anche in moto o sotto carico. Le frizioni possono anche
essere utilizzate come organo di sicurezza (limitatore di coppia), quando si desidera
il disaccoppiamento dei due alberi al verificarsi di un picco di valore eccessivo
della coppia trasmessa.
Nelle frizioni una o più superfici, solidali ad un primo albero, vengono premute
contro corrispondenti superfici solidali con l'altro albero a cui deve essere tra-
smessa la coppia. Quando una frizione viene innestata vi è una prima fase durante
la quale si ha strisciamento tra le superfici a contatto; al termine di tale fase non
vi è più velocità relativa ·e i due alberi ruotano alla stessa velocità. Nella prima
fase dell'innesto si ha una perdita di energia meccanica trasformata in calore a
causa dell'attrito.
I tipi più comuni di frizioni sono le frizioni piane e le frizioni coniche.

4.3.1 Frizioni piane

Nelle frizioni piane le superfici di contatto sono generalmente a forma di corona


circolare, ricavate su dischi piani.
Si possono avere frizioni con una sola coppia di dischi, in cui l'albero motore e
l'albero condotto hanno ciascuno una supeiftcie attiva, oppure frizioni a dischi
multipli, in cui ogni albero ha più superfici attive.
In fig.4.14 è visibile lo schema di una frizione ad una superficie attiva.
In essa due dischi, solidali con i due alberi da collegare, sono premuti l'uno contro
l'altro frontalmente. Come detto, generalmente il contatto avviene solo su una
corona circolare esterna rivestita di materiale idoneo (di solito ferodo). Il legame
122 Componenti meccanici ad attrito

-----
F
---------- . --- --- ------- -- F

Figura 4.14

tra la forza d'innesto Fe la coppia trasmessa Mpuò essere determinato utilizzando


l'ipotesi dell'usura. Da tale ipotesi, espressa sempre dalla (4.1), si ricava:
o·dA oc f · p · dA · ror
Poiché, a causa del moto di accostamento fra i due dischi lo spessore oasportato
è costante in ogni punto, la pressione di contatto assume l'espressione:
p =--=-
o k
(4.11)
k'fror r
Il momento trasmesso dalla frizione può essere determinato analogamente a
quanto già visto per i freni a disco. Si esprime dapprima la forza normale N
scambiata tra i due dischi, ottenuta integrando la pressione p sull'area di contatto.
Tale forza è ovviamente uguale in modulo a F.
Poichè la pressione dipende solo dal valore di r, si può esprimere come area
infinitesima dA della superficie di contatto l'area di una corona circolare di raggio
medio r e larghezza infinitesima dr :
dA =21Cr -dr
Si ottiene pertanto:

N= J,',p21Crdr=k21C J,''-rdr=k21t(r,-r;)=F
~
I
r ~
(4.12)

Analogamente, la coppia trasmessa dalle forze tangenziali di attrito si può


esprimere come:

M= J,
r,
fpr dA = J,''k
f-2rcr 2 dr= frck(r;-r; 2) (4.13)
r, ,, r
Combinando la (4.12) e la (4.13) si ricava la semplice espressione:
r,+r;
M=JF-- (4.14)
2
Frizioni coniche 123

Nella (4.14) si vede che il momento trasmesso dalla frizione dipende dalle di-
mensioni dei dischi ( r; e re). dalla forza premente ( F) e dal materiale dei dischi
(J).
In figura 4.15 è riportato lo schema di una frizione piana con più superfici attive
(frizione a dischi multipli).

F
~
\ I
'
\ I'
''(;'
_______
y ___
Figura 4.15

Nel caso rappresentato due dischi sono accoppiati all'albero di sinistra mediante
un accoppiamento scanalato, potendo così scorrere assialmente ma non ruotare
rispetto all'albero stesso; altri due dischi sono accoppiati nello stesso modo ad
una campana solidale con l'albero di destra. Nella parte destra di fig.4.15 è visibile
un particolare dell'accoppiamento dei dischi con la campana del secondo albero.
Se i dischi non sono sottoposti a forze assiali non si ha contatto e non si ha quindi
trasmissione di coppia. Quando si applica la forza assiale F si ha il contatto tra
le superfici dei dischi per cui su ogni superficie attiva viene esercitato il momento
espresso dalla (4.14) e quindi, detto n il numero di superfici attive, sarà:
r,+r;
M=nfF-- (4.15)
2
Nell'esempio di figura 4.15 ogni albero è collegato con quattro superfici attive, per
cui nella (4.15) si porrà in tal caso n=4.

4.3.2 Frizioni coniche

Nelle frizioni coniche i due alberi da collegare sono solidali a due elementi con
superfici coniche, che possono essere premuti uno contro l'altro. In figura 4.16
è mostrato un esempio di frizione conica, caratterizzata quindi, oltre che dal
coefficiente d'attrito fra le superfici di contatto, dalle dimensioni r; e ree dall'angolo
di conicità cx.
Anche in questo caso, per trovare il legame tra la forza F di azionamento e il
momento trasmesso M si adotta l'ipotesi dell"usura, secondo cui la pressione di
124 Componenti meccru1ici ad attrito

contatto p risulta avere ancora un andamento come espresso dalla (4.11).


L'area di contatto infinitesima dA corrisponde all'area di una superficie tronco-
conica di raggio medio re di larghezza ds, per cui (figura 4.16) si ha:
dr
dA =21trdS =21tr--sin a

(X

re

l i ______
r.
_ Figura 4.16

La forza normale infinitesima su tale superficie vale:


dFN=p dA
mentre la forza assiale complessiva N, uguale in modulo a F, sarà l'integrale della
componente assiale della forza normale infinitesima:

N= ( sina.dFN= (' sina.k27t ~r =k27t(r,-r;)=F (4.16)


JA J,, sm a
Il momento trasmesso vale pertanto:

M= f ,,
,,
rf·dFN= 1,,
,,
2 dr

sma.
21t (r;-r?)
fk21tr -. -=Jk-. ----=-.
sma. 2
f
-F--
sma.
r,+r;
2
(4.17)

cioè ponendo:

r=-!-
sma
si ha:
r, + r;
M=fF--
2
Si vede che, a parità di dimensioni radiali, di materiale e di forza d'innesto, una
frizione conica trasmette un momento maggiore rispetto ad una frizione piana: è
infatti come se il materiale delle superfici di contatto, anziché avere un coefficiente
d'attrito f. avesse un coefficiente virtualef di valore maggiore.
Esercizi 125

4.4 Esercizi

Esercizio 4.1
Dato il freno a pattino ad accostamento o
libero rappresentato in figura, determi-
nare la forza frenante T e la potenza
dissipata W, noti i seguenti dati:

h=lOO mm; z
k=70mm; +---1
z
z=25 mm; .L.._

J=0.15 (coeff. attrito pattino/nastro);


m=7 kg (massa del pattino); k
v=S m/s (velocità del nastro);
C=40 Nm (coppia sulla biella). Figura 4.17

Soluzione
,
Dai diagrammi del corpo libero si ha: ,,
mg ,,
T=JN ~--- -----:(
,
T=R,, ,, I
N ,, I
I
I Ro
N=Rv+mg
~, I

C-Rvb +R,,a =0 ,, I Rv I
I
I

T
Risolvendo il sistema: o
T = jN = f(Rv +mg)
j C+R,,a
=Jl b
)
+ mg =b
fC f
+ba T +fmg

Tb =fC+faT+fbmg a
T(b - fa)= fC +fbmg

da cui:
~ b
T=fC+fbmg 131N
b-fa
Figura 4.18
W=Tv =655 W
126 Componenti meccanici ad attrito

Esercizio 4.2
Dato il pattino ad accostamento rigido
rappresentato in figura, determinare la
forza frenante T e le reazioni del perno
sul pattino R 0 e Rv sapendo che:

a=50mm:
b=l75mm:
c=75 mm:
J=O. l (coeff. attrito pattino/nastro): --l e d
F= 500 N (forza esterna sul pattino).
Figura 4.19

Soluzione
La fig.4.19 riporta anche il diagramma delle pressioni di contatto, che risulta
triangolare in quanto il pattino è parzializzato.
Il baric«;ntro della distribuzione di pressione si trova ad 1/3 della lunghezza totale
del diagramma delle pressioni, cioè d=l50 mm, e=75 mm. Con un'equazione di
momento intorno ad O si ottiene:
T
F·b+T·c--·d=O
f

b
T=F--=61.4N
d/f-c

La componente normale della forza R scambiata tra pattino e nastro vale:


T
N=-=614N
f

Con due equazioni di equilibrio, verticale ed orizzontale, si ottiene:

Rv =N-F = 114N
R0 = T=61.4N
Esercizi 127

Esercizio 4.3·
Il pattino liportato in figura 4.20 è collegato al telaio di un carrello che trasla su
rotaie. Sapendo che il carrello ha una massa m=2000 kg e che il coefficiente
d'attrtto tra pattino e rotaia e J=0.18, calcolare l'intensità della forza F che deve
essere esercitata sul pattino per arrestare il carrello in un tempo t.J=B s, partendo
da una velocità iniziale v0 =40 km/ h.
Si supponga che il peso del carrello sia sostenuto tutto dalle ruote e che la forza
F sia scambiata tra il telaio e il pattino tramite un attuatore.

Soluzione
Dall'equiliblio olizzontale del sistema
X
carrello + pattino si ottiene:
R sin<!>+mx=0
ma:
x=x,,+xt
.. X,, 2
x =--=-1.39mls
t,
da cui:
mx
R =--. -= 15.68kN
sm<!>
Dall'equilibrto orizzontale del pattino si
ottiene:
F cos45° + R sin<!>-S cos30° =O (4.18)
mentre dall'equilibrto verticale si ot- rotaia
Figura 4.20
tiene:
F sin45° -R cos<!>+ S sin30° =O (4.19)
Ricavando S dalla (4.19) e sostituendo
in (4.18) si ha:
cos<!>
F ( cos45°+-- sin45°) =R ( ---sin<!> )
tao 30° tao 30°

F = 12.4kN
128 Componenti meccanici ad attrito

Esercizio 4.4
Nel sistema di figura un carico di peso F
W=5 kN sorretto da un argano è in fase
di discesa. L'argano è costituito da un
tamburo di diametro d=40 cm su cui è
avvolta la fune .e da un tamburo di
a
diametro D=50 cm su cui agisce un freno
a ceppo ad accostamento rigido incer- L
nierato in A (a=30 cm). Il carico scende
ad una velocità iniziale V=V0 =0.2 m/s. Il
coefficiente d'attrito tra ceppo e tamburo
èf=0.5. Si trascuri lo spessore del ceppo.
Determinare la forza F con cui si deve Figura 4.21
premere il braccio del freno per arrestare
il carico in uno spazio x= 1 m.
Soluzione
Dalle equazioni del moto del carico si
ricava:

j
x =-~i
t 1
t =-:-=
2x
Xo
10s
I ~ i
x0 =i 0t+ 2xt 2 x=--:-=--0.02m!s2

Dal diagramma del corpo libero dell'ar- t


gano si ottiene:
T=JN F
D d d
T-+mx--W-=0
2 2 2 T
quindi:
N
d
T = (W - mx) D =4008 N
A 5 Ro
T
N=-=80l6N
f

Figura 4.22
Con un equilibrio dei momenti sul braccio si ottiene:
N
F-2a =N·a ~ F=-=4008N
2
Esercizi 129

Esercizio 4.5
E' assegnato il freno a ceppo ad acco-
stamento.rigido riportato in figura. Sono
noti: B

a=200mm;
b=220 mm; d
d=200mm;
h=20mm;
F=lO0N;
J=0.4 (coeff. attrito ceppo/tamburo).
ro10 =1500 giri/min (velocità iniziale del tamburo);
m 1=80 kg (massa del tamburo; si consideri il tamburo come un cilindro pieno e
omogeneo).

Si vuole calcolare:
a) la decelerazione del tamburo a;
b) il tempo d'arresto del sistema M;
c) la rotazione totale ~0 compiuta dal tamburo prima di fermarsi;
d) le reazioni vincolari in A e in B.
Soluzione
Il sistema viene suddiviso in due sottosistemi, di cui si riportano i diagrammi del
corpo libero in fig.4.24.
sottosistema
Per il sottosistema I si può scrivere: F
Feo B
Fr=fFN
FN-F 8 v-F =0
Fso-Fr=0
FNa +Frh-F(a +b)=O sottosistema II

mentre per il sottosistema II si ha:


RAv-mg -FN =0 A~~
Fr-RAo =0 ~
RAvf
dro 1
/-+F
d
-=0 ~
dt T2 c..JI

Figura 4.24
130 Componenti meccanici ad attrito

Risolvendo il sottosistema I:

=> F =Fa+b =202N


N a+fh

F80 =Fr= 80.8N

F8 v =FN-F = 102N

F8 =-VF;0 +F;v = 130N


Il momento d'inerzia I del tamburo si può calcolare dalla:
mr 2
/ =2 =0.4 kgm 2
dalla risoluzione del sottosistema II si ha:
RAv=mg +FN =986.SN

RAo= Fr= 80.8N

RA =-VR1o+R1v=990N
inoltre:
dro1 Frd 2
a =--=-=2O.2radls
dt 21
27t
ro10 = 1500 60 = 157 radls

Integrando:

l o dro1=-a
(&liii
l"''
o
dt => -(J)IO =-a/}.t =>
(J)IO
6.t =--=
a
7.77 s

Si può inoltre esprimere la velocità angolare come:

(J)I =d0
-dt =(J)IO-at
da cui, integrando:
("a ("' ("'
Jo d0 = (J)IOJo dt - a Jo tdt =>
Esercizi 131

Esercizio 4.6

p p

100 kg
a) a =0 b) a :;tO
Figura 4.25

Nel sistema di figura un cavo flessibile che sopporta una massa di 100 kg viene
fatto passare sopra un tamburo circolare fisso ed è soggetto ad una forza P che
garantisce l'equilibrio. Il coefficiente di aderenzafa tra il cavo ed il tamburo fisso
è pari a 0.3.
Caso al - Per a.=0 determinare i valori massimo e minimo che può assumere P
affinché il carico non si muova nè verso l'alto, nè verso il basso.
Caso bl - Per P=500 N, determinare il minimo valore dell'angolo a. prima che il
carico cominci a scivolare verso il basso.
Soluzione
Caso al - Osservando la figura 4.26, si può esprimere la condizione al limite
dell'aderenza tra nastro e tamburo in questo modo:

(4.20)

Figura 4.26
132 Componenti meccwi.ici ad attrito

dove ~=11:/ 2 rad è l'angolo di avvolgimento, e dove inoltre si ha sempre T 2 maggiore


di T 1•
Se la T2 coincide con la forza P (caso di sinistra) allora il carico tende ad essere
s_ollevato, mentre se la tensione T2 coincide con il peso W (caso di destra) allora
il carico tende a scendere. Si avrà pertanto:
PMAX J~P
--=e
w
W 1;,P
-=e PMrN=612N
PMIN

Caso bl - In questo caso sono note le tensioni T 1 e T2 :


T, = P = 500 N T2 = W = 981 N
per cui nella condizione di aderenza limite (4.20) l'incognita è adesso l'angolo ~:
1 T2
~=-ln-=2.247 rad= 128.7°
fu T,
da cui:
CX=~-90° = 38.7°
Esercizi 133

Esercizio 4.7 ·
Un momento antiorario M= 150 Nm è
applicato al tamburo indicato in figura.
Dati: d

a=125 mm;
b=650 mm;
p
d=450 mm; o
la=0.2 (coeff. aderenza nastro/tamburo);

calcolare il minimo valore della forza P a b


necessario per evitare la rotazione del
tamburo. Figura 4.27

Soluzione
Per equilibrare il momento M si dovrà
avere T 2 >T 1• Poiché 0=7tsi ha:
Ti r,,o
-=e
T1 1'=7T

2M
Ti= /.O =762.7N
d(e" - l)
p
0
Ti= T1/" = 1429.5 N

Dall'equilibrio dei momenti intorno ad O a d-a


della leva si ottiene: l---b
Figura 4.28

da cui:
134 Componenti meccanici ad attrito

Esercizio 4.8 F F
In figura è rappresentato un freno a ceppi ----+ +--
ad accostamento rigido. Esso agisce su 1 i
i
un tamburo 3 solidale ad un argano di
sollevamento 4. All'estremità della fune
avvolta sul tamburo 4 è appeso un carico
di massa m. Sulle leve 1 e 2 sono eser- a
citate due forze uguali F. come indicato
in figura, di intensità tale da determinare j
la discesa del carico a velocità costante.
Sono dati: a=20 cm; h=l0 cm; D 3 =40 cm;
D 4 =30 cm; J=0.9 (coeff. di attrito ceppi-
tamburo); m=50 kg; l'attrito al perno è
trascurabile.
Nelle condizioni indicate, calcolare il
valore delle forze F.
Figura 4.29
Esercizio 4.9
Il corpo di massa m è appeso all'anello A,
che è sospeso alla fune avvolta sulla
puleggia, come mostrato in figura a).
Applicando un momento M alla puleggia
questa ruota alla velocità costante co
mentre la fune striscia contro la puleggia
e si dispone nella posizione indicata nella
figura b), caratterizzata dall'angolo
et.=25".
Ricavare l'espressione letterale del coef-
ficiente d'attritoftra la fune e la puleggia,
in funzione degli angoli a e 0 e calcolarne Figura 4.30
il valore numerico.

Esercizio 4.10
E' dato il freno a disco di figura; sono noti:
M=l00 kg (massa delle parti rotanti);
p=0.3 m (raggio d'inerzia delle parti ro-
tanti); COo= 1500 giri/ min; R, =20 cm (raggio
esterno pastiglia); R;=15 cm (raggio in-
terno pastiglia); J=0.3 (coeff. d'attrito del
freno). Calcolare la forza F che deve
essere applicata per arrestare il sistema Figura 4.31
in un tempo pari a 1 O s.
Esercizi 135

Esercizio 4.11
Sia dato il freno a nastro di figura; sono
noti: D=0.4 m; b=l m; 0°=1t rad; J=0.25
(coefficiente d'attrito nastro-tamburo);
F=200 N. Calcolare il valore del momento
frenante M1 considerando i due casi di
rotazione del tamburo oraria ed anti-
oraria, e la reazione in O ancora nei due
casi.

Figura 4.32
Esercizio 4.12
Un autocarro compie una brusca frenata
con una decelerazione costante di 3 m/s 2,
partendo da una velocità iniziale di 50
km/h. Sul pianale dell'autocarro è posta
una cassa. L'azione frenante è ottenuta
mediante due coppie di freni a ceppi posti
sulle ruote posteriori. Ogni coppia ha le
dimensioni indicate in figura. Calcolare:
tempo e spazio di frenata dell'autocarro;
il minimo valore del coefficiente di ade-
renza cassa/pianale affinchè in frenata
la cassa non scivoli in avanti; la forza F
che deve essere applicata all'estremità di
ogni ceppo. Sono dati: M=3600 kg (massa
dell'autocarro); m=400 kg (massa della
cassa); J=0.25 (coeff. di attrito cep-
pi/tamburo); D=O.B m (diametro ruote Figura 4.33
autocarro); d=60 cm; a=20 cm

Esercizio 4.13
Si consideri il freno a ceppi ad accosta-
mento libero di figura; sono noti: a= 15
cm; b=30 cm; h=5 cm, d=22 cm; P=l 00 N;
J=0.4 (coefficiente d'attrito ceppo-
tamburo). Calcolare la coppia C da ap-
plicare perchè il tamburo ruoti a velocità
costante; calcolare inoltre il valore della
reazione vincolare in A

Figura 4.34
Capitolo 5

Trasmissione e trasformazione del moto

Alcune problematiche comuni nelle macchine riguardano la trasmissione del moto


(per esempio tra alberi paralleli e non, posti a distanze più o meno elevate) e la
trasformazione del moto (per esempio da rotatorio continuo a rettilineo alternato).
Alcuni sistemi usati per risolvere tale problema, e che verranno trattati nel seguito,
sono i giunti, i meccanismi articolati.. le ruote di.frizione, le ruote dentate, ijlessibUi
e i sistemi vite-madrevite.

5.1 Giunti

I giunti sono componenti meccanici che servono per collegare in modo continuativo
due alberi tra i quali deve essere trasmesso un momento torcente.
I due alberi possono essere coassiali, oppure può esistere tra essi un certo di-
sallineamento, dovuto ad esigenze di montaggio oppure ad imperfezioni di co-
struzione o a deformazioni elastiche dei componenti o dei supporti.
Gli spostamenti relativi possono essere:
- assiali: gli alberi si avvicinano o si allontanano, mantenendosi coassiali;
- paralleli: gli alberi si mantengono paralleli ma non più coassiali:
- angolari: gli assi diventano concorrenti.
A seconda del tipo di mobilità relativa concessa agli alberi, i giunti si distinguono
in:
- fissi (rigidi):
- mobili (snodati);
- elastici (deformabili).

137
138 n-asmissione e trasformazione del moto

I giunti fissi realizzano un accoppiamento rigido dei due alberi. La fig. 5.1 mostra
due esempi comuni di giunto fisso: a bussola inchiavettata (a) ejlangiato (b).Tali
giunti richiedono una elevata precisione sulla coassialità degli alberi, per evitare
sollecitazioni alternate che possono danneggiare i supporti e la macchina stessa.
Inoltre uno dei due alberi deve essere libero assialmente.

b
Figura 5.1

I giunti mobili consentono un certo movimento relativo tra i due alberi. Si possono
così avere giunti a libertà assiale, radiale oppure angolare.
In fig. 5.2 è mostrato un giunto a manicotto dentato, che consente una mobilità
assiale degli alberi. Se le dentature sono bombate, è anche consentito un certo
disallineamento angolare.

Figura 5.2

La fig. 5.3 mostra un giunto di Oldham, che realizza la trasmissione tra alberi con
un disallineamento parallelo. Poichè l'elemento intermedio del giunto, durante la
trasmissione, striscia contro i due elementi estremi, si ha una certa dissipazione
di potenza per attrito.
Giunti 139

Figura 5.3

I giunti universali trasmettono il moto rotatorio tra due alberi con assi concorrenti
il cui angolo può essere variato. Se le velocità dei due alberi sono istante per
istante uguali, il giunto è detto omocinetico.
Un tipo molto comune di giunto universale è il giunto cardanico, mostrato in fig.
5.4, detto anche giunto di Hooke.
Esso è costituito da due forcelle, solidali ai due alberi da collegare, e connesse
tra loro da un elemento intermedio detto crociera.
Le velocità angolari delle due forcelle sono in generale diverse, pur avendo lo stesso
valor medio, per cui si tratta di un giunto non omocinetico.

Figura 5.4

I giunti deformabili o elastici effettuano il collegamento per mezzo di un elemento


flessibile, in genere metallico o elastomerico, che permette piccoli disallineamenti
tra gli alberi, costanti o variabili.
Esempi di tali giunti sono i giunti a molle elicoidali (fig. 5.5.a). i giunti a soffietto
(fig. 5.5.b) e i giunti a banda deformabile in gomma (fig. 5.5.c).
140 n-asmissione e trasjonnazione del moto

b e
Figura 5.5

5.2 Meccanismi articolati

I meccanismi sono costituiti da organi o membri connessi tra loro in modo da


trasformare il moto assegnato al membro di ingresso del meccanismo in un diverso
moto del membro di uscita.
I vari elementi di un meccanismo sono collegati fra loro mediante coppie cine-
matiche e realizzano quindi una catena cinematica.
Una catena cinematica può essere semplice, quando ogni membro è accoppiato
con uno o con due soli membri, o composta, quando uno o più membri sono
collegati con più di due membri.
La catena è chiusa se ogni membro presenta più di un accoppiamento, aperta in
caso contrario.
Un meccanismo è una catena cinematica in cui un membro è fisso. In un mec-
canismo il membro su cui le forze esterne compiono lavoro positivo (lavoro motore)
e che quindi dà il moto al sistema, viene detto movente, mentre il membro su cui
le forze esterne compiono lavoro negativo (lavoro resistente) viene detto cedente.
Ruote difri.zione 141

I meccanismi sono detti articolati quando presentano solo coppie rotoidali e pri-
smatiche. Se gli assi delle coppie rotoidali sono paralleli tra loro e perpendicolari
al piano contenente gli assi delle coppie prismatiche, tutti i membri si muovono
parallelamente ad und stesso piano e quindi si ottiene un meccanismo articolato
piano.

a b e
Figura 5.6

In fig. 5.6 sono riportati alcuni esempi di meccanismi articolati comunemente


usati per la trasmissione e la trasformazione del moto:
Biella-manovella (fig.5.6.a): la manovella (movente) ha un moto rotatorio continuo
mentre lo stantuffo (cedente) ha un moto rettilineo alternato.
Quadrilatero articolato (fig.5.6.b): in genere, il moto rotatorio continuo della ma-
novella (movente) è trasformato in un moto rotatorio alternato del bilanciere
(cedente).
Glifo oscillante (fig.5.6.c): il moto rotatorio continuo della manovella (movente)
viene trasformato in un moto rotatorio alterno del glifo (cedente).

5.3 Ruote di frizione

Le ruote di frizione sono elementi meccanici utilizzati per trasmettere il moto tra
due assi diversi. Esse vengono sempre usate in coppia. Nell'esempio di fig.5. 7 la
ruota 1 è collegata all'albero motore, la ruota 2 è collegata all'albero condotto. La
ruota 2 è premuta contro la ruota 1 da una molla, potendo il suo centro scorrere
su una guida prismatica di un telaio fisso. Se la forza premente è sufficiente,
142 n-asmissione e trasjonnazione del moto

l'attrito statico (o di aderenza) tra le due ruote nel punto di contatto A assicura
la trasmissione del moto. Tra le due ruote si realizza quindi un accoppiamento di
forza. ·con riferimento alla fig.5. 7, si indicano con:

01 l'asse dell'albero motore; a l'interasse delle ruote;


02 l'asse dell'albero condotto; rI il raggio della ruota 1;
r2 il raggio della ruota 2.

V
a
Figura 5.7

Il corpo 1 ruota intorno ad 0 1 , fisso, con velocità angolare co1• Il corpo 2 ruota
intorno ad 0 2 , fisso, con velocità angolare roi. Si vuole determinare il rapporto di
trasmissione i, definito come:
• C01
1=-
COi
Nella posizione A si realizza il contatto tra le due ruote: in corrispondenza di tale
posizione si trovano i due punti A1 e A2 , appartenenti rispettivamente alle due
ruote. Si ha:
VAI =C01r1 =
VA2 <0ir2
I
Nel moto relativo di un corpo rispetto all'altro, il punto A è centro di istantanea
rotazione, per cui si ha rotolamento puro di una ruota sull'altra. Nel moto assoluto,
i due punti A 1 e Ai hanno la stessa velocità; si ha perciò:
cioè:

Il rapporto di trasmissione, sempre costante se non c'è strisciamento relativo tra


le due ruote nel punto di contatto, è pertanto:
Ruote dentate 143

mentre l'interasse tra le due ruote è:


a= r 1 +r 2
Se gli sforzi tangenziali da trasmettere, e quindi le coppie, sono di valore elevato,
può verificarsi uno strisciamento nel punto di contatto e pertanto non è più as-
sicurata la costanza del rapporto di trasmissione i. In tal caso è necessario ricorrere
all'accoppiamento di due ruote dentate.

5.4 Ruote dentate

Le ruote dentate permettono di trasmettere il moto tra assi paralleli, concorrenti


o sghembi mediante le azioni scambiate tra i denti. Due ruote che si scambiano
tali azioni costituiscono un ingranaggio. Le ruote dentate sono tra i più importanti
organi di macchine impiegati in impianti di trasmissione. Tra i motivi che ne
hanno determinato la diffusione sono da ricordare la costanza del rapporto di
trasmissione e la facilità realizzativa e di montaggio. In fig.5.8, a dimostrazione
delle ampie possibilità di impiego, sono riportati alcuni esempi di ingranaggi
realizzati con diversi tipi di ruote.

ruote cilindriche a denti diritti ruote a denti elicoidali

ruote coniche ruote ad assi sghembi vite senza fine-ruota


elicoidale
Figura 5.8
144 Trasmissione e trasformazione del moto

5.4.1 Ingranaggi cilindrici

Derivano il loro nome dalla forma cilindrica degli elementi geometrici che ne
definiscono il comportamento cinematico e le caratteristiche costruttive. I denti
possono svilupparsi parallelamente all'asse della ruota, e in tal caso si tratta di
ingranaggi cilindrici a denti diritti, oppure elicoidalmente intorno all'asse, e in
questo caso si tratta di ingranaggi cilindrici a denti elicoidali (vedi fig.5.8).
Quest'ultima soluzione garantisce una trasmissione graduale e dolce del moto. I
valori usuali per il rapporto di trasmissione i di una coppia di ruote dentate
cilindriche sono intorno a 5 + 6 (con un massimo di 10).

5.4.1.1 Ingranaggi cilindrici a denti diritti


In fig.5.9 sono riportate le principali caratteristiche geometriche di un ingranaggio
a ruote cilindriche a denti diritti.

retta di

troncatura
i------ a -----i esterna
Figura 5.9

I denti vengono ricavati su un corpo cilindrico, in genere metallico, a cavallo delle


due circonferenze ideali C I e C 2 chiamate circonferenze primitive. Tali circonferenze
definiscono il comportamento cinematico delle due ruote dentate e i loro diametri
corrispondono ai diametri delle ruote di frizione precedentemente viste. Le cir-
conferenze primitive, rispettivamente di raggi r 1 e r2 , nel moto relativo rotolano
l'una sull'altra senza strisciare. La ruota 1, più piccola, è anche detta pignone.
Con z 1 e z 2 si indicano, rispettivamente, il numero di denti delle ruote 1 e 2 mentre
Ingrwiaggi cilindrici a denti diritti 145

con p si indica il passo che è definito come la lunghezza dell'arco di cerchio


primitivo compreso tra due punti conispondenti di due denti successivi. Il dente
di una ruota si infila nel vano ricavato tra due denti successivi dell'altra; per un
corretto ingranamento pignone e ruota devono avere ugual passo. E' chiaro che
z 1 e z2 devono essere numeri interi. Si ha:
pz 1 = 21tr1

da cui:

Z2 r2
Ricordando che le due circonferenze primitive rotolano l'una sull'altra senza
strisciare, nel punto ideale di contatto A si ha:
ro1r 1 = ro2r 2
da cui:
. ro, r2 Z2
1=-=-=-
0li r 1 z1
Possono aversi i seguenti casi:
i> 1 ro1 > ro2. Ingranaggio riduttore. Il rapporto di riduzione coincide con L
i< 1 ro1 < ro2. Ingranaggio moltiplicatore. II rapporto di moltiplicazione è 1/L

Ad i può anche essere attribuito un segno: convenzionalmente si intende i < O


quando le due ruote hanno verso di rotazione discorde, i > O quando hanno verso
concorde. Le ruote della fig.5.9, che sono ruote esteme, hanno pertanto i< O.

Figura 5.10
146 Trasmissione e trasformazione del moto

In fig.5.10 è invece riportato un esempio di ruote inteme, che hanno lo stesso


verso di rotazione e per le quali quindi è i=Ol1/0l 2>0.
Il profilo che viene maggiormente adottato per la realizzazione della superficie del
dente è il profilo ad evolvente di cerchio.
L'evolvente di cerchio è una curva i cui centri di curvatura si trovano tutti su una
circonferenza (evoluta) che prende il nome di cerchio di base o cerchio fonda-
mentale. In fig.5.9 i cerchi di base delle due ruote sono indicati tratteggiati, con
raggi p I e p2 •
Considerato Io sviluppo assiale delle ruote, al cerchio di base corrisponde il cilindro
di base. La superficie del dente può essere pensata generata da una retta parallela
all'asse della ruota e giacente su un piano generatore che rotola senza strisciare
sul cilindro fondamentale. L'intersezione tra la superficie del dente e un piano
normale all'asse della ruota risulta essere effettivamente una curva evolvente.
Le superfici dei denti delle due ruote che sono a contatto durante il moto sono
supe,ji.ci coniugate. Tali superfici sono delimitate da superfici di troncatura: la
troncatura esterna le delimita verso l'esterno della ruota, la troncatura interna le
delimita verso l'interno della ruota.
Le superfici di due denti si toccano lungo un segmento detto linea caratteristica.
Le successive posizioni occupate dalla linea caratteristica durante la trasmissione
del moto definiscono un piano detto piano di azione. Per quanto detto in prece-
denza, tale piano corrisponde al piano generatore delle due ruote e perciò sarà
tangente internamente ai due cilindri fondamentali.
L'intersezione tra il piano di azione e un piano normale agli assi delle ruote in-
dividua la retta di azione.
L'angolo tra il piano di azione e il piano tangente ai cilindri primitivi (e normale
al piano contenente gli assi delle due ruote) è detto angolo di pressione ed è indicato
con cxin fig.5.9.
Se con p 1 e p2 si indicano, rispettivamente, i raggi dei cerchi di base delle ruote 1
e 2, si ha:
p1 = , 1cosa.
da cui
. Oli '2 P2
1=-=-=-
0lz r, P1
cioè il rapporto di trasmissione i è costante e non risente di eventuali variazioni
dell'interasse a in quanto è dato dal rapporto di grandezze (i raggi dei cilindri di
base) che restano definite all'atto della costruzione delle ruote.
Ingranaggi cilindrici a denti diritti 147

Figura 5.11

II rapporto di trasmissione i può anche avere un valore infinito; questo succede


nel caso di un sistema rocchetto-dentiera (fig.5.11). La dentiera può essere pensata
come una ruota dentata cilindrica limite i cui raggi caratteristici tendono a infmito.
All'aumentare del raggio del cilindro fondamentale il profilo ad evolvente del dente
tende a diventare sempre meno curvo; quando il raggio tende a infmito la superficie
del dente diventa piana e il profilo del dente, perfettamente rettilineo. è inclinato,
rispetto alla nomale al piano fondamentale, dell'angolo o..

Forze scambiate
Le forze scambiate tra due denti a contatto, se si trascurano gli attriti, giacciono
sul piano di azione e hanno la direzione della retta di azione, che è anche la
normale alla superficie dei due denti nel punto di contatto.
Ipotizzando una sola coppia di denti in presa, ed essendo p 1 e p2 le distanze dei
centri delle ruote 1 e 2 dalla retta di azione (fig.5.12), la forza scambiata F può
essere messa in relazione al momento M 1 agente sulla ruota 1 e al momento M2
agente sulla ruota 2.

Figura 15.12
148 Trasmissione e trasformazione del moto

Siha:
M1=Fp1

M2=FP2
La forza F ha componente tangenziale F 1=Fcosa e componente radiale, tendente
sempre ad allontanare le ruote, F,=Fsena. In fig.5.12 sono indicate le forze tra-
smesse dalla ruota 1 alla ruota 2.
Se il rendimento TInon è unitario, allora si ha:
P. M 2CiJ.i
TI= P, = M1CD1
e la coppia disponibile sulla ruota 2 vale:
CD1 .
M2 = T1M1-:;:: T1M
11
Oli
Nella fig. 5.13 sono riportate le forze scambiate in relazione ai due possibili versi
di rotazione delle ruote.

-- ruota motrice.....__
e:::::>

---v--- I

~ruota ~/
condotta
Figura 5.13

5.4.1.2 Ingranaggi cilindrici a denti elicoidali


Questi ingranaggi realizzano una trasmissione del moto regolare e silenziosa e
perciò sono largamente impiegati.
La superficie del dente può essere sempre pensata generata da una retta giacente
su un piano che rotola senza strisciare sul cilindro fondamentale, ma in questo
caso la retta forma un angolo ~b con l'asse della ruota. L'intersezione tra la su-
perficie del dente e un piano normale all'asse della ruota (piano frontale) risulta
essere ancora una curva evolvente e pertanto, sul piano frontale, varranno
Ingranaggi cilindrici a denti elicoidali 149

identicamente tutte le considerazioni svolte per le ruote a denti diritti.


L'intersezione tra la superficie del dente con cilindri coassiali con la ruota dà
origine a curve elicoidali aventi tutte stesso passo assiale Pe, ma angoli di incli-
nazione, rispetto all'asse della ruota, crescenti con il raggio del cilindro. Pertanto
sul cilindro fondamentale si avrà un angolo Pbe sul cilindro primitivo un angolo
pmaggiore di pbin quanto il raggio r del cilindro primitivo è maggiore del raggio
p del cilindro fondamentale. Si ha (fig.5.14):
21tr = p, tgp

21tp=p, tg ph
da cui, ricordando che p = r cosa, si ottiene:
tg ph= tg pcos (l

~f- 1-2rrp-1
1--2rrr-1
Figura 5.14

Nelle ruote dentate elicoidali, ai fini della costruzione e del proporzionamento, ha


importanza la sezione normale alla superficie del dente. Mediante semplici re-
lazioni geometriche è possibile legare le grandezze misurate sul piano normale
(passo normale Pn, angolo di pressione normale aJ a quelle misurate sul piano
frontale (passo p e angolo di pressione a). A tal fme si faccia riferimento alla
fig.5.15.a. In essa è riportato il dente di una dentiera a denti obliqui (caso limite
di ruota a denti elicoidali di raggio infinito). Per tale dentiera valgono tutte le
considerazioni già viste per il caso di denti diritti; in più occorre considerare che
ora i denti sono inclinati dell'angolo p rispetto all'asse del rocchetto con cui la
dentiera ingrana. Il profilo del dente è inclinato dell'angolo a sul piano frontale e
dell'angolo an sul piano normale.
Per l'angolo di pressione si ha (fig.5.15.a):
BD =BA tga. BC =BA tga BD =BCcosp
da cui
tga. =tgacosP
e per per il passo si ha (fig.5.15.b):
p,. =p cosp
150 n-asmissione e trasfonnazione del moto

---
--, I
I
I
I
I
I
_...I

a b
Figura 5.15

Forze scambiate
Le forze scambiate tra due denti a contatto, se si trascurano gli attriti, sono normali
alle superfici dei denti nella zona di contatto e perciò giacciono sul piano di azione
e hanno la direzione normale alla retta generatrice, inclinata dell'angolo ~b rispetto
all'asse della ruota (fig.5.16).

Figura 5.16

Ipotizzando una sola coppia di denti in presa, la risultante delle forze scambiate
F. considerata applicata nella mezzeria assiale del dente, può essere messa in
relazione al momento torcente M 1 agente sulla ruota 1 e al momento torcente M2
agente sulla ruota 2. E' da notare che in questo caso nasce anche una componete
assiale Fa. Infatti si ha (fig.5.16):
Criteri costru.ttiui 151

Fu =Fsenph F,,=FcosPh
F, = F,,cos cx= F cos p,,coscx
F, = F,,sencx= F cos Phsencx
e quindi:
M1 = F,,p1 = F cos p,,p,= F,r 1
M2 = F,,p2 = F cos php2 = F,r2
Se il rendimento non è unitario, vale quanto già detto per le ruote cilindriche a
denti diritti.
Nella fig.5.17 sono indicate le forze scambiate in relazione ai versi di rotazione
delle ruote e all'inclinazione dei denti.

~ pignone motore ~ ruota dentata condotta


Figura 5.17

5.4.1.3 Criteri costruttivi


Il proporzionamento comunemente adoperato nella costruzione delle ruote den-
tate è il cosiddetto proporzionamento modulare. Il rispetto di tale criterio garantisce
l'intercambiabilità delle ruote dentate.
Le dimensioni dei denti delle ruote sono funzione di una quantità m detta modulo,
che a sua volta è legato al passo p dell'ingranaggio dalla relazion'e:
m=!!...
7t

I moduli sono misurati in millimetri e sono unificati; i valori più comunemente


usati sono: 0.5 - 0.6 - 0.8 - 1 - 1.25 - 1.5 - 2 - 2.5 - 3 - 4 - 5 - 6 - 8 - 10 - 12 - 16 -
20.
La distanza radiale tra cilindro primitivo e cilindro di troncatura esterna è detta
addendum ed è pari al modulo; quella tra cilindro primitivo e cilindro di troncatura
interna è detta dedendum ed è pari a 1.25 moduli. Pertanto l'altezza radiale
complessiva di un dente è pari a 2.25 moduli.
152 n-asmissione e trasformazione del moto

Gli angoli di pressione a. normalmente utilizzati sono: 15", 20·, 22·, il valore più
comunemente usato è 20'.
Nel caso di ruote a denti elicoidali le grandezze standardizzate (moduli, angoli di
pressione, ... ) sono tutte riferite alla sezione normale.

5.4.2 Ingranaggi conici

Servono quando bisogna trasmettere il moto tra assi complanari e non paralleli;
le superfici primitive sono coniche. In fig.5.18 è riportato uno schema di ingra-
naggio a ruote coniche. Il rapporto di trasmissione è ancora:
. (!)I Z2
1112=-=-
roi Z1

Figura 5.18

I valori usuali del rapporto di trasmissione i vanno da 5 a 1O.


Sulle ruote di un ingranaggio conico, in seguito al contatto fra i denti, vengono
esercitate forze aventi componenti radiale, tangenziale e assiale (fig.5.19).

e::::::>
pignone motore
~ ruota condotta
Figura 5.19
Ingranaggio vite senzafme-ruota elicoidale 153

5.4.3 Ingranaggio vite senza fine-ruota elicoidale

2
+

Figura 5.20

Serve per trasmettere il moto tra assi perpendicolari e non complanari (sghembi).
Nella fig.5.20 ne è riportato lo schema. La vite senza fine (1) ingrana tangen-
zialmente con una particolare ruota dentata elicoidale (2) recante alla sua periferia
una sorta di madrevite parziale. Indicando con z 1 il numero di principi della vite
e con z 2 il numero di denti della ruota, si ha:
. Ol1 Z2
1=-=-
0li z,
I valori usuali di i sono molto elevati: ad esempio, con una vite ad un principio e
una ruota con cento denti si ottiene i=lOO. Il rendimento di tale trasmissione è
peraltro piuttosto basso; anche in questo caso le forze scambiate dipendono dai
versi di rotazione e dall'inclinazione dell'elica (fig.5.21).

"Y)
e;> vite (elemento motore) ~ ruota dentata condotta
Figura 5.21
154 n-asmissione e trasfonnazione del moto

5.5 Rotismi

Per realizzare riduttori di velocità con elevati rapporti di trasmissione si può ri-
correre a più stadi di riduzione in serie, ciascuno costituito da un ingranaggio
con i=5+6. Un sistema costituito da più ingranaggi prende usualmente il nome
di rotismo.
Se gli assi delle ruote costituenti il rotismo sono fissi nello spazio si ha un rotismo
ordinario; se invece alcuni assi sono mobili, il rotismo viene detto epicicloidale.

5.5.1 Rotismi ordinari

4
6
5 '----+--.__ ___ --+--------'

Figura 5.22

In fig.5.22 è rappresentato un riduttore di velocità ottenuto con un rotismo or-


dinario a tre stadi. Si possono distinguere tre rapporti di riduzione parzialt i 112 ,
½t4• i:,;6•
Il rapporto di riduzione globale, i 116 , è pari al prodotto dei singoli rapporti di ri-
duzione:

con:
Rotismi epicicloidali 155

Infatti, essendo ro2 =ro3 e ro4 =ro5 , abbiamo:


. ro1 ro1Oli ro4 ro, ro3ro5 . . .
= 0) 6= Oli 0) 40) 6 = Oli 0) 40) 6= 1112• 1314
1116 · ls,6

Nel caso del rotismo in esame non si è considerato il segno dei vari rapporti di
trasmissione intermedi in quanto, essendo l'albero d'ingresso 1 e l'albero d'uscita
6 non paralleli, non è possibile definire le rispettive velocità "concordi" o "discordi".
Il rendimento globale del rotismo 11116può essere espresso come:
W" M6 ro6
= W, = M,ro1.
11116
La coppia di uscita vale:
i1,6MI
M6=11116
E' facile dimostrare che 11116 =11112 '.11 516 , cioè che il rendimento
314 ·11 del rotismo è
pari al prodotto dei rendimenti dei singoli ingranaggi che lo costituiscono.

5.5.2 Rotismi epicicloidali

corona (4)

portatreno (3)
Figura 5.23

Un esempio di rotismo epicicloidale è riportato in fig.5.23. La ruota 1, solare, e


la ruota 4, corona, hanno assi fissi. Tali ruote ingranano con una o più ruote 2,
satelliti, ad assi mobili. Gli assi dei satelliti sono portati in rotazione dal portatreno
3, il cui asse di rotazione coincide con quello del solare.
Mentre i rotismi ordinari hanno un solo grado di libertà, i rotismi epicicloidali ne
hanno un numero maggiore.
Ad esempio, il rotismo di fig.5.23 ha due gradi di libertà: per definirne lo stato
occorre conoscere, ad esempio, le velocità angolari delle ruote 1 e 4, da cui si può
poi ricavare la velocità del portatreno 3.
La relazione cinematica esistente tra le velocità angolari ro1 del solare, ro4 della
156 Trasmissione e trasfonnazione del moto

corona e ro3 del portatreno può essere ricavata considerando un sistema di rife-
rimento solidale al portatreno.
Rispetto a tale sistema di riferimento il rotismo è ordinario e il rapporto di tra-
smissione i114 può essere determinato nel modo già visto. Si ricava così
un'espressione nota come formula di Willis:
. (1)1 - (1)3 • • Z2 4 4
l114-----1112' 1214-------
(1)4 - (!);i Z1 Z2 Z1

dove z 1, z 2 , z 4 sono, rispettivamente, il numero di denti del solare, del satellite e


della corona.
In questo caso, essendo gli assi delle ruote tutti paralleli, i rapporti di trasmissione
intermedi (e quindi anche quello complessivo) vengono considerati col rispettivo
segno.
Un rotismo epicicloidale presenta due importanti vantaggi:
a) consente di combinare variamente due velocità in ingresso (ad esempio roI e
roJ per ottenerne una in uscita (in questo caso ro3).
b) annullando un grado di libertà (per esempio fissando la corona 4 alla car-
cassa), al rotismo resta un solo grado di libertà e quindi si ottiene un riduttore
di velocità, che può essere più compatto e leggero (a pari riduzione) rispetto
a uno ordinario. Nel caso dell'esempio di fig.5.23, ponendo ro4 =0nella formula
di Willis, si otterrebbe un rapporto di riduzione pari a:
• (1)1 Z1 +Z4
1113=-=--
0l3 Z1

5.6 Flessibili

I flessibili sono elementi utilizzati comunemente per trasmettere un moto rotatorio


tra alberi paralleli. Tale soluzione viene adottata o quando la dista,nza tra gli alberi
è notevole oppure quando, pur essendo gli alberi vicini, si vuole realizzare una
trasmissione più economica rispetto, per esempio, al caso delle ruote dentate.
Si intendono per flessibili cinghie, funi, catene.

5.6.1 Cinghie

Le cinghie (che possono essere piane o trapezoidali) vengono avvolte su due pulegge
solidali, rispettivamente, all'albero motore e a quello condotto.
Cinghie 157

Le cinghie piane (fig.5.24) hanno sezione rettangolare e si avvolgono su pulegge


con superficie esterna cilindrica o bombata per migliorare la stabilità della cinghia
stessa.

Figura 5.24 Figura 5.25

Le cinghie trapezoidali (fig.5.25) hanno sezione trapezia e si accoppiano con


pulegge dotate di gole anch'esse a sezione trapezia. Tali cinghie lavorano sui
fianchi. Sovente vengono usate più cinghie in parallelo, agent'i su gole ricavate su
una stessa puleggia.

Figura 5.26

Nella fig.5.26 la puleggia motrice è indicata con 1 mentre la puleggia condotta è


indicata con 2. Con 3 è indicato il flessibile.
Le relazioni cinematiche esistenti tra la puleggia 1, il flessibile 3 e la puleggia 2
possono essere ricavate facilmente.
Si supponga che, durante il moto, vi sia aderenza tra pulegge e flessibile e che
quest'ultimo sia ideale o perfetto e inestensibile. Tali ipotesi implicano che il
flessibile si accoppi con continuità con i corpi con cui è a contatto assumendone
la forma, e che la sua lunghezza rimanga costante. In tal caso si ha:
V3= 0>1r1 = 0>2r2
Ricordando la definizione, che vale sempre, di rapporto di trasmissione t
158 Trasmissione e trasfonnazione del moto

si ha:
. '2
1=-
r1
Per la determinazione delle azioni scambiate tra cinghia e pulegge, si consideri di
nuovo la fig.5.26. In essa, Cm è la coppia motrice, C, la coppia resistente, T2 la
forza agente sul tratto di cinghia traente (tratto che si avvolge sulla puleggia
motrice) e Ti la forza agente sul tratto cedente (si svolge dalla puleggia motrice).
Se la massa della cinghia è trascurabile, Ti e T2 restano costanti lungo i rispettivi
tratti di azione.
Per l'equilibrio del sistema puleggia motrice-cinghia, a regime, si ha:
Cm= (Ti -T1)r1
Sempre a regime, per il sistema puleggia condotta-cinghia, si ha:
C, = (T2 - T 1)r 2
Il rapporto tra Cme C, vale:
cm '1
c, =~=-;
Dati quindi i raggi delle pulegge, resta definito il rapporto tra le coppie.
Il rendimento del sistema, dato al solito dal rapporto tra potenza utile e potenza
motrice, vale:
C,CJli
n=-cmro1
Si noti che, con le ipotesi fatte, la trasmissione risulta avere rendimento unitario.
Evidentemente, per un corretto funzionamento, deve essere garantita l'aderenza
tra cinghia e pulegge. Sefa è il coefficiente di aderenza tra cinghia e pulegge e cx
è l'angolo di avvolgimento sulla puleggia più piccola, deve essere:
Ti 1,a
-<e"
T1-
(Si veda anche quanto detto a proposito dei freni a nastro nel capitolo 4).
L'aderenza tra cinghia e pulegge è garantita da un appropriato forzamento. Per
realizzarlo si può ricorrere all'uso di opportuni dispositivi, quali i galoppini o i
tenditori, oppure si imprime alla cinghia unjorzamento iniziale.
Esistono anche cinghie dentate che si impegnano in apposite ruote dentate
(fig.5.27); con esse la trasmissione del moto non è affidata all'attrito ma all'in-
granamento tra i denti della cinghia e della ruota.
Funi 159

Figura 15.27

5.6.2 Funi

Le funi sono costituite da fili opportunamente avvolti. I fili sono realizzati con fibre
tessili vegetali o artificiali, oppure sono metallici. Quest'ultima soluzione è la più
diffusa nelle applicazioni meccaniche (apparecchi di sollevamento, impianti fu-
niviari, ecc.).
In relazione alla formazione, le funi vengono suddivise in diversi tipi di cui i
principali sono di seguito illustrati.

Figura 15.28 Figura 5.29

Funi spiroidali o trefoli (fig.5.28). Sono costituite da uno o più strati di fili avvolti
ad elica attorno ad un nucleo centrale. Sono dette normali quando sono formate
solo con fili tondi, chiuse quando sono formate con fili tondi nella parte centrale
e sagomati negli strati esterni. Questa seconda soluzione migliora il contatto con
la carrucola con cui la fune stessa si accoppia.
Funi a trefoli (fig.5.29). Sono formate avvolgendo ad elica, attorno ad un nucleo
centrale, uno o più strati di trefoli. n nucleo centrale, detto anima, può essere
160 Trasmissione e trasformazione del moto

metallico oppure di fibra tessile, come pure il nucleo dei trefoli che formano la
fune.
I sensi di avvolgimento dei fili nel trefolo e dei trefoli nella fune possono essere
concordi o discordi; nel primo caso si hanno funi poco flessibili con tendenza a
svolgersi ma con basso logorio, nel secondo caso si hanno funi più flessibili, che
non hanno tendenza a svolgersi ma presentano un maggiore deterioramento.
Le pulegge per funi presentano in genere una gola di alloggiamento che deve essere
sufficientemente profonda per evitare scarrucolamenti delle funi stesse.

5.6.3 Catene

Le catene sono costituite da una serie di elementi meccanici rigidi collegati gli uni
agli altri mediante accoppiamenti snodati. In generale esse si distinguono in or-
dinarie e articolate.
Le catene ordinarie (fig.5.30) sono costituite da anelli chiusi (spesso saldati)
concatenati tra loro e sono utilizzate generahnente per la trasmissione di forti
carichi a bassa velocità (industria navale).
Le ruote su cui si avvolgono tali catene sono munite di impronte entro cui si
impegnano gli anelli della catena stessa.

Figura 5.30

Le catene articolate sono costituite da piastre collegate a _perni mediante ac-


coppiamenti rotoidali e sono utilizzate per trasmissioni veloci.
Uno dei tipi più diffusi è la catena Galle (fig.5.31). In questa catena i perni, privi
di rulli, sono ribaditi sulle piastrine e ciò comporta attrito ed usura anche notevole
nelle superfici in moto relativo.
Le catene a rulli (fig.5.32) derivano dalle precedenti di cui costituiscono un
perfezionamento. Questa volta sui perni sono montati rulli liberi; in tal modo
all'attrito di strisciamento tra perni della catena e denti della ruota si sostituisce
l'attrito di rotolamento, meno gravoso.
Le catene articolate si impegnano in apposite ruote dentate (fig.5.33). Il passo p
Catene 161

Figura 5.31 Figura 5.32

della ruota è considerato rettilineo e corrisponde alla distanza fra gli assi di due
perni successivi, il diametro primitivo della ruota corrisponde al diametro del
cerchio passante per i centri dei perni.

Figura 5.33 Figura 5.34

Se il passo della catena differisce dal passo della ruota (per difetti di montaggio
o per usura) il funzionamento del sistema diventa irregolare e rumoroso. Per
ovviare a ciò si usano le catene silenziose. Un esempio è costituito dalle catene
Renold (fig.5.34) in cui le piastre sono sagomate in modo da.'appoggiare contro i
denti del rocchetto permettendo un automatico recupero di eventuali giochi e un
funzionamento cinematicamente corretto.
Il rapporto di trasmissione i è mediamente costante; se r 1, ro1 e r2 , ro2 sono i raggi
primitivi e le velocità angolari rispettivamente della ruota motrice 1 e condotta 2,
esso vale:
. ùl1 r2
1=-=-
ùli r1
Anche le catene.come le cinghie, richiedono dispositivi tenditori.
162 n-asmissione e trasformazione del moto

5.6.4 Rigidezza dei flessibili

Nei paragrafi precedenti, i flessibili sono stati trattati come ideali e, in particolare,
perfettamente flessibili.
In realtà, quando i flessibili si avvolgono o si svolgono dalle rispettive pulegge (o
ruote}, essi manifestano una certa resistenza a cambiare la propria forma, segno
questo di una rigidezza non nulla.
In relazione al tipo di fenomeno che interviene, si parla di rigidezza elastica e di
rigidezza anelastica.
La rigidezza elasdca è dovuta alla incompleta flessibilità e si manifesta in cinghie
e funi; la rigidezza anelasdca è dovuta agli attriti interni e si manifesta, oltre
che in cinghie e funi, anche nelle catene.
Si consideri, ad esempio, una fune. Nel caso della sola rigidezza elastica la fune
si dispone sulla puleggia come indicato in fig.5.35.a, discosta cioè di una quantità
pari ad e dalla parallela al carico tangente alla puleggia. Ciò è dovuto al fatto che
la fune, avendo una rigidezza elastica non nulla, richiede l'applicazione di un
momento flettente per assumere la curvatura della puleggia. Tale momento vale
approssimativamente proprio T·e = Q·e, essendo evidentemente T = Q.
La rigidezza elastica non produce perdite di energia in quanto l'energia potenziale
elastica accumulata nella fase di avvolgimento viene integralmente restituita nella
fase di svolgimento della fune.

____ e,+e

a e

Nel caso di sola rigidezza anelastica la fune si dispone come in fig.5.35.b, se il


verso di rotazione è quello indicato. Questa volta gli scostamenti e 1 ed e2 sono
generalmente diversi e sono determinati dall'attrito interno che tende ad opporsi
al cambiamento di forma della fune. Accade perciò che il ramo che si avvolge tende
Paranchi 163

a mantenere la forma rettilinea, prima di assumere la curvatura della puleggia e


il ramo che si svolge tende a mantenere la curvatura della puleggia prima di
assumere la forma rettilinea. In questo caso si avrà:
r+e 1
T=Q-
r-e2
Nel caso più generale i due fenomeni sono contemporaneamente presenti. So-
vrapponendo perciò gli effetti si ottiene la configurazione mostrata in fig.5.35.c e
il legame tra Te Q vale:
r+e +e 1
T=Q--
r+e -e 2

5.6.5 Paranchi

I paranchi sono apparecchi utilizzati per sollevare carichi elevati con forze di
ridotta entità. Sono costituiti da sistemi di pulegge su cui si awolge in modo
opportuno una fune. Uno schema è visibile in fig.5.36.

bozzello
fune (1 fisso (2)

4 tratti
portanti

bozzello
mobile (4)

Figura 5.36

In tale schema è importante determinare la relazione tra lo spostamento


dell'estremo A della fune e lo spostamento del bozzello mobile 4 e la relazione tra
la forza F e il carico da sollevare P.
Si può notare che, durante il sollevamento del carico, in uno stesso tempo dt
164 n-asmissione e trasformazione del moto

l'estremo A si porta in A', compiendo uno spostamento dsA, mentre il bozzello


mobile, a cui è appeso il carico, compie uno spostamento verticale ds 4 •
Per l'inestendibilità della fune, la lunghezza della stessa all'istante tè uguale alla
lunghezza all'istante t+dt, pertanto risulta:
A 'A =D'D +E'E +H'H +l'l => dsA=4ds 4
quindi:
dsA ds4
VA=dt=4dt=4V4
Con n tratti portanti, detta VG la velocità del gancio, si ha:
VA=nV 0
Il rendimento 11del sistema può essere espresso come:
PVG PVG p
11= FVA = Fn V0 = Fn
Ovvero, la forza F necessaria a sollevare il carico P a velocità costante è:
F=.!_
,in
Il rendimento del paranco potrà essere valutato considerando il rendimento di
ogni singola puleggia, che dipenderà dall'attrito al perno (vedi cap.3) e dalla ri-
gidezza della fune.

5. 7 Vite-madrevite

Il sistema vite-madrevite può essere utilizzato per realizzare una trasmissione tra
un albero rotante e un asse traslante. Si è visto infatti nel capitolo 1 come il moto
relativo tra gli elementi di una coppia elicoidale possa essere scomposto nella
somma di una rotazione e di una traslazione.
I sistemi vite-madrevite sono utilizzati per ottenere avanzamenti graduali e precisi
in sistemi di posizionamento, oppure in apparecchiature di sollevamento per
sviluppare forze elevate utilizzando motori di potenza ridotta.
Per poter utilizzare una coppia vite-madrevite come sistema di trasmissione è
necessario vincolare opportunamente i due elementi.
E' possibile a questo punto adottare due tipici schemi, presentati in fig.5.37.
Nel caso A la vite è vincolata ad un telaio fisso mediante una guida prismatica,
per cui può traslare lungo il suo asse, mentre la madrevite è vincolata allo stesso
telaio con una cerniera, per cui può solo ruotare; in questo modo, applicando alla
madrevite una coppia C è possibile comandare la traslazione della vite e con-
Tipi di vite 165

Caso A Caso B

madrevite
Figura 5.37

trastare la forza F.
Nel caso B i vincoli sono scambiati, per cui applicando la coppia Calla vite si può
far traslare la madrevite e contrastare la forza F ad essa applicata.

5. 7 .1 Tipi di vite

Vi sono due differenti tipi di vite che si differenziano per il profilo dei loro filetti:
la vite a profilo rettangolare è caratterizzata dal fatto che presenta, in una sezione
meridiana, una serie di risl;l,ltirettangolari, come indicato in fig.5.38.

Figura 5.38 Figura 5.39

La vite a profilo trapezio (fig.5.39) presenta invece nella stessa sezione una serie
di risalti a profilo trapezoidale.
La vite a profilo rettangolare consente un'accoppiamento più preciso ed un migliore
rendimento.
Elementi geometrici essenziali della vite sono il raggiD mediD del.filetto r e l'angolo
166 Trasmissione e trasformazione del moto

a di inclinazione dell'elica.
Si definisce inoltre passo della vite la distanza p misurata in un piano meridiano
che intercorre tra due punti successivi che appartengono allo stesso filetto. Nel
caso di vite con un solo filetto il passo corrisponde con la distanza tra due risalti
successivi. Esistono viti con più filetti, o viti a più principi, in cui il passo è un
multiplo della distanza tra due risalti successivi.

5.7.2 Studio mediante cunei equivalenti

Durante la trasmissione del moto la vite e la madrevite si scambiano forze di-


stribuite su tutta la lunghezza dei filetti. E' possibile effettuare l'analisi delle forze
scambiate considerando non i filetti ma bensì lo sviluppo sul piano della loro elica
media, come se si trattasse del lato obliquo di due cunei, e supponendo inoltre
che le forze siano concentrate in un unico punto della superficie di contatto. dei
cunei.

Q
..,...._.._vite
~ vincoli

F=C/r
V= GJ r

Figura 5.40

In tal modo, per un sistema costituito ad esempio da una madrevite in grado di


ruotare e da una vite in grado di traslare, il sistema di cunei equivalenti si riduce
a quello mostrato in fig.5.40. Pertanto, il cuneo corrispondente all'elemento ro-
tante (in questo caso la madrevite) traslerà alla velocità v corrispondente alla
velocità periferica del filetto (pari a ror) e sarà sottoposto non ad una coppia C ma
alla corrispondente forza periferica F=C/r.
Se i filetti sono a sezione rettangolare i cunei equivalenti si riducono ad un sistema
bidimensionale, in quanto tutte le forze scambiate giacciono sullo stesso piano.
Se invece i filetti fossero a sezione trapezia, bisognerebbe considerare anche una
terza componente delle forze scambiate. Nel seguito considereremo solo filetti a
sezione rettangolare.
Studio mediante cunei equivalenti 167

Occorre inoltre definire le condizioni di attrito che interessano i due elementi:


infatti si può considerare solo l'attrito tra i filetti, oppure anche l'attrito presente
tra i due elementi e i rispettivi vincoli.

Vincoli senza attrito (il caso di vincoli con attrito è trattato nel paragrafo relativo
agli esercizi).
equilibrio
Q corpo 1
R3

~a ~Q

F
equilibrio
2 corpo 2

R1~
F
Figura 5.41

Si supponga di voler sollevare a velocità costante un carico Q con un meccanismo


vite-madrevite. Il carico graverà sull'elemento traslante (per es. la vite) mentre
all'elemento rotante dovrà essere applicata una coppia C. In fig.5.41 è presentato
un sistema equivalente di cunei: il corpo 1 (vite) sopporta il carico Q, mentre il
corpo 2 (madrevite) è soggetto alla forza F=C/r (con r raggio medio dei filetti).
L'angolo a di inclinazione dei cunei corrisponde all'angolo di inclinazione dell'elica
media dei filetti.
In fig.5.41 è indicata anche la forza R2 trasmessa dal cuneo 2 al cuneo 1, inclinata
rispetto alla normale dell'angolo d'attrito <p.
Si indicano poi con R3 ed R 1 le reazioni esercitate sulla vite e sulla madrevite dai
vincoli esterni. Dato che questi vincoli non hanno attrito, le reazioni sono per-
pendicolari alla superficie di contatto. La forza R2 , a causa dell'esistenza dell'at-
trito, risulta inclinata di un angolo a+<prispetto alla verticale.
Imponendo l'equilibrio verticale del cuneo 1 si ottiene:
Q =R 2 cos(a+cl>)
Dall'equilibrio orizzontale del cuneo 2 si ha:
F =R 2 sin(a+cl>)
Dividendo membro a membro le due precedenti equazioni si ottiene:
168 Trasmissione e trasformazione del moto

-QF = tan(cx+cj>)
e quindi:
C = Fr = Qrtan(cx+cj>)
è la coppia che deve essere applicata alla madrevite.

5. 7 .3 Reversibilità del moto

Si consideri il sistema di sollevamento analizzato al punto precedente, senza attrito


sui vincoli.
Il sistema è reversibile se, tolta la coppia C, il peso Q è in grado di provocare la
discesa della vite e la rotazione della madrevite. In caso contrario il moto è irre-
versibile. La possibilità che si verifichi un caso invece dell'altro dipende esclusi-
vamente dalle caratteristiche geometriche della vite e dalle forze di attrito.

Figura 5.42

Si supponga che non esista moto relativo tra i due cunei e che, quindi, ci si trovi
in condizioni di aderenza. La forza tangenziale T e la forza normale N scambiate
tra i due cunei sono legate allora dalla relazione:
T ~f.N (5.1)
Reversibilità del moto 169

In figura 5.42 sono riportati i diagrammi di corpo libero dei due cunei. Si noti che
al cuneo 2 non è applicata la forza orizzontale corrispondente alla coppia sulla
madrevite.
In questa situazione si vede come, in assenza di attrito sui vincoli, le forze esercitate
sul cuneo 2, e quindi anche sul cuneo 1, non possano avere componenti oriz-
zontali, ma solo verticali.
Pertanto la risultante R2 sarà inclinata rispetto alla normale dell'angolo cxdi in-
clinazione dei filetti, cioè:
T = N tan cx (5.2)
Confrontando la (5.2) con la (5.1) si vede quindi che, perché questa situazione sia
possibile, deve essere:
f.~ tancx
cioè:
(5.3)
La (5.3) costituisce la condizione di irreversibilità del moto.
Il moto è quindi reversibile se l'angolo di aderenza è minore dell'angolo di incli-
nazione dell'elica:
< cx
<1>.

~1

Figura 5.43

In questo caso, illustrato in fig.5.43 in cui è riportata anche la forza applicata dal
cuneo 1 al cuneo 2, la componente orizzontale della risultante R2 tende a spostare
verso destra il cuneo 2 e quindi a far abbassare il cuneo 1.
170 n-asmissione e trasformazione del moto

5.7.4 Rendimento di una trasmissione a vite

Una trasmissione effettuata con un sistema vite-madrevite avrà un rendimento


il cui valore dipende dall'attrito tra i filetti e dall'attrito sui vincoli.
Facendo riferimento alla fig.5.44, si supponga di applicare una coppia C alla
madrevite (o equivalentemente una forza F al cuneo 2) per vincere un carico Q
esercitato sulla vite (cuneo 1). Nell'istante considerato la madrevite ruota alla
velocità co mentre il carico viene spostato alla velocità v'. La forza sul cuneo 2
equivalente alla madrevite e la sua velocità v possono essere determinate dalle:
e
F=- v=cor
r
Si supponga inoltre che ci sia attrito solo tra i filetti e non sui vincoli. Il rendimento
della trasmissione sarà:
P. Q. v'
T1=-=--
P. C · CO
ma:
C = Fr = Qr tan(a+cp)
da cui:
Qv' I v'
TI= Qvtan(a+cp) = tan(a+q,) v

v' Q . ~-~---[ dy

~1
l=O
l=dl
F
Cl
V
::).----1dy
)dx

Figura 5.44

Per calcolare TIoccorre conoscere la relazione tra v' e v. A tale proposito si osservi
la figura 5.44: se in un tempo dt il cuneo 2 si sposta di dx, nello stesso tempo il
cuneo 1 si solleva di dy. Si ha che:
Rendimento di una trasmissione a vite 171

dy =dx tana
dy dx
-= v' =-tana:::: v tana
dt dt
Sarà pertanto:
tana
T) = tan(cx+q>)
Se si usa il meccanismo in senso inverso (forza motrice F esercitata sulla Vite per
Vincere una coppia resistente C sulla madrevite), con un procedimento analogo
si ricava:
tan(cx-q>)
T) = tan cx
Quest'ultima equazione ha senso solo se il moto è possibile e cioè se:
CX><!>
172 Trasmissione e trasformazione del moto

5.8 Esercizi

Esercizio 5.1

iQ
Figura 5.45

In figura è rappresentato un trasportatore a nastro.


Valgono le seguenti ipotesi: non vi è attrito nei perni, il flessibile è perfetto, non
si considera il peso proprio del nastro, la velocità del materiale è uguale a quella
del nastro.
La massa da trasportare è m=20 kg/m, la velocità del nastro è v=l.5 m/s, l'in-
terasse tra i tamburi è L=20 m, l'angolo di inclinazione sull'orizzontale vale ~=12",
il coefficiente di aderenza tra nastro e tamburi è fa=0.4, l'angolo di avvolgimento
del nastro sui tamburi è 0=200' e infine il diametro dei tamburi è D=60 cm.
Calcolare il peso Q minimo da assegnare al tenditore in modo che non si verifichi
lo strisciamento del nastro, nonché la potenza W richiesta al motore.

Soluzione
Poiché il sistema ha teoricamente un rendimento unitario, la potenza richiesta si
può calcolare come:
W=vqlsin~=vmglsin~= 1224 W
Esercizi 173

In figura sono riportati i diagrammi


del corpo libero dei tamburi, del
tenditore e del tratto caricato di
nastro. Da essi si possono ricavare
le seguenti relazioni:
D
c..=(TA-TB)2
Q =2TB
TA- T8 = qL sin p

Per soddisfare la condizione di


aderenza limite tra nastro e tamburi
dovrà essere:
TA
-=e
TB
1;,e

per cui si ricava:


G;, Te
~Ts Te

T0 ( ~: - 1)=q L sin P Q
Figura 5.46

~ ( /·
8
- 1)=q L sin P
Q =2q L sin p=537 N
/,.e-1
174 1rasmissione e trasformazione del moto

Esercizio 5.2
Con un meccanismo vite-madrevite si vuole sollevare un carico Q. Il carico grava
sulla vite, che trasla. E' presente attrito sui filetti (angolo <p),sui vincoli della vite
(angolo cp1e sui vincoli della madrevite (angolo <p'1,
Si vuole determinare la coppia C da applicare alla madrevite per sollevare il carico
a velocità costante.

Soluzione
Il problema può essere risolto col metodo dei cunei equivalenti. In questo caso si
ha un diagramma di corpo libero come quello riportato in figura (i cunei 1 e 2
corrispondono alla vite e alla madrevite, rispettivamente); le reazioni R 3 ed R 1 sono
inclinate rispetto alla normale della superficie di contatto in modo da opporsi al
moto relativo.

equilibrio
Q corpo 1
R3

~Q
F
equilibrio
corpo 2

R~
F
Figura 5.47

Dall'equilibrio verticale ed orizzontale del cuneo 1 si ha:

Q + R3 sincp'= R2 cos(cx+cp)
R2 sin(cx+cp)= RJcoscp'
da cui:
sin(cx+cp) .
Q +R 2 , smcp'=R 2 cos(cx+cp)
coscp

R= Q (5.4)
2 cos(cx+cp)- tan cp'sin(cx+ cp)

Dall'equilibrio verticale ed orizzontale del cuneo 2 si ha:


Esercizi 175

R2 cos(cx+ <j))= R 1cos<j)"


F = R, sin<j)"+ R2 sin(cx+ <j))
da cui:
F = R2 cos(cx<j)-+:'<j))
sin<j)''+ R2 sin(cx+<j)) (5.5)
cos

Sostituendo in (5.5) la (5.4) si ottiene:

F =Q cos(cx+ <j))tan<j)"+ sin(cx+<j))=Q tan<j)"+ tan(cx+ <j))


cos(cx+ <j))-sin(cx+ <j))
tan<j)' I -tan<j)' tan(cx+ <j))

se <p=<p'=<p"allora si ricava:
F = Q tan(cx+2<j))

La coppia sulla madrevite sarà come al solito C=Fr.


176 n-asmissione e trasformazione del moto

Esercizio 5.3
Con un sistema vite-madrevite si vuole controllare la discesa di un carico Q a
velocità. costante. Nell'ipotesi che vi sia attrito solo tra i filetti e non sui vincoli,
analizzare le modal~tà di discesa del carico per i due casi:
(j)>cx. e (j)<cx.
(cx.e q> sono l'angolo di inclinazione dei filetti e l'angolo di attrito dinamico, ri-
spettivamente).

Soluzione

Primo caso: (j)> cx.


Tale condizione viene analizzata in fig.5.48, che riporta i relativi diagrammi del
corpo libero. In particolare si noti il verso delle forze tangenziali T, che si oppongono
sempre al moto del corpo a cui sono applicate.

Figura 5.48

Dall'equilibrio verticale del cuneo 1 si ha:


Q = R2 cos(cj)- cx.)
Dall'equilibrio orizzontale del cuneo 2 si ha:
F =R2 sin((j)-cx.)
Dividendo membro a membro le due precedenti equazioni si trova:
F sin((j)-cx.)
Q =cos((j)- cx.) ; F =Q tan((j)- cx.)
Esercizi 177

Quindi si vede che per determinare la discesa del carico è necessario tirare il
cuneo 2.

Secondo caso: q, < a


I diagrammi del corpo libero sono come riportato in fig.5.49.

Figura 5.49

Dall'equilibrio verticale del cuneo I si ottiene:


Q = R2 cos(<X-q>)
Dall'equilibrio orizzontale del cuneo 2 si ha:
F = R2 sin(o.-q,)
Dividendo membro a membro si ottiene:
F = Q tan(a-q,)
In questo caso si vede che F ha verso opposto al moto del cuneo 2, cioè occorre
frenare il cuneo 2 se si vuole mantenere costante la velocità di discesa del carico.
178 Trasmissione e trasformazione del moto

Esercizio 5.4
Due ruote dentate cilindriche ingranano realizzando un rapporto di trasmissione
i=3. La ruota più piccola, motrice, ha un numero di denti z 1=30, un diametro di
troncatura esterno pari a 128 mm e un passo pari a 12.57 mm.
Determinare: modulo, diametri primitivi e diametri di troncatura interna per le
due ruote, diametro di troncatura esterna e numero di denti per la ruota condotta,
interasse tra le due ruote.

Esercizio 5.5
Nell'ingranaggio dell'esercizio precedente, la coppia motrice vale Cm=150 Nm:
l'angolo di pressione vale cx=20":determinare la forza scambiata tra i denti.

Esercizio 5.6
In un sistema vite senza fine - ruota elicoidale la coppia agente sulla vite vale 250
Nm. Se il rapporto di trasmissione vale i=50, il diametro primitivo della ruota è
pari a 200 mm e il rendimento vale Tl=O.75, calcolare la forza tangenziale agente
sulla ruota.

Esercizio 5.7
In un riduttore ad ingranaggi la potenza uscente vale Wu=30 kW, la velocità di
rotazione dell'albero di ingresso vale 1500 giri/mine il rapporto di trasmissione
vale i=50. Se il rendimento del riduttore vale T1=0.9,calcolare le coppie agenti sugli
alberi di ingresso e di uscita e la potenza perduta.

Esercizio 5.8
In figura è rappresentato schematicamente un
ascensore. La cabina 1 è sollevata a velocità
costante V=l m/s per mezzo della fune 2 e della
ruota motrice 3. Alla puleggia inferiore 5, mobile
verticalmente, è applicato il peso 6. Il contrappeso
4 favorisce il sollevamento.
Dati m 1=600 kg, m4 =300 kg, rr1ti=1500 kg,
R3 =R5 =300 mm, calcolare la potenza richiesta per
sollevare la cabina 1 a velocità costante e il minimo
valore del coefficiente di aderenza tra fune e
puleggia necessario per il sollevamento del carico.
Nel caso si considerino la rigidezza elastica della
fune e=5 mme le rigidezze anelastiche e 1=e2 =8 mm,
ricalcolare la potenza richiesta. Figura 5.50
Esercizi 179

Esercizio 5.9
Nel paranco rappresentato in figura le
pulegge solidali con il bozzello mobile + +
hanno raggio pari a 200 mm, quelle fisse
pari a 150 mm. Il carico da sollevare ha
una massa pali a 800 kg. Determinare la
forza Fnecessarta per il sollevamento del
carico in assenza di attrtti.

Figura 5.51
Esercizio 5.10
Si consideri, per il paranco dell'esercizio precedente, la presenza di attrito nei
perni delle pulegge. Determinare la forza F necessarta per il sollevamento del
carico e il rendimento del sistema nel caso in cui il raggio dei perni sia 20 mm e
il coefficiente di attrito tra perni e pulegge siaf=0.3.

Esercizio 5.11
Le ruote dentate del rotismo epicicloi-
dale riportato in figura hanno tutte lo
stesso modulo. Il solare I e i satelliti 2
hanno z 1=30 e z 2 =18 denti, ·rtspettiva-
mente. Se la velocità angolare del solare
vale ro1 =30 rad/ s, determinare la velocità
angolare del portatreno (precisare se è
concorde O discorde con ro1l-
Figura 5.52
Esercizio 5.12
Nel rotismo epicicloidale di figura, il
solare I ruota a 400 gi.ri/min e la corona
4 ruota a 50 giri/ min. I versi di rotazione
sono quelli indicati (opposti). Le ruote
hanno i numeri di denti seguenti: z 1=15,
e
Z2=25, Z3=15 e Z4=55. Le ruote 2 3 SOnO
rigidamente collegate tra di loro.
Calcolare: la velocità angolare del por-
tatreno 5, la velocità angolare della ruota
2. il rapporto di trasmissione i115 • Figura 5.53
180 n-asmissione e trasformazione del moto

Esercizio 5.13
Il meccanismo vite-madrevite di figura è
usato per sollevare il carico M. I vincoli
del sistema consentono alla vite di tra- M
slare verticalmente e alla madrevite di
ruotare.
Sono dati: M=lOO kg (massa del carico);
d=30 mm (diametro medio del filetto);
a=3" (angolo di inclinazione del filetto);
J=0.1 (coeff. di attrito tra i filetti). Si
trascurino le masse di vite e madrevite e
l'attrito sui vincoli.
Calcolare il valore della coppia C da
applicare alla madrevite per sollevare M --¾- q. +
a velocità costante. I
Supponendo di applicare alla madrevite Figura 5.54
una coppia C'=5 N·m, calcolare il valore
dell'accelerazione del carico.

Esercizio 5.14
Il peso Q è sollevato alla velocità costante
V tramite un sistema di trasmissione a
cinghie e un motore M. Il tamburo T è
sostenuto da un perno di_raggio rP. Dati:
Q=lOO N; d 1=20 cm (diametro puleggia
l); d 2 =6Ocm(diametropuleggia2); dr=30
cm (diametro tamburo T); rP=lO cm
(raggio del perno del tamburo); J=0.3
(coefficiente di attrito al perno); 0=150"
(angolo di avvolgimento puleggia motri-
ce); fa=0.4 (coefficiente di aderenza
cinghia-pulegge); V= 1.5 m/s.
Nell'ipotesi di attrito presente solo sul
perno del tamburo e di condizioni di Figura 5.55
aderenza limite sulla puleggia motrice,
calcolare il valore delle tensioni sui due
rami della cinghia, il rendimento del
sistema e la potenza erogàta dal motore.
Esercizi 181

Esercizio 5. 15
In figura è rappresentato un sistema di
sollevamento formato da una puleggia
mobile 1, una fune 2 e un tamburo 3, su
cui si awolge la fune stessa. Sono dati:
D=40 cm (diametro del tamburo); d=30
cm (diametro della puleggia}; r1=10 mm
(raggio del perno della puleggia); r3 =15
mm (raggio del perno del tamburo);f=0.1
(coefficiente di attrito ai perni); P=lOOO N
(carico appeso alla puleggia).
Calcolare i valori della coppia da appli-
care al tamburo per sollevare e per fare
scendere il carico P a velocità costante.

Figura 5.56
Esercizio 5.16
In figura è rappresentato un sistema di
sollevamento. L'attuatore idraulico 1,
per mezzo della puleggia 2 e del flessibile
3, solleva il pianale 4 collegato, tramite
un accoppiamento prismatico, alla gui-
da 5. Dati: cf>=BOmm (alesaggio dell'at-
tuatore idraulico); r=300 mm (raggio
puleggia); m 2 =200 kg (massa puleggia,
assimilabile ad un disco pieno omoge-
neo); m 4 =500 kg (massa pianale);
M=3000 kg (massa del carico). 4
Ipotizzando un rendimento unitario del
sistema complessivo, calcolare: la corsa
compiuta dal pianale se l'attuatore Figura5.57
compie una corsa in fuoriuscita c=3 m;
la pressione dell'olio nella camera di
spinta per sollevare il carico a velocità
costante.
182 n-asmissione e trasfonnazione del moto

Esercizio 5.17
Nel sistema raffigurato la massa m è
sollevata alla velocità costante V per
mezzo del motore M, dell'ingranaggio a
vite senza fine 1-2 e del tamburo 3. Si
faccia l'ipotesi di attriti nulli ovunque
tranne che nell'ingranaggio a vite, per il
quale viene fornito il rendimento; sono
dati inoltre: Z 1=2 (n" di principi della vite
l); Z2 =50 (n' di denti della ruota 2);
d=400 mm (diametro del tamburo 3);
m=300 kg; V=0.2 m/s; T]=0.6 (rendi- Figura 5.58
mento dell'ingranaggio).
Calcolare: il rapporto di trasmissione
dell'ingranaggio; la velocità angolare del
motore; la coppia erogata dal motore; la
potenza perduta.
Capitolo 6

Transitori nei sistemi meccanici

Durante il funzionamento delle macchine si verificano sempre delle fasi transitorie,


che possono precedere il raggiungimento delle condizioni di regime, o che con-
ducono all'arresto delle macchine, o ancora che si susseguono continuamente
con una certa periodicità. Lo studio dei transitori è importante essenzialmente
per due motivi:
1) per analizzare il comportamento dinamico delle macchine (per esempio per
valutare tempi e modalità di passaggio tra due fasi di regime);
2) per valutare sforzi e deformazioni nelle macchine anche in presenza di azioni
d'inerzia.
Lo studio dei transitori può essere condotto adottando tutte le metodologie di
analisi dinamica viste finora: integrazione dell'equazione del moto, uso
dell'equazione dell'energia, uso delle equazioni della quantità di moto e del mo-
mento della quantità di moto.
Se però lo studio comporta anche la determinazione del modo in cui si evolve nel
tempo il transitorio, ciò può essere ottenuto solo integrando l'equazione del moto
del sistema.

6.1 Accoppiamento diretto motore-carico

Si consideri il caso di accoppiamento diretto motore-carico illustrato in fig.6.1.


Lo statore comunica al rotore una coppia Cm=Cm(ro).I momenti di inerzia del rotore
e dell'utilizzatore sono rispettivamente 11 e 12 • C,= C,(ro) è la coppia resistente. Per
la soluzione del problema, è necessario conoscere Cme C, in funzione della velocità

183
184 Transitori nei sistemi meccanici

statore
1:::::>-<:=:::_1
rotore ' I
I
I
- I
I
I

I
1:::::>-<::::::
1 Cin "'
Figura 6.1

angolare ro e cioè le caratteristiche meccaniche del motore e dell'utilizzatore. Alcuni


tipici esempi di coppie motrici e coppie resistenti sono riportati nelle figure 6.2 e
6.3.
Motore elettrico Motore elettrico
trifase corrente continua
kc.,2

"' "'
Figura 6.2 Figura 6.3

L'intersezione tra la caratteristica motrice e la caratteristica resistente individua


il punto di funzionamento che può essere stabile o instabile 111(fig.6.4).

e e

1----~----cm
funzionamento :\plo funzionamento

Figura 6.4 Figura 6.5


"'

1. Un punto di funzionamento è stabile se, quando la coper un qualsiasi motivo tende


ad aumentare o a diminuire, la variazione che si registra nelle Cm e Cr è tale da riportare
il sistema nel punto originario. Il punto di funzionamento è instabile se accade il contrario.
Ad esempio il punto di funzionamento di fig.6.4 è stabile perché, se la coaumenta anche
la Cr aumenta provocando una diminuzione della stessa velocità angolare, mentre se la
codiminuisce anche la Cr diminuisce permettendo alla codi aumentare nuovamente.
Accoppiamento diretto nwtore-carico 185

Per vedere cosa succede nell'intervallo di tempo che va dall'istante di avviamento


al raggiungimento delle condizioni di regime, è necessaria· l'integrazione delle
equazioni del moto. Si consideri ad esempio l'avviamento di un utilizzatore che
esercita una coppia resistente proporzionale alla propria velocità angolare; si
supponga inoltre che il motore eroghi una coppia costante nel campo di velocità
considerate. Le caratteristiche di motore e utilizzatore sono riportate in fig.6.5 e
sono esprimibili analiticamente come:
cm =cost
e,= kro

carico

)
\
I
\
rotore
I
I

i'
(iJ
Cm
Figura 6.6

Si vuole calcolare il tempo necessario a raggiungere la ro di regime a partire


dall'istante in cui il motore viene avviato. In fig.6.6 è riportato il diagramma del
corpo libero del sistema durante il transitorio, in cui però non sono stati indicati
né i pesi dei componenti né le reazioni dei supporti, in quanto non intervengono
nella trattazione successiva. Le equazioni di equilibrio alla rotazione sono:
dro dro
C.,-C, = (/1 +l 2)dt=ldt
dro
e
m
-kro=l-
dt (6.1)

ma a regime si ha:
dro =O
dt
e quindi, sempre a regime, si ottiene:

Si integri, ora, l'equazione (6.1) tra l'istante iniziale e l'istante generico t :

l' dt = f'cm~krodO) = I f' c,.d-rokro = [-f ln(Cm-kro)I

da cui si ricava:
186 Transitori nei sistemi meccanici

I Cm-kro
t=--ln--- (6.2)
k cm
Volendo esprimere l'andamento della velocità nel tempo:
kt cm
-=In---
/ cm-kOl

(6.3)

Come si vede, la velocità teoricamente tende al valore di regime roR=Cm/k solo per
t~oo. In genere, per definire le prestazioni dinamiche del sistema, si calcola il
tempo f necessario per raggiungere una certa percentuale della velocità di regime,
ad esempio il 90% come illustrato fig.6.7.

CJ

CJr-----------
0.9 CJ r - -- -- - -

Figura 6.7

Tale tempo può essere calcolato dalla (6.2):


• I Cm
t = -ln-----
k Cm-0.9 · k · OlR

I
,· = klnlO

6.2 Accoppiamento motore-carico con riduttore di


velocità

Si consideri il sistema motore-carico mostrato in fig.6.8, con interposto un ri-


duttore di velocità avente rapporto di riduzione:
Accoppiamento motore-carico con riduttore di velocità 187

. Oli
1=-
0l:z
Si supponga inoltre che il riduttore dissipi una certa potenza, per cui il suo
rendimento 11risulta essere inferiore all'unità.

I III
II
Cr
carico

--~''I ''I

)
rotore
---- - __,
I I
l1 l2
I I
c.,2
½Il "'1

Figura 6.8

La fig.6.9 mostra il sistema suddiviso in tre sottosistemi; per ogni sottosistema


sono indicate le coppie agenti sulle parti rotanti.

I II III
Figura 6.9

Per il sottosistema I (rotore) si ha:


d0l1
cm- c. - 1.dr= O (6.4)

Per il sottosistema II (riduttore):

C2=11iC1 (6.5)
Per il sottosistema III (utilizzatore) si ha:
188 Transitori nei sistemi meccanici

do.>i
C2-C,-/2dt=O

do.>i
C2= C,+I2dt (6.6)
sostituendo la (6.6) nella (6.5) si ottiene:

c.=~;(c,+12
dd;) (6.7)
Ponendo la (6. 7) in (6.4) si ha:
I I do.>i dro 1
C --C--1--l-=0
m T)i ' T)i 2 dt I dt
ma:
. ro1 do.>i l dro 1
1=- => -=--
CJ>i dt i dt
cioè:
I 1 .dro 1 dro 1
em --e
T)i r
--1--1
T)i2 2 dt I
-=o
dt

1
C ----;C - ( -:-I 2 / 2 +/ 1)dro
-=O1
m T)I r T)I dt
ponendo:
e·= e, /2
r T)i
l=l
I
+-T)i2

si ha:
dro 1
em -e· r -I-=0dt
Cioè il sistema di fig.6.8 è stato ridotto ad un sistema dinamicame!'.1-teequivalente,
mostrato in fig.6.10, in cui:
a) la velocità e l'accelerazione angolari sono quelle del motore:
b) la coppia motrice è la coppia Cmdel motore;
c) la coppia resistente C', è quella dell'utilizzatore divisa per T)i:
d) il momento d'inerzia I è quello dell'utilizzatore diviso per T)i2sommato a quello
del motore.
Si vede quindi come la presenza del riduttore di velocità attenui l'effetto della
coppia resistente e della coppia dovuta all'inerzia dell'utilizzatore. In particolare,
Accoppiamento motore-carico con innesto di.frizione 189

proprto quest'ultima rtsulta particolarmente attenuata in quanto è divisa per i2:


nella maggioranza delle applicazioni ciò rtsulta essere un notevole vantaggio in
quant~ il motore diventa poco sensibile alle vartazioni di cartco.

\ ~-r-ot-o-re-~
I
I
I

,
I
I

'-------'

"' 1 ½n
Figura 6.10

6.3 Accoppiamento motore-carico con innesto di


frizione

Si considert un sistema costituito da un motore e da un utilizzatore che possono


essere accoppiati mediante una frizione. Un tale sistema può essere adottato
quando si voglia mantenere in rotazione il motore pur dovendo arrestare o avviare
l'utilizzatore. In questo caso il transitorto di avviamento può essere suddiviso in
due fasi: una prtma fase in cui si ha lo strtsciamento tra le superfici a contatto
della frizione e una seconda fase in cui si ha aderenza. Le due fasi sono identificate
nel modo seguente:
la fase (strtsciamento): attraverso la frizione viene trasmessa una coppia C1 che,
nel caso ad esempio di frizione piana a dischi multipli,
è pali a:
r,+r;
C1 =n/F- 2-
2'1fase (aderenza): l'albero condotto e l'albero motore sono un corpo unico,
cioè ruotano entrambi alla stessa velocità angolare.
1• FASE. Il sistema viene suddiviso in due sottosistemi: i rtspettivi diagrammi del
corpo libero relativi alle coppie sono rtportati in fig.6.11.
190 Transitori nei sistemi meccanici

II

Figura6.11

Sottosistema I Sottosistema II
dro1 d<J>i
cm- 11dt- e,=o C1 -I 2dt-C, =0

(6.8)

Integrando le (6.8) tra l'istante iniziale d'innesto t=O, a cui corrispondono


rispettivamente le velocità angolari ro10e ro20, e l'istante generico t, si ottiene
l'espressione delle ro1 e ro2 in funzione del tempo:
Ol1=rotftJ e ro2=ro2'tJ
Per risolvere i due integrali è necessario conoscere l'andamento nel tempo (oppure
in funzione di ro)delle coppie Cme C, (ed eventualmente di C1 se non è costante).
Poiché al termine della fase di strisciamento le due velocità saranno uguali, im-
ponendo alle due espressioni la condizione ro1=~ si può determinare la durata
della fase di strisciamento t=t'e la velocità ro' che i due alberi hanno al termine
di tale fase.
2• FASE. Al termine della fase di strisciamento il sistema si riduce a quello mo-
strato in fig.6.12 (si noti che viene indicata un'unica velocità ro).
Sistemi a regime periodico 191

dc.J dc.J
I1dt Cr
I2dt
carico
rotore

I1 12 j
Figura 6.12

Dall'equilibrio dinamico si ha:


dro dro
Cm- / 1dt- C, -1 2 dt = O

(6.9)

Supponendo ad esempio note le espressioni di Cm e C, in funzione di ro, si può


integrare la (6.9) tra l'istante t' (a cui corrisponde una velocità ro")e l'istante generico
t
f,· dt= f"'
I I, +12
--dro
.,· Cm-C,
(6.10)

La (6.10) defmisce la legge del moto del sistema per tutta la seconda fase.

6.4 · Sistemi a regime periodico

Quando una macchina si trova in una condizione di regime come è stata definita
in precedenza (cioè opera a velocità costante in una condizione di equilibrio tra
azioni motrici e azioni resistenti) la sua energia cinetica sarà anch'essa costante.
Esistono però macchine in cui la condizione di regime è costituita da una suc-
cessione continua di transitori che si ripetono con periodicità costante T. In tal
caso, se si osserva il sistema in due generici istanti successivi si noterà una
variazione di energia cinetica, viceversa se si osserva il sistema in due istanti
intervallati dal periodo T. la variazione di energia cinetica sarà nulla. Tali sistemi
vengono detti a regime periodico. La periodicità del ciclo è imposta da condizioni
esterne quali possono essere la coppia motrice periodica dovuta ad un motore a
scoppio, la coppia resistente impulsiva che si manifesta nelle presse, ecc.
La variazione periodica di energia cinetica connessa al funzionamento di tali
macchine è generalmente sgradita in quanto crea sollecitazioni dinamiche sulle
192 Transitori nei sistemi meccanici

strutture. Per ridurre la variazione di energia cinetica e per regolarizzare il moto,


può allora essere utilizzato un volano.
Un volano consiste generalmente in un corpo a simmetria assiale dotato di un
grande momento d'inerzia e montato rigidamente sull'albero del sistema di cui
deve essere regolarizzato il moto; esso è un accumulatore di energia cinetica, in
grado di cedere, quando richiesto, l'energia che gli è stata fornita durante un certo
periodo di tempo.
Si consideri un sistema come quello rappresentato in fig.6.13, dove Cmè la coppia
motrice, C, la coppia resistente, I la somma dei momenti d'inerzia di volano, motore
e utilizzatore, lco
il momento risultante delle forze d'inerzia.

volano

'
motore 'I
\

______ cr
I
,'
19
19d-
27T
Figura 6.13 Figura 6.14

Si supponga ad esempio di avere una C,costante e una Cmperiodica come indicato


in fig.6.14. In figura, 0 1 indica la corsa angolare durante la quale il motore eroga
la coppia Cmad un valore costante Cmax> C, , 21t indica la periodicità della coppia
motrice. ln tal caso si susseguono periodicamente due fasi:

. cm..-c,
-e,= /co
cmax CO=---
/
>0
Il sistema accelera.

. . e,
/co+ C, = 0 CO=-- <0
I
Il sistema decelera.
Sistemi a regime periodico 193

La velocità del sistema avrà allora l'andamento riportato in fig.6.15:

O t 1 T t
Figura 6.15

Si definiscono la velocità media:

e il grado di irregolarità periodica:

Mentre la potenza media richiesta dall'utilizzatore vale:


27t
C,T= C,romed
Wmed=
Il lavoro compiuto dal motore in un giro vale:
(2" re,
~ = Jo Cmd6 = Jo Cm.. d6 = Cm.,81

ed è rappresentato dall'area tratteggiata di fig.6.16.

:fm

Figura 6.16 Figura 6.17


194 1ransitori nei sistemi meccanici

L'energia assorbita dall'utilizzatore in un giro vale:

L,,= f" C,d0 =21tC,


ed è rappresentata dall'area tratteggiata di fig.6.17.
Se il rendimento della trasmissione è unitario allora le due energie devono essere
uguali e quindi si può ricavare la seguente relazione tra la coppia resistente e la
coppia motrice massima:
27t
cmax
= c,Si

L'energia cinetica del sistema passa ciclicamente da un valore minimo ad un


valore massimo e viceversa. Il massimo incremento di energia cinetica si ha tra
l'istante t=O e l'istante t=t 1, in cui l'angolo 0 vale rispettivamente O e 0 1 (si vedano
le figure 6.14 e 6.15). Tale variazione può essere valutata imponendo la conser-
vazione dell'energia tra questi due istanti:
.L, = /lEC
Nel caso dell'esempio prima riportato si ha:

Cmux0 I - C,0 I =21J(O)mux


2
-
2
O)min) =21J(O)mux- + O)min)
O)min) ( O)mnx

Utilizzando poi le espressioni della velocità media e del grado di irregolarità pe-
riodica, si ottiene:

= (6.11)

Dalla (6.11) si può quindi vedere come un elevato valore di I determini un moto
più regolare.
Esercizi 195

6.5 Esercizi

Esercizio 6.1
Per il sistema descritto al paragrafo 6.3 sono dati: Cm=50 Nm. C_F60 Nm, Cr=30
Nm, 11=0.0l kgm 2 , 12 =0.05 kgm 2 , co10 =3000 giri/min =314 rad/s, ~ 0 =0. Calcolare
il tempo t per avere ~=co 10 =3000 giri/min.
Soluzione
Essendo Cme Cr costanti, dalle (6.8) si ha:

C01-C010=--t
cm-e/
/1

C01 =COI0+-
cm-e/
- -t
11
A fine strisciamento si ha:

per cui:

• COIO
t =e -e
f m
ef -e r =O.l 96 s
--+-
,, '2
Per le velocità, all'istante (t), si ha:
, • • C1 -Cr • rad
C0i= C01 = CO =--t = 117.8-
/2 S

Dopo lo strisciamento si applica la (6.9):


• /1 +/2 •
t-t =--(CO-CO)
C,.-C,

• /1 + /2 •
t = t + e _ e (co10- co) = o.785 s
m ,
196 1ransitori nei sistemi meccanici

Esercizio 6.2
Il sistema di figura è composto da un
motore M che fornisce una coppia co-
stante C..,=700 Nm, un Iiduttore R con
rapporto di trasmissione i =mmlmu=lOe
rendimento 11=0.9, un utilizzatore Ula cui
coppia resistente è proporzionale alla ve-
locità angolare di uscita e vale Cu=K·mucon
K=BO Nms. I versi delle velocità sono
rtportati in figura.
I momenti d'inerzia complessivi delle
masse rotanti con l'albero motore e con
l'albero dell'utilizzatore valgono, Iispetti- Figura 6.18
vamente, Im=l2 kgm2 e Iu=25 kgm 2 •
Calcolare il tempo impiegato dal sistema per passare dalla velocità nulla al 90%
della velocità di regime. Calcolare, inoltre, in tali condizioni (velocità pali al 90%
della velocità di regime) la coppia (modulo. direzione e verso) che il rtduttore
esercita sul telaio che lo sostiene.

Esercizio 6.3
Il corpo pesante 1 cade, con partenza da
fermo, trascinando in rotazione il disco
pesante 2. Il corpo 1 è collegato al 2
mediante le funi ideali 5 e le pulegge 3 e
4, rtgidamente collegate tra di loro. Dati
R2 =R3 =150 mm, R4 =600 mm, m 1=15 kg,
m2 =300 kg, nell'ipotesi di attriti nulli e di
masse delle pulegge 3 e 4 trascurabili,
calcolare l'accelerazione angolare del di-
sco 2 Figura 6.19

Esercizio 6.4
Si consideri, pei; il sistema precedente, la presenza di attrito nel perno delle pulegge
3-4. Il raggio del perno vale RP=40 mm e il coefficiente di attrtto vale J=0.5. Si
Iicalcoli, in questa situazione, l'accelerazione angolare del disco 2 (si veda anche
l'esercizio 3.3). Si calcolino, inoltre, le reazioni vincolali nei perni.
Esercizi 197

Esercizio 6.5
In figura, un peso P=lOOO N è sollevato
tramite il tamburo T, il riduttore R e il //\----
,
motore M. Siano: diametro del tamburo
d=200 mm, momento d'inerzia del tam-
buro e delle masse rotanti con esso 11=1 /A------'
kgm 2 , rapporto di trasmissione del ri-
duttore i=ro1/ffii=3, coppia motrice
Cm=lOO Nm, momento d'inerzia del
motore e delle parti rotanti con esso
Im=0.01 kgm 2 • Esprimere la legge del Figura 6.20
moto V= V(t) del peso P.

Esercizio 6.6
Il sistema freno-riduttore-tamburo ri-
portato in figura viene utilizzato per
frenare, durante la discesa, il carico Q.
Dati: il diametro del freno d 1=50 cm, la
semilunghezza a=30 cm, il diametro del
tamburo d 2 =40 cm, il rapporto di tra-
smissione i = ro/ro2 = 2, il carico Q=1O kN, a
il coefficiente di attrito di strisciamento
tra ceppo e tamburof=0.5, la velocità di
discesa iniziale del carico V0 =2 m/ s, a
determinare la forza F necessaria a fre-
nare il carico in uno spazio pari a 3 m. Figura 6.21

Esercizio 6.7
I due rotori indicati in figura ruotano in 2
verso opposto e possono essere collegati
tramite una frizione monodisco a secco.
Con 11, ro1, e 12 , mi si indicano i momenti
d'inerzia e le velocità angolari dei rotori
1 e 2, rispettivamente. Determinare le
leggi del moto dei due rotori dall'istante Figura 6.22
in cui viene innestata la frizione.
La forza assiale agente sui dischi della frizione è F e le velocità angolari, costanti,
valgono, prima dell'innesto, rolOe ro20• Si conoscono inoltre il coefficiente d'attrito
J della frizione e i raggi interno ed esterno dei suoi dischi r1 e re.
198 Transitori nei sistemi meccanici

Esercizio 6.8
Nel sistema raffigurato, il motore M
eroga una coppia Cmall'incirca costante V
mentre l'utilizzatore U oppone una
coppia C il cui andamento è deducibile u
0

dal diagramma riportato in figura.


Dati la coppia massima dell'utilizzatore e
C,,0 =200 Nm, la velocità angolare media Cu 1\
I \
del sistema rom=lOOgiri/mine il grado di I
I
irregolarità periodica richiesto i=O.O1, 1 --
CM++-~-+-----------,-
calcolare: la coppia e la potenza media
erogate dal motore, il momento d'inerzia n/2 n 2n ~
I del volano e le velocità angolari mas- Figura 6.23
sima e minima del sistema.

1
Esercizio 6. 9
Nel sistema raffigurato il motore M è .---e-,-, GJM F e.Jr
collegato al tamburo T per mezzo della
frizione F. Sul tamburo è avvolta una
fune alla cui estremità è appesa la massa
J_.
l
M.L........
F
~
+~===1~
~~~~-I--'

m. Sono dati: IM=0.1 kg·m 2 (momento


d'inerzia del motore): I-r=3 kg·m 2 (mo-
mento d'inerzia del tamburo); m=50 kg
(massa del carico); Dr=0.3 m (diametro
deltamburo): CM=50N·m(coppiaerogata
dal motore, costante): CrBON·m(coppia
della frizione in condizione di striscia- Figura 6.24
mento, costante).
0 =100
Nell'istante in cui viene innestata la frizione le condizioni del moto sono: roM
rad/s ( velocità iniziale del motore): Olro=O(velocità iniziale del tamburo); z 0 =0
(carico appoggiato sul piano).
Calcolare la durata t• della fase di strisciamento della frizione e lo spazio z•
percorso dal carico durante il tempo t•.

Esercizio 6.10
Si consideri nuovamente il sistema descritto nell'esercizio 5.16.
Calcolare la pressione dell'olio per portare il carico dalla condizione di riposo alla
velocità V=4 m/ s in uno spazio di 2 metri.
Esercizi 199

Esercizio 6.11
Il sistema di figura è costituito dal mo-
tore 1, dalla frizione conica 3 e dal
tamburo 2, su cui si avvolge una fune 2
per il sollevamento del carico m. Sono - 77,;

dati: F=l00 N (forza assiale d'innesto F


della frizione); a.=45" (angolo di conicità
della frizione); J=0. 7 (coefficiente di at- 3
trito della frizione); r 1=150 mm (raggio
interno della frizione); re=250 mm (raggio
esterno della frizione); d=160 mm (dia- Figura 6.25
ÉJ
metro del tamburo); CM=15 Nm (coppia
erogata dal motore, costante );
11=0.5 kgm 2 (momento d'inerzia del motore); 12 =1 kgm 2 (momento di inerzia del
tamburo); m=l O kg (massa del carico). Nell'istante in cui viene innestata la frizione
il carico è fermo, mentre il motore ruota alla velocità ùl 10 =1500 giri/min.
Calcolare la coppia della frizione durante la fase di strisciamento, la durata della
fase di strisciamento e la velocità del carico al termine di tale fase.

Esercizio 6.12
Il sistema raffigurato è costituito dal
freno a disco A, dal riduttore di velocità
Be dal volano C. Sono dati: z 1=30; z 2 =60; e
z 3 =30; z 4 =60 (numeri di denti delle ruote
1, 2, 3 e4); ri=l00 mm(raggio interno del F~
freno); re=150 mm (raggio esterno del f; ~
freno); ri=l (rendimento del riduttore); rEJ_Tr
1
I= 1 kgm 2 (momento di inerzia del volano);
J= 1 (coefficente d'attrito pastiglie/ disco). A
Supponendo di applicare al freno le forze
F= 100 N mentre il volano ha una velocità
ùl 40 =50 rad/ s, calcolare il numero di giri Figura 6.26
compiuti dal volano durante l'intera fase
di frenata.
200 Transitori nei sistemi meccanici

Esercizio 6.13
Il sistema in figura è costituito dal mo-
tore M, la frizione F, la trasmissione a
cinghia 1-2 e il tamburo T, su cui è
avvolta una fune per il sollevamento del
carico m. Il sistema ha le seguenti ca-
ratteristiche: Cm=50 Nm (coppia del
motore, costante); IM=0.2 kgm 2 (mo-
mento d'inerzia del motore); Cr=l00 Nm
(coppia trasmessa dalla frizione durante Figura 6.27
l'innesto, costante); R 1 =15 cm (raggio
della puleggia 1); R 2 =30 cm (raggio della
puleggia 2): fl=l (rendimento della trasmissione a cinghia); Rr=20 cm (raggio del
tamburo n: Ir=0,5 kgm 2 (momento d'inerzia del tamburo); m=50 kg (massa del
carico); massa delle pulegge 1 e 2 trascurabile.
Nell'istante in cui inizia l'innesto della frizione il carico è appoggiato al suolo e il
motore ha una velocità roM=100 rad/ s.
Calcolare lo spazio percorso dal carico durante il tempo t'=0.2 s (supponendo che
in tale tempo la frizione sia sempre in fase di strisciamento). Verificare, infine,
che il tempo d'innesto t• della frizione sia superiore a t' e calcolarne il valore.

Esercizio 6.14
Nel sistema raffigurato il motore elettrico
1 è collegato per mezzo del riduttore di
velocità 2 al tamburo 3.
Sul tamburo è avvolta una fune alla cui
estremità libera è appesa la massa m.
La coppia del motore è massima e pari
a C0 =50 Nm quando la sua velocità è
nulla e decresce linearmente per an-
nullarsi quando la sua velocità è 0>0 =100 Figura 6.28
rad/s.
Dati: m=50 kg (rriassa del carico); d=0.3 m (diametro del tamburo 3); i=roJro 2 =5
(rapporto di trasmissione del riduttore); ri=0.9 (rendimento del riduttore); assenza
di coppie frenanti sugli alberi. Calcolare la velocità di salita della massa m e la
potenza erogata dal motore in condizioni di regime.
Esercizi 201

Esercizio 6.15
Il sistema raffigurato è costituito da due
volani, 1 e 2, che possono essere ac-
coppiati per mezzo della frizione 3.
Si ipotizzi che prima dell'innesto della
frizione il volano 1 ruoti alla velocità
costante C.Oio=100 rad/ s, mentre il volano Figura 6.29
2 sia fermo.
Si supponga inoltre che sull'intero sistema non sia esercitata dall'esterno alcuna
azione motrice o frenante e la rotazione dei volani avvenga senza attrito.
Il sistema ha le seguenti caratteristiche: 11=1 kgm 2 ; 12 =4 kg·m 2 (momenti d'inerzia
dei volani 1 e 2); C_i==50 Nm (coppia d'attrito della frizione, costante).
Calcolare il tempo T• di innesto della frizione e la velocità e.o•del sistema
immediatamente dopo l'innesto.

Esercizio 6.16
Nel sistema indicato in figura il motore
comanda la slitta di una macchina
utensile per mezzo di un sistema di
trasmissione costituito da una coppia di
ruote dentate e da un sistema vite-
madrevite. Dati: 11=4· 10-3 kgm 2 (mo- M
mento d'inerzia del motore e della ruota =====---+---.-v- .------====~
~
l); 12 =2.5·10- 3 kgm 2 (momento d'inerzia
Slitta
della vite e della ruota 2); m3 =500 kg
(massa c;lellaslitta); M=l 00 kg (massa del
pezzo in lavorazione); z 1=30; z 2 =60 (nu-
mero di denti delle ruote 1 e 2); p=lO mm
(passo dell'elica della vite).
Nell'ipotesi di attriti nulli, calcolare il Figura 6.30
valore del momento d'inerzia equiva-
lente di tutte le masse mobili, riferito
all'asse del motore; calcolare la coppia
che il motore deve erogare per portare la
massa M dalla condizione di riposo alla
velocità V=0.5 m/ s in un tempo t=3 s.
Capitolo 7

Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

Il moto vibratorto è uno dei moti possibili di sistemi meccanici dotati di massa e
di elasticità. Tale moto consiste di oscillazioni del corpo in esame intorno a certe
posizioni di equilibrto ed è reso possibile dalla capacità dei matertali costituenti
il corpo di immagazzinare energia potenziale elastica.
I casi di interesse ingegnertstico in cui le vibrazioni Iivestono particolare impor-
tanza sono innumerevoli. Si pensi, ad esempio, alle oscillazioni degli edifici du-
rante i terremoti, alle vibrazioni di alberi non equilibrati rotanti ad alta velocità,
alle vibrazioni di linee elettriche eccitate dal vento, al flutter di ali di velivoli, alle
vibrazioni di corde di strumenti musicali, alle vibrazioni di scocche di veicoli. ecc.
In tutti i casi le vibrazioni producono negli organi meccanici deformazioni con
conseguenti sollecitazioni. Per non deformare e sollecitare troppo i matertali op-
pure per Iidurre i disturbi fisici alle persone, è necessario contenere le ampiezze
e le frequenze delle oscillazioni entro limiti opportuni.
Il sistema da studiare viene rappresentato da un modello fisico che può essere a
parametri distribuiti oppure a parametri concentrati. Il prtmo tipo di modello, più
vicino alla realtà in quanto la massa e gli elementi elastici sono in effetti distrtbuiti
con continuità nello spazio, è descritto da equazioni differenziali alle dertvate
parziali; il secondo tipo è descritto da equazioni differenziali ordinarie. Essendo
queste ultime di più facile trattazione è conveniente, tutte le volte che rtsulta
possibile, adottare modelli a parametrt concentrati.
Per il sistema in studio possono essere stabiliti i gradi di libertà cioè il minimo
numero di coordinate indipendenti necessarie a descriverne il moto. I sistemi
discreti sono individuati da un numero finito di gradi di libertà; i sistemi continui
da un numero infinito di gradi di libertà.

203
204 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

I sistemi vibranti possono essere classificati in lineari e non lineari. I primi sono
retti da equazioni lineari e per essi vale il principio di sovrapposizione degli effetti.,
i secondi sono di più difficile trattazione analitica.
Le vibrazioni sono dette libere quando il sistema vibra in assenza di forze esterne
impresse: forzate quando il sistema oscilla sotto l'azione di forze esterne che
permangono nel tempo.
In tutti i sistemi meccanici sono presenti forze di attrito che dissipano energia e
tendono a smorzare il moto oscillatorio. Se l'effetto di tali forze è trascurabile, il
sistema è detto non smorzato, viceversa è detto smorzato.
In questo capitolo verranno analizzate le vibrazioni lineari ad un grado di libertà,
con e senza smorzamento, sia libere che forzate. Al solito, per una corretta im-
postazione delle equazioni del moto, è fondamentale definire correttamente il
diagramma del corpo libero del sistema in esame.

7 .1 Vibrazioni libere

In questo paragrafo viene definito il concetto di sistema meccanico ad un grado


di libertà e viene introdotto lo smorzatore viscoso come modello rappresentativo
degli effetti dissipativi. Vengono inoltre richiamati brevemente i metodi di riso-
luzione delle equazioni differenziali che costituiscono l'equazione del moto del
sistema in esame.

7 .1.1 Sistema libero non smorzato

Il sistema oscillante più semplice tra quelli studiati in dinamica è il sistema ri-
portato in figura 7 .1 e costituito da una massa puntiforme m sospesa ad una
molla con caratteristica lineare k. Tale sistema è ad un grado di libertà e il suo
moto può essere descritto da una unica coordinata x. Per ricavare l'equazione del
moto di tale sistema è sufficiente scrivere l'equazione di equilibrio dinamico della
massa m considerando come origine del sistema di riferimento il punto O' (fig.7 .1)
coincidente con la posizione della massa stessa in condizione di equilibrio statico;
si ha:
-mx-kx=O (7.1)
La lunghezza a riposo della molla loe la deformazione X 51 prodotta dal peso non
vengono considerate in quanto il considerarle avrebbe l'unico effetto di spostare
la posizione dell'origine del sistema di riferimento. Infatti considerando la lun-
ghezza loa riposo e l'allungamento X 51=mg/k, che lega il peso della massa alla
Sistema libero non smorzato 205

o o

k
I I la
t
m Xst
-i Xst
O'
t
kx

kx
st

t kx

X
t mx tmx
mg
Figura 7.1
SP •

costante elastica della molla, l'equazione di equilibrio, considerando l'origine in


O, risulta:
d 2(x + x_.,+ /0 )
-m----- k(x+x,.,)+mg =0
dt 2
sviluppando:
-mx-kx-kx_.,+mg =0
e quindi, essendo kx_,1 = mg, si ricava di nuovo la (7.1). Questa può anche essere
scritta in una forma generalizzata:
(7.2)
dove il termine ro" assume un'espressione dipendente dal tipo di sistema consi-
derato. Nel caso in esame si ha ovviamente:
ù)
n
=- /k
-\J-;;;
Si considera quindi generalmente come configurazione iniziale (posizione a partire
dalla quale viene studiato il moto del sistema) quella di equilibrio statico e le forze
costanti non vengono considerate nella formulazione della legge del moto perché
il considerarle produce come unico effetto una traslazione del sistema di riferi-
mento.
Si studi ora l'equazione differenziale rappresentativa del moto del sistema; la (7.2)
ha una soluzione generale che può essere espressa nella forma:
x =A cos(ro.,t)+ B sin(ro.,t) (7.3)
206 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

dove le costanti A e B si determinano conoscendo le condizioni iniziali del sistema.


Per ~hi non riconoscesse nella (7.3) la soluzione della (7.2). si riporta di seguito
un breve riassunto sulla tecnica di risoluzione di equazioni differenziali di questo
tipo.
La soluzione generale di un'equazione differenziale del secondo ordine lineare
omogenea è una combinazione lineare di due sue soluzioni. Per equazioni diffe-
renziali a coefficienti costanti, tali soluzioni sono espresse generalmente nella
forma esponenziale e'J..J.Gli specifici esponenziali vengono ottenuti sostituendo
direttamente x = e'J..Jnell'equazione differenziale. Sostituendo x = e'J..Jnella (7.2) si
ottiene un'equazione quadratica in À.:
À.2 +co~=O
Le due radici di questa equazione sono immaginarie e valgono:
À.= ±ico.
Allora la soluzione generale risulta essere una combinazione lineare del tipo:
(7.4)
dove a e b sono costanti dipendenti dalle condizioni iniziali.
Tuttavia questa soluzione comprende una funzione esponenziale con un termine
immaginario. Lo spostamento x, ossia l'incognita, deve essere invece reale. Per
dimostrare come la soluzione esponenziale in termini immaginari possa essere
espressa in termini di funzioni reali, bisogna ricordare le formule di Eulero che
esprimono gli esponenziali complessi in termini di coseni e di seni:
e±ia = cosa± i sin cx

Sostituendo le formule di Eulero nella soluzione generale (7.4) si ottiene:


x =(a+ b )cos co.t+ i(a -b) sin co.t
Se si definisce:
A= (a +b)

B=i(a-b)
si ottiene la (7.3):
x = A cos co.t+ B sin co.t
Dato un qualsiasi valore ad A e B è facile ricavare i corrispondenti valori di a e b:
a =!(A -iB)
2

b =!(A +iB)
2
Sistema libero non smorzato 207

In conclusione una combinazione lineare esponenziale come la (7.4) è equivalente


ad una combinazione lineare in coseni e seni come la (7.3).
Pertanto la (7 .3) costituisce la soluzione generale dell'equazione differenziale (7 .2).
Un'espressione equivalente per questa soluzione è:
x = x 0 sin(01-( + c)>
0) (7.5)
Questo si dimostra notando che:
sin(ro.t+ cp0) = sin m.t coscp0 + cosco.tsinq,0
per cui ponendo

B =XaCOScpo
la (7.3) può essere ricondotta alla (7.5). Le costanti Xo e q>
0 dipendono dalle con-
dizioni iniziali e possono essere espresse in funzione di A e B:
xa='VA2+B2

«l>o
= tan-ii
B
Si vede che la somma di un qualsiasi multiplo di cos(ront)più un qualsiasi multiplo
di sin(ro"t) è essa stessa una funzione sinusoidale. L'espressione:
x =x 0 sin(ro.t+cp0 )
risulta particolarmente conveniente per rappresentare lo spostamento in funzione
del tempo.
x 0 è chiamato ampiezza dell'oscillazione; la fase dell'oscillazione è rot+q>
0 dove q>
0
è la fase al tempo t=O. In molte situazioni questo risultato concorda con il moto
osservato di un sistema massa-molla. Questo moto è chiamato moto armonico
semplice. La massa oscilla sinusoidalmente intorno alla posizione di equilibrio
x=O. La soluzione è periodica nel tempo. Come è mostrato nella figura 7.2, la
massa, dopo aver raggiunto il suo massimo spostamento (x = Xo), ritorna nuo-
vamente nella stessa posizione T unità di tempo più tardi. L'intera oscillazione si
ripete ogni T unità di tempo, dove Tè chiamato periodo dell'oscillazione.
Una funzione f(t) è detta periodica di periodo T quando:
f(t + T) = f(t)
Per determinare T si ricorda che le funzioni trigonometriche sono periodiche di
periodo 21t. Durante una oscillazione completa, passando da t a t+T. la fase
(rot+q,0 ) varierà di 2Jt:

[ro.(t+ T) +q,0]-[ro.t + c)>0] = 21t


208 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

Xosin{ "'nl + lo'o)


Figura 7.2

Di conseguenza il periodo T sarà:

La frequenza naturale dell'oscillazione sarà data da:


I ro.
1. =r= 2x
Essa è misurata in cicli per secondo, o Hertz (Hz) e indica il numero di oscillazioni
effettuate in un secondo dal sistema.
ronè chiamata pulsazione naturale ed è misurata in radianti al secondo. Come
detto, essa assume un'espressione che dipende da come è costituito il sistema
oscillante. Si è visto che per il semplice sistema massa-molla di figura 7.1 si ha:
O)
. "-;;;
=- [k
Ricordando che, sempre per tale sistema, la deformazione statica della molla è
sostituendo si ottiene:
X 5 r=mg/k,

O)
n-
-
st-
-
{[
-
X.rt

Da questa espressione si vede che tanto più grande è la X 5 r tanto più piccola è la
pulsazione; questa considerazione dà già un'idea dell'andamento della vibrazione
di una struttura: quanto più una struttura si deforma sotto l'azione del proprio
peso e quindi ha una X 51 grande, tanto più la frequenza di vibrazione è bassa.

Rigidezza equivalente
Esistono sistemi meccanici che possono essere schematizzati come una massa
puntiforme collegata ad elementi elastici posti in serie oppure collegata ad elementi
elastici posti in parallelo. Tali sistemi possono essere ricondotti ad un sistema
Sistema libero non snwrzato 209

più semplice dinamicamente equivalente al sistema di partenza, costituito da una


massa e da una molla. La massa è la stessa del sistema originario, la molla ha
una rigidezza equivalente ke.

a b e d

Figura 7.3

Nel caso il sistema sia costituito da due molle disposte in serie che sorreggono
una massa m (fig.7.3.a) si deve considerare una molla equivalente con costante
elastica pari a:
k,k2
k=--
' k, +k2
in quanto per le due molle si ha: mg=k 1i1x 1, mg=kµ 2 , dove i1x 1 e i1x2 rappresentano
gli allungamenti delle due molle; l'allungamento complessivo sarà:
i1x=i1x1+i1x2 =mg/ke e quindi esplicitando k 1 e k 2 dalle prime due equazioni e so-
stituendole nella terza equazione si ricava ke.
Se le due molle sono poste in parallelo a sorreggere una massa m(fig.7.3.b), allora
si deve considerare una molla equivalente avente come costante elastica il valore:
k, = k, +lcz
Infatti la forza agente sulla massa si scompone in due forze P 1_ e P2 agenti ri-
spettivamente sulle due molle e che valgono: P1=k/u 1 , P2 =k~ 2 • La deformazione
delle due molle è ovviamente la stessa: i1x=i1x1=Ax2 • Poiché mg=P 1+P2 si ha di
conseguenza: mg=(k 1+k;Jt1x=kµ.
Si noti che i casi delle figure 7.3.c e 7.3.d sono equivalenti a quello di fig.7.3.b.

Sistemi torsionali
Nei sistemi meccanici la trasmissione di momenti torcenti avviene mediante alberi
che presentano una certa elasticità.
Si consideri il sistema di fig. 7 .4.a.
Un disco avente momento d'inerzia I è collegato rigidamente ad un albero elastico
(di massa trascurabile) avente lunghezza l, diametro d e modulo di elasticità
tangenziale G.
210 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

a) b) serie parallelo
Figura 7.4

Se si applica un momento torcente C al disco quest'ultimo, e quindi anche la


sezione dell'albero collegata al disco stesso, subisce una rotazione pari a 0; il
legame tra e e 0 è:
C=GJ 0
l
dove J è il momento d'inerzia polare dell'albero. Si può definire la rigidezza tor-
sionale k dell'albero come il rapporto tra l'azione applicata (momento C) e la de-
formazione provocata (rotazione 0}, che vale quindi:
k=GJ
l
Nella figura 7.4.b è riportato il diagramma di corpo libero del disco nel caso di
oscillazioni libere. L'equazione del moto è:
/8+k0=O
Anche per tali sistemi, come mostrato in fig. 7.4, possono aversi disposizioni delle
molle in serie o in parallelo.

7 .1.2 Sistema libero smorzato

I sistemi meccanici reali presentano tutti un certo grado di smorzamento dovuto


alla presenza di azioni dissipative. Pertanto in tali sistemi un moto armonico con
ampiezza costante non può essere mantenuto senza che venga fornita energia
dall'esterno. Un modello rigoroso della forza dissipativa è praticamente irrealiz-
zabile, tuttavia un modello che offre un buon grado di approssimazione è costituito
dallo smorzatore viscoso, il quale origina una forza che è proporzionale ed opposta
Sistema libero smorzato 211

alla velocità x: F. = -Px111• La costante di proporzionalità è indicata con p ed è


chiamata costante di smorzamento. Convenzionalmente lo smorzatore viscoso è
rappresentato come indicato in figura 7.5.
Il sistema libero smorzato è pertanto costituito da una massa m, da una molla
con costante elastica k e da uno smorzatore viscoso con costante di smorzamento
p (fig.7.5). Il sistema è raffigurato nella posizione orizzontale. La massa scorre su
un appoggio piano privo di attrito. Sulla massa il piano esercita una reazione
vincolare normale al piano stesso e, quindi, normale alla direzione del moto.
Pertanto tale reazione, che equilibra il peso della massa oscillante, non interviene
nell'equazione del moto scritta lungo l'asse x.

k - X

m
---
(3*. kx mx

mg
m

N
Figura 7.5

Allo spostamento x della massa si oppongono le forze di inerzia, le forze viscose


e le forze elastiche, per cui, in condizioni di equilibrio dinamico, si ha:
-m.i - /li - kx =O
cambiando di segno e dividendo per m si ottiene:
.x'+Ix+!x =0
m m
E' conveniente a questo punto, oltre ad effettuare la sostituzione ro.=,Vklm, in-
trodurre la quantità ç = Pl(2mro.). La precedente equazione si trasforma quindi
nella seguente:
.i+ 2çro.x+ ro;x =O (7.6)
espressa in una forma generalizzata che si adatta a qualsiasi sistema meccanico
avente in x la coordinata del suo unico grado di libertà.
II termine ç è detto fattore di smorzamento ed è un parametro adimensionato.

1. Più propriamente si può dire che la forza necessaria per deformare lo smorzatore
viscoso è proporzionale alla velocità con cui esso si deforma.
212 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

Esso è il rapporto tra la costante di smorzamento del sistema p e un valore di


riferimento Per(smorzamento critico):
ç=_!!_
Per
Lo smorzamento critico assume di volta in volta espressioni diverse, a seconda
della conformazione· fisica del sistema. Solo.per un sistema del tipo di figura 7.5
esso vale:
Per=2mcon=2-.,/k,;
La (7.6) è un'equazione differenziale del secondo ordine a coefficienti costanti,
omogenea lineare 121• Imponendo una soluzione del tipo x = e>.,, derivando e sosti-
tuendo, si ottiene:
;\.2+2çco.À+o>!
=0
dove si è già diviso tutto per e>.,.Risolvendo si ha:
À1,2 ± '1ç2co;
=-çco. ± '1ç2- l)
- co;==co.(-ç
pertanto la risposta del sistema sarà:
x=aeÀ' 1 +be½'=

(-ç+~},i,,, b (-ç-~},i ..,


=ae + e (7.7)
A seconda del valore di ç possono presentarsi i seguenti casi:
ç>1 il sistema è sovrasmorzato
ç<1 il sistema è sottosmorzato
ç=1 il sistema è in condizioni di smorzamento critico.

Caso ç>l. Si hanno due :X.reali e negativi e quindi la risposta x, somma di due
esponenziali, può essere scritta:
x = e -ç"',,'(ae(~},i., +bi~},, ..,)
Si noti che questa equazione è costituita dal prodotto di due termini: uno esterno
alla parentesi, che è senz'altro decrescente al crescere di t, e uno interno alla
parentesi, dato dalla somma di un termine in cui l'esponente, pur essendo positivo,

2. E' da notare che se il sistema, invece di oscillare orizzontalmente, oscilla verticalmente


intorno alla posizione di equilibrio statico, l'equazione del moto che si ottiene è sempre
la stessa.
Sistema libero smorzato 213

è sicuramente minore dell'esponente del termine estemo , e


131 di un termine con
esponente anch'esso negativo. Per cui risulta che:
limx(t)=O

Pertanto, in questo caso, si è in presenza di un moto aperiodico dove non c'è alcun
accenno all'oscillazione. L'andamento è rappresentato in figura 7.6.

0'-------~
t
Figura 7.6

Caso ç<I. L'espressione di À può essere riscritta nella forma seguente:


À.1, 2 ==-çro. ± i ro,,
-..J1 - ç2 ;
la risposta risulterà essere:
(-ç+;n,-,,,+b (-ç-;n},,,,,
x =_ae e
che può anche essere scritta come:
-çc,,I
x = x 0e + 1)>0}
" cos(ro_,t
dove
ro_,
= ro,,~ < ro.
è la pulsazione propria del sistema smorzato.
In questa espressione, anziché le costanti a e b. si hanno le grandezze costanti
Xoe 1)>0 che restano definite dalle condizioni iniziali. Vista in questo modo, la risposta
è formata da una parte sinusoidale e da una parte esponenziale che decresce col
tempo; si ha pertanto una pseudo-oscillazione. Infatti se non ci fosse l'esponenziale
si potrebbe dire di avere un moto oscillatorio armonico con pulsazione ro_,.
La presenza di forze di tipo resistente fa si che la pulsazione non sia ro" ma ro•.

3. ~<ç
214 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

pulsazione impropria, di valore inferiore alla pulsazione propria. Si ottiene anche


uno pseudo-periodo, più elevato rispetto ad un sistema senza smorzamento:
T= 21t
CO_,

ed una pseudo-frequenza:
f= CO_,
27C
Avendo il prodotto di un esponenziale negativo per una funzione sinusoidale, si
avrà che quest'ultima tenderà anch'essa a zero e sarà limitata dall'esponenziale;
anche in questo caso:
,limx(t)
_,_ =0

L'andamento è rappresentato in figura 7.7.

o t

Figura 7.7

Ovviamente, se ~=O (s=O, sistema non smorzato) si ha COn=ro


•.

Caso ç=l. Si è in presenza del caso critico per cui ~=~cr· Si ha:
À.1 =Ì\.i=À=-ro.
pertanto la risposta del sistema sarà:
x =ae>.i +bte>.i = (a +bt)e ...,,.,,
L'esponenziale, sicuramente negativo, fa sì che risulta:
limx(t)=O
,....,_
Decremento logaritmico 215

Anche in questo caso si è in presenza di un moto aperiodico come nel caso in cui
ç>L
Dunque in questi tre casi, in un tempo più o meno lungo (dipendente dalle costanti
del sistema). la risposta si smorza.
Se si vogliono avere delle oscillazioni permanenti si deve apportare energia
dall'esterno: occorre, quindi, avere delle forzanti dipendenti dal tempo che de-
terminano la risposta permanente del sistema. Ciò vuol dire che, dopo un tran-
sitorio iniziale, in cui una parte della risposta si esaurisce in uno dei tre modi
descritti, la risposta del sistema sarà data solo dall'integrale particolare, la cui
forma e struttura dipendono dalla forma e dalla struttura della forzante esterna.
Pertanto, o un sistema è privo di attrito e il moto si automantiene (il moto è
perfettamente armonico, ç=O), oppure, se c'è qualche resistenza, questa oscilla-
zione non si mantiene, a meno di apportare energia dall'esterno.
Nelle oscillazioni libere, lo smorzamento critico ~cr è quel particolare valore di~ che
fa tendere a zero la risposta del sistema nel minor tempo possibile, senza oscillare.
Spesso quindi si presenta il problema di realizzare tale tipo di smorzamento in
modo da far tornare il sistema nella posizione di equìlìbrio nel minor tempo
possibile.

7.1.2.1 Decremento logaritmico


Osservando il moto oscillatorio smorzato di un sistema, ossia come decresce
l'ampiezza dell'oscillazione, si riesce a risalire allo smorzamento del sistema
stesso.

o t

Figura 7.8
216 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

Sia:
-~ro,,t
x1 Xof! e çw,,T
-;2 =Xof! -çw.(I + T)

il rapporto tra l'ampiezza massima dell'oscillazione al tempo te l'ampiezza del


massimo successivo misurata al tempo t+T. Si definisce decremento logaritmico,
e si indica con o.la grandezza data dalla seguente espressione:

o= In~= l~e çw,,r)


= sro.T
Sostituendo a T la sua espressione in funzione della pulsazione propria del
sistema smorzato si ha:
0-Yro 21t_y0) 21t -~
- .. " O>, - .. " Ol,.-"
1 - ç2 - "1 - ç2
Il modo di effettuare una determinazione sperimentale di ç sarà pertanto il
seguente: si eccita il sistema, si registra l'andamento nel tempo della risposta, si
calcola il decremento logaritmico e si ricava ç:
s=--J41t2+02
o

7 .2 Vibrazioni forzate

Si consideri il sistema costituito da una massa m. da una molla di rigidezza k e


da uno smorzatore con costante ~- Tale sistema è sollecitato da una forzante
esterna funzione del tempo F(t).

k --- X

F(t)
kx m
F(t)
m mx

N
Figura 7,9
Vibrazioni forzate 217

Se F(t) è periodica allora può essere sviluppata in serie di Fourier. Poichè


l'equazione è lineare, qualsiasi forzante periodica nel tempo può essere consi-
derata nelle sue componenti armoniche in modo che si possa studiare la risposta
del sistema per ciascuna componente armonica e dire che la risposta complessiva
è la somma delle singole risposte:
F(t) = F0+ I.(an cosnrot + bnsinnrot)
Considerando quindi un'unica forzante armonica del tipo:
F(t) = F0cos ilt
dove Q è la pulsazione della forzante, l'equazione del moto del sistema sarà:
mx+ Pi+kx = F0cosilt
da cui:
~ . + -x
x··+-x Fo
k =-cosu nt
m m m
ovvero, in forma generalizzata:
(7.8)

La soluzione della (7.8) è:


x =xR+xP
dove Xg è l'integrale generale dell'omogenea associata mentre xP è l'integrale
particolare della (7.8) completa. L'integrale generale dell'omogenea associata vale,
come già visto in precedenza:
• -tco' •
xR=x 0e 'cos(ro.,t+cl>)
tuttavia per t.-+oo la Xg-+O. La Xg rappresenta quindi una parte transitoria della
risposta del sistema, che tende ad esaurirsi in un tempo più o meno lungo. Ha
interesse pertanto studiare la sola risposta a regime, che coincide con la soluzione
particolare della (7.8) ed è del tipo:
X= xp = XoCOS(ilt
-cl>)
dove Xo è l'ampiezza e cl>è lo sfasamento dovuto allo smorzamento. Pertanto la
risposta del sistema ha la stessa frequenza della forzante esterna ed è in ritardo
rispetto ad essa dell'angolo cl>-
Xoe cl>
possono essere ricavate derivando la posizione
x rispetto al tempo:
i= -lli 0sin(Qt -cl>)

X= -il 2x0cos(Qt -cl>)


218 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

Introducendo queste due espressioni nella (7.8) si ricavano le incognite cercate.


Un metodo pratico per la determinazione di Xo e 4>è quello cosiddetto dei vettori
rotanti 141

Ot-ço

o
Figura 7.10

Si consideri il sistema di vettori di fig. 7 .10; da esso si deduce che, proiettando i


vettori sull'asse orizzontale, si ottiene:
Fo l
-cosilt =-F(t)
m m
CO~XoCOS(ilt-4>) = co!x
-2çco.xollsin(ilt-4>) = 2çco•.x
-xoll 2 cos(ilt-q>) =.i
cioè le proiezioni dei vettori rappresentano i termini dell'equazione (7.8). Inoltre,
dal triangoio OAB, si ha:

(7.9)

2çco.n
tanq>=-- (7.10)
co~_g2
Dalla (7.9), dividendo numeratore e denominatore per co~=klm, si ottiene:
Folk

4. Si ricorda che derivare un vettore significa ruotarlo di 90" nel verso della velocità
angolare n e moltiplicare il suo modulo per n
Vibrazioni forzate 219

Il rapporto F 0 / k=xst rappresenta la deformazione del sistema in condizioni statiche


owero sotto l'applicazione di una forzante esterna costante Fo- Il rapporto:
Xo l
X.rr "'.../(l-Q2/(1)~)2+(2çn_tw.)2

si definisce fattore di amplifccazione. La sua rappresentazione grafica in funzione


della pulsazione n della forzante, adimensionalizzata con la pulsazione propria
w0 , è riportata in figura 7.11:

o
Figura 7.11

Dall'analisi del grafico del fattore di amplificazione risulta che a frequenze molto
basse questo vale circa 1. In particolare per Q=O il sistema è sottoposto alla forza
esterna F 0 a cui corrisponde lo spostamento xs 1 : aumentando la frequenza di
eccitazione n (a ç costante e diverso da zero) il fattore di amplificazione aumenta
fino a raggiungere un massimo in corrispondenza di un valore di .Q minore di w0 :
per valori di n maggiori di tale valore il fattore dì amplificazione diminuisce e
tende a zero per n~oo.Se s=O (sistema non smorzato) l'ampiezza tende ad infinito
per !l=co0 • Sempre dal grafico si nota che i massimi delle curve si spostano verso
sinistra all'aumentare di ç.
Si defmisce risonanza la condizione per la quale si ha la massima ampiezza della
risposta. Se il sistema non è smorzato la risonanza si ha quando la frequenza di
eccitazione coincide con la frequenza propria. Se il sistema è smorzato la risonanza
si ha per un valore della frequenza di eccitazione più piccolo del valore della
220 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

frequenza propria del sistema.


Per lo sfasamento q>si ha:
2çco,,n 2çruco.
tan'1>=co!- 0 2 = I - (ntco.)2
La rappresentazione grafica di q>è riportata in fig. 7 .12.

1T

1T
2

o
o
Figura 7.12

Osservando il grafico della fase si possono fare alcune osservazioni.


Per ç=0 si verificano due casi a seconda del valore di Q:
!l<co0 la risposta del sistema è in fase con la forzante
!l>co la risposta del sistema è in opposizione di fase con la forzante.
0

Il passaggio dall'una all'altra posizione avviene bruscamente quando la pulsazione


Q assume il valore della pulsazione naturale co,,.
Per ç:;t0la fase varia secondo le curve riportate in fig. 7 .12. Per il=<00 la risposta
è sfasata di 90' rispetto alla forzante. Si dice che è in quadratura. Questo caso
vale per qualsiasi valore di ç.
I diagrammi precedenti possono essere spiegati ricordando che a frequenze molto
basse, quando il comportamento del sistema è dominato dalla rigidezza, la forza
eccitatrice è equilibrata quasi esclusivamente dalla reazione elastica della molla
che è in fase con lo spostamento. A frequenze molto elevate, quando il sistema è
dominato dall'inerzia, la forza eccitatrice è più o meno in fase con la forza di
inerzia, e quindi con l'accelerazione, che è sfasata di 180' rispetto allo sposta-
mento. Quando il=co quando cioè le forze elastiche e le forze di inerzia sono in
0 ,

equilibrio fra di loro, il comportamento è dominato dallo smorzamento e la forza


Accelerometro e sisnwgrafo 221

eccitatrtce è in fase con la forza viscosa e quindi con la velocità, che è sfasata di
90" in anticipo rispetto allo spostamento. Ciò significa che lo spostamento è in
ritardo di 90" rispetto alla forza eccitatrice.

7 .2.1 Accelerometro e sismografo

Sia dato il sistema rappresentato in figura 7.13. Con x si indica la posizione della
massa in relazione al telaio, rispetto alla condizione di equilibrio statico. Il telaio
possiede un moto oscillatorio del tipo:
xb = b sinrot
dove xb è la coordinata che rappresenta la posizione del telaio rispetto ad un
riferimento fisso.

telaio
Figura 7.13

Con un'equazione di equilibrio della massa m si ottiene:


m(.f+.fh)+~i+kx =0

mi+~ +kx =-m.fh =mbro2 sinrot


x·+ 2çro•.x+ ro~x= h ro2 sinrot (7.11)
Si cercano soluzioni del tipo:
x =x 0 sin(rot-qi)
Derivando e sostituendo nella (7.11) si ottiene:
x0 ro2 (rolro.)2
(7.12)
b = ..../ero~
- ro2) 2 + (2çroro.)2 "-/(1- rolro.)2
+ c2çro1co.)2
222 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

2çro 2çro/ro.
tancp= --- =---
ro;- ro2 I - ro2/ro;
Il valore del fattore di amplificazione espresso dalla (7.12) è riportato in funzione
di rotro.nel diagramma di fig. 7 .14.

Xo
b

------ ',
______
.... _, \

Figura 7.14

Nella zona A il sistema funziona da sismografo; infatti, considerando lo smorza-


mento trascurabile (ç=O), si ha:

b 1 - (rolro.)2
In tale zona, rotro.è grande rispetto all'unita, pertanto, a meno del segno, si ha:
Xo
-= I =>
b
cioè lo spostamento della massa rispetto al telaio è uguale allo spostamento as-
soluto del telaio stesso; ponendo un indicatore solidale con la massa e scrivente
sulla parete interna del telaio, esso traccia sul telaio lo spostamento che il telaio
stesso ha subito. Nella zona A, quanto detto è vero per qualsiasi valore di ç.Per
lavorare in tale zona bisogna avere valori piccoli di ron:siccome ronvale:
(I)
n
=- fk
-\J;;
si deve avere una molla molto morbida (k piccolo) ed una massa grande. In questa
maniera la massa tende a rimanere ferma per inerzia.
Accelerometro e sismografo 223

Nella zona B il sistema funziona da accelerometro; infatti, sempre considerando


lo smorzamento trascurabile (ç=O). si ha:
x0 (rolro.)2
-==
b I - (rolro.)2
ma, nella zona B, ro è piccolo ed il suo quadrato è perciò trascurabile rtspetto a
w~.quindi:

da cui:

Il secondo termine, a meno del segno e di co!, non è altro che l'accelerazione
massima del telato: infatti:
..
xh =- b w2 smro
' t ~
..
xh,mwc=- b w2
Di conseguenza un indicatore solidale alla massa registra, rispetto al telaio, uno
spostamento direttamente proporzionale all'accelerazione del telaio stesso. Ciò é
vero per qualsiasi valore di ç.
Ogni accelerometro ha pertanto un suo proprio campo di impiego, potendo mi-
surare accelerazioni con pulsazioni ro molto minori della propria pulsazione na-
turale O)n·
224 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

7.3 Esercizi

Esercizio 7 .1
Dato il sistema rappresentato in figura
calcolare il periodo delle piccole oscilla-
zioni verticali (si trascurino la massa e
l'attrito della puleggia).

Soluzione
Il sistema ruota intorno a C, centro di
istantanea rotazione. Sia x lo sposta-
mento positivo verso il basso di O; allora
il punto A si sposta di 2x verso il basso. R
In tale configurazione generica si consi-
deri il diagramma del corpo libero (le forze m
costanti non sono indicate):
Figura 7.15
Equilibrio alla rotazione intorno a C:
4k
mxR+(k2x)2R=O => x+-x=O
m
La pulsazione propria sarà:
2
CO =-
4k => CO =2
{fk -
• m • m

Il periodo varrà quindi:


T=21t=1t- /m
ro. -\/ k
Si può anche risolvere l'esercizio con un metodo "energetico". Sarà:
=E,,max
E,,max
ma:

Dall'uguaglianza delle due energie si ricava il periodo T.


_{k"'"
=> ro.= 2-\/;;;
22 2
mx 0 ro. = k4x 0

per cui il periodo sarà:


T = 21tz: 7t-/m
ro. -'IT
Esercizi 225

Esercizio 7.2
Un uomo di 90 kg è fermo
all'estremità di un trampolino e
causa un'oscillazione verticale con
un periodo pali a 0.6 s. Qual'è la
deflessione statica 0.1 all'estremità
del trampolino? Trascurare la
massa del trampolino.

Figura 7.17
Soluzione
Sarà:
21C
T=-=0.6s =>
co.
ma:
mg= k u.,
ç:
=> ~=.!..
ç:
m u, 1
per cui:
CO = - (k= _ /g
11 -\/ ;= ""\/K;;
di conseguenza:
226 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

Esercizio 7.3
Il periodo T5 di un'oscillazione lineare smorzata, per una massa di 1 kg, vale 0.32
s. Se la costante elastica della molla lineare è 850 N/m, calcolare il coefficiente
di smorzamento ~-

Soluzione
Siha:
21t 21t rad
T =- e.o=-=
, e.o, ~
., T., 19.62- s

ma anche:
c.o_,=c.o.~
da cui:

Ricordando che:
~,.,= 2mc.o.

si ottiene:
Ns
~= ç~cr
= ç2mc.o.= 43.11-
m
Esercizi 227

Esercizio 7 .4
Calcolare la frequenza naturale condel

a
sistema mostrato in figura. La massa e Schema 1
l'attrito delle pulegge sono trascurabili;
2x
è trascurabile anche l'attrito tra massa -
e piano inclinato. /

Soluzione
Sottosistema I. Equilibrio alla trasla -
zione verticale: Figura 7.18
m.f+2T=0 (1)

Sottosistema Il. Equilibrio alla trasla- Sottosistema I


zione lungo il piano inclinato:
my'+ky-T=0 (2)
(Come già detto, le forze costanti non
modificano la legge del moto).

Dallo schema I della fig. 7.18 si ha:

y=2x => .f=f2 Sottosistema II


Dalla (1) si ottiene:

.~
/ T
T=-m.f=_my'
2 4
my

Sostituendo in (2):
5 5k ½k
my'+ky+mf=o -my'+ky =0 y'+--y =0
" \Js;;
(O=-
4 4m
Si può anche seguire un metodo energetico per risolvere il problema:
Ec,max = E,,max
ma:
I 2. I . 2
E,·,max =2m (x )max+ 2m (y )max
Uguagliando:

x0 co.= 4x0
=> mx 022co. +m 422k2 => 5mco2 =4k
"
==> ro =
"
{ffk
--
5m
228 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

Esercizio 7.5
Determinare il valore del rapporto di
smorzamento ç per il sistema massa-
molla-smorzatore mostrato in figura
sapendo che k=98 N/m, m=2 kg, ~=42
Ns/m

Soluzione
Figura 7.19
--
X

Il rapporto di smorzamento è definito come:

ç=!_
~cr

ma:
.~ Ns
~ cr = 2"VKm= 2mcon = 28-m
quindi si ottiene:
Esercizi 229

Esercizio 7.6 ·
Un sistema molla-massa smorzato è Ii- X
lasciato da fermo da una posizione ini-
ziale a cui corrisponde uno spostamento
Xo· Se il susseguente massimo sposta-
mento raggiunto vale Xof 2, determinare
il rapporto di smorzamento ç del siste-
ma. t

Figura 7.20
Soluzione
Il decremento logarttmico vale:
X1
6=ln-=ln (2xo)
- =ln2=0.693
X2 Xo

Per il decremento logarttmico vale anche:


21t
6 = çcoT = çco 21t= çco 21t
n n co.,· n co;•./1
- ç2 ç"-/1-ç2
con alcuni passaggi si ottiene:
,,._
...-,==6 o.11
'102+41t2
230 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

Esercizio 7. 7
Il sistema mostrato in figura è
rilasciato da fermo da una
posizione iniziale Xo· Deter-
minare lo spostamento x1
successivo a Xo, ma in verso
opposto.
I dati sono: k=lOB N/m, m=3
kg, ~=18 Ns/m. t

Figura 7.21
Soluzione
La legge del moto è:
-~Cll I
X = Xr,e n COS CO,t

dove si ha:
CO= _ (k= 6 rad
• -" -;;;: s

ç=!_=-~-=0.5
~cr 2mco.
_,-;--;:; rad
CO,=co."V1-ç- = 5.196-
s
Il tempo a cui si verifica x 1 è esattamente metà del periodo T. del moto; quindi:
• T, 21t 1t
t =-=-=-=0.605s
2 2co., CO,
In definitiva si ottiene:
Esercizi 231

Esercizio 7.8
Determinare l'ampiezza della x b
vibrazione verticale di un car- ~-m-~_Jx
rello, di massa pari a 500 kg e
ad un solo asse, che si sposta b -- --------
ad una velocità di 25 km/h
sopra una strada ondulata con
profilo sinusoidale (b=25 mm, O t
s=l .2 m). La massa delle ruote
è trascurabile. Durante il ca-
ricamento, ogni 75 kg aggiunti s
sul carrello ne causano un
abbassamento di 3 mm Figura 7 .22
Si ipotizzino ruote sempre in contatto con la strada e smorzamento nullo. A quale
velocità critica ve la vibrazione del carrello è massima?

Soluzione
Il sistema si schematizza con una massa collegata al terreno da una molla avente
costante elastica k = F/1!!.l= 245 · 103 N lm. L'ondulazione della strada si rappresenta
con una sinusoide xb = b sin rot dove ro è data da:
s 21t V 6.94 rad
T=-=- ~ o.>=21t-=21t-=36.34-
V ro s 1.2 s
Chiamando x la coordinata del carrello relativa alla base, dall'equazione del moto
del sistema si ricava la pulsazione propria o.>n:
.. k ..
~ x+-x=-xb ~
m
La soluzione dell'equazione differenziale è del tipo x = x0 sin rot. Derivando
quest'ultima e sostituendo si ottiene:
CJ.)2
x 0 = b-- = b---- -39.75 mm
ro~- ro2 (ro.1ro)2-1
Il valore di Xo è negativo: questo significa che il carrello ha un moto in opposizione
di fase rispetto alla strada. L'ampiezza del moto assoluto del carrello vale:
X0 =x 0+b =-14.75 mm
Per trovare la velocità critica si pone:
ro.s
= 21t-Vs = CJ.)•
CJ.) ~ v, =- 21t =4.2mls = 15.2kmlh
.
232 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

Esercizio 7 .9
Ricavare l'equazione del moto in termini
della variabile x per il cilindro circolare
omogeneo che rotola senza strisciare su
. ..
X

una superficie orizzontale.

Soluzione
Il caso di rotolamento puro significa: I=(mr 2 )/2
X =r8
.. .. .f
x=r8 ~ 8=-
r
Con un'equazione di equilibrio orizzon-
tale ed una di momento intorno ad O si
ha:

Figura 7.23
mx+kx+T=O
..
18-Tr =0 =1--Tr
x
r
Ricavando T dalla seconda e sostituendo nella prima si ottiene:
mx+kx+m
x =0
2
2k
x+--x=O
3m
con:
O)=-~
n -\J3;;;-
L'eserciziO si può risolvere anche con un metodo energetico. In questo caso bisogna
considerare che la forza T. applicata nel centro di istantanea rotazione, non compie
lavoro perché il suo punto di applicazione ha velocità nulla. Abbiamo:
dL, dLi,a dE, dEg dE,
-+--=-+-+- (2)
dt dt dt dt dt
dove:
Esercizi 233

dL, dL;,u dEg


dt=O dt=O dt=O
1 2 1 ()2 dEC ()X
E =-mi +-I -=mix+/ "
e 2 2 dt

1 2 dE,
E =-kx -=kxi
" 2 dt
sostituendo nella (2) si ha:
mix +100 + kxi = O

mx+I-o+kx
éx =0
i

mr 2 lx
mx+---+kx =0
2 rr
da cui infine:
3
-mx+kx =0
2
Volendo determinare solo roned essendo il sistema conservativo, si ha un continuo
scambio di Ec in Ee e viceversa in modo che l'energia. totale si conserva. Pertanto:
Ec,max =E,,mu
ma:

eguagliando e sostituendo le ampiezze massime si ha:


2 2 mr2 xJro2 2
mx 0 ro +2 7=kx 0

da cui:
3 2 _{2T
2mro =k ~ ro=-\/3;;;
Quindi, per i sistemi conservativi, si può rapidamente calcolare la frequenza
propria uguagliando l'energia cinetica massima con l'energia potenziale massima.
234 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

Esercizio 7 .10
Il flessibile 1 (inestensibile e prtvo di
massa) è collegato in B ad un telaio, si
avvolge sulle pulegge 2 e 3, e porta
all'altra estremità una massa m=20 kg.
La puleggia 2 ha massa 11½=40kg, raggio
R2 =150 mm e momento d'inerzia bart-
centrtco la=0.196 kgm 2 • La puleggia 3 ha
massa trascurabile ed è sostenuta da
una molla di rtgidezza k= 1O kN I m Alla
massa m viene dato, a partire dalla sua
posizione di rtposo, un piccolo sposta-
mento. Determinare la frequenza natu-
rale delle piccole oscillazioni che ne Figura 7.24
rtsultano.

Esercizio 7 .11
Il sistema indicato in figura consiste di
un'asta sottile lunga l, con massa uni-
formemente distrtbuita m 1 , che può mo
ruotare intorno alla cerniera O.
All'estremità supertore dell'asta è at-
taccata una massa concentrata lllo· Due
molle, di rtgidezza k 1 e k 2 , sono collegate
all'asta alle distanze a e b da O. Al
sistema, inizialmente in equilibrto nella
posizione verticale, viene dato un piccolo
spostamento. Determinare la frequenza
naturale delle piccole oscillazioni che ne
rtsultano. (Per un'asta lunga Z. con Figura 7.25
massa m uniformemente distrtbuita, si
ha la=ml2 I 12).

Esercizio 7 .12
, Xe
,__
Al punto B viene dato un moto orizzon- .--X
I
I
tale x8 = b cos rot. Determinare: il dia- I
I
I
gramma del corpo libero della massa m; /32 :
la legge del moto della massa m; il fattore '8
di smorzamento.
k
Figura 7.26
Esercizi 235

Esercizio 7 .13
L'asta rappresentata in figura, lunga 2m
e avente una massa m=B0 kg unifor-
memente distribuita, è nella posizione
orizzontale e può ruotare intorno alla
cerniera O. In A è collegata una molla 1.2m 0.8m
con k=50 kN/m e in B è collegato uno
smorzatore con costante di smorza-
mento~-
Determinare: il diagramma del corpo
libero dell'asta; l'equazione delle piccole
oscillazioni che compie l'asta nel suo
moto intorno ad O; il valore della co-
stante di smorzamento ~ per avere un
fattore di smorzamento ç=0.5. (Per
un'asta lunga t con massa m unifor-
memente distribuita, si ha Ir;=m12 / 12).

Esercizio 7 .14
Una forza sinusoidale, di ampiezza pari
a 200 N e di frequenza pari a 13 Hz, è
applicata verticalmente nel punto A
dell'asta dell'esercizio precedente. Con il
valore di ~ precedentemente calcolato,
determinare la risposta .a regime del
sistema (ampiezza e rit!ll"do di fase).

Esercizio 7. 15
Un disco di acciaio (diametro d 1=180
mm, massa m=l kg), è sostenuto da un
albero (d2 =4 mm, l=l00 mm) avente
massa trascurabile. Alla periferia del
disco agisce una molla con k= 1000 N I m
Sapendo che la rigidezza torsionale
dell'albero vale K1=GJP/t determinare la
e.o,,
delle oscillazioni torsionali. (G=B· 10 10
Pa, JP=1t d 4 /32). Figura 7.28
236 Vibrazioni lineari ad un grado di libertà

Esercizio 7 .16
Il sistema indicato in figura è usato per
misurare la velocità di rotazione dell'albero
1 che è sostenuto dal supporto 2 conte- 30mm
nente un fluido viscoso. Dati:
-momento d'inerzia del supporto intorno
all'asse di rotazione I=0. l · l 0-3 Kgm 2 ;
-rigidezza della molla k=40 N/m:,
-rapporto coppia di attrito viscoso/velocità 45mm
angolare 0.15·10· 3 Nms/rad;
-costante di smorzamento ~=0.38 Ns/m
Determinare lo spostamento angolare del
supporto 2 dalla sua posizione di riposo
quando l'albero 1 ruota a velocità costante Figura 7 .29
corrispondente ad una frequenza di 1OHz.
Inoltre, supponendo di interrompere istantaneamente la rotazione dell'albero 1,
determinare l'andamento nel tempo dello spostamento angolare del supporto 2.

Esercizio 7 .17
Del sistema ad un grado di libertà riportato a
in figura sono noti: m 1 =10 kg; mi=20 kg;
k=lO00 N/m:, a=l m:, b=2 m o
Nell'ipotesi di piccole oscillazioni attorno
ad O, determinare la rigidezza equivalente
delle molle agenti su m2 ; esprimere il
periodo delle piccole oscillazioni in fun-
zione di k, k,,, m 1, mi, a, b, e calcolarne il
valore numerico. b

Figura 7.30
Esercizio 7 .18
Un disco uniforme, di massa M=500 kg e
raggio r, è vincolato a due molle, entrambi
di rigidezza k=l0000 N/m, nel modo in-
dicato in figura. Il disco rotola senza
strisciare sul piano di appoggio, inclinato
sull'orizzontale dell'angolo 8=30".
Nell'ipotesi di piccole oscillazioni: deter-
minare il valore dell'allungamento statico
della molla inferiore; calcolare il valore
della frequenza propria del sistema.
Figura 7.31
Esercizi 237

Esercizio 7.19
Nel sistema ad un grado di libertà indicato
in figura sono noti: m=50 kg; K 1=3250
N/m; K2 =1750 N/m.
Nell'ipotesi di piccole oscillazioni, e sup-
ponendo trascurabile la massa della pu-
leggia, esprimere il periodo delle oscilla -
zioni libere del sistema in funzione di K 1 ,
K2 , m e calcolarne il valore numerico.

Esercizio 7 .20
Nel sistema raffigurato il corpo rigido 1, di
massa trascurabile, è incernierato nel
punto fisso O, è sospeso ad un telaio fisso
nei punti A e B e porta all'estremità
superiore una massa M=400 kg. Sono dati:
K=7200 N/m (rigidezza elastica delle
molle); ~=3360 N·s/m (costante di smor-
zamento). fJ
Nell'ipotesi di piccole oscillazioni, calco-
lare il valore della pulsazione naturale del ~
sistema, il valore del fattore di smorza- k--h )!E h-->I
mento del sistema ed il valore della pul- Figura 7.33
sazione propria del sistema smorzato.

Esercizio 7.21
Il sistema raffigurato è visto dall'alto e può
compiere piccole oscillazioni rotatorie at- 1
torno ad un asse verticale passante per O.
L'asta 2 ha una massa ~=24 kg unifor-
memente distribuita sulla sua lunghezza
ed i1 suo baricentro G è posto alla distanza
h=I0 cm dal punto di sospensione O.
Sono dati: a=2h; b=4h; m 1=40 kg; K 1=500
N I m; K2 =2000 N /m.
In un regime di piccole oscillazioni, cal- I

colare il valore della frequenza propria del Figura 7.34


sistema.
Capitolo 8

Supporti

Per ridurre l'attrito presente nelle coppie cinematiche ci si basa, come già è stato
detto nel Capitolo 1, sulla presenza di un elemento intermedio tra gli organi in
moto relativo. Se questo elemento è costituito da una corona di sfere o rulli, si
parla di supporti volventi (anche detti cuscinetti volventi); se invece l'elemento
intermedio è costituito da un mezzo lubrificante, allora si parla di supporti lu-
brificati.

8.1 Supporti volventi

Gli elementi costituenti la coppia cinematica sono separati da corpi volventi aventi
la forma di sfere o rulli e perciò le superfici di contatto sono molto piccole con
conseguenti pressioni di contatto molto elevate. Nasce perciò la necessità di usare,
nel contatto con i corpi volventi, appositi anelli realizzati con materiali suffi-
cientemente duri.
Un esempio di cuscinetto volvente è riportato in fig.8.1. Esso è costituito da un
anello esterno 1 e da un anello interno 2. Sulle superfici affacciate dei due anelli
sono ricavate opportune scanalature che costituiscono le piste di rotolamento
delle sfere 3. Le sfere sono tenute ad una certa distanza una dall'altra dalla gabbia
distanziatrice 4.
Questa illustrata costituisce una soluzione di base da cui deriva tutta una serie
di cuscinetti che si caratterizzano sia per la forma e la dimensione dei corpi volventi
(sfere, rulli cilindrici, conici, a botte, rullini). sia per la natura e l'entità dei carichi
(radiali, assiali, radiali-assiali) che sono chiamati a sopportare.

239
240 Supporti

Figura 8.1

Lo studio delle sollecitazioni e delle deformazioni che si manifestano negli elementi


che costituiscono un cuscinetto (corpi volventi e piste di rotolamento) costituisce
un problema strettamente specialistico mentre, viceversa, una normale attività
volta all'analisi e al progetto di qualsiasi tipo di macchina richiede di poter eseguire,
in modo sufficientemente rapido e affidabile, una corretta scelta e un corretto uso
dei cuscinetti.
Proprio per soddisfare queste esigenze sono state sviluppate, in ambito ISO,
opportune procedure che consentono di scegliere rapidamente il cuscinetto che
interessa in funzione del carico gravante sul cuscinetto, radiale e/ o assiale, statico
o dinamico.
Seguedo queste procedure, i costruttori di cuscinetti, tramite cataloghi, forniscono
informazioni complete riguardanti le dimensioni, la capacità di carico, il mon-
taggio, la lubrificazione e la manutenzione dei cuscinetti stessi.
Nel paragrafo che segue verranno pertanto illustrate le principali soluzioni co-
struttive utilizzate proprio perchè, in base alla soluzione scelta, si possa suc-
cessivamente individuare, nei cataloghi, il cuscinetto che soddisfa alle specifiche
imposte.

8.1.1 Principali tipi di cuscinetti

I cuscinetti a rotolamento vengono in genere classificati facendo riferimento a


diverse proprietà. In particolare, se si considera la forma dei corpi volventi, allora
si parla di:
• cuscinetti a sfere:
• cuscinetti a rulli:
• cuscinetti a rullini.
Principali tipi di cuscinetti 241

Se invece si considera l'angolo che la retta che passa per i punti di contatto tra
corpo volvente e piste di rotolamento forma con l'asse del cuscinetto, allora si
parla di:
• cuscinetti radiali;
• cuscinetti obliqui;
• cuscinetti assiali.
Inoltre i cuscinetti vengono classificati in
• rigidi;
• orientabili;
in quanto i secondi, a differenza dei primi, consentono un certo disallineamento
dell'anello interno rispetto a quello esterno.
Infine, come è già stato detto, i cuscinetti possono essere adatti a sopportare o
carichi radiali, o carichi assiali oppure carichi combinati radiali-assiali.
Cuscinetti radiali a sfere
Sono i più comuni tra tutti i cuscinetti volventi (fig.8.1). Sono a struttura molto
semplice, non scomponibili, adatti ad una vasta gamma di applicazioni dove sono
richieste velocità anche molto elevate. Essi sopportano, oltre ai carichi radiali,
anche carichi assiali. Questi ultimi possono essere anche una elevata percentuale
del carico radiale se il cuscinetto è a gole profonde.
I cuscinetti radiali a sfere vengono prodotti in un gran numereo di dimensioni ed
esecuzioni. Possono essere realizzati, per esempio, con gli anelli che presentano
un taglio laterale per l'introduzione delle sfere (soluzione questa non molto fre-
quente ma necessaria se si vogliono adottare corpi volventi più grandi), oppure
con tenute laterali con ingrassaggio a vita o anche con schermi di protezione,
infine possono presentare due corone di sfere.
Cuscinetti obliqui a sfere
I cuscinetti obliqui ad una corona di sfere (fig.8.2.a) possono reggere carichi assiali
molto elevati agenti però in un solo verso. La capacità di carico può essere au-
mentata aumentando l'angolo cx..Questi cuscinetti, montati singolarmente, non
possono sopportare un puro carico radiale, pertanto essi sono quasi sempre
utilizzati in coppia, montati opposti (con disposizione ad O, fig.8.2.b o ad X,
flg.8.2.c). Queste disposizioni possono anche essere integrate in un unico cu-
scinetto a due corone di sfere (fig.8.2.d). I cuscinetti ad una corona sono scom-
ponibili.
242 Supporti

a b e d
Figura 8.2

Cuscinetti orientabili a sfere


La maggior parte dei cuscinetti di questo tipo sono realizzati con due corone di
sfere che rotolano su una pista di forma sferica ricavata sull'anello esterno (fig.8.3,
soluzione con foro interno conico). Essi sono perciò in grado di compensare errori
di disassamento eventualmente presenti tra i due organi da collegare: la capacità
di carico radiale risulta leggermente penalizzata. Nella fig.8.4 è riportato un
esempio di cuscinetto orientabile realizzato con una corona di sfere. Tale soluzione,
non molto diffusa, consente di mantenere inalterata la capacità di carico, rispetto
ai corrispondenti cuscinetti rigidi.

Figura8.3 Figura8.4
Principali tipi di cuscinetti 243

Cuscinetti a rulli cWndrici, conici e a botte, cuscinetti a rullini


Questi tipi di cuscinetto includono elementi volventi che presentano un segmento
di contatto distinguendosi in questo modo dai cuscinetti a sfera che invece
presentano un contatto puntiforme.

Figura 8.5 Figura 8.6 Figura8.7

I cuscinetti a rulli cilindrici sono adatti per sopportare elevati carichi radiali; i
più diffusi sono ad una corona con gabbia (fig.8.5); vegono però prodotti anche
cuscinetti a due corone di rulli e cuscinetti a rulli incrociati.
I cuscinetti a rullini hanno un minore ingombro radiale e possono essere rea-
lizzati con o senza anello interno (fig.8.6). Quest'ultima soluzione può essere
adottata quando è possibile temprare e rettificare la parte di albero destinata a
diventare pista di rotolamento.
I cuscinetti a rulli conici (fig.8. 7) hanno elementi volventi costituiti da tronchi
di cono che rotolano su superfici anch'esse realizzate a forma di tronco di cono.
Anche questi cuscinetti, come quelli obliqui, sono montati quasi sempre in coppia
e contrapposti (montaggio ad O oppure ad X). Possono sopportare elevati carichi
radiali-assiali e vengono realizzati anche con due o tre corone di rulli.
Cuscinetti assiali
Questi cuscinetti possono reggere solo carichi assiali. I corpi volventi possono
essere sferici oppure cilindrici e possono essere costruiti nelle esecuzioni a
semplice effetto e a doppio effetto.
L'esecuzione a semplice effetto (fig.8.8) è in grado di sopportare carichi assiali
agenti in un solo verso. Il cuscinetto è costituito da una ralla che si collega con
l'albero, una corona di sfere con gabbia distanziatrice e una ralla che si collega
con il basamento. Il cuscinetto è scomponibile e il montaggio è relativamente
semplice.
244 Supporti

Figura 8.8

L'esecuzione a doppio effetto (fig.8.9) è invece in grado di sopportare carichi


assiali agenti nei due versi. Il cuscinetto è costituito da una ralla centrale a cui
viene fissato l'albero, da due corone di sfere e da altrettante ralle di collegamento
con il basamento. ·

Figura8.9

8.2 Supporti lubrificati

I supporti lubrificati sono caratterizzati dalla presenza di un mezzo lubrificante


interposto fra le superfici coniugate costituenti l'accoppiamento. Il lubrificante si
rende necessario essenziahnente per ridurre le forze di attrito, l'usura e la tem-
peratura locale delle superfici a contatto.
In relazione alle modalità con cui agisce il lubrificante si può parlare di:
• lubrificazione limite,
• lubrifìcaziDne fluida.
Viscosità 245

Si è in presenza di lubrificazione limite quando il lubrificante costituisce una


pellicola sottile (in genere di spessore monomolecolare), detta epilamine, che ri-
veste gran parte delle superfici della coppia cinematica, le quali pertanto possono
anche essere in alcune zone in contatto diretto. Per ottenere questo tipo di lu-
brificazione si possono utilizzare sia lubrificanti solidi sia liquidi.
Si è in presenza di luhrifrcazionefluid.a quando le superfici coniugate sono net-
tamente separate da un film abbastanza spesso di lubrificante all'interno del quale
si realizza una distribuzione di pressione tale da equilibrare il carico esterno
applicato e tale da definire la posizione relativa dei due membri costituenti la
coppia.
Lo spazio occupato dal fluido tra le due superfici coniugate prende il nome di
meato. Per realizzare la lubrificazione fluida si possono adoperare sia liquidi
(normalmente olii di vario tipo) sia gas (nonnalmente aria compressa). In questo
capitolo saranno esaminati solo supporti ad olio.
Se la distribuzione di pressione necessaria a sopportare il carico applicato è ot-
tenuta tramite una sorgente esterna di pressione, allora si parla di lubrificazione
idrostatica.
Se invece la distribuzione di pressione si realizza in conseguenza del trascina-
mento del fluido da parte di una delle due superfici coniugate, all'interno di meati
convergenti, allora si verifica la cosiddetta lubrificazione idrodinamica. Parametro
essenziale di questo tipo di lubrificazione è, oltre alla viscosità del fluido, la velocità
relativa tra le superfici coniugate. Se, in particolare, tale velocità è troppo bassa,
come succede nel transitorio di avviamento, allora il sostentamento idrodinamico
non può realizzarsi. In tali casi, dovendo evitare il contatto diretto delle superfici,
si può ricorrere ad una fase iniziale di lubrificazione idrostatica.
E' comunque utile osservare che, in ogni caso, nella generalità delle applicazioni
pratiche è sempre presente una pompa che invia il lubrificante nella zona
dell'accoppiamento tramite un apposito circuito di circolazione. In tale circuito è
inoltre presente uno scambiatore di calore per asportare il calore prodotto nel
supporto durante il funzionamento.

8.2.1 Viscosità

Nei fluidi reali si sviluppano sforzi tangenziali che tendono ad opporsi alla scor-
rimento relativo dei filetti fluidi. Tali sforzi dipendono dalla viscosità del fluido.
Si consideri il sistema riportato in fig.8.10, in cui due piani paralleli sono separati
da un film di lubrificante. Il piano inferiore è fisso; il piano superiore si muove a
velocità costante U. Tali piani individuano un meato di altezza costante h.
246 Supporti

F
u
I u
~ h
I
I

X
Figura 8.10

Per motivi ~i adesione, lo strato di fluido a contatto con il piano superiore si muove
anch'esso a velocità U mentre lo strato di fluido a contatto con il piano inferiore
è fermo. Nel caso di flusso laminare, come è nella maggioranza dei problemi di
lubrificazione, il moto fluido avviene per strati paralleli e quindi, dovendo la ve-
locità di tali strati passare dal valore U al valore nullo, ogni strato deve scorrere
rispetto allo strato adiacente. u è la velocità dello strato generico posto alla
coordinata y. Per effetto della viscosità, ogni strato scambia con gli strati adiacenti
delle forze tangenziali che si oppongono al moto e perciò, affinchè il piano superiore
possa continuare ad avanzare a velocità costante, è necessario applicare allo
stesso una forza costante F. La forza tangenziale riferita all'area su cui agisce
prende il nome di tensione tangenziale e si indica con 't, Tale grandezza è diret-
tamente proporzionale al gradiente trasversale di velocità secondo l'espressione:
du
't=µ- (8.1)
dy
La costante di proporzionalità·µ prende il nome di vi.scosità assoluta o dinamica.
La viscosità è da imputare ad uno scambio trasversale di quantità di moto, a
livello molecolare, tra gli strati di scorrimento.
Il rapporto tra la viscosità dinamica e la densità p del fluido prende il nome di
vi.scosità cinematica, generalmente indicata con v. Si ha:
V=~ (8.2)
p
La viscosità dinamica, e quindi anche quella cinematica, sono funzione della
temperatura e, debolmente, della pressione.
Per i liquidi e i gas, la viscosità aumenta sempre con l'aumentare della pressione.
Ad un aumento di temperatura corrisponde invece un aumento di viscosità nel
caso dei gas, una diminuzione di viscosità nel caso dei liquidi. Tale diminuzione
è particolarmente rilevante e se ne deve tener conto nel calcolo dei supporti lu-
brificati.
La viscosità dinamica, nel sistema internazionale, si misura in kg/(m s). Un'altra
Teoria elementare della lubrijìcazione idrodinamica (Equazione di Reynolds) 24 7

unità molto usata è il Poise (Po) che fa riferimento al sistema c.g.s. (centimetro,
grammo, secondo); si ha 1 Po= 1 gr/(cm s) = 10· 1 kg/(m s). Il Poise è una unità di
misura abbastanza grande e, pertanto, spesso si usa il suo sottomultiplo centipoise
(cPo) pari a 1/100 di Poise.
La viscosità cinematica si misura, nel sistema internazionale, in m2 I s; nel sistema
c.g.s. si misura in Stokes (St). Risulta 1 St = 1 cm2 I s = 10-4 m2 / s. Anche in questo
caso è molto usato, per gli stessi motivi, il centistokes (cSt) pari a 1I100 di Stokes.
La viscosità dei liquidi viene misurata con opportuni strumenti detti viscosimetri;
questo porta ad esprimere il valore della viscosità anche in altre unità di misura
legate allo strumento usato.

8.2.2 Teoria elementare della lubrificazione idrodinamica


(Equazione di Reynolds)

Come si è già detto, la capacità portante di un supporto lubrificato è dovuta al


moto di un fluido viscoso all'interno di meati convergenti. Si consideri quindi il
cuscinetto, o pattino, di figura 8.11. Si supponga che il piano inferiore trasli alla
velocità U costante, mentre il pattino superiore sia fisso.

y
aT
( T+ ady)dx
y d
pd~ (p + d p dx) d y
~ X

TdX

Figura 8.11

Per valutare la capacità portante del supporto si può ricorrere alla teoria sem-
plificata messa a punto da O. Reynolds nel 1886. In particolare si ipotizza che:
• il moto del fluido all'interno del meato sia laminare,
• gli sforzi viscosi siano espressi dalla (8. I),
• il fluido sia incomprimibile,
• la viscosità sia costante,
• il fluido sia privo di massa (inerzia e forza peso trascurabile),
• la pressione sia costante in ogni sezione del meato e sia funzione solo dell'ascissa
X.
248 Supporti

Si consideri (figura 8.11) un volume elementare di fluido di lati dx, dy e di pro-


fondità unitaria. L'equazione di equilibrio delle forze agenti su tale volume, nella
direzione dell'asse x, e l'equazione di continuità consentono di ricavare l'equazione
di Reynolds per il caso monodimensionale. Nelle ipotesi fatte, la velocità u e la
tensione tangenziale 't sono entrambi funzioni di x e y.
Per l'equilibrio si ha (il volume fluido considerato, con le forze agenti, è riportato.
per una migliore comprensione, a destra della figura 8.11):

pdy -(p+: dx }y -'tdx +('t+: dy )dx= O (8.3)

Sviluppando si ottiene:
dp d't
(8.4)
dx =ay
Ricordando l'equazione (8.1) e sostituendo si ha:
dp d2u
-=µ- (8.5)
dx i)yl
In una generica sezione x, di altezza h, il profilo di velocità del fluido si ottiene
integrando due volte l'equazione (8.5). Si ha:
òu 1 dp
-=--y+c
é)y µdx I

I dp 2
u = 2µdx y +c1Y +ci

dove le costanti e, e c2 si ricavano imponendo che per y = O sia u = U e per y =h


sia u = O.
Risolvendo si ha:
I dp U
u =--(y -h)y +-(h - y) (8.6)
2µdx h
La portata Q in volume di lubrificante che attraversa la generica sezione di lar-
ghezza unitaria vale:
(8.7)

Tale portata, nelle ipotesi fatte, è la stessa in ogni sezione del meato.
E' importante osservare che in ogni sezione del meato la velocità è data dalla
somma algebrica di due contributi:
• uno, detto di trascinamento, dovuto alla traslazione relativa di due superfici
piane parallele (moto di Couette) con andamento lineare. Tale termine è sempre
positivo essendo, in ogni sezione, y ::;;h, e vale O per y ==h e U per y = O;
Teoria elementare della lubrificazione idrodinwnica (Equazione di Reynolds) 249

• l'~tro, dovuto al gradiente di pressione (moto di Poiseuille), con andamento


parabolico. Il segno di tale termine dipende dal segno di dp/dxessendo sempre
(y-h)y ~ O e vale O in y = O e in y = h.

Analogamente, anche la portata Q può essere vista come somma dei contributi
dovuti al trascinamento e al gradiente di pressione. Tali contributi corrispondono,
rispettivamente, alle aree delimitate dal profilo di velocità triangolare e parabolico.
Dall'equazione (8. 7) risulta che se h = cost (spessore del meato costante lungo
l'asse x) allora, essendo Q =cost, anche dp/dx =cost, cioè o la pressione varia
linearmente o è costante. Poichè ai bordi estremi del pattino Vige la pressione
ambiente, la pressione nel meato non può variare lineannente e quindi è costante
e pari a quella ambiente: non si ha capacità portante.
Per ottenere capacità portante è quindi necessario avere un meato con spessore
variabile (oppure supporre una portata variabile, ma questo è il caso della lu-
brificazione idrostatica).

h:t_J_ Vp~

v~~3 2~~~
u . u
press10ne

dp > o dp dp <o
-=0
dx dx dx
Figura 8.12

Sulla base di quanto detto, considerando il pattino di figura 8.12, si possono fare
le seguenti considerazioni, relativamente al profilo di velocità e alla distribuzione
di pressione.
Si indichi con ~ e h.,,(~ > h.,) l'altezza del meato all'ingresso e all'uscita del pattino,
rispettivamente.
La portata dovuta al trascinamento nella sezione di ingresso (sezione di massima
250 Supporti

altezza) è maggiore della stessa nella sezione di uscita (sezione di minima altezza).
In termini geometrici, l'area del triangolo 1 è maggiore dell'area d~l triangolo 2
(figura 8.12).
Poichè invece la portata complessiva è costante in ogni sezione, ne consegue che
la portata dovuta al gradiente di pressione deve sottrarsi, nella sezione di ingresso
e sommarsi, nella sezione di uscita, alle portate corrispondenti dovute al trasci-
namento. Nei due casi, le portate dovute al gradiente di pressione corrispondono
alle aree sottese dai profili parabolici 3 e 4 di figura 8.12.
Il profilo globale di velocità è quindi concavo in ingresso e convesso in uscita.
Da quanto detto segue che il gradiente di pressione è positivo nella sezione di
ingresso e negativo nella sezione di uscita. Variando la pressione con continuità,
esisterà una sezione tra le due estreme in cui il gradiente è nullo, la pressione è
massima e il profilo di velocità è puramente triangolare. In tale sezione, di altezza
ho,posta alla coordinata Xo, la portata vale:
Q= \ho (8.8)

Ponendo la (8.8) nella (8.7) ed esplicitando rispetto a dp/dx, si ricava l'equazione


di Reynolds:
dp = 6µU ( l _ h,,) (8.9)
dx h2 h
L'integrazione dell'equazione (8.9) consente di ricavare la distribuzione di pres-
sione all'interno del meato. Ricordando che ai bordi del pattino vige la pressione
atmosferica Pa, la pressione p alla generica coordinata x vale:

p-pa= f 6~~(1-~
}x (8.10)

La pressione p è determinata quando sono noti h = h(x) e ho-


L'altezza del meato h è definita dalla geometria del pattino; hosi ricava imponendo
la condizione sovrapressione nulla ai bordi estremi ( p - Pa = O in x = O e in x = L,
avendo indicato con L la lunghezza del pattino); si ha:
(L6µU(1-~
Jo h2 h
t_
r =o (8.11)

da cui:
lo
l I
-dx
h'
(8.12)
ho=---
L L I
o -dx
,,,
Forza nonnale 251

Pertanto, nota la geometria del pattino, si può ricavare hocon la (8.12) e la di-
stribuzione di pressione con la (8. 10). Tale distribuzione, per il caso di pattino
piano, è visibile in fig.8.12.

8.2.2.1 Forza normale


La forza normale agente sul pattino per unità di profondità FNvale:

FN= il O
il i'6µU(
(p-pJdx=
O
dx
O
-
h2
l-~ h ) dx
h
(8.13)

Invertendo l'ordine di integrazione si ha:


FN= l l6µU( il ll6µU(
0
-
h2
l-- h0 ) dx
h
ho)
X
dx=
O
-
h2
l--
h
(L-x)dx (8.14)

La (8.14) può essere adimensionalizzata introducendo le seguenti grandezze:


X h ho
X=- Y=- Y0 =-
L h, h,
Si ha:
F
N
= 6µUL 2
h; Jo
(1(Y-Yo)(l-X)dX
y3

ponendo

ljlN=6 Jo
1
( (
T
Y-Y,)
(l-X)dX (8.15)

si ottiene·
(8.16)

'l'N è un coefficiente che dipende solo dalla geometria. Per meati aventi la stessa
forma (piani, archi di cerchio, seni, coseni, parabole, ecc.), cioè per meati a.ffmi.
esso non cambia e può essere calcolato una volta per tutte.

8.2.2.2 Forza tangenziale


La forza tangenziale di attrito per unità di profondità Fr che si oppone al moto
dell'elemento mobile vale:
Fr=- (l..(~u)
f\r),.=cflx:::;,- dx (8.17)
Jo Jo ,. 11y y=O
252 Supporti

Calcolando la derivata dell'equazione (8.6) in y = O, ricordando la (8.9), e sosti-


tuendo nella (8.17) si ottiene:
F = (l(4µU _ 3µUh 0 Ì..,_
T ) 0 h h2 r (8.18)

La (8.18) può essere riscritta usando le grandezze adimensionate precedentemente


introdotte. Si ha:
F =µUL
T h,
(1(i-tv
Jo r
y
3Yo
y2
Ponendo
(8.19)

si ottiene
µUL
Fr=-h-'llr (8.20)

Anche 'IITè un coefficiente che dipende solo dalla forma del meato e per esso
valgono le stesse cosiderazioni sviluppate per 'IIN·

Coefficiente di attrito
Il rapporto tra la forza di attrito FT e la forza normale FN è definito coe.ffteiente di
attrito ed è indicato con J, si ha:
J= Fr = 'llrh, = 'llr _ /µU (S.2 l)
FN 'IINL WN-"Ii;
Il rapporto \jl1 JWN dipende solo dalla geometria del meato. Esso è lo stesso per
meati affini e può perciò essere diagrammato per ogni tipo di meato. Si vede quindi
come J dipenda, oltre che dalla geometria del meato, anche dalla viscosità, dalla
velocità e dalla forza normale.

8.2.2.3 Momento delle forze di pressione


Il momento M 0 dovuto alle forze di pressione, calcolato rispetto al punto x=O, vale:
(l (l (x6µU(
M0 =Jo pxdx = Jo xdx Ja -,;i-
h )
dx 1-f (8.22)

Invertendo l'ordine di integrazione si ha:


Mo= ('·6µU(1- ho
Jo h2 h
t_
r i\dx
X
= (l6µU(1-~)(L2-x2)
Jo h2 h 2
dx
cs,23 >
Adimensionalizzando come fatto in precedenza si ha:
Tipologia. delle guide prismatiche 253

M = 3µUL3 ( '( Y-YoJ(l -X2)dX (8.24)


0 h; Jo Y3
Ponendo
(8.25)

si ottiene
(8.26)

Per il coefficiente \jlM valgono tutte le considerazioni espresse per i coefficienti \jlN
e \jfr-
Può infine essere ricavata l'ascissa xN che individua la posizione della retta di
applicazione della forza FN.
Deve essere:
Mo=FNxN
Sostituendo a FN, M0 le espressioni (8.16), (8.23) ed esplicitando rispetto a xN/L
si ha:
(8.27)

Si ricava che il punto di applicazione adimensionato, xN/ L, dipende solo da rapporti


di grandezze che sono definite per ogni tipologia di pattino e perciò, di nuovo, per
ogni tipologia, possono essere diagrammati in modo definitivo.

8.2.3 Tipologia delle guide prismatiche

La capacità portante di un supporto lubrificato e le forze di attrito che in esso si


sviluppano dipendono dalla soluzione costruttiva adottata per realizzarlo. Nella
pratica un elemento dell'accoppiamento è sempre piano, mentre l'altro elemento,
il pattino, a seconda della morfologia costruttiva, può essere del tipo:
• piano,
• a gradino,
• composto,
• curvo.
254 Supporti

Pattino piano. Tale cuscinetto può essere del tipo a pattino fisso e a pattino
oscillante. Il primo tipo realizza un accoppiamento prismatico il cui schema è
quello già visto in fig.8.12 e nel quale l'angolo di inclinazione si mantiene costante;
il secondo tipo, sviluppato indipendentemente da Michell in Australia e da
Kingsbury negli Stati Uniti intorno al 1905, è riportato nella fig.8.13. Il pattino,
incernierato in O, può variare l'angolo di inclinazione cx al variare del carico.
Quest'ultima configurazione presenta, nei confronti di quella con pattino con
inclinazione fissa, i seguenti vantaggi:
• funzionamento in condizioni prossime a quelle ottime in un campo più ampio;
ciò è dovuto alla possibilità che ha il sistema di adattarsi al carico variando cx,
evitando in tal modo il collasso del film fluido;
• ampia superficie di appoggio nelle fasi iniziali e finali del moto in cui le condizioni
sono tali da non consentire il regime di lubrificazione idrodinamica con con-
seguente riduzione delle forze specifiche di contatto e dell'usura.
Pattino a gradino. Secondo la teoria precedentemente esposta, se il pattino è
piano e lo spessore del meato è costante, non si ha capacità portante. Viceversa,
se il pattino è costruito con una serie di gradini, come è riportato nello schema
di fig.8.14, allora si realizza una distribuzione di pressione che presenta un
massimo nella sezione di discontinuità e si può ottenere perciò una capacità
portante che può essere anche notevole. Il pattino a gradino ha il vantaggio rispetto
al pattino piano fisso di presentare basse pressioni tra le superfici di contatto
quando si è nelle fasi di avviamento e di arresto.

~JJ,~x· ~JJ,~x·
Figura 8.13 Figura 8.14

Pattino composto. Questo pattino è realizzato mediante l'accoppiamento di due


pattini piani, uno con inclinazione nulla, l'altro con una inclinazione cxdiversa
da zero. Lo schema di tale pattino è riportato in fig.8.15. Le prestazioni del pattino
composto sono migliori di quelle del pattino cuneiforme per quanto riguarda le
Tipologia delle guide prismatiche 255

pressioni di contatto nelle fasi di avvio e di arresto; per contro, le forze di attrito
a regime, e quindi le dissipazioni, sono maggiori in quanto il fluido deve percorrere
un maggior tratto a sezione con spessore ridotto.
Pattino curvo. Nella fig.8.16 è riportato uno schema di questo tipo di pattino,
nella versione oscillante. Oltre ai vantaggi che presenta la soluzione con cerniera,
questo pattino presenta l'ulteriore vantaggio di offrire, nella fase di inizio del moto,
un meato già di per se convergente, il che favorisce l'instaurarsi del regime di
lubrificazione idrodinamica. Il tratto curvilineo è realizzato, generalmente, con
archi di cerchio o con archi parabolici.

~JJ,~x-
Figura 8.15 Figura 8.16

Le guide prismatiche illustrate in precedenza sono del tipo unidirezionale,


consentono cioè un funzionamento corretto in regime di lubrificazione idrodi-
namica solo se il verso della velocità relativa non cambia. Viceversa, se il verso
cambia come accade in molte applicazioni pratiche nelle quali è prevista
l'inversione del moto relativo, tali supporti cadono in difetto. Per superare il
problema e realizzare quindi guide bidirezionali è necessario costruire pattini che
siano in grado di sviluppare meati convergenti in entrambe le direzioni del moto.
Nelle figure 8.17 e 8.18 sono schematizzate due possibili soluzioni. Nel caso di
fig.8.17 si hanno pattini con doppia inclinazione, nel caso di fig.8.18 il pattino è
incernierato in mezzeria. Con linea continua (tratteggiata) sono rappresentate le
superfici "attive", fig.8.17, e la configurazione di lavoro, fig.8.18, nel caso di velocità
U concorde (discorde) con l'asse x.

~e_______________
]~
-x- Figura 8.17
-x- Figura 8.18
256 Supporti

I pattini visti sono utilizzati per realizzare supporti reggispinta assiali in grado di
sopportare notevoli carichi. In fig.8.19 è schematizzato uno di questi cuscinetti,
nella versione più semplice. L'anello fisso A porta un certo numero di pattini, in
questo caso con inclinazione fissa, disposti lungo la periferia esterna: l'anello R,
detto ralla, è solidale all'albero rotante. Entrambi gli anelli sono immersi nel
lubrificante il quale, tramite opportune scanalature, è convogliato nei meati
esistenti tra pattini e ralla. Nell'anello A, al posto dei pattini fissi, si possono anche
usare le altre tipologie di pattini viste in precedenza, realizzando svariati tipi di
supporti assiali.

Figura 8.19

8.2.4 Supporti radiali

I supporti radiali lubrificati sono componenti molto usati nel settore dell'inge-
gneria, basti pensare all'impiego che se ne fa nei motori a combustione interna,
nelle turbine, nei compressori, ecc .. Essi possono essere raggruppati in due grandi
categorie:
• cuscinetti completi,
• cuscinetti parziali.
Supporti radiali 257

I cuscinetti completi sono costituiti (fig.8.20) da un perno rotante 1 accoppiato


con una boccola 2. L'accoppiamento è realizzato con un certo gioco (nella pratica
il diametro della boccola è circa 0.1 % - 0.2 % più grande del diametro del perno)
e perciò tra perno e boccola esiste un meato all'interno del quale è contenuto un
fluido lubrificante che viene rifornito tramite il foro di alimentazione 3. In con-
seguenza della rotazione dell'albero, il meato assume una configurazione con-
vergente e pertanto, al suo interno, si sviluppa una distribuzione di pressione che
è in grado di sostenere un carico esterno radiale FN applicato al perno.

Figura 8.20

Il meccanismo secondo il quale si instaura la lubrificazione idrodinamica può


essere meglio capito se ci si riferisce agli schemi riportati in fig.8.21.
Figura 8.21.a: l'albero non ruota e, a causa del carico applicato, è à contatto con
la boccola lungo la generatrice inferiore;
figura 8.21.b: l'albero comincia a ruotare in verso antiorario, l'attrito presente tra
perno e boccola fa si che l'albero si "arrampichi" sulla superficie interna della
boccola fino a quando l'albero stesso incomincia a strisciare lungo una generatrice
di contatto; un meato convergente si viene a creare sul lato sinistro del perno;
figura 8.21.c: il lubrificante viene trascinato all'interno del meato; si viene a
sviluppare una sovrappressione idrodinamica nella zona convergente, tale
pressione spinge il perno verso destra; quando la velocità di rotazione è suffi-
cientemente elevata e la pressione nel film fluido è in grado di equilibrare il carico
esterno, il supporto si stabilizza nella configurazione indicata.
Si consideri allora il sistema in questa configurazione di regime e si faccia rtfe-
258 Supporti

rimento alla fig.8.20. Siano: p l'angolo di assetto o di attitudine (angolo tra la


direzione del carico e la retta per i centri del perno 0 1 e della boccola O): 0 la
coordinata angolare di un punto generico del supporto, e l'eccentricità, re r 1 i
raggi della boccola e del perno rispettivamente, 6 l'altezza del meato in condizioni
di coassialità, h l'altezza del meato in condizioni di eccentricità; con buona ap-
prosimazione si ha:
h =6+ecos0=6(1 +Ecos0) (8.28)
avendo indicato con e= e/6 il rapporto di eccentricità.

· Figura 8.21

La distribuzione di pressione all'interno del meato può essere ricavata integrando


l'equazione (8.9) dove: hè dato dalla (8.28}, x=r 10, U=ror 1 e y diventa una coordinata
radiale (lo spessore del meato è trascurabile rispetto ai raggi del perno e della
boccola e pertanto r:r 1). L'uso dell'equazione (8.9) presuppone, ovviamente, un
perno di lunghezza infinita.
L'integrazione dell'equazione (8.9) fu eseguita per la prima volta da Sommerfeld.
il quale ottenne, imponendo l'uguaglianza delle pressioni in 0=0 e in 0=211:,una
distribuzione di pressione che presenta un andamento antisimmetrico rispetto a
0=7t e p=p 0 (curva a di fig.8.22), dove p 0 può essere calcolato in funzione della
pressione esistente nel punto di immissione; in particolare, se il punto di im-
missione è posto in 0=0, allora p 0 coincide proprio con la pressione di alimenta-
zione.
La curva presenta un valore di pressione minimo che può essere, a seconda del
valore della pressione di alimentazione e della posizione del foro di alimentazione,
superiore o inferiore alla pressione ambiente. Nel primo caso si ha una lubrifi-
cazione completa ed effettivamente si può sviluppare una distribuzione di pres-
sione antisimmetrica. Nel secondo caso si ha cavitazione e pertanto tale distri-
buzione non è più valida. Questo secondo caso è quello che più corrisponde alla
Supporti radiali 259

realtà, dato che le pressioni di alimentazione che generalmente si usano sono


dell'ordine di qualche bar. Inoltre, nel primo caso, la condizione di equilibrio statico
del perno richiede, per qualsiasi condizione di carico, un angolo di assetto~ pari
sempre a rc/2 (in fig.8.22.a è mostrata la configurazione che si ottiene con p 0
uguale alla pressione ambiente). Questo. soprattutto nel caso di cuscinetti molto
caricati, non corrisponde a verità.

o 7T ,,. 27T

Figura 8.22

Una distribuzione di pressione più veritiera (curva b di fig.8.22 e fig.8.22.b) si


ottiene usando le condizioni di Reynolds che prevedono una pressione uguale alla
pressione ambiente in 0=0 e in 0=0' < 2rc, con sovra pressione in un tratto compreso
tra 0=0 e 8=0" e con gradiente di pressione (dp/d0) nullo in 8=8°. In pratica, nelle
normali utilizzazioni, tale tratto difficilmente si estende oltre la semicirconferenza.
Con tale distribuzione di pressione, imponendo di nuovo l'equilibrio statico del
perno, si ricavano gli andamenti di ~ e di E in funzione del numero di Som.merjeld
S:
µe.o ( '1 )
2

(8.29)
S =21tpm 6
dove Pm = FN/2r 1 è la pressione media sul perno. Gli andamenti qualitativi di tali
grandezze sono riportati in fig.8.23.
Come si vede, nel caso di cuscinetto poco caricato (alta velocità di rotazione e
bassa pressione media, S ~ oo), E e~ tendono asintoticamente ai valori O e rc/2,
rispettivamente; nel caso di cuscinetto molto caricato (bassa velocità e alta
pressione, S ~ O), E e ~ tendono ai valori 1 e O, rispettivamente.
260 Supporti

o 0.2 0.4 s
Figura 8.23

Da quanto detto risulta che, al variare del carico agente sul supporto, il centro
del pemo descrive una traiettoria che può essere approssimata con una semi-
circonferenza (fig.8.24).

Figura 8.24

Per S = O, il centro 0 1 coincide con A, all'aumentare di S, cioè al diminuire del


carico, il perno tende a diventare coassiale con la boccola e l'angolo di assetto~
tende a 1t/2.
Per quanto riguarda le azioni di attrito dovute alla viscosità, se con MPsi indica
Cenni sulla lubrifìcazione idrostatica 261

il momento prodotto da tali azioni sul perno, si può definire un coefficientedi


attrito J,,dato dall'espressione:
MP
l=-
P r1FN
~~

La quantitàJ,,{rz/6) è riportata in funzione del numero di Sommerfeld in fig.8.25.


La cmva a, che presenta un minimo, si riferisce all'ipotesi di Sommerfeld; la curva
b, sempre crescente, si riferisce all'ipotesi, più veritiera, di Reynolds.

f~
p c5

o 0.1 s
Figura 8.25

I cuscinetti parziali sono cuscinetti in cui la boccola avvolge il perno per un


angolo inferiore a 360". Tale soluzione è la diretta conseguenza della effettiva
distribuzione di pressione in precedenza analizzata. Questi cuscinetti, rispetto a
quelli completi, presentano alcuni vantaggi, quali una maggiore facilità di rea-
lizzazione in quanto ammettono maggiori tolleranze, e una maggiore stabilità.

8.2.5 Cenni sulla lubrificazione idrostatica

Come già detto, si parla di lubrifteazione idrostatica quando le superfici del sup-
porto sono tenute separate da un fluido immesso tra di esse ad una pressione
maggiore di quella ambiente mediante una pompa. Ciò fa sì che anche a velocità
relativa nulla le due superfici non sono mai a contatto, con notevole vantaggio
per quanto riguarda la diminuzione delle forze resistenti di attrito. Nella fig.8.26
è riportato, in forma schematica, un esempio di supporto lubrificato.
La pompa inVia una portata di olio Q all'interno della caVità ricavata sul pattino
1. La pressione di mandata della pompa è costante. Il passaggio del fluido at-
traverso il foro calibrato 2 determina una prima caduta di pressione. Dalla caVità,
detta anche tasca o pozzetto, attraverso ·gli stretti meati esistenti tra pattino 1 e
262 Supporti

Serbatoio

Figura 8.26

piano 3, l'olio effluisce all'ambiente esterno. In questo modo si viene a determinare


una distribuzione di pressione che è in grado di sopportare un carico esterno FN.
Se il carico esterno aumenta, l'altezza dei meati di fuga diminuisce e la pressione
all'interno della tasca aumenta fino a quando si riequilibra il carico. Il contrario
avviene se il carico diminuisce. La rigidezza di tali supporti, che è comunque
maggiore della rigidezza dei supporti idrodinamici, può essere aumentata con
sistemi di controllo attivi esterni. I supporti idrostatici possono essere del tipo
assiale, e allora lo schema è sostanzialmente quello già visto in fig.8.26, con tasche
che possono essere circolari o rettangolari, oppure possono essere del tipo radiale;
un esempio di quest'ultimo tipo è riportato in fig.8.27.

Figura 8.27
Esercizi 263

8.3 Esercizi

Esercizio 8.1
Nel sistema indicato in figura una zattera viene L
trascinata a velocità costante U tramite una
forza F su uno strato di fluido di altezza h e vi-
scositàµ; la zattera è larga b. Dati: L=2 m, b=l
m, U=lO m/s, h=lmm, µ=15·10· 3 kg/(ms).
Calcolare F. Figura 8.28

Soluzione
La forza F da applicare alla zattera è uguale e contraria alla forza di resistenza
viscosa che agisce sulla superficie della zattera a contatto con il fluido.

Se 't è la tensione tangenziale e S la superficie di contatto, si ha:

F =tS ='tLb
'--=-=-=-----------"'""""'~
dove T

-e- ~ -du)
- dy ~-=h

Essendo h costante, il profilo di velocità


è lineare, pertanto
u • 1

du U
-=-
dy h

F
u =300N
=µ-Lb
h
264 Supporti

Esercizio 8.2
Il cilindro 1 di raggio R è collegato ad un telaio 2
tramite un cavo 3 avente rigidezza elastica torsionale
k. Il cilindro è immerso parzialmente in un olio che
ha viscosità µ. L'olio è all'interno di un bicchiere 4
rotante alla velocità angolare costante ro. Dati:
R=200 mm, h=2 mm, L=600 mm, 0>=314 rad/ s,
µ=20·10 3 kg/(ms}, k=lO0 Nm/rad e nell'ipotesi che
le azioni viscose tangenziali agiscano solo sulla
superficie laterale del cilindro 1, calcolare: la coppia
esercitata dall'olio sul cilindro 1; la rotazione 0 che
subisce il cilindro 1, misurata a partire dalla posi- Figura 8.29
zione che lo stesso assume quando ro=O.

Soluzione
Sul cilindro agiscono la coppia dovuta alle azioni
viscose M0 e la coppia di richiamo elastico Me.
Per l'equilibrio alla rotazione si ha:
Mv-M, =0

Coppia viscosa
La coppia viscosa è data dalle tensioni tangenziali
t agenti sulla superficie laterale del cilindro; si ha:

M. = i tRdA = fo tR Lde·
2
" 2

Essendo
ro(R+h)
t=µ
h
si ricava

Coppia elastica
La coppia di reazione elastica vale: M. = k0

Dall'equilibrio alla rotazione si ha: M, =M.


M.
0=--;;=0.956rad
Esercizi 265

Esercizio 8.3
Nel sistema indicato in figura il disco 1 ruota a
velocità angolare costante co;il disco 2 è collegato
a un telaio fisso tramite un albero elastico 3
avente rigidezza elastica torsionale k. Tra i due
dischi, distanti h, è interposto un fluido avente
viscositàµ.
Dati: R=lOO mm, h=0.5 mm, µ=2·10· 3 kg/(ms), Figura 8.30
co=6OOOgiri/ min, determinare la costante k af-
finché la rotazione del disco 2 sia pari a 0°=1t

Soluzione
Il disco 2 è sottoposto all'azione della coppia
viscosa Mu e alla coppia di reazione elastica k0.
Per l'equilibrio alla rotazione del disco si ha:
Mv-k0=O
da cui, per 0=0°, nota Mu, si ricava k.
La coppia viscosa Mu vale:

Mv= i r'tdA
con
dA =21trdr
U ror
't=µ-=µ-
h h
Sostituendo e risolvendo l'integrale si ha:

M =
V
l
D
R ror 2 µcoR4
µ-21trdr=21t--=039Nm
h h 4 .
Quindi:
k =M: = 0.13 Nm
0 rad
266 Supporti

Esercizio 8.4
Si consideri ancora il sistema indicato nell'eserciZio 8.3. Posto che il disco 2 abbia
un momento d'inerzia I, determinare l'equazione delle piccole oscillazioni del disco
2 intorno a 0=0° con il disco 1 rotante sempre alla velocità angolare costante ro.

Soluzione
li disco 2 è sottoposto alle azioni della coppia viscosa Mu, della coppia di reazione

D
elastica k0 e della coppia d'inerzia /0.Per l'equilibrio alla rotazione del disco si ha:
10+ k0-M. =O I 19 1---h---i
In questo caso 't vale: filk'!9
~ '
ror-ér
't'=µ-h- r~ ;
//u:!l?r
.

perciò Mv 19 U=CJr

M =
V
l A
't'dA.r = lO
R cor-ér
µ---21tr
h
2 µcoR4
dr =21t---21t--=M
h 4 h 4
µ0R 4
VS
+M
vd

avendo posto:
µroR4 µéR 4
M., = 21th 4 M,d =-21th 4
Musè il momento viscoso statico già visto in precedenza, Mudè il momento viscoso
dinamico dovuto all'oscillaziorie attorno alla posizione di equilibrio statico. Po-
nendo:
p= 21tµR4
h 4
si ha:
M.d=-Pé
Sostituendo nell'equazione di equilibrio:
/0 + ~é+ k0 =M •.,
Posto
e =e·+<I>
si ha:
I~+~~+k0° +k<p=M.,

cioè, ricordando che Mus = k e·,si ottiene:


I~+P~+k<p=O
Avendo operato il cambiamento di coordinata cp(spostamento angolare misurato
a partire dalla condizione di equilibrio statico del disco 2), il sistema risulta essere
dinamicamente equivalente a quello riportato in figura.
Esercizi 267

Esercizio 8.5
Calcolare la forza normale FN per unità di L
profondità sopportabile dal pattino a gradino a b
indicato in figura. Sono dati: µ, U, a, b, h;, h,,. ~ ~
Ìhi I
u
I 1~
The
W////)///~///////////4 X

Figura 8.31

Soluzione
I gradienti di pressione nei tratti di meato di lunghezza a e b sono dati
dall'equazione (8.9). Essendo in ogni tratto l'altezza del meato costante, risulta
che anche i gradienti di pressione sono costanti e quindi le pressioni hanno
andamento lineare. Inoltre, dovendo la sovrappressione essere nulla nelle sezioni
estreme, la pressione crescerà nel primo tratto e decrescerà nel secondo tratto,
mostrando un massimo in corrispondenza del gradino.
Si ha perciò:

( dp)
dx u
= 6µ~(l- 2Q )=Pm
h; Uh; a :.~_a b X

( dp) = 6µU(i-~)=-Pm
dx h h; Uh, b

Dal sistema delle due equazioni precedenti si ricavano le due incognite Pm e Q. In


particolare:
6µUab (h; - h,)
p., = ah;+bh/
Noto Pm, è possibile calcolare FN; si ha:
1 I 3µUabL(h;-h,)
FN= 2Pm(a+b)= 2p.,L= 3 3
ah, +bh;
268 Supporti

Esercizio 8.6
Si consideri il pattino piano con lubrificazione L
idrostatica riportato in figura. Lo spessore del a b
meato h è costante. Il piano avanza a velocità
costante U. Attraverso il foro centrale viene ~I 1i1
Q I~
0

immessa, tramite una pompa, una portata di ~~U ~Th 7-X


olio per unità di profondità pali a Q0 ; Pm è la
pressione dell'olio nel punto di immissione. Figura 8.32
Calcolare la forza FN per unità di profondità
sopportabile dal pattino. Sono dati: µ, U, a, b,
h, Qo,

Soluzione
Vale sempre l'equazione (8.9). Il gradiente di pressione dp/dxè diverso da zero,
anche se h è costante, in quanto, in questo caso, si ha una variazione di portata
lungo il meato: prima del punto di immissione si ha solo la portata di trascinamento
Q1; dopo tale punto si ha anche la portata di immissione Q0 • I gradienti di pressione
nei tratti a e b sono inoltre costanti essendo le portate costanti; la pressione varia
perciò linearmente. Infine, dovendo la sovrappressione essere nulla nelle sezioni
estreme, la pressione crescerà nel tratto a e decrescerà nel tratto b, con un
massimo in corrispondenza della sezione di immissione dell'olio pali a Pm·
Si ha perciò:

( dp ) = 6µU ( l _ 2Q 1 ) = Pm
dx " h 2 Uh a ·:.~.
a b X

( dp) = 6µU(l - 2(Q1 + Qo))


=-Pm
dx h h2 Uh b

Dal sistema delle due equazioni precedenti si ricavano le due incognite Pm e Q1 •


In particolare:
12µabQ 0
p,.,= h 3(a +b)
Noto Pm, è possibile calcolare FN; si ha:
l l 6µabQo
F =-p (a+b)=-p L=---
N 2 m 2 m h3
Esercizi 269

Esercizio 8. 7
Una lastra avente massa m=0.35 kg, lunga¼ ::======L========::
L=200 mm e larga B=l 00 mm, è a contatto sulla ~ ~F
faccia inferiore con olio di viscosità non nota. ~- --==-----::_-_- h
L'altezza dell'olio è h=l mm Il peso della lastra ~////////////7/////////////Fw
è sostenuto da due guide prismatiche prive di Figura 8.33
attrito, non rappresentate in figura. La lastra
è collegata al telaio tramite una molla dirigi-
dezza k=0.2 N/m. Spostata la lastra dalla sua
posizione di equilibrio, la si lascia oscillare li-
beramente, registrando le oscillazioni in fun-
zione del tempo. Si ottiene un decremento lo-
garitmico 6=6.
Determinare la viscosità dell'olio.

Esercizio 8.8
Il sistema riportato in figura è analogo a quello
descritto nell'esercizio 8.2. In questo caso le h
azioni viscose sulla base del cilindro 1 non sono
più trascurabili, a causa della ridotta distanza
dal fondo del bicchiere 4. Dati; R=98 mm, h=2
mm, h"'=2 mm, L=B0 mm, 11 (momento d'inerzia
del cilindro 1) =1.25· 10-3 kg m2 , k=20N·mm/rad.
Nell'ipotesi che il bicchiere 4 ruoti ad una 4
velocità angolare costante ro=l giro/s: deter- -----+-""'
w
minare la viscositൠdell'olio, sapendo che in Figura 8.34
condizioni di regime il cilindro 1 è ruotato di
un angolo 0"'=80"; scrivere l'equazione delle
piccole oscillazioni torsionali del cilindro 1
considerando che il bicchiere 4 ruoti sempre
alla velocità angolare ro (si consideri, in questo
caso, la coordinata angolare cp misurata a
partire dalla posizione di equilibrio statico
precedente); determinare il fattore di smorza-
mento,.
270 Supporti

Esercizio 8.9
Un disco sottile di massa m=l0 kg e raggio r=l
m è sospeso nel suo baricentro ad un cavo di
rigidezza torsionale k= 1O Nm/ rad. II disco può
ruotare intorno al proprio asse di sospensione
ed ha la faccia inferiore a contatto con uno h
strato di olio di spessore h=l mm e viscosità 0
µ=1G 3 kg/(sm). Sul disco agisce secondo l'asse Figura 8.35
di sospensione una coppia pulsante
C=C 0 sen(rot). Dati: C0 =0.1 Nm, ct1=l rad/s.
Determinare l'equazione delle piccole oscilla-
zioni torsionali del disco nonché i valori di
ampiezza e sfasamento dell'oscillazione.

Esercizio 8.10
Un pattino piano a gradino scorre, con inter- a b
posizione di un velo d'olio, parallelamente ad
una superficie piana. ll+== I
Dati: U=lOm/s, h,=2.Bmm, h,,=0.03mm, a=l90
mm, b=250 mm, v=12·1G 6 m2 /s (viscosità ci- J~$$/#dW///,l/;JJe
nematica dell'olio). p=950 kg/m 3 (densità Figura 8.36
dell'olio).
Calcolare la forza portante FN ed il suo punto
di applicazione. ·

Esercizio 8.11
In figura è rappresentato un pattino piano a a b
lubrificazione idrostatica di larghezza unitaria,
di cui si conoscono:
U=2.2 m/s (velocità), µ=32.4·10· 3 kg/(ms) (vi-
+=ul~IQo I
~h 0
scosità del fluido), Q0 =0.18 litri/(sm), a=120
mm, b=230 mm, h=0.16 mm Figura 8.37
Calcolare: la pressione massima dell'olio, la
portata assorbita Q1 , la capacità portante FN e
la posizione del punto di applicazione del
carico.
Risultati degli esercizi proposti

1.5 0=30°, Vr=0.462imls, aR=-l.97imlsi

1.6
-
VA=l.5imls,
~
Vc=2.26mls, <1>=144.9°

- ~ - ~ i - ; i
1.7 V 8 =-IOimls, VA=-IOimls, a 8 =-1000jmls, aA = -436.4 1 mls

1.8
- ~
V O = 0.8 i mls, w 08 = l.6 radls (oraria), WAv=O,

a8 = 1.478 m/s2, OOAv


= 1.478 rad!s2 (oraria)

1.9 VB= 1.155 mls, Wi = 11.55 rad/s (oraria), w 3 = 11.55 rad/s (oraria)

1.10 w1 = 5 rad/s, Oli= 12.5 rad/si, a8 = IO misi

1.11 Wi=IOradls(oraria), w=4rad/s(oraria),


- ~
V 0 =-3.732jmls

1.12 WAc=0, Vc=5m!s, V8 =2.78mls

1.13 0=0°: V,A=0, VA=0.2mls


0 = 20°: V,A= 0.077 mls, V11 = 0.226 mls

1.14 W1 = l rad/s (antioraria), Vr1= 0.866 mls

1.15 W1 = IO rad/s (oraria), Vp = 3.53 mls, Wi = 1.83 rad!s (antioraria)

1.16 Oli= 0.2 rad/s (oraria), VB= 0.08 mls, Oli= 0.24 radi si (antioraria),' 0 = 120°

271
272 Risultati degli eserci2i proposti

2.6 T= 86.17 kN, P =279.6kN, S =4.69kN

2.7 Fcò =39.9N, FB = 142.4N, CM=83.47 Nm

2.8 a =0.366g

2.9 6= 1.94°, orario

2,10 X= 1.5d

2.11 k = 164.6 · 103 Nlm

2.12 ..../ k
P = kx \Jm (xi-x 2 ),

2.13 Vd= 0.355 km/h, Epersa= 95% dell'energia iniziale

2.14 V= 0.87 mls

2.15 ro=0.73rad!s

3.7 CM= 3586Nm, x = 8.02m!s2,


NA = 2.37 kN, TA = 60.73 N, Np = 10.97 kN, Tp = 10.97 kN

3.8 NA=21.57kN, TA=0N, Np=26.94kN, Tp=l3.42kN, /amin=0.5

3.10 S = 192.4N

3.11 F =444N, ~=2.86°

3.12 a= 10°: t = 21.34 s, n = 63.63 giri


a= 45°: t = 8.24 s, n = 16.5giri

4.8 F = 81.5N

4.9 1-),
f=.!.1n(- f=0.162
e tana
Risultati degli esercizi proposti 273

4.10 F = 2.69 kN

4.11 rooraria: M1 =ll9.3Nm, R=l591N


roantioraria: M1 = 54.4 Nm, R = 728 N
4.12 t = 4.63 s, l = 32.2 m, f. min= 0.306, F = 6875 N

4.13 C = l3.9Nm, RA= 245N

5.4 m=4mm; d 1 =l20mm, d2 =360mm, du=llOmm


d;2 = 350 mm, d,2 = 368 mm, z2 = 90, a = 240 mm
5.5 F = 2.66 kN

5.6 FT = 93.75 kN

5.7 C 1 =212.2Nm, C2 =9549Nm, PP=3.3kW

5.8 P =2.94kW, /amin=0.08, P' =4.01 kW

5.9 F=l962N

5.10 F=2342N, 1'1=0.838

5.11 roi = 9.375 radls (concorde con ro1)

5.12 ro5 = l3.3girilmin (eone. con ro1), Wi=218.7 girilmin (disc.con ro1), k 115=+30.l

5.13 C =2.25Nm, a= ll.95mls

5.14 T1 =91.76N, T2 =32.2N, 1'1=0.839, Pm=l19W

5.15 salita: C.,= l0l.4Nm


discesa: Cm= 98.6 Nm

5.16 h=6m, p=l4.05-l0 6 Pa

5.17 i =25, ro,=25 radls, C1 = 39.24Nm, Pp = 392.4 W


2 74 Risultati degli esercizi proposti

6.2 / =3l.8s,
0
CR=57l9Nm, C;=63l,6Nm, Ci=5684.2Nm

6.3 Oli=10 rad/si

6.5 Moto uniformemente accelerato V(t) =V,,+ (9.48 misi) t

6.6 F =4272N
6.7 e,
ù)I = ù)IO-fi t,

6.8 C.,=50Nm, Pm=523.6W, l=l6lkgm2,


ù)max = 100.5 girilmin, ù)min = 99.5 girilmin
6.9 t*=0.33s, z*=l3mm

6.10 p = 19.74 · 106 Pa


6.11 C1 = l9.8Nm, t*=7.54s, v*=6.78m/s

6.12 n =2giri

6.13 z'=163mm, t*=0.3s

6.14 VR=2.02m!s, PM=l.lkW

6.15 T* = 1.6 s, ro*=20 rad!s


6.16 l,=5- 10-3kgmi, CM= l.05Nm

7.10 f,, = 2.89 Hz

7.11 1 kibi+k,ai
f.= 2rc I2(m0 +m 1l3)
Risultati degli esercizi proposti 275

7.14 80 =0.00137rad, q,=136.74°

7 .15 ro. = 83.5 rad/s

7.16 6=0.262rad, 8=0.27e-4.SQrcos(l8.4t-0.244)

7.17 m 1a 2+m 2b 2
T=0.71 s
ka 2 +k,b 2 '

7.18 Xsr=49mm, f,, = l.3Hz

7.19 ~
T= --, T=0.314s
K1+K2

7.20 ro,,=6radls, ç=0.7, ro_,=4.28radls

7.21 /,, = l.83Hz

8.7 µ= 18.3 · 10-3 kgl(ms)

8.8 -3 kg .. 3( L R ).
µ= 14.2-10 ms, / 1q>+2n:µR ,;_+ 4h* q>+kq>=0, ç=0.44

8.9 mrz.. n:µr4


2 a+2hé+k8=C 0 sin(rot), 80 =0.019rad, q>= 17.44°

8.10 FN = 3608 Nlm, x = 210mm (misurato dall'imbocco)

8.11 Pm= 1.35 · 106 Pa, Q 1 = 5.77 · 10-5 m 3l(sm)


FN = 235.8 kN, x = 157 mm (misurato dall'imbocco)
Bibliografia

[li A. Romiti, "Meccanica Applicata e Costrnzione di Macchine", ISEDI, Milano,


1971.
[2) E. Chiappini, G. Cardarelli, "Meccanica Applicata alle Macchine", L.U. Ja-
padre Editore, L'Aquila, 1975.
(3) G. Jacazio, B. Piombo, "Meccanica Applicata alle Macchine", Levrotto & Bella,
Torino, 1977.
[4) H.R. Harrison, T. Nettleton, "Principles of Engineering Mechanics", Edward
Arnold Ltd., London, 1978.
[51 G. Ricci, "Meccanica Applicata alle Macchine e Macchine", Levrotto & Bella,
Torino, 1982.
[6) S. Nocilla, "Meccanica Razionale", Levrotto & Bella, Torino, 1982.
[7) R. Ghigliazza, C.U. Galletti, "Meccanica Applicata alle Macchine", UTET,
Torino, 1986.
[8] R. Malvano, F. Vatta, "Fondamenti di Lubrificazione", Levrotto & Bella, To-
rino, 1990.
(9) J.L. Meriam, L.G. Kraige, "Engineering Mechanics - Vol. 1, 2 - S.I. Version",
John Wiley & Sons, 1993.
(10) G. Belforte, "Meccanica Applicata alle Macchine", Ed. Giorgio, Torino, 1993.

277
Indice analitico

A e
Accelerazione Camma-punteria, 19
angolare, 8, IO Caratteristica meccanica, 184
centripeta, 6, 8 Catene
complementare (di Corlolis), 27 articolate, 160
di trascinamento, 26
a rulli, 160
Istantanea, 3, 4, 5, 6, 7, IO, 11
ordinarie, 160
media, 2
relativa, 26 Centro
delle velocità, 15
Accelerometro, 221 di curvatura, 3
Addendum, 151 di istantanea rotazione, 14
Ampiezza (vibrazioni), 207 Cerchio di attrito, 92
Angolo Cerniera, 17
di aderenza, 87 Cinghie
di assetto, 258 dentate, 158
di attrito (strisciamento), 88 piane, 156
di pressione frontale, 146, 149 trapezoidali, 157
di pressione normale, 149
Circonferenza
Attrito
di base, 146
alperno,91
coulombiano, 86 di troncatura, 146
dinamico, 87 fondamentale, 144
fluido, 85 primitiva, 144
interno dei materiali, 85· Coefficiente di attrito
secco, 85 di strisciamento, 88
statico, 86 statico, 87
volvente, 93 volvente, 94
Conservazione
B della quantità di moto, 72
Baricentro, 68, 69, 73 del momento della quantità di moto, 72
Biella-manovella, 22, 141 Coordinata angolare, 9

279
280 Indice analitico

Coordinate Evolvente di cerchio, 146


cartesiane, 3
locali, 5 F
polari, 6
Fase (vibrazioni), 207
Coppia
Fattore di amplificazione, 219
cinematica, 16
Fattore di smorzamento, 211
di forze, 46
Formula fondamentale della cinematica, 13
elicoidale, 18
Forze
prismatica, 16
attive, 63
rotoldale, 17
Corpi composizione, 43, 45
estesi, 1 risultante, 48
rigidi, 1, 8, 43 scomposizione, 44
Costante di smorzamento, 211 tipi, 50
Couette (moto), 248 Freni
Cuscinetti, 17 a ceppi ad accostamento libero, 115
Cuscinetti volventi a ceppi ad accostamento rigido, 113
a botte, 243 a disco, 116
a rulli cilindrici, 243 a nastro, 118
a rulli conici, 243 a pattino piano ad accostamento libero, 109
a rullini, 243 a pattino piano ad accostamento rigido, 112
assiali, 243 Frequenza naturale, 208
obliqui a sfere, 241 Frizioni
orientabili a sfere, 242 coniche, 123
radiali a sfere, 241 piane a dischi multipli, 123
piane monodisco, 121
D Funi
D'Alembert (principio), 55 a trefoli, 159
Decremento logaritmico, 215 spiroidali, 159
Dedendum, 151
Dentiera, 147, 149 G
Derivata di un versore, 6 Galle (catena), 160
Diagramma del corpo libero, 41, 56 Galoppini, 158
Giroscopico (corpo), 72
E Giunti
Energia a bussola, 138
cinetica, 61 a manicotto dentato, 138
cinetica (teorema), 61 a molle, 139
conservazione, 63 a soffietto, 139
potenziale elastica, 62 di Hooke, 139
potenziale gravitazionale, 62 di Oldham, 138
Equazione del moto, 55 flanglati, 138
Equilibramento, 74 Glifo, 28, 141
Eulero (formule). 206 Gradi di libertà, 16, 17, 18, 155, 203
Evoluta, 146 Grado di irregolarità periodica, 193
Indice analitico 281

H rettilineo uniformemente accelerato, 7


rotatorio, 11
Hooke (giunto), 139
traslatorio, 10

I N
Impulso
Newton (leggi), 43
angolare, 66
lineare, 65
Inerzia o
azioni, 54 Oldham (giunto), 138
momento risultante, 55 Omocimetico (giunto), 139
Ingranaggi, 143
Innesti, 121 p
Parallelogramma (regola), 43, 44
L Parametro di attrito volvente, 94
Lavoro Paranchi, 163
di una coppia, 59 Passo
di una forza, 58 di una vite, 18
Legge del moto, 7, 55 frontale (ruote dentate), 145, 148
Lubrificazione normale (ruote dentate), 148
fluida, 245 Pattini plani lubrificati
idrodinamica, 245 a gradini, 254
idrostatica, 245, 261 composti, 254
limite, 244 curvl,255
plani, 254
Periodo (vibrazioni), 208
M Perno ad attrito secco, 91
Madrevite, 18 Plano di azione, 146
Meccanismi articolati, 140 Pignone, 144
Modello Poiseuille (moto), 249
fisico, 41 Polare
matematico, 42 fissa, 15
Modulo, 151 mobile, 15
Momento Posizione
della quantità di moto, 66 di un corpo rigido, 9
d'Inerzia, 54 di un punto, 1, 4, 6, 7
di una forza, 45 Potenza, 64
di trasposizione, 48 Pulsazione naturale, 208
Moto Punto materiale, 1
assoluto, 26
circolare, 8
di trascinamento, 26 Q
nello spazio, 71 Quantità di moto, 65
plano generico, 12, 70
relativo, 26 R
rettilineo uniforme, 7 Raggio del cerchio di attrito; 92
282 Indice analitico

Rapporto di trasmissione, 141, 145, 146, T


152, 153, 154, 156, 158, 161
Terna
Rendimento, 64, 170
centrale d'inerzia, 71, 7 4
Renold (catena). 161
principale d'inerzia, 71
Reye (Ipotesi). l 08
Reynolds Traiettoria, l
Ipotesi, 259 Transitori nel sistemi meccanici, 183
teoria elementare, 247 Trasmissibilità (principio), 43, 44
Rigidezza dei flessibili
anelastica, 162 u
elastica, 162 Urto
Rigidezza equivalente, 208
anelastico, 73
Rigidezza torsionale, 210
elastico, 73
Risonanza, 219
Usura (ipotesi), 108
Rlvals (teorema), 14
Rocchetto-dentiera, 147
Rotismi V
epicicloidali, 155 Varignon (teorema), 46
ordinari, 154 Velocità
Rotolamento puro, 20,21 angolare, 5, 8, 10
Ruota di un veicolo di trascinamento, 26
motrice, 89
istantanea, 2, 4, 5, 6, 7, 8, 10, 11
trascinata, 90
media, 2
Ruote dentate
coniche, 152 relativa, 26
cilindriche a denti diritti, 144 Vettore
cilindriche a denti elicoidali, 148 applicato, 42
proporzionamento modulare, 151 sliding, 43
Ruote di frizione, 141 Vettori rotanti, 218
Vibrazioni
s forzate, 216
Sismografo, 221 libere non smorzate, 204
Sistemi a regime periodico, 191 libere smorzate, 21 O
Sistemi torsionali, 209 Viscosità, 245
Smorzamento critico, 215 Vite, 18
Sommerfeld Vite-madrevite
Ipotesi, 258 rendimento, 170
numero, 259 reverslbllità del moto, 168
Superfici coniugate, 16, 146 tipi, 165
Supporti Vite senza fine-ruota elicoidale, 153
lubrificati, 244 Volano, 192
volventi, 239
Supporti radiali lubrificati
completi, 257 w
parziali, 261 Wlllis (formula), 156