Geometria Differenziale (Riemann)

GDS di Arrigo Amadori
Arrigo Amadori
GDS
geometria differenziale delle superfici
Cesena, 15 settembre 2011
1
Introduzione...............................................................................4
1 Le curve................................................................................10
1.1 Il vettore tangente..........................................................12
1.2 Lunghezza.....................................................................16
1.3 Curvatura.......................................................................18
2 Le superfici...........................................................................20
2.1 Vettori tangenti ad una superficie..................................22
2.2 Campi vettoriali.............................................................35
2.3 Metrica..........................................................................39
2.3.1 Prodotto interno sul piano tangente. Tensore
metrico............................................................................40
2.3.2 Angolo fra due vettori del piano tangente.............48
2.3.3 Lunghezze su superficie. Elemento di linea..........50
2.3.4 Aree su superficie. Elemento di superficie............53
3 Le geodetiche........................................................................60
3.1 Rudimenti di calcolo variazionale.................................61
3.2 Geodetiche nello spazio euclideo tridimensionale
(approccio variazionale)......................................................67
3.3 Geodetiche sulle superfici (approccio variazionale).....70
3.4 Geodetiche sulle superfici (approccio vettoriale)..........77
3.4.1 Derivata covariante................................................78
3.4.2 Campo parallelo. Spostamento parallelo...............92
3.4.3 Geodetiche.............................................................97
4 Curvatura...............................................................................99
4.1 Curvatura gaussiana....................................................100
2
4.2 Il teorema egregium.....................................................113

4.3 La curvatura dal punto di vista del trasporto parallelo.
...........................................................................................118
4.4 La curvatura dal punto di vista delle geodetiche.........147
3
Introduzione.
L'aggettivo “differenziale” che si aggiunge alla parola
geometria sta ad indicare che in quella teoria
matematica si applicano alla geometria
(essenzialmente riguardante punti dello spazio) i
concetti e i metodi del calcolo differenziale. Tale
calcolo si basa essenzialmente sul concetto di
derivata, di differenziale e di vettore tangente. In
sintesi, si può dire che in geometria differenziale si
“esplorano” le figure (geometriche) essenzialmente
con vettori tangenti, perché con tali vettori, ogni linea
o superficie curva può essere, almeno localmente,
linearizzata, cioè considerata, approssimata, piana.
Le superfici sono sottoinsiemi di R 3 a due
dimensioni che, per semplicità e convenienza,
vogliamo siano lisce, regolari, cioè prive di punti
aguzzi, spigoli vivi, spiegazzamenti, lacerazioni ecc..
L'esigenza di regolarità è ovvia.
Le superfici sono insiemi di punti immersi in R 3 .
Per questo dobbiamo conoscere bene le proprietà di
tale spazio, che è lo spazio vettoriale reale
tridimensionale.
I punti (vettori) di R 3 sono le triple ordinate:
4

a1
a=a 1, a 2, a 3 = a 2 ,(1)
a3
rappresentabili come vettori riga o colonna, con
a 1, a 2, a3 ∈R .
Figura 1
La base ortonormale canonica di R 3 è {e 1, e 2, e 3 } ,
dove:
e 1=1, 0, 0
e 2 =0, 1, 0 .(2)
e 3=0, 0, 1
5
Figura 2
Per i vettori della base ortonormale vale la
condizione:
〈e i , e j 〉=i , j ,(3)
{
essendo  i j =
1, i= j , con i , j =1,2,3
0, i≠ j
, la delta di
Kronecker.
Per i vettori di R 3 sono definite le seguenti
operazioni:
6
a1 b1 a 1±b 1
()()( )
a±b= a2 ± b2 = a 2±b 2
a3 b3 a 3±b 3
(addizione e sottrazione)
a1 k a1
()( )
k a=k a2 = k a 2
a3 k a3
(moltiplicazione per uno scalare (k ∈R))
.
a1 b 1
( )( )
〈a , b〉=〈 a2 , b 2 〉=a 1 b1+a 2 b 2+a3 b 3
a3 b 3
( prodottointerno o scalare)
∣ ∣
a1 a 2 a 3
a×b= b 1 b 2 b 3
e1 e 2 e 3
( prodotto vettoriale)
(4)
Il prodotto interno può essere indicato anche con
a⋅b ed il prodotto vettoriale con a∧b .
7
Lo spazio R 3 , dotato del prodotto interno 〈a , b〉

definito sopra, è detto spazio euclideo tridimensionale
reale.
Il prodotto interno induce in R3 la norma:
∥a∥= √〈a ,a〉= √a 21+a 22+a23 (5)
e la distanza:
d(a ,b)=∥a−b∥=
.(6)
= √(a1−b1 ) +(a 2−b 2) +(a 3−b 3 )
2 2 2
La distanza d induce in R 3 la topologia naturale in

cui gli intorni sono le sfere aperte:
S(a , r)={b;b∈R 3 ,d (a , b)<r} (7)
centrate i ogni punto a di R 3 ed aventi raggi
r0 .
8
Figura 3
Abbiamo così definito tutte le proprietà di R3 che
dovremo usare.
9
1 Le curve.
Prima di iniziare a parlare di superfici, occorre
introdurre le curve, le linee di R 3 , che sono oggetti
ad una dimensione (e che, come sempre, consideriamo
lisce, regolari, ecc.). Su di esse definiremo il concetto
di vettore tangente, di lunghezza e di curvatura e lo
faremo in modo sintetico e rapido, trattandosi di
concetti molto evidenti.
Una curva  di R 3 è descrivibile da una data
parametrizzazione, cioè da una funzione vettoriale
α :(t 1 , t 2)⊆ R → R3 ( t 1 ,t 2  è un intervallo aperto)
(l'uso di una stessa lettera per indicare la curva e la
sua parametrizzazione non crea ambiguità).
Figura 1.1
10
Possiamo indicare una parametrizzazione di una curva

con le scritture:
  {
1 t  1=1 t
α(t ) o  2 t o  2=2 t  (1.1)
 3 t 3=3 t 
3
(dove t ∈(t 1 , t 2)⊆ R ,(ξ1 , ξ2 , ξ 3)∈R ) o con altre
convenienti notazioni che eventualmente useremo nel
seguito e che saranno autoesplicative.
Ovviamente, una curva  (come insieme di punti)
possiede infinite parametrizzazioni. Infatti, data una
parametrizzazione t , tramite la trasformazione
t=t   , si ottiene la nuova parametrizzazione
t  .
Definiamo ora il concetto di vettore tangente.
11
1.1 Il vettore tangente.

Siano  una curva (con una parametrizzazione
t ) ed i suoi punti t  e  t  , con
0 :
Figura 1.2
Costruiamo i vettori t−t e
t−t 
.

12
Figura 1.3
Orbene, il vettore tangente ad una curva è definito
come:
α (t +ϵ)−α(t )
α̇(t )=lim ,(1.2)
ϵ →0 ϵ
dove il punto indica la derivata prima rispetto a t .
13
Figura 1.4
Le componenti del vettore tangente sono:
 
̇1 t
̇t= ̇2 t (1.3)
̇3 t
essendo t =1 t , 2 t  , 3 t  .
Per le sempre presenti esigenze di regolarità,
supporremo che le derivate qui introdotte abbiano
tutte le proprietà necessarie. In particolare,
imporremo sempre che si abbia in ogni punto della
curva:
̇t ≠0 ,(1.4)
così da evitare indesiderabili singolarità (come sarà
14
più chiaro in seguito).

Il vettore tangente ad una curva ̇t , in analogia
con la fisica, è detto anche velocità.
Vediamo ora una prima fondamentale applicazione del
vettore tangente.
15
1.2 Lunghezza.
La lunghezza della curva  t fra i punti t 1  e
t 2 è:
t2 t2
l=∫ ds=∫ √d ξ21+d ξ 22+d ξ 23=

t1 t1
t2 t2 .(1.5)
t1
√
=∫ ξ̇ + ξ˙ + ξ˙ dt =∫∥α̇(t )∥dt
2
1
2
2
2
3
t1
Figura 1.5
Se si sceglie una parametrizzazione per cui valga in
ogni punto ∥̇t ∥=1 , la lunghezza assume una
forma più semplice, esattamente:
16
t2 t2
l=∫∥α̇ (t)∥dt =∫ dt=t 2−t 1 .(1.6)

t1 t1
In questo caso, si dice che la curva è parametrizzata

dalla lunghezza e la curva (fra i due punti t 1  e
t 2 ) è lunga esattamente quanto l'intervallo
(t 1 , t 2 ) . Intuitivamente, in questo caso si può
pensare che la curva sia stata ottenuta da un segmento
semplicemente incurvandolo, senza allungarlo o
accorciarlo.
Una curva parametrizzata dalla lunghezza introduce in
modo naturale il concetto di curvatura (di una curva).
17
1.3 Curvatura.
Consideriamo la curva t  parametrizzata dalla
lunghezza, cioè per cui sia in ogni suo punto
∥α̇(t)∥=1 .
La curvatura in un punto della curva indica,
intuitivamente, quanto il vettore tangente cambia di
direzione. Se eseguiamo la derivata prima del vettore
tangente, cioè la derivata seconda della curva, (detta
anche accelerazione) otteniamo un vettore ̈t , che
è perpendicolare a ̇ t , la cui norma indica
appunto la curvatura della curva.
La perpendicolarità α̈(t )⊥ α̇(t ) è intuibile
geometricamente facendo il limite   0 osservando
il grafico :
18
Figura 1.6
Esattamente, definiamo la curvatura k t  di una
curva parametrizzata dalla lunghezza con il valore non
negativo:
k=∥α̈(t)∥ .(1.7)
Il fatto che ̈t ⊥ ̇t  è dimostrabile esattamente
tenendo presente che per noi ∥̇t ∥=1 , da cui
d d
∥̇t ∥=0 e quindi ∥̇t ∥2=0 . Da ciò, si
dt dt
deduce:
d d
∥α̇ (t )∥2= 〈 α̇ (t), α̇(t )〉=
dt dt
(1.8)
=〈 α̈ (t), α̇(t )〉+〈 α̇(t), α̈(t )〉=
=2 〈 α̈(t ), α̇(t)〉=0
cioè:
〈 α̈(t ), α̇ (t)〉=0 (1.9)
che è equivalente a ̈ t ⊥ ̇t .
Se si parte da una qualsiasi parametrizzazione, non
necessariamente secondo la lunghezza, la formula che
definisce la curvatura è più complicata. Per i nostri
scopi, tale generalizzazione non è importante.
Siamo ora in grado di affrontare lo studio delle
superfici.
19
2 Le superfici.
Una superficie S (che supponiamo liscia, regolare
ecc.) è un sottoinsieme di R 3 dotato di due
dimensioni. Per questo, ad una superficie è associabile
una funzione vettoriale, detta parametrizzazione,
x : A⊆R2 → R3 , dove A è un sottoinsieme aperto
di R 2 , dotata di tutti i crismi di regolarità.
Figura 2.1
Le parametrizzazioni di S sono ovviamente infinite.
Se ne scegliamo una, mettiamo x , i modi per
indicarla sono:
20
  {
1 u 1 , u 2  1=1 u 1 , u 2
x u 1 ,u 2 o  2 u 1 , u 2 o  2=2 u 1 , u 2  ,
3 u 1 , u 2  3=3 u 1 , u 2 
(2.1)
dove (u1 , u2 )∈ A , od altre analoghe.
Una parametrizzazione determina sulla superficie un
sistema di coordinate locali in quanto ogni punto di
essa viene ad essere associato ad una coppia ordinata
(u1 , u2 ) Tramite la parametrizzazione x si viene
cioè ad avere:
u 1 , u 2 1 , 2 ,3  .(2.2)
21
2.1 Vettori tangenti ad una superficie.

Il fatto saliente alla base della geometria differenziale
è che è possibile definire vettori tangenti alle superfici
in ciascun loro punto.
Per fare questo dobbiamo utilizzare la definizione di
vettore tangente già vista per le curve.
Consideriamo, come sopra, la superficie S dotata
della parametrizzazione x definita sull'aperto
2
A⊆R . In A scegliamo una curva t  i cui
punti sono u 1 t  , u 2 t  . Orbene, tramite la
parametrizzazione x si viene a definire una
corrispondente curva in R 3 , esattamente
 t= xt  , che giace completamente su S .
Figura 2.2
22
Le componenti di  t= xt  sono:
 
1 u 1 t , u 2 t 
 t= 2 u 1 t , u 2 t  .(2.3)
3 u 1 t , u 2 t 
Fra le curve su S rivestono particolare importanza le
cosiddette linee (o curve) coordinate.
Consideriamo le rette di A⊆R2 :
α1= t e α2= ū 1 (2.4)
()
ū 2 t ()
dove ̄u1=costante e ̄u 2=costante .
Le corrispondenti curve su S sono:
ξ 1 (t , ̄u 2) ξ1 ( ̄u 1 , t)
( ) ( )
β1= ξ 2 (t , ̄u 2) e β2= ξ2 ( ̄u 1 , t) .(2.5)
ξ 3 (t , ̄u 2) ξ 3 ( ū 1 , t)
23
Figura 2.3
Le curve β1 ,β2 sono quindi le linee coordinate su
S corrispondenti alle linee rette  1 ,  2 su A .
Calcoliamo ora il vettore tangente ̇ t (vedi la
(2.3)). Si ha:
∂ ξ1 ∂ξ
( )
u̇ 1+ 1 u˙2
∂ u1 ∂ u2
∂ ξ2 ∂ξ
β̇(t )= u̇ 1+ 2 u˙2 (2.6)
∂ u1 ∂ u2
∂ ξ3 ∂ξ
u̇ 1+ 3 u˙2
∂ u1 ∂ u2
che può essere scritta anche come:
24
∥ ∥
∂ ξ1 ∂ ξ1
∂ u1 ∂ u2
∂ ξ2 ∂ ξ2 u˙1
β̇(t )=
∂ u1
⋅
∂ u2 u˙2 ( ) (2.7)
∂ ξ3 ∂ ξ3
∂ u1 ∂ u2
dove l'operatore:
∥ ∥
∂ 1 ∂ 1
∂ u1 ∂ u2
∂ 2 ∂ 2
dx= (2.8)
∂ u1 ∂ u2
∂ 3 ∂ 3
∂ u1 ∂ u2
è il differenziale di x . La (2.7) può essere quindi

scritta come:
 
̇ t =dx⋅ u̇ 1
u̇ 2
.(2.9)
Questa è una delle formule più importanti della

geometria differenziale. Essa significa che il
differenziale dx della parametrizzazione x
25
trasforma il vettore tangente ̇= u̇ 1 , u˙2 alla curva

 di A nel corrispondente vettore tangente
̇= ̇1 , ̇2 , ˙3  ad S .
Figura 2.4
La (2.6) può essere scritta anche come:

∂ 1 ∂ 1
∂ u1 ∂ u2
̇ t= u˙1 ∂  2 u ∂ 2
˙2 (2.10)
∂ u1 ∂ u2
∂ 3 ∂ 3
∂ u1 ∂ u2
che, introducendo i vettori:
26
 
∂ 1 ∂ 1
∂ u1 ∂ u2
x u = ∂ 2 e xu =
∂ 2
,(2.11)
∂ u1 ∂ u2
1 2
∂ 3 ∂ 3
∂ u1 ∂ u2
più semplicemente, diventa:

̇ t = u˙1 x u u˙2 x u
1 2
.(2.12).
Questa è un'altra formula fondamentale.
I vettori x u , x u dipendono
1 2
solo dalla
parametrizzazione x e, in un punto p di S , tutti
i vettori tangenti in p a tutte le curve sulla superficie
passanti per p sono del tipo a 1 x u a 2 x u , dove 1 2
a 1, a 2∈R (ovviamente, le derivate parziali che

definiscono x u , x u vanno calcolate in p ).
1 2
Questo è un punto cruciale:

i vettori a 1 x u a 2 x u ,
1
con a 1, a 2∈R ,
2
costituiscono il piano tangente ad S in p .

Il piano tangente ad S in p è perciò uno spazio
vettoriale bidimensionale di cui una base è {x u , x u } 1 2
. Chiamiamo T p S  tale piano.
27
Figura 2.5
Vediamo ora il profondo significato geometrico dei
vettori x u , x u .
1 2
Consideriamo le rette di A⊆R2 :

α1= t e α2= ū 1 (2.13)
()ū 2 () t
dove ̄u1=costante e ̄u 2=costante .
I lori vettori tangenti sono:
 
̇ 1= 1 e ̇ 2= 0 .(2.14)
0 1
I corrispondenti vettori tangenti su S sono:

0 1
1 
dx⋅ 1 = x u e dx⋅ 0 = x u (2.15) 2
28
cioè i vettori x u , x u sono i vettori tangenti alle linee

1 2
coordinate. Questo è un ulteriore fatto fondamentale.
Figura 2.6
x , x
I vettori u u rivestono un ruolo fondamentale
1 2
nello sviluppo della teoria. Essi determinano il piano

tangente sul quale sono posizionati i vettori tangenti
che ci permettono, linearizzandola localmente, di
esplorare una superficie. E' evidente, quindi, che una
superficie debba, in ogni sua parametrizzazione,
possedere in ogni punto un piano tangente. Per questo
deve valere la condizione di regolarità molto forte:
x u × x u ≠0 .(2.16)
1 2
Passando alle componenti, si ha (con evidente

formalismo per le derivate):
29
∂ ξ1 ∂ ξ1
( )( )
∂ u1 ∂ u2
∣ ∣
ξ1,1 ξ2,1 ξ 3,1
∂ ξ2 ∂ ξ2
× = ξ1,2 ξ2,2 ξ 3,2 =
∂ u1 ∂ u2
e1 e2 e3
∂ ξ3 ∂ ξ3
∂ u1 ∂ u2
=e 1
∣ ∣ ∣
ξ 2,1 ξ 3,1
ξ 2,2 ξ 3,2
ξ
∣ ∣ ξ
ξ 1,2 ξ3,2 ∣
ξ
−e 2 1,1 3,1 +e 3 1,1 2,1 =
ξ
ξ1,2 ξ2,2
=e 1 (ξ2,1 ξ3,2 −ξ 3,1 ξ 2,2 )+
−e 2 (ξ1,1 ξ3,2 −ξ 3,1 ξ 1,2 )+
+e 3 (ξ1,1 ξ2,2 −ξ2,1 ξ1,2 )≠0
(2.17)
per cui deve essere:
ξ 2,1 ξ 3,2−ξ 3,1 ξ 2,2≠0
o
ξ 1,1 ξ 3,2−ξ 3,1 ξ 1,2≠0 .(2.18)
o
ξ 1,1 ξ 2,2−ξ 2,1 ξ 1,2≠0
Se si osserva il differenziale dx con il suddetto
simbolismo:
30
∥ ∥
ξ 1,1 ξ 1,2
dx= ξ 2,1 ξ 2,2 ,(2.19)
ξ 3,1 ξ 3,2
si nota facilmente che la condizione (2.18) equivale ad
affermare che dx è di rango 2 , come è giusto che
sia, perché lo spazio trasformato di R 2 tramite dx
è (e deve essere) di dimensione due (cioè un piano di
R 3 , che è appunto il piano tangente ad S ).
Abbiamo fin qui visto che {x u , x u } costituisce una
1 2
base del piano tangente T p S  secondo la

parametrizzazione x u 1 ,u 2 della superficie S .
Cosa succede se si sceglie un'altra parametrizzazione
di S ? Se la definizione di T p S  è ben posta, esso
non deve dipendere dalla parametrizzazione scelta.
Dimostriamolo.
Scegliamo la trasformazione regolare:
{u 1=u 1 u ' 1 , u ' 2

u 2=u 2 u ' 1 , u ' 2 
(2.20)
e trasformiamo il prodotto vettoriale x u × x u nelle

1 2
nuove coordinate u ' 1 , u ' 2 . Si ha:
31
∂ ξ1 ∂ ξ1
( )( )
∂ u1 ∂ u2
∂ ξ2 ∂ ξ2
xu ×x u = × =
∂ u1 ∂ u2
1 2
∂ ξ3 ∂ ξ3
∂ u1 ∂ u2
∂ u ' 1 ∂ ξ1 ∂u '2 ∂ ξ 1 ∂ u '1 ∂ξ 1 ∂u ' 2
( )( )
∂ ξ1
+ +
∂u ' 1 ∂u 1 ∂ u ' 2 ∂ u1 ∂ u ' 1 ∂ u2 ∂ u ' 2 ∂ u2
∂ ξ2 ∂ u ' 1 ∂ ξ2 ∂u '2 ∂ ξ 2 ∂ u '1 ∂ξ 2 ∂u ' 2
= + × + =
∂u ' 1 ∂u 1 ∂ u ' 2 ∂ u1 ∂ u ' 1 ∂ u2 ∂ u ' 2 ∂ u2
∂ ξ3 ∂ u ' 1 ∂ ξ3 ∂u '2 ∂ ξ 3 ∂ u '1 ∂ ξ 3 ∂u ' 2
+ +
∂u ' 1 ∂u 1 ∂ u ' 2 ∂ u1 ∂ u ' 1 ∂ u2 ∂ u ' 2 ∂ u2
[ ( ) ( )] [ ( ) ( )]
∂ ξ1 ∂ ξ1 ∂ ξ1 ∂ ξ1
∂u ' 1 ∂u' 2 ∂ u'1 ∂ u'2
∂ u'1 ∂ ξ2 ∂ u'2 ∂ ξ2 ∂ u' 1 ∂ ξ2 ∂ u'2 ∂ ξ2
= + × + =
∂u1 ∂u ' 1 ∂u 1 ∂u' 2 ∂u 2 ∂ u'1 ∂u 2 ∂ u'2
∂ ξ3 ∂ ξ3 ∂ ξ3 ∂ ξ3
∂u ' 1 ∂u' 2 ∂ u'1 ∂ u'2
∂ ξ1 ∂ξ 1
( )( )
∂u' 1 ∂ u' 2
∂u ' 1 ∂ u ' 2 ∂ u ' 2 ∂u '1 ∂ ξ 2 ∂ξ 2
=( − ) × =
∂ u 1 ∂u 2 ∂u 1 ∂ u2 ∂u' 1 ∂ u' 2
∂ ξ3 ∂ ξ3
∂u' 1 ∂ u' 2
=J⋅x u ' × x u'
1 2
(2.21)
dove J è lo jacobiano della trasformazione di
32
coordinate.
Siccome la trasformazione è regolare, si ha J ≠0
per cui x u ' × x u ' ≠0 . Si deduce quindi che i vettori
1 2
x u × x u e x u ' × x u ' hanno la stessa direzione e

1 2 1 2
questo implica che il piano tangente T p S  è un

invariante per trasformazioni di coordinate locali.
Figura 2.7
Calcoliamo, infine, l'equazione del piano tangente
T p S  ad S , parametrizzata dalla
{
1=1 u 1 , u 2
 2=2 u 1 , u 2  , nel suo punto p= p 1 , p 2 , p 3 
3=3 u 1 , u 2 
corrispondente ad un certo punto di A .
Un generico punto q di T p S  è definito come:
33
q= pa 1 x u a 2 x u
1
,(2.22)
2
dove a 1 , a 2 sono numeri reali ed i vettori tangenti

x u , x u sono ovviamente calcolati in p .
1 2
Il piano tangente T p S  è quindi parametrizzato

dalla:
{
∂ξ ∂ξ
η1= p1+a1 1 ( p)+a2 1 ( p)
∂ u1 ∂ u2
∂ξ ∂ξ
η2= p2+a1 2 ( p)+a2 2 ( p) (2.23)
∂ u1 ∂ u2
∂ξ ∂ξ
η3= p3+a1 3 ( p)+a2 3 ( p)
∂ u1 ∂ u2
dove i parametri sono a 1 , a 2 (le parentesi indicano
che le derivate si calcolano in p ).
34
2.2 Campi vettoriali.

Nella geometria differenziale delle superfici rivestono
un ruolo importante le corrispondenze fra i punti di
una superficie ed i vettori tangenti che si possono
definire sulla superficie in corrispondenza dei suddetti
punti.
Siccome un generico vettore tangente ad S , nella
parametrizzazione x u 1 ,u 2 , ha la forma
a 1 x u a 2 x u , una tale corrispondenza è definita da:
1 2
X =a 1 (u1, u2 )x u +a 2 (u 1, u2 )x u (2.24)
1 2
ed è detto campo vettoriale su S (le funzioni

a 1  u 1 , u2  , a 2 u 1 , u 2  devono soddisfare, come
sempre, tutte le condizioni di regolarità necessarie).
Figura 2.8
35
Dato un campo vettoriale X ed una curva

 t= xt =x u 1 t , u2 t su S , è importante
vedere come su quella curva è definito il campo
vettoriale. Esattamente si ha:
X (t )=a1 (u 1 (t ),u 2 (t))x u +a2 (u1(t ),u 2 (t))x u ,
1 2
(2.25)
dove i vettori tangenti x u , x u vanno calcolati lungo
1 2
la curva.
Figura 2.9
Dato un campo vettoriale X su S , ci possiamo
domandare quali siano le curve su S in ogni punto
delle quali i vettori tangenti coincidano con i vettori
del campo vettoriale. Tali curve sono dette traiettorie
del campo vettoriale e questo problema generalizza,
36
sulle superfici, il problema di Cauchy, ovvero le

dy
equazioni differenziali del tipo = f '  x , y .
dx
Figura 2.10
Scriviamo l'equazione differenziale delle traiettorie di
un campo vettoriale X .
Poiché X =a 1 u 1 , u 2 x u a 2  u1 , u 2  x u e
1 2
̇= u̇ 1 x u u̇ 2 x u , uguagliando le formule, si deduce

1 2
la:
{ u˙1=a1 (u1 , u2)

u˙2=a2 (u1 ,u2)
.(2.26)
Questa è l'equazione, nelle coordinate locali, delle

traiettorie cercate. Dato un punto iniziale, ogni
traiettoria è unica.
37
Le traiettorie di un campo vettoriale con punti iniziali

diversi, prese da t 1 a t 2 , “trasportano” i suddetti
punti iniziali (con t 1 ) sulla superficie nei
corrispondenti punti finali (con t 2 ). Per esempio,
l'insieme di punti B sulla superficie vengono
trasformati nei punti di C .
Figura 2.11
Questa corrispondenza viene chiamata flusso del
campo vettoriale.
38
2.3 Metrica.
I vettori tangenti ad una superficie la linearizzano. Per
questo motivo, è evidente che il piano tangente riveste
un ruolo fondamentale nella creazione della metrica
della superficie. In particolare, i vettori tangenti
x u , x u costituiscono gli oggetti di base della
1 2
metrica sulla superficie.

Prodotto interno, norme ed angoli fra vettori tangenti,
nonché lunghezze di linee, aree ed altri enti definiti
sulla superficie, dipendono strettamente da certe
combinazioni algebriche delle componenti di
x u , x u , dipendono cioè solamente dalle coordinate
1 2
locali u 1 , u 2 . Questo è il fatto più importante di tutta

la geometria differenziale e costituisce la base della
cosiddetta geometria intrinseca. Le proprietà metriche
(e non solo) di una superficie, dipendendo dalle sole
coordinate locali.
Una superficie, quindi, è esplorabile senza distaccarsi
da essa, ignorando cioè lo spazio R 3 in cui è
immersa. Tutto ciò costituisce il prodromo della
geometria riemanniana e della teoria della relatività
generale.
39
2.3.1 Prodotto interno sul piano tangente. Tensore

metrico.
Consideriamo, come sempre, una superficie S
parametrizzata da x u 1 ,u 2 . Sul piano tangente
T p S  definiamo i due vettori a=a 1 x u a 2 x u e
1 2
b=b1 x u b 2 x u ( p è un punto qualsiasi di S ).

1 2
Figura 2.12
Il loro prodotto interno è:
〈a ,b〉=〈 a1 x u +a2 x u , b 1 x u +b2 x u 〉=
1 2 1 2
=a1 b 1 〈 x u , x u 〉+a 1 b 2 〈 x u , x u 〉+
1 1 1 2
(2.27)
+a2 b 1 〈 x u , x u 〉+a 2 b 2 〈x u , x u 〉
2 1 2 2
Introduciamo ora le fondamentali posizioni:
40
∂ ξ1 2 ∂ ξ2 2 ∂ ξ 3 2
g 11=〈 x u , x u 〉=( ) +( ) +( )
1 1
∂ u1 ∂ u1 ∂ u1
g12 =g 21 =〈 x u , x u 〉=〈 x u , x u 〉=
1 2 2 1
∂ ξ ∂ ξ ∂ ξ ∂ ξ2 ∂ ξ3 ∂ ξ3 (2.28)
= 1 1+ 2 +
∂ u1 ∂ u 2 ∂ u1 ∂ u 2 ∂ u 1 ∂ u2
∂ ξ1 2 ∂ ξ2 2 ∂ ξ3 2
g 22=〈 x u , x u 〉=( ) +( ) +( )
2 2
∂ u2 ∂ u2 ∂ u2
Le grandezze g ij costituiscono il cosiddetto tensore
metrico (sul profondo significato della definizione di
“tensore” accenneremo a livello introduttivo in
seguito) che è esprimibile in forma matriciale come:
g ij=
∥ g 11 g 12
g 21 g 22 ∥ .(2.29)
Il tensore metrico è rappresentato da una matrice

simmetrica ( g 12 =g 21 ) ed i suoi elementi entrano in
tutte le forme relative alla metrica (e non solo) di una
superficie. La geometria intrinseca è essenzialmente la
geometria degli enti che dipendono dagli elementi di
g ij . Il tensore metrico caratterizza tutte le proprietà
metriche di una superficie e, come vedremo, definisce
anche la curvatura che così diventa una grandezza
dipendente dalle sole coordinate locali.
La (2.27) diventa allora:
41
〈a ,b〉=
=a1 b 1 g 11+a 1 b 2 g 12 +a 2 b1 g21 +a2 b2 g 22=
2 (2.30)
= ∑ a i b j gij
i , j=1
e per la norma di un vettore sul piano tangente si ha:

∥a∥2=〈a, a〉=
=(a 1)2 g 11 +2a 1 a2 g 12+(a 2)2 g 22 =
2 (2.31)
= ∑ a i a j g ij
i , j=1
Questa formula è detta prima forma fondamentale.

Prima di continuare con il calcolo degli enti metrici di
una superficie, occorre precisare un concetto di
estrema importanza.
Siccome una parametrizzazione di una superficie è
arbitraria, occorre chiederci come cambia il tensore
metrico quando si cambiano le coordinate locali (su
una superficie).
Se g ij è il tensore metrico nella parametrizzazione
x u 1 ,u 2 , g ' ij sarà il tensore metrico nella
parametrizzazione x ' u ' 1 , u ' 2 , essendo
u 1 , u 2 u ' 1 , u ' 2  la trasformazione (regolare) di
coordinate.
42
Figura 2.13
Le definizioni dei tensori metrici sono:
g ij =〈 x u , x u 〉 e g ' ij =〈 x u ' , x u ' 〉 .(2.32)
i j i j
Vediamo come sono legati fra loro i tensori metrici

g ij e g ' ij .
Si ha:
43
∂ ξ1 ∂ ξ1 ∂ u ' 1 ∂ ξ1 ∂ u' 2
( )( )
+
∂ u1 ∂ u' 1 ∂ u1 ∂ u' 2 ∂ u 1
∂ ξ2 ∂ ξ2 ∂ u ' 1 ∂ ξ2 ∂ u' 2
xu = = + =
1
∂ u1 ∂ u' 1 ∂ u1 ∂ u' 2 ∂ u 1
(2.33)
∂ ξ3 ∂ ξ3 ∂ u ' 1 ∂ ξ3 ∂ u' 2
+
∂ u1 ∂ u' 1 ∂ u1 ∂ u' 2 ∂ u 1
∂ u '1 ∂ u' 2
= xu ' + x
∂ u1 1
∂ u1 u ' 2
e:
∂ ξ1 ∂ ξ1 ∂ u ' 1 ∂ ξ1 ∂ u' 2
( )( )
+
∂ u2 ∂ u' 1 ∂ u2 ∂ u' 2 ∂ u 2
∂ ξ2 ∂ ξ2 ∂ u ' 1 ∂ ξ2 ∂ u' 2
xu = = + =
2
∂ u2 ∂ u' 1 ∂ u2 ∂ u' 2 ∂ u 2
.(2.34)
∂ ξ3 ∂ ξ3 ∂ u ' 1 ∂ ξ3 ∂ u' 2
+
∂ u2 ∂ u' 1 ∂ u2 ∂ u' 2 ∂ u 2
∂ u '1 ∂ u' 2
= xu ' + x
∂ u2 1
∂ u2 u ' 2
Di conseguenza, si ricava:
44
∂u ' 1 ∂u '2 ∂u ' 1 ∂u '2

g 11=〈 x u , x u 〉=〈 x + x , x + x 〉=
1 1
∂u 1 u ' ∂u 1 u ' ∂u 1 u ' ∂u 1 u'
1 2 1 2
∂u ' 1 ∂ u ' 1 ∂u ' 1 ∂ u '2

= 〈 x , x 〉+ 〈 x , x 〉+
∂ u 1 ∂u 1 u ' u ' 1 1
∂ u1 ∂u1 u ' u ' 1 2
∂ u' 2 ∂u '1 ∂ u ' 2 ∂u '2

+ 〈 xu ' , xu ' 〉+ 〈 x u ' , xu ' 〉=
∂ u1 ∂u 1 2 1
∂ u1 ∂u1 2 2
∂u ' 1 ∂ u ' 1 ∂ u ' 1 ∂u '2 ∂ u '2 ∂u ' 1 ∂u ' 2 ∂ u ' 2

= g ' 11+ g ' 12+ g '21+ g'
∂ u 1 ∂u 1 ∂u 1 ∂ u1 ∂u1 ∂ u1 ∂ u 1 ∂u 1 22
(2.35)
∂u ' 1 ∂ u '2 ∂u ' 1 ∂u '2
g 12=〈 x u , x u 〉=〈 xu ' + xu' , xu ' + x 〉=
1 2
∂u 1 1
∂ u1 2
∂u 2 1
∂u 2 u ' 2
∂u ' 1 ∂ u ' 1 ∂u ' 1 ∂ u '2

= 〈 x , x 〉+ 〈 x , x 〉+
∂ u 1 ∂u 2 u ' u ' 1 1
∂ u1 ∂u2 u ' u ' 1 2
∂ u' 2 ∂u '1 ∂ u ' 2 ∂u '2

+ 〈 xu ' , xu ' 〉+ 〈 x u ' , xu ' 〉=
∂ u1 ∂u 2 2 1
∂ u1 ∂u2 2 2
∂u ' 1 ∂ u ' 1 ∂ u ' 1 ∂u '2 ∂ u '2 ∂u ' 1 ∂u ' 2 ∂ u ' 2

= g ' 11+ g ' 12+ g '21+ g'
∂ u 1 ∂u 2 ∂u 1 ∂ u2 ∂u1 ∂ u2 ∂ u 1 ∂u 2 22
(2.36)
∂u ' 1 ∂ u '2 ∂u ' 1 ∂ u '2
g 21=〈 x u , xu 〉=〈 xu ' + xu' , xu ' + x 〉=
2 1
∂u 2 1
∂ u2 2
∂u 1 1
∂ u1 u '
2
∂u ' 1 ∂ u ' 1 ∂u ' 1 ∂ u '2

= 〈 x , x 〉+ 〈 x , x 〉+
∂ u 2 ∂u 1 u ' u ' 1 1
∂ u2 ∂u1 u ' u ' 1 2
∂ u' 2 ∂u '1 ∂ u ' 2 ∂u '2

+ 〈 xu ' , xu ' 〉+ 〈 x u ' , xu ' 〉=
∂ u2 ∂u 1 2 1
∂ u2 ∂u1 2 2
∂u ' 1 ∂ u ' 1 ∂ u ' 1 ∂u '2 ∂ u '2 ∂u ' 1 ∂u ' 2 ∂ u ' 2

= g ' 11+ g ' 12+ g '21+ g'
∂ u 2 ∂u 1 ∂u 2 ∂ u1 ∂u2 ∂ u1 ∂ u 2 ∂u 1 22
(2.37)
45
∂u ' 1 ∂ u'2 ∂u ' 1 ∂ u '2

g 22=〈 x u , xu 〉=〈 x + x , x + x 〉=
2 2
∂u 2 u ' ∂ u2 u ' ∂u 2 u ' ∂ u2 u '
1 2 1 2
∂u ' 1 ∂ u ' 1 ∂u ' 1 ∂ u '2

= 〈 x , x 〉+ 〈 x , x 〉+
∂ u 2 ∂u 2 u ' u ' 1 1
∂ u2 ∂u2 u ' u ' 1 2
∂ u' 2 ∂u '1 ∂ u ' 2 ∂u '2 .

+ 〈 xu ' , xu ' 〉+ 〈 x u ' , xu ' 〉=
∂ u2 ∂u 2 2 1
∂ u2 ∂u2 2 2
∂u ' 1 ∂ u ' 1 ∂ u ' 1 ∂u '2 ∂ u '2 ∂u ' 1 ∂u ' 2 ∂ u ' 2

= g ' 11+ g ' 12+ g '21+ g'
∂ u 2 ∂u 2 ∂u 2 ∂ u2 ∂u2 ∂ u2 ∂ u 2 ∂u 2 22
(2.38)
Le formule (2.35) – (2.38) si riassumono
sinteticamente nella fondamentale:
2
∂ u' k ∂ u ' l
g ij= ∑ g ' kl ,(2.39)
k , l=1 ∂ ui ∂ u j
dove, lo ripetiamo, g ij è definito nelle coordinate

locali u 1 , u 2 e g ' ij è definito nella coordinate locali
u '1,u '2 .
Questa formula esprime come il tensore metrico si
trasforma in una trasformazione di coordinate locali.
Essa è alla base del calcolo tensoriale, calcolo che si
occupa appunto di come si trasformano gli enti della
geometria differenziale in un cambiamento di
coordinate locali.
La formula inversa della (2.39) è:
2
∂ uk ∂ ul
g ' ij = ∑ g .(2.40)
k , l=1 ∂ u ' i ∂ u' j kl
46
Proseguiamo ora nel calcolo degli enti metrici di una

superficie.
47
2.3.2 Angolo fra due vettori del piano tangente.
Figura 2.14
Calcoliamo l'angolo fra i due vettori a , b . Dal
calcolo vettoriale si ha:
〈a , b〉=∥a∥⋅∥b∥⋅cos  (2.41)
per cui:
2
〈a ,b〉
∑ ai b j gij
i , j=1
cos α= = .(2.42)
√∑ √∑
∥a∥⋅∥b∥ 2 2
ai a j gij⋅ b i b j gij
i, j=1 i , j=1
Come si vede bene, anche l'angolo fra due vettori del

piano tangente dipende dal tensore metrico e quindi
dalle coordinate locali (oltre che, ovviamente, dalle
48
loro componenti rispetto alla base {x u , x u } ).

1 2
49
2.3.3 Lunghezze su superficie. Elemento di linea.

Ora definiamo il modo per calcolare la lunghezza di
una curva su una superficie. Anche questo è un punto
centrale della teoria.
Figura 2.15
La lunghezza l dell'arco di curva  corrispondente
ai valori del parametro t =t 1, t=t 2 è (vedi la (1.5)):
√
t2 t2 t2 2 2 2
d ξ1 dξ dξ
l=∫ ds=∫ √d ξ 21+d ξ 22+d ξ 23=∫ ( ) +( 2 ) +( 3 ) dt =
t1 t1 t1
dt dt dt
√
t2 2
∂ ξ1 ∂ ξ1 ∂ ξ2 ∂ ξ2 2 ∂ ξ3 ∂ ξ3 2
=∫ (
∂u1
u̇ 1+
∂ u2
u˙2 ) +(
∂ u1
u˙1+
∂u2
u˙2) +(
∂u1
u˙1+ u̇ ) dt=
∂u2 2
.
t1
√
t2 t2 2
=∫ √g 11 u˙1 +2 g 12 u˙1 u˙2+ g22 u˙2 dt =∫
2 2
∑ gij u̇i u̇ j dt
t1 t1 i, j=1
(2.43)
50
L'elemento infinitesimo di linea ds (così si chiama)

sulla superficie è quindi:
ds=√g 11 u̇ 12+2 g12 u˙1 u̇2+g 22 u̇ 22 dt=
= √g11 d u 12+2 g 12 d u 1 d u2+g 22 d u22=
(2.44)
√∑
2
= g ij dui du j
i, j=1
ed il suo quadrato:
2
2
ds = ∑ g ij du i du j .(2.45)
i , j=1
Questa è una formula di fondamentale importanza

perché è anche alla base della teoria della relatività
generale (generalizzata a quattro dimensioni).
Figura 2.16
51
L'elemento di linea ds è la lunghezza di una

porzione infinitesima della curva  che giace sul
piano tangente.
L'elemento di linea deve essere, inoltre, un invariante
rispetto ad una trasformazione di coordinate.
Dimostriamolo.
Sia, come al solito, la trasformazione (regolare)
u 1 , u 2 u ' 1 , u ' 2  . Si ha:
ds 2= g11 du12 +2 g12 du1 du2 +g22 du22=
2
∂u ∂u
= g11 ( 1 du' 1 + 1 du' 2 ) +
∂u ' 1 ∂u ' 2
∂u 1 ∂u ∂u ∂u
+2 g12 ( du ' 1 + 1 du ' 2 )( 2 du' 1 + 2 du' 2 )+
∂u ' 1 ∂u ' 2 ∂ u' 1 ∂ u' 2
2
∂u2 ∂u2
+g22 ( du ' 1 + du ' 2 ) =
∂u ' 1 ∂u ' 2
∂u ∂ u1 ∂u 1 ∂ u2 ∂u 2 ∂ u1 ∂ u2 ∂ u2
=[g 11 1 + g12 + g21 + g22 ](du' 1)2 +
∂ u' 1 ∂ u' 1 ∂ u' 1 ∂ u' 1 ∂ u ' 1 ∂ u' 1 ∂u ' 1 ∂ u' 1
∂ u ∂ u1 ∂u ∂ u2 ∂u ∂ u1 ∂ u ∂ u2
+2[ g11 1 +g12 1 +g21 2 +g22 2 ] du' 1 du' 2 +
∂ u' 1 ∂ u' 2 ∂u ' 1 ∂ u' 2 ∂u ' 1 ∂ u' 2 ∂ u' 1 ∂ u' 2
∂ u ∂ u1 ∂ u ∂ u2 ∂u ∂ u1 ∂u ∂ u2 2
+[ g11 1 + g12 1 +g21 2 +g22 2 ](du' 2 ) =
∂ u' 2 ∂ u' 2 ∂ u' 2 ∂ u' 2 ∂u ' 2 ∂ u' 2 ∂u ' 2 ∂ u' 2
= g' 11 (du' 1 )2 +2 g' 12 du' 1 du' 2 +g ' 22 (du' 2 )2
(2.46)
avendo utilizzato la (2.40) che è appunto la formula
della trasformazione del tensore metrico. L'elemento
(quadro) di linea ds 2 ha quindi la stessa forma in
tutte le parametrizzazioni.
52
2.3.4 Aree su superficie. Elemento di superficie.

Vogliamo calcolare l'area di una porzione C⊆S
della superficie S che corrisponde all'insieme
B⊆ A⊆R 2 tale per cui C= x  B ( x è la
parametrizzazione della superficie).
Figura 2.17
Chiamiamo  C  tale area.
Per calcolare l'area sulla superficie abbiamo bisogno
di definire su di essa, in un dato punto, un opportuno
elemento di superficie che si troverà sul piano
tangente T p S  .
Osserviamo il grafico:
53
Figura 2.18
Il vettore dS è definito così:
 
dS =[dx⋅ du1 ]×[dx⋅ 0
0  
du2
]=
 
∂ 1 ∂ 1
∂ u1 ∂ u2
=[ ∂ 2 du1 ]×[ ∂ 2 du ]= x × x ⋅du du
2 u u 1 2
∂ u1 ∂ u2
1 2
∂ 3 ∂ 3
∂ u1 ∂ u2
(2.47)
e la sua norma vale:
54
∥dS∥=∥x u × x u ∥du1 du 2 .(2.48)

1 2
D'altra parte, dal calcolo vettoriale sappiamo che:

〈 a ,b〉=∥a∥⋅∥b∥⋅cos 
,(2.49)
∥a×b∥=∥a∥⋅∥b∥⋅sin 
dove a , b∈R 3 e  è l'angolo (minimo) fra loro.
Sappiamo anche che ∥a×b∥ rappresenta l'area del
parallelogrammo individuato dai vettori a , b .
Dalla (2.49) si ricava direttamente:
∥a×b∥2=∥a∥2⋅∥b∥2−〈 a ,b 〉 2 .(2.50)
Questa formula lega prodotto interno, norme e
prodotto vettoriale di due vettori e ci permette di
scrivere (vedi la (2.48)):
∥dS∥=∥x u × x u ∥du1 du 2=
1 2
=  ∥x u ∥ ∥x u ∥ −〈 x u , x u 〉 2 du1 du2=
1
2
2
2
1 2
=  〈 x u , x u 〉〈 x u , x u 〉−〈 x u , x u 〉 2 du1 du 2=
1 1 2 2 1 2
.
=  g 11 g 22− g 212 du1 du 2=
=  det  g ij du 1 du2

∣ ∣
g 11 g 12
g 21 g 22
du1 du 2=
(2.51)
Questa formula indica il valore dell'area del
parallelogramma formato dai due vettori infinitesimi
55
   
dx⋅ du1 , dx⋅
0
0
du2
che sono i trasformati
secondo la parametrizzazione x dei vettori
  
du1 , 0
0 du 2
di R2 .
Tale area è l'elemento di superficie cercato. In sintesi:

∥dS∥=  det  g ij du 1 du2 .(2.52)
L'area complessiva  C  sarà quindi:
 C =∫  det  g ij  du1 du2 .(2.53)

B
Tale area deve essere invariante rispetto ad un cambio

di coordinate locali. Dimostriamolo introducendo,
come al solito, la trasformazione (regolare)
u 1 , u 2 u ' 1 , u ' 2  .
56
Figura 2.19
L'invarianza dell'area si traduce nella formula:
 C =∫  det  g ij  du1 du2=∫  det  g ' ij du ' 1 du ' 2 .

B B'
(2.54)
D'altra parte, dalla (2.21) abbiamo:
x u × x u = J⋅x u ' × x u ' ,(2.55)
1 2 1 2
∣ ∣
∂u '1 ∂u '1
∂ u1 ∂ u2
dove J = è lo jacobiano della
∂u '2 ∂u '2
∂ u1 ∂ u2
trasformazione delle coordinate.
Dalla (2.51) abbiamo anche:
57
∥x u × x u ∥=  det  g ij  e ∥x u ' ×x u ' ∥= det  g ' ij 

1 2 1 2
(2.56)
Si ricava allora:
 det  gij =∣J∣ det  g ' ij  .(2.57)
Per il noto teorema del calcolo integrale riguardante il
cambio di coordinate si ha:
μ(C)=∫ √det ( gij) du1 du 2=∫∣J−1∣√det (gij )du '1 du' 2 ,

B B'
(2.58)
∣ ∣
∂ u1 ∂ u1
−1 ∂u '1 ∂u '2
dove J = è lo jacobiano della
∂ u2 ∂ u2
∂u '1 ∂u '2
trasformazione inversa delle coordinate.
Allora, sostituendo la (2.57) nella (2.58) e tenendo
presente che J⋅J −1=1 , si ottiene alla fine:
μ(C)=∫ √det ( gij) du1 du 2=∫∣J−1∣√det (gij )du '1 du ' 2=

B B'
.
=∫∣J ∣∣J∣√det ( g' ij )du ' 1 du ' 2 =∫ √det ( g' ij )du '1 du ' 2
−1
B' B'
(2.59)
58
come volevasi dimostrare.

La formula (2.53) ci permette di calcolare l'area di una
porzione di superficie, ma non solo. Con essa è
possibile definire integrali di funzioni definite sulle
superfici. Poiché questo esula dai nostri scopi, non
approfondiremo questa possibilità.
59
3 Le geodetiche.
Le geodetiche, in linea di principio, sono le linee di
minima lunghezza che possono essere tracciate fra
due punti dati. E' chiaro quindi che, in R 3 , le
geodetiche sono le linee rette. La richiesta di “minima
lunghezza” può addirittura essere usata per definire
cosa sia una retta.
Su una superficie S le geodetiche saranno allora le
linee di minima lunghezza e tali enti costituiscono a
tutti gli effetti l'analogo delle rette in R 3 .
L'importanza delle geodetiche è perciò evidente: esse
costituiscono, assieme al piano tangente, gli oggetti di
base della teoria delle superfici.
La definizione di geodetica su una superficie è, però
matematicamente complicata. Si possono seguire due
approcci (e noi li mostreremo entrambi, privilegiando,
però, per ovvi motivi di coerenza con il resto di
quest'opera, il secondo): l'approccio variazionale e
l'approccio vettoriale.
Per l'approccio variazionale, dovremo utilizzarne i
concetti di base che introduciamo ad hoc.
60
3.1 Rudimenti di calcolo variazionale.

L'idea di base è che, se una funzione numerica reale
f  x presenta in x 0 un massimo o minimo
relativo, ovvero un estremo relativo, deve valere:
f '  x 0 =0 (3.1)
(se la derivata prima f '  x 0  esiste, come
supporremo sempre).
Figura 3.1
D'altra parte, lo sviluppo in serie di Taylor di f  x a
partire dal punto x 0 (che è l'estremante relativo) è:
f (x)=
1 2 .
=f (x 0 )+(x−x 0)f ' (x 0 )+ ( x− x 0) f ' ' (x 0 )+…
2
(3.2)
61
Se la (3.1) è vera, il termine del prim'ordine dello

sviluppo, che nel calcolo variazionale si chiama
variazione prima, è nullo. Per questo, lo sviluppo
diventa:
1
f  x= f  x 0   x− x 02 f ' '  x 0 .(3.3)
2
Riassumendo, diremo che se x 0 è un estremante
relativo, allora la variazione prima di f  x rispetto a
x 0 è nulla.
Vediamo come questo si possa tradurre nel calcolo
variazionale.
Introduciamo la funzione q  l a valori reali:
t2
l =∫ Lq , q̇ dt (3.4)

t1
dove L q , q̇ è una assegnata funzione a valori reali

di due variabili indipendenti reali e qt  è una
funzione a valori reali del parametro t (ovviamente,
d
q̇= q ).
dt
Il problema di base del calcolo variazionale è quello
di cercare la funzione qt  per cui l assuma valori
di massimo o minimo relativo (anche se, di solito, il
minimo relativo è più interessante in molte
applicazioni, come per le geodetiche).
62
Supponiamo che qt  sia la funzione che stiamo

cercando, cioè la funzione che effettivamente
minimizza la funzione l .
Introduciamo inoltre la funzione arbitraria  qt
tale per cui:
 qt 1 = qt 2=0 .(3.5)
La funzione l , per qt  qt  acquista il valore
l l ( l corrisponde alla qt  minimizzante)
dato da:
t2
l  l=∫ Lq q , q̇ q̇ dt ,(3.6)

t1
d
dove  q̇t=  qt  .
dt
Sviluppiamo la (3.6) in serie di Taylor.
Si ha:
t2
∂L ∂L
l l=∫ [ Lq , q̇ q  q̇ ]dt .(3.7)
t1 ∂q ∂ q̇
E' chiaro, allora, che la variazione prima di l  l ,
che chiamiamo  l , vale:
t2
∂L ∂L
 l=∫  q  q̇  dt (3.8)
t1 ∂q ∂ q̇
63
e che tale variazione prima deve, per quanto detto

sopra (così qt  rende minimo l ), essere nulla,
cioè deve essere:
 l=0 .(3.9)
Si deve perciò avere:
t2
∂L ∂L
 l=∫  q  q̇  dt=0 .(3.10)
t1 ∂q ∂ q̇
Vediamo di trasformare opportunamente questa
formula in modo da ricavare informazioni su come
deve essere qt  .
Prima di tutto, si ha:
t2 t2
∫  q ∂∂ Lq dt∫  q̇ ∂∂ Lq̇ dt=0 (3.11)

t1 t 1
e, integrando per parti il secondo integrale:

t2 t2 t2
t 1
[
∫  q ∂∂ Lq dt  q ∂∂ Lq̇ ] t1
−∫  q
t1
d ∂L
dt ∂ q̇
dt=0 .
(3.12)
t2
Il termine [ q
∂L
∂ q̇ ] t1
, per la (3.5), è nullo per cui si
ottiene:
64
t2 t2
∫  q ∂∂ Lq dt−∫  q dtd ∂∂ Lq̇ dt=0 (3.13)

t1 t 1
ovvero:
t2
∫  q ∂∂ Lq − dtd ∂∂ Lq̇  dt=0 .(3.14)

t1
A causa dell'arbitrarietà di  qt  si deve avere:

∂L d ∂L
− =0 (3.15)
∂ q dt ∂ q̇
ovvero, come a noi piace di più:
d ∂L ∂L
= .(3.16)
dt ∂ q̇ ∂ q
Questa è l'equazione di Eulero-Lagrange che deve
essere soddisfatta dalle qt  che minimizzano l .
Si tratta dell'equazione fondamentale del calcolo
variazionale ed ha applicazioni in molti campi della
matematica e della fisica.
Occorre precisare che, per come essa è stata ricavata
ponendo la variazione prima nulla, l'equazione di
Eulero-Lagrange non fornisce solo le qt  che
minimizzano l . Essa fornisce in generale ogni
soluzione che rende l estremale. Per i nostri scopi,
però, supporremo di scegliere, semplicisticamente,
soluzioni di minimo senza approfondire oltre.
65
Siamo ora in grado di calcolare le geodetiche di R 3 e

di una superficie.
66
3.2 Geodetiche nello spazio euclideo

tridimensionale (approccio variazionale).
Ovviamente, ci aspettiamo che tali geodetiche siano
linee rette.
La funzione da minimizzare è la lunghezza di una
curva fra due punti (vedi (1.5)):
t2

l=∫ ˙12̇22 ̇23 dt (3.17)
t1
per cui:
L= ˙12̇22 ̇23 (3.18)

(si noti che L dipende ora da più variabili).
Poiché:
∂L ˙ 1
= 1
∂ ˙1 L
∂L ˙ 1
= 2
∂ ̇2 L (3.19)
∂L ˙ 1
= 3
∂ ˙3 L
e:
67
∂L
=0
∂ 1
∂L
=0
∂ 2 ,(3.20)
∂L
=0
∂ 3
l'equazione di Eulero-Lagrange (3.16) (per ogni

variabile) fornisce:
{
d 1
 ̇1 =0
dt L
d 1
 ̇2 =0 (3.21)
dt L
d 1
 ̇3 =0
dt L
da cui, nell'ipotesi che L=costante (vedi prossimo
paragrafo):
{
̇1=c 1
˙2=c 2 ,(3.22)
̇3=c 3
dove c 1, c 2, c3 sono tre costanti, ed infine:
68
{
1=c 1 td 1
 2=c 2 td 2 ,(3.23)
3=c 3 td 3
dove d 1, d 2, d 3 sono altre tre costanti che, assieme
alle precedenti, costituiscono i valori iniziali del
problema.
Questa è l'equazione parametrica della retta cercata.
Abbiamo così dimostrato che le rette di R3
minimizzano le distanze fra coppie di punti e quindi
che sono le geodetiche dello spazio euclideo. Questo
risultato può essere generalizzato a spazi euclidei di
ogni dimensione.
Sottolineiamo anche il fatto ovvio che una retta ha
accelerazione nulla in ogni suo punto (e quindi
curvatura nulla ovunque).
69
3.3 Geodetiche sulle superfici (approccio

variazionale).
La lunghezza di una linea su una superficie è data
dalla (vedi (2.43)):
t2
∑
2
l=∫ g ij u̇ i u˙ j dt (3.24)
t1 i , j=1
per cui:
∑
2
L= g ij u̇ i u˙ j .(3.25)
i , j=1
Le derivate di L sono:
2
∂L 1
= ∑ g u˙ (3.26)
∂ u̇ i L j=1 ij j
e:
2
∂L 1
= ∑ g u̇ u˙ ,(3.27)
∂ u i 2 L j , k=1 jk , i j k
∂ g jk
essendo g jk , i = .
∂ ui
L'equazione di Eulero-Lagrange (3.16) diventa per
questo problema:
2 2
d 1 1
 ∑ g ij u̇ j = ∑ g jk , i u˙ j u˙k ,(3.28)
dt L j=1 2L j , k=1
70
con i=1, 2 .
Questo sistema di equazioni differenziali del secondo
ordine nelle incognite u 1 t  , u 2 t  fornisce, nelle
suddette coordinate locali, l'equazione parametrica
delle geodetiche della superficie.
Trattandosi di equazioni del secondo ordine, le
condizioni iniziali sono:
u 1 t 0 , u 2 t 0 
(3.29)
u˙1 t 0 , u˙2 t 0 
per un fissato valore iniziale t 0 del parametro.
Si noti che abbiamo perso l'informazione relativa ai
valori del parametro t 1 , t 2 scritti all'inizio. Questo
non comporta alcun problema. Dato un punto iniziale
u 1 t 0  , u 2 t 0  e una velocità iniziale
 u̇ 1 t 0  , u˙2 t 0  , la geodetica viene determinata
univocamente.
71
Figura 3.2
Cambiando i valori iniziali, le geodetiche cambiano di
conseguenza.
Figura 3.3
L'equazione della geodetica è fornita in coordinate
72
locali. Per ricavare quella in R 3 , basta utilizzare la

parametrizzazione x u 1 ,u 2 definita per la
superficie.
L'equazione (3.28) può essere rifinita meglio.
Prima di tutto, facciamo la supposizione (che
verificheremo esattamente in seguito nell'approccio
vettoriale) che una geodetica su una superficie debba,
in R 3 , avere norma della velocità costante, ovvero
essere parametrizzata dalla lunghezza (a meno di un
coefficiente moltiplicativo).
Questa supposizione è qui avvalorata dal fatto che la
lunghezza di una curva non dipende dalla velocità con
cui la si percorre.
Sotto questa ipotesi deve essere L=costante (vedi
sempre la (2.43)).
La (3.28) diventa allora:
2 2
d 1
∑
dt j=1
g ij u̇ j = ∑ g jk , i u̇ j u˙k .(3.30)
2 j , k=1
Sviluppiamo i calcoli ponendo:
2 2
d 1
Ai = ∑ g ij u˙ j e B i = ∑ g jk , i u̇ j u˙k (3.31)
dt j=1 2 j , k=1
per cui la (3.30) diventa:
Ai = B i .(3.32)
73
Si ha:
2 2
d
Ai =
dt
∑ gij u̇ j =∑ ( g˙ij u̇ j +gij ü j)=
j=1 j =1
2 2
=∑ [( ∑ gij , k u˙k ) u˙ j+g ij ü j]=
j=1 k=1
2
=∑ [(gij ,1 u̇1+gij ,2 u̇2) u̇ j+gij ü j ]=
j=1 .
2
=∑ (gij ,1 u˙1 u̇ j+gij ,2 u̇2 u̇ j+gij ü j )=
j=1
=gi1 ,1 u˙1 u̇1+g i1,2 u̇2 u̇1+gi1 u¨1+gi2 ,1 u˙1 u̇2+g i2,2 u˙2 u̇2+g i2 ü2=
2 2
=∑ gij ü j + ∑ g ik , j u̇ j u̇k
j=1 j , k=1
(3.33)
Sostituendo ed ordinando, la (3.32) diventa:
2 2
1
∑ g ij ü j  ∑  g ik , j − g jk , i  u˙ j u˙k =0 (3.34)
2
j=1 j , k=1
che può essere ulteriormente semplificata.

Se poniamo:
2
1
C i= ∑
 g ik , j − g jk , i  u˙ j u˙k ,(3.35)
2
j ,k =1
la (3.34) diventa (esplicitando l'indice i ):
{
g 11 ü1 g 12 u¨2=−C 1
g 21 u¨1 g 22 u¨2=−C 2
.(3.36)
74
Da questa, si ricava direttamente:
{
−C 1 g 22 C 2 g 12
u¨1=
det  g ij 
(3.37)
C 1 g 21−C 2 g 11
ü 2=
det  g ij 
che, reintroducendo l'indice i , diventa (con un
semplice calcolo):
2 2
ü i  ∑ [∑ g il  g lk , j − 12 g jk , l ] u˙ j u̇k =0 ,(3.38)
j , k=1 l =1
dove:
g =
ij 1
∥ g 22 −g 12
det  g ij  −g 21 g 11 ∥ (3.39)
è la matrice inversa di g ij .
Ora facciamo un “salto in avanti” introducendo i
cosiddetti simboli di Christoffel (li ricaveremo
analiticamente più avanti, durante l'approccio
vettoriale del problema delle geodetiche):
2
1 ∂g ∂ g ∂ g jk il
 jk = ∑ [ kl  lj −
i
 g ] .(3.40)
2 l=1 ∂ u j ∂ u k ∂ u l
E' facile verificare che la (3.38) può essere scritta
come:
75
2
üi + ∑ Γijk u̇ j u˙k =0 .(3.41)
j , k=1
Questa è l'equazione delle geodetiche cercata.

Occorre, però, precisare che l'introduzione dei simboli
di Christoffel in questo punto della trattazione è stata
fatta “a posteriori”, sapendo cioè come stanno le cose
nel proseguo. Questo è corretto, in quanto tali simboli
sono noti universalmente, però occorre precisare che
essi non corrispondono, per i valori degli indici
diversi ( j≠k ), al contenuto dentro parentesi quadra
della formula (3.38). I conti tornano solo se si fa il
raccoglimento u̇ 1 u˙2⋅ .
Questo è un fatto importante e significa che, poiché i
suddetti simboli sono alla base del concetto di
derivata covariante e di curvatura, l'approccio
vettoriale è più “forte” di quello variazionale che si
basa solo su questioni di analisi.
Lasciamo al lettore la verifica della coerenza delle
formule (3.38), (3.40) e (3.41).
L'equazione delle geodetiche è un punto cruciale della
geometria differenziale.
Si noti infine che i simboli di Christoffel sono
simmetrici rispetto agli indici in basso. Si ha cioè:
 ijk = ikj .(3.42)
76
3.4 Geodetiche sulle superfici (approccio

vettoriale).
Se nello spazio euclideo le geodetiche sono rette per
cui vale ̈ t=0 , cioè con accelerazione nulla, sulle
superfici deve valere una regola del genere. Il
problema, però, è che l'accelerazione di una curva su
una superficie è un vettore che in generale non giace
sul piano tangente (punto per punto, lungo la curva).
D'altra parte, secondo i dettami della geometria
intrinseca, occorre esprimere ogni ente definito sulla
superficie in termini di piano tangente, di coordinate
locali e di componenti del tensore metrico.
Occorre definire allora un nuovo concetto di derivata,
tale per cui il vettore accelerazione giaccia
completamente sul piano tangente. Questa nuova
derivata si chiama derivata covariante. Definiamola.
77
3.4.1 Derivata covariante.

L'invenzione della derivata covariante è dovuta a
Gregorio Ricci-Curbastro e Tullio Levi-Civita.
L'idea è quella di calcolare la derivata in R 3 di un
campo vettoriale lungo una curva di una superficie e
proiettare il vettore trovato sul piano tangente. Il
vettore così ottenuto è la derivata covariante del
campo vettoriale rispetto ad una curva.
Introduciamo sulla superficie S , parametrizzata da
x u 1 ,u 2 , il campo vettoriale:
A=a 1 u 1 , u 2  x u a 2 u 1 , u 2  x u ,(3.43)
1 2
le curve  e = x  e osserviamo il grafico:
78
Figura 3.4 (i cerchietti indicano che i vettori giacciono

sul piano tangente)
dA
Orbene, è la derivata (ordinaria) del campo
dt
DA
vettoriale A e è la sua derivata covariante
dt
(nel punto p rispetto alla curva  ).
Il vettore perpendicolare al piano tangente N
(versore del piano tangente) è definito come:
xu × xu
N= 1 2
(3.44)
∥x u × x u ∥
1 2
79
ed ha norma unitaria.
Vale anche la relazione (vedi la (2.51))
∥x u × x u ∥=  det  g ij  per cui il vettore N è dato
1 2
da:
x u × xu
N= .(3.45) 1 2
 det  gij 
I vettori {x u , x u , N } costituiscono una base di R 3 .
1 2
dA
Proponiamoci di trovare le componenti di
dt
rispetto a tale base per cui, le componenti rispetto a
x u , x u saranno le componenti della derivata
1 2
covariante cercata.
dA
Scomponiamo nella base {x u , x u , N } .
dt 1 2
Si ha:
dA d
= (a x +a2 x u )=ȧ1 x u +a1 x˙u +ȧ2 x u +a2 x˙u =
dt dt 1 u 1 2 1 1
, 2 2
=a˙1 x u +a 1( x u u u˙1+x u u u̇2 )+ȧ 2 x u +a 2(x u u u̇1+x u u u̇2 )

1 1 1 1 2 2 2 1 2 2
(3.46)
dove abbiamo posto:
80
  
2
∂ 1 ∂ 1
∂ u1 ∂ u 21
 
2 
xu u =
∂
xu =
∂ ∂ 2 = ∂ 2 = 1,11
∂ u1 ∂ u1  2,11
∂ u 21
1 1 1
∂ u1
3,11
∂ 3 ∂ 2 3
∂ u1 ∂ u 21
 
1,12
∂
xu u = x = 2,12 .
1
∂ u2 u
2 1
3,12
 
1,21
∂
xu u = x = 2,21
2
∂ u1 u
1 2
3,21
 
1,22
∂
xu u = x =  2,22
2
∂ u2 u
2 2
3,22
(3.47)
Si noti che:
x u u = x u u .(3.48)
1 2 2 1
81
dA
Osservando la (3.46), la scomposizione di nella
dt
base {x u , x u , N } si riduce alla scomposizione dei
1 2
vettori x u u nella suddetta base.

i j
Scomponiamo allora i vettori x u u nel seguente i j
modo:
x u u =B11 x u B 12 x u  B 13 N
1 1 1 2
x u u = B21 x u B 22 x u  B 23 N
1 2 1 2
,(3.49)
x u u =B31 x u B 32 x u  B 33 N
2 1 1 2
x u u = B41 x u B 42 x u B 43 N
2 2 1 2
dove B 21 = B 31 , B 22 = B 32 e B 23 = B 33 .
La (3.46) diventa quindi (con un semplice calcolo e
raccogliendo opportunamente):
dA
=(a˙1 +a1 u˙1 B 11+a1 u˙2 B21 +a2 u˙1 B31 +a2 u˙2 B41 ) x u +
dt 1
+(a˙2 +a1 u˙1 B 12+a1 u˙2 B22 +a2 u˙1 B32 +a2 u˙2 B42 ) x u + ,
2
+(…) N
(3.50)
dove non indichiamo esplicitamente la componente
rispetto a N perché non ci interessa.
La derivata covariante del campo vettoriale
A=a 1 x u a 2 x u rispetto alla curva = x  , per
1 2
quanto anticipato sopra, è:
82
DA
=( a˙1+a1 u̇1 B11 +a1 u˙2 B 21+a2 u˙1 B31 +a2 u˙2 B 41 ) xu +
dt 1
+(a˙2 +a1 u˙1 B 12+a1 u˙2 B22 +a2 u˙1 B32 +a2 u˙2 B42 ) x u
2
(3.51)
(si noti la “D” maiuscola nel simbolo di derivata
covariante) ovvero, più sinteticamente:
2 2
DA
= a˙1 ∑ a i u˙ j 1ij  x u  ȧ 2 ∑ a i u̇ j  2ij  x u ,
dt i , j=1
1
i , j=1
2
(3.52)
dove:
 111 =B11 ; 112 =B 21 ;  121 = B 31 ;  122= B 41
(3.53)
 211= B12 ; 212= B 22 ;  221 = B 32 ;  222= B 42
1 1 2 2
con  12 = 21 e  12 = 21 , perché B 21 = B 31 e
B 22 = B 32 .
La definizione della derivata covariante (3.52) è
sicuramente il punto più importante ed innovativo
dell'intera geometria differenziale in quanto la
possibilità di calcolare le derivate sulle superfici in
funzione delle sole coordinate locali permette di
estendere appieno la potenza del calcolo differenziale
alle suddette, restando su di esse, senza la necessità di
distaccarsene.
i
I termini  jk sono i già noti simboli di Christoffel.
83
Essi rappresentano le prime due componenti dei

vettori x u u rispetto alla base {x u , x u , N } . Li
i j 1 2
abbiamo già introdotti, si può dire “d'ufficio”, nella

trattazione delle geodetiche con approccio
variazionale. Ora siamo in grado di comprenderne il
profondo significato vettoriale.
I simboli di Christoffel, contenuti nella definizione di
derivata covariante, sono alla base del concetto di
geodetica e, come vedremo, anche del concetto di
curvatura.
Ora proponiamoci di calcolarli usando la (3.49).
Allo scopo, ci occorrono alcune formule del calcolo
vettoriale.
a1 b1 c1 d1
α , β, γ∈R .
() () () ()
Siano a= a 2 , b= b 2 , c= c 2 , d= d 2 ∈R e
a3 b3 c3 d3
3
Allora vale:
∣ ∣
a 1 b1 c1
a 2 b 2 c 2 =〈 a×b , c〉 (3.54)
a 3 b3 c 3
e:
84
〈a×b ,c×d 〉= ∣ ∣
〈a , c〉 〈 a , d 〉
〈b , c〉 〈 b , d 〉
.(3.55)
Alla luce della (3.54), il sistema lineare:

 a b c=d (3.56)
ha la soluzione:
{
〈d ×b , c〉
=
〈a×b , c〉
〈a×d , c〉
= .(3.57)
〈a×b ,c 〉
〈a×b , d 〉
=
〈 a×b , c〉
Occorrono anche le seguenti formule:
85
∂ 1
〈x , x u 〉=2 〈x u u , x u 〉 → 〈 x u u , x u 〉= g 11,1
∂u 1 u 1 1 1 1
2
1 1 1 1
∂ 1
〈x , x u 〉=2 〈x u u , x u 〉 → 〈 x u u , x u 〉= g 11,2
∂u 2 u 1 1 1 2
2
1 1 2 1
∂ 1
〈x , x u 〉=2 〈x u u , x u 〉 → 〈 x u u , x u 〉= g 22,1
∂u 1 u 2 2 2 1
2
2 1 2 2
∂ 1
〈x , x u 〉=2 〈x u u , x u 〉 → 〈 x u u , x u 〉= g 22,2
∂u 2 u 2 2 2 2
2
2 2 2 2
∂
〈x , x 〉=〈 x u u , xu 〉+〈 x u , x u u 〉=
∂u 1 u u 1 2 1 1 2 1 1 2
1 ∂ 1
=〈 xu u , xu 〉+ 〈 x u , x u 〉 → 〈x u u , x u 〉=g 12,1− g11,2
1 1 2
2 ∂u2 1 1
2 1 1 2
∂
〈x , x 〉=〈 xu u , xu 〉+〈 x u , x u u 〉=
∂u 2 u u 1 2 2 1 2 1 2 2
1 ∂ 1
= 〈 x u , x u 〉+〈 x u , x u u 〉 → 〈x u , x u u 〉=g12,2− g22,1
2 ∂u1 2 2 1 2 2
2 1 2 2
(3.58)
Ritorniamo ora alla (3.49). Da essa si ricava
(utilizzando le suddette formule):
86
〈 xu u ×x u , N 〉 〈 xu u × xu , xu ×xu 〉
B 11= 1 1 2
= = 1 1 2 1 2
〈 xu ×xu , N 〉
1
〈 xu ×x u , x u ×x u 〉
2 1 2 1 2
〈 x u u ×xu , xu ×x u 〉 1
= 1 1
=
2
〈 x ×xu , xu ×x u 〉=
1 2
∥x u ×xu ∥2
det (gij ) u u 1 1 2 1 2
1 2
=
1
∣
〈 x u u , x u 〉 〈 x u u , xu 〉
1 1
det (gij ) 〈 xu , xu 〉 〈 xu , xu 〉
2
=
1
1 1 1
2 2
2
∣
1
= (〈 x , x 〉 g −〈 xu u , xu 〉 g12 )=
det (gij ) u u u 22 1 1 1 1 1 2
1 1
= g11 g11,1+g12 (g12,1 − g11,2 )
2 2
(3.59)
〈 x u ×xu u , N 〉 1
B12= 1
= 〈 x ×x u u , xu ×x u 〉=
1 1
〈 xu ×x u , N 〉 det (gij ) u
1 2
1 1 1 1 2
=
1
∣
〈 xu , xu 〉 〈 x u , x u 〉 1
det (gij ) 〈 x u u , x u 〉 〈 x u u , xu 〉
1 1
= 1
1 1 1
1 2
2
∣
1
= (〈 x , x 〉 g −〈 xu u , xu 〉 g 12 )=
det (gij ) u u u 11 1 1 2 1 1 1
22 1 1 12
=g ( g12,1− g11,2 )+ g g11,1
2 2
(3.60)
87
〈 x u u ×x u , N 〉 1
B 21=B 31= 1 2
= 2
〈 x ×x u , x u ×x u 〉=
〈x u ×x u , N 〉 det ( gij ) u u
1 2
1 2 2 1 2
=
1
∣ 〈 x u u , x u 〉 〈x u u , x u 〉
1 2 1
det (gij ) 〈 xu , x u 〉 〈 x u , x u 〉
2 1
2
=
2
1
2
2
∣
1
= (〈 x , x 〉 g −〈x u u , x u 〉 g12 )=
det (gij ) u u u 22
1 2 1 2 1 2
1 1
= g11 g11,2+ g 12 g 22,1
2 2
(3.61)
〈 x u ×x u u , N 〉 1
B 22=B 32= 1
=
1 2
〈 x ×x u u , x u ×x u 〉=
〈x u ×x u , N 〉 det ( gij ) u
1 2
1 1 2 1 2
=
1
∣ 〈 xu , x u 〉 〈 x u , x u 〉
1 1
det (gij ) 〈 x u u , x u 〉 〈x u u , x u 〉
1 2 1 1
= 1
2
2
2
∣
1
= (〈 x , x 〉 g −〈x u u , x u 〉 g12 )=
det (gij ) u u u 11
2 1 2 1 2 1
1 1
= g22 g22,1 + g 12 g11,2
2 2
(3.62)
88
〈 x u u × xu , N 〉 1
B 41 = 2 2 2
= 〈 x ×x u , x u ×xu 〉=
〈 x u ×xu , N 〉
1 2
det ( gij) u u 2 2 2 1 2
=
1
∣
〈 x u u , xu 〉 〈 x u u , xu 〉
2 2
det (gij ) 〈 xu , xu 〉 〈 x u , xu 〉
2 1
1
= 2
2
2
2
2
∣
1
= (〈 x , x 〉 g −〈 xu u , x u 〉 g12 )=
det (gij ) u u u 22 2 2 1 2 2 2
11 1 1 12
=g ( g12,2− g22,1 )+ g g22,2
2 2
(3.63)
〈 xu ×x u u , N 〉 1
B42 = 1 2 2
= 〈 x ×xu u , x u × xu 〉=
〈 x u ×xu , N 〉 det ( gij) u
1 2
1 2 2 1 2
=
1
∣
〈 xu , xu 〉 〈 x u , x u 〉
1 1
det (gij ) 〈 x u u , xu 〉 〈 x u u , xu 〉
2 2 1
=
2
1
2
2
2
∣ .
1
= (〈 x , x 〉 g −〈 xu u , x u 〉 g12 )=
det (gij ) u u u 11 2 2 2 2 2 1
1 22 12 1
= g g22,2+g (g12,2 − g22,1 )
2 2
(3.64)
I simboli di Christoffel diventano infine (vedi (3.53)):
89
1 1
Γ111 = g 11 g 11,1+g 12 (g12,1− g 11,2)
2 2
1 1
Γ112 =Γ121= g 11 g 11,2+ g12 g22,1
2 2
1 1
Γ122 =g 11 (g 12,2− g22,1)+ g12 g 22,2
2 2
,(3.65)
1 1
Γ211 =g 22 (g 12,1− g11,2)+ g12 g 11,1
2 2
1 1
Γ212 =Γ 221= g 22 g 22,1+ g12 g11,2
2 2
2 1 22 12 1
Γ22 = g g 22,2+g (g12,2− g 22,1)
2 2
ovvero, più sinteticamente (come già definiti nella
3.40)):
2
1 ∂g ∂ g ∂ g jk il
 jk = ∑ [ kl  lj −
i
 g ] .(3.66)
2 l=1 ∂ u j ∂ u k ∂ u l
La definizione di derivata covariante è così espletata.
Riportiamone, a mo' di riepilogo, anche la formula
(vedi (3.52)):
2 2
DA
= a˙1 ∑ a i u˙ j 1ij  x u  ȧ 2 ∑ a i u̇ j  2ij  x u .
dt i , j=1
1
i , j=1
2
(3.67)
90
Aggiungiamo solo una sottolineatura significativa sul

significato dell'aggettivo “covariante”. Poiché la
derivata covariante giace sul piano tangente, le sue
componenti dipendono dalla base {x u , x u } , indotta
1 2
dalla parametrizzazione x . Se si cambia

parametrizzazione (quindi le coordinate locali e la
base del piano tangente), le componenti del vettore
derivata covariante cambiano in modo corrispondente,
correlato, cioè “covariano”. Questo fatto è una grande
conquista dell'intera geometria differenziale e del
collegato calcolo tensoriale.
91
3.4.2 Campo parallelo. Spostamento parallelo.

La prima applicazione della derivata covariante è la
definizione di campo vettoriale parallelo, ovvero la
generalizzazione su una superficie, del concetto di
vettori paralleli di R 2 che presentano derivata nulla
(lungo una curva).
Figura 3.5
Un campo vettoriale parallelo lungo una curva è un
campo vettoriale che, lungo la suddetta curva, ha in
ogni punto derivata covariante nulla.
Un campo parallelo A=a 1 x u a2 x u lungo la curva
1 2
predefinita u 1 t , u 2 t  (in coordinate locali) è

descritto quindi dalle equazioni differenziali:
92
{
2
1
a˙1 ∑ a i u̇ j  ij =0
i , j=1
2 .(3.68)
a˙2 ∑ a i u̇ j  =02
ij
i , j=1
Trattandosi di un sistema di equazioni differenziali del

primo ordine, le condizioni iniziali sono
a 1 t 0  , a 2 t 0  , cioè le componenti del campo in un
dato valore iniziale t 0 del parametro.
Se consideriamo un campo parallelo lungo una curva
(su una superficie) fra i valori consecutivi t 1 e t 2
del parametro, partendo dal vettore iniziale
A1=a 1 t 1 , a 2 t 1  , si può pensare che il valore del
campo parallelo A2 = a 1 t 2  , a 2 t 2 , corrispondente
a t 2 , sia ottenuto trasportando parallelamente il
vettore iniziale lungo la curva fino al punto
corrispondente a t 2 . Abbiamo così definito il
fondamentale concetto di trasporto parallelo di un
vettore lungo una curva su una superficie.
93
Figura 3.6
Vediamo ora le fondamentali proprietà di tale
trasporto.
Innanzi tutto, poiché il trasporto parallelo è definito
tramite un sistema di equazioni differenziali, il
trasporto è un' “operazione” univoca, cioè, a partire da
un vettore iniziale e fissata una curva sulla superficie,
il vettore trasportato finale è univoco.
Va però sottolineata una peculiarità non riscontrabile
per lo spostamento parallelo in R2 . Fissati i due
punti p ,q su una superficie, il trasporto parallelo da
p a q di un dato (stesso) vettore iniziale dipende
in generale dal cammino, cioè dalla curva che
congiunge i due punti. Questo è un fatto molto
importante ed insolito rispetto all'abitudine che si ha a
94
ragionare su spazi euclidei.
Figura 3.7
Poi, occorre notare che la norma del vettore in R 3 di
un campo parallelo e l'angolo fra i vettori di due
campi paralleli sulla stessa curva sono costanti.
95
Figura 3.8
Infatti, se A , B sono due campi paralleli lungo una
curva si ha:
d
〈 A , B〉=〈 Ȧ , B 〉〈 A , Ḃ 〉 (3.69)
dt
e, poiché A , B sono campi paralleli, Ȧ , Ḃ sono
perpendicolari al piano tangente in ogni punto, mentre
A , B appartengono al piano tangente. Si ha allora:
d
〈 A , B〉=0 .(3.70)
dt
Si ha anche:
d d
〈 A , A〉= ∥A∥2=2 〈 Ȧ , A〉=0
dt dt
.(3.71)
d d 2
〈 B , B〉= ∥B∥ =2 〈 Ḃ , B〉=0
dt dt
Da ciò si deduce che ∥A∥ , ∥B∥ e l'angolo fra A
e B sono costanti.
Questo è esattamente ciò che capita per il trasporto
parallelo in R 2 . Ciò è invariante rispetto alla scelta
di una qualsiasi superficie.
96
3.4.3 Geodetiche.
Siamo finalmente giunti alla definizione delle
geodetiche dal punto di vista vettoriale. In analogia
con ciò che avviene in R 3 , una geodetica deve
essere una curva con accelerazione nulla.
Poiché l'accelerazione è la derivata della velocità e
poiché siamo su una superficie, una geodetica sarà
definita dalla formula:
D ̇
=0 ,(3.72)
dt
essendo, come al solito, = x t  una curva su
una superficie.
Figura 3.9
Ma, poiché ̇= u̇ 1 x u u̇ 2 x u , una geodetica deve
1 2
97
soddisfare il sistema di equazioni differenziali:
{
2
1
ü1 ∑ u̇i u˙ j  ij =0
i , j=1
2 (3.73)
ü2 ∑ u̇ i u̇ j  =0
2
ij
i , j=1
ovvero, più sinteticamente (vedi la (3.41)):

2
ü i  ∑  ijk u˙ j u˙k =0 con i=1, 2 .(3.74)
j , k=1
Poiché le geodetiche sono definite da equazioni del

secondo ordine, le condizioni iniziali sono:
u 1 t 0 , u 2 t 0 
,(3.75)
u˙1 t 0 , u̇ 2 t 0 
ovvero, posizione e velocità iniziali (in coordinate
locali).
Una geodetica, in definitiva, è una curva lungo la
quale il campo del vettore tangente ad essa è parallelo.
Il vettore tangente (in R 3 ) ad una geodetica ha, di
conseguenza (come ipotizzato nell'approccio
variazionale), norma costante. La definizione
vettoriale di geodetica è infine equivalente alla
definizione variazionale precedentemente mostrata.
98
4 Curvatura.
La definizione del concetto di curvatura per una
superficie è impresa ardua. Lo si può fare in modi
diversi con la sola ovvia condizione che le differenti
definizioni siano equivalenti e che una porti all'altra.
Qui presenteremo la definizione di curvatura
gaussiana, la definizione di curvatura che si rifà allo
spostamento parallelo e la definizione di curvatura che
si rifà alle geodetiche.
La curvatura gaussiana si riferisce alla curvatura delle
curve che giacciono su una superficie, cioè si
riconduce alla definizione di curvatura di una curva.
Per questo la si può considerare la definizione più
naturale e, di fatto, è stata storicamente la prima. Le
altre definizioni devono essere coerenti con essa.
Una proprietà fondamentale ed imprevista della
curvatura, già scoperta da Gauss stesso (teorema
egregium, 1828), è che la curvatura è una entità
intrinseca, cioè che non dipende dal fatto che una
superficie è immersa in R 3 , e che può essere
definita solo con oggetti metrici definiti sulla
superficie stessa. La curvatura è definibile in termini
di tensore metrico e di simboli di Christoffel.
99
4.1 Curvatura gaussiana.

L'idea alla base della definizione di curvatura
gaussiana della superficie S in p è quella di
sezionare una superficie con piani passanti per
xu × xu
N= 1 1
definito nel punto p .
∥x u × x u ∥
1 1
Figura 4.1
In questo modo si ottengono infinite sezioni alle quali
corrispondono curve di varie curvatura in p . Si
definisce curvatura K  p della superficie in p il
prodotto delle curvature minime e massime così
ottenute.
Procediamo per gradi.
Prendiamo in considerazione la curva = x  su
100
S passante per p . La curva  sia parametrizzata

dalla lunghezza, cioè si abbia ∥̇∥=1 .
Figura 4.2
La curvatura della curva  in p è allora k=∥̈∥ e
̈ ⊥ ̇ , ovvero 〈 ̈ , ̇ 〉=0 .
101
Figura 4.3
Calcoliamo ̈ . Essendo ̇= u̇ 1 x u u˙2 x u si ha: 1 2
β̈=ü1 xu +u̇1 x˙u +u¨2 x u +u̇2 x˙u =

1 1 2 2
=u¨1 x u +ü2 xu +u̇1 ( x u u u̇1+x u u u˙2)+u˙2( xu u u̇1+x u u u̇2 )=

1 2
2
1 1 1 2 2 1 2 2
.
=u¨1 x u +ü2 xu + ∑ u̇ i u̇ j x u u
1 2 i j
i , j =1
(4.1)
Ricaviamo ora la componente di ̈ rispetto ad N .
Poiché 〈 N , x u 〉=0 si ricava:
i
2
〈 N , ̈ 〉= ∑ u̇ i u̇ j 〈 N , x u u 〉 .(4.2) i j
i , j=1
Mentre il valore ∥̈∥ è la curvatura della curva (che

è parametrizzata dalla lunghezza) in p , il termine
〈 N , ̈ 〉 si chiama curvatura normale della curva 
(che è parametrizzata dalla lunghezza).
102
Figura 4.4
Il dato saliente di 〈 N , ̈ 〉 è che non dipende da ü i ,
ma solo da u̇ i (oltre che dalle coordinate locali u i ).
Questo ha un significato interessante. Tutte le curve
giacenti sulla superficie, che passano per p e che in
p sono tangenti ad una retta appartenente a
T p S  e passante per p , hanno la stessa curvatura
normale.
La curvatura normale di una curva  qualsiasi
passante per p coincide evidentemente con la
curvatura della curva ottenuta, come indicato all'inizio
del paragrafo, sezionando la superficie con un piano
passante per N e per la tangente ̇ alla suddetta
curva  . Questo fatto costituisce la forte base
concettuale per la definizione di curvatura di una
103
superficie.
La curvatura normale 〈 N , ̈ 〉 può essere positiva,
negativa o nulla. Questo costituisce una differenza
rispetto alla curvatura ∥̈∥ che è non negativa per
definizione.
Vediamo ora di sviluppare ulteriormente la (4.2).
Poiché:
∂
〈 N , x u 〉=0 → 〈 N , xu 〉=〈 N u , x u 〉+〈 N , xu u 〉=0 →
1
∂ u1 1 1 1 1 1
→ 〈 N , xu u 〉=−〈 N u , x u 〉
1 1 1 1
∂
〈 N , x u 〉=0 → 〈 N , xu 〉=〈 N u , x u 〉+〈 N , xu u 〉=0 →
1
∂ u2 1 2 1 1 2
→ 〈 N , xu u 〉=−〈 N u , x u 〉=〈 N , xu u 〉
1 2 2 1 2 1
,
∂
〈 N , x u 〉=0 → 〈 N , xu 〉=〈 N u , x u 〉+〈 N , xu u 〉=0 →
2
∂ u1 2 1 2 2 1
→ 〈 N , xu u 〉=−〈 N u , x u 〉=〈 N , xu u 〉
2 1 1 2 1 2
∂
〈 N , x u 〉=0 → 〈 N , xu 〉=〈 N u , x u 〉+〈 N , x u u 〉=0 →
2
∂ u2 2 2 2 2 2
→ 〈 N , xu u 〉=−〈 N u , x u 〉
2 2 2 2
(4.3)
(si noti che 〈 N u , x u 〉=〈 N u , x u 〉 ) la (4.2) diventa:
1 2 2 1
104
2
〈 N , ̈ 〉=− ∑ u̇ i u˙ j 〈 N u , x u 〉 .(4.4)
i j
i , j=1
Questa formula contiene le derivate di N per cui è

giunto il momento di approfondire il significato e le
proprietà di tale vettore.
Il vettore N determina una applicazione fra la
superficie S e la sfera bidimensionale S 2 centrata
nell'origine e di raggio unitario ( ∥N∥=1 ). Questa
applicazione si chiama mappa gaussiana.
Figura 4.5
E' fondamentale approfondire le proprietà di Ṅ .
Prima di tutto calcoliamo il prodotto interno 〈 Ṅ , ̇ 〉
. Poiché Ṅ =N u u˙1 N u u̇ 2 , si ha:
1 2
〈 Ṅ , ̇ 〉=〈 N u u̇ 1N u u˙2 , u̇ 1 x u  u̇ 2 x u 〉 (4.5)

1 2 1 2
105
che, confrontata con la (4.4) ci permette di scrivere:

〈 N , ̈ 〉=−〈 Ṅ , ̇ 〉 .(4.6)
D'altra parte, poiché ∥N∥=1 , il vettore Ṅ è
parallelo al piano tangente T p S  e quindi lo si può
considerare appartenente ad esso.
Figura 4.6
Poiché Ṅ ∈T p  S  e poiché Ṅ =N u u˙1 N u u˙2 si
1 2
deduce il fatto importante che N u , N u ∈T p  S  .

1 2
Occupiamoci ora anche dell'operatore d N .

L'operatore d N , il differenziale dell'applicazione
N , che trasforma ̇ in Ṅ , per cui cioè:
Ṅ =dN⋅̇ ,(4.7)
è specificatamente, per quanto detto sopra,
106
un'applicazione da T p S  in sé, ovvero:

dN : T p S   T p S  .(4.8)
Con l'introduzione di d N , la (4.6) si completa
nella:
〈 N , ̈ 〉=−〈 Ṅ , ̇ 〉=−〈dN⋅̇ , ̇ 〉 .(4.9)
L'espressione −〈dN⋅̇ , ̇〉 , che fornisce la
curvatura normale della curva  in p , è detta
seconda forma fondamentale.
Studiamo ora le proprietà dell'operatore d N .
La cosa fondamentale è che d N è un operatore
autoaggiunto.
Infatti, poiché:
Ṅ =dN⋅̇= N u u̇ 1N u u˙2 ,(4.10)
1 2
per due vettori qualsiasi v , w∈T p S  possiamo

scrivere:
〈dN⋅v , w 〉=〈 N u v 1 N u v 2 , w1 x u w 2 x u 〉
1 2 1
(4.11)
2
〈v , dN⋅w 〉=〈v 1 x u v 2 x u , N u w1 N u w 2 〉

1 2 1 2
da cui risulta:
〈dN⋅v , w 〉=〈 v , dN⋅w 〉 (4.12)
che dimostra l'affermazione.
Se d N è autoaggiunto, esso ammette autovalori
reali ed autovettori ortonormali. Sia:
107
dN⋅e 1=−k 1 e 1
,(4.13)
dN⋅e 2=−k 2 e 2
con 〈e i , e j 〉=i , j e k 1≥k 2 .
Il piano tangente T p S  appare così organizzato.
Figura 4.7
Inoltre, la forma −〈dN⋅̇ , ̇〉 , che esprime la
curvatura normale, per vettori ̇ con ∥̇∥=1 ,
assume valori:
k 2≤−〈dN⋅̇ , ̇ 〉≤k 1 .(4.14)
Il valore k 1 si chiama curvatura normale massima,
mentre k 2 si chiama curvatura normale minima.
Entrambi, vanno sotto il nome di curvature principali.
Le direzioni indicate dagli autovettori e i ,e j si
108
chiamano direzioni principali. Tutte queste grandezze

sono definite in p∈T p  S  .
La curvatura gaussiana K della superficie S in p
è allora:
K =k 1 k 2=det dN  .(4.15)
La curvatura può essere, positiva, negativa o nulla.
Lasciamo al lettore immaginare la profondità di
questa definizione e la vastità delle sue implicazioni.
Calcoliamo ora l'espressione analitica di K .
Sia:
dN =
∥ a 11 a 12
a 21 a 22∥ (4.16)
la rappresentazione matriciale dell'operatore d N

rispetto alla base (in generale non ortonormale)
{x u , x u } (vedi Figura 4.7). Si noti che tale matrice
1 2
non è in generale simmetrica.

L'azione di d N su ̇ (nella suddetta base) si
esprime così:
∥ ∥( ) (
a11 a12 u̇1 a u̇ +a u̇
a21 u̇ 1+a 22 u̇ 2
a
a 21
a
) ( ) ( )
⋅ = 11 1 12 2 =u˙1 11 +u˙2 12 .
a21 a22 u˙2 a 22
(4.17)
Confrontando questo risultato con la (4.10)
109
Ṅ =dN⋅̇= N u u̇ 1N u u˙2 , si ottiene:

1 2
{ N u =a 11 x u a 21 x u
1 1
N u =a 12 x u a 22 x u
2 1
.(4.18)
2
Ora, facendo i prodotti interni di ambo i membri di

ciascuna equazione per i vettori x u e x u , 1 2
alternativamente, si ottiene il sistema:
{
a 11 g 11a 21 g 12=〈 N u 1
, xu 〉 1
a11 g 21a 21 g 22 =〈 N u , xu 〉
1
(4.19)
2
a12 g 11a 22 g 21=〈 N u 2

, xu 〉 1
a12 g 12 a 22 g 22=〈 N u 2
, xu 〉 2
che ci permette di ricavare le a ij .

Il sistema può essere tradotto nella moltiplicazione
matriciale:
∥ ∥∥
g 11 g 12 a 11 a 12
⋅
g 21 g 22 a 21 a 22
=
∥∥
〈 N u , xu 〉 〈 N u , x u 〉
1
〈 N u , xu 〉 〈 N u , x u 〉
1
1
2
2
2
1
2
∥
(4.20)
da cui si ricava direttamente:
∥ ∥
g22 −g 12
∥ ∥
a 11 a12
a 21 a22
=
det (gij )
−g 21
det (gij )
g11
det (gij )
∥
det (gij ) 〈 N u , x u 〉 〈N u , x u 〉
⋅ 1 1
〈 N u , x u 〉 〈N u , x u 〉
1 2
2
2
1
2
∥ .
110
(4.21)
Da questa si ricava infine la curvatura cercata (vedi
(4.15), (4.16)):
det 〈 N u , x u 〉
K =det  aij = (4.22)
i j
det  g ij 
o, in forma più suggestiva:
det 〈 N u , x u 〉
K =det  a ij = i
.(4.23) j
det 〈 x u , x u 〉
i j
Si noti la bellezza, l'eleganza e la simmetria di queste

formule!
Ricaviamo anche le a ij . Si ha:
1
a 11= (g 〈N , x 〉−g 12 〈 N u , x u 〉)
det (g ij ) 22 u u1 1 1 2
1
a 12= (g 〈N , x 〉−g 12 〈 N u , x u 〉)
det (g ij ) 22 u u2 1 2 2
1
a 21= (−g21 〈N u , x u 〉+g 11 〈 N u , x u 〉)
det (g ij ) 1 1 1 2
1
a 22= (−g21 〈N u , x u 〉+g 11 〈 N u , x u 〉)
det (g ij ) 2 1 2 2
(4.24)
Queste formule, assieme alla (4.18), sono dette
111
equazioni di Weingarten.
Le formule (4.22), (4.23) che definiscono la curvatura
gaussiana di una superficie hanno, se così si può dire,
un difetto. Non dipendono esplicitamente dal tensore
metrico e dalle sue derivate. Se ciò accadesse, la
curvatura sarebbe un fatto del tutto intrinseco, cioè
una proprietà metrica della superficie indipendente
dallo spazio che la contiene. Due superfici diverse, ma
con lo stesso tensore metrico (quindi le stesse
proprietà metriche), avrebbero la stessa curvatura!
Gauss, col suo teorema egregium, dimostrò che le
cose stanno proprio così, cioè che la curvatura di una
superficie dipende solo da g ij e dalle sue derivate (in
i
particolare dai simboli di Christoffel  jk e le loro
derivate). Questo teorema è un punto centrale di tutta
la geometria differenziale e la base della teoria della
relatività generale di Einstein.
112
4.2 Il teorema egregium.

Vogliamo dimostrare la dipendenza della curvatura
i
K dalle sole g i , j e  j , k e loro derivate. Un modo
per farlo è il seguente.
Consideriamo il sistema:
{
(x u u )u =(x u u )u
1 1 2 1 2 1
(x u u )u =(x u u )u .(4.25)
2 1 2 2 2 1
N u u = Nu u
1 2 2 1
Le formule che ci servono sono la (4.18), la (3.49) con

esplicitati i simboli di Christoffel e le componenti di
N (ottenute facendo il prodotto interno con N e
tenendo presente la (4.3)):
x u u = 111 x u  211 x u −〈 N u , x u 〉 N
1 1 1 2 1 1
1 2
x u u = x u  x u −〈 N u , x u 〉 N
12 12
1 2
1
1
2
2 1 2
(4.26)
x u u = x u  x u −〈 N u , x u 〉 N
2 1 21 1 21 2 2 1
1 2
x u u = x u  x u −〈 N u , x u 〉 N
2 2 22 1 22 2 2 2
e le equazioni di Weingarten (4.24).

Consideriamo la prima equazione  x u u u = x u u u 1 1 2 1 2 1
della (4.25).
Sostituendovi i termini prelevati dalla (4.26) ed
eseguendo le derivate, si ottiene:
113
  111 u x u  111 x u u  211 u x u  211 x u u 

2 1 1 2 2 2 2 2
−〈 N u , x u 〉u N −〈 N u , x u 〉 N u =
1 1 2 1 1 2
.(4.27)
=  x u  x u u    x u  212 x u u 
1
12 u1 1
1
12 1 1
2
12 u 1 2 2 1
−〈 N u , x u 〉u N −〈 N u , x u 〉 N u
1 2 1 1 2 1
Estraiamo ora solo i coefficienti di x u ed 1
eguagliamo a zero la loro somma algebrica. Si ottiene:

(Γ111 )u +Γ211 Γ122−〈N u , x u 〉 a12 =
2
,(4.28) 1 1
=(Γ112 )u +Γ212 Γ112−〈N u , x u 〉 a11

1 1 2
da cui si ricava:
 111 u − 112 u  11

2
2
 122− 212  112 
1
〈 N u , xu 〉
− 1
 g 22 〈 N u , x u 〉−g 12 〈 N u , x u 〉
1
det  g ij  (4.29)
2 1 2 2
〈 N u , xu 〉
 1
 g 22 〈 N u , x u 〉−g 12 〈 N u , x u 〉=0
2
det  g ij  1 1 1 2
e:
1 1 2 1 2 1
(Γ11 )u −(Γ 12 )u +Γ11 Γ22 −Γ12 Γ 12+
2 1
g12
+ (〈 N u , xu 〉 〈 N u , x u 〉−〈 N u , xu 〉〈 N u , x u 〉)=0
det ( gij) 1 1 2 2 1 2 1 2
(4.30)
ed infine:
114
 111 u − 112 u  11

2
2
 122− 212  112 g 12 K=0 .(4.31)
1
Questa equazione, se g 12 ≠0 , esprime la dipendenza

di K dal tensore metrico e dai simboli di Christoffel
e loro derivate, come volevasi dimostrare.
Estraendo dalla (4.27) solo i coefficienti di x u ed 2
eguagliando a zero, con lo stesso procedimento

appena svolto, si ottiene facilmente (lasciamo al
lettore lo svolgimento dei calcoli):
(Γ211)u −(Γ212 )u +Γ111 Γ212+Γ 211 Γ 222−Γ 112 Γ 211−Γ212 Γ212− g 11 K=0 .
2 1
(4.32)
Questa equazione, poiché vale sempre g 11 ≠0 (a
causa delle generali condizioni di regolarità), esprime
in ogni caso la dipendenza di K dal tensore metrico
e dai simboli di Christoffel e loro derivate. Questa
fondamentale equazione è chiamata formula di Gauss.
Estraendo infine dalla (4.27) solo i coefficienti di N
ed eguagliando a zero, con lo stesso procedimento, si
ottiene facilmente (lasciamo anche qui al lettore lo
svolgimento dei calcoli):
(〈 N u , x u 〉)u −(〈 N u , xu 〉)u =
.
1 1 2 1 2 1
=Γ112 〈 N u , xu 〉+(Γ212 −Γ111 )〈 N u , xu 〉−Γ211 〈 N u , xu 〉

1 1 1 2 2 2
(4.33)
Applicando gli stessi procedimenti anche alla seconda
115
e terza equazione del sistema (4.25) (lasciamo al

lettore lo svolgimento dei calcoli) si ottiene la sola
nuova equazione:
(〈 N u , x u 〉)u −(〈 N u , x u 〉)u =
.
1 2 2 2 2 1
=Γ122 〈 N u , x u 〉+(Γ222 −Γ112)〈 N u , xu 〉−Γ212 〈 N u , x u 〉

1 1 1 2 2 2
(4.34)
Le (4.33) e (4.34) sono dette equazioni di Mainardi-
Codazzi. Essano legano i simboli di Christoffel,
quindi il tensore metrico, ovvero i coefficienti della
prima forma fondamentale, con i coefficienti della
seconda forma fondamentale (4.9).
La formula di Gauss (4.32) e le equazioni di
Mainardi-Codazzi sono basilari per la teoria delle
superfici. Esse sono chiamate equazioni di
compatibilità.
A questo punto sorge spontanea la domanda:
esistono altre relazioni fra loro indipendenti,
oltre le tre suddette, che legano i termini 〈 x u , x u 〉 ed
i j
i termini 〈 N u , x u 〉 (e loro derivate)?

i j
La risposta è negativa. Bonnet dimostrò addirittura

che, fissate arbitrariamente sei funzioni (regolari)
delle coordinate locali f i u i , u 2  soddisfacenti le
seguenti condizioni:
116
g 11 =〈 x u 1
, x u 〉= f 1 u 1 , u 2
1
g 12 =〈 x u 1
, x u 〉= f 2 u 1 , u 2
2
g 21 =〈 x u 2
, x u 〉= f 2 u 1 , u 2 
1
g 22 =〈 x u 2
, x u 〉= f 3 u 1 , u 2 
2
〈Nu 1
, x u 〉= f 4 u 1 , u 2
1
〈Nu , x u 〉= f 5 u 1 , u 2 
1 2
(4.35)
〈Nu 2
, x u 〉= f 5 u 1 , u 2 
1
〈Nu 2
, x u 〉= f 6 u 1 ,u 2
2
g 11 0
g 22 0
det 〈 x u , x u 〉0
i j
e le formule di Gauss e Mainardi-Codazzi, si viene a

determinare una ed una sola superficie (a meno di una
rototraslazione).
Passiamo ora allo studio di altre definizioni di
curvatura equivalenti alla curvatura gaussiana.
117
4.3 La curvatura dal punto di vista del trasporto

parallelo.
Se eseguiamo lo spostamento parallelo di un vettore
lungo una qualunque curva chiusa in uno spazio
euclideo, otteniamo, nel punto di arrivo (coincidente
col punto di partenza), lo stesso vettore.
Figura 4.8
Se, invece, facciamo la stessa cosa su una superficie,
otteniamo in generale un vettore finale diverso da
quello iniziale. Al vettore iniziale a corrisponde,
tramite il trasporto parallelo lungo la curva chiusa, il
vettore finale a a (useremo in generale la lettera
 per indicare le variazioni ottenute con
spostamenti paralleli).
118
Figura 4.9
Possiamo, allora, verosimilmente affermare che la
variazione  a del vettore trasportato parallelamente
lungo un circuito chiuso, è indice della curvatura della
superficie.
In questo paragrafo approfondiremo questo concetto.
Mettiamoci nella seguente semplice situazione
relativa ad un circuito rettangolare infinitesimo (per
comodità ci focalizziamo sul piano u 1 , u 2 delle
coordinate locali senza visualizzare la corrispondente
superficie).
119
Figura 4.10
Il punto di partenza è p , i lati del rettangolo sono
lunghi le quantità infinitesime  u1 e  u 2 e la
circuitazione avviene in senso antiorario. Questa
circuitazione può essere scomposta in quattro
spostamenti paralleli infinitesimi corrispondenti ai lati
del rettangolo.
Prima di procedere in questo senso, dobbiamo definire
lo spostamento parallelo infinitesimo elementare di un
vettore.
Sempre dal punto di vista del piano u 1 , u 2 , vediamo
come varia il vettore a dopo lo spostamento
parallelo lungo il vettore (infinitesimo)  u 1 , u 2 .
Chiamiamo tale variazione con  a in modo che
a  a a .
120
Figura 4.11
Per calcolare la variazione  a , occorre considerare
l'equazione (3.68) dello spostamento parallelo su una
curva qualsiasi:
2
ȧ i  ∑ a j u˙k  ijk =0 , con i=1, 2 .(4.36)
j , k=1
Moltiplicando ambo i membri per d t si ottiene:

2
 ai  ∑ a j  uk  ijk =0 (4.37)
j , k =1
da cui si ricava:
2
 ai =− ∑ a j  u k  ijk .(4.38)
j , k=1
Questa è l'equazione dello spostamento parallelo
121
infinitesimo.
Con formalismo operatoriale, esprimiamo la
trasformazione a  a a come:
a a=T a .(4.39)
Torniamo ora alla circuitazione e scomponiamola
nelle quattro trasformazioni elementari:
aT1a
T1aT2T1a
.(4.40)
T 2 T 1 a  T 3T 2T 1 a
T 3 T 2 T 1 a  T 4 T 3 T 2 T 1 a=T a
Figura 4.12
Evidentemente si ha:
T =T 4 T 3 T 2 T 1 .(4.41)
122
Osservando la (4.38), l'operatore T 1 , che trasporta il

vettore a da p a p 1 , è esprimibile come:
∥ ∥
1 1
T 1= I− u 1  11 = ∥ ∥
1 0
0 1

− u 1 11
 21
 11  221
2 .(4.42)
Per l'operatore T 2 , che trasporta il vettore T 1 a da

p 1 a p 2 , (così come per i successivi T 3 e T 4 )
occorre notare che nel punto p 1 (e successivi) i
simboli di Christoffel variano rispetto al punto p . In
generale si ha (sviluppando in serie di Taylor e
fermandoci al primo ordine):
 ijk  ph= ijk  ph1  ijk ,1 ph 2  ijk ,2  p ,
(4.43)
(il simbolismo per le derivate è evidente) dove
h=h 1 , h 2 è un generico vettore.
L'operatore T 2 vale quindi:
T 2= I − u 2  21− u 2  u 1  22 =
∥ ∥
0 1 ∥
 1  122
= 1 0 − u 2 12
 212  222
− u 2
∥ u 1
∥
 112,1 122,1
 212,1  222,1 ∥ .
(4.44)
Conseguentemente, per T 3 si ha:
123
T 3= I  u 1  31 u1  u 1  32  u 1  u 2  33=
= ∥ ∥
1 0
0 1
 u 1 2
∥
 111  121
 11  221

∥
∥
 u 1  u 1 2
 11,1  221,1∥
 111,1  121,1
∥
 111,2  121,2
 u 1  u 2 2
 11,2  221,2 ∥
(4.45)
e per T 4 infine si ha:
T 4= I  u 2  41 u 2  u 2  42=
= ∥ ∥
1 0
0 1
 u 2 2
∥
 112  122
 12  222 ∥
 u 2  u 2 2
∥
 112,2  122,2
 12,2  222,2 ∥ .
(4.46)
Si noti che vale:
 11 = 31 ; 21= 41 .(4.47)
Procediamo ora costruendo l'operatore
T =T 4 T 3 T 2 T 1 con l'usuale algebra operatoriale e
limitandoci ai termini del second'ordine in  u 1 ,  u 2
.
Si ottiene:
T 2 T 1=(I −δ u2 Δ 21−δu2 δ u1 Δ22 )(I −δ u1 Δ11 )=
=I −δu1 Δ11 −δ u2 Δ 21+δu2 δ u1 Δ21 Δ 11−δu2 δ u1 Δ22
(4.48)
124
e (semplificando usando la (4.47)):

T 3 T 2 T 1 =( I +δu1 Δ31 +δ u1 δu1 Δ 32 +δu1 δ u2 Δ 33 )⋅
⋅(I −δ u1 Δ 11−δu2 Δ 21 +δu2 δ u1 Δ 21 Δ 11 −δu2 δ u1 Δ 22 )=
=I −δ u2 Δ 21+δu2 δ u1 Δ21 Δ 11−δ u2 δu1 Δ22 +
−δu1 δ u1 Δ31 Δ11 −δ u1 δu2 Δ31 Δ21 +δ u1 δu1 Δ 32 +
+δu1 δ u2 Δ33
(4.49)
e (semplificando usando la (4.47)):
T =T 4 T 3 T 2 T 1 =( I +δu2 Δ 41+δu2 δ u2 Δ 42 )⋅
⋅( I −δ u2 Δ21 +δ u2 δu1 Δ21 Δ11 −δ u2 δu1 Δ22 +
−δu1 δ u1 Δ31 Δ11 −δ u1 δu2 Δ31 Δ21 +δ u1 δu1 Δ 32 +
+δu1 δ u2 Δ33 )= .
=I +δ u2 δu1 Δ 21 Δ11 −δ u2 δu1 Δ 22 −δu1 δ u1 Δ 31 Δ 11+
−δu1 δ u2 Δ31 Δ21 +δ u1 δu1 Δ32 +δ u1 δu2 Δ 33 +
−δu2 δ u2 Δ 41 Δ 21 +δu2 δ u2 Δ 42
(4.50)
Raggruppando ed eseguendo le moltiplicazioni fra
matrici si ottiene la formula finale della
trasformazione:
125
∥ ∥∥ ∥
1 1 1 1 1 2 1 1 1 2
Γ 11,1 Γ 21,1 Γ Γ 11 +Γ21 Γ 11 Γ11 Γ 21+Γ 21 Γ 21
T =I +δu1 δu1 [ − 11 ]+
Γ 211,1 Γ 221,1 Γ 211 Γ 111 +Γ221 Γ 211 Γ211 Γ 121+Γ 221 Γ 221
+δu1 δu2 [
∥Γ111,2 Γ121,2
2 2
Γ11,2 Γ21,2 ∥∥ ∥
Γ1
− 12,1
Γ 122,1
Γ 12,1 Γ 222,1
2
+
.
+
∥ 2 1 2 2 2
∥∥
Γ112 Γ111 +Γ122 Γ 211 Γ 112 Γ 121+Γ 122 Γ221
1
Γ12 Γ11 +Γ 22 Γ 11 Γ 12 Γ 21+Γ 22 Γ212 2
∥
Γ 1 Γ112 +Γ121 Γ 212 Γ111 Γ 122+Γ 121 Γ 222
− 11
Γ 211 Γ112 +Γ221 Γ 212 Γ211 Γ 122+Γ 221 Γ 222
]+
+δu2 δu2 [
∥ 2 2
Γ 12,2 Γ 22,2 ∥∥
Γ 112,2 Γ 122,2 Γ 1 Γ112 +Γ122 Γ 212 Γ112 Γ 122+Γ 122 Γ 222
− 12
∥
Γ 212 Γ112 +Γ222 Γ 212 Γ212 Γ 122+Γ 222 Γ 222
]
(4.51)
La forma dell'operatore T è apparentemente molto
complessa e può sembrare “caotica”. In verità, come
vedremo a breve, essa è estremamente significativa e
sintetica e, come previsto, contiene in sé
l'informazione della curvatura della superficie. Si noti
anche che non sono presenti i termini del primo
ordine.
Ma non procediamo subito nell'esplicitare la curvatura
dalla complessità matematica di T . Prima abbiamo
bisogno di fare alcune importanti considerazioni sulla
simmetria del problema.
Noi abbiamo ottenuto T circuitando in senso
antiorario (Figura (4.12)). Cosa succede se si percorre
il rettangolo in senso orario? Chiamiamo con T −1
tale trasformazione ottenuta ruotando in senso inverso
rispetto a prima. A causa dell'unicità del trasporto
126
parallelo è evidente che T −1 T = I per cui T −1 è la

trasformazione inversa di T a tutti gli effetti.
Figura 4.13
D'altra parte, per le note proprietà dei trasporti
paralleli, il trasportato di un vettore ne conserva la
norma (in R3 ). Inoltre, anche il prodotto interno di
due vettori si conserva nel trasporto parallelo. Per
questi motivi, i vettori T a , T −1 a , ottenuti
circuitando a in senso antiorario ed in senso orario,
devono avere la stessa norma di a e devono formare
angoli opposti rispetto alla direzione di a (sul piano
tangente T p S  ).
127
Figura 4.14
Questa considerazione è molto importante.
Vediamone le conseguenze.
Prima, però, dobbiamo ricavare T −1 e lo facciamo
con lo stesso procedimento usato per calcolare T .
Evidentemente vale:
T −1=T 4 T 3 T 2 T 1 −1=T −1 −1 −1 −1
1 T2 T 3 T4 .(4.52)
Procedendo come per ricavare T si ottiene:
∥ ∥
1 1
−1
T = I − u 2 E 11=
4 ∥ ∥
1 0
0 1

− u 2 12
 22
 12  222
2 (4.53)
128
T −1
3 = I − u 1 E 21− u 1  u 2 E 22=
∥ ∥ ∥ ∥
1 1 1 1
= ∥ ∥
1 0
0 1

− u 1 11
2
11
 21
 221
− u 1  u 2
 11,2  21,2
2
 11,2  221,2
(4.54)
T −1
2 = I  u 2 E 31 u 2  u 1 E 32 u 2  u 2 E 33 =
∥ ∥
1 1
= ∥ ∥
1 0
0 1

 u 2 12
 22
 212  222

∥ ∥ ∥ ∥
1 1 1 1
  22,1   22,2
 u 2  u 1 12,1
2 2
 u 2  u 2 12,2
 12,1  22,1  12,2  222,2
2
(4.55)
−1
T = I  u 1 E 41 u 1  u 1 E 42 =
1
∥ ∥ ∥ ∥
1 1 1 1
= ∥ ∥
1 0
0 1

 u 1 11
2
 21
2
 11  21

 u 1  u 1 11,1
 21,1
 11,1  221,1
2
.
(4.56)
Si noti che vale:
E 11 =E 31 ; E 21 =E 41 .(4.57)
Procedendo come in precedenza (lasciamo al lettore lo
svolgimento dei calcoli intermedi) si ricava:
129
∥ ∥∥ ∥
1 1 1 1 1 2 1 1 1 2
Γ 11,1 Γ 21,1 Γ Γ 11+Γ 21 Γ11 Γ11 Γ 21+Γ 21 Γ 21
T −1 =I +δ u1 δu1 [ − 11 ]+
Γ 211,1 Γ 221,1 Γ 211 Γ 111+Γ 221 Γ211 Γ211 Γ121+Γ 221 Γ 221
+δu1 δu2 [−
∥ 2 2
Γ 11,2 Γ21,2 ∥∥ ∥
Γ 111,2 Γ121,2 Γ1
+ 12,1
Γ122,1
Γ12,1 Γ 222,1
2
+
−
∥ 2 1 2 2 2
∥∥
Γ112 Γ111 +Γ122 Γ 211 Γ 112 Γ 121+Γ 122 Γ221
1
Γ12 Γ11 +Γ 22 Γ 11 Γ 12 Γ 21+Γ 22 Γ212 2
∥
Γ 1 Γ112 +Γ121 Γ 212 Γ111 Γ 122+Γ 121 Γ 222
+ 11
Γ 211 Γ112 +Γ221 Γ 212 Γ211 Γ 122+Γ 221 Γ 222
]+
+δu2 δu2 [
∥Γ 112,2 Γ 122,2
2 2
Γ 12,2 Γ 22,2 ∥∥Γ 1 Γ112 +Γ122 Γ 212 Γ112 Γ 122+Γ 122 Γ 222
− 12
∥
Γ 212 Γ112 +Γ222 Γ 212 Γ212 Γ 122+Γ 222 Γ 222
]
(4.58)
Confrontando questa formula con la corrispondente
(4.51) si deduce che i termini in  u1  u 1 e
 u 2  u 2 non cambiano mentre i termini in
 u 1  u 2 sono opposti di segno.
Questo comporta la seguente considerazione.
Siccome abbiamo affermato che i vettori T a , T −1 a
sono (su T p S  ) da parti simmetricamente opposte
rispetto al vettore di partenza a , e siccome le
variazioni  a e −1 a che subisce il vettore a nei
due trasporti paralleli (in senso antiorario ed orario,
rispettivamente) sono infinitesime, possiamo
affermare che deve essere:
 a−1 a=0 .(4.59)
130
Figura 4.15
Questo implica il fatto fondamentale che gli operatori
T ,T −1 possano essere rifiniti nel seguente modo:
∥ ∥∥ ∥
1 1 1 1
Γ11,2 Γ 21,2 Γ Γ 22,1
T =I +δu1 δu2 [ − 12,1 +
Γ211,2 Γ221,2 Γ 212,1 Γ 222,1
∥ ∥∥ ∥
1 1 1 2 1 1 1 2
Γ Γ112 +Γ121 Γ 212 Γ111 Γ 122+Γ 121 Γ 222
1
Γ Γ +Γ Γ
12 11 22 11 Γ Γ +Γ Γ
12 21 22 21 11
+ 2 1 2 2 2
− 1 2 2
]
Γ Γ +Γ Γ
12 11 22 11 Γ Γ +Γ Γ
12 Γ Γ112 +Γ221 Γ 212 Γ211 Γ 122+Γ 221 Γ 222
21 22 21
2
11
(4.60)
e:
∥ ∥∥ ∥
1 1 1 1
Γ 11,2 Γ 21,2 Γ Γ22,1
T −1 =I +δ u1 δu2 [− + 12,1 +
Γ 211,2 Γ 221,2 Γ 212,1 Γ222,1
∥ ∥∥ ∥
1 1 1 2
Γ Γ +Γ 122 Γ221
1 1
Γ Γ +Γ Γ
12 11 22 11 12 21 Γ 1 Γ112 +Γ121 Γ 212 Γ111 Γ 122+Γ 121 Γ 222
− 2 1 2 2 2 2 1
2
+ 11 ]
Γ Γ +Γ Γ
12 11 22 11 Γ Γ +Γ 22 Γ21
12 21 Γ 211 Γ112 +Γ221 Γ 212 Γ211 Γ 122+Γ 221 Γ 222
(4.61)
A questo punto siamo ad un punto cruciale della
131
trattazione perché siamo in grado di introdurre il

fondamentale tensore di Riemann o tensore di
curvatura (anche qui non approfondiamo le
implicazioni del termine “tensore”). Prima, però,
conviene estendere il concetto di trasporto
infinitesimo ciclico qui introdotto su un rettangolo, al
più generale trasporto su di un parallelogramma.
Consideriamo il seguente circuito da percorrere in
senso antiorario a partire dal punto p .
Figura 4.16
La variazione  a che subisce il vettore a nel
presente trasporto ciclico è definibile come:
2
 a i =− ∑ Rijkl a j  v k  wl (4.62)
j , k , l=1
132
i
dove R jkl è appunto il tensore di Riemann a
componenti miste (non entriamo nei dettagli del
perché si dice “a componenti miste” ma diciamo che
ciò è legato al fatto che un indice del tensore è posto
in alto mentre gli altri tre sono posti in basso).
i
Vediamo le proprietà di simmetria di R jkl .
i i
Come visto sopra, le componenti R j11 e R j22
devono essere nulle. Inoltre, se si inverte il verso della
circuitazione, si deve avere:
2 2
− ∑ R ijkl a j δ w k δ v l = ∑ R ijkl a j δ v k δw l (4.63)
j , k , l=1 j , k , l=1
i i
per cui deve essere R =−R . jkl jlk
Riassumendo, le proprietà di simmetria del tensore di

Riemann misto sono:
R ijkk =0
.(4.64)
R ijkl =−R ijlk
La variazione  a esplicitata è quindi:
2 2
δ ai =−δ v 1 δ w 2 ∑ Rij12 a j−δ v 2 δ w1 ∑ R ij21 a j=
j=1 j=1 .
i i i i
=−( R 112 a1+R 212 2a ) δ v 1 δ w2 −( R a +R
121 1 221 a2) δ v 2 δ w1
(4.65)
Il tensore di Riemann misto risulta al momento:
133
R 1111=0
R 1112=
R 1121=−R 1112
R 1122=0
R 1211=0
R 1212 =
R 1221=−R1212
R 1222 =0
R 2111=0 .(4.66)
R 2112=
R 2121=−R 2112
R 2122=0
R 2211=0
R 2212 =
R 2221=−R 2212
R 2222 =0
Riconsideriamo ora il circuito rettangolare.

Confrontando i vettori  v 1 ,  v 2  e  w1 , w 2
con i vettori  u 1 , 0 e 0 ,  u2  del circuito
rettangolare si ha:
134
 v 1= u 1
 v 2=0
(4.67)
 w1=0
 w 2=  u 2
e, di conseguenza, la variazione  a risulta:
 ai =− Ri112 a 1R i212 a 2  u1  u 2 .(4.68)
Confrontiamo adesso questa formula con la (4.60).
Ricaviamo così direttamente tutte le componenti
ancora mancanti del tensore di Riemann misto.
Siamo allora in grado di scrivere:
135
1
R111=0
1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 2
R112=Γ12,1 −Γ11,2 +Γ 11 Γ12 +Γ21 Γ12 −Γ12 Γ11−Γ22 Γ 11
1 1
R121=−R 112
1
R122=0
1
R211=0
1 1 1 1 1 1 2 1 1 1 2
R212=Γ 22,1−Γ 21,2+Γ 11 Γ22 +Γ 21 Γ22 −Γ12 Γ21 −Γ22 Γ21
1 1
R221=−R 212
1
R222=0
2
R111=0 .
2 2 2 2 1 2 2 2 1 2 2
R112=Γ12,1 −Γ11,2 +Γ 11 Γ12 +Γ21 Γ12 −Γ12 Γ11−Γ22 Γ 11
2 2
R121=−R 112
2
R122=0
2
R211=0
2 2 2 2 1 2 2 2 1 2 2
R212=Γ 22,1−Γ 21,2+Γ 11 Γ22 +Γ 21 Γ22 −Γ12 Γ21 −Γ22 Γ21
R2221=−R 2212
R2222=0
(4.69)
Osservando le componenti del tensore di Riemann
misto di vede bene che quelle indipendenti, almeno
apparentemente, sono quattro. Sorge allora spontanea
la domanda se, tramite opportune, trasformazioni si
possa diminuire tale numero (che appare elevato, visto
136
la complessità di questo tensore, per le future

applicazioni). La risposta è, per fortuna, affermativa.
Prima, però, occorre riscrivere il tensore di Riemann
in un modo più sintetico e compatto. Tramite
considerazioni un po' più generali ed astratte rispetto
al livello più “empirico” in cui stiamo procedendo, si
ricava la seguente formula:
i ∂  ijl ∂  ijk 2 i m 2 i m
R =
jkl −  ∑   − ∑   .(4.70)
∂uk ∂ u l m=1 mk jl m=1 ml jk
Con il tensore di Riemann misto si può costruire il
tensore di Riemann completamente covariante R ijkl
(non approfondiamo il significato del termine
“covariante” qui utilizzato, limitandoci ad affermare
che in questo caso tutti gli indici sono in basso).
Si ha:
2
R ijkl = ∑ g i m R mjkl .(4.71)
m=1
Vediamo le proprietà di questo tensore.

Applicando la definizione e considerando le proprietà
del corrispondente tensore misto, il tensore di
Riemann covariante appare subito nella forma:
137
R 1111=g 11 R 1111 g 12 R 2111=0

R 1112=g 11 R 1112 g 12 R 2112=
R 1121=g 11 R 1121 g 12 R 2121=−R 1112
R 1122=g 11 R 1122 g 12 R 2122=0
R 1211=g 11 R 1211 g 12 R 2211=0
R 1212=g 11 R 1212g 12 R 2212=
R 1221=g 11 R 1221 g 12 R 2221=−R 1212
R 1222=g 11 R 1222g 12 R 2222=0
.(4.72)
R 2111= g 21 R 1111 g 22 R 2111=0
R 2112= g 21 R 1112 g 22 R 2112=
R 2121= g 21 R 1121 g 22 R 2121=−R 2112
R 2122= g 21 R 1122 g 22 R 2122=0
R 2211= g 21 R 1211 g 22 R 2211 =0
R 2212= g 21 R 1212 g 22 R 2212=
R 2221= g 21 R 1221 g 22 R 2221 =−R 2212
R 2222= g 21 R 1222 g 22 R 2222=0
Un calcolo diretto piuttosto complesso (che non
riporteremo perché il risultato che riportiamo è
ampiamente riscontrabile in letteratura) dimostra che:
138
R 1112=R1121 =0
R 2112=−R 1212 (4.73)
R 2212= R 2221=0
per cui per il tensore di Riemann covariante si ha un
unico elemento indipendente, per esempio R 1212 .
Questo fatto è molto importante.
Il tensore diventa quindi:
139
R 1111=g 11 R 1111 g 12 R 2111=0

R 1112=g 11 R 1112 g 12 R 2112=0
R 1121=g 11 R 1121 g 12 R 2121=0
R 1122=g 11 R 1122 g 12 R 2122=0
R 1211=g 11 R 1211 g 12 R 2211=0
R 1212=g 11 R 1212g 12 R 2212=
R 1221=g 11 R 1221 g 12 R 2221=−R 1212
R 1222=g 11 R 1222g 12 R 2222=0
(4.74)
R 2111= g 21 R1111 g 22 R 2111=0
R 2112= g 21 R1112 g 22 R 2112=−R 1212
R 2121= g 21 R1121 g 22 R 2121= R1212
R 2122= g 21 R1122 g 22 R 2122=0
R 2211= g 21 R1211 g 22 R 2211 =0
R 2212= g 21 R1212 g 22 R 2212=0
R 2221= g 21 R1221 g 22 R 2221 =0
R 2222= g 21 R1222 g 22 R 2222=0
Le proprietà di simmetria del tensore di Riemann
covariante sono quindi:
R ijkl =−R jikl =−R ijlk
.(4.75)
R ijkl = R klij
Ora abbiamo finalmente tutte le informazioni
140
necessarie per ricavare, secondo il nostro scopo, la

relazione fra i due tensori di Riemann e la curvatura
gaussiana della superficie. I due tensori di Riemann
devono contenere le informazioni sulla curvatura
gaussiana K della superficie.
Osservando la formula di Gauss (4.32) e la formula
(4.31) si ricava direttamente:
R 2112=−g 11 K (4.76)
e:
R 1112= g 12 K .(4.77)
1 2
Poiché R 2112 = g 21 R 112 g 22 R 112 , da queste ultime si
ricava:
R 2112 =−K det  g ij  (4.78)
e quindi:
R 1221=−K det  g ij 
.(4.79)
R 1212=R 2121 = K det  g ij 
Da questa si deduce la fondamentale formula:
R
K = 1212 .(4.80)
det  g ij 
che rappresenta il legame biunivoco fra curvatura
gaussiana e tensore di Riemann covariante.
Il tensore di Riemann covariante è stato così
141
completamente determinato. Ricapitolando:

R 1111=g 11 R 1111 g 12 R 2111=0
R 1112=g 11 R 1112 g 12 R 2112=0
R 1121=g 11 R 1121 g 12 R 2121=0
R 1122=g 11 R 1122 g 12 R 2122=0
R 1211=g 11 R 1211 g 12 R 2211=0
R 1212=g 11 R 1212g 12 R 2212= K det  g ij 
R 1221=g 11 R 1221 g 12 R 2221=−K det  g ij 
R 1222=g 11 R 1222g 12 R 2222=0
.(4.81)
R 2111= g 21 R 1111 g 22 R 2111=0
R 2112= g 21 R 1112 g 22 R 2112=−K det  g ij 
R 2121= g 21 R 1121 g 22 R 2121= K det  g ij 
R 2122= g 21 R 1122 g 22 R 2122=0
R 2211= g 21 R 1211 g 22 R 2211 =0
R 2212= g 21 R 1212 g 22 R 2212=0
R 2221= g 21 R 1221 g 22 R 2221 =0
R 2222= g 21 R 1222 g 22 R 2222=0
Siamo anche in grado di completare il tensore di
Riemann misto.
Risolvendo il sistema:
142
{ g 11 R 1212 g 12 R 2212= K det  gij 

g 21 R 1212 g 22 R 2212=0
(4.82)
si ricava:
R 1212 =g 22 K
.(4.83)
R 2212 =−g 21 K
Possiamo così completare anche il tensore di Riemann
covariante. Ricapitolando:
R1111 =0
R1112 =Γ112,1 −Γ111,2 +Γ 111 Γ 112+Γ121 Γ212−Γ112 Γ111−Γ 122 Γ 211=g 12 K
R1121 =−R1112 =−g 12 K
1
R122 =0
1
R211 =0
R1212 =Γ122,1 −Γ 121,2+Γ 111 Γ 122+Γ 121 Γ 222−Γ112 Γ121−Γ122 Γ221=g22 K
R1221 =−R1212 =−g 22 K
R1222 =0
R2111 =0 .
2 2 2 2 1 2 2 2 1 2 2
R112 =Γ12,1 −Γ11,2 +Γ 11 Γ 12+Γ 21 Γ12−Γ12 Γ11−Γ 22 Γ 11=−g 11 K
2 2
R121 =−R112 =g 11 K
R2122 =0
R2211 =0
R2212 =Γ222,1 −Γ 221,2+Γ 211 Γ 122+Γ 221 Γ 222−Γ212 Γ121−Γ222 Γ221=−g 21 K
R2221 =−R2212 =g 21 K
2
R222 =0
143
(4.84)
Terminiamo questo paragrafo con l'esplicitare la
relazione che deve esserci fra l'angolo   che si
viene a formare fra il vettore iniziale a ed il suo
trasportato ciclicamente a a (in T p S  ).
Figura 4.17
Mettiamoci nel caso del trasporto ciclico infinitesimo
rettangolare. Le componenti locali del vettore  a
sono date dalla (4.68). Sostituendovi le componenti
del tensore di Riemann misto si ottiene:
144
 
1
 a=− u1  u 2 R 112 a 1 R1212 a 2 =
R 2112 a 1 R 2212 a 2
.(4.85)
=− u1  u 2 K

g 12 a 1g 22 a 2
−g 11 a 1− g 21 a 2 
L'angolo infinitesimo   (su T p S  ) è dato da:
∥ a∥
.(4.86)
 =
∥a∥
Valutiamo ∥ a∥2=〈 a ,  a〉 . Si ha:
∥ a∥2=〈 a ,  a〉= u1  u 2 2 K 2⋅
⋅〈 g 12 a 1g 22 a 2  x u − g 11 a 1 g 21 a 2 x u ,
1 2
 g 12 a 1 g 22 a 2 x u − g 11 a 1 g 21 a 2  x u 〉=
1
(4.87) 2
= u 1  u 2 2 K 2 [ g 12 a 1 g 22 a 22 g 11

−2 g 12 a 1 g 22 a 2  g 11 a 1 g 21 a 2 g 12
2
 g 11 a 1 g 21 a 2  g 22 ]
che, calcolando e raccogliendo, fornisce:
∥δ a∥=δ u1 δ u2∣K∣⋅
⋅√a1 a 1 (g211 g 22 −g11 g 212)+2 a1 a 2 ( g11 g12 g 22 −g312)+a 2 a 2 ( g 11 g222−g212 g22 )
.
(4.88)
D'altra parte, moltiplicando l'elemento di superficie
∥ S∥=∥x u × x u ∥ u 1  u 2 , vedi la formula (2.51),
1 2
per la norma di a , si ottiene:
145
∥x u ×x u ∥δu1 δu 2⋅∥a∥= √det (gij )δ u1 δu2⋅√a1 a1 g11+2 a1 a2 g12 +a2 a2 g 22=

1 2
=δu1 δu 2 √(g 11 g 22−g 212)(a 1 a1 g11 +2 a1 a2 g 12+a2 a2 g22 )=

=δu1 δu 2⋅ .
⋅√a1 a1 (g g22 −g11 g )+2a1 a2 (g11 g12 g22 −g )+a2 a2 (g 11 g − g g22 )
2 2 3 2 2
11 12 12 22 12
(4.89)
Confrontando le due ultime formule con la (4.86), si
ottiene infine la fondamentale:

.(4.90)
∣K∣=
∥dS∥
Questa formula mostra la stretta relazione fra
curvatura gaussiana, angolo di deviazione del vettore
lungo un circuito infinitesimo chiuso e l'area del
medesimo. Questo risultato è molto importante.
146
4.4 La curvatura dal punto di vista delle

geodetiche.
Nella geometria euclidea, il teorema della somma
degli angoli interni di un triangolo è eclatante. Esso
afferma, come tutti sanno, che la somma degli angoli
interni di un triangolo equivale ad un angolo piatto.
Figura 4.18
Cosa si può affermare per un triangolo appartenente
ad una superficie?
Fra tutti i triangoli che si possono disegnare su di una
superficie, quelli i cui lati sono archi di geodetica
assumono un ruolo importante perché tali triangoli
sono l'analogo dei triangoli dello spazio euclideo (le
geodetiche sono l'analogo delle linee rette dello spazio
euclideo).
147
Questi triangoli sono detti triangoli geodetici.
Figura 4.19
La somma degli angoli interni di un triangolo
geodetico è, evidentemente, in generale diversa da
 e la differenza da questo valore dipende dalla
curvatura della superficie.
Fu Gauss stesso che trovò tale relazione.
Successivamente, Bonnet generalizzò il teorema per
triangoli qualunque.
Il teorema di Gauss per i triangoli geodetici afferma
che (omettiamo la dimostrazione):
−=∫ K dS ,(4.91)
T
dove T indica il triangolo e dS indica l'elemento di

superficie.
148
Osservando la formula, appare chiaro che se la

superficie ha curvatura positiva (all'interno del
triangolo) allora la somma degli angoli interni supera
 . Se, invece, la curvatura è negativa, allora la
somma degli angoli è minore di  . Se la curvatura è
nulla, allora la suddetta somma eguaglia, come è
giusto che sia (come nello spazio euclideo),
esattamente  .
A questo punto, gli strumenti essenziali per diventare
“esploratori di superfici” dovrebbero essere a punto. Il
nostro viaggio, allora, finisce qui, ma, si capisce bene,
il viaggio, in verità, è appena iniziato...
149

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GDS di Arrigo Amadori

Cesena, 15 settembre 2011

4.2 Il teorema egregium.....................................................113

Lo spazio R 3 , dotato del prodotto interno 〈a , b〉

La distanza d induce in R 3 la topologia naturale in

Possiamo indicare una parametrizzazione di una curva

1.1 Il vettore tangente.

più chiaro in seguito).

l=∫ ds=∫ √d ξ21+d ξ 22+d ξ 23=

l=∫∥α̇ (t)∥dt =∫ dt=t 2−t 1 .(1.6)

In questo caso, si dice che la curva è parametrizzata

2.1 Vettori tangenti ad una superficie.

Le componenti di  t= xt  sono:

che può essere scritta anche come:

è il differenziale di x . La (2.7) può essere quindi

Questa è una delle formule più importanti della

trasforma il vettore tangente ̇= u̇ 1 , u˙2 alla curva

che, introducendo i vettori:

più semplicemente, diventa:

a 1, a 2∈R (ovviamente, le derivate parziali che

Questo è un punto cruciale:

costituiscono il piano tangente ad S in p .

. Chiamiamo T p S  tale piano.

Consideriamo le rette di A⊆R2 :

cioè i vettori x u , x u sono i vettori tangenti alle linee

coordinate. Questo è un ulteriore fatto fondamentale.

nello sviluppo della teoria. Essi determinano il piano

Passando alle componenti, si ha (con evidente

base del piano tangente T p S  secondo la

{u 1=u 1 u ' 1 , u ' 2

e trasformiamo il prodotto vettoriale x u × x u nelle

nuove coordinate u ' 1 , u ' 2 . Si ha:

∂ u ' 1 ∂ ξ1 ∂u '2 ∂ ξ 1 ∂ u '1 ∂ξ 1 ∂u ' 2

x u × x u e x u ' × x u ' hanno la stessa direzione e

questo implica che il piano tangente T p S  è un

dove a 1 , a 2 sono numeri reali ed i vettori tangenti

Il piano tangente T p S  è quindi parametrizzato

2.2 Campi vettoriali.

ed è detto campo vettoriale su S (le funzioni

Dato un campo vettoriale X ed una curva

sulle superfici, il problema di Cauchy, ovvero le

̇= u̇ 1 x u u̇ 2 x u , uguagliando le formule, si deduce

{ u˙1=a1 (u1 , u2)

Questa è l'equazione, nelle coordinate locali, delle

Le traiettorie di un campo vettoriale con punti iniziali

metrica sulla superficie.

locali u 1 , u 2 . Questo è il fatto più importante di tutta

2.3.1 Prodotto interno sul piano tangente. Tensore

b=b1 x u b 2 x u ( p è un punto qualsiasi di S ).

Introduciamo ora le fondamentali posizioni:

Il tensore metrico è rappresentato da una matrice

e per la norma di un vettore sul piano tangente si ha:

Questa formula è detta prima forma fondamentale.

Vediamo come sono legati fra loro i tensori metrici

∂u ' 1 ∂u '2 ∂u ' 1 ∂u '2

∂u ' 1 ∂ u ' 1 ∂u ' 1 ∂ u '2

∂ u' 2 ∂u '1 ∂ u ' 2 ∂u '2

∂u ' 1 ∂ u ' 1 ∂ u ' 1 ∂u '2 ∂ u '2 ∂u ' 1 ∂u ' 2 ∂ u ' 2

∂u ' 1 ∂ u ' 1 ∂u ' 1 ∂ u '2

∂ u' 2 ∂u '1 ∂ u ' 2 ∂u '2

∂u ' 1 ∂ u ' 1 ∂ u ' 1 ∂u '2 ∂ u '2 ∂u ' 1 ∂u ' 2 ∂ u ' 2

∂u ' 1 ∂ u ' 1 ∂u ' 1 ∂ u '2

∂ u' 2 ∂u '1 ∂ u ' 2 ∂u '2

∂u ' 1 ∂ u ' 1 ∂ u ' 1 ∂u '2 ∂ u '2 ∂u ' 1 ∂u ' 2 ∂ u ' 2