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A. Amadori

Il viaggio perfetto

Arrigo Amadori

Il viaggio perfetto

Come diventare esploratori di superfici

A. Amadori Il viaggio perfetto Arrigo Amadori Il viaggio perfetto Come diventare esploratori di superfici 1

1

A. Amadori

Il viaggio perfetto

EDITING ANTONIO BERNARDO

---------------

© 2011 Matematicamente.it Corso Umberto 27c

73010 San Donato di Lecce Tel.fax 0832 657445 www.matematicamente.it libri@matematicamente.it

Stampa Universal book Via Botticelli, 22 87036 Rende (CS) Tel. Fax 0984 408929

ISBN: 978 88 963 5407 0

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A. Amadori

Il viaggio perfetto

Indice

Presentazione

 

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5

Prefazione

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7

Introduzione

 

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1

Le curve

13

1.1 Il vettore

tangente

 

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14

1.2 Lunghezza

 

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1.3 Curvatura

 

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18

2

Le superfici

21

2.1 Vettori tangenti ad una superficie

 

22

2.2 Campi vettoriali

 

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34

2.3 Metrica

 

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38

2.3.1 Prodotto interno sul piano tangente,

 
 

tensore metrico

 

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.39

2.3.2 Angolo fra due vettori del piano tangente

 

45

2.3.3 Lunghezze su superficie, elemento di linea

 

46

2.3.4 Aree su superficie, elemento di superficie

 

49

3

Le geodetiche

 

56

3.1 Rudimenti di calcolo variazionale

 

.57

3.2 Geodetiche nello spazio euclideo tridimensionale

 

(approccio variazionale)

 

61

3.3

Geodetiche sulle superfici (approccio variazionale)

 

63

3

A. Amadori

Il viaggio perfetto

3.4 Geodetiche sulle superfici (approccio vettoriale) 70 3.4.1 Derivata covariante .71 3.4.2 Campo parallelo.
3.4
Geodetiche sulle superfici (approccio vettoriale)
70
3.4.1 Derivata covariante
.71
3.4.2 Campo parallelo. Spostamento parallelo
82
3.4.3 Geodetiche
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85
4 Curvatura
90
4.1 Curvatura gaussiana
91
4.2 Il teorema egregium
.103
4.3 La curvatura dal punto di vista del trasporto
parallelo
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107
4.4 La curvatura dal punto di vista delle geodetiche
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.133
Bibliografia essenziale
.136

4

A. Amadori

Il viaggio perfetto

Presentazione

Questo libro rappresenta un giusto compromesso tra chi desi- dera apprendere le basi della geometria differenziale della superficie nello spazio ordinario, e invece chi cerca qualche spunto per eventuali approfondimenti successivi. Infatti, la trat- tazione dei fondamenti della teoria della superficie è presentata in modo non eccessivamente tecnico e formale, corredato da molte figure e dando ampio spazio all'intuizione, ma senza trascurare i passaggi matematici più delicati, che necessi- terebbero di approfondimenti ulteriori, ma che devierebbero troppo dal percorso proposto. Dopo una breve introduzione alla teoria delle curve differen- ziabili nello spazio ordinario, l'autore introduce in modo sem- plice e intuitivo le superfici parametrizzate e presenta subito la questione più delicata e feconda, ovvero la nozione di metrica indotta dallo spazio ordinario sulla superficie. Passa quindi allo studio delle linee geodetiche, per le quali offre, in modo intuitivo ma ricco di spunti, parecchi aspetti di notevole interesse e ben collegati con altre parti della matematica moderna, in partico- lare il Calcolo delle Variazioni. Infine è d'obbligo la teoria della curvatura, anch'essa presentata in modo semplice, chiaro e a

5

A. Amadori

Il viaggio perfetto

partire dalle vecchie ma brillanti idee di Gauss e Riemann. Il testo risulta adatto a tutti coloro che hanno una buona conoscenza dell'Algebra lineare e dell'Analisi matematica in dimensione finita, per esempio studenti dei primi anni delle facoltà di Scienze o di Ingegneria.

Dortmund (Germania) Luglio 2010

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Luca Lussardi

A. Amadori

Il viaggio perfetto

Prefazione

La geometria differenziale delle ordinarie superfici di 3 è

una branca della matematica estremamente bella e stimolan- te. Essa conduce naturalmente, se generalizzata ad n dimensioni, alla geometria riemanniana ed al connesso calcolo tensoriale. Queste ultime costituiscono la base matematica della teoria della relatività generale, universalmente considerata la più bella teoria fisica, fra le più alte vette del pensiero umano di tutti tempi. Questa doppia valenza, matematica e fisica, secondo me, rende la geometria differenziale ancora più interessante ed affascinante. In queste pagine, mi propongo di introdurre il lettore in questo mondo stupendo facendogli vivere la stessa emozione di un esploratore che entra in una terra sconosciuta. In cambio, come prerequisito, è richiesta una buona conoscenza della matematica di base, almeno a livello di biennio universitario di matematica, fisica, ingegneria o simili. Lo stile è descrittivo/intuitivo. Il formalismo è snello e pratico. Non mi dilungo in inutili tecnicismi matematici, né utilizzo un linguaggio ampolloso e pedante, ben sapendo però che ciò è a

7

A. Amadori

Il viaggio perfetto

scapito del rigore formale matematico. Dovendo scegliere fra rigore e pragmatismo - ho preferito l'approccio pragmatico, avendo io la forma mentis di un fisico. Darò, quindi (a parte doverosi approfondimenti), per scontate tutte le condizioni di regolarità delle situazioni e delle funzioni in gioco, cioè darò per scontato che le cose siano tali da funzionare corretta- mente . Infine, desidero ringraziare Antonella Valzania, segretaria del Circolo Matematico Cesenate, per la correzione delle bozze.

Cesena, dicembre 2009

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Arrigo Amadori

A. Amadori

Il viaggio perfetto

Introduzione

L'aggettivo differenziale che si aggiunge alla parola geometria sta ad indicare che in quella teoria matematica si applicano alla geometria (essenzialmente riguardante punti dello spazio)

i concetti e i metodi del calcolo differenziale. Tale calcolo si

basa sul concetto di derivata, di differenziale e di vettore tangente. In sintesi, si può dire che in geometria differenziale si esplorano le figure (geometriche) per mezzo dei vettori tangenti, perché con tali vettori, ogni linea o superficie curva può essere, almeno localmente, linearizzata, cioè considerata piana.

Le superfici sono sottoinsiemi di 3 a due dimensioni che,

per semplicità e convenienza, vogliamo siano lisce, regolari, cioè prive di punti aguzzi, spigoli vivi, spiegazzamenti, lacerazioni ecc. L'esigenza di regolarità è ovvia.

Le superfici sono insiemi di punti immersi in 3 . Per

questo dobbiamo conoscere bene le proprietà di questo spazio, che è lo spazio vettoriale reale tridimensionale.

I punti (vettori) di

3

sono le triple ordinate:

9

A. Amadori

Il viaggio perfetto

a= a 1, a 2, a 3 =

a 1

a 2

a 3

rappresentabili come vettori riga

o colonna, con

(0.1)

a 1, a 2, a 3

vettori riga o colonna, con (0.1) a 1 , a 2 , a 3 Figura 0.1

Figura 0.1

La base ortonormale canonica di

3 è {e 1, e 2, e 3 }

, dove:

e

1 = 1, 0,0

e

2 = 0,1,0

(0.2)

e

3 = 0,0,1

Per i vettori della base ortonormale vale la condizione:

 

e i ,e j = i,j

(0.3)

dove

ij = {

1, i= j

0, i

j , con i , j=1,2 ,3

10

è la delta di Kronecker.

A. Amadori

Il viaggio perfetto

A. Amadori Il viaggio perfetto Per i vettori di 3 Figura 0.2 sono definite le seguenti

Per i vettori di

3

Figura 0.2

sono definite le seguenti operazioni:

a±b= a 1

a

a

2

3

± b 1

b

b

2

3

= a 1 ±b 1

a

a

2 ±b

3 ±a

2

3

addizione e sottrazione

ka=k

a

a

a

1

2

3

= ka 1

ka

ka

2

3

moltiplicazione per uno scalare k

a,b = a 1

a

a

2

3

, b 1

b

b

2

3

=a 1 b 1 a 2 b 2 a 3 b 3

a×b= a e

1

1

a

2

b 1 b 2

e 2

a b 3 prodotto vettoriale e

3

3

prodotto interno o scalare

(0.4)

Il prodotto interno può essere indicato anche con

prodotto vettoriale con a b .

a b

ed il

11

A. Amadori

Il viaggio perfetto

Lo spazio 3 , dotato del prodotto interno a , b definito sopra, è detto spazio euclideo tridimensionale reale.

Il prodotto interno induce in

3

la norma:

a = a,a = a 1

2

a 2

2 a 3

2

(5)

e la distanza:

d a,b = a b = a 1 b 1 2 a 2 b 2 2 a 3 b 3 2

(6)

La distanza

intorni sono le sfere aperte:

d

induce in

3

la topologia naturale in cui gli

S a,r ={b;b 3 ,d a,b r}

centrate i ogni punto

a

di

3

ed aventi raggi

r 0

.

(7)

centrate i ogni punto a di 3 ed aventi raggi r 0 . (7) Figura 0.3

Figura 0.3

Abbiamo così definito tutte le proprietà di usare.

12

3

che dovremo

A. Amadori

Il viaggio perfetto

1. Le curve

Prima di iniziare a parlare di superfici, occorre introdurre le

curve, le linee di 3 , che sono oggetti ad una dimensione (e

che, come sempre, consideriamo lisce, regolari, ecc.). Su di esse definiremo il concetto di vettore tangente, di lunghezza e di curvatura e lo faremo in modo sintetico e rapido, trattandosi di concetti molto evidenti.

Una curva di 3 è descrivibile da una data

parametrizzazione, cioè da una funzione vettoriale

: t 1 ,t 2 3 ( t 1 ,t 2 è un intervallo aperto) (l'uso di

una stessa lettera per indicare la curva e la sua parametrizzazione non crea ambiguità). Possiamo indicare una parametrizzazione di una curva con le scritture:

t oppure 2 1 t t

3

t

oppure

{

1 = 1 t 2 = 2 t 3 = 3 t

(1.1)

(dove t t 1 ,t 2 , 1 , 2 , 3 3

) o con altre convenienti

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A. Amadori

Il viaggio perfetto

notazioni

saranno autoesplicative.

che

eventualmente

useremo

nel

seguito

e

che

autoesplicative. che eventualmente useremo nel seguito e che Figura 1.1 Ovviamente, una curva infinite parametrizzazioni.

Figura 1.1

Ovviamente, una curva

infinite parametrizzazioni. Infatti, data una parametrizzazione

(come insieme di punti) possiede

t , tramite la trasformazione t =t , si ottiene la

nuova parametrizzazione t .

Definiamo ora il concetto di vettore tangente.

1.1 Il vettore tangente

Siano una curva (con una parametrizzazione t ) ed i

suoi punti t e t , con 0 :

14

A. Amadori

Il viaggio perfetto

A. Amadori Il viaggio perfetto Figura 1.2 Costruiamo i vettori t t e t t .

Figura 1.2

Costruiamo i vettori t t e t t

.

1.2 Costruiamo i vettori t t e t t . Figura 1.3 Orbene, il vettore tangente

Figura 1.3

Orbene, il vettore tangente ad una curva è definito come:

t =lim

0

t t

15

(1.2)

A. Amadori

Il viaggio perfetto

dove il punto indica la derivata prima rispetto a t.

dove il punto indica la derivata prima rispetto a t . Figura 1.4 Le componenti del

Figura 1.4

Le componenti del vettore tangente sono:

t =

1 t

t

2 t

3

(1.3)

dove t = 1 t , 2 t , 3 t .

Per le sempre presenti esigenze di regolarità, supporremo che le derivate qui introdotte abbiano tutte le proprietà necessa- rie. In particolare, imporremo sempre che si abbia in ogni punto della curva:

t 0

(1.4)

così da evitare indesiderabili singolarità (come sarà più chiaro in seguito).

Il vettore tangente ad una curva t , in analogia con la

16

A. Amadori

Il viaggio perfetto

fisica, è detto anche velocità. Vediamo ora una prima applicazione del vettore tangente.

1.2 Lunghezza

La lunghezza della curva

t fra i

punti t 1 e t 2 è

t

2

t

2

l= ds= d 2 d 2 2 d

1

2

3

t

1

t

1

t

2

=

t

1

t

2

2

1

2 2 dt = t dt 1.5

2 3

t

1

Se si sceglie una parametrizzazione per cui valga in ogni

più

semplice, esattamente:

punto

t =1

la

lunghezza

assume

una

forma

,

t

2

t

2

l= t dt = dt=t 2 t 1

t

1

t

1

(1.6)

In questo caso, si dice che la curva è parametrizzata dalla

lunghezza e la

curva (fra i due punti

t 1 e t 2 ) è

lunga esattamente quanto l'intervallo t 1 ,t 2 .

Intuitivamente, in questo caso si può pensare che la curva sia stata ottenuta da un segmento semplicemente incurvandolo, senza allungarlo o accorciarlo. Una curva parametrizzata dalla lunghezza introduce in modo naturale il concetto di curvatura (di una curva).

17

A. Amadori

Il viaggio perfetto

A. Amadori Il viaggio perfetto Figura 1.5 1.3 Curvatura Consideriamo la curva t parametrizzata dalla lunghez-

Figura 1.5

1.3 Curvatura

Consideriamo la curva

t

parametrizzata dalla lunghez-

za, cioè per cui sia in ogni suo punto t =1 .

La curvatura in un punto della curva indica, intuitivamente, quanto il vettore tangente cambia di direzione. Se eseguiamo la derivata prima del vettore tangente, cioè la derivata seconda della curva, (detta anche accelerazione) otteniamo un vettore

, la cui norma indica

appunto la curvatura della curva.

La perpendicolarità

facendo il limite per

¨ t t è intuibile geometricamente

¨

t

, che è perpendicolare a

t

0

osservando il grafico :

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A. Amadori

Il viaggio perfetto

A. Amadori Il viaggio perfetto Figura 1.6 Esattamente, definiamo la curvatura k t di una curva

Figura 1.6

Esattamente, definiamo la curvatura k t di una curva parametrizzata dalla lunghezza con il valore non negativo:

Il fatto che

¨ t t

k= ¨

t

(1.7)

è dimostrabile esattamente tenendo

dt d t =0 e

(1.8)

(1.9)

presente che per noi

t =1 , da cui

quindi

dt d t 2 =0

. Da ciò, si deduce:

d

dt t 2 = dt d t , t =

= ¨ t , t t , t =2 ¨ t , t =0

¨

cioè

¨

t , t =0

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A. Amadori

Il viaggio perfetto

che è equivalente a

Se si parte da una qualsiasi parametrizzazione, non necessariamente secondo la lunghezza, la formula che definisce la curvatura è più complicata. Per i nostri scopi, tale generalizzazione non è importante. Siamo ora in grado di affrontare lo studio delle superfici.

¨

t t .

20

A. Amadori

Il viaggio perfetto

2. Le superfici

Una superficie

S

(che supponiamo liscia, regolare ecc.) è un

sottoinsieme di 3 dotato di due dimensioni. Per questo, ad una superficie è associabile una funzione vettoriale, detta

parametrizzazione,

toinsieme aperto di

x: A 2 3 ,

dove

A è

un

sot-

2

, dotata di tutti i crismi di regolarità.

A è un sot- 2 , dotata di tutti i crismi di regolarità. Le parametrizzazioni di

Le parametrizzazioni di

scegliamo una, mettiamo

Figura 2.1

S

x

sono ovviamente infinite. Se ne

, i modi per indicarla sono:

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A. Amadori

Il viaggio perfetto

oppure

1 u 1 ,u 2 2 u 1 ,u 2 3 u 1 ,u 2

oppure

{

1 = 1 u 1 ,u 2 2 = 2 u 1 ,u 2 3 = 3 u 1 ,u 2

(2.1)

altre analoghe.

Una parametrizzazione determina sulla superficie un sistema di coordinate locali in quanto ogni punto di essa viene ad

dove u 1 ,u 2 A , od

essere associato ad una coppia ordinata u 1 ,u 2 Tramite la

parametrizzazione

x

si viene cioè ad avere:

u 1 ,u 2 1 , 2 , 3

(2.2)

2.1 Vettori tangenti ad una superficie

Il fatto saliente alla base della geometria differenziale è che è possibile definire vettori tangenti alle superfici in ciascun loro punto. Per fare questo dobbiamo utilizzare la definizione di vettore tangente già vista per le curve. Consideriamo, come sopra, la superficie S dotata della

parametrizzazione x definita sull'aperto A 2 . In A

scegliamo una curva

t i cui punti sono u 1 t ,u 2 t .

Tramite

la

parametrizzazione

x

si

viene

a

definire

una

corrispondente curva in

3 , esattamente t =x t ,

22

A. Amadori

Il viaggio perfetto

che giace completamente su

S

.

Amadori Il viaggio perfetto che giace completamente su S . Le componenti di Figura 2.2 t

Le componenti di

Figura 2.2

t =x t sono:

t =

1 u 1 t ,u 2 t

2 u 1 t ,u 2 t

3 u 1 t ,u 2 t

(2.3)

Fra le curve su S rivestono particolare importanza le cosiddette linee (o curve) coordinate.

Consideriamo le rette di A 2 :

1 =

u 2

t

e

2 = u 1

t

dove

Le corrispondenti curve su

u 1 =costante e u 2 =costante .

S

sono:

23

(2.4)

A. Amadori

Il viaggio perfetto

1 =

t,u 2 e 2 = 1 u u 1 ,t

1 t,u 2

2 t, u

3

2

1 ,t 2 u 1 ,t

3

(2.5)

2 2 t, u 3 2 1 ,t 2 u 1 ,t 3 (2.5) Figura 2.3

Figura 2.3

Le

curve

1 , 2

sono

quindi

le

linee

coordinate

su

S

corrispondenti alle linee rette

Calcoliamo ora il vettore tangente

1 , 2 su A

t

. (vedi la (2.3)). Si ha:

t =

2 u 2

3

u

2

2

1 1

u 1 u 1

3 1

u 1

u

2

u

u

1

u 2

u 2

u 1 2 u

(2.6)

che può essere scritta anche come:

24

A. Amadori

Il viaggio perfetto

dove l'operatore:

u 1

t = 1

u 2 u 2

1

u

2

u u

1

u

2

2

2

u 1 u

2

3

u 1

3

u 1

dx= 1

u 1

2

2

u 1 u

2

3

3

2 1

(2.7)

(2.8)

è il differenziale di

come:

x

. La (2.7) può essere quindi scritta

t =dx

u

u 2

1

(2.9)

Questa è una delle formule più importanti della geometria differenziale. Essa significa che il differenziale dx della parametrizzazione x trasforma il vettore tangente

A nel corrispondente vet-

tore tangente

= u 1 ,u

2

alla

=

curva

1 ,

2 ,

3 ad

di

S

.

25

A. Amadori

Il viaggio perfetto

A. Amadori Il viaggio perfetto Figura 2.4 La (2.6) può essere scritta anche come: t =

Figura 2.4

La (2.6) può essere scritta anche come:

t =u 1

u 1 u 1 u 1

1

2

3

u 2

u

1

u 2

2

u 2

3

2

che, introducendo i vettori:

u 1

x u 1 = 1

u 1

2

3

u 1

e x u 2 =

1

u 2

2

u 2

3

u

2

26

(2.10)

(2.11)

A. Amadori

Il viaggio perfetto

più semplicemente, diventa:

t = u

1 x u 1

u 2 x u 2

(2.12)

Questa è un'altra formula fondamentale.

I

vettori

x u 1 ,x u 2

dipendono solo dalla parametrizzazione

x

e,

in un punto

p

di

S

, tutti i vettori tangenti in

p a

tutte le curve sulla superficie passanti per

p

sono del tipo

a 1 x u 1 a 2 x u 2 ,

dove

a 1, a 2

(ovviamente,

le

derivate

parziali che definiscono x u 1 ,x u 2 vanno calcolate in p ). Questo è un punto cruciale:

i

vettori

a 1 x u 1 a 2 x u 2

,

con a 1, a 2 , p

.

costituiscono

il

piano tangente ad S in

Il piano tangente ad

S in p

è perciò uno spazio vettoriale

bidimensionale di cui una base è

{x u 1 ,x u 2 }

. Chiamiamo

T

p S

tale piano.

27

A. Amadori

Il viaggio perfetto

A. Amadori Il viaggio perfetto Figura 2.5 Vediamo ora il profondo significato geometrico dei vettori x

Figura 2.5

Vediamo ora il profondo significato geometrico dei vettori

x u 1 ,x u 2 .

Consideriamo le rette di

A 2 :

1 = u 2 e 2 =

t

u

t

1

(2.13)

dove u 1 =costante e u 2 =costante .

I lori vettori tangenti sono:

1 =

0

1

e

2 = 0

1

I corrispondenti vettori tangenti su

S

sono:

dx 0 =x u 1 e dx 0

1

1

=x u 2

28

(2.14)

(2.15)

A. Amadori

Il viaggio perfetto

cioè i vettori x u 1 ,x u 2 sono i vettori tangenti alle linee

coordinate. Questo è un ulteriore fatto fondamentale.

linee coordinate. Questo è un ulteriore fatto fondamentale. Figura 2.6 I vettori x u 1 ,x

Figura 2.6

I vettori x u 1 ,x u 2 rivestono un ruolo fondamentale

sviluppo della teoria. Essi determinano il piano tangente sul quale sono posizionati i vettori tangenti che ci permettono, linearizzandola localmente, di esplorare una superficie. E' evidente, quindi, che una superficie debba, in ogni sua para- metrizzazione, possedere in ogni punto un piano tangente. Per questo deve valere la condizione di regolarità molto forte:

nello

x u 1 ×x u 2 0

(2.16)

Passando alle componenti, si ha (con evidente formalismo per

le derivate):

29

A. Amadori

Il viaggio perfetto

1

u 1

2

u 1

3

u 1

×

=e 1

2,1

2,2

u 2 u 2 u

2

1

2

3

e =

1,1

1,2

1

3,2 e 2

3,1

1,1

1,2

2,1

2,2

e

2

3,1

3,2

e

3

3,2 e

3,1

=

3

1,1

1,2

2,2 =

2,1

=e

1 2,1 3,2 3,1

2,2 e 2 1,1

3,2 3,1 1,2 e 3 1,1 2,2 2,1 1,2 0

(2.17)

per cui deve essere:

2,1

3,2 3,1

2,2 0

1,1

3,2 3,1

1,2 0

1,1

2,2 2,1

1,2 0

(2.18)

Se si osserva il differenziale

dx

con il suddetto simbolismo:

dx =

1,1

2,1

3,1

3,2

1,2

2,2

(2.19)

si nota facilmente che la condizione (2.18) equivale ad affermare che dx è di rango 2, come è giusto che sia, perché

lo spazio trasformato di

2

tramite

dimensione due (cioè un piano di

30

dx

3

,

è (e deve essere) di

che

è appunto il

A. Amadori

Il viaggio perfetto

piano tangente ad S ).

Abbiamo fin qui visto che {x u 1 ,x u 2 } costituisce una base del

piano

tangente

T p S

secondo

la

parametrizzazione

x u 1 ,u 2

della superficie

S

. Cosa succede se si sceglie

un'altra

parametrizzazione

di

S ?

Se

la

definizione

di

T p S è ben

posta,

esso non

deve

dipendere

dalla

parametrizzazione scelta. Dimostriamolo. Scegliamo la trasformazione regolare:

{

u 1 =u 1 u' 1 ,u' 2 u 2 =u 2 u' 1 ,u' 2

e trasformiamo il prodotto vettoriale

coordinate

u ' 1 ,u' 2

. Si ha:

x

31

u 1 ×x u 2

(2.20)

nelle nuove

A. Amadori

Il viaggio perfetto

x u 1 ×x u 2 =

= 1

u 1

×

u

2 =

2

×

1 u' 1 2 u' 1 3 u'

1

1 u' 1 1 u' 2 u' 1 u 1 u' 2 u 1 2 u' 1 2 u' 2 u' 1 u 1 u' 2 u 1 3 u' 1 3 u' 2 u' 1 u 1 u' 2 u 1

2 ] × [ u' 1

1 u' 2 2 u' 2 3 u'

1 u' 1 1 u' 2 u' 1 u 2 u' 2 u 2 2 u' 1 2 u' 2 u' 1 u 2 u' 2 u 2 3 u' 1 3 u' 2 u' 1 u 2 u' 2 u 2

1 u' 2

u 2

2 ] =

1 u' 2 2 u' 2 3 u'

2

u 1

3

u 1

u 2

u 2

3

1 u' 1 2 u' 1 3 u'

= [ u' 1

u 1

1 u' 2

u 1

u 2

1

×

2 =J x u' 1 ×x u' 2

1 u' 1 2 u' 1 3 u'

1 u' 2 2 u' 2 3 u'

= u' 1 u' 2 u' 2 u' 1

u 1 u 2

u 1 u 2

(2.21)

=

dove J è lo jacobiano della trasformazione di coordinate. Siccome la trasformazione è regolare, si ha J 0 per cui

x u' 1 ×x u' 2 0

.

Si deduce quindi che i vettori

x u 1 ×x u 2 e

x u' 1 ×x u' 2

hanno la stessa direzione e questo implica che il

piano tangente coordinate locali.

T p S

è un invariante per trasformazioni di

32

A. Amadori

Il viaggio perfetto

A. Amadori Il viaggio perfetto Figura 2.7 Calcoliamo, infine, l'equazione del piano tangente T p S

Figura 2.7

Calcoliamo, infine, l'equazione del piano tangente

T p S ad

S,

parametrizzata

p= p 1 ,p 2 ,p 3

Un generico punto

dalla

{

1 = 1 u 1 ,u 2

2 = 2

u 1 ,u 2

3 = 3 u 1 ,u 2

,

nel

suo

punto

corrispondente ad un certo punto di A.

q

di T p S

è definito come:

q=p a 1 x u 1 a 2 x u 2

(2.22)

dove

a 1 ,a 2

sono numeri reali ed i vettori tangenti

x u 1 ,x u 2

sono ovviamente calcolati in

Il piano tangente

. è quindi parametrizzato dalla:

p

T p S

33

A. Amadori

Il viaggio perfetto

{

1 =p

2 =p

3 =p

dove i parametri sono

derivate si calcolano in

1 a

2 a

3 a

1

1

1

u 1 u 1 u 1

1

2

3

p a 2

p a 2

p a 2

u 2 u 2 u 2

1

2

3

p

p

p

(2.23)

a 1 ,a 2

p

).

(le parentesi indicano che le

2.2 Campi vettoriali

Nella geometria differenziale delle superfici rivestono un ruolo importante le corrispondenze fra i punti di una superficie ed i vettori tangenti che si possono definire sulla superficie in corrispondenza dei suddetti punti. Siccome un generico vettore tangente ad S , nella

parametrizzazione x u 1 ,u 2 , ha la forma a 1 x u 1 a 2 x u 2

una tale corrispondenza è definita da:

X=a 1 u 1, u 2 x u 1 a 2 u 1, u 2 x u 2

(2.24)

ed

è

detto

campo

vettoriale

su

S

(le

funzioni

devono soddisfare, come sempre, tutte

le condizioni di regolarità necessarie). Dato un campo vettoriale X ed una curva

a 1 u 1 ,u 2 ,a 2 u 1 ,u 2

34

A. Amadori

Il viaggio perfetto

t =x t =x u 1 t ,u 2 t su S , è importante vedere

come su quella curva è definito il campo vettoriale. Esattamente si ha:

X t =a 1 u 1 t ,u 2 t x u 1 a 2 u 1 t ,u 2 t x u 2 (2.25)

dove

i vettori

tangenti

x u 1 ,x u 2

vanno calcolati lungo la

curva.

. 2 5 ) dove i vettori tangenti x u 1 ,x u 2 vanno calcolati

Figura 2.8

35

A. Amadori

Il viaggio perfetto

A. Amadori Il viaggio perfetto Figura 2.9 Dato un campo vettoriale X su S , ci

Figura 2.9

Dato un campo vettoriale X su S , ci possiamo doman-

dare quali siano le curve su S in ogni punto delle quali i vettori tangenti coincidano con i vettori del campo vettoriale. Tali curve sono dette traiettorie del campo vettoriale e questo problema generalizza, sulle superfici, il problema di Cauchy,

ovvero le equazioni differenziali del tipo

36

dy

dx =f' x,y .

A. Amadori

Il viaggio perfetto

A. Amadori Il viaggio perfetto Figura 2.10 Scriviamo l'equazione differenziale delle traiettorie di un campo

Figura 2.10

Scriviamo l'equazione differenziale delle traiettorie di un

campo vettoriale X .

Poiché X=a 1 u 1 ,u 2 x u 1 a 2 u 1 ,u 2 x u 2 e =u 1 x u 1 u

2 x u 2 ,

uguagliando le formule, si deduce la:

{

u 1 =a 1 u 1 ,u 2

u 2 =a 2 u 1 ,u 2

(2.26)

Questa è l'equazione, nelle coordinate locali, delle traiettorie cercate. Dato un punto iniziale, ogni traiettoria è unica. Le traiettorie di un campo vettoriale con punti iniziali diversi,

prese da

(con

t 1

t 1

a

t 2

, trasportano i suddetti punti iniziali

) sulla superficie nei corrispondenti punti finali (con

t 2

). Per esempio, l'insieme di punti B sulla superficie

vengono trasformati nei punti di C.

37

A. Amadori

Il viaggio perfetto

A. Amadori Il viaggio perfetto Questa vettoriale. corrispondenza Figura 2.11 viene chiamata flusso del campo 2.3

Questa

vettoriale.

corrispondenza

Figura 2.11

viene

chiamata

flusso

del

campo

2.3 Metrica

I vettori tangenti ad una superficie la linearizzano. Per questo motivo, è evidente che il piano tangente riveste un ruolo fondamentale nella creazione della metrica della superficie. In

particolare,

i

vettori

tangenti

x u 1 ,x u 2

costituiscono

gli

oggetti di base della metrica sulla superficie. Prodotto interno, norme ed angoli fra vettori tangenti, nonché lunghezze di linee, aree ed altri enti definiti sulla superficie, dipendono strettamente da certe combinazioni algebriche delle

componenti di

te locali