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Trasformata di Laplace e funzione di

trasferimento per sistemi continui

Prof. Silvia Strada 1


Funzioni complesse di variabile reale
• Si consideri per esempio la seguente funzione F(ω):
100
F (ω ) = = M (ω )e jϕ (ω )
( 4 + jω )(13 − ω 2 + 4 jω )
La funzione F(ω) associa ad ogni valore di ω un numero complesso avente
modulo M(ω)=|F(ω)| e fase φ(ω)=arg(F(ω))

F (ω ) : ω → F (ω ) = M (ω )e jϕ (ω )

La funzione F(ω) vedremo che


rappresenterà, ad esempio, la
funzione di risposta in frequenza
di un sistema dinamico lineare

• Funzioni di questo tipo possono


essere rappresentate, al variare
della variabile indipendente ω,
come curve nel piano
complesso: 2
Funzioni complesse di variabile complessa
• Per ogni valore della variabile indipendente complessa s , la funzione
G(s) fornisce un altro numero complesso
G( s ) : s → G( s )
Ad ogni curva chiusa nel piano complesso s è associata una curva chiusa
nel piano complesso G(s): (trasformazione del piano complesso)

Nyquist Diagram
1

Nyquist Diagram
8
0.8

6
0.6

4 s 0.4 G(s)
2
0.2

Imaginary Axis
s → G (s )
Imaginary Axis

0
0

-2 -0.2

-4
-0.4

-6 -0.6

-8 -0.8
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
Real Axis

-1
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

3
Trasformata di Laplace

E’ uno strumento per la risoluzione delle equazioni differenziali lineari.

Mediante tale strumento matematico l’operazione di derivazione nel tempo di una


funzione f(t) diventa una moltiplicazione per una variabile complessa.
Le equazioni differenziali vengono quindi trasformate in equazioni algebriche, che
sono più immediate da risolvere.

La trasformata di Laplace ha il nome del matematico francese Pierre Simon de


Laplace, che l’ha inventata.

4
Trasformata di Laplace

La trasformata di Laplace si applica ad una qualunque funzione reale (o anche


complessa ma non serve a noi) di variabile reale.

f (t ) → F ( s ) =

0
f (t )e − st dt

s = σ + jω
Notazione: F (s ) = L[f(t)]

La Trasformata di Laplace risulta definita per ogni s appartenente al


semipiano di Gauss posto a destra di una retta parallela all’asse immaginario
la cui posizione dipende da f(t) (dominio di convergenza della trasformata).

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Trasformata di Laplace

Le definizioni di POLI e ZERI di una trasformata di Laplace:

Poli: valori di s per cui F (s ) = ∞


Zeri: valori di s per cui F (s ) = 0

N (s )
In particolare, se F(s) è razionale, cioè si può scrivere come F (s ) =
D (s )

Poli: radici di D(s)=0


Zeri: radici di N(s)=0

6
Antitrasformata di Laplace

Sotto alcune (non restrittive) ipotesi la Trasformata di Laplace risulta biunivoca e


la trasformazione inversa è definita come:
σ 0 + jω


1
f (t ) = F ( s )e st ds
2πj
σ0− ω j

dove σ0 è una qualunque ascissa appartenente al dominio di convergenza di F(s).

Notazione: f (t) = L-1 [F(s)]

Le due funzioni hanno lo stesso contenuto informativo (trasformazione


biunivoca).

• Vedremo che nel dominio di Laplace l’analisi dei sistemi sarà per certi
versi più agevole.

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Trasformata di Laplace

Problema OGGETTO:
soluzione equazione Soluzione OGGETTO
differenziale

L L-1

Problema IMMAGINE: Soluzione IMMAGINE


soluzione equazione
algebrica
(dominio di Laplace) (dominio di Laplace)

8
Trasformata di Laplace: proprietà
F (s ) = L [f(t)]
Linearità L[α f (t ) + α f (t )] = α F (s ) + α F (s )
1 1 2 2 1 1 2 2

L ⎢ n ⎥ = s F(s)-∑ s n− jf−1(t )
⎡ d n f (t ) ⎤ n-1 n − j −1
n j d
Derivazione
⎣ dt ⎦ j =0 dt t =0

L ⎡⎢⎣∫ f (τ )dτ ⎤⎥⎦ = 1 F (s )


t
Integrazione 0 s

Traslazione temporale L[ f (t − τ )] = e− sτ F (s )
Traslazione nella Trasformata L ⎡⎢⎣eat f (t )⎤⎥⎦ = F (s − a )
Teorema valore iniziale f (0 ) = lim f (t ) = lim sF (s ) se f(t) discontinua è f(0+)
t →0 s →∞

Teorema valore finale f (∞ ) ≡ lim f (t ) = lim sF (s ) solo se f(t) ammette limite


t →∞ s →0 finitoÆ no poli Re>0 o =0)

( )
N.B. Se f (t ) è discontinua in t=0 si usa f 0 = lim− f (t )

t →0
9
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Trasformata di Laplace di segnali elementari
f(t)

IMPULSO L[δ(t)]=1

f(t) t

1 sca(t)=1
SCALINO L[sca(t)]= 1
s
f(t) t

1
RAMPA L[ram(t)]= ram(t)=t
s2
f(t) t

1
EXP L[eat]=
s−a
t

10
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Trasformata di Laplace di segnali elementari
f(t)
ω
SINUSOIDE L[sin(ωt)]=
s2 + ω 2

t
f(t)

s
COSINUSOIDE L[cos(ωt)]=
s2 + ω 2 t

Sfruttando le proprietà della trasformata, si possono calcolare anche le ulteriori


Trasformate di Laplace:
s −σ
[ σt
L e cos(ωt ) = ]
(s − σ )2 + ω 2
ω
[
L eσt sin(ωt ) = ] (s − σ )2 + ω 2 11
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Sistema dinamico nel dominio di Laplace

• Trasformiamo ambo i membri di equazione di stato e di uscita di un sistema di ordine


n con 1 ingresso e 1 uscita (si puo’ tutto estendere al caso MIMO ma vedremo solo
SISO) con la Trasformata di Laplace:
⎧ x& = Ax + Bu

⎩ y = Cx + Du
L
⎧sX (s ) − x(0 ) = AX (s ) + BU (s )

⎩Y (s ) = CX (s ) + DU (s ) la trasformata di
Laplace ha trasformato
un’equazione
⎧ X (s ) = (sI − A)−1 x(0) + (sI − A)−1 BU (s ) differenziale in

⎩Y (s ) = CX (s ) + DU (s ) un’equazione algebrica
di immediata soluzione
soluzione libera soluzione forzata X(s) e Y(s)

−1
[
Y (s ) = C (sI − A) x(0 ) + C (sI − A) B + D U (s )
−1
] 12
Trasformata di Laplace

Problema OGGETTO:
⎧ x& = Ax + Bu Soluzione OGGETTO

⎩ y = Cx + Du

L L -1

Problema IMMAGINE Soluzione IMMAGINE

⎧sX (s ) − x(0) = AX (s ) + BU (s ) ⎧X (s) = (sI − A)−1 x(0) + (sI − A)−1 BU(s)


⎨ ⎨
⎩Y (s ) = CX (s ) + DU(s ) ⎩Y (s) = CX(s) + DU(s)

13
Funzione di trasferimento

G (s ) := C (sI − A) B + D
−1
(funzione di trasferimento)

Y (s ) = G ( s )U (s ) + C (sI − A) x(0)
−1

• è una funzione razionale, cioè un RAPPORTO DI POLINOMI IN s., in cui


l’ordine del polinomio al denominatore è n (ordine del sistema) mentre di
quello al numeratore è ≤ n . Infatti:

(sI − A)−1 = 1
K (s)
det (sI − A)

vettore matrice di polinomi ordine n-1 vettore


M (s )
C (sI − A) C K (s ) B + D =
−1 1
B+D =
det (sI − A) ×n ) (n×n ) (n×1)
(1 det (sI − A)
polinomio grado n 14
scalare reale
Funzione di trasferimento

• l’ordine del numeratore risulta essere uguale a quello del denominatore nel
caso D≠0 (influenza diretta ingresso su uscita – sistema non strettamente
proprio)

• grado relativo: differenza tra grado del denominatore e del numeratore


(sempre ≥ 0)

• la funzione di trasferimento si dice propria se grado relativo è zero, se no


strettamente propria

• la trasformata della soluzione libera è una funzione razionale fratta con


grado del polinomio a numeratore < di quello a denominatore

vettore matrice di polinomi ordine n-1


( n× n ) vettore
K (s )
C (sI − A)
−1
x ( 0) = C x ( 0)
(1×n ) det (sI − A) ( n×1)

polinomio grado n 15
Funzione di trasferimento

Nel caso lo stato iniziale x(0) sia zero allora la funzione di trasferimento descrive
completamente il comportamento dinamico di un sistema LTI (permette cioè di
calcolare l’andamento di qualunque uscita a fronte di qualunque ingresso):

N ( s ) b0 s m + b1s m −1 + L + bm U (s ) Y (s ) Y (s )
G (s ) = = n G (s ) =
D( s) s + a1s n −1 + L + an U (s )
rappresentazione a blocchi

• La funzione di trasferimento è il rapporto tra le trasformate di uscita e di


ingresso (con condizioni iniziali x(0) nulle)

Quindi, poiché se u(t)=imp(t) Æ U(s)=1, si ha anche che G (s ) = Yimp (s )


• La funzione di trasferimento è anche la Trasformata di Laplace della
risposta all’impulso del sistema
16
Funzione di trasferimento

• le radici di D(s), denominatore della funzione di trasferimento, vengono detti


POLI della funzione di trasferimento

• le radici di N(s), numeratore della funzione di trasferimento, vengono detti ZERI


della funzione di trasferimento

N ( s ) b0 s m + b1s m −1 + L + bm
G (s ) = = n
D( s) s + a1s n −1 + L + an

Nota: D(s ) = det( sI − A)

• i poli della funzione di trasferimento (radici del polinomio al denominatore) sono


un sottoinsieme degli autovalori della matrice dinamica A (sono tutti gli autovalori
di A a meno di cancellazioni tra radici del numeratore e del denominatore)

17
Funzione di trasferimento
Capacità termica interna del forno Ci
Capacità termica delle pareti C p
Temperatura interna θe
Temperatura esterna θi
Temperatura delle pareti θ p
Coefficienti di scambio kip , k pe
Potenza termica in ingresso q
Sistema dinamico
⎧ kip
Stati e ingressi ⎪x&1 = (x2 − x1 )
⎪ Ci
x1 = θi , x2 = θ p ⎪⎪ k pe kip
u1 = θe ,u2 = q = 0 ⎨x2 = (u1 − x2 ) − (x2 − x1 )
&
⎪ Cp Cp
y = x1 ⎪y = x
⎪ 1
⎪⎩

scelta per l’uscita di interesse


18
Funzione di trasferimento
E’ un sistema LTI MIMO di ordine 2
⎡ kip kip ⎤
⎡ x&1 ⎤ = ⎢ − ⎥ ⎡ x1 ⎤ + ⎡0 ⎤ u1
⎢ ⎥ ⎢ Ci Ci ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
x& = Ax+Bu ⎢⎣ x& 2 ⎥⎦ ⎢ ⎥ ⎢⎣ x2 ⎥⎦ ⎢ k ⎥
⎢k ⎥ ⎢ pe ⎥
y=Cx+Du kip k pe ⎢⎣ C p ⎥⎦
⎢ ip − − ⎥
⎢⎣ C p C p C p ⎥⎦
x(0) =0
y = [1 0]⎡ x1 ⎤
Calcoliamo la funzione di trasferimento: ⎢ ⎥
⎢⎣ x2 ⎥⎦
G(s ) := C (sI − A) B + D
−1

kip k pe
−1 ⋅
⎡ kip kip ⎤ Ci C p
= [1 0]⎢s + − ⎥ ⎡0 ⎤ → =
⎢ Ci Ci ⎥ ⎢ ⎥ ⎡⎛ kip ⎞⎛ kip k pe ⎞ kip kip ⎤
⎢ ⎥ ⎢k ⎥ ⎢⎜⎜ s + ⎟⎟⎜⎜ s + + ⎟−
⎟ ⎥
⎢ pe ⎥ ⎢⎣⎝ Ci ⎠⎝ C p C p ⎠ Ci C p ⎥⎦
⎢ k kip k pe ⎥
⎢ − ip s+ + ⎥ ⎢⎣ C p ⎥⎦ Y (s ) = G ( s )U (s ) + C (sI − A)−1 x(0)
⎢⎣ C p C p C p ⎥⎦
= G ( s )U (s ) 19
Funzione di trasferimento : rappresentazioni

ρ
(
∏ k ∏
s + z ) (s 2
+ 2ζ α
i n ,i s + α 2
n ,i )
• forma fattorizzata G (s ) = k i
sg ∏ ( s + p )
k ∏ (s 2
+ 2ξ ω
i n ,i s + ω 2
n ,i )
k i
Im Im

zeri= -zk Re poli= -pk Re

20
Funzione di trasferimento : rappresentazioni

• Rappresentazione di POLI e ZERI COMPLESSI CONIUGATI


Im
p1 = σ + jω p 2 = σ − jω
jω invece di parte reale σ e
p1X
ωn parte immaginaria ω si
usano anche due altri
α parametri che vedremo
σ Re essere legati a proprietà
della soluzione del sistema

− jω σ
p2X ωn = σ + ω
2 2 ξ = cos α = − , ξ ≤1
ωn

p1 = −ξωn + jωn 1 − ξ 2 p2 = −ξωn − jωn 1 − ξ 2


ξ >0 X ξ =0 X ξ <0 X ξ =1 ξ = −1
X X
X X X
21
2 poli reali e coincidenti
Funzione di trasferimento : rappresentazioni

ρ
(
∏ k ∏
s + z ) (s 2
+ 2ζ α
i n ,i s + α 2
n ,i )
• forma fattorizzata G (s ) = k i
sg ∏ ( s + p )
k ∏ (s 2
+ 2ξ ω
i n ,i s + ω 2
n ,i )
k i
⎛ ζ 1 ⎞
∏ (1 + Tk s ) ∏ ⎜⎜1 + 2 α s + α 2 n,i s ⎟⎟
i 2

µ k i ⎝ ⎠
• forma fattorizzata G (s ) = g
n ,i

alternativa s ∏ (1 + τ k s ) ⎛ ξ 1 ⎞
k ∏i ⎜⎜1 + 2 ω s + ω 2 s ⎟⎟
i 2

⎝ n ,i n ,i ⎠
ρ costante di trasferimento, µ guadagno
g tipo

τ i , Ti costanti di tempo
ξ i , ζ i coefficienti di smorzamento
ωn ,i , α n ,i pulsazioni naturali 22
Guadagno della fdt e guadagno statico

posto µ il guadagno della fdT e µs il guadagno statico del sistema

se g =0 allora µ = G (0) = −CA−1 B + D = µ S


cioè i due guadagni sono la stessa cosa.

se g ≠ 0 allora il guadagno della fdT si può calcolare con µ = lim s g


G (s )
s →0

e si dice guadagno “generalizzato” della fdt e non coincide più con il guadagno
statico.
Possiamo fare un riepilogo di queste relazioni nella seguente tabella:
Tipo della fdt Guadagno statico µs Guadagno della fdt µ Comportamento asintotico
se sist. as. stab.
µ = G (0 )
−1
g = 0 − CA B + D = G (0 ) = µ
lim y (t ) = y = µ u = µ S u
t→∞

lim y (t ) = y = 0
g < 0 − CA −1 B + D = G (0 ) = 0 µ = lim s g G (s ) se sist. as. stab.
t→∞
s→0 DERIVATORE IDEALE: G(s) = s
ad es.
g > 0 non def. µ = lim s g G (s ) INTEGRATORE IDEALE: G(s)= 1/s
s→0
non esiste y 23
Guadagno della fdt e guadagno statico
Esempio
⎧ ⎡− 2 5 ⎤ ⎡1⎤
⎪ x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) A=⎢ ⎥ B = ⎢1⎥
⎨ ⎣ − 3 − 3⎦ ⎣⎦
⎪ y (t ) = Cx(t ) + Du (t ) C = [1 0] D = 0

−1 8
guadagno statico del sistema: µ S = − CA B + D =
21
funzione di trasferimento del sistema
1
1+ s g=0
s +8 8 8
G( s ) = 2 =
s + 5s + 21 21 1 + 5 s + 1 s 2
21 21 µ=guadagno della fdt
µ = µS

24
Guadagno della fdt e guadagno statico
Esempio
⎧ ⎡− 14 − 10⎤ ⎡8⎤
⎪ x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t )
A=⎢ B =
⎨ ⎣ 4 0 ⎥⎦ ⎢0 ⎥
⎣ ⎦
⎪ y (t ) = Cx (t ) + Du (t )
C = [− 3 − 5] D = 4

−1
guadagno statico del sistema: µ S = − CA B + D = 0

funzione di trasferimento del sistema


4 1
s(1 + s )
g<0 µ=guadagno generalizzato della fdt
4 s + 32 s2
5 8
G( s ) = 2 = 4
s + 14 s + 40 (1 + 1 s )(1 + 1 s ) µ= ≠ µS = 0
5
4 10
Esempio
⎧ ⎡ − 4 0⎤ ⎡ 4⎤
⎪ x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) A=⎢ ⎥ B = ⎢0 ⎥
⎨ ⎣ 2 0 ⎦ ⎣ ⎦ Nota: det A = 0 ⇒ ∃A−1
⎪ y (t ) = Cx(t ) + Du (t ) C = [1 4] D = 0

guadagno statico del sistema NON ESISTE perché non esiste un equilibrio solo
funzione di trasferimento 1 g>0
8 (1 + s )
4 s + 32 8
del sistema G(s) = 2 = 25
s + 4s s (1 +
1
s) µ =8
4
Funzione di trasferimento: rappresentazioni

N ( s ) b0 s m + b1s m −1 + L + bm
• forma non fattorizzata G (s ) = = n
D( s) s + a1s n −1 + L + an

26
Funzione di trasferimento : rappresentazioni

5s 2 + 35s + 50 è nella forma non fattorizzata


G ( s) =
s + 10s + 21
2
Calcolando poli e zeri è possibile metterla nella prima forma fattorizzata
⎧ρ = 5
⎪g = 0
5s + 35s + 50 5( s + 2)( s + 5)
2

G ( s) = 2 = ⎨ z1 = 2, z 2 = 5
s + 10s + 21 ( s + 3)( s + 7) ⎪ p = 3, p = 7
⎪ 1 2
Raccogliendo zi e pi si può passare nella seconda forma⎩ fattorizzata
1 1 50 1 1
5 ⋅ 5 ⋅ 2( s + 1)( s + 1) (1 + s)(1 + s )
5( s + 2)( s + 5) 2 5 5
G ( s) = = = 21 2
( s + 3)( s + 7) 1 1
3 ⋅ 7( s + 1)( s + 1)
1 1
(1 + s)(1 + s )
3 7 3 7
50 1 1 1 1
µ = , g = 0, T1 = , T2 = ,τ 1 = ,τ 2 =
21 2 5 3 7
27
Rappresentazioni di un sistema LTI

Equivalenza funzione di trasferimento/rappresentazione di stato

⎧ x& = Ax + Bu ⎧Y ( s ) = G ( s )U ( s )
⎨ ⎨
⎩ y = Cx + Du ⎩G ( s ) = C ( sI − A )−1
B+D

• le due rappresentazioni risultano equivalenti a meno di possibili


cancellazioni tra radici del numeratore (zeri) e radici del denominatore
(poli) della fdt.
in questo caso il contenuto informativo della fdt è inferiore in quanto non
cattura dinamiche che non hanno effetto sulla relazione ingresso-uscita.

28
Antitrasformata di Laplace

Problema OGGETTO:
⎧ x& = Ax + Bu Soluzione OGGETTO

⎩ y = Cx + Du

L L -1

Problema IMMAGINE Soluzione IMMAGINE

⎧sX (s ) − x(0) = AX (s ) + BU (s ) ⎧X (s) = (sI − A)−1 x(0) + (sI − A)−1 BU(s)


⎨ ⎨
⎩Y (s ) = CX (s ) + DU(s ) ⎩Y (s) = CX(s) + DU(s)

Problema: data la soluzione dell’equazione differenziale nel domio della


trasformata, calcolare l’andamento nel tempo dell’uscita.
29
Antitrasformata di Laplace

funzioni razionali
Y (s ) = G ( s)U ( s ) + L( s, x0 ) G ( s ), L( s, x0 ) → fratte
- nel caso in cui la trasformata di Laplace dell’ingresso sia anch’essa una
funzione razionale fratta, allora il problema diventa quello di antitrasformare il
rapporto di due polinomi in s.
- grazie alla proprietà di linearità, la risposta libera e la risposta forzata
possono essere calcolati separatamente

• Ci concentriamo allora sull’antitrasformazione della funzione razionale


fratta N(s)/D(s) (che nel nostro contesto può rappresentare sia l’evoluzione
forzata G(s)U(s) che l’evoluzione libera L(s,x0))

• SVILUPPO DI HEAVISIDE: l’obiettivo è riscrivere il rapporto di polinomi


come somma di termini elementari facilmente antitrasformabili

30
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Antitrasformata di Laplace

Caso 1. F(s) con POLI (REALI o COMPLESSI CONIUGATI) DISTINTI


m

N (s ) ∏ (s + z ) i n
ki
=K i =1
=∑
i =1 (s + pi )
n
D( s)
∏ (s + p )
i =1
i

N (s)
ki = (s + pi ) ⇒ residui
D ( s ) s = − pi

• REALI se associati a poli reali

• COMPLESSI CONIUGATI se associati a poli complessi coniugati

31
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Antitrasformata di Laplace
Dalla linearità dell’operatore di trasformata ed anti-trsformata:

-1
L ⎜⎜
⎛ N ( s ) ⎞ n
-1 ⎛
⎟⎟ = ∑ ki L ⎜⎜
1 ⎞
⎟⎟
⎝ D( s ) ⎠ i =1 ⎝ (s + pi ) ⎠

= e − pi t dalle regole di
trasformazione dei
segnali elementari
⎛ N (s ) ⎞ n
Quindi:
-1
g(t) = L ⎜⎜ ⎟⎟ = ∑ ki e − pit
⎝ D( s ) ⎠ i =1

• La risposta del sistema (sia per quanto riguarda la soluzione forzata che
quella libera) è la SOMMA DI ESPONENZIALI DIPENDENTI DAI POLI
MODULATE DA OPPORTUNE COSTANTI (residui)

32
Prof. Silvia Strada
Antitrasformata di Laplace
OSSERVAZIONI

• l’andamento esponenziale è governato dalla posizione delle radici del


polinomio D(s) ovvero
- poli della fdt (coincidenti con gli autovalori della matrice dinamica)
per la soluzione libera
- poli della fdt + radici del polinomio al denominatore di U(s) per la
soluzione forzata

• gli zeri della fdt e le condizioni iniziali (in generale il numeratore N(s) della
funzione razionale fratta) non influenzano le funzioni esponenziali bensì i
fattori moltiplicativi (residui)

• nel caso di poli complessi coniugati occorre eseguire alcune ulteriori


manipolazioni al fine di ottenere andamenti temporali con senso fisico
(esponenziali reali e non complesse!)

33
Prof. Silvia Strada
Antitrasformata di Laplace

• Elaborazione del contributo di una coppia di poli complessi coniugati:

p1 = σ + jω p2 = p1* = σ − jω
residui associati

k1 = Me jϕ k2 = k1* = Me − jϕ

I due esponenziali associati alla coppia di poli possono essere elaborati nel
seguente modo:

- 1 ⎛⎜
k1 k2 ⎞
⎟ = k1e − p1t + k2e − p2t =
L ⎜ + ⎟
⎝ s + p1 s + p2 ⎠
Me jϕ e −(σ + jω )t + Me− jϕ e −(σ − jω )t =
Me−σt (e j (ϕ −ωt ) + e − j (ϕ −ωt ) ) = 2Me−σt cos( −ωt + ϕ ) =
2 Me−σt cos(ωt − ϕ )
34
Antitrasformata di Laplace

• TABELLA RIASSUNTIVA (POLI DISTINTI A MOLTEPLICITA’ 1)


pi < 0
⎛ ki ⎞ ki
• polo reale L ⎜⎜
-1
⎟⎟ = ki e − pi t
⎝ s + pi ⎠ pi > 0 t

⎛ ki ⎞
• polo origine
-1
L ⎜ ⎟ = ki ki pi = 0
⎝s⎠
t

σ <0
- 1 ⎛⎜ k1 k2 ⎞
• poli cc L ⎜ + ⎟ = 2 Me−σt cos(ωt − ϕ )

⎝ s + p1 s + p2 ⎠ σ >0
con t
k1 = Me jϕ , p1 = σ + jω
35
Antit. di Laplace poli distinti – rappresentazione grafica 1.5

Im
0.5

x
0
0.35

0.3 -0.5

x x
0.25 -1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 45
4 4.5 5

0.2 40

35
0.15
30
0.1
25

0.05 20

15
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
10

x x x
5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

0.5

0.4 Re
0.3

0.2

0.1
0.8
0
0.4
0.6
-0.1
0.3
-0.2 0.4

x x
0.2 -0.3
0.2
0.1 -0.4
0
-0.5
0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

x
-0.2
-0.1
-0.4
-0.2
-0.6
-0.3
-0.8

36
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Antitrasformata di Laplace

Caso 2. F(s) con POLI (REALI o COMPLESSI CONIUGATI) CON


MOLTEPLICITA’ > 1
m

N (s ) ∏ (s + z ) i q ri
kij
=K i =1
= ∑∑
D( s) q
(
j =1 s + pi )r − j +1

∏ (s + p )
i
ri i =1
i
i =1

d j −1 ri N ( s )
((s + pi )
1
kij = j −1
) ⇒ residui
( j − 1)! ds D ( s ) s = − pi

37
Prof. Silvia Strada
Antitrasformata di Laplace
Dalla linearità dell’operatore di trasformata ed anti-trsformata:

-1
L ⎜⎜
⎛ N ( s ) ⎞ q ri
⎟⎟ = ∑∑ kij L ⎜⎜
-1
⎛ 1 ⎞

ri − j +1 ⎟
⎝ D( s ) ⎠ i =1 j =1 ⎝ (s + pi ) ⎠

1 dalle regole di
= t ri − j e − pi t trasformazione dei
(ri − j )! segnali elementari

Quindi:
-1
g(t) = L ⎜⎜
⎛ N (s ) ⎞ q ri
⎟⎟ = ∑∑
kij
t ri − j e − pit
⎝ D( s ) ⎠ i =1 j =1 (ri − j )!

38
Prof. Silvia Strada
Antitrasformata di Laplace

Quindi possiamo riassumere quanto visto in una tabella:

Tipologia dei poli Molteplicità 1 Molteplicità r>1

r
Reale origine
s=0
k ∑i
k t
i =1
i −1

r
Reale
s=−p
ke − pt
∑i e
k t
i =1
i −1 − pt

Complessi con.
p1,2=σ±jω
ke −σt cos(ωt + ψ )
k ,ψ coefficien ti opportuni

i =1
kit i −1e −σt cos(ωt + ψ i )

39
Prof. Silvia Strada
Antitrasformata di Laplace
ESEMPIO

2
Antitrasformare la funzione: Ys) =
( s + 1) 2 ( s + 2)
La Y(s) è caratterizzata dai seguenti parametri al denominatore:
- p1=1 molteplicità r1=2
- p2=2 molteplicità r2=1

Possiamo quindi scrivere formalmente lo sviluppo di Heaviside di Y(s) in


frazioni semplici:
2 k11 k12 k2
Ys) = = + +
( s + 1) ( s + 2) ( s + 1)
2 2
( s + 1) ( s + 2)
dove k11, k12, k2, sono i residui che dobbiamo calcolare.

Dalla formula per il calcolo dei residui si ha:

d j −1 ri N ( s )
kij =
1
j −1
( ( s + pi ) )
( j − 1)! ds D ( s ) s = − pi
40
Prof. Silvia Strada
Antitrasformata di Laplace
⎡ ⎤
k11 = ⎢(s + 1)
2
=2
2

⎣ (s + 1) (s + 2)⎦ s =−1
2

d ⎡ ⎤
k12 = ⎢ ( s + 1)2 2
⎥ = −2
ds ⎣ (s + 1) (s + 2)⎦ s =−1
2

⎡ ⎤
k 2 = ⎢ (s + 2 )
2
⎥ =2
⎣ (s + 1) (s + 2)⎦ s =−2
2

Quindi:
2 2 2 2
Y ( s) = = − +
( s + 1) 2 ( s + 2) ( s + 1) 2 ( s + 1) ( s + 2)
Scrivendo ora l’Antitrasformata di Laplace di ogni frazione semplice:

y (t ) = 2te − t − 2e − t + 2e −2t , t ≥ 0
che può anche essere scritta in modo alternativo:
y (t ) = 2e − t ram(t ) − 2e − t sca(t ) + 2e −2t sca (t )
41
Prof. Silvia Strada
Antitrasformata di Laplace
L’antitrasformata y(t) si può comunque sempre calcolare, una volta chiarite
le frazioni elementari da scrivere nello sviluppo di Heaviside, utilizzando il
principio di identità dei polinomi:
2 k11 k12 k2
Ys) = = + + =
( s + 1) ( s + 2) ( s + 1)
2 2
( s + 1) ( s + 2)
k11 ⋅ ( s + 2) k12 ⋅ ( s + 1) ⋅ ( s + 2) k 2 ⋅ ( s + 1) 2
+ + =
( s + 1) 2
( s + 1) ( s + 2)
k11s + 2k11 + k12 s 2 + 3k12 s + 2k12 + k 2 s 2 + 2k 2 s + k 2
=
( s + 1) ( s + 2)
2

k12 s 2 + k 2 s 2 + k11s + 3k12 s + 2k 2 s + k 2 + 2k11 + 2k12


=
( s + 1) ( s + 2)
2

(k12 + k 2 ) s 2 + (k11 + 3k12 + 2k 2 ) s + (k 2 + 2k11 + 2k12 )


( s + 1) 2 ( s + 2)
42
Prof. Silvia Strada
Antitrasformata di Laplace
Quindi:

2 (k12 + k 2 ) s 2 + (k11 + 3k12 + 2k 2 ) s + (k 2 + 2k11 + 2k12 )


Y ( s) = =
( s + 1) ( s + 2)
2
( s + 1) 2 ( s + 2)

Imponendo l’uguaglianza tra i coefficienti dei polinomio al numeratore di ambo i


membri si ha:

2 (k12 + k 2 ) s 2 + (k11 + 3k12 + 2k 2 ) s + (k 2 + 2k11 + 2k12 )


Y ( s) = =
( s + 1) ( s + 2)
2
( s + 1) 2 ( s + 2)
⎧k12 + k 2 = 0 ⎧k11 = 2
⎪ ⎪
k
⎨ 11 + 3k 12 + 2 k 2 = 0 ⇒ ⎨k12 = −2
⎪k + 2 k + 2 k = 2 ⎪k = 2
⎩ 2 11 12 ⎩ 2

che coincide con il risultato ottenuto mediante il calcolo esplicito dei residui.
43
Prof. Silvia Strada
Antitrasformata di Laplace
ESEMPIO
• Calcolare l’uscita del sistema con fdt G(s) =
s+3 a fronte di
un ingresso a scalino di ampiezza 2. s ( s + 2)
s+3 2
Y ( s ) = G ( s )U ( s ) = ⋅
s ( s + 2) s
-1 ⎡ s + 3 2⎤ - 1 ⎡ 2( s + 3) ⎤
y (t ) = L ⎢ ⋅ ⎥=L ⎢ 2 ⎥
⎣ s ( s + 2 ) s ⎦ ⎣ s ( s + 2 ) ⎦
• Applichiamo il metodo di antitrasformazione di Heaviside calcolando i
residui di Y(s):
⎡ 2(s + 3) ⎤
k11 = ⎢ s 2 2 ⎥ =3
⎣ s (s + 2 ) ⎦ s = 0
d ⎡ 2 2(s + 3) ⎤ ⎡ −2 ⎤ 1
k12 = ⎢ s 2 = ⎢ ⎥ = −
ds ⎣ s (s + 2 ) ⎥⎦ s =0 ⎣ (s + 2 )2 ⎦ s =0 2
⎡ 2(s + 3) ⎤
k 2 = ⎢ (s + 2 ) 2
1
⎥ =
⎣ s (s + 2 ) ⎦ s = −2 2 44
Prof. Silvia Strada
Antitrasformata di Laplace

• Quindi l’uscita del sistema dinamico con fdt G(s) assegnata è


l’antitrasformata di Laplace della funzione:

3 1/ 2 1/ 2
Y (s) = − +
s2 s ( s + 2)
cioè:

1 1 − 2t 1 1
y (t ) = 3t − + e , t ≥ 0 = 3ram(t ) − sca (t ) + e − 2t sca (t )
2 2 2 2

Quella che abbiamo calcolata è la soluzione forzata per l’uscita del sistema
dinamico

45
Prof. Silvia Strada
Antitrasformata di Laplace e modi del sistema
• Dalla teoria appena illustrata, si ha che la risposta di un sistema dinamico a fronte
di un ingresso è sempre scomponibile nella SOMMA DI TRE CONTRIBUTI:

Y (s ) = G ( s)U ( s ) + L( s, x0 )
n1 ri
k1ij n2 ri
k 2ij n1 ri
k3ij
Y(s) = ∑∑ + ∑ ∑ (s + p ) + ∑∑
j =1 (s + pi ) ( )
ri − j +1 ri − j +1 r − j +1
i =1 i = n1 +1 j =1 i i =1 j =1 s + pi
i

1 2 3

¾ Contributo delle dinamiche proprie del sistema (il cui andamento è


strutturalmente governato dai poli della fdt)

¾ Contributo dell’ingresso (il cui andamento è strutturalmente governato


dalle radici del denominatore di U(s))

¾ Contributo delle condizioni iniziali (il cui andamento è strutturalmente


governato dai poli della fdt)
46
Antitrasformata di Laplace e modi del sistema
• I contributi 1 e 3 mettono in evidenza le dinamiche elementari proprie del sistema.
Sono gli andamenti ‘’elementari’’ associati ai poli della funzione di trasferimento e,
in quanto tali, coincidono con i MODI del sistema dinamico (gli andamenti
elementari associati ai poli di G(s) possono essere in numero minore dei modi nel
caso ci siano cancellazioni poli/zeri). Si vede quindi chiaramente che i modi sono
dinamiche proprie del sistema ed indipendenti dalla particolare funzione
d’ingresso considerata.
• Conseguenze di questo e della scomposizione di Y(s) nei 3 contributi sono:

¾ La risposta libera di un sistema dinamico ad un qualunque stato iniziale è


sempre scomponibile nella somma dei modi elementari

¾ La risposta forzata di un sistema dinamico ad un ingresso impulsivo


(U(s)=1) è sempre scomponibile nella somma dei modi elementari.
u(t)=imp(t)

U (s ) = 1 Y (s )
G (s )
f(t) t 47
Antitrasformata di Laplace e modi del sistema
Modi del sistema ossia andamenti elementari associati ai poli di G(s)
0.35

0.3

kij
0.25

0.2

u(t)=imp(t)
0.15

0.1

0.05

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

U(s) =1
1.5

kij
1

G (s )
0.5

-0.5

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

f(t) t 45

40

kij
35

30

25

20

y(t)
15

10

+
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

0.5

U(s) =0
0.4

kij
0.3

G (s )
0.2

0.1

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

x0 0.8

0.6

kij
0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

0.4

0.3

kij
0.2

0.1

-0.1

-0.2

48
-0.3

-0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Antitrasformata di Laplace e soluzione forzata

Dalla precedente teoria, si ha inoltre che la soluzione forzata (nel caso di poli reali
o complessi DISTINTI) in uscita da un sistema LTI si ottiene combinando
linearmente le risposte forzate di sottosistemi elementari del I° e II° ordine:

Y(s) = G ( s )U ( s ) ⎫
⎪ ⎡ n
ki ⎤
n
k i ⎬ ⇒ Y ( s ) = ⎢∑ ⎥U ( s)
G(s) = ∑ ⎪ ⎣ i =1 (s + pi ) ⎦
i =1 (s + pi ) ⎭

ki
(s + pi )
U (s ) Y (s )
+
kj
(s 2
+ 2ξ jωn , j s + ωn2, j )
49
Antitrasformata di Laplace ed effetto dell’ingresso

Effetto dell’ingresso nella soluzione forzata

Nello sviluppo di Heaviside l’effetto dell’ingresso contribuisce con dei termini


additivi (MODI DELL’INGRESSO) che si aggiungono ai modi naturali del sistema.
Ci sono casi di funzioni di trasferimento particolari, molto significative, in cui la
presenza dell’ingresso non si manifesta semplicemente con termini aggiuntivi ma:

¾ modifica le proprietà strutturali della soluzione Æ Risonanza

¾ non produce effetti sull’uscita Æ Proprietà bloccante degli zeri

50
Prof. Silvia Strada
Ingresso e risonanza

s +1
f(t) ω G ( s) = k
U(s) = 2 I 2 ( s 2 + ω s2 )( s + 2)
s +ωI
G (s )
Im
t
u (t ) = sin( ω I t )

Re

• caso 1: ωI ≠ ωS

-1
⎡ s +1 ⎤
y ( t ) = ω I KL ⎢ 2 ⎥=
⎢⎣ ( s + ωS )( s + 2)( s + ω I ) ⎥⎦
2 2 2

= k0e − 2t + k1 sin(ωS t + ϕ1 ) + k2 sin(ω I t + ϕ 2 )


1442443 1442443
Modi naturali Effetto forzamento

51
Ingresso e risonanza

• caso 2: ωI = ωS poli cc a molteplicità 2

-1
⎡ s +1 ⎤
y ( t ) = ω I KL ⎢ 2 ⎥=
⎢⎣ ( s + ωS ) ( s + 2) ⎥⎦
2 2

= k0e − 2t + k1 sin(ωS t + ϕ1 ) + k2t sin(ωS t + ϕ1 )

Nel caso di corrispondenza tra modi dell’ingresso forzante e modi del sistema, la
risposta forzata cambia strutturalmente (poli a molteplicità multipla). Nell’esempio
di questa slide, a fronte di un ingresso limitato l’uscita è addirittura illimitata.

ωI
U(s) = 2 2
s +ωS
G (s )

u (t ) = sin( ω I t ) t t
52
Ingresso e proprietà bloccante degli zeri

( s 2 + ω S2 )
f(t) ωI G(s) = K
U(s) = 2 2 ( s + 2) 2
s +ωI
G (s )
Im
t
u (t ) = sin( ω I t )
Re

• caso 1: ωI ≠ ωS

y(t ) = k0e −2t + k1te −2t + k2 sin(ω I t + ϕ1 )


123 1442443
Modi naturali Effetto forzamento

• caso 2: ωI = ωS
se la trasformata di Laplace dell’ingresso ha
poli coincidenti con zeri della fdt allora tale
y (t ) = k0 e −2t + k1te −2t ingresso non ha effetto sull’andamento
asintotico dell’uscita. 53
Soluzione dell’equazione differenziale di una rete
elettrica mediante trasformata di Laplace
d 1
u = L⋅ i1 + R ⋅ i2 + ∫ i2 dt (1) 1
dt C
y = R ⋅ i2 +
C ∫ i2 dt (2)
i1 L
A
i2
Amplificatore della tensione in uscita
u R y
1 2
Obiettivo: trovare y(t) quando u(t)10sca(t)
C

d 1 1
u = L ⋅ i1 + R ⋅ i2 + ∫ i2 dt (1) U ( s ) = sLI1 ( s ) + RI 2 ( s ) + I 2 (s)
dt C sC
1 1 ⎡ 1 ⎤
y = R ⋅ i2 + ∫ i2 dt (2) Y ( s ) = RI 2 ( s ) + I 2 ( s) = ⎢ R + ⎥ I 2 (s)
C sC ⎣ sC ⎦
i1 − i2 = 0 (3)
54
Soluzione dell’equazione differenziale di una rete
elettrica mediante trasformata di Laplace
1 ⎛ s 2C + sRC + 1 ⎞
U ( s ) = sI1 ( s ) + RI 2 ( s ) + I 2 (s) U ( s ) = ⎜⎜ ⎟⎟ I 2 ( s )
sC ⎝ sC ⎠
1 ⎡ 1 ⎤
Y ( s ) = RI 2 ( s ) + I 2 ( s) = ⎢ R + ⎥ I 2 (s)
sC ⎣ sC ⎦
I 2 ( s ) = I1 ( s ) ⎡ 1 ⎤
⎢ R+
1 ⎣ sC ⎥⎦
Y ( s ) = RI 2 ( s ) + I 2 ( s) = 2 U (s) =
sC ⎡ s C + sRC + 1⎤
⎢ sC ⎥
⎣ ⎦
sRC + 1 sRC + 1 10
Y ( s) = 2 U (s) = 2 ⋅
s C + sRC + 1 s C + sRC + 1 s

• Y(s) si può facilmente antitrasformare con il metodo dello sviluppo di Heaviside,


in base ai suoi poli.
55
Stabilità interna ed esterna
• Stabilità interna ha a che fare con l’effetto che perturbazioni sullo stato
iniziale hanno sull’andamento della soluzione dello stato (è il concetto
di stabilità che abbiamo già visto e studiato attraverso l’analisi tra la
soluzione perturbata di stato e la soluzione nominale)

u ⎧ x& = Ax + Bu x

⎩ x(0) = x0

• Stabilità esterna ha a che fare con l’effetto che perturbazioni


sull’ingresso hanno sull’andamento della soluzione di uscita

u ⎧ x& = Ax + Bu y

⎩ y = Cx + Du
56
Stabilità interna e soluzioni limitate
• la stabilità asintotica interna implica anche la stabilità asintotica dell’uscita a
fronte di perturbazioni dello stato iniziale (essendo la soluzione dell’uscita una
combinazione lineare di quella dello stato e ragionando a pari ingresso)
• da quanto sopra e dalle regole di antitrasformazione viste in precedenza è anche
immediato verificare che se un sistema è internamente asintoticamente stabile
allora le soluzioni dello stato/uscita a fronte di ingressi limitati risultano essere
limitate (stabile BIBO – bounded input –bounded output)
Infatti, dato un ingresso u(t) con Trasformata di Laplace U(s)=*(s)/∆(s), la
soluzione forzata risulta: N ( s ) ⋅ *( s )
G ( s )U ( s ) =
det( sI − A) ∆ ( s )
e l’Antitrasformata di questa quantità è data, in base allo sviluppo in frazioni
semplici, dalla somma di funzioni elementari associate agli autovalori di A
(convergenti a zero perché sist. as. stabile) e alle radici di ∆(s) (che sono
termini limitati perché lo è per Hp u(t)).

• Nel caso il sistema sia ‘’solo’’ semplicemente stabile (dal punto di vista interno) la
stabilità esterna non è più garantita. Infatti, ad esempio, ingressi che sono limitati
ma ‘’risonanti’’ con autovalori di A sull’asse immaginario, generano soluzioni
instabili dell’uscita (l’uscita diverge). 57
Stabilità esterna
• Si cerca di caratterizzare le proprietà ingresso/uscita di un sistema a fronte di
una perturbazione del segnale d’ingresso (faremo quindi riferimento alla fdt).

• Data una traiettoria nominale del sistema, ovvero certi x(0) e u(t), l’obiettivo è
caratterizzare l’effetto di una perturbazione impulsiva su u(t) (equivalentemente
a quando perturbavamo con una variazione puntuale la cond. iniziale).
Ragionamenti analoghi a quelli fatti per la stabilità (interna) permettono di dire che
per sistemi lineari si può considerare (senza perdita di generalità) come particolare
traiettoria nominale la comoda soluzione d’equilibrio (x(0)=0, u(t)=0).

Quindi studiare la stabilità esterna significa analizzare la risposta di un sistema a


fronte di un ingresso ad impulso:

L (δ (t )) = 1 ⇒ y (t ) = L-1 (G ( s ))
Dalle regole dell’Antitrasformata è allora facile mettere in relazione la stabilità
esterna di un sistema con il segno della parte reale dei poli della fdt:

58
Stabilità esterna
‰ RISULTATO: il sistema lineare con fdt G(s) è esternamente:

• asintoticamente stabile se tutti i poli di G(s) hanno parte reale negativa

• semplicemente stabile se tutti i poli di G(s) hanno parte reale non positiva
ed eventuali poli a parte reale nulla hanno molteplicità unitaria.
• instabile se esiste almeno un polo di G(s) con parte reale positiva o parte
reale nulla e molteplicità maggiore di uno.

‰ Sempre pensando allo sviluppo di una trasformata di Laplace in frazioni


semplici, è semplice dedurre che ogni sistema dinamico esternamente
asintoticamente stabile risponde con uscite limitate ad ingressi limitati (non
necessariamente impulsivi) (stabilità BIBO). Analogamente a prima, tale
proprietà non è garantita nel caso di stabilità esterna semplice (cfr. ad esempio
risonanza tra ingresso e poli della fdt).

59
Relazione tra stabilità interna ed esterna

‰ Essendo i poli della G(s) un sottoinsieme degli autovalori di A, ne deriva che la


stabilità semplice/asintotica esterna è implicata dalla stabilità semplice/asintotica
interna.

‰ Il viceversa non è vero in quanto potrebbero esserci delle cancellazioni tra poli e
zeri di G(s) che corrispondono ad autovalori a parte reale positiva della matrice
di stato. In questo caso esistono dei modi ‘’interni’’ instabili nel sistema che non
sono visibili ai morsetti ingresso/uscita (vedi secondo esempio a seguire).

u(t)=imp(t)

u (t ) x(t ) y (t )
x& = Ax + Bu y = Cx
f(t) t
t t

60
Relazioni tra stabilità interna,esterna e BIBO

soluzioni di stato soluzioni di uscita

di stato iniziale/ingresso
perturbazioni impulsive
Stabilità esterna

Stabilità interna

dell’ingresso
perturbazioni limitate
Stabilità BIBO

61
Esempi di cancellazioni poli/zeri
Esempio 1.
⎧ z1 = x1

⎧ ⎡0 1 ⎤ ⎡0 ⎤ ⎩ z 2 = x1 + x2 ⎧ ⎡ − 1 + 1 ⎤ ⎡0 ⎤
⎪x = ⎢
& ⎥ x + ⎢ ⎥u ⎪z = ⎢
& ⎥ z + ⎢ ⎥u
⎨ ⎣− 2 − 3⎦ ⎣1⎦ ⎧ x1 = z1 ⎨ ⎣ 0 − 2⎦ ⎣1⎦
⎪ y = [1 1]x ⎨ ⎪ y = [0 1]z
⎩ ⎩ x2 = z 2 − z1 ⎩

−1
⎡ s − 1 ⎤ ⎡0 ⎤ s +1 s +1
G (s ) = [1 1]⎢
1
= = =
⎣+ 2 s + 3 ⎥⎦ ⎢⎣ 1 ⎥⎦ s 2 + 3 s + 2 ( s + 1)( s + 2 ) s + 2

u y
z&2
Una parte della dinamica non
ha alcun effetto sull’uscita
(mentre può essere influenzata
dall’ingresso)
z&1
62
Esempi di cancellazioni poli/zeri
Esempio 1.
⎧ z1 = x1

⎧ ⎡ 1 − 2⎤ ⎡1⎤ ⎩ z 2 = − x1 + x2 ⎧ ⎡− 1 − 2⎤ ⎡1⎤
⎪x = ⎢
& ⎥ x + ⎢ ⎥u ⎪z = ⎢
& ⎥ x + ⎢ ⎥u
⎨ ⎣− 3 + 2⎦ ⎣1⎦ ⎧ x1 = z1 ⎨ ⎣ 0 + 4 ⎦ ⎣0 ⎦
⎪ y = [1 0]x ⎨ ⎪ y = [1 0]x
⎩ ⎩ x2 = z1 + z 2 ⎩

−1
⎡s − 1 + 2 ⎤ ⎡1⎤ s−4 s−4
G (s ) = [1 0 ]⎢
1
= = =
⎣ +3 s − 2 ⎥⎦ ⎢⎣1⎥⎦ s 2 − 3 s − 4 ( s − 4 )( s + 1) s + 1

u y Una parte della dinamica non


z&1
ha alcun effetto sull’uscita
forzata e non puo’ neppure
essere influenzata dall’ingresso
(mentre condiziona l’uscita con
z&2 l’evoluzione libera)
63
Composizione di schemi a blocchi
Spesso i sistemi complessi vengono rappresentati mediante schemi a blocchi, i
cui elementi hanno ciascuno un solo ingresso e una sola uscita

•Il blocco elementare per la rappresentazione di un sistema puramente algebrico è:


u y
k

•Il blocco elementare per la rappresentazione di un sistema dinamico è:


u y
G (s )
•Negli schemi a blocchi i diversi elementi sono collegati fra loro mediante punti di
diramazione e nodi sommatori:

y
u u + y
v +
z
64
Composizione di schemi a blocchi

SERIE di due blocchi: l’uscita del primo è ingresso del secondo

u y1 = u 2 y Y (s )
G1 (s ) G 2 (s ) = G2 (s )G1 (s ) = G (s )
U (s )
La funzione di trasferimento G(s)
è il PRODOTTO delle funzioni di
trasferimento

PARALLELO di due blocchi: l’ingresso è comune e l’uscita totale è la somma delle


due uscite
y1
G1 (s )
u + y Y (s )
= G1 (s ) + G2 (s ) = G (s )
+ U (s )
G 2 (s )
y2 La funzione di trasferimento G(s)
è la SOMMA delle funzioni di
trasferimento
65
Prof. Silvia Strada
Composizione di schemi a blocchi

Retroazione negativa: l’uscita del primo è ingresso del secondo e l’uscita del
secondo viene sottratta come ingresso del primo (cioè viene retroazionata)

u + u1
G1(s) y1 y
Y (s ) G1 (s )
− = = G (s )
U (s ) 1 + G1 (s )G2 (s )
y2 u2
G2(s)

Retroazione positiva: l’uscita del primo è ingresso del secondo e l’uscita del
secondo viene sommata come ingresso del primo

u + u1
G1(s) y1 y
Y (s ) G1 (s )
+ = = G (s )
U (s ) 1 − G1 (s )G2 (s )
y2 u2
G2(s)
66
Prof. Silvia Strada
Principali regole per la riduzione di schemi a blocchi
Schema a blocchi originario Schema a blocchi equivalente
w
u −
u Gu + Gu − w u + G G
Gu − w
G − −
1 w w
w 1
G G
u Gu
u Gu G
2 G
Gu Gu
G
u Gu u Gu
3 G G
u Gu 1 u
G

u + y u 1 + y
4 G1 G2 G1
− G2 −
G2

u + y u G1 y
G1
5 m 1 ± G1G 2
G2

Prof. Silvia Strada 67


Riduzione di schemi a blocchi
ESEMPIO d
B
r + + + c
G1 G2 + G3
– –

H1

H2

Si vuole calcolare la funzione di trasferimento da r(t) e d(t) a c(t)

68
ESEMPIO d
B
r + + + c
G1 G2 + G3
– –

H1

H2

d G2G3
G4 =
B 1 + H1G2G3
G2 G1G4
d G5 =
r + + c 1 + H 2G1G4
G1 + G4 B

G 1G 2
r + c
H2 G5
+ 69
Riduzione di schemi a blocchi

B1

BG5
r + c B1 =
G5 G1G2
+
• la funzione di trasferimento da r(t) ad c(t) è:
C(s) G1G2G3
=
R( s ) 1 + G2G3 H1 + G1G2G3 H 2

• la funzione di trasferimento da d(t) ad c(t) è:


C(s) BG3
=
D( s ) 1 + G2G3 H1 + G1G2G3 H 2
70
Cancellazioni dovute a connessione di blocchi
Nella connessione di sistemi possono verificarsi cancellazioni poli/zeri e viceversa.
Il problema delle cancellazioni si ripresenta, quindi, e indica la presenza di ‘’parti
nascoste’’ nel sistema complessivo.

Consideriamo il caso della SERIE di due blocchi s+µ


G1 ( s ) =
z + y
s +1
u
G1 (s ) G2 (s ) G2 ( s ) =
1
s+µ
1 s+µ
Y ( s ) = G2 ( s )[ Z ( s ) + G1 ( s )U ( s )] = [ Z ( s) + U ( s )]
s+µ s +1
e poniamo Z(s)=0.

Consideriamo un segnale a scalino U(s)=1/s, otteniamo


1
Y (s) =
( s + 1) s

e quindi non c’è traccia del modo e − µt 71


Prof. Silvia Strada
Cancellazioni dovute a connessione di blocchi
− µt
Il modo e invece compare non appena si prendono:
- cond. iniziali diverse da zero
- oppure D(s)≠0

Questo non comporterebbe particolari problemi per µ > 0.

Per µ < 0 invece l’esponenziale è divergente e quindi anche l’uscita del sistema.
Questo vuol dire che il modo µ è ‘’silente’’ in quanto non ‘’sollecitato’’ dall’ingresso
u(t), ma solo dall’ingresso z(t) o da condizioni iniziali non nulle.

72
Prof. Silvia Strada
Cancellazioni dovute a connessione di blocchi
Possiamo anche fare un ragionamento invertendo i blocchi

u z y
G2 (s ) G1 (s )

s+µ 1
Y ( s ) = G1 ( s ) Z ( s ) = [ U ( s )]
s +1 s + µ
Z (s)

Se prendiamo lo scalino U(s)=1/s, il segnale Z(s) è


1
Z (s) =
(s + µ )s
e quindi z(t) include il modoe − µt, ma questo viene ‘’bloccato’’ dallo zero di
G1(s); l’uscita invece è: 1
Y ( s) =
( s + 1) s
Questo però è assolutamente non accettabile nella pratica se µ <0. Infatti il
segnale intermedio z(t) divergerebbe anche se y(t) rimanesse limitata. 73
Prof. Silvia Strada
Cancellazioni dovute a connessione di blocchi

Anche nella connessione in parallelo o in retroazione possono verificarsi delle


cancellazioni poli/zeri ed anche in questi casi sono da evitare se riguardano
poli/zeri a parte reale positiva.

Ma come ci si può accorgere di cancellazioni , dopo avere calcolato la fdT


complessiva di uno schema che connette diversi blocchi?

Regola: quando si ha la connessione di piu’ blocchi allora la fdT complessiva da un


qualsiasi ingresso ad una qualsiasi uscita dello schema dovrà avere un
denominatore di grado pari alla somma dei gradi dei denominatori dei singoli
sottosistemi; in caso contrario si sono verificate una o più cancellazioni.

74
Stabilità della connessione di blocchi

Cancellazioni a parte, si può dire che:

SERIE As. stabile G1 (s ), G2 (s ) As. stabili

PARALLELO As. stabile G1 (s ), G2 (s ) As. stabili

RETROAZIONE As. stabile G1 (s ), G2 (s ) As. stabili

i poli dei singoli


poli della radici di sistemi
retroazione = D1 (s )D2 (s ) + N1 (s )N 2 (s ) = 0 vengono
completamente
modificati

75
Esempio

u y
G1 (s ) G1 (s ) =
+ 9 As. stabile

(s + 1)2
G2 (s ) =
3 As. stabile
G 2 (s ) (s + 1)
9
Y (s ) ( s + 1)
2
9(s + 1)
= G (s ) = =
U (s ) 1+
27 ( s + 1)3
+ 27
cerchiamo i poli ( s + 1 )3

1 π + 2 kπ
(s + 1)
j( )
j (π + 2 kπ ) 3
= −27 → ( s + 1) = (27e ) = 3e
3 3

⎧ j π3 3 3 3 ⎧1 3 3
⎪3e = + j k =0 ⎪ + j k =0
⎪ jπ 2 2 ⎪2 2
( s + 1) = ⎨3e = −3 k = 1 → s = ⎨− 4 k =1
⎪ j 5π 3 3 3 ⎪1 3 3
⎪3e = − j
3
k =2 ⎪ − j k =2
⎩ 2 2 ⎩2 2 Instabile 76
Esempio

u y
G1 (s ) G1 (s ) =
+ 10
Instabile
s −1

10
Y (s )
= G (s ) = s − 1 =
10
U (s ) 1+
10 s+9
s −1
polo in −9 As. stabile

77