Controlli automatici

Esercizi sulla forma di Jordan e sull’esponenziale di

matrice
Mettere le seguenti matrici in forma di Jordan e calcolare l’esponenziale di
matrice eAt .
(1) " #
2 0
A=
1 2
p(s) = (s ° 2)2 , unico autovalore ∏ = 2.
" #
0 0
V1 = ker(A ° 2I); dim V1 = dim =1
1 0
V2 = ker(A ° 2I)2 ; dim V2 = 2.
" #
2 1
Possiamo dire a questo punto che la forma di Jordan sarà J = .
" # 0 2
1
Costruiamo la base, scegliamo w2 = appartenente a V2 ma non a V1
0
e costruiamo la catena
" # " #
1 0
w2 = ! w1 = ! 0.
0 1
" #
0 1
Abbiamo A = T JT , dove T = [w1 w2 ] =
°1
e
1 0
" #" 2t #" # " 2t #
0 1 e te2 t 0 1 e 0
e = T e T °1 =
At Jt
= .
1 0 0 e2 t 1 0 te2 t e2 t
(2) 2 3
3 1 0 0
6 7
6 °1 1 0 0 7
6 7
A=6 7
6 1 1 2 1 7
4 5
0 0 0 2
p(s) = (s ° 2)4 , c’è un unico autospazio generalizzato di dimensione 4 asso-
ciato all’autovalore 2. 2 3
1 1 0 0
6 7
6 °1 °1 0 0 7
6 7
V1 = ker(A ° 2I); dim ker(A ° 2I) = dim ker 6 7 = 2,
6 1 1 0 1 7
4 5
0 0 0 0
V2 = ker(A ° 2I)2 ; dim ker(A ° 2I)2 = 4.

1
 A questo punto siamo già in grado di dire che ci sono due catene di ordine
2 e che quindi la forma di Jordan sarà
2 3
2 1 0 0
6 7
6 0 2 0 0 7
6 7
6 7,
6 0 0 2 1 7
4 5
0 0 0 2

troviamo ora la base che consente di mettere A in tale forma, prendendo 2 due
3
1
6 7
6 0 7
6 7
vettori indipendenti che appartengano a V2 ma non a V1 , scegliamo w2 = 6 7
6 0 7
4 5
2 3 0
0
6 7
6 0 7
6 7
e w4 = 6 7 e costruiamo le catene
6 0 7
4 5
1
2 3 2 3
1 1
6 7 6 7
6 0 7 6 °1 7
6 7 6 7
w2 = 6 7 ! w1 = 6 7! 0
6 0 7 6 1 7
4 5 4 5
2 0 3 0
2 3
0 0
6 7 6 7
6 0 7 6 0 7
6 7 6 7
w4 = 6 7 ! w3 = 6 7 ! 0
6 0 7 6 1 7
4 5 4 5
1 0

2
 2 3
1 1 0 0
6 7
6 °1 0 0 0 7
6 7
possiamo scrivere A = T JT °1 , con T = 6 7, quindi
6 1 0 1 0 7
4 5
0 0 0 1
2 32 2t 32 3
1 1 0 0 e te2 t 0 0 0 °1 0 0
6 76 76 7
6 °1 0 0 0 7 6 0 0 0 7 6 7
6 76 e2 t 76 1 1 0 0 7
e = Te T = 6
At Jt °1
76 7 6 7=
6 1 0 1 0 76 0 0 e2 t te2 t 7 6 7
4 54 54 0 1 1 0 5
2 2t 0 0 0 1 30 0 0 e2 t 0 0 0 1
e + te 2t
te2t
0 0
6 7
6 °te2 t e2 t ° te2 t 0 0 7
6 7
=6 7
6 te2t
te2t
e2t 2t 7
te 5
4
0 0 0 e2 t
(3)
2 3
1 1 0 0
6 7
6 °1 °1 0 1 7
6 7
A=6 7
6 0 0 2 2 7
4 5
0 0 0 0
p(s) = s (s ° 2), consideriamo ∏ = 0
3

2 3
1 1 0 0
6 7
6 °1 °1 0 1 7
6 7
V1 = ker A = ker 6 7 ; dim V1 = 1
6 0 0 2 2 7
4 5
2 0 0 0 0 3
0 0 0 1
6 7
6 0 0 0 °1 7
6 7
V2 = ker A = ker 6
2
7 ; dim V2 = 2
6 0 0 4 4 7
4 5
2 0 0 0 03
0 0 0 0
6 7
6 0 0 0 0 7
6 7
V3 = ker A = ker 6
3
7 ; dim V3 = 3
6 0 0 8 8 7
4 5
0 0 0 0
ci fermiamo perchè abbiamo raggiunto la molteplicità algebrica di ∏ = 0 nel poli-
nomio caratteristico, visto che ∏ = 2 ha molteplicità 1 possiamo già individuare

3
la forma di Jordan 2 3
0 1 0 0
6 7
6 0 0 1 0 7
6 7
J =6 7.
6 0 0 0 0 7
4 5
0 0 0 2
Troviamo ora la base, per ∏ = 0, prendiamo w3 appartenente a V3 e non a V2 ,
otteniamo la catena
2 3 2 3 2 3
0 0 °1
6 7 6 7 6 7
6 0 7 6 °1 7 6 1 7
6 7 6 7 6 7
w3 = 6 7 ! w2 = 6 7 ! w1 = 6 7 ! 0,
6 1 7 6 0 7 6 0 7
4 5 4 5 4 5
°1 0 0

per ∏ = 2 otteniamo la catena di ordine 1 costituita da un autovettore, cioè

2 3 2 3
0 °1 1 0 0
6 7 6 7
6 0 7 6 °1 °3 0 1 7
6 7 6 7
w4 = 6 7 2 ker(A ° 2I) = ker 6 7,
6 1 7 6 0 0 0 2 7
4 5 4 5
0 0 0 0 °2
2 3
°1 0 0 0
6 7
6 1 °1 0 0 7
6 7
infine A = T JT °1, con T = 6 7e
6 0 0 1 1 7
4 5
0 0 °1 0
2 32 32 3
°1 0 0 0 1 t 1/2 t2 0 °1 0 0 0
6 76 76 7
6 1 °1 0 0 76 0 1 0 7 6 0 0 7
6 76 t 7 6 °1 °1 7
eAt = T eJt T °1 = 6 76 76 7=
6 0 0 1 1 76 0 0 1 0 7 6 0 °1 7
4 54 54 0 0 5
2 0 0 °1 0 3 0 0 0 e 2t
0 0 1 1
1+t t 0 1/2 t2
6 7
6 °t °t + 1 0 °1/2 t2 + t 7
6 7
=6 7.
6 0 0 e2 t e °1 7
2t
4 5
0 0 0 1