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Esercizi su risposta libera e modi naturali nel

dominio del tempo


1. Effettuare l’analisi modale del sistema
µ ¶
−2 −1
ẋ (t) = x (t)
−1 −2
¡ ¢
y (t) = 2 1 x (t)

per
µ ¶
2
x (0) =
0
Soluzione. Il polinomio caratteristico è
µ µ ¶ µ ¶¶
1 0 −2 −1
det λ − =
0 1 −1 −2

µ ¶
λ+2 1
= det
1 λ+2

pA (λ) = λ2 + 4λ + 3
perciò
λ1 = −1, λ2 = −3
Autovettore relativo a λ1 = −1 :
µ ¶µ ¶ µ ¶
−2 −1 a a
=−
−1 −2 b b

µ ¶ µ ¶
−a − b 0
=
−a − b 0
una soluzione è
µ ¶
1
u1 =
−1

1
Autovettore relativo a λ2 = −3:
µ ¶µ ¶ µ ¶
−2 −1 a a
= −3
−1 −2 b b

µ ¶ µ ¶
a−b 0
=
−a + b 0

una soluzione è
µ ¶
1
u2 =
1

Bisogna determinare i coefficienti in modo che x (0) = c1 u1 + c2 u2 , cioè


µ ¶ µ ¶ µ ¶
2 1 1
= c1 + c2
0 −1 1

da cui si ricava

c1 = 1, c2 = 1

per cui
µ ¶ µ ¶
1 −t 1
x (t) = e + e−3t
−1 1

e in uscita
µ ¶ µ ¶
¡ ¢ 1 −t 1
y (t) = Cx (t) = 2 1 [ e + e−3t ] =
−1 1

y (t) = e−t + 3e−3t

2. Effettuare l’analisi modale del sistema


µ ¶
1 −2
ẋ (t) = x (t)
2 1
¡ ¢
y (t) = 1 1 x (t)

2
per
 
1
 − 
x (0) =  12 
2
Soluzione. Il polinomio caratteristico è

pA (λ) = λ2 − 2λ + 5

Autovalori:

λ = 1 ± 2j

In generale, per gli autovettori complessi, si può scrivere

A (ua + jub ) = (α + jω) (ua + jub )

avendo posto

λ = α + jω

che, in forma compatta, separando la parte reale da quella immaginaria,


diventa
µ ¶
¡ ¢ ¡ ¢ α ω
A ua ub = ua ub
−ω α
Con i dati del problema
µ ¶µ ¶ µ ¶µ ¶
1 −2 a c a c 1 2
=
2 1 b d b d −2 1
da cui, una soluzione è
µ ¶ µ ¶
0 1
ua = , ub =
1 0
Bisogna determinare i coefficienti in modo che x (0) = ca ua + cb ub , cioè
 
1 µ ¶ µ ¶
 −2  0 1
 1  = ca + cb
1 0
2

3
da cui si ricava
1 1
ca = , cb = −
2 2
e
sµ ¶ µ ¶2
2
1 1 1
m= + − =√
2 2 2

1
1
sin ϕ = 2 = √
1 2

2
1

cos ϕ = 2 = − √1
1 2

2
perciò

ϕ=
4
in conclusione
µ ¶µ ¶ µ ¶µ ¶
1 t 3π 0 3π 1
x (t) = √ e [sin 2t + + cos 2t + ]
2 4 1 4 0

 µ ¶ 

cos 2t +
1  4¶ 
x (t) = √ et 

µ 

2 3π
sin 2t +
4
e
µ ¶ µ ¶
1 t 3π 3π
y (t) = √ e [cos 2t + + sin 2t + ]
2 4 4

4
3. Effettuare l’analisi modale del sistema
 
1 0 −2
ẋ (t) =  2 1 −2  x (t)
4 −2 3
¡ ¢
y (t) = 1 2 1 x (t)

per
 
1
x (0) =  0 
1

Soluzione. Il polinomio caratteristico è

pA (λ) = λ3 − 5λ2 + 11λ − 15

e gli autovalori

λ1 = 3, λ2 = 1 ± 2i

Per trovare gli autovettori si deve risolvere il sistema

Au1 = 3u1

e quindi
    
1 0 −2 a a
 2 1 −2   b  = 3  b 
4 −2 3 c c

e cioè
a − 2c = 3a → a = −c
2a + b − 2c = 3b → a − c = b
4a − 2b + 3c = 3c → 2a = b

da cui si ricava subito una soluzione


 
1
u1 =  2 
−1

5
Analogamente, per gli autovettori corrispondenti ad autovalori comp-
lessi coniugati, si dieve risolvere
µ ¶
£ ¤ £ ¤ α ω
A ua ub = ua ub
−ω α

e quindi
    
1 0 −2 a d a d µ ¶
 2 1 −2   b e  =  b e  1 2
−2 1
4 −2 3 c f c f

da cui si ricava
a − 2c = a − 2d → c = d
d − 2f = 2a + d → a = −f
2a + b − 2c = b − 2e → a − c = −e
2d + e − 2f = 2b + e → b = d − f
4a − 2b + 3c = c − 2f → b = d − f
4d − 2e + 3f = 2c + f → e = d + f

e quindi una soluzione è la seguente


   
0 1
u2 =  1  + j  1 
1 0

Coefficienti:
       
1 1 0 1
 0  = c1  2  + ca  1  + cb  1 
1 −1 1 0

da cui

c1 = −1, ca = 0, cb = 2

e in definitiva
     
1 0 1
3t  
x (t) = −e 2 t  
+ 2e [sin (2t) 1 + cos (2t) 1 ]

−1 1 0

6
4. Determinare per quali valori delle condizioni iniziali, l’evoluzione libera
del sistema
µ ¶
−1 3
ẋ (t) = x (t)
0 2
è non divergente.
Soluzione. Autovalori e autovettori:

λ1 = −1 λ2 = 2

µ ¶ µ ¶
1 1
u1 = , u2 =
0 1
per cui l’evoluzione libera è del tipo
µ ¶ µ ¶
−t 1 2t 1
x (t) = c1 e + c2 e
0 1
e per non essere divergente, deve essere c2 = 0, cioè
µ ¶
1
x (0) = c1
0

5. Effettuare l’analisi modale del sistema descritto dalla matrice


µ ¶
−4 −2
A=
1 −1
Soluzione. Poichè

eAt = γ0 I + γ1 A

in questo caso
µ ¶ µ ¶
At 1 0 −4 −2
e = γ0 + γ1
0 1 1 −1
con le condizioni

e−2t = γ0 − 2γ1
e−3t = γ0 − 3γ1

7
da cui

γ0 = 3e−2t − 2e−3t , γ1 = −e−3t + e−2t

e quindi
µ ¶ µ ¶
At
¡ ¢ 1 0 ¡ ¢ −4 −2
e = 3e−2t − 2e−3t + −e−3t + e−2t =
0 1 1 −1

µ ¶
At −e−2t + 2e−3t 2e−3t − 2e−2t
e =
−e−3t + e−2t 2e−2t − e−3t

L’esponenziale di matrice si può calcolare in un altro modo, utilizzando


la forma di Jordan. Autovalori e autovettori:

λ1 = −2, λ2 = −3
µ ¶ µ ¶
−1 −2
u1 = , u2 =
1 1

ricordando che
µ ¶
At e−2t 0
e =U U −1
0 e−3t
con
µ ¶
−1 −2
U=
1 1

si ottiene
µ ¶
At −e−2t + 2e−3t −2e−2t + 2e−3t
e =
e−2t − e−3t 2e−2t − e−3t

6. Effettuare l’analisi modale del sistema


 
1 1 0
ẋ (t) =  0 0 2  x (t)
0 1 1

8
per
 
α
x (0) =  0 
0
Soluzione. Autovalori ed autovettori:
     
1 1 1
λ1 = 1 → u1 =  
0 , λ2 = −1 → u2 =  
−2 , λ3 = 2 → u3 =  1 
0 1 1

Coefficienti:
       
α 1 1 1
 0  = c1  0  + c2  −2  + c3  1 
0 0 1 1
da cui

c1 = α, c2 = c3 = 0

e quindi


αet
x (t) =  0 
0

7. Effettuare l’analisi modale del sistema


µ ¶
0 1
ẋ (t) = x (t)
0 1

Soluzione. Autovalori ed autovettori:


µ ¶ µ ¶
1 1
λ1 = 0 → u1 = , λ2 = 1 → u2 =
0 1
i modi sono
µ ¶ µ ¶
1 t 1
c1 u1 , c2 e
0 1

9
e quindi
x (t) = eAt x (0) = UeΛt U −1 x (0) =
µ ¶µ ¶µ ¶ µ ¶
1 1 1 0 1 −1 1 −1 + et
= x (0) = x (0)
0 1 0 et 0 1 0 et

8. Dato il sistema descritto da


µ ¶
6 −3
ẋ (t) = x (t)
2 −1
determinare per quali valori delle condizioni iniziali, l’evoluzione libera
risulta costante.
Soluzione. Autovalori ed autovettori
µ ¶ µ ¶
1 3
λ1 = 0 → u1 = , λ2 = 5 → u2 =
2 1
e quindi
x (t) = eAt x (0) = UeΛt U −1 x (0) =
µ ¶µ ¶µ 1 3 ¶
1 3 1 0 −5 5
= 2 x (0) =
2 1 0 e5t 5
− 15
µ 1 6 5t 3 3 5t ¶ µ ¶
−5 + 5e 5
− 5
e x 1 (0)
= =
− 25 + 25 e5t 65 − 15 e5t x2 (0)
µ 1 ¶
− 5 x1 (0) + 35 x2 (0) + 35 e5t (2x1 (0) − x2 (0))
=
− 25 x1 (0) + 65 x2 (0) + 15 e5t (2x1 (0) − x2 (0))
L’evoluzione libera resta costante se
2x1 (0) − x2 (0) = 0
e cioè per stati inziali del tipo
µ ¶
α
x (0) =

9. Dato il sistema descritto da


ẋ1 (t) = −3x1 (t) + x2 (t)
ẋ2 (t) = −2x2 (t) − u (t)
ẋ3 (t) = −x3 (t) + u (t)
y (t) = x3 (t)

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(a) Determinare le matrici A, B, C, D;
(b) Determinare i modi naturali;
(c) Calcolare l’evoluzione libera nello stato e nell’uscita a partire dallo
stato iniziale

x1 (0) = x2 (0) = 0, x3 (0) = 1

Soluzione.
   
−3 1 0 0 ¡ ¢
A =  0 −2 0  , B =  −1  , C = 0 0 1 , D = 0
0 0 −1 1
Autovalori ed autovettori:
     
1 0 1
u1 =  1  ↔ λ1 = −2, u2 =  0  ↔ λ2 = −1, u3 =  0  ↔ λ3 = −3
0 1 0

i modi naturali sono quindi


     
1 0 1
−2t   −t   −3t 
c1 e 1 , c2 e 0 , c3 e 0 
0 1 0
Si vuole poi che
       
0 1 0 1
 0  = c1  1  + c2  0  + c3  0 
1 0 1 0
ottenendo

c1 = 0, c3 = 0, c2 = 1

e pertanto
 
0
xl (t) =  0 
e−t

11

¡ ¢ 0
yl (t) = Cxl (t) = 0 0 1  0  = e−t
e−t

10. Un reattore chimico continuo a mescolamento perfetto (CSTR), isotermo,


a sezione costante S, è schematizzato in figura:

dove h (t) rappresenta il livello del liquido interno. Il reattore è alimen-


tato da due ingressi di portata variabile q1 (t) e q2 (t) con concentrazioni
costanti c1 e c2 di una stessa sostanza della quale si vuole determinare
la dinamica della concentrazione c (t) nel flusso d’uscita.
Le equazioni che caratterizzano il reattore sono le seguenti:

ḣ (t) = c (t) + q1 (t) + q2 (t)


ċ (t) = −2c (t) − 2h (t) + q1 (t) − q2 (t)
con

h (0) = 0 c (0) = 1;

Determinare:
(a) le matrici A, B, C e D di una rappresentazione con lo spazio di
stato del reattore;
(b) la matrice eAt

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(c) l’evoluzione libera nell’uscita;
(d) l’istante di tempo per cui si ha, in assenza di ingresso, la scomparsa
della sostanza nel flusso d’uscita.
Soluzione. Assumendo come variabili di stato:

x1 = h, x2 = c, u1 = q1 , u2 = q2 , y = x2

si ricava
µ ¶ µ ¶
0 1 1 1 ¡ ¢
A= ,B = ,C = 0 1 ,D = 0
−2 −2 1 −1

µ ¶
0
x (0) =
1
pertanto
   

0 1 t 
−1 1 t
e −2 −2 = Ue −1 −1 U −1

dove λ = −1 ± j e
µ ¶ µ ¶
1 0
ua = , ub =
−1 1
Quindi
µ ¶
At −t cos t + sin t sin t
e =e
−2 sin t cos t − sin t

µ ¶
At −t sin t
xl (t) = e x (0) = e
cos t − sin t

¡ ¢
yl (t) = Cxl (t) = e−t −2 sin t cos t − sin t

oppure, alternativamente, si poteva calcolare


µ ¶ µ ¶ µ ¶
0 1 0
= ca + cb → ca = 0, cb = 1
1 −1 1

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m = 1, sin ϕ = 0, cos ϕ = 1 → ϕ = 0

µ ¶ µ ¶ µ ¶
−t 1 0 −t sin t
x (t) = e [sin t + cos t ]=e
−1 1 cos t − sin t

ottenendo (ovviamente!) lo stesso risultato. Infine, per avere x2 (t) =


π
c (t) = 0 deve accadere che cos t − sin t = 0 e quindi t = .
4
11. Dato un sistema descritto da
   
−1 0 0 1
ẋ (t) =  0 −2 0  x (t) + 1  u (t)

0 0 −3 1
¡ ¢
y (t) = 1 1 1 x (t)

determinare:
(a) i modi naturali del sistema
(b) la matrice eAt
(c) l’evoluzione libera nello stato e nell’uscita a partire dallo stato in-
iziale
 
1
x (0) =  1 
1

Soluzione. Autovalori ed autovettori:


     
1 0 0
u1 =  0  ↔ λ1 = −1, u2 =  1  ↔ λ2 = −2, u3 =  0  ↔ λ3 = −3
0 0 1

i modi naturali sono quindi


     
1 0 0
c1 e−t  0  , c2 e−2t  1  , c3 e−3t  0 
0 0 1

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Si vuole poi che
       
1 1 0 0
 1  = c1  0  + c2  1  + c3  0 
1 0 0 1

ottenendo

c1 = c2 = c3 = 1

e pertanto
 
e−t
xl (t) =  e−2t 
e−3t


−t

¡ ¢ e
yl (t) = Cxl (t) = 1 1 1  e−2t  = e−t + e−2t + e−3t
e−3t

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