Complementi di Analisi
per Informatica
***

Capitolo 6
Trasformata di
Laplace

Sergio Benenti

Pierre Simon de Laplace

(1749 – 1827)
Indice

6.1 Definizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
6.2 Convergenza dell’integrale di Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
6.3 Proprietà fondamentali della traformata di Laplace . . . . . . . . . . . . 3
6.4 Trasformate di funzioni di uso corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
6.5 L’antitrasformata di Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
6.6 Applicazioni alle equazioni differenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

ii
 6.1. Definizione 1

6.1 Definizione
La trasformata di Laplace (TdL) è uno strumento matematico che ha le stesse
finalità della trasformata di Fourier: tradurre un problema formulato nel dominio
del tempo in uno equivalente nel dominio complesso dove, si spera, possa essere più
facilmente affrontato e risolto.
La TdL opera su segnali x(t), anche a valori complessi, definiti da t = 0 fino a
+∞: t ∈ [0, +∞) e restituisce una funzione L x(s) di variabile complessa s definita
dall’integrale
Z +∞
def
e:TL1 (6.1) L x(s) = x(t) e−st dt, s∈C
0

detto integrale di Laplace. Se questo integrale è convergente si dice che il segnale

x(t) è L-trasformabile e la funzione L x(s) prende il nome trasformata di Laplace
o L -trasformata) di x(t).1 Si usa dire che la TdL fa passare dal dominio reale, o
dominio del tempo, al dominio complesso o dominio di Laplace.
e:TL1
Osservazione 6.1.1 – Se si confronta la definizione della trasformata di Laplace (6.1)
Z +∞
def
e:TLF-1 (6.2) L [x(t)](s) = x(t) e−st dt, s ∈ C,
0

con quella della trasformata di Fourier

Z +∞
def
e:TLF-2 (6.3) F [x(t)](ω) = x(t) e−iωt dt, ω ∈ R,
−∞

si osserva che: e:TLF-1

(i) Il limite inferiore dell’integrale di Laplace (6.2) può essere portato a −∞ pur di
considerare il segnale x(t) = 0 per ogni t < 0. Questo è conforme al fatto che la TL
nasce come operatore su segnali che hanno un inizio (t = 0).
(ii) Volendo considerare ω reale, come accade nella maggior parte delle applicazioni,
le due trasformate si differenziano soltanto dal fatto che nel primo esponenziale e−st
la variabile s è complessa, mentre nel secondo e−iωt è immaginaria. •

6.2 Convergenza dell’integrale di Laplace

t:conv Teorema 6.2.1 – Per ogni funzione L -trasformabile x(t) risulta definita una ascissa
di convergenza α, che può essere un numero reale oppure −∞, tale che l’integrale di
Laplace è convergente nel semipiano R(s) > α, non convergente sul sempiano R(s) <
α.2
1
Nell’ambito della teoria della trasformata di Laplace è tradizione denotare la variabile complessa con
s, o anche con p, anziché con z.
2
Col simbolo R(s) si denota la parte reale di s. Nulla si può dire a priori sulla convergenza nei punti
dove R(s) = α.
 2

La retta x = α parallela all’asse immaginario y, dove R(s) = α, prende il nome di

retta di convergenza (Fig. 1).

...
........ y = I(s) ····
.... ··
.. ··
.... ··
.. ··
··
←− retta di convergenza
....
.. ··
... ··
.... ··
.. ··
...
....
..
··
··
··
x = R(s)
.................................................................................................................................· ....................................................................................................................................................................................
···
α = ascissa di convergenza
...
... ··
... ·
... ···
... ··
... ··
...
...
··
·· semipiano di convergenza
... ··
.... ··
.. ··
... ··
... ··
.. ··
Fig. 1

t:campo-a Teorema 6.2.2 – Se l’integrale di Laplace di una funzione x(t) converge in un punto
s0 allora esso converge uniformemente in ogni campo angolare D avente per vertice
il punto s0 ; inoltre x
b(s) è limitata in D, esiste cioè un numero positivo M tale da
aversi

|b
x(s)| ≤ M per ogni s ∈ D.

Un campo angolare D di vertice s0 è una regione del piano complesso delimitata da

due semirette uscenti da s0 formanti con la direzione positiva dell’asse x uno stesso
angolo ϕ < 12 π (Fig. 2). Il dominio D comprende anche queste due semirette.

y = I(s)
...
....... ···· ........
.......
........
... ·· .......
.... ·· .......
.. ·· ........
·· .......
.... .......
.. ·· .......
.... ·· .
....
........
·· ......
.. ........
... ·· .......
.... ·· ........
.. · ..............
ϕ D
··· s
.
... ........
·· .............
0 •....................................................
x = R(s)
....
ϕ
........
.. ·· .......
.... ·· .......
.
.......................................................................................·
··.........................................................................................................................................................................................................................................
α · ....... ..
.... · .......
... ··· ........
.......
... · ........
... ··· ........
.......
.... ·· ........
.. ·· .......
........
... · ........
.... ··· .......
.. ·
·
... ·
.... ···
.. ··
... ··
.... ··
.. ··
... ··
Fig. 2 . ·
6.3. Proprietà fondamentali della traformata di Laplace 3

6.3 Proprietà fondamentali della traformata di Laplace

Tabella 1 – Proprietà fondamentali della trasformata di Laplace

Proprietà x(t) L x(s)

n
X n
X
[1] Linearità ak xk (t) ak L xk (s)
k=1 k=1

dx
[2] Derivazione s L x(s) − x(0)
dt
Z t
1
[3] Integrazione x(τ ) dτ L x(s)
0 s
1 s
[4] Riscalamento x(at) Lx
|a| a
(
Traslazione x(t) = f (t − τ ) per t ≥ τ
[5] e−τ s L f (s)
nel tempo τ > 0 x(t) = 0 per t < τ

Traslazione
[6] eat x(t) [L x](s − a)
complessa

Derivazione dL x
[7] t x(t) −
complessa ds
Z +∞
Integrazione x(t)
[8] L x(s) ds
complessa t s
Z t
[9] Convoluzione (x ∗ y)(t) = x(τ ) y(t − τ ) dτ L [x ∗ y] = L x · L y
0

e:TL1
• [2] Posto che, per la definizione (6.1),
  Z +∞
df df −st
L = e dt,
dt 0 dt
applicando il metodo di integrazione per parti, si ha successivamente:
Z +∞ Z +∞ Z +∞
df −st  +∞
e dt = e−st df = e−st f (t) 0+ − f (t) de−st
0 dt 0 0
Z +∞
 −st 
= limt→+∞ e f (t) − f (0+ ) + s f (t) e−st dt
0
 
= limt→+∞ e−st f (t) − f (0+ ) + s L f (s).
 4

Se
 
e:lim (6.4) lim e−st f (t) = 0,
t→+∞

si ricava la [2].

• [3] Consideriamo una primitiva qualsiasi F (t) di f (t). Applicando il risultato [2] alla
funzione F (t) si ottiene
dF
x(t) = =⇒ L x(s) = s L F (s) − F (0).
dt
Ma, per definizione di primitiva, è dF/dt = f . Otteniamo quindi l’uguaglianza
L f (s) = s L F (s) − F (0)
ovvero
L f (s) + F (0)
e:VVV (6.5) L F (s) =
s
Nel caso in cui F (0) = 0 si ottiene la [3].

• [4] Esercizio.

• [5] Funzione traslata:

.....
........
....
...
f(t) x(t)
... ·····················
··················
....
..
... ········ ··
····
··· ········ ···
··································
····
········ ···········
··
.... ··· ··· ······
.. ··· ·
... ···
...·· ··
·.....·
•
....
·· •....
....
... ...
..............................................................•
......................................• ..................................................................................................................................................................................
······························τ
t
..
0 .. .
.
x(t) ...
..
...
....
..
...
.

Z +∞ Z +∞
−st
x(t) e dt = f (t − τ ) e−st dt = ... Pongo t − τ = u:
0 τ
Z +∞ Z +∞
−s(τ +u) −sτ
... = f (u) e du = e f (u) e−su due−as L x(s).
0 0

• [6] Esercizio.

• [7] Esercizio.

• [8] Esercizio.

• [9] Convoluzione: fissato t, la convoluzione può essere intesa come la media pesata
da 0 a t della funzione x(τ ) con peso y(t − τ ).
6.4. Trasformate di funzioni di uso corrente 5

6.4 Trasformate di funzioni di uso corrente

La Tabella 2 elenca le trasformate di alcune delle funzioni di più frequente
utilizzo. Nell’ultima colonna è riporata l’ascissa di convergenza α.

Tabella 2 – Trasformate di Laplace di funzioni di uso corrente.

Funzione x(t) L x(s) α

Γ(p + 1)
[1] Potenza tp 0
s2
n!
[1a] Caso particolare p = n tn n+1
0
s
1
[1b] Caso particolare p = 0 1 0
s
1
[1c] Caso particolare p = 1 t 0
s2
1
[2] Esponenziale ec t , c ∈ C R(c)
s−c
1
[2a] Caso particolare c = iω eiωt , ω ∈ R 0
s − iω
n!
[3] Funzioni modali tn ec t , c ∈ C R(c)
(s − c)n+1
ω
[4] Seno sin(ω t) 0
s2 + ω 2
s
[5] Coseno cos(ω t) 0
s + ω2
2

ω
[6] Seno iperbolico sinh(ω t) |ω|
s2 − ω 2
s
[7] Coseno iperbolico cosh(ω t) |ω|
s − ω2
2

ω
[8] Seno per esponenziale ec t sin(ω t)
(s − c)2 + ω 2
s−c
[9] Coseno per esponenziale ec t cos(ω t)
(s − c)2 + ω 2

• [1] La funzione Γ è una estensione a numeri non interi della funzione fattoriale:
Γ(p + 1) = p Γ(p).
È definita da Z +∞
Γ(p) = e−x xp−1 dx.
0
6
Z Z
+∞ +∞
1 h (c−s)t i+∞
• [2] L ect = e e c t −st
dt = e(c−s)t dt = e = ...
0 0 c−s t=0

−1
Se s > c limt→+∞ e(c−s)t = 0 =⇒ ... = .
c−s
Z +∞ Z +∞
• [3] L (tn ect ) = tn ec t e−st dt = tn e(c−s) tdt = ...
0 0
Integrazione per parti:
Z Z  Z 
n (c−s) t 1 (c−s) t n+1 1 (c−s) t n+1 n+1 (c−s) t
t e dt = e dt = e t − t de
n+1 n+1
 Z 
1 (c−s) t n+1 n+1 (c−s)t
= e t − (c − s) t e dt =⇒
n+1
h i+∞ Z +∞ 
1 (c−s) t n+1 n+1 (c−s)t
... = e t − (c − s) t e dt = ...
n+1 t=0 0
 +∞
Se s > c limt→+∞ [e(c−s)t tn+1 ] = 0 =⇒ e(c−s) t tn+1 t=0 = 0 =⇒
Z +∞
s−c s−c
... = tn+1 e(c−s)t dt = L (tn+1 ect ).
n+1 0 n+1
Si trova la formula ricorsiva
n+1
L (tn+1 ect ) = L (tn ect )
s−c
n!
soddisfatta da L (tn ect ) = .
(s − c)n+1

1 s + iω
• [4], [5] Per la [2a] L [cos(ωt) + i sin(ωt)] = L eiωt = = 2 .
s − iω s + ω2
Per la linearità di L : L [cos(ωt) + i sin(ωt)] = L cos(ωt) + iL sin(ωt).
Uguagliando parte reale e parte immaginaria si trovano [4] e [5].

• [6], [7] Per la linearità e la [2]:  

  1 1 ω
L sinh(ωt) = 21 L eωt − L e−ωt = 1
2 − = 2 2
.
s − ω s + ω  s − ω
1
  1 1 1 s
L cosh(ωt) = 2 L eωt + L e−ωt = 2 + = 2 .
s−ω s+ω s − ω2

• [8], [9] Usiamo la proprietà di raslazione complessa [5] della Tabella 1, L [eatx(t)] =
[L x](s − a), con x(t) = sin(ω t) e a = c:
 
ct ω ω
L [e sin(ω t)] = [L sin(ω t)](s − c) = 2 2
= .
s − ω s7→s−c (s − c)2 − ω 2
 6.4. Trasformate di funzioni di uso corrente 7

Analogamente per il coseno.

Nella Tabella 3 sono elencate le TL di segnali impulsivi e perturbativi.

Tabella 3 – Trasformate di Laplace di impulsi, gradini e rampe.

Funzione x(t) L x(s) α

[1] Delta di Dirac δ(t) 1 −∞

[2] Delta di Dirac ritardata δτ (t) = δ(t − τ ) e−τ s −∞

1
[3] Gradino unitario u(t) 0
s
1 −τ s
[4] Gradino unitario ritardato u(t − τ ), τ > 0 e 0
s
1
[5] Impulso rettangolare unitario rectτ (t) (1 − eτ s ) 0
s
1
[6] Impulso quadrato unitario rect1 (t) (1 − es ) 0
s
1
[7] Rampa unitaria ru (t) = t u(t) 0
s2
1 2 1
[8] Rampa parabolica rp(t) = 2 t u(t) 0
s3

• [1] Delta di Dirac δ(t). La delta di Dirac non è una funzione in senso ordinario, bensı̀
una funzione ‘in senso generalizzato’: essa è definibile in maniera rigorosa nell’ambito
della teoria delle distribuzioni (Capitolo 7). Tuttavia, al di fuori di questa teoria,
essa può essere definita dalla proprietà caratteristica:
Z +∞
e:delta1 (6.6) δ(t) f (t) dt = f (0)
0

ed il suo grafico può essere pensato costituito da tutto l’asse x e dal semiasse positivo
y ≥ 0.
....
........
δ(t)
....
··· ...
....
··· ..
...
··· ....
..
··· ...
....
··· ..
...
· ....
·················································································
.................................................................................................•
.............................................................................................................
0 ...... t
.

...
...
..
 8

e:TL1
L’integrale di Laplace (6.1) è dunque facilmente calcolabile:
Z +∞
e:delta2 (6.7) L δ(s) = δ(t) e−st dt = e−s 0 = 1.
0

• [2] Delta di Dirac ritardata δτ (t) = δ(t − τ ), con τ > 0:

···
...
......... δ (t) τ
···
..
....
···..
....
..
··· ...
....
··· ..
....
··· ..
...
··· ....
..
···························································τ·······························
.
.....................................................................................................................................................
.............................................................................•
0 ...... t
....
....
.

e:delta1e:delta2
Per la δ ritardata valgono formule analoghe alla (6.6) e (6.7):
Z +∞
e:delta1x (6.8) δ(t − τ ) f (t) dt = f (τ )
0

Z +∞
e:delta2x (6.9) L δτ (s) = δ(t − τ ) e−st dt = e−τ s
0
e:delta1x
Osservazione 6.4.1 – Richiamata la definizione di convoluzione, l’equazione (6.8)
Z +∞
x(t) δ(t − τ ) dt = x(τ )
0

mostra che la convoluzione di un segnale x(t) con un impulso ritardato al tempo τ

fornisce il valore del segnale al tempo τ . •

1 se t ≥ 0,
• [3] e [4]. Gradino unitario (o di Heaviside): u(t) =
0 se t < 0.

....
....... u(t)
...
....
..
...
..
1•...... ·············································
....
...
....
..
...
..
..........................................................................................................................................................................................
··············································
t
...
...
...
...
...

Per cui, con τ > 0,


1 se t − τ ≥ 0 cioé t ≥ τ,
u(t − τ ) =
0 se t − τ < 0 cioé t < τ,
6.4. Trasformate di funzioni di uso corrente 9

è il gradino unitario ritardato.

....
.
........ u(t − τ )
...
..
...
....
..
−
1 ....
..
...
•..
..
·············································
.... ..
.. ..
... ..
.... ..
.. ..
.........................................................................................................................................................................................
.
··············································τ .
t
..
....
..
...
...

e:TL1
Per x(t) = u(t) l’integrale di Laplace (6.1) diventa:
Z +∞ Z +∞
−st 1 +∞
L x(s) = u(t) e dt = e−st dt = − e−st 0 = ...
0 0 s
Posto s = a + ib, abbiamo limt→+∞ e−st = limt→+∞ e−(a+ib)t = 0 se e solo se a > 0:
1
parte reale di s positiva. In tal caso ... = .
s
Per x(t) = u(t − τ ) abbiamo
Z +∞ Z +∞
−st 1 +∞ 1
L x(s) = u(t − τ ) e dt = e−st dt = − e−st τ = e−τ s .
0 τ s s

• [5] e [6]. Impulso rettangolare unitario di ampiezza τ : rectτ (t).

...
........ rect (t) τ
...
..
..
....
.
1 .....
•....
······························ ..
... ..
.. ..
... ..
.... ..
.. ..
... ..
.
. .........................................................................................................
..........................................................................................................................................•
··································· ····································
0 ... .
.
.
τ t
....

Si noti che rectτ (t) = h(t) − h(t − τ ). Quindi la sua trasformata risulta essere:
1 1 1
− eτ s = (1 − eτ s ).
L [rectτ ](s) =
s s s
Per a = 1 otteniamo l’impulso quadrato unitario rect1 (t):

..
.........
....
rect (t) 1
..
..
....
...
1.....
•....
······················ ...
.... ..
.. ..
.... ..
.. ..
... ..
.... ..
.. .
.................................................................................
.....................................................................................................•
·························· ··························
0 ... ...
...
1 t
..
 10

• [7] e [8]. Rampa unitaria e rampa parabolica:

· ·
...
........ ··
··
...
.... r (t) p ···· ·······
· ··
..
·· ·····
...
·· ·····
....
.. ·r (t)
··········· u
... ·······
.... ········
..
... ··
·
·
·······
··
.... ·······
.. ········
...
.... ··
·
···········
·
.. ····· ···
1•..... ····· ····
..... ·
··
······ ······
·· ·
.. ···· ·····
.... ····· ····
..
... · ·
·
······ ·········
·
· ··
... · ···· ··········
·....·....·....·...·....·..·.·..·.·..·.·..·.·..·.·..·.·..·.·..·.·..·.·..·.·..·.·..·.·..·.··......··.·.···..·.·.·..·.·.·.··.·.·.·.·.......................................................................................................................
....
.... t
..
....

Z +∞ Z +∞
−st 1
L ru (s) = t u(t) e dt = t e−st dt = L t(s) = .
0 0 s2

Z +∞ Z +∞
2! 1
L rp(s) = 1
2 t2 u(t) e−st dt = 1
2 t2 e−st dt = 1
2 L t2 (s) = 1
2 = 3.
0 0 s3 s

6.5 L’antitrasformata di Laplace

s:ATL
Il passaggio inverso alla TdL, dal dominio complesso al dominio reale, prende
il nome di antitrasformata (o trasformata inversa) di Laplace ed è denotata con
L −1 . Si dimostra che

Z α+iβ
1
e:ATL (6.10) f (t) = L −1 F (s) = lim est F (s) ds,
2πi β→+∞ α−iβ

dove α è un qualunque numero reale tale che il contorno del cammino di integrazione
(sul piano complesso) sia tutto contenuto nella regione di convergenza della F (s).
Leggendo al contrario le Tabelle 2 e 3 si ha un primo elenco di antitrasformate:
 6.5. L’antitrasformata di Laplace 11

Tabella 4 – Primo elenco di antitrasformate

L x(s) x(t)
n!
tn
sn+1
ω
sin(ω t)
s2 + ω2
s
cos(ω t)
s2 + ω2
s
sinh(ω t)
s2 − ω2
s
cosh(ω t)
s2 − ω2
ω
ec t sin(ω t)
(s − c)2 + ω 2
s−c
ec t cos(ω t)
(s − c)2 + ω 2
1
h(t) (gradino unitario)
s

1 δ(t) (delta di Dirac)

1
t (rampa unitaria)
s2

Va osservato che:
1. Data una funzione f (s), non sempre esiste un segnale x(t) di cui f (s) è la TL,
cioè tale che x
b(s) = f (s). Ad esempio, se la f (s) non soddisfa alle condizioni descritte
t:conv t:campo-a
dai Teoremi 6.2.1 e 6.2.2 allora è non-antitrasformabile.
2. Nella maggior parte delle applicazioni le funzioni da antitrasformare sono delle
funzioni razionali proprie, cioè rapporti di due polinomi in s,

Am (s) polinomio di grado m

e:fr1 (6.11) f (s) = =
Bn (s) polinomio di grado n

a coefficienti tutti reali e dove il grado del numeratore è inferiore al grado del deno-
minatore: m < n. Una funzione razionale si dice impropria se m ≥ n. Le radici del
polinomio numeratore Am (s) si dicono zeri della funzione razionale f (s); le radici del
polinomio denominatore Bn (s) si dicono poli di f (s). Anche se i coefficienti di questi
polinomi sono a coefficienti reali, gli zeri e i poli possono essere complessi.
 12

3. I polinomi e le funzioni razionali improprie non sono antitrasformabili. Infatti

t:campo-a
queste funzioni non soddisfano al Teorema 6.2.2 e quindi non possono derivare da una
TL di un qualche segnale.
4. Per antitrasformare funzioni razionali proprie

Am (s)
e:fr2 (6.12) f (s) = , con m < n
Bn (s)

occorre preliminarmente ‘tradurle’ in somme di frazioni elementari (dette anche

frazioni parziali) del tipo
c
e:fs (6.13)
(s − p)r

con r potenza intera positiva, c e p costanti (in generale complesse), perché di queste
frazioni si conosce l’antitrasformata:
 
−1 1 t r−1
e:fsx (6.14) L = ept
(s − p)r (r − 1)!

6.6 Applicazioni alle equazioni differenziali

La proprietà (Tabella 1)

L [ẋ] = s L [x] − x(0)

può essere estesa a derivate di ordine superiore. Per la derivata seconda vale la regola

e:der-2 (6.15) L [ẍ] = s2 L [x] − s x(0) − ẋ(0)

Per induzione si dimostra che

n
X
(n)
e:der-n (6.16) L [x n
] = s L [x] − sn−a x(a−1)(0)
a=1

Nel caso di condizioni iniziali nulle si ha semplicemente

e:der-n-0 (6.17) L [x(n) ] = sn L [x]

Sia data un’equazione differenziale ordinaria lineare e a coefficienti costanti del tipo3

a ÿ + b ẏ + c y + d = x(t)

3
È sufficiente considerare un’equazione del secondo ordine.
 6.6. Applicazioni alle equazioni differenziali 13

dove y(t) è incognita e x(t) è invece una funzione assegnata. L’applicazione della TdL
L ad entrambi i membri, tenuto conto della linearità, produce l’equazione
   
a s2 L [y] − s y(0) − ẏ(0) + b s L [y] − y(0) + c L [y] + L [d] = L [x],

che è algebrica lineare nell’incognita L [y]. Risolvendola si trova4

L [x] − d s−1 + (a s + b) y(0) + a ẏ(0)

L [y] = .
a s2 + b s + c
Se si è capaci di antitrasformare il secondo membro, allora si trova y(t). Il metodo di
Laplace per risolvere equazioni differenziali (non solo di questo tipo) ha il pregio di
coinvolgere anche le condizioni iniziali.

Esempio 6.6.1 – Sospensione elastica ammortizzata.

··········································..················································································..····································
... ...
... ...
... ...
... ... ...
... ... ...
... ..
. ...
... ..... ...
... ... ....... .. ... . .. . . ...
... . . . .... . . . ... ................ ...
... ... ....... .. ... . ... .................... ...
... ...
c
... ... ....... .. ... . .. ................
b
...
. .................................. . ...
.... ..... ...... .... ..... . .... ............
................. ...
... . . . . . . . ... ............ ...
... ..... ...... .... ..... . ... ............... ...
... ... .... ... ... . ... ..... ...
.......................................... ... ...
.... .. ...
..
...
...
...
...
...
...
...
... −0
... ... ...
.. .. ...
. ...

. y(t)
...
m ........... ....
...
...
··· ...
...
··· ..
··· ...
··· ...
...
x(t) ········· ...
...
.
.......
....



 m>0 : massa

 b>0 : coefficiente di smorzamento viscoso



c>0 : coefficente elastico

 x(t) : forza esterna perturbativa



 y(t) : posizione al tempo t

y=0 : posizione a riposo della molla
Un corpo di massa m è sospeso ad una molla con coefficiente di elasticità c e ad
un ammortizzatore viscoso di coefficiente b. Oltre che dalla forza peso mg, il corpo
è sollecitato da una forza verticale perturbativa con legge temporale assegnata x(t).
Sia y l’asse verticale orientato verso il basso con origine y = 0 corrispondente alla
configurazione di riposo della molla. Sia inoltre y0 > 0 la quota corrispondente alla
configurazione di equilibrio del sistema (in assenza della forza x), per cui

e:cy (6.18) c y0 (forza elastica) = m g (peso).

4 d
La TdL di una costante d è .
s
 14

La dinamica del sistema è retta dall’equazione

m ÿ = somma delle forze

= forza peso mg
+ forza di smorzamento −b ẏ
+ forza elastica − c y
+ forza perturbativa x(t).

Conviene scrivere questa equazione nella forma

[∗] m ÿ + b ẏ + c y − m g = x(t).

Supponiamo che le condizioni iniziali siano quelle di equilibrio:

y(0) = y0 , ẏ(0) = 0.

Applichiamo L all’equazione [∗]:

m L [ÿ] + b L [ẏ] + c L [y] − L [m g] = L [x].

    mg
m s2 L [y] − s y(0) − ẏ(0) + b s L [y] − y(0) + c L [y] − = L [x].
s
Imponendo le condizioni iniziali quest’equazione si riduce a

mg
m s2 L [y] − s y0 + b (s L [y] − y0 ) + c L [y] = L [x] + .
s
Di qui segue

mg
m s2 + b s + c L [y] = L [x] + + (m s + b) y0
s
mg
L [x] + + (m s + b) y0
L [y] = s .
m s2 + b s + c

s L [x] + mg + s (m s + b) y0
e:L[y] (6.19) L [y] = .
s (m s2 + b s + c)
Tutte le costanti che compaiono in questa equazione sono positive.
Ora mettiamo in azione un segnale perturbativo x(t). Esaminiamo il caso in cui
x(t) è un gradino di Heaviside di ampiezza k:

k
x(t) = k u(t), L [x] = .
s
La costante k può essere positiva (il corpo viene e:L[y]
tirato verso il basso con una forza
costante k) o negativa (è spinto verso l’alto). La (6.19) diventa

s (m s + b) y0 + k + mg
L [y] = .
s (m s2 + b s + c)
 6.6. Applicazioni alle equazioni differenziali 15

La funzione a secondo membro è una frazione di due polinomi in s, numeratore di dg-

grado 2, denominatore di grado 3. Abbiamo quindi tre poli (radici del denominatore):
√
−b ± ∆
e:poli (6.20) p0 = 0, p1,2 = , ∆ = b2 − 4 m c.
2m
Escludendo il caso b2 = 4 m c perché strutturalmente improbabile, restano due casi:
(
[1] ∆ < 0 ⇐⇒ b2 < 4mc, smorzamento debole =⇒ p1 , p2 compl. coniug.
[2] ∆ > 0 ⇐⇒ b2 > 4mc, smorzamento forte =⇒ p1 e p2 reali.

Procediamo alla riduzione in frazioni parziali:

s (m s + b) y0 + k + mg c0 c1 c2
[†] (L [y] =) = + + .
s m (s − p1 )(s − p2 ) s s − p1 s − p2

Calcolo di c0 . Moltiplico per s ambo i membri di [†]:

s (m s + b) y0 + k + mg c1 s c2 s
= c0 + + .
m (s − p1 )(s − p2 ) s − p1 s − p2

Pongo s = 0 e trovo

k + mg
e:co (6.21) c0 = .
m p1 p2

Calcolo di c1 . Moltiplico per s − p1 ambo i membri della [†],

s (m s + b) y0 + k + mg c0 c2 (s − p1 )
= (s − p1 ) + c1 +
s m (s − p2 ) s s − p2
e pongo s = p1 :

p1 (m p1 + b) y0 + k + mg
e:c1 (6.22) c1 = .
m p1 (p1 − p2 )

Analogamente per c2 :

p2 (m p2 + b) y0 + k + mg
e:c2 (6.23) c2 = .
m p2 (p2 − p1 )

Essendo
c0 c1 c2
L [y] = + + ,
s s − p1 s − p2
con l’antitrasformazione L −1 si trova

y(t) = c0 u(t) + c1 ep1 t + c2 ep2 t

 16

Si noti che, essendo questa soluzione valida per t ≥ 0, il gradino u(t) può essere
sostituito col numero 1.

Caso [1]: ∆ = b2 − 4mc < 0.

I poli p1 e p2 sono complessi e coniugati: p2 = p∗1 . Di conseguenza, come subito si
vede, anche le costanti c1 e c2 sono complesse coniugate, c2 = c∗1 , mentre c0 è reale.
Poniamo:

e:c1,c2 (6.24) c1 = ρ + iσ, c2 = ρ − iσ.

e:p1,p2 (6.25) p1 = α + iω, p2 = α − iω

e:poli
dove, in virtù delle (6.20),
p √
b |∆| 4mbc − b2
e:ab (6.26) α= − 21 , ω= 1
2 = 1
2
m m m
Segue:

y(t) = c0 + c1 ep1 t + c2 ep2 t = c0 + (ρ + iσ) e(α+iω)t + (ρ − iσ) e(α−iω)t

= c0 + (ρ + iσ) eαt eiωt + (ρ − iσ) eαt e−iωt
 
= c0 + (ρ + iσ) eiωt + (ρ − iσ) e−iωt eαt
= c0 + [(ρ + iσ) (cos ωt + i sin ωt) + (ρ − iσ) (cos ωt − i sin ωt)] eαt .
La soluzione cercata è quindi


e:y(t) (6.27) y(t) = c0 + 2 ρ cos ωt − σ sin ωt eαt

Si tratta di una funzione costante c0 a cui si sovrappone un segnale, detto transitorio,

costituito da una oscillazione sinoidale di pulsazione ω smorzata dal fattore eαt che
tende a zero per t → +∞ perché
b
α = − 21 < 0.
m
In una situazione di questo tipo si dice che il sistema meccanico è stabile di fronte ad
una perturbazione a gradino.
e:y(t)
Per rendere praticabile la soluzione (6.27) occorre ancora esprimere le costanti
(reali) che vi compaiono, vale a dire c0 , ρ e σ, in funzione delle costanti strutturali m, b,
c e g del sistema meccanico in esame, nonché dell’ampiezza k dell’impulso
e:ab
perturbativo.
Per quel che riguarda α e ω tali espressioni sono già date in (6.26).
e:p1,p2
• Espressione di c0 . Dalla (6.25) segue
b2 + 4mc − b2 c
e:p1p2 (6.28) p1 p2 = α2 + ω 2 = 1
4 2
= ,
m m
 6.6. Applicazioni alle equazioni differenziali 17

e:co
per cui, richiamando la (6.21), si trova

k + mg
e:c0* (6.29) c0 =
c
e:y(t)
• Espressione di ρ. Per t = 0 la (6.27) fornisce y(0) = y0 = c0 + 2 ρ. Siccome per la
e:cy
(6.18) c y0 = m g , si può scrivere:
mg mg k + mg k
2 ρ = y0 − c0 = − c0 = − =− ,
c c c c
per cui

k
e:sigma (6.30) ρ = − 21
c

• Espressione di σ. Possiamo derivare l’espressione di σ dal calcolo della differenza

e:c1 e:c2
delle costanti coniugate c1 e c2 date dalle (6.22) e (6.23), perché c1 − c2 = 2iσ.

p1 (m p1 + b) y0 + k + mg p2 (m p2 + b) y0 + k + mg
c1 − c2 = −
m p1 (p1 − p2 ) m p2 (p2 − p1 )
1 n    o
= p2 p1 (m p1 + b) y0 + k + mg + p1 p2 (m p2 + b) y0 + k + mg
m p1 p2 (p1 − p2 )
1 n o
= p2 p1 (m p1 + b) y0 + p1 p2 (m p2 + b) y0 + (p1 + p2 )(k + mg)
m p1 p2 (p1 − p2 )
1 n  o
= m (p1 + p2 ) + 2 b y0 p1 p2 + (p1 + p2 )(k + mg)
m p1 p2 (p1 − p2 )
1 n  o
= m y0 p1 p2 + k + mg (p1 + p2 ) + 2 b y0 p1 p2
m p1 p2 (p1 − p2 )
e:p1,p2
Osserviamo che dalla (6.25) seguono le uguaglianze
b c
p1 + p2 = 2 α = − , p1 − p2 = 2iω, p1 p2 = .
m m
Quindi:  
1 b   c
c1 − c2 = − c y0 + k + mg + 2 b y0
2iωc m m
e:cy
Richiamando la (6.18) c y0 = m g:
   
1 b   b 1   bk
c1 − c2 = 2bg− k + 2mg = 2g − k + 2mg = −
2iωc m 2iωc m 2iωcm
Siccome c1 − c2 = 2iσ, segue:
bk bk
2iσ = − , σ=
2iωcm 4ωcm
18

e:ab
Essendo dalla (6.26) √
1 4mbc − b2
ω= 2 ,
m
√
quindi 4ωcm = 2 c 4mbc − b2 , si trova
√
1 k b
(6.31) σ= 2
√
c 4mc − b

Il grafico di y(t) mostrato in figura si riferisce ai dati seguenti:


 1  α = −1,
 m = 2, 


 
 ω = 2,

 b = 1, 

ρ = −1,
c = 52 , =⇒

 
 σ = 12 ,

 g = 5, 

 
 c = 3,
k = 5.  0
y0 = 1.

y = 0 •........................assenza
.................................................di
...............peso
.....................................................................................................................................................................................................................................................
...
...
.
t
...
...
...
...
...
equilibrio del sistema
...
y
...
0 •·......·.·.·.·.··......................................................................................................................................................................................................................................................................................................
... · ··
... · ··
... · ···
...
... ···
... ···
... ···
... ···
..... ···
... ···
...
....
···
.. ···
.... ···
... ···
... ···
... ···
..... ···
··
c .........................................·
...
• ..· .·..·
.· ..·
.· .·.·
.·..·.·
.·..·
.·
..·
.·
.·
.·
..·
.·
..·
.·
.·
..·
.·
.·
.·
.·
.·
..·
.·
.·
0 ... .
.
.·
.·
·······
.................................................................·
··· .·
.....· .·
.· .·
.·
.·
..·
.·
.·
.·
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.·
..·
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.·
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.· ·..·.·..·.·.·..·.·..·.·.·..·.·..·.·..·.·..·.·..·.·..·.·..·.·..··..·..·.·..·.·..·.·..·.·..·.·..·.·..·.·..··..·.·..·.·..·.·..·..·.·..·.·..·.·..·.·..·.·..··················
..·

.....
···
· ··
·· ·
· ·······
····· ·······
. ······· ···········
y
.......
.... ······

Esercizi. (i) Esaminare anche il caso [2] ∆ > 0. (ii) Studiare il caso in cui x(t) è la
delta di Dirac (impulso istantaneo violento).