SISTEMI DI TRAVI

ANALISI STATICA E CINEMATICA DEI SISTEMI DI TRAVI RIGIDE

Decomposizione di un moto rigido:

u = uC + ϕ × (P − C)

Centro assoluto di rotazione O:

uC + ϕ × (O − C) = 0

u = ϕ × (P − O)
Centro relativo di rotazione O12 :

ϕ2 × (O12 − O2 ) − ϕ1 × (O12 − O1 ) = O

Relazione tra centri di rotazione di tre corpi I, II e III:

- Se O1 = O12 6= O2 allora II è fisso.
Se un primo corpo è fisso e un secondo in moto, il centro assoluto del primo
corpo non esiste mentre il centro assoluto del secondo coincide con il centro
relativo perché in tal caso il moto relativo del secondo corpo rispetto al primo
coincide con il moto assoluto.
- Se O1 = O2 6= O12 allora non c’e moto relativo tra I e II.
Nel caso di moto rigido di 2 corpi con moto relativo tra i due, i tre centri, che
necessariamente esistono, sono tutti e tre distinti e allineati oppure coincidono.
- Se O1 , O2 , O12 sono distinti non allineati allora I e II sono fissi.
Se due corpi subiscono un moto rigido relativo viene definito anche un centro
relativo, altrimenti i due corpi si muovono come un unico corpo e i due centri
non assoluti coincidono.
- Se O12 , O23 , O13 sono distinti non allineati allora non c’e moto relativo tra I, II
e III.
Si dimostra l’allineamento dei centri relativi si tre corpi in moto.
- Se O12 = O13 6= O23 allora non c’è moto relativo tra II e III.
- Se i possibili centri relativi e assoluti vengono determinati in modo univoco,
fissata la rotazione (traslazione) di uno dei due corpi restano automaticamente
determinate le rotazioni (traslazioni) degli altri corpi, ossia l’insieme dei corpi
rigidi possiede un grado di libertà.
Se invece la posizione dei centri assoluti e relativi dipende da n parametri si
hanno n+1 gradi di libertà.
Lavoro virtuale esterno:

L e = R · uC + M · ϕ

Principio dei lavori virtuali per il corpo rigido:

R = 0, M = 0 =⇒ Le = 0

Le = 0 ∀u virtuale rigido =⇒ R = 0, M = 0
Vettore degli spostamenti (generalizzati) impediti dai vincoli:
 
 r1 
r= ...
 
rv

1
 (h) (h) (k)
ri = ri ∨ ri = ri + ri
Vettore degli spostamenti indipendenti del sistema svincolato (lagrangiane)
 (h) 
 (1)  
 uO1 

 s  
 (h) 


 
 
 uO2 


 ... 
 
 (h) 

uO3
s= s(h) s(h) = (h)

 
 
 ϕ 

 ...
 
 

1 

 (n)  
 ϕ2
(h) 

s 
 (h) 

ϕ3

Matrice cinematica:

r = As

Condizione di non labilità del sistema di travi:

As = 0

cA = g
Vettore delle reazioni vincolari (generalizzate):
 
 R1 
R= ...
 
Rv

Vettore delle forze applicate (generalizzate):

 (h) 
 (1)  
 Fx 

 S  
 (h) 


 
 
 Fy 


 ... 
 
 (h) 

Fz
S= S (h) S (h) = (h)

 
 
 MOx 

 ...
 
 
 

 (n)   (h)
 MOy 

S 
 

(h)
MOz

Condizione di equilibrio di un sistema di travi:

BR+S =0

cB = C 0
Dualità statico cinematica:

B = AT

EQUAZIONI DELLA TEORIA TECNICA DELLE TRAVI

Equazioni di congruenza:
dϕ du
θez + K f = εez + γ c − θez × (C − G) = − ϕ × ez
ds ds
Equazioni di equiibrio:
d d
(N ez + T ) + f = 0 (Mc ez + (C − G) × T + M f ) + m + ez × T = 0
ds ds

2
Equazioni di equilibrio al contorno:

N ez + T |s=0 = −F 0 Mc ez + (C − G) × T + M f s=0 = −M0

N ez + T |s=l = F l Mc ez + (C − G) × T + M f s=l = −Ml
Equazioni di discontinuità:

(∆N ez + ∆T )i + F i = 0 (∆Mc ez + (C − G) × ∆T + ∆M f )i + Mi = 0

Legami costitutivi:
 
N = EAε Mc = GJt θ
M f = EJK f T = GAχ−1 γ c

Principio dei lavori virtuali:

( Rl P
Le = 0 (f · u + m · ϕ) ds + F 0 · u0 + M0 · ϕ0 + F l · ul + Ml · ϕl + i (F i · ui + Mi · ϕi )
Rl 
Li = 0 N ε + T · γ c + Mc θ + M f · K f ds

Energia elastica di deformazione:

1 
φ= EAε2 + EK f · JK f + GJt θ2 + GAγ c · χ−1 γ c
2
Energia complementare elastica:
 
1 N2 1 M2 1
ψ= + M f · J −1 M f + c + T · χT
2 EA E GJt GA

TRAVE DI TIMOSHENKO

Equazioni di congruenza:
dw dϕ dv
ε= K= γ =ϕ+
dz dz dz
Equazioni indefinite di equilibrio:
dN dT dM
+p=0 +q =0 +m=T
dz dz dz
Equazioni di equilibrio al contorno:
 
 N (0) = −P0  N (l) = Pl
T (0) = −Q0 T (l) = Ql
 
M (0) = −M0 M (l) = Ml

Equazioni di discontinuità:

 (∆N )i + Pi = 0
(∆T )i + Qi = 0

(∆M )i + Mi = 0

Equazioni di legame:
GA
N = EAε M = EJK T = γ
χ

3
Principio dei lavori virtuali:
( Rl P
Le = 0 (pw + qv + mϕ) dz + P0 w0 + Q0 v0 + M0 ϕ0 + Pl wl + Ql vl + Ml ϕl + i (Pi wi + Qi vi + Mi ϕi )
Rl
Li = 0 (N ε + M K + T γ) dz

Energia elastica di deformazione:

 
1 GA 2
φ= EAε2 + EJK 2 + T
2 χ

Energia complementare elastica:

 
1 N2 M2 T2
ψ= + +χ
2 EA EJ GA

Equazioni fondamentali:
 
d dw
EA +p=0
dz dz
  
d GA dv
ϕ+ +q =0
dz χ dz
   
d dϕ GA dv
EJ − ϕ+ +m=T
dz dz χ dz
Equazioni che permettono di imporre le condizioni al contorno:
dw
N = EA
dz
dϕ
M = EJ
dz
 
GA dv
T = ϕ+
χ dz

TRAVE DI EULERO-BERNOULLI

Vincolo di trave inflessa:

dv
ϕ=−
dz
Equazioni di congruenza:
dw dϕ
ε= K=
dz dz
Equazioni indefinite di equilibrio:

dN d2 M dm
+p=0 + +q =0
dz dz 2 dz
Equazioni di legame:

N = EAε M = EJK

Principio dei lavori virtuali:

( Rl P
Le = 0 (pw + qv + mϕ) dz + P0 w0 + Q0 v0 + M0 ϕ0 + Pl wl + Ql vl + Ml ϕl + i (Pi wi + Qi vi + Mi ϕi )
Rl
Li = 0 (N ε + M K) dz

4
Energia elastica di deformazione:
1

φ= EAε2 + EJK 2
2
Energia complementare elastica:
 
1 N2 M2
ψ= +
2 EA EJ

Equazioni fondamentali:
 
d dw
EA +p=0
dz dz
   
d2 d2 v dm
EJ = q +
dz 2 dz 2 dz
Equazioni che permettono di imporre le condizioni al contorno:
 
d d2 v d2 v dv dw
T −m=− EJ M = −EJ ϕ=− N = EA
dz dz 2 dz 2 dz dz

Condizioni al contorno:
 0
 0
 EAw (0) = −P0  EAw (l) = Pl
00 00
EJv (0) = M0 EJv (l) = −M0
 
(EJv 00 )0 (0) = Q0 + m0 (EJv 00 )0 (l) = −(Ql + ml )

Coppie distribuite nulle:

   
d dw d2 d2 v
EA +p=0 EJ =q
dz dz dz 2 dz 2
 
d d2 v d2 v dv dw
T =− EJ M = −EJ ϕ=− N = EA
dz dz 2 dz 2 dz dz
Coppie distribuite nulle e sezione costante:

d2 w d4 v
EA +p=0 EJ =q
dz 2 dz 4