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L.

Facchini

dispense di
MECCANICA COMPUTAZIONALE
ad uso degli studenti dei corsi di laurea magistrale in
Ingegneria Civile ed Edile

Revisione 03/2016
I Questioni preliminari ed introduttive.

I.1 Introduzione.
Un qualsiasi problema fisico di cui viene richiesta la soluzione ingegneristica pre-
suppone in genere lo sviluppo di un modello matematico che descriva più o meno
approfonditamente e accuratamente il comportamento del sistema da studiare.
Nella grande maggioranza dei casi il comportamento del sistema viene descritto
da una o più equazioni differenziali, con le opportune condizioni al contorno. Di
conseguenza all’ingegnere viene richiesto molto spesso di risolvere un sistema diffe-
renziale, che può essere lineare o meno.
Scopo di queste dispense e del corso è quello di esaminare le metodologie più co-
muni e le problematiche ad esse associate nella soluzione di tali sistemi differenzia-
li: uno dei metodi più diffusi nella pratica professionale e spesso anche nella ricerca
scientifica è quello degli elementi finiti, cosicché la maggior parte del corso sarà fo-
calizzata su tale metodo e sugli errori più comuni che vengono commessi nella sua
applicazione. Verrà comunque data una panoramica anche di altri metodi larga-
mente utilizzati nella soluzione di problemi differenziali e si accennerà infine anche
a metodi più recenti, ma che restando per il momento nell’ambito più ristretto della
ricerca scientifica, non verranno trattati con lo stesso livello di approfondimento.
Capitolo I

I.2 Il concetto di operatore.


Un operatore è una legge che viene applicata ad una funzione per ricavarne un’al-
tra. Ad esempio, può essere considerata un operatore la derivazione di una funzio-
ne, che associa ad ogni funzione differenziabile la sua derivata prima.
L’operatore identità associa ogni funzione a se stessa, e forse è il più banale. Al-
tri esempi molto semplici sono la moltiplicazione di una funzione per uno scalare, la
somma di una funzione con un’altra funzione definita, e ogni combinazione di tali
operazioni. La somma delle derivate di una funzione ϕ(t) moltiplicate per coeffi-
cienti scalari è un operatore:

L( ϕ)=m ϕ̈+k ϕ (I.1)

dove i punti rappresentano la derivazione rispetto alla variabile indipendente (in ge -


nere il tempo, ma può essere anche un’altra grandezza) e ϕ è una funzione del
tempo (o di un’altra grandezza), o legge oraria.
L’operatore definito dalla (I.1) è molto utile per rappresentare l’equazione di moto
di un sistema lineare. Si tratta di un operatore lineare perché associa ad una combi-
nazione lineare di funzioni la stessa combinazione degli operatori applicati alle sin-
gole funzioni:
L( a ϕ+b γ)=m(a ϕ̈+b γ̈)+k ( a ϕ+b γ)=a (m ϕ̈+k ϕ)+b(m γ̈+k γ)=a L( ϕ)+b L(γ)
(I.2)
L’insieme delle funzioni gode delle proprietà di uno spazio vettoriale, ed è carat -
terizzato da una dimensione infinita. È poi possibile definire sottospazi vettoriali di
funzioni: anche tali sottospazi possono avere dimensione infinita, come ad esempio
lo spazio delle funzioni continue, o lo spazio di tutti i polinomi, oppure dimensione
finita, come i sottospazi generati da un numero finito di funzioni, come quello dei
polinomi di grado non maggiore di n .
Su tali sottospazi vettoriali è in genere possibile definire prodotti scalari. Ad
esempio possiamo considerare il sottospazio delle funzioni reali di variabile reale
l’integrale del cui quadrato converge; matematicamente, vengono definite da

{ ∣ ∫ }
2 2
L ( D)= ϕ: D → ℝ ϕ <+∞ (I.3)
D

Il dominio D può essere un intervallo limitato oppure anche coincidere con


tutto l’insieme dei reali ℝ . Tale insieme costituisce lo spazio delle funzioni misu-
rabili alla Lebesgue, anche indicato con L 2( D) ; su tali funzioni un possibile pro-
dotto scalare è definito da

〈ϕ , γ〉=∫ ϕ(x )γ (x )dx (I.4)


Attenzione: questo è soltanto un esempio di uno dei tanti prodotti scalari che è
possibile definire per le funzioni; in particolare, ricordiamo che si definisce prodotto

4
Questioni preliminari ed introduttive.

scalare una qualsiasi applicazione che associa un numero a due elementi di uno
spazio vettoriale e che gode delle seguenti proprietà:

1. è bilineare: cioè, dati tre elementi dello spazio vettoriale f , g ed h , il pro-


dotto scalare deve soddisfare alla seguente proprietà:
〈 f +h , g 〉=〈 f , g 〉+〈 h , g 〉 e 〈 f , g+h〉=〈 f , g 〉+〈 f , h〉
2. è simmetrico: 〈 f , g 〉=〈 g , f 〉
3. è definito positivo e non è degenere: 〈 f , f 〉⩾0 e il segno uguale vale se e solo
se f =0

Nel seguito vedremo anche altri esempi di prodotto scalare, più complessi di
questo appena introdotto, ma che cercano di soddisfare a requisiti che di volta in
volta si rende necessario richiedere.
Una volta definito il prodotto scalare, la norma resta naturalmente definita dalla
relazione
1/2

(∫ ϕ ( x) dx)
2
∥ϕ∥=√ 〈 ϕ , ϕ〉= (I.5)

L’introduzione di un prodotto scalare e, di conseguenza, di una norma, su uno


spazio vettoriale è importantissima: permette di definire il concetto di ortogonalità
ed ortonormalità (due elementi dello spazio sono ortogonali se il loro prodotto scala-
re è nullo, ortonormali se sono ortogonali e la loro norma è unitaria).
Una volta definiti questi due concetti è possibile costruire basi ortonormali per lo
spazio vettoriale con procedimenti ormai standardizzati, come ad esempio la proce-
dura di Gram-Schmidt. La procedura, in sintesi, consiste nello scegliere arbitraria-
mente il primo vettore della base e renderlo, se necessario, a norma unitaria. I vet-
tori successivi vengono scelti in modo da essere linearmente indipendenti dai prece-
denti; si calcolano le componenti del generico vettore h-esimo sui precedenti h-1 e si
sottraggono queste componenti dal vettore stesso, rendendolo ortogonale ai prece-
denti. Infine, si rende il vettore h-esimo a norma unitaria.
Potendo definire la norma è possibile definire anche la distanza fra due elementi
dello spazio nel seguente modo:
1/ 2
[
d (ϕ , γ)=∥ϕ−γ∥= ∫ ( ϕ(x )−γ( x) ) dx
2
] (I.6)

e di qui il concetto di limite di una successione o di una serie di elementi dello spa -
zio vettoriale. In particolare, possiamo considerare una successione di funzioni
ϕn ( x) ; mediante la (I.6) possiamo calcolare la distanza fra due di esse
∥ϕn+ p ( x )−ϕn ( x)∥ ; infine, possiamo calcolarne il limite, e se otteniamo che

lim lim ∥ϕn + p (x )−ϕn ( x)∥=0 (I.7)


n→∞ p→∞

5
Capitolo I

allora la successione si dice di Cauchy. Ogni successione convergente è di Cauchy,


e viceversa. Un esempio di successione di Cauchy viene dato nel seguito, a proposi-
to dell'approssimazione di un'onda quadra con funzioni armoniche. Un altro esem-
pio, che sarà chiarificato successivamente, è dato dalla soluzione agli elementi finiti
ottenuta per remeshing successivi.
Uno spazio vettoriale, dotato di norma, si dice completo se ogni successione di
Cauchy (e quindi convergente) converge ad un elemento dello spazio stesso. Uno
spazio vettoriale normato e completo si dice spazio di Hilbert. Ad esempio, lo spazio
L 2(ℝ) è uno spazio di Hilbert. Infine, si definisce spazio di Sobolev di ordine 1 su
ℝ lo spazio definito da:

H 1 (ℝ)={ϕ∣ϕ∈ L2 (ℝ)∧ϕ' ∈ L2 (ℝ) } (I.8)

e su questo spazio possiamo definire anche un altro prodotto scalare:

〈ϕ , γ〉 1, ℝ=∫ ϕ( x) γ( x)+ϕ' ( x)γ ' (x)dx (I.9)


Prendendo in considerazione un operatore il cui codominio coincida con il domi-


nio, possiamo calcolare il prodotto scalare fra l’operatore applicato ad una funzione
ed un’altra funzione. Ad esempio, prendiamo lo spazio vettoriale C 2 delle funzioni
continue definite su [0,1] e derivabili almeno due volte a derivata seconda conti-
nua, e siano ϕ e γ due elementi di questo spazio.
Possiamo applicare l’operatore (I.1) a ϕ e moltiplicare scalarmente il risultato
per γ secondo il prodotto (I.4) ottenendo
1 1 1
〈 L(ϕ) , γ〉=∫ ( m ϕ̈+k ϕ) γ dt =m∫ ϕ̈ γ dt +k ∫ ϕ γ dt =
0 0 0
1 1
1
=m [ ϕ̇ γ ]0 −m [ ϕ γ̇ ]10+m∫ ϕ γ̈ dt+k ∫ ϕ γ dt (I.10)
0 0

e, se le condizioni al contorno sono omogenee (cioè per t =0 e per t=1 o le fun-


zioni o le loro derivate si annullano), si ottiene che
1 1
〈 L(ϕ) , γ〉=∫ ( m ϕ̈+k ϕ) γ dt =∫ (m γ̈+k γ) ϕ dt =〈 ϕ , L( γ)〉 (I.11)
0 0

In altre parole, si è ritrovato il concetto di operatore simmetrico; in genere, par-


lando di operatori, non si usa l’aggettivo simmetrico, ma si parla di operatore au-
toaggiunto dall’inglese self-adjoint.
Si noti che tutti questi concetti, nel caso in cui lo spazio abbia dimensione finita,
ammettono rappresentazioni matriciali.

6
Questioni preliminari ed introduttive.

Esempio I.1 – I polinomi ortogonali di Legendre


Per esemplificare tutto quello che è stato esposto finora, si prenda in considerazione
lo spazio dei polinomi di grado non superiore ad n definiti sull’intervallo [−1 ,1] .
Una base ortogonale per questo spazio è costituita dai polinomi di Legendre, definiti
dalla relazione ricorsiva:

(h+1) 2 h+1 (h) h (h−1)


PL ( x)= x P L (x )− P ( x)
h+1 h+1 L (I.12)
P (−1)
L ( x)=0; P (0L ) ( x)=1

Applicando la relazione (I.12), si ottengono i primi polinomi di Legendre nella for-


ma

P (1) (0)
L (x)=x P L (x )=x (h=0)
3 1 (0) 3 1
P(2)
L ( x)= x P(1) L (x )− P L (x )= x 2− (h=1)
2 2 2 2 (I.13)
(3) 5 (2 ) 2 (1) 5 3 3
P L ( x)= x P L (x)− P L ( x)= x − x (h=2)
3 3 2 2

Si può controllare che questi polinomi sono ortogonali applicando direttamente
la definizione e calcolando il prodotto scalare fra due qualsiasi di essi: ad esempio, il
prodotto scalare fra il primo e il secondo polinomio fornisce
1
3 x 2−1 1 1
〈 L L〉 ∫
P (1)
, P (2)
= x⋅
2
dx= [ 3 x 4−2 x 2 ]−1=0
8
(I.14)
−1

Quando si calcola la norma di uno qualsiasi dei polinomi di Legendre ci si accor-


ge che questa non è unitaria; anzi, si può dimostrare che la norma dell’ h-esimo poli-
nomio vale
1/ 2

[ ] √
1
2 2
∥P ∥= ∫ ( P
(h )
L L ( x) ) dx
(h )
=
2 h+1
(I.15)
−1

Quindi, la base formata dai polinomi di Legendre può essere normalizzata defi-
nendo i polinomi ortonormali di Legendre nel seguente modo:

1
P̃ (h)
L ( x)= (h)
P(h)
L ( x) (I.16)
∥P L ∥

A questo punto un qualsiasi polinomio di grado non superiore ad n può essere


espresso da una combinazione lineare degli elementi della base ortonormale:

7
Capitolo I

n
P ( x )=∑ α h P̃ (h)
L ( x) (I.17)
h=0

dove i coefficienti α h sono ottenibili mediante i prodotti scalari:


1

L 〉=∫ P ( x) P L ( x)dx
α h=〈 P , P̃ (h) ̃ (h) (I.18)
−1

Il polinomio P (x ) rimane identificato quindi dal vettore


t (1) (2)
α={α1 ⋯ α h ⋯ α n } . Il prodotto scalare fra due polinomi P ( x ) e P ( x) ,
identificati dai vettori α(1) ed α(2) , risulta

1 n
〈 P(1) , P(2) 〉=∫ P (1 )( x) P(2) ( x)dx=∑ α(1) (2 )
h αh (I.19)
−1 h=0

mentre la norma di un polinomio viene ad essere definita da


1/2

[ ] √∑
1 n
2
∥P∥=√ 〈P , P 〉= ∫ P ( x) dx = α 2h (I.20)
−1 h=0

Si può osservare che, derivando un qualsiasi polinomio, si ottiene un polinomio


di ordine inferiore, per cui l’operatore derivata può essere rappresentato da una ma-
trice definita dal modo in cui opera sugli elementi della base. Si può infatti dimo -
strare1 che la derivata dell’ n-esimo polinomio di Legendre è esprimibile tramite i po-
linomi stessi nella forma
⟦(n−1)/ 2⟧
P ' (n)
L (x )= ∑ (2 n−1−4 h) P(n−1−2
L
h)
( x)
h=0

dove il segno ⟦ ⟧ indica la parte intera di un numero reale; per cui, dividendo e
moltiplicando per le opportune norme, si ottiene ad esempio la rappresentazione
dell’operatore derivata ottenuta per n=5 sugli elementi della base ortonormale:

[ ]
0 √3 0 √7 0 √ 11
0 0 √ 15 0 √27 0
D= 0 0 0 √ 35 0 √ 55 (I.21)
0 0 0 0 √63 0
0 0 0 0 0 √ 99
0 0 0 0 0 0

L’operatore lineare (I.1) viene quindi associato al seguente tensore:


1
Ad esempio sfruttando il principio d’induzione.

8
Questioni preliminari ed introduttive.

L( P̃ L )=m( P̃ L ) , xx +k P̃ L
(h) (h) (h )
(I.22)

per cui non è autoaggiunto. Questo fatto è la conseguenza di condizioni al contorno


non omogenee per i polinomi di Legendre.

Esempio I.2 – I polinomi ortogonali di Chebichev


I polinomi di Chebichev sono un altro esempio di polinomi ortogonali che verran-
no ripresi nel seguito a proposito dell'integrazione numerica di finzioni. In particola-
re, tali polinomi sono ortogonali sull’intervallo [−1 ,1] secondo la funzione peso
ω( x)=(1− x 2)−1/ 2 . Questo vuol dire che il prodotto scalare a cui si fa riferimento è
leggermente diverso, ed è definito introducendo la funzione peso:

1
−1 / 2
〈 ϕ , γ〉=∫ ω( x) ϕ( x ) γ ( x) dx ; ω( x)=( 1− x 2 )
−1

I polinomi di Chebichev possono essere definiti attraverso la relazione ricorsiva

T n+1 (x )=2 x T n (x)−T n−1 (x )


(I.23)
T 0 ( x)=1 ; T 1 ( x)= x

e quindi i primi polinomi di Chebichev sono dati da

T 2=2 x 2−1
T 3=4 x 3−3 x
T 4 =8 x 4−8 x 2+1
T 5=16 x 5−20 x 3+5 x

eccetera... Se andiamo a controllare l'ortogonalità, ad esempio, di T2 e T4, ottenia-


mo1:
1

[√ ]
1
(2 x 2−1)(16 x 4−12 x 2+1) 2 (−8 x 5+8 x 3−x )
〈 T 2 , T 4 〉=∫ dx= 1−x
3
=0
−1 √1−x 2 −1

Inoltre, per quanto riguarda le norme dei singoli polinomi, si ha che

∫ ω(x )T 02( x) dx =π
−1
1

∫ ω(x )T 2k (x ) dx= π2 se k >0


−1

Un'espressione alternativa per i polinomi di Chebichev è data da

1
Provare per credere...

9
Capitolo I

T k ( x)=cos(k θ) con θ=arccos(x ) , k ⩾0 (I.24)

Quest'ultima espressione è utile per trovare facilmente gli zeri dei polinomi di
Chebichev, dati (per il polinomio di grado k) da

x h=cos (
(2 h−1)π
2k )
; h=1⋯k (I.25)

Esempio I.3 – Le funzioni armoniche


Prendiamo adesso in considerazione lo spazio vettoriale generato dalle prime n fun-
zioni armoniche:

V =span {12 ,sin (h π x) ,cos (h π x)} (I.26)


x ∈[−1 , 1]
h=1 , 2 ,⋯n

La base scelta è ortonormale, per cui valgono tutte le considerazioni fatte nell’e-
sempio precedente. In questo caso è interessante notare che le condizioni al contor-
no sulle funzioni della base sono omogenee; cioè, agli estremi del dominio di defini-
zione, o le funzioni o le loro derivate prime si annullano. Quindi dovremmo ottenere
un operatore (I.1) autoaggiunto. Per verificare quanto detto, si calcola la rappresen-
tazione dell’operatore derivata prima per n=2 :
(1/2)' =0 [sin( π x)]'= [cos (π x )]' = [sin(2 π x)]' = [cos (2 π x )]' =
=π cos(π x) =−π sin( π x) =2 π cos(2 π x ) =−2 π sin( 2 π x)
↓ ↓ ↓ ↓ ↓
0 0 0 0 0 ← 1 /2
D= 0 0 −π 0 0 ← sin (π x)
0 π 0 0 0 ← cos (π x )
0 0 0 0 −2 π ← sin( 2 π x )
0 0 0 2π 0 ← cos (2 π x )
(I.27)

L'operatore derivata seconda può essere rappresentato come la derivata prima


applicata due volte, e quindi si calcola il quadrato della matrice D:

[ ]
0 0 0 0 0
2
0 −π 0 0 0
D2 = 0 0 −π 2
0 0 (I.28)
2
0 0 0 −4 π 0
2
0 0 0 0 −4 π

Come si vede, l’operatore derivata prima D non è rappresentato da una matri-


ce simmetrica (e difatti non è autoaggiunto), ma la derivata seconda D 2 , rappre-

10
Questioni preliminari ed introduttive.

sentata da una matrice ottenuta elevando al quadrato la matrice rappresentativa


della derivata prima, risulta simmetrica, segno che l’operatore derivata seconda è
autoaggiunto.

I.3 Approssimazione di funzioni.


Prendendo spunto da quanto esposto finora, si può fare l’esempio dell’approssima-
zione di una funzione f con il metodo dei minimi quadrati. Intanto, specifichiamo
meglio il problema.
Molto spesso si ha a che fare con funzioni di forma estremamente complessa,
oppure che sono date in forma tabellare. In questi casi si può cercare di approssi -
marle con un insieme di funzioni più semplici, come i polinomi o le funzioni armoni-
che. Cerchiamo quindi una combinazione lineare di funzioni che approssimi nel mi-
glior modo possibile la funzione originale:
n
f (x )≃G(n) (x )=∑ α k g k ( x) (I.29)
k=1

Dato che possiamo scegliere come più conviene le funzioni g k ( x ) , è necessario


cercare i coefficienti α k della combinazione in modo da ottenere la fatidica migliore
approssimazione.
Dobbiamo però capire bene cosa significa l’aggettivo migliore in questo caso: in
genere, vogliamo che la combinazione lineare sia più vicina possibile alla funzione
data, e che quindi la loro distanza sia minima. La distanza fra due funzioni, come
abbiamo visto dalla relazione (I.6) che la definisce, dipende dal tipo di prodotto sca-
lare che abbiamo adottato. Riferendoci ai due tipi che abbiamo visto, possiamo dire
che:

• Il primo tipo di prodotto scalare, dato dalla relazione (I.4), induce una distanza
che minimizza la differenza fra la funzione e la combinazione lineare da determi-
nare;
• Se però ci muoviamo all’interno di uno spazio di Sobolev, possiamo anche consi-
derare il secondo tipo, dato dalla relazione (I.9): allora non solo la combinazione
lineare sarà vicina alla funzione data, ma sarà anche minimizzata la differenza fra
le loro derivate prime.

L’adozione dell’uno o dell’altro tipo di prodotto scalare deve essere determinata


dall’uso che dobbiamo fare dell’approssimazione ottenuta.
Una notevole semplificazione si ottiene minimizzando il quadrato della distanza
invece della distanza stessa; si deve quindi ottenere:
2
d 2 [ f (x) ,G (n ) (x) ]=∫ [ f (x )−G(n) ( x) ] dx=min (I.30)
D

11
Capitolo I

La distanza, e quindi il suo quadrato, dipendono dalla scelta dei coefficienti


α k ; definiamo prima di tutto

n
∂δ( x)
δ( x)= f ( x)−∑ α k g k ( x) ⇒ =−g h ( x)
k=1
∂α h

Quindi se vogliamo minimizzare la distanza dobbiamo imporre che

∂ ∂δ ( x)

∂α h D
δ( x)2 dx=∫ 2 δ( x )
∂ αh
dx=−2 ∫ δ( x) g h ( x) dx=0 (I.31)
D D

e, in ultima analisi,
n

∑ [∫ g h (x )g k ( x) dx ] α k =∫ f ( x ) g h (x )dx (I.32)
k =1 D D

La relazione (I.32) rappresenta un sistema lineare nelle incognite αh che può


essere scritto nella forma

G α= f
Ghk =∫ g h ( x) g k ( x)dx
D (I.33)
f h=∫ f ( x )g h (x )dx
D

La sua soluzione può essere drasticamente semplificata nel caso in cui si adotti-
no funzioni ortogonali, in quanto la matrice G diventa diagonale. Inoltre, in questo
caso, se l’approssimazione non risulta soddisfacente e si desidera aumentare il nu-
mero delle funzioni g k ( x ) , non è necessario ricalcolare i coefficienti α k già calco-
lati, ma semplicemente calcolare soltanto quelli relativi alle funzioni che vengono in-
trodotte.
Questo procedimento è interpretabile da un punto di vista geometrico in un
modo molto interessante, che verrà sfruttato nel seguito, quando si parlerà del me -
todo di Galerkin; per visualizzare il procedimento, supponiamo di approssimare la
funzione f con due funzioni soltanto: g 1 e g 2 . Queste due funzioni possono esse-
re considerate gli elementi della base del sottospazio vettoriale delle funzioni che
possono essere espresse da una loro combinazione lineare.

12
Questioni preliminari ed introduttive.

Figura I.1: la rappresentazione del sottospazio Π generato dalle


funzioni g 1 e g 2 e la funzione da approssimare, f .

Queste due funzioni, inoltre, non sono necessariamente (almeno per ora) ortogo-
nali fra loro. Il sottospazio generato da g 1 e g 2 è rappresentabile come un piano,
indicato con la lettera Π nella figura I.1.
Una qualsiasi funzione esprimibile come combinazione lineare di g 1 e g 2 è
quindi rappresentata da un vettore che giace nel piano Π ; si tratta di trovare
quella più “vicina” al vettore che rappresenta f . Intuitivamente, questa funzione
G(n) (x ) è la proiezione ortogonale di f su Π e quindi la differenza
δ( x)= f ( x)−G(n ) (x) è rappresentata da un vettore perpendicolare al piano Π e,
di conseguenza, ortogonale sia alla funzione g 1 che a g 2 , come rappresentato
nella figura I.1.
La condizione di ortogonalità alle due funzioni della base si traduce matematica-
mente nelle equazioni:

0=〈 f −G , g k 〉=〈δ , g k 〉=∫ δ( x )g k ( x) dx


(n )

che sono identiche alla relazione (I.31). Quindi, abbiamo visto che un modo per ot-
tenere la migliore approssimazione G(n) ( x ) di una funzione f (x ) in un sottospa-
zio generato dalle funzioni di base g h ( x) è imporre che la differenza
δ( x)= f ( x)−G(n ) (x) sia ortogonale a tutte le funzioni g h ( x) . Un'ultima osserva-
zione: utilizzando il prodotto scalare definito da

〈 f , g 〉=∫ f ⋅g
D

13
Capitolo I

si ottiene la migliore approssimazione sulla funzione; se ci interessa approssimare


bene anche la sua derivata, è consigliabile considerare le funzioni di Sobolev di or-
dine 1 ed utilizzare il prodotto scalare

〈 f , g 〉=∫ f ⋅g+ f '⋅g '


D

Esempio I.4 – L'approssimazione di un'onda quadra


Un'applicazione interessante dell'approssimazione è quella di approssimare un'onda
quadra mediante una combinazione lineare di funzioni armoniche. Un'onda quadra
è una funzione che può essere definita con l'espressione

∣sin (2 π x )∣
Q( x)= se x≠k /2, k ∈ℕ , altrimenti Q(k /2)=0
sin (2 π x )

La funzione viene mostrata nella figura I.2.


Perciò, può essere approssimata con una combinazione del tipo
n
G(n) (x )=∑ a h g h (x) ; g h ( x)=sin [ 2(2 h−1)π x ]
h=1

Le funzioni scelte sono ortonormali: infatti


2

∫ g h (x) g k (x )dx=δ hk =
0
{0 h≠k
1 h=k

La variabile indipendente, x, appartiene all'intervallo chiuso [0 2] ; su questo


stesso intervallo le funzioni di base g h ( x) sono ortogonali fra loro. Seguendo l'ap-
proccio descritto nel paragrafo precedente, si ottiene che
2

〈 Q( x ) , g h ( x) 〉 ∫0
Q ( x ) g ( x ) dx
h
4 /[ π(1+2 h)]
a h= 2
= 2 =
∥g h ( x )∥ 1
∫ g 2 (x ) dx
h
0

14
Questioni preliminari ed introduttive.

O n d a q u a d ra

0 .8

0 .6

0 .4

0 .2

-0 .2

-0 .4

-0 .6

-0 .8

-1

0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 1 .2 1 .4 1 .6 1 .8 2
x

Figura I.2: la funzione onda quadra.

Dall'esame della figura I.3 si nota una certa convergenza della successione
G ( x ) verso Q( x) , ma specialmente nei punti di discontinuità la convergenza
(n)

non è molto veloce. Controlliamo quindi che la successione sia di Cauchy. Prenden-
do m=n+ p ed essendo le funzioni di base ortonormali, possiamo scrivere la con-
dizione (I.7) nella forma seguente
2

∥ ∥〈 〉
m m m
(m)
∥G ( x)−G ( x)∥ = (n ) 2
∑ a h g h ( x) = ∑ a h g h ( x) , ∑ a h g h (x ) =
h=n+1 h=n+1 h =n+1
m m
= ∑ a h a k 〈 g h ( x) , g k ( x)〉= ∑ α 2h
h=n+1, m h=n+1
k=n +1, m

Per semplificare un po' i conti, possiamo osservare che


m m m
2 4 4 4 1
0<αh < ⇒ 0<α2h < ⇒ ∑ α 2h< ∑ = 2 ∑ 2
hπ (h π)2 h=n+1 h=n+1 (h π)
2
π h=n+1 h

15
Capitolo I

A questo punto possiamo senz'altro dire che la successione è di Cauchy, e quin -


di converge: infatti,
m
4 1
0⩽lim lim ∥G n+ p ( x)−G n ( x )∥= lim lim ∥G m ( x)−G n ( x )∥⩽lim lim 2 ∑ 2
=0
n→∞ p→∞ m→∞ n→∞ m → ∞ n → ∞ π h=n+1 h

1 .5

0 .5

-0 .5

-1

-1 .5
0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 1 .2 1 .4 1 .6 1 .8 2

Figura I.3: l'onda quadra e le prime quattro funzioni approssimanti.

I.4 Interpolazione di funzioni.


La questione dell’interpolazione è di primaria importanza, in quanto come si vedrà i
metodi analizzati fanno un uso pesante delle formule di interpolazione polinomiale
su domini compatti.
Indichiamo nel seguito con P(n ) l’insieme dei polinomi di grado n a coefficienti
reali, di grado non superiore a n; quindi, l’espressione generale di un polinomio ap-
partenente a P(n ) è
n
p (x )=a 0+a1 x+a 2 x +…+a n x =∑ a h x h
2 n
(I.34)
h=0

16
Questioni preliminari ed introduttive.

Si può dimostrare1 che, dati n+1 punti di collocazione (x h y h) ,


h=0 ,1 , 2 ,⋯, n e tali che x h≠ x k se h≠k , allora esiste ed è unico il polinomio
interpolante p ( x )∈ P (n) , che verifica le condizioni

p (x h )= y h , h=0 ,1 , 2 ,⋯, n

I punti x 0 , x1 ,⋯, x n rappresentano un insieme di rete. Uno dei molteplici modi


di dimostrare il teorema appena enunciato è quello di imporre che il polinomio sod-
disfi la condizione di interpolazione e scrivere quindi che:
n
p (x h )=∑ a k x hk = y h ⇒ Va= y (I.35)
k =0

dove V hk =x kh è la cosiddetta matrice di Vandermonde. L’esistenza e l’unicità dei


coefficienti ak , e quindi del polinomio interpolante, è assicurata dal fatto che il de-
terminante della matrice V è diverso da zero se e solo se le ascisse dei punti di collo-
cazione xh sono distinte.

I.4.1 Interpolazione Lagrangiana.


Uno dei problemi della matrice di Vandermonde è che può risultare facilmente mal-
condizionata al crescere del grado del polinomio e quindi delle potenze della variabi-
le indipendente x. Un metodo assai utilizzato per determinare il polinomio interpo-
lante è quello di esprimerlo nella forma di Lagrange; i polinomi di Lagrange sono de -
finiti dalla relazione

( x− x0 )⋯(x−x k−1)( x−x k +1 )⋯( x−x n ) ( x−x h )


p L , k ( x)= =∏ (I.36)
(x k −x 0)⋯(x k −x k−1)( x k − x k+1)⋯( x k −x n) h≠k ( x k −x h )

soddisfano la condizione notevole

p L , k ( x h)=δkh =1 k =h (I.37)
0 k ≠h

e quindi permettono di scrivere il polinomio interpolante nella forma (detta anche


rappresentazione di Lagrange):
n
p (x )=∑ y k p L , k ( x) (I.38)
k =0
I polinomi di base di Lagrange possono essere utilizzati facilmente per interpola-
re funzioni definite su spazi a dimensione maggiore, inclusi quindi in ℝ2 , ℝ3 e
anche a dimensioni superiori. L’accortezza da usare è quella di utilizzare punti di

1
Per la dimostrazione si rimanda alla letteratura specializzata di analisi numerica; ad es.
V. Comincioli, Analisi Numerica – metodi modelli applicazioni, Mc Graw – Hill, Milano
1990.

17
Capitolo I

collocazione in cui le variabili indipendenti sono date dal prodotto cartesiano di in-
siemi di rete definiti su ℝ . Ad esempio, dati i due insiemi di rete x0, x1, … , xm e y0,
y1, … , yn, allora l’insieme di rete in ℝ2 resta definito da tutte le possibili coppie
(x h , y h) . In questo caso i punti di collocazione sono dati da (xh, yk, fhk).
Quindi, i punti di collocazione devono essere disposti secondo una griglia regola-
re. In questo caso, il generico polinomio di base per l’interpolazione Lagrangiana è
dato dall’espressione

p L , hk ( x , y)= p L , h( x)⋅p L , k ( y ) (I.39)

dove i polinomi pL,h(x) e pL,k(y) sono definiti dalla relazione (I.36).


L’espressione del polinomio interpolante è allora
Nx Ny
p L (x , y)=∑ ∑ f hk p L ,hk ( x , y) (I.40)
h =0 k=0

I.4.2 Interpolazione Hermitiana.


Il problema dell’interpolazione di Hermite rappresenta la generalizzazione dell’inter-
polazione Lagrangiana: in questo caso ci si pone il problema di trovare un polinomio
che passi per i punti di collocazione; inoltre, negli stessi punti imponiamo anche il
valore delle derivate fino all’ordine desiderato. I coefficienti del polinomio interpolan-
te possono essere ottenuti, anche in questo caso, con un procedimento analogo alla
matrice di Vandermonde; ma, analogamente a prima, la matrice può risultare facil-
mente malcondizionata.
Viene allora cercato un polinomio interpolante in cui i coefficienti, analogamente
alla formula di Lagrange, siano i dati stessi; quindi, siano dati m+1 punti distinti x0,
x1, … , xm e m+1 interi naturali α 0 , α1 ,⋯ , αm . Sia n=m+α0+α1+⋯+αm . Per ogni
insieme di numeri y i , i=0,1 ,⋯, m e l=0 , 1 ,⋯, α i , esiste ed è unico il polino-
(l )

mio p (x )∈P (n) (x ) che verifica le seguenti condizioni:

l
d p (x h ) (l )
l
= y h ; h=0 ,1 ,⋯, m ; l=0 , 1 ,⋯, α h (I.41)
dx

Nella generica ascissa xh possiamo imporre condizioni sul valore del polinomio e
su quello delle sue derivate fino all’ordine α h . Tale polinomio viene chiamato poli-
nomio interpolante di Hermite. Nel caso in cui i valori corrispondano ad una funzio-
ne f(x) ed alle sue derivate, nei punti xh si ha coincidenza fra il polinomio di interpo-
lazione e la funzione per le prime α h derivate. La formula di rappresentazione
(I.38) viene generalizzata nel modo seguente:
m αk

p (x )=∑ ∑ y(lk ) p H ,kl (x ) (I.42)


k =0 l =0
I polinomi della base Hermitiana possono essere calcolati a partire dai polinomi
ausiliari

18
Questioni preliminari ed introduttive.

l α j +1

( )
m
(x− x k ) x−x j
p kl (x )=
l!

j=0 x k− x j ; k =0 , 1 ,⋯, m ; l=0 , 1 ,⋯, α k (I.43)
j ≠k

Successivamente, si pone

p H , k α (x )≡ p k α ( x ) ; k =0 , 1 ,⋯, m
k k
(I.44)

e quindi si procede in maniera ricorrente per l=α k −1 , α k −2 ,⋯, 0


αk

p H , kl (x)= p kl (x )− ∑ p(klj) ( x k ) p H ,kj (x ) (I.45)


j=l +1

Si può dimostrare, sfruttando il principio di induzione, che

{
p(rH ), kl (x j )=δ kj δlr = 1 k = j , l=r
0 altrimenti
(I.46)

Esempio I.5 – Un primo esempio di interpolazione Hermitiana


Un primo esempio, molto importante in quanto molto sfruttato dai modelli di trave
agli elementi finiti, è l’interpolazione Hermitiana di una funzione w(x) sull’intervallo
compatto [0 , 1] dove vengono assegnati i valori della funzione e della sua derivata
prima negli estremi, 0 e 1, dell’intervallo. Quindi, siano dati i valori
dw( 0)
x 0=0 ⇒ w( 0)=w(0)
0
; =w(10 )
dx
dw(1)
x 1=1 ⇒ w (1)=w1
(0)
; =w(1)
1
dx
il polinomio interpolante di Hermite è
(0) (1 ) (0 ) (1)
p (x )=w 0 p H ,0 0 ( x)+w0 p H ,01 ( x)+w1 p H ,10 ( x)+w1 p H ,11 ( x )
Seguendo la simbologia precedentemente adottata, si ha:

m=1 ; α 0=α1=1

Per prima cosa, devono essere definiti i polinomi ausiliari:


l α j +1

( )
m
(x− x k ) x−x j
p kl (x )=
l! ∏
j=0 x k− x j ; 0⩽k ⩽m ; 0⩽l⩽α k (I.47)
j ≠k
2
k =0 l=0 ⇒ p (x )= p ( x )= x− x 1
j≠k α1=1 kl
}00
x 0−x 1 ( ) 2
k =0 l=1 ⇒ p ( x )= p ( x )=( x−x ) x −x 1
j≠k α1=1 kl
} 01 0
x 0− x1 ( )
19
Capitolo I

2
k =1 l=0 ⇒ p ( x)= p (x )= x− x 0
j≠k α0=1 kl
} 10
x 1−x 0 ( ) 2
k =1 l=1 ⇒ p ( x )= p (x)=( x−x ) x− x 0
j≠k α1=1 kl
} 11 1
x1 −x 0 ( )
A questo punto è necessario calcolare, per svolgere i calcoli successivi, le deriva-
te prime di due dei polinomi ausiliari, e cioè
2

p 00 (x)=
( )
x− x1
x0 −x 1
⇒ p00, x (x)=2
2
x −x 1
( x 0 −x 1)
2

p 10( x)=
( )
x−x 0
x 1− x 0
⇒ p10, x ( x)=2
x− x 0
( x 1−x 0 )2
Quindi si pone

p H , k α (x )≡ p k α (x ) ; k =0 , 1 ,⋯, m
k k
(I.48)

per cui

2
k =0
α0 =1 } ⇒ pH , k α k
( x )= p H ,01 (x )= p01 ( x)=( x−x 0 )
(x −x 1
x 0−x 1 )
2
k =1
α1=1 } ⇒ p H ,k α k
( x )= p H ,11 (x )= p11 ( x )=( x−x 1)
(x− x 0
x 1−x 0 )
e da questo
2 2

p H ,00= p00 (x )− p00, x (x 0) p H ,01 (x )=


( )
x− x 1
x 0−x 1
+2
x− x 0 x−x 1
( )
x 1−x 0 x 0− x1
2 2

p H ,10= p10 (x )− p10, x ( x 0) p H ,11 (x )=


( )
x− x0
x 0−x 1
+2
x− x 1 x− x 0
x 0−x 1 x 1−x 0 ( )

20
Questioni preliminari ed introduttive.

P o lin o m i d i H e rm it e

1 H
00
H
01
0 .5 H
10
H
11
0

-0 .2 0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 1 .2

D e riva t e d e i p o lin o m i d i H e rm it e
2
H'
00
1
H'
01
0 H'
10
H'
-1 11

-2
-0 .2 0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1 1 .2
x

Figura I.4: i polinomi di Hermite e le loro derivate.

Le espressioni trovate possono essere anche scritte nella forma semplificata:


2

( )(
p H ,00=
x −x 1
x 0−x 1
2
1+2
x−x 0
x1− x 0 )
( )(
p H ,10=
x− x 0
x 1−x 0
1+2
x− x1
x0 −x 1 )
Sostituendo i valori di x0 = 0 e x1 = 1 si ottiene

p H ,00=(x−1)2 (1+2 x) p H ,01=x ( x−1) 2


p H ,10=x 2 ( 3−2 x) p H ,11=( x−1)x 2

e, per le derivate,

p ' H ,00 =6 x (x−1) p ' H ,01 =(x −1)(3 x−1)


p ' H ,10 =−6 x( x−1) p ' H ,11 =x (3 x−2)

21
Capitolo I

I polinomi così ottenuti sono raffigurati nella Figura I.4 insieme alle loro deriva-
te.

I.5 Errore di interpolazione.


È utile a questo punto studiare il comportamento dell’errore commesso nell’opera-
zione di interpolazione. I risultati di questo paragrafo saranno dati senza dimostra-
zione1.
Si definisce la k-esima differenza divisa di un insieme di punti di collocazione
(x h , f h) , h=0 ,1 ,⋯, k il seguente rapporto:

f [ x 1 ,⋯, x k ]− f [ x 0 ,⋯ , x k−1 ]
f [ x 0 ,⋯, x k ]= (I.49)
x k −x 0

La prima differenza divisa è data dal rapporto

f k− f h
f [ x h x k ]= (I.50)
x k −x h

Le differenze divise sono indipendenti da una qualsiasi permutazione degli indi-


ci, per cui

f [ x 0 ⋯ x k ]= f [x i ⋯ x i ]
0 k
(I.51)

L'errore commesso sostituendo il polinomio interpolante alla funzione a questo


punto può essere espresso sia mediante le differenze divise che mediante la derivata
n+1-esima della funzione. Siano dati m+1 punti distinti x0, x1, … , xm appartenenti ad
un intervallo compatto [a,b] e m+1 interi naturali α 0 , α1 ,⋯ , αm . Sia
n=m+α0+α1+⋯+αm . Sia f(x) una funzione assegnata nello spazio Cn+1([a,b]) e
p(x) il polinomio interpolante di grado n di Hermite definito dalle condizioni

p (x k )= f ( x k ) , k =0,1 ,⋯, m , l=0,1 ,⋯, α k


(l ) (l)

Per ogni x ∈[a , b] esiste (almeno) un valore ξ x appartenente al più piccolo in-
tervallo chiuso contenente i punti x, x0, x1, … , xm e tale che
m
1 (n+1)
e (x ):= f ( x )− p( x)= πn ( x ) f (ξ x ) , π n (x)=∏ (x− x h)α +1
h
(I.52)
( n+1)! h=0

Nel caso dell’interpolazione Lagrangiana ( α 0=α1=⋯=α m=0 ⇒ n=m ), utiliz-


zando le differenze divise, si può dare un’altra forma all’errore di interpolazione:

1
Per la dimostrazione si rimanda alla letteratura specializzata di analisi numerica; ad es.
V. Comincioli, Analisi Numerica – metodi modelli applicazioni, Mc Graw – Hill, Milano
1990.

22
Questioni preliminari ed introduttive.

e ( x )= f ( x )− p( x )=π n ( x ) f [ x 0 ⋯ x n x] (I.53)

Quindi, se n = m, combinando insieme le due equazioni (I.52) e (I.53), si ottiene


che

1 (n+1)
f [ x0 ⋯ xn x]= f (ξ x ) (I.54)
(n+1)!

Esempio I.6 – Errore di interpolazione sulla linea elastica di una trave inflessa.
L'espressione dell'errore di interpolazione così trovata già permette una valutazione
sulla bontà della soluzione numerica dei problemi più semplici. Ad esempio, suppo-
niamo di aver calcolato la linea elastica di una trave inflessa, che viene descritta
dall'equazione

EJ v iv ( z )=q ( z )

dove v è l'abbassamento (linea elasti-


ca) della trave, q(z) il carico distribuito
trasversale ed EJ la rigidezza flessiona-
le, supposta costante lungo l'asse del-
la trave. Utilizzando il calcolatore, la
soluzione viene trovata in un numero
finito di punti v k =v ( z k ) , non neces-
sariamente equidistanti. Per conoscere
la linea elastica nelle sezioni interme-
die della trave, è possibile costruire il polinomio interpolante degli abbassamenti vk
trovati. Ed è altrettanto interessante cercare di capire che errore viene commesso
sostituendo il polinomio interpolante all'abbassamento effettivo v(z) della trave.
Se l'abbassamento è stato calcolato1 in n+1 punti v 0 ⋯ v n , è possibile co-
struire il polinomio interpolante di grado n+1 ; l'errore commesso nell'interpola-
zione dell'abbassamento sarà quindi

1
e (z )=v( z )− p ( z )= π n ( z )v(n+1) (ζ z )
( n+1)!

Per conoscere la derivata v (n+1) (z ) possiamo far riferimento all'equazione diffe-


renziale: se n>3 , possiamo esprimere la derivata v (n+1) ( z ) in funzione del carico
come

(n+1) q(n−3) ( z ) 1 q(n −3) (ζ z )


v ( z )= ⇒ e ( z )=v (z )− p( z )= π (z )
EI ( n+1)! n EJ

1
Come calcolare l'abbassamento per ora non viene preso in considerazione: sarà l'argo-
mento dei capitoli successivi. Per ora supponiamo di disporre di una qualche soluzione,
che consideriamo esatta, o quasi, nei punti dove è stata calcolata.

23
Capitolo I

Se la derivata (n-3)-esima del carico ammette qualche limitazione, questa può


essere utilizzata per calcolare una limitazione sull'errore. Se, poi, il carico è un poli-
nomio di grado m (come un carico costante, m=0 , o un carico lineare, m=1 ),
dalla formula trovata discende che un polinomio interpolante di grado m+4 , co-
struito su m+5 punti di interpolazione, coincide esattamente con la linea elastica.

I.6 Derivazione numerica.


L’approssimazione polinomiale permette, fra l’altro, di sostituire il calcolo di deriva -
te, o integrali, o addirittura limiti, di funzioni date in forma tabellare o molto com-
plessa con lo stesso calcolo effettuato però su un opportuno polinomio interpolan-
te1.
Si può subito vedere che, se l’operatore L considerato è lineare come ad esempio
la derivata o l’integrale, allora l’errore commesso è pari a

L[ f ]− L[ p ]=L [ f − p ]=L [e] (I.55)

Nel caso della derivazione numerica, prendiamo in considerazione una funzione


f sufficientemente regolare sul compatto [a,b]; ed il suo polinomio interpolante sui
punti x0, x1, … , xn. L’errore di interpolazione può essere espresso mediante la rela-
zione

e ( x )= f ( x )− p( x )=π n ( x ) f [ x 0 ⋯ x n x] (I.56)

L'errore commesso sostituendo alla derivata della funzione la derivata del polino-
mio interpolante si ottiene, secondo la relazione (I.55), derivando l'errore sulla fun-
zione: quindi, derivando ambedue i membri dell’espressione (I.56), otteniamo che

e ' ( x)= f ' ( x)− p ' ( x )=π n ' ( x) f [ x 0 ⋯ x n x ]+πn ( x) f ' [ x 0 ⋯ x n x] (I.57)

Un caso di interesse, specialmente per l’applicazione del metodo alle differenze


finite, si ha quando x coincide con l’ascissa di uno dei punti di collocazione; cioè

x= x h ⇒ π ( x h )=0 ⇒ e ' ( x h)=πn ' (x h) f [ x 0 ⋯ x n x h ]

che, tenendo conto della relazione (I.54) e che

n n n n
π n (x)=∏ (x− x k ) ⇒ π n ' ( x)=∑ ∏ ( x−x k ) ⇒ πn ' (x h )=∏ ( x h−x k )
k=0 l =0 k=0 k=0
k ≠l k ≠h

diviene
1
Ad esempio questa procedura viene utilizzata nel metodo delle differenze finite, utilizzato
nella soluzione di equazioni differenziali: si sostituiscono le derivate della soluzione (in-
cognita) dell’equazione con le derivate del polinomio interpolante la soluzione in punti
opportunamente scelti.

24
Questioni preliminari ed introduttive.

n
1
e ' ( x h)=πn ' ( x h) f [ x 0 ⋯ x n x h ]= f (n+1) (ξ) ∏ ( x h−x k )
(n+1)! k=0
k ≠h

Esaminando la produttoria che definisce la derivata dell’errore di interpolazione,


si vede che essa ammette un minimo quando i punti xk sono disposti simmetrica-
mente rispetto a x h . Quindi, è conveniente considerare un numero dispari di pun-
ti (quindi n deve essere pari!) disposti simmetricamente rispetto al punto medio, e
calcolare la derivata nel punto medio ̄x = x n/ 2 ; si ottiene in tal modo

n
1
e ' ( ̄x )=
(n+1)!
f (n+1) (ξ) ∏ ( ̄x −x k ) (I.58)
k=0
k ≠n/ 2

I.6.1 Il calcolo delle derivate di una funzione reale di variabile reale.


Come prima applicazione di quanto appena esaminato, si prende in considerazione
il problema della derivazione di una funzione f :[a , b] →ℝ . Al limite, l’intervallo
può coincidere con l’intero asse reale.

I.6.1.1 Derivata prima


Il calcolo della derivata prima e di quelle di ordine superiore può essere quindi con -
dotto definendo un opportuno insieme di rete con punti xh preferibilmente equidi-
stanti, valutando i valori fh = f(xh) assunti dalla funzione in corrispondenza dell’insie-
me di rete, e calcolando il polinomio interpolante. Il grado del polinomio interpolan-
te sarà scelto a seconda dell’ordine della derivata da calcolare.
Ai fini del calcolo della derivata prima è sufficiente operare un’interpolazione li-
neare della funzione; quindi, si scelgono due soli punti x0 e x1 nell’intorno del punto
in cui si desidera calcolare la derivata e si approssima linearmente la funzione in
tale intorno. Supponiamo senza perdere in generalità che x0 < x1:

f 1− f 0 f 1− f 0
f (x )≈ p( x)= f 0 + (x− x 0) ⇒ f ' ( x)≈ p ' ( x)= (I.59)
x 1− x 0 x 1−x 0

Valutiamo l’errore commesso in questa approssimazione. L’errore sulla funzione


come abbiamo visto con la relazione (I.52), è pari a
1
e ( x )= f ( x )− p(x )= f ' ' (ξ x )( x−x 0 )(x− x 1)
2
e l'errore sulla derivata, in base alla (I.57), vale
1 1
e ' ( x)= f ' ( x)− p ' (x )= f ' ' (ζ x )[( x− x 0)+( x− x 1)]+ f ' ' ' ( ηx )(x− x 0)( x−x 1)
2 6
dove ξ x , ηx e ζ x ∈[x 0 , x 1] .

25
Capitolo I

È interessante notare che, scegliendo il punto di calcolo della derivata in corri-


spondenza del punto medio dell’intervallo, si ottiene che

x 0+ x 1 1
̄x = ⇒ e ' ( x̄ )=− f ' ' ' (η̄x )(x 1− x0 )2 (I.60)
2 24

cioè un infinitesimo del secondo ordine con δ x =x 1− x 0 . Invece, scegliendo il punto


di calcolo della derivata in corrispondenza di uno dei due punti di rete, ad esempio
x1 (risultato analogo si ottiene calcolando la derivata in x0), si ottiene

1
x̂ = x 1 ⇒ e ' ( ̂x )= f ' ' (ζ x )(x 1− x 0) (I.61)
2 1

cioè un infinitesimo del primo ordine con δ x =x 1− x 0 . Quindi ai fini del calcolo del-
la derivata prima, è generalmente opportuno prendere i due punti di calcolo della
funzione in posizione simmetrica rispetto a quello dove si vuole valutare la derivata.
Se in particolare si dispone dei valori assunti dalla funzione su punti di rete equidi-
stanti x h=h δ x , la derivata prima in un qualsiasi punto di rete può essere appros-
simata dall'espressione

f h+1− f h−1 f h+1− f h−1


f ' ( x h)≈ =
x h+1−x h−1 2 δx

Secondo quanto trovato, l'errore sarà un infinitesimo dell'ordine di 4 δ 2x .

I.6.1.2 Derivata seconda.


L’interpolazione lineare non è più sufficiente se si vuole calcolare la derivata secon -
da; bisogna in questo caso ricorrere ad una interpolazione almeno quadratica.
Quindi è necessario scegliere tre punti, x0 , x1 e x2 nell’intorno del punto di calcolo
della derivata seconda. Si ottiene che il polinomio interpolante può essere espresso
in forma Lagrangiana nel seguente modo:

(x −x 1)( x−x 2 ) (x− x 0)( x−x 2 ) ( x− x 0)( x−x 1)


p (x )= f 0+ f 1+ f
( x 0 −x 1)( x0 −x 2 ) ( x 1− x 0)( x1 −x 2) (x 2− x 0)( x 2−x 1) 2

Derivando due volte quest’ultima espressione si ottiene che

2 f0 2f1 2 f2
f ' ' ( x )≈ p ' ' ( x)= + +
( x 0− x1 )(x 0− x 2) ( x1− x 0)( x 1−x 2 ) ( x 2− x0 )( x 2 −x 1)

L’errore commesso nell’approssimazione della derivata seconda della funzione


data con quella del polinomio interpolante è esprimibile derivando ulteriormente l’e -
quazione (I.57), ottenendo in tal modo

26
Questioni preliminari ed introduttive.

e ' ' (x )= f ' ' ( x)− p ' ' ( x)=


=π2 ' ' ( x) f [ x 0 x 1 x 2 x ]+2 π 2 ' ( x) f ' [ x 0 x1 x2 x]+π 2 ( x) f ' ' [ x 0 x1 x2 x]
dove

π2 ( x)=( x −x 0)( x−x 1 )( x−x 2 )


π2 ' ( x )=(x−x 1 )( x− x 2)+( x− x 0)( x−x 2 )+( x−x 0 )(x− x 1)
π2 ' ' (x)=2[( x−x 0 )+(x− x1 )+( x−x 2 )]

e inoltre

1
f [ x0 x1 x2 x ]= f ' ' ' (ξ x )
6
1 (iv )
f ' [ x0 x1 x2 x]= f (ηx )
24
1 (v)
f ' ' [ x0 x1 x2 x]= f (ζ x )
120

In genere il punto di calcolo della derivata seconda coincide con uno dei punti di
rete; questo fa sì che il terzo termine dell’errore sia nullo in quanto π2 ( x h)=0 . Re-
stano quindi gli altri due termini e l’errore si semplifica in

e ' ' (x )=π 2 ' ' (x ) f [ x 0 x 1 x 2 x ]+2 π2 ' (x) f ' [ x0 x 1 x 2 x ]=


1 1
= π2 ' ' (x) f ' ' ' (ξ x )+ π2 ' (x ) f (iv ) (ηx )
6 12

L’espressione dell’errore contiene comunque un infinitesimo del primo ordine


con la distanza fra i tre punti di rete (dato da π2 ' ' ( x) ) e un infinitesimo di secon-
do ordine dato da π2 ' (x ) . Quindi, se fosse possibile annullare la dipendenza del-
l’errore dall’infinitesimo del primo ordine, rimarrebbe solo l’infinitesimo del secondo
ordine, e quindi la formula risulterebbe più accurata; questo si può ottenere annul-
lando π2 ' ' ( x) e scegliendo quindi il punto di calcolo della derivata seconda pari
alla media dei punti di rete:

x 0+ x 1+x 2
π2 ' ' ( ̄x )=2[( ̄x −x 0 )( ̄x − x 1)( x̄ −x 2)]=0 ⇒ ̄x =
3

ma questo valore coincide con un punto di rete (ad esempio con x1) solo se

x 0+ x1 +x 2 x 0+ x 2
x 1= ⇒ x 1=
3 2

cioè se x1 è la media di x0 e x2, e quindi se i punti di rete sono equidistanti.

27
Capitolo I

Anche in questo caso, quindi, la scelta migliore dei punti di rete è quella di fis -
sarli in modo simmetrico rispetto al punto in cui calcolare la derivata seconda ed
equidistanti.

I.6.1.3 Derivate successive.


Per il calcolo delle derivate successive è necessario innalzare il grado del polinomio
interpolante; per la derivata terza, si prendono almeno quattro punti ed un polino-
mio di terzo grado; per la derivata quarta, almeno cinque punti e un polinomio di
quarto grado. Esprimendo il polinomio interpolante di grado n nella forma di La-
grange, e derivandolo n volte, otteniamo

n
n
p( x)=∑ f k p L ,k (x) p(n) (x )=∑ f k p(n)
L , k ( x) n
k =0 n!
( x)≈ ∑ f k
(n)
k=0
n
⇒ n! ⇒ f n
(x− x h) p (n)
( x)= k=0
p L ,k ( x)=∏
( x k − x h)
L,k n ∏ (x k −x h )
h=0
h≠k
∏ ( x k−x h )
h=0
h=0
h≠k
h≠k
(I.62)

L’espressione (I.62) vale nel caso generale. Seguendo le indicazioni ricavate nel
paragrafo precedente, si scelgono direttamente punti equidistanti e simmetrici ri-
spetto a quello in cui si desidera calcolare le derivate in questione. Quindi, indican-
do al solito con δ x =x h +1− x h , si ottiene che

n
(−1)n− k n! (−1)n −k n (−1)n−k n
p(nL ,)k =
δ nx k !(n−k )!
=
δ nx k () ⇒ f (n )( x)≈ ∑
k =0 δ nx
f
k k () (I.63)

I.6.2 Un paio di regole mnemoniche per la derivata seconda e la derivata quarta


Nel caso di punti equidistanti x h+1− x h=δ x , tenendo a mente che il rapporto incre-
mentale è l'approssimazione della derivata prima, cioè

f ( x h+1/ 2)− f ( x h−1/ 2 ) f (x h +1 / 2)− f ( x h−1/ 2)


f ' ( x h)≃
x h+1 /2− x h−1/ 2
=
δx
,
{ x h+1/ 2= x h+δ x /2
x h−1/ 2= x h−δ x /2
,

si può derivare l'espressione della derivata seconda come il rapporto incrementale di


due rapporti incrementali:

28
Questioni preliminari ed introduttive.

f (x h+1 )− f (x h ) f ( x h)− f (x h−1 )



f ' ( x h+1 /2 )− f ' ( x h−1/ 2 ) δx δx
f ' ' (x h)≃ ≃ =
δx δx
f ( x h+1)−2 f (x h )+ f ( x h −1 )
= 2
δx

In modo completamente analogo, la derivata quarta può essere vista come la de-
rivata seconda della derivata seconda, per cui

f ' ' ( x h+1)−2 f ' ' (x h )+ f ' ' ( x h−1 )


f iv ( x h)≃ ≃
δ2x
f ( x h+2)−2 f (x h+1 )+ f ( x h )−2[ f (x h+1)−2 f ( x h )+ f ( x h−1)]+ f (x h )−2 f ( x h−1)+ f ( x h−2 )
≃ 4
=
δx
f ( x h+2)−4 f ( x h+1)+6 f ( x h)−4 f (x h −1)+ f ( x h−2 )
=
δ 4x

I.6.3 Derivate di una funzione scalare di variabile bidimensionale.


In questo caso esaminiamo come valutare le derivate parziali di una funzione a
valori in ℝ di due variabili reali, x e y. Anche in questo caso viene sfruttata la for-
ma di Lagrange per il polinomio interpolante.
Supponiamo di aver definito una griglia di punti (xh , yk) in cui il valore assunto
dalla funzione sia fhk. Supponiamo anche di dover valutare la derivata parziale di or-
dine (n+m), n volte rispetto a x e m volte rispetto a y. Analogamente al caso prece-
dente, si scelgono, in maniera simmetrica rispetto al punto desiderato, n+1 punti
lungo x e m+1 punti lungo y. Allora, secondo le espressioni (I.39) e (I.40), possiamo
scrivere il polinomio interpolante come
n m n m
p L (x , y)=∑ ∑ f hk p L ,hk ( x , y)=∑ ∑ f hk p L , h( x) p L ,k ( y)
h =0 k=0 h=0 k=0

per cui la derivata cercata è esprimibile come


n+m n+m
∂ pL ( x , y ) n m ∂ p L , hk ( x , y ) n m
n
∂x ∂y
m
= ∑ ∑ f hk n
∂x ∂y
m
=∑ ∑ f hk p(n) (m)
L , h (x ) p L , k ( y)
h=0 k=0 h=0 k =0

Ricordando la relazione (I.62), si arriva alla forma generale


n+m
∂n+m f ( x , y) ∂ p L ( x , y) n m n! m!
≈ =∑ ∑ f hk
∂ xn ∂ ym ∂ xn ∂ ym n m
h=0 k=0 (I.64)
∏ ( x h− x i ) ∏ ( y k − y j )
i=0 j=0
i≠h j≠k

29
Capitolo I

e, supponendo i punti equidistanti, vale a dire x h+1− x h=δ x e y h+1− y h=δ y , si ot-
tiene che
n+m
∂n+m f ( x , y) ∂ p L ( x , y) n m (−1) n+m−h−k n
∂ xn∂ ym

∂ xn ∂ ym
=∑ ∑
h=0 k=0 δ nx δmy h ( )(mk) f hk (I.65)

Quindi, volendo ad esempio valutare la derivata seconda mista nel punto


(x h , y k ) , possiamo prendere il polinomio interpolante per i punti
(x h+1 , y k +1 , f h+1,k +1 ) , (x h+1 , y k −1 , f h+1,k −1 ) , (x h−1 , y k +1 , f h−1,k+1 ) ,
(x h−1 , y k −1 , f h−1,k−1 ) , analogamente a come si procedeva per il calcolo della deriva-
ta prima. Quindi n = m = 1 e:

∂2 f f − f h+1 , k−1− f h−1 , k+1+ f h−1 ,k −1


( x h y k )≈ h+1 ,k +1 (I.65a)
∂x ∂ y 4 δx δ y

Le derivate terze miste sono date dall’espressione

∂3 f f −2 f h ,k +1 + f h−1,k +1− f h+1,k−1+2 f h , k−1− f h −1, k−1


2
≈ h+1, k+1 ;
∂x ∂ y 2 δ 2x δ y
3
∂ f f −2 f h+1, k + f h+1, k−1− f h−1, k+1+2 f h−1, k − f h −1, k−1
2
≈ h+1, k+1 2 (I.65b)
∂x∂ y 2 δx δ y

e via di seguito. È interessante notare che la relazione (I.65) non è applicata alla let-
tera: nella (I.65a) e nella (I.65b) si considerano i punti di rete immediatamente adia-
centi a quello in cui si vogliono le derivate, per cui nella (I.65a) bisogna sostituire
δ x con 2 δ x e δ y con 2 δ y ; nella prima delle (I.65b) bisogna sostituire δ y con
2 δ y e nella seconda bisogna sostituire δ x con 2 δ x .

I.7 Integrazione numerica.


Analogo alla derivazione numerica, sorge spesso il problema dell’integrazione. Nel
seguito verranno esaminati alcuni metodi – primo fra tutti il metodo agli elementi fi-
niti – che fanno un uso massiccio dell’integrazione numerica. Come conseguenza, è
necessario disporre di algoritmi di integrazione veloci ed accurati.
Il problema dell’integrazione numerica viene affrontato in maniera concettual-
mente simile a quello della derivazione; cioè, dati i valori assunti da una funzione f
in corrispondenza di un insieme di punti di rete xh, si cerca di determinare il valore
dell’integrale della funzione su un compatto [a , b].
L’integrale viene quindi approssimato dal calcolo dell’integrale del polinomio che
interpola la funzione data sull’insieme di rete.

I.7.1 Le formule dei trapezi e di Simpson.


Ad esempio, se sono dati soltanto i valori assunti dalla funzione negli estremi
dell’intervallo, l’unico polinomio interpolante che può essere costruito è la retta

30
Questioni preliminari ed introduttive.

f 1− f 0
a=x 0
b=x 1 } ⇒
x1
f (x)≈ p( x )= f 0+
x1
x 1−x 0
( x− x 0) ⇒

f −f f 1+ f 0
⇒ ∫ f (x ) dx≈∫ f 0+ x 1− x 0 (x− x 0) dx = 2
(x 1− x 0) (I.66)
x0 x0 1 0

L’integrale della funzione viene quindi approssimato dall’area del trapezio indica-
to a sinistra nella figura I.5. Per questo la formula (I.66) viene anche detta formula
dei trapezi. La formula dei trapezi fornisce un’approssimazione abbastanza povera
dell’integrale cercato, come appare anche dalla figura I.5. Per questo, molto spesso
si applica definendo un insieme di rete più vasto, calcolando l’area di ogni singolo
trapezio definito da xh, xh+1, fh, fh+1, ottenendo l’approssimazione mostrata a destra
nella figura I.5 e descritta analiticamente dalla formula
xn n
f h −1+ f h
∫ f (x ) dx≈∑
2
( x h−x h −1 ) (I.67)
x0 h=1

Figura I.5: la formula dei trapezi.

Scegliendo punti di rete equidistanti, e definendo δ x =x h −x h−1 , si ottiene la for-


mula dei trapezi classica:
xn n
f h−1+ f h
∫ f ( x ) dx≈δ x ∑
2
(I.68)
x0 h=1

Un’altra formula famosa è la formula di Simpson che viene ottenuta consideran-


do tre punti di rete e la parabola interpolante. Scrivendo il polinomio interpolante
secondo la rappresentazione di Lagrange, si ottiene che

31
Capitolo I

2
f (x )≈ p( x)=∑ f k p L ,k ( x) x2 x2 2 x2
k=0 ⇒ ∫ f ( x ) dx≈∫ p( x ) dx=∑ f k ∫ p L ,k ( x) dx
x−x h x0 x0 k=0 x0
p L , k ( x)=∏
h≠k x k −x h
x2
x−x 1 x− x 2 (x 2− x 0)( x 2−3 x 1+2 x 0)
p L,0 ( x)=
x 0 −x 1 x 0−x 2
⇒ ∫ p L,0 (x) dx= 6( x 0− x 1)
x0
x2
x−x 0 x− x 2 ( x 2−x 0 )3
p L,1 ( x)=
x 1− x 0 x 1−x 2
⇒ ∫ p L,1 ( x) dx = 6 ( x 0− x1 )( x 1− x 2)
x0
x2
x−x 0 x −x 1 (x 2− x 0)( 2 x 2−3 x 1+ x 0)
p L,2 ( x)=
x 2 −x 0 x 2− x1
⇒ ∫ p L,2 (x) dx= 6 ( x 2− x 1)
x0

Nel caso di punti equidistanti, detto δ x =x h −x h−1 , la formula di Simpson si


semplifica in:

x2 x2
δ
∫ p L,0 ( x) dx=∫ p L ,2 ( x) dx= 3x x2
δ
x0
x2
x0
⇒ ∫ f (x) dx≈ 3x ( f 0+4 f 1+ f 2 ) (I.69)
4δ x0
∫ p L ,1 ( x ) dx= 3 x
x 0

Figura I.6: la regola di Simpson.

Anche la formula di Simpson può essere utilizzata su un insieme di rete più fit-
to, a patto che si scelga un numero dispari di punti. Nel caso di punti equidistanti,
la formula diviene:
xn
δ
∫ f ( x ) dx≈ 3x ( f 0+4 f 1+2 f 2+⋯+2 f n−2+4 f n−1+ f n ) (I.70)
x0

32
Questioni preliminari ed introduttive.

Anche la formula di Simpson può dare risultati scadenti; ad esempio, a sinistra


nella figura I.6 si sono scelti tre punti di rete in posizione simmetrica rispetto ad un
flesso della funzione, che conduce all’allineamento dei tre punti di collocazione, e
quindi in questo caso non c’è differenza fra l’applicazione della formula dei trapezi e
quella di Simpson.

I.7.2 Le formule di quadratura Gaussiane.


Le formule viste hanno in comune la caratteristica di sfruttare il polinomio inter-
polante la funzione su un insieme di rete il cui primo ed ultimo punto coincidono
con gli estremi dell’intervallo di interpolazione. Inoltre, è stato visto come non sia
necessario scegliere punti di rete equidistanti, ma comunque le formule dei trapezi
e di Simpson che si trovano nelle librerie sono nella forma (I.68) o (I.70), rispettiva-
mente. Rimuovendo queste due condizioni, possiamo cercare la scelta dei punti di
rete ottimale ai fini del calcolo dell’integrale desiderato; in altre parole, mantenendo
fisso il numero dei punti di rete, e quindi il grado del polinomio interpolante, in
quale modo dobbiamo scegliere i punti di rete per minimizzare l’errore commesso
nel calcolo dell’integrale?
Supponiamo di dover calcolare
b
I ( f )=∫ ω ( x) f ( x ) dx (I.71)
a

dove ω( x) è una funzione peso assegnata (molto spesso si sceglie ω( x)=1 ma in


certi casi può essere utile scegliere altre funzioni peso).
La procedura consiste sempre nello scegliere n nodi x 0 ⋯ x n e sostituire il poli-
nomio interpolante nell’integrale da calcolare. Supponiamo anche di non prendere i
nodi equidistanti come abbiamo fatto finora, ma di sceglierli negli zeri di un polino-
mio ortogonale di grado n+1 definito sull’intervallo [a , b] e con funzione peso
ω( x) .
Senza addentrarci troppo nei dettagli, basta sapere che i polinomi ortogonali
sono particolari polinomi che godono dell’ortogonalità reciproca secondo un deter-
minato prodotto scalare su un particolare intervallo incluso in ℝ . A seconda del
tipo di prodotto scalare che si sceglie, si ottiene l’una o l’altra famiglia di polinomi.
Ad esempio, scegliendo l’intervallo [−1 1] e la funzione peso ω( x)=1 , la famiglia
di polinomi che si ottiene è quella di Legendre delineata nell'esempio I.1. Il prodotto
scalare fra due funzioni (e quindi in particolare fra due polinomi), può essere esteso
rispetto alla definizione (I.4) introducendo la funzione peso:
b
〈 ϕ , γ〉=∫ ω( x) ϕ( x ) γ ( x) dx (I.72)
a

In conclusione, quindi, dati gli n+1 nodi x 0 ⋯ x n coincidenti con gli zeri del
polinomio P(n+1) ( x) ortogonale su [a , b] , lo stesso polinomio si può esprimere

33
Capitolo I

come (a meno di una costante che però qui può essere tranquillamente presa unita -
ria)
n
P(n+1) ( x)=∏ ( x−x h ) (I.73)
h=0

Prendiamo adesso in considerazione due diversi polinomi, A(x) e B(x), interpolan-


ti la funzione nei punti xh e di grado non superiore a 2n+1. Questo vuol dire che la
loro differenza si annulla negli stessi punti e perciò si può scrivere che
n
A( x)−B (x )=Q (x ) ∏ ( x−x h )=Q(n) ( x) P(n+1) (x )
(n)
(I.74)
h=0

dove Q(n) è un qualche polinomio di grado n. Quindi Q(n) è esprimibile con una com-
binazione lineare dei primi n polinomi ortogonali (vedi l'esempio I.1) e perciò
b b b

∫ ω( x) A( x) dx−∫ ω ( x ) B ( x) dx=∫ ω( x )Q(n )( x) P(n+1) ( x) dx=0 (I.75)


a a a

Il risultato (I.75) dice che, una volta scelti i nodi x 0 ⋯ x n coincidenti con gli zeri
del polinomio P(n+1)(x), calcolare l’integrale (I.71) con un polinomio interpolante di un
qualsiasi grado non superiore a 2n+1 darà sempre lo stesso risultato. Quindi possia-
mo costruirci il polinomio interpolante più semplice, vale a dire quello di grado n ,
ed esprimerlo nella forma di Lagrange (I.38). Sostituendo questo polinomio al posto
della funzione f nell’integrale (I.71) si ottiene che (riferendosi alla (I.36) per il signifi-
cato dei simboli)
b n

∫ ω ( x) f (x ) dx≈∑ λk f ( x k )
a k=0
b b (I.76)
x− x h
λ k =∫ ω( x ) p L , k ( x ) dx=∫ ω( x) ∏ dx
a a h≠k x k −x h

Quindi, è stata trovata una formula che, utilizzando soltanto n+1 nodi, riesce a
integrare esattamente polinomi di ordine 2n+1.

I.7.2.1 Le formule di Gauss – Chebichev.


Le formule di Gauss – Chebichev si ottengono prendendo i nodi coincidenti con
gli zeri dei polinomi ortogonali di Chebichev (vedi l'esempio I.2). Si ricorda che tali
polinomi sono ortogonali sull’intervallo [−1 ,1] secondo la funzione peso
ω( x)=(1− x 2)−1/ 2 .
I polinomi di Chebichev possono essere definiti attraverso la relazione ricorsiva
(I.23) che viene riportata:

34
Questioni preliminari ed introduttive.

T n+1 (x )=2 x T n (x)−T n−1 (x )


(I.23)
T 0 ( x)=1 ; T 1 ( x)= x

Prendendo in considerazione il polinomio di grado n+1 , la relazione (I.25) ne


fornisce gli zeri nella forma:

x h=cos ( (2 h+1)π
2(n+1) ) ; h=0⋯n (I.25)

Di conseguenza, dalla relazione (I.76) si possono derivare i pesi, che risultano


uguali e possono essere dati in forma analitica:
b b
1 x −x π
λ h=∫ ω ( x) p L ,h ( x) dx=∫ ∏ x − xk dx= n+1
a a √ 1−x k≠h h k
2

Quindi si ottiene
1 n
f (x)
∫ dx≈ π ∑ f (x h ) (I.77)
−1 √ 1− x
2 n+1 h=0

Se l’intervallo di integrazione non coincide con [−1 ,1] , si può operare un cam-
biamento di variabile e porre

a+b b−a b
b−a
1
x (t )= + t ⇒
2 2 ∫ f ( x )ω ( x ) dx=
2 ∫
f ( x (t))ω ( x (t)) dt (I.78)
a
t∈[−1 , 1] −1

Se, infine, nell’integrale non compare esplicitamente la funzione peso


ω( x)=(1− x 2)−1/ 2 , si può definire una nuova funzione e calcolare l’integrale nel se-
guente modo:

{
g (t)= f ( x (t)) √ 1−t 2
b 1 n
b−a g (t) b−a π (I.79)
∫ f ( x ) dx=
2 ∫
dt≈
2 n+1 ∑
g ( t k)
−1 √ 1−t
2
a k=0

Esempio I.7 – Calcolo di un integrale con le formule di Gauss-Chebichev


Come esempio, si voglia calcolare l'area di un'ellisse di semiassi a e b, rispettiva-
mente lungo gli assi x e y. Possiamo calcolare l'integrale
a 1 1 2
1−t
2 ∫ b √1−( x /a)2 dx=2 a b ∫ √ 1−t 2 dt=2 a b ∫ dt
−a −1 −1 √ 1−t 2
con le formule di Gauss-Chebichev.

35
Capitolo I

Dobbiamo integrare un po-


linomio di grado (minore di)
2 n+1=3 e quindi possiamo

b
utilizzare come punti di inter-
polazione gli zeri del polino- a
mio di grado n+1=2 , che
sono dati da:

t h=cos (
(2 h+1)π
4 )
h=0 , 1
e quindi

t 0=cos(π/4)= √ 2/2
mentre i pesi sono λ 0=λ1= π .
t 1=cos(3 π/ 4)=−√ 2 / 2 2
Quindi, mettendo tutto insieme, si ottiene:

[( ( ) ) ( ( ) )]
1 2 2
1−t 2
1− √ + 1− − √
2 2
Area ellisse=2 a b ∫ dt=2 a b π =a b π
−1 √ 1−t
2 2 2 2

I.7.2.2 Le formule di Gauss – Legendre.


Molto più importanti delle precedenti, in quanto pesantemente utilizzate nella
programmazione (specialmente nei codici agli elementi finiti), sono le formule di
Gauss – Legendre, che utilizzano i polinomi ortogonali di Legendre.

36
Questioni preliminari ed introduttive.

P o lin o m i o rt o g o n a li d i L e g e n d re

0 .5

-0 .5

G ra d o 0
G ra d o 1
-1 G ra d o 2
G ra d o 3

-1 -0 .8 -0 .6 -0 .4 -0 .2 0 0 .2 0 .4 0 .6 0 .8 1
a s c is s a

Figura I.7: i primi quattro polinomi ortogonali di Legendre.

Ricordiamo dall'esempio I.1 che i polinomi di Legendre sono definiti sull’interval-


lo [−1 ,1] dalla relazione ricorsiva:

(h+1) 2 h+1 (h) h (h−1)


PL ( x)= x P L (x )− P L ( x)
h+1 h+1 (I.80)
(−1) (0)
P L (x )=0 , P L ( x )=1

e godono della proprietà di ortogonalità

{
1 2
h=k
∫ P(h)L ( x) P(kL ) ( x) dx= 2 h+1 (I.81)
−1
0 h≠k

La funzione peso in questo caso è ω( x)=1 , e da qui deriva il larghissimo uso


che viene fatto di queste formule.
In questo caso, purtroppo, gli zeri e i relativi pesi devono essere calcolati numeri-
camente, oppure si possono trovare tabulati in molti testi specializzati. A titolo di

37
Capitolo I

esempio, si danno nella tabella 1 i nodi e gli zeri per i polinomi di secondo e quarto
grado.
Nell’applicazione della tabella 1, bisogna tener presente che i nodi sono simme-
trici rispetto allo zero, e che i pesi corrispondenti a due nodi simmetrici sono uguali;
perciò vengono riportati solo i nodi positivi. Gli altri nodi e gli altri pesi sono dati da

{ x h =−x n−h , h=0⋯n


λ h=λ n−h
(I.82)

n+1 xh λh

2 ±0.57735927 1,00000000

4 ±0.86113631 0,34785485
±0.33998104 0,65214515
Tabella 1: nodi e coefficienti per le formule di Gauss-Legendre.

Anche in questo caso, infine, se l’intervallo di integrazione non coincide con


[-1 1], si può operare una trasformazione di variabile del tipo (I.78).
Esempio I.8 – Il calcolo di integrali con le formule di Gauss-Legendre
Riprendiamo ancora il calcolo dell'area dell'ellisse eseguito con le formule di Gauss-
Chebichev nell'esempio I.7; qui si ottiene
a 1
2 ∫ b √1−( x / a) dx=2 a b ∫ √ 1−t 2 dt
2

−a −1

Quindi, adesso la funzione integranda non ha più l'aspetto di un polinomio, e


non ci possiamo aspettare un risultato esatto. Utilizzando le formule relative asso-
ciate agli zeri del polinomio di grado n+1=4 si ottiene (considerando la simmetria
dei nodi)
1
Area ellisse=2 a b ∫ √ 1−t 2 dt=
−1

=4 a b (0.34785485 √ 1−0.86113631 +0.65214515 √ 1−0.33998104 )=


2 2

=3.16055505 a b≈1.006 π a b

I.7.3 L’integrazione in più dimensioni.


Una volta risolto il problema del calcolo dell’integrale di una funzione reale a va-
riabile reale, l’estensione a domini di integrazione multidimensionali è molto sempli-
ce, a patto che tali domini siano iper-parallelepipedi; in altre parole, sia data la
funzione f : Ω → ℝ dove Ω⊆ℝn . Il problema di calcolare

38
Questioni preliminari ed introduttive.

I ( f )=∫ f ( x) d x
Ω

si può risolvere mediante le formule del paragrafo precedente.

I.7.3.1 Integrazione su domini rettangolari, cubici e iper-cubici.


Analizziamo il procedimento per una funzione di due variabili scalari; l'estensio -
ne al caso di tre o più variabili non comporta difficoltà concettuali rilevanti. Sia
dunque data la funzione f (x , y ) da integrare su un rettangolo
R≡[ x 0 , x 1 ]×[ y0 , y1 ] . Quindi si può scomporre l'integrale come
x1 y1

∬ f ( x , y) dx dy =∫ F ( x) dx dove F ( x)=∫ f (x , y) dy
R x0 y0

Utilizzando una qualunque delle formule finora esaminate, si ottiene che


y1 n
F ( x)=∫ f (x , y) dy=∑ λh f ( x , y h )
y0 h=0

ed infine
x1 n n n

∬ f ( x , y) dx dy =∫ F ( x) dx= ∑ λ k F (x k )=∑ ∑ λ k λ h f ( x k , y h)
R x0 k=0 k=0 h=0

I.7.3.2 Integrazione su domini triangola-


ri e tetraedrici.
La difficoltà aumenta nel caso, abba-
stanza frequente con i metodi agli ele-
menti finiti e ai volumi finiti, di dover in-
tegrare una data funzione su un dominio
triangolare o tetraedrico.
Per quanto riguarda il caso dell'inte-
grazione su domini triangolari, è utile
definire le coordinate triangolari. Con ri-
ferimento alla figura a fianco, il punto P
rimane univocamente determinato dalle
tre aree dei triangoli di cui è vertice ed in
cui il triangolo originario viene scompo-
sto. Le coordinate sono definite dai rap-
porti fra queste aree e l'area totale del
triangolo:

39
Capitolo I

3
Area h
ηh=
Area totale
⇒ ∑ ηh=1
h=1

Ad esempio, nel caso illustrato nella figura, si ottiene:

A1 3.50
η1 = = ≃0.378 ; η2≃0.297 ; η3≃0.324
A1+A2+ A3 3.50+2.75+3.00

L'uso è completamente analogo ai casi precedenti: l'integrale di una data funzio -


ne sul triangolo è approssimato dalla somma dei prodotti dei pesi per la funzione
valutata nei nodi corrispondenti. Il tutto deve essere infine moltiplicato per l'area
del triangolo su cui si integra.
Per quanto concerne invece l'integrazione su domini tetraedrici, si definisce un
sistema di coordinate completamente analogo al precedente, basato stavolta sui vo-
lumi identificati dal generico punto P all'interno del tetraedro (vedi la tabella 3).

40
Questioni preliminari ed introduttive.

Tabella 2: nodi e pesi per l'integrazione di funzioni su domini triango-


lari (ripresa da Zienkiewicz O.C., Taylor R.L. Vol. 1. The finite ele-
ment method. The Basis).

41
Capitolo I

Tabella 3: nodi e pesi per l'integrazione di funzioni su domini tetrae-


drici (ripresa da Zienkiewicz O.C., Taylor R.L. Vol. 1. The finite ele-
ment method. The Basis).

42
II Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni dif-
ferenziali.

II.1 Introduzione
In letteratura è possibile trovare una grande varietà di metodi adatti a risolvere
equazioni differenziali, sia ordinarie che alle derivate parziali. In questo capitolo si
cerca di dare un sintetico riassunto dei principali.
Prendiamo per ora in considerazione equazioni differenziali lineari, e quindi de-
scrivibili mediante un operatore lineare applicato ad una funzione definita su un
sottoinsieme compatto di ℝn .
Seguendo quanto esposto nel primo capitolo, possiamo riassumere brevemente
alcuni metodi classici per la soluzione di equazioni differenziali, che possono essere
estesi a casi più complessi.
Lo studio particolareggiato di questi metodi esula dallo scopo di queste dispense,
ma comunque almeno un accenno è doveroso, in quanto si possono tuttora incon-
trare codici di calcolo che ne fanno uso. Ad esempio, in geotecnica non è raro im-
battersi in codici di calcolo basati su schemi alle differenze finite, ed in dinamica
aleatoria spesso si fa uso del metodo di Galerkin.
In questo capitolo dapprima si richiameranno due equazioni differenziali molto
semplici che descrivono il comportamento di una trave: la linea elastica per carichi
assiali e la linea elastica per carichi trasversali di una trave piana, rettilinea e snel -
la. A partire da questi esempi verranno illustrati i metodi classici di soluzione più
Capitolo II

utilizzati, e sarà possibile dedurre concetti generali per la trave ed i continui in ge -


nere, che verranno successivamente sfruttati nella definizione di un modello agli
elementi finiti.

II.2 La linea elastica di una trave soggetta ad un carico distribuito assiale


Dal corso di scienza delle costruzioni sappiamo che, considerando un concio ele-
mentare di trave, l'equilibrio del concio
soggetto al carico assiale n ( z ) ed allo
sforzo normale N (z ) è dato dall'equa-
zione

d N (z )
+n( z)=0
dz

La trave, sotto l'effetto del carico as-


siale, si deforma e in particolare ogni
sua sezione subisce uno spostamento
w ( z ) nella direzione della linea d'asse;
la deformazione assiale della trave è legata allo spostamento assiale dalla relazione
di congruenza (interna)

d w(z )
ϵ zz =
dz

Le condizioni dettate dai vincoli sono invece relazioni di congruenza esterna e si


possono scrivere:

w (0)=0 , w( L)=0

Infine, considerando il legame fra tensioni e deformazioni, si ha anche che

N (z )=σ zz⋅A= EAϵ zz ⇒ N ' ( z)=EAϵ zz ' =EA w ' ' ( z )

Quindi, combinando tutte le equazioni insieme, si ottiene il sistema finale

{
EA w ' ' ( z)+n( z)=0
w (0)=0 (II.1)
w (L)=0

che riassume le condizioni di equilibrio, di congruenza e di legame. Il sistema otte-


nuto ammette un'unica soluzione, che è il campo di spostamento w (z ) . Una volta
ottenuto w (z ) , derivando una volta rispetto a z si ottiene il campo di deformazio-
ne ϵ zz (z ) e moltiplicando quest'ultimo per il modulo di Young si ottiene la tensione
normale σ zz ( z ) . Infine, lo sforzo normale si ottiene moltiplicando la tensione per
la sezione retta della trave: N ( z )=σ zz (z )⋅A .

44
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

Supponiamo che la trave della figura sia soggetta ad un carico assiale costante
n (z )=n 0 ; quindi, risolvendo il campo di spostamenti si ottiene che

n0 n n
w ( z )= z ( L−z ) ⇒ ϵ zz= 0 ( L−2 z ) ⇒ σ zz = 0 ( L−2 z ) ⇒
2 EA 2 EA 2A
eq. di congruenza eq. di legame
n0
⇒ N ( z)= ( L−2 z ) ⇒ N ' ( z )+n (z )=−n 0+n 0=0
2 eq. di equilibrio

II.3 La linea elastica di una trave inflessa


Consideriamo una trave ad asse rettili-
neo, vincolata da una cerniera e da un
appoggio, di sezione costante avente mo-
mento d’inerzia J e di materiale elastico,
lineare, isotropo ed omogeneo caratteriz-
zato dal modulo di Young E; la trave sia
inflessa da un carico trasversale q(z) . Si
deve calcolare il momento flettente M(z)
e la linea elastica v(z). L'ascissa z ha
sempre origine nella cerniera di sinistra
e cresce verso destra, come nell'esempio
precedente.
Le equazioni che consentono di risol-
vere il momento flettente e la linea ela-
stica, con le relative condizioni al contorno, sono

{
M ' ' ( z )=−q ( z )
1. M (0)=0 equazioni di equilibrio;
M ( L)=0
2. EJ κ( z)=M ( z ) equazione di legame ( κ( z) è la curvatura della trave all'ascis-
sa z );

{
v ' ' ( z)=−κ(z ) congruenza interna
3. v (0)=0 congruenza con i vincoli esterni
v (L)=0

Il dominio di definizione delle equazioni è il compatto [0 , L]; mettendo insieme


tutte le equazioni, si arriva all'equazione differenziale della linea elastica della trave
nella forma

45
Capitolo II

{
[ EJ v ' ' ]' ' =q( z )

v (L)=0 }
v (0)=0 c. c. essenziali
(II.2)

}
v ' ' (0)=0 c. c. naturali
v ' ' ( L)=0

Le condizioni al contorno essenziali sono date sull'abbassamento, mentre le con-


dizioni naturali sono quelle sul momento flettente, che è proporzionale alla curvatu-
ra e quindi alla derivata seconda dell'abbassamento.

II.4 Il metodo alle differenze finite.


Iniziamo la rassegna dei metodi per la soluzione di equazioni differenziali con
uno fra i più comuni metodi, le differenze finite.

II.4.1 Costruzione del metodo.


Un metodo alle differenze finite è costruito mediante due diverse fasi:

1. definendo un insieme di rete sul dominio di definizione dell’equazione differenzia-


le; cioè, definendo un insieme discreto e finito di punti equidistanti;
2. sostituendo le funzioni che compaiono nell’equazione con i valori delle funzioni
nei punti scelti, e le derivate con opportuni rapporti incrementali.

Se l’equazione (o il sistema di equazioni) di partenza è lineare, si ottiene un si-


stema lineare di n equazioni in n incognite, rappresentate dai valori della funzione
incognita nei punti scelti.
Vediamo in quale modo possiamo esprimere le derivate (parziali o totali) di una
funzione mediante rapporti incrementali. In genere si segue quanto esposto nel pri-
mo capitolo, e cioè, supponendo noti i valori assunti dalla soluzione dell’equazione
differenziale nei punti dell’insieme di rete, si costruisce un polinomio interpolante e
se ne calcolano le derivate nel punto di interesse. Tali derivate dipenderanno dai
coefficienti del polinomio interpolante e, di conseguenza, dai punti dell’insieme di
rete e dal valore assunto dalla funzione in tali punti.

II.4.2 Soluzione della linea elastica per carico assiale.


L'insieme di rete in questo caso viene scelto come n+1 punti equidistanti1
z 0≡0 ,⋯ , z n≡ L vengono definiti sull'asse della trave e il valore (incognito) assunto
dallo spostamento w in ciascuno di questi punti viene indicato con il simbolo
w h=w( z h) .

1
La condizione di equidistanza fra i punti di rete non è necessaria, ma semplifica di molto
i calcoli da svolgere.

46
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

In accordo con quanto esposto nel capitolo 1 – vedi la formula (I.63) – la derivata
seconda in un punto z h viene espressa come

wh +1−2 w h+wh−1
w ' ' (z h)≈
δ2z

dove δ z è la distanza di due punti consecutivi. Quindi, per ogni punto interno alla
trave z 1 ⋯z n−1 si può costruire un'equazione del tipo

wh +1−2 w h+wh −1 n(z h) n( z h )


w ' ' (z h)≈ 2
=− ⇒ wh+1−2 w h+wh−1=b h=−δ 2z
δz EA EA

Si ottengono quindi n-1 equazioni; dobbiamo trovare ancora 2 equazioni perché


le incognite w h sono n+1; le due equazioni mancanti sono date dalle condizioni al
contorno:

{ w0=0
w n=0

In sostanza, si ottiene il sistema lineare:

[ ][ ] [ ]
1 0 0 ⋯ 0 w0 0
1 −2 1 0 w1 n 1
0 ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ ⋮ ⋮ 2
δz ⋮
0 1 −2 1 0 wh =− nh
EA
⋮ ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ 0 ⋮ ⋮
0 1 −2 1 w n−1 n n−1
0 ⋯ 0 0 1 wn 0

dove n h=n(z h ) .

II.4.3 Soluzione della linea elastica per carico trasversale.


Le equazioni che consentono di risolvere il momento flettente e la linea elastica, con
le relative condizioni al contorno, sono

{ {
M ' ' (z )=−q ( z ) EJ v ' ' ( z)=−M ( z)
M (0)=0 ; v (0)=0
M (l)=0 v (l)=0

Il dominio di definizione delle equazioni è il compatto [0 , L]; procedendo alle dif-


ferenze finite, bisogna eseguire i seguenti passi:

47
Capitolo II

• Definizione di un insieme di rete.


Il più semplice insieme di rete definibile su [0 , L] è dato da punti equidistanti:

z h =h⋅δ z , h=0⋯n
δ z =L/ n

Non è strettamente necessario scegliere punti equidistanti; questo però semplifi-


ca di molto i calcoli successivi. D’altronde, potrebbe convenire adattare il passo al
comportamento della soluzione.

• Approssimazione della derivata seconda della linea elastica e del momento fletten-
te con rapporti incrementali.
Per approssimare la derivata seconda della linea elastica v(z) nel punto generico
zh dell’insieme di rete, possiamo pensare di calcolare la parabola interpolante nei tre
punti zh-1, zh e zh+1 . Seguendo quanto esposto nel primo capitolo, nel caso di punti di
rete equidistanti z h =h δ z , otteniamo i rapporti incrementali che approssimano la
derivata prima e seconda della linea elastica v(z):

v h +1−v h−1 v h+1−2 v h+v h−1


v ' (z h )≃ ; v ' ' ( z h )≃
2 δz δ 2z

Procedendo in maniera analoga per il momento flettente, si ottiene invece

M h+1−M h−1 M h+1−2 M h+M h−1


M ' ( z h )≃ ; M ' ' ( z h)≃
2 δz δ2z

• Costruzione del sistema risolvente


Si considerano le due equazioni differenziali nei punti dell’insieme di rete e si so-
stituiscono le derivate seconde con i rapporti incrementali che le approssimano, ot -
tenendo le n – 1 coppie di equazioni

M h+1−2 M h+M h−1


M ' ' (z h)≃Δ 2 M h = =−q h=−q (z h)
δ 2z ∀ h=1⋯n−1
2 v h+1−2 v h +v h−1 Mh
v ' ' ( z h )≃Δ v h= =−
δ2z EJ

Infine, le condizioni al contorno porgono

M 0=M (0)=0 M n=M (L)=0


v 0=v (0)=0 v n=v ( L)=0

48
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

In sostanza, si ottengono due sistemi lineari, di cui il primo da risolvere è quello


sul momento flettente:

[ ][ ] [ ]
1 0 0 ⋯ 0 M0 0
1 −2 1 0 M1 q1
0 ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮
2
0 1 −2 1 0 Mh =−δ z q h
⋮ ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ 0 ⋮ ⋮
0 1 −2 1 M n−1 qn −1
0 ⋯ 0 0 1 Mn 0

e, di seguito, il secondo, completamente analogo, sulla linea elastica:

[ ][ ] [ ]
1 0 0 ⋯ 0 v0 0
1 −2 1 0 v1 M1
0 ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ ⋮ ⋮ δ2z ⋮
0 1 −2 1 0 vh =− Mh
EJ
⋮ ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ 0 ⋮ ⋮
0 1 −2 1 v n−1 M n−1
0 ⋯ 0 0 1 vn 0

II.4.4 Soluzione dell'equazione di quarto grado


Riprendiamo l’equazione della linea elastica trattata al punto precedente, ma
consideriamo adesso l’equazione di quarto grado che lega la linea elastica diretta-
mente al carico distribuito, senza passare dalla valutazione del momento flettente.
Tale equazione è la (II.2):

{
[ EJ v ' ' (z ) ] ' ' =q( z )
v ' ' ( 0)=0 ; v ' ' ( L)=0
v (0)=0 ; v ( L)=0

e, se la rigidezza flessionale della trave è costante, si ottiene

{
EJ v iv (z )=q ( z )
v ' ' ( 0)=0 ; v ' ' ( L)=0
v (0)=0 ; v ( L)=0

Quindi dobbiamo risolvere un’equazione di quarto grado con condizioni al con-


torno essenziali (sulla funzione) e naturali (sulla sua derivata seconda). Qui è bene
evidenziare il fatto che il problema della trave appoggiata viene risolto cercando la

49
Capitolo II

soluzione in termini di spostamenti; una volta trovata, le sollecitazioni vengono de -


terminate mediante le derivate degli spostamenti.
Un approccio di questo tipo permette di risolvere strutture isostatiche ed iper-
statiche nello stesso modo, quindi si presta bene ad essere implementato su un cal-
colatore elettronico.
Dobbiamo dunque cercare un’approssimazione per la derivata quarta della linea
elastica v ( z ) all’interno della trave e per la sua derivata seconda sul contorno del
dominio di definizione dell’equazione.
Per quanto riguarda il primo punto, l’approssimazione della derivata quarta,
possiamo riferirci a quanto esposto nel primo capitolo – sempre la formula (I.63) –
scegliendo 5 punti di rete equidistanti ed in posizione simmetrica rispetto al punto x
dove vogliamo approssimare la derivata quarta:

n 4
(−1)n −k n (−1)4−k 4 v −4 v 1+6 v 2−4 v 3+v 4
v ≃∑(n)

k=0
n
δz k
v k ⇒ v
()
iv
(z )≃ ∑
k =0
4
δz k
vk = 0
δ4z()
Scegliendo z (cioè il punto in cui si calcola la derivata) in modo da ottenere i
punti di rete in posizione simmetrica, dobbiamo imporre che z= z 2 . Perciò, volen-
do approssimare la derivata quarta nel generico punto di rete zh, abbiamo che

v h+2 −4 v h+1+6 v h−4 v h−1 +v h−2


v iv (z h )≃ (II.3)
δ4z

Scegliendo n+1 punti lungo la trave come nell’esempio precedente, l’equazione


(II.3) può essere costruita soltanto nei punti che vanno da z 2 fino a z n −2 , per un
totale di n-3 equazioni. Le condizioni al contorno essenziali forniscono altre due
equazioni.
Le ultime due equazioni sono fornite dalle condizioni al contorno naturali. Qui
però potrebbero insorgere dei problemi: parlando della derivazione numerica di una
funzione, si è visto come merita scegliere il punto di calcolo della derivata in posizio-
ne simmetrica rispetto ai punti di rete utilizzati. Una tale scelta non è possibile se si
deve calcolare la derivata seconda sulla frontiera del dominio, come in questo caso.
Allora sono possibili (almeno) due alternative.
La prima consiste nell’approssimare il valore della derivata seconda della linea
elastica sul contorno con dei rapporti costruiti su punti che non si trovano in posi-
zione simmetrica, cioè

v 2−2 v 1+v 0 v n −2 v n−1 +v n−2


v0 ' ' ≃ 2
; v n ' '≃
δ z δ2z

50
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

Altrimenti, viene spesso utilizzato l’accorgimento di estendere la linea elastica al


di fuori del dominio di definizione, introducendo i due punti ausiliari z −1 e z n +1
posti rispettivamente a sinistra di z 0 e a destra di z n e distanti da essi δ z .
Così facendo si aumenta di due unità il numero di incognite del problema, ma:
– è possibile costruire due nuove equazioni approssimando la derivata quarta del-
la linea elastica in due nuovi punti:
v 3−4 v 2 +6 v 1−4 v 0+v−1
v iv (z 1)≃
δ4z
(II.4)
iv v n+1−4 v n+6 v n−1−4 v n−2+v n−3
v (z n−1 )≃
δ4z

– è possibile imporre il valore della derivata seconda al contorno:


v 1−2 v 0 +v−1
v0 ' ' ≃
δ 2z
(II.5)
v n+1−2 v n+v n−1
v n ' '≃
δ 2z

Per cui si sono ottenute alla fine n+3 equazioni che permettono di risolvere tutte
le incognite.
Infine, è opportuno notare che i coefficienti delle equazioni di campo del tipo
4
(II.4) sono proporzionali a 1/δ z ; i coefficienti delle equazioni relative alle condizioni
al contorno sul momento flettente (cioè sulla derivata seconda della linea elastica)
del tipo (II.5) sono proporzionali a 1/δ2z , mentre le restanti equazioni, relative al-
l’annullamento della linea elastica agli estremi della trave, non dipendono da δ z .
Questo fatto potrebbe (ma non sempre) causare uno sbilanciamento della matri -
ce dei coefficienti del sistema lineare; perciò, si preferisce moltiplicare le equazioni
4
di campo per δ z e le condizioni al contorno sulla derivata seconda per δ2z , in
modo da bilanciare il sistema lineare.
In conclusione, si ottiene il seguente sistema:

[ ][ ] [ ]
0 1 0 0 ⋯ 0 0 v−1 0 c.c. su abbassamento
1 −2 1 0 ⋯ 0 0 v0 0 c.c. su momento flettente
1 −4 6 −4 1 0 v1 q1 eq. di campo
0 ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ ⋮ δ 4z ⋮ ⋮
0 1 −4 6 −4 1 vh = qh eq. di campo
EJ ⋮
⋮ ⋮ ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ ⋱ ⋮ ⋮
0 1 −4 6 −4 1 v n−1 q n−1 eq. di campo
0 0 ⋯ 0 1 −2 1 vn 0 c.c. su momento flettente
0 0 ⋯ 0 1 0 v n+1 0 c.c. su abbassamento

51
Capitolo II

II.4.5 Studio della convergenza del metodo.


Lo schema alle differenze finite è uno schema consistente, cioè, se δ z → 0 , allo-
ra l’equazione alle differenze discreta tende all’equazione differenziale continua.
Non è detto comunque che il metodo converga sempre; la convergenza della so-
luzione discreta ( w h nel primo esempio, v h negli esempi seguenti) alla soluzione
continua (rispettivamente w (z ) e v ( z ) ) è assicurata quando gli errori locali non
diventano sempre più grandi al diminuire di δ z .
Consideriamo un’equazione di secondo grado come quelle degli esempi prece-
denti sulla linea elastica di una trave, e quindi del tipo

−y ' ' + y⋅g ( x)= f ( x)


; x ∈[a , b] (II.6)
y (a)=α ; y (b)=β

Per una funzione y ∈C 4 [a , b] possiamo considerare due rapporti incrementali


di base xh, dati da

δ2x δ3 δ4
y h+1− y h= y ' ( x h )δ x + y ' ' ( x h )+ y ' ' ' ( x h) x + y iv ( ̂x ) x
2 6 24
2 3
δ δ δ4
y h−1− y h=− y ' ( x h )δ x + y ' ' ( x h) x − y ' ' ' ( x h ) x + y iv ( ̃x ) x
2 6 24

per cui, sommando membro a membro le due equazioni, si ottiene


2
y h+1−2 y h+ y h−1 δ
Δ 2 y h= 2
= y ' ' ( x h)+[ y iv ( x̂ )+ y iv ( x̃ )] x , h=1 ⋯ n−1
δx 24

L’errore di troncamento locale risulta

δ 2x iv
τ h= y ' ' ( x h)−Δ 2 y h=− [ y ( x̂ )+ y iv ( x̃ )] ; x h−1< ̂x , ̃x <x h+1
24

L’equazione differenziale è soddisfatta esattamente dalla derivata seconda della


soluzione; per cui,

−y h ' ' + y h⋅g h= f h ⇒ −Δ2 y h+ y h⋅g h= f h+τ h

Quindi, la soluzione esatta dell’equazione differenziale è la soluzione del sistema


lineare

Aδ x⋅y= f +τ

dove

52
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

[ ]
2+g 1 δ 2x −1
−1 2+ g 2 δ2x −1
1
Aδ x = 2 ⋱ ⋱ ⋱
δx −1 2+g N −2 δ 2x −1
−1 2+ g N −1 δ2x

e ancora

[ ] []
f 1+α / δ2x y1 τ1
f=
f2

f N −2
f N −1+β/δ2x
; y=
y2

y N −2
y N −1
; τ= ⋮
τ2

[]
τ N −2
τ N −1

Nel sistema risolvente si sono considerate solo le equazioni di campo, sostituen-


do direttamente le condizioni al contorno (che sono omogenee). L’approssimazione
fornita dal metodo alle differenze finite soddisfa invece il sistema

Aδ x⋅y δ x = f

per cui, indicando l’errore totale con e h= y h − y δ x ,h si ottiene che

Aδ x⋅e=τ ⇒ e =A−1
δ x⋅τ

−1
NB: dalla relazione (II.6) risulta che la matrice Aδ x è proporzionale in qualche
modo a δ2x ; inoltre se ho una limitazione su f iv ( x) anche l'errore di troncamento
τ è proporzionale alla stessa quantità, quindi, a meno di errori numerici, l'errore
commesso nella discretizzazione, e , è proporzionale a δ4x .
Un ragionamento analogo può essere fatto anche nel caso di equazioni differen-
ziali di ordine superiore, come ad esempio l'equazione della linea elastica di quarto
ordine. Bisogna però sviluppare fino al sesto ordine i seguenti incrementi:
4 2 4 4
y h+2− y h =2 y ' ( x h)δ x +2 y ' ' ( x h) δ2x + y ' ' ' ( x h) δ3x + y iv ( x h )δ 4x + y v (x h) δ5x + y vi ( ̆x ) δ6x
3 3 15 45
δ2x δ 3x iv δ 4x v δ5x vi δ 6x
y h+1− y h= y ' ( x h )δ x + y ' ' (x h ) + y ' ' ' ( x h) + y ( x h) + y (x h) + y ( x̂ )
2 6 24 120 720
δ2x δ 3x 4 5
iv δ x v δ x iv δ6x
y h−1− y h=−y ' (x h )δ x + y ' ' ( x h) − y ' ' ' ( x h) + y ( x h) − y ( x h ) + y ( ̃x )
2 6 24 120 720
4 2 iv 4 v 4 vi
y h+2− y h =−2 y ' ( x h) δ x +2 y ' ' ( x h) δ x − y ' ' ' ( x h) δ x + y ( x h )δ x − y ( x h ) δ x + y ( ̄x ) δ6x
2 3 4 5
3 3 15 45

53
Capitolo II

Il rapporto incrementale che approssima la derivata quarta può essere scritto


come

y h+2−4 y h+1+6 y h−4 y h−1+ y h−2


Δ 4 y h= =
δ4x
( y h+2− y h)−4( y h +1− y h)−4( y h−1 − y h)+( y h−2− y h)
= =
δ4x
64 y vi ( ̆x )+ y vi ( x̂ )+ y vi ( x̃ )+64 y vi ( ̄x ) 2 iv
= y iv (x h)+ δ x = y (x h )−τ h
720

64 y vi ( ̆x )+ y vi ( ̂x )+ y vi ( x̃ )+64 y vi ( ̄x ) 2
avendo posto τ h=− δx .
720
A questo punto si procede in maniera completamente analoga al caso preceden-
te; ad esempio, volendo valutare l'errore commesso nella risoluzione dell'equazione
della linea elastica, si può osservare che l'equazione può essere scritta come
iv 4
EJ v ( z h )=q ( z h) ⇒ EJ ( Δ v h+τ h)=q h

Applicando il metodo delle differenze finite l'equazione viene modificata in


4
EJ Δ ṽ h =q h

e quindi l'errore commesso è valutabile in

e=v−̃v =A−1
δxτ

dove A−1
δ x è la matrice che esprime il sistema risolvente del metodo.

II.4.6 Estensione del metodo in due o più dimensioni.


L’estensione del metodo in due o più dimensioni non comporta sostanziali conse-
guenze di impostazione rispetto al caso monodimensionale. Possono comunque pre-
sentarsi difficoltà nel caso di domini di forma generica, come vedremo.
Per illustrare il metodo in due dimensioni, si fa riferimento ad un problema di
torsione in una sezione di forma dominio quadrata.
Esempio II.1 - il problema della torsione in una sezione di forma generica
La torsione può essere studiata partendo da un'ipotesi sul campo di spostamenti e
verificando che questa ipotesi conduca ad un campo di deformazioni congruente e
ad uno stato tensionale equilibrato.
Verrà considerata una sezione quadrata – di lato b – di una trave costituita da
un materiale elastico, lineare, omogeneo ed isotropo. La trave considerata sarà pri -
smatica: la sua sezione, cioè, è costante su tutta la lunghezza della trave.

54
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

L'ipotesi che si introduce sugli spostamenti è la seguente:

• Lo spostamento di un punto qualsiasi della trave in direzione x o y non dipende


dalla coordinata z, ma soltanto dalle coordinate x e y. In altre parole, i punti che si
trovano lungo la stessa fibra longitudinale subiscono lo stesso spostamento in di-
rezione x o y.
• Il moto di una sezione proiettato sul piano della sezione stessa (cioè il piano
<G x y> ) appare come una rotazione rigida, di entità proporzionale alla di-
stanza della sezione dall'inizio della trave.

Il problema viene ricondotto alla determinazione della funzione di ingobbamento


ψ( x , y) ; una volta nota, si determina il momento

J t=∫ ( ψ , y x −ψ , x y+ x 2+ y 2 ) dA
A

Mt
che serve per determinare l'angolo unitario di torsione Θ= .
GJt
Il campo di spostamenti è dato da

u ( x , y , z )=−Θ z y ; v ( x , y , z )=Θ z x e w ( x , y , z )=Θ ψ( x , y ) ;

per cui, le componenti di deformazione non nulle sono

ϵ zx =Θ(ψ , x − y ) e ϵ zy =Θ( ψ , y + x)

e infine le componenti di tensione non nulle sono

σ zx =G Θ(ψ , x − y ) e σ zy =G Θ( ψ , y + x) .

La funzione di ingobbamento viene calcolata risolvendo un problema di Neu-


mann:

{ ∇ 2 ψ( x , y)=0 in A
∂ψ
∂n
= y n x −x n y su ∂ A
dove
∂ψ
∂n
=ψ ,x n x +ψ , y n y (II.7)

e n=(n x n y )t è la normale uscente sul contorno della sezione della trave. L'operato-
re ∇ 2 , spesso indicato anche con Δ , è detto operatore di Laplace o Laplaciano,
e indica la somma delle derivate seconde della funzione:
2
∇ ψ=ψ , xx+ψ , yy =∇⋅(∇ ψ)

55
Capitolo II

dove ∇ indica l'operatore gradiente: ∇ ψ=


( )
ψ ,x
ψ ,y

Figura II.1: il problema proposto. A sinistra, la sezione con l'insieme


di rete; a destra, un ingrandimento della griglia: i nodi necessari per
approssimare le derivate seconde dell'ingobbamento nel punto di
coordinate (xh yk) sono ingrossati.

Sul dominio viene definito un insieme di rete secondo la griglia indicata in figura
II.1; definendo δ x e δ y come le distanze rispettivamente in direzione x ed y fra
due nodi consecutivi, si ottiene che

x h=h δ x −b /2 , h=0⋯n x , δ x =b /n x
(II.8)
y k =k δ y −b /2 , k =0 ⋯n y , δ y =b /n y

Quindi, un totale di (n x +1)×(n y +1) nodi, e altrettanti valori incogniti dell'in-


gobbamento da calcolare. Per prima cosa vediamo come si costruiscono le equazioni
di campo. Le derivate seconde dell'ingobbamento possono essere approssimate 1 dai
rapporti:

1
Anche qui, vedi la teoria sviluppata nel primo capitolo, formula (I.65).

56
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

∂2 ψ ψ −2 ψh , k +ψh −1 ,k
∣ ≃ h+1 ,k
2 x=x
∂ x y= y h
δ2x
k
(II.9)
∂2 ψ ψ −2 ψh , k +ψh , k−1
∣ ≃ h ,k +1
2 x=x
∂ y y= y h

k
δ 2y

Per ragioni che vedremo fra poco, è consigliabile scegliere δ x e δ y simili fra
loro; nel caso in esame si possono scegliere uguali e porre δ x =δ y =δ ; ovviamente
si ha che n x =n y =n . Le equazioni di campo sono perciò approssimate dalle equa-
zioni

ψh+1 ,k +ψh , k+1−4 ψh , k +ψh−1 , k +ψh ,k −1


=0 (II.10)
δ2
Le condizioni al contorno sull'ingobbamento sono di tipo naturale; in particolare,
su ciascuno dei quattro lati della sezione si ottiene:

b ∂ψ ∂ψ b ψn ,h−ψn−1, h b
x=
2
⇒ n= 1
0() ⇒ =
∂n ∂ x 2
= ⇒
δ
=
2
b ∂ψ ∂ψ b ψ1, h−ψ0,h b
x=−
2 ( )
⇒ n= −1
0

∂n
=− =
∂x 2
⇒ δ =−
2
(II.11)
b ∂ψ ∂ψ b ψk ,n −ψk , n−1 b
y=
2
⇒ n= 0
1() ⇒ =
∂n ∂ y
=−
2
⇒ δ =−
2
b ∂ψ ∂ψ b ψk ,1 −ψk ,0 b
y=−
2
⇒ n= 0( )
−1

∂n
=−
∂y
=−
2
⇒ δ =
2

Nelle equazioni precedenti, n indica la normale uscente dal contorno della se-
zione ed n il numero di punti di rete (meno 1) in ciascuna direzione coordinata; in
tutto, si ottengono (n−1)2 equazioni di campo del tipo (II.10) e 4 n equazioni deri-
vanti da condizioni al contorno del tipo (II.11); quindi, un totale di (n+1)2 equazio-
ni, sufficienti a risolvere le (n+1)2 incognite.
Resta da notare che i coefficienti relativi alle equazioni di campo sono proporzio -
nali a 1/δ2 , mentre quelli relativi alle condizioni al contorno sono proporzionali a
1/δ . Questo potrebbe (ma non sempre) portare ad uno sbilanciamento della ma-
trice dei coefficienti, con un conseguente malcondizionamento. Per ovviare a tale in-
conveniente, il sistema viene bilanciato in maniera analoga al caso precedente, e
cioè moltiplicando le equazioni (II.10) per δ2 , e le equazioni (II.11) per δ .
Tale bilanciamento è possibile solo se δ x e δ y sono simili fra loro.
Tornando alla trattazione generale, si noti come nell'esempio precedente l’impo-
sizione delle condizioni al contorno, così come la costruzione delle equazioni di cam-
po più vicine alla frontiera, sia facilitata dalla particolarissima forma (quadrata) del
dominio. Per domini di forma generica, ad esempio con frontiera curvilinea, risulta

57
Capitolo II

estremamente difficile definire insiemi di rete con i nodi che cadono esattamente
sulla frontiera, e quindi l’imposizione delle condizioni al contorno risulta estrema-
mente più complessa, così come la costruzione delle equazioni di campo vicine alla
frontiera.
Questa è una delle più grandi limitazioni del metodo alle differenze finite, ed è
forse proprio per questa ragione che il suo utilizzo è diminuito progressivamente nel
tempo.

II.5 Metodi di Galerkin, ai minimi quadrati ed altri.


Consideriamo un’equazione differenziale definita attraverso un operatore lineare:

L( ϕ)− g=0 (II.12)

dove g è una funzione data, con associate condizioni al contorno

Bi (ϕ)−qi=0 (II.13)

dove l’indice i si riferisce alla generica condizione definita sulla i-esima parte di
frontiera del dominio di interesse, Bi è l'operatore che esprime la condizione al con-
torno, e qi è la funzione che la definisce compiutamente.
Il primo passo nella definizione di una funzione approssimante la soluzione di
una equazione differenziale è di definire opportune funzioni, chiamate funzioni di
tentativo, una cui combinazione lineare possa approssimare in modo soddisfacente
la soluzione cercata. In altre parole, si esprime la funzione approssimante nel modo
seguente:
N
̃ x )=∑ a h f h ( x)
ϕ( (II.14)
h=1

dove le funzioni fh sono le funzioni di tentativo, fra loro linearmente indipendenti, e i


coefficienti ah sono scalari da determinare.
Una classe di metodi utilizzati per giungere all’approssimazione voluta è costitui-
ta dai cosiddetti metodi dei residui pesati; in tali metodi vengono utilizzate funzioni
di tentativo che soddisfano le condizioni al contorno, supposte omogenee, e si mini -
mizza in un qualche senso il residuo definito da

R( ah )=g −L( ϕ̃ )= g− L
[∑ a f ]=g−∑ a
h
h h
h
h L ( f h) (II.15)

Ovviamente se l’espressione fornisse, invece di un’approssimazione, la soluzione


esatta, avremmo R = 0. R, in qualche modo, ci dà una misura dell’errore commesso
considerando l’espressione invece della soluzione esatta. Di conseguenza i vari me -
todi presentati di seguito cercano di minimizzarlo in qualche senso.

58
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

Figura II.2: il problema dell'approssimazione: la funzione g viene ap-


prossimata mediante una combinazione lineare di L[f1(x)] e L[f2(x)].

A questo punto è bene cercare di rappresentare graficamente la situazione: per


poterlo fare, supponiamo di prendere due sole funzioni di tentativo, f1(x) e f2(x), di
modo che il sottospazio vettoriale da loro generato è rappresentabile come un piano,
e le due funzioni come i due vettori della base.
Applicando l'operatore L a queste due funzioni si ottengono generalmente altri
due vettori, che possono ben rappresentare una base per l'immagine dell'operatore;
quindi, anche il sottospazio vettoriale costituito dall'immagine di L è rappresentabile
come un piano, disposto generalmente in posizione diversa dal primo, generato da
f1(x) e f2(x); quest'ultimo piano è generato da L[f1(x)] e L[f2(x)], come viene mostrato
nella figura II.2.
Quindi, l'operatore L applicato ad una qualsiasi combinazione lineare delle fun-
zioni di tentativo, f1(x) e f2(x), dà come risultato una funzione che appartiene a que-
sto nuovo piano e può essere considerata una combinazione lineare di L[f1(x)] e
L[f2(x)].
La funzione g può, o meno, appartenere a questo secondo piano: se vi appartie-
ne, essa può essere espressa come combinazione lineare di L[f1(x)] e L[f2(x)] e di con-
seguenza possiamo trovare una soluzione esatta all'equazione differenziale; in for-
mule si ha che

g=a 1 L [ f 1 ]+a 2 L[ f 2]=L [ a 1 f 1+a 2 f 2 ] ⇒ ϕ≡ ϕ̃ =a 1 f 1+a 2 f 2

e di conseguenza trovando i coefficienti a1 e a2 si trova la soluzione esatta dell'equa-


zione data.

59
Capitolo II

Figura II.3: l'approssimazione ai minimi quadrati.

Se, come (quasi sempre) succede, la funzione g non appartiene a questo secondo
piano, allora sorge un problema analogo a quello, già studiato, dell'approssimazione
di una funzione. Il sottospazio in cui approssimare la funzione g è generato, in que-
sto caso, dalle due funzioni L[f1(x)] e L[f2(x)] anziché semplicemente da f1(x) e f2(x).
Come abbiamo già notato nel primo capitolo, se vogliamo minimizzare il residuo
R possiamo calcolarne il quadrato della norma e minimizzarlo rispetto ai parametri
ah . La situazione è rappresentabile graficamente come nella figura II.3 , e porta al
cosiddetto metodo dei minimi quadrati. In questo caso, dalla stessa figura si può
vedere che il residuo R risulta perpendicolare al piano generato da L[f1(x)] e L[f2(x)].
Infatti, la minimizzazione del quadrato della norma del residuo implica che

∂R
2
∥R∥ =min ⇒ ∂

∂a k D
R2 (x ) dx=2 ∫
D
∂ ak
R( x)dx=0

e quindi il residuo R deve essere ortogonale alla sua derivata parziale rispetto al ge-
nerico ak; ma questa derivata è data da
∂R
= ∂ {g ( x)−∑ a h L[ f h (x )]}=−L [ f k (x )]
∂a k ∂ a k h
di conseguenza il residuo deve essere ortogonale alla generica funzione L[fk(x)]:

∥R∥2=min ⇒ ∫ L [ f k ] R(x )dx=0 ⇒ ∑ {∫ L[ f k ] L [ f h ]dx }a h=∫ L [ f k ] g dx


D h D D
Possiamo infine definire

60
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

M kh =∫ L[ f k ] L [ f h ] dx , g k =∫ L [ f k ] g dx (II.16)
D D

ottenendo il sistema risolvente

M kh a h =g k

Per quanto riguarda invece il metodo di Galerkin, si nota che se l'immagine del-
l'operatore L coincide, o è contenuta nello spazio vettoriale generato dalle funzioni di
tentativo fh, allora la condizione di ortogonalità del residuo rispetto all'immagine di
L può essere espressa, più semplicemente, dalla condizione

R⊥ L[ f k ] ⇒ R⊥ f k ⇒ ∫ R(x ) f k ( x)dx =0
D

e quindi si ottiene il sistema risolvente (in genere più semplice di quello precedente):

∫ R( x) f k dx=0 ⇒ ∑ {∫ L [ f h ] f k dx }a h=∫ g f k dx (II.17)


D h D D

e, definendo anche qui

M kh =∫ f k L[ f h ]dx , g k =∫ f k g dx
D D

si ottiene il sistema risolvente

M kh a h =g k

Quindi, il metodo di Galerkin impone la perpendicolarità fra il residuo R e lo


spazio generato dalle funzioni di tentativo; come si è già detto, se lo spazio generato
da L[fh(x)] (e cioè l'immagine di L) coincide, o è incluso nello spazio generato dalle
funzioni di tentativo fh , allora il metodo di Galerkin e quello ai minimi quadrati for-
niscono la stessa soluzione; altrimenti, il metodo di Galerkin è illustrato nella figura
II.4, e impone la perpendicolarità fra il residuo R e lo spazio generato dalle funzioni
di tentativo fh . Anche se dal disegno potrebbe non risultare chiaro, questo procedi-
mento ha due conseguenze importanti:

1. l'approssimazione ottenuta con il metodo di Galerkin è più scadente di quella ai


minimi quadrati;
2. il metodo di Galerkin è più semplice da applicare dei minimi quadrati.

61
Capitolo II

Figura II.4: l'approssimazione alla Galerkin.

Il metodo di collocazione consiste nel porre uguale a zero il valore del residuo R
in n punti distinti, giungendo in tal modo ad n equazioni lineari nelle incognite ah.
Il metodo dei sottodomini, infine, consiste nel porre uguale a zero l’integrale del
residuo su n sottodomini distinti, giungendo anche in questo caso ad n equazioni li-
neari nelle incognite ah.

In tutti i metodi sin qui descritti si giunge alla soluzione di un sistema lineare di
n equazioni nelle incognite ah. Nel metodo ai minimi quadrati la matrice del sistema
è sicuramente simmetrica e definita positiva; nel metodo di Galerkin la matrice ri-
sulta simmetrica e definita positiva se l’operatore L che definisce l’equazione diffe-
renziale è autoaggiunto e definito positivo.
Niente si può dire a priori sulla matrice del sistema ottenuta negli altri due me -
todi, perciò nelle applicazioni pratiche si preferisce utilizzare i primi due metodi.

II.6 Soluzione della linea elastica della trave inflessa.


Consideriamo nuovamente la trave semplicemente appoggiata del paragrafo II.3;
l’equazione differenziale della linea elastica con le relative condizioni al contorno ri-
sultano, come si è visto,

{
EJ v iv (z )=q (z )
v ' ' ( 0)=0 ; v ' ' ( L)=0
v (0)=0 ; v ( L)=0

62
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

La soluzione esatta è data, come ben noto, dall’espressione

q l4
v ( z)= ( ζ 4−2 ζ 2+ζ) , ζ=z / L (II.18)
24 EJ

e l’abbassamento subito dalla sezione di mezzeria della trave vale

5 q L4
v ( L /2 )= (II.19)
384 EJ

In questo caso, indicheremo l’operatore lineare che descrive l'equazione differen-


ziale con G= EJ d 4 (⋅)/ dz 4 per non confonderlo con la luce della trave L, e la fun-
zione g = q.
Volendo applicare un metodo ai residui, si sceglie una base di funzioni di tenta-
tivo che soddisfino le condizioni al contorno e che siamo differenziabili almeno 4
volte; ad esempio, possiamo scegliere la base formata dalle funzioni

f h (z )=sin (h π z / L) ⇒ ṽ (z )=∑ a h f h ( z )
h

cosicché il residuo resta definito dall’espressione

d 4 [sin (h π z / L)] a h h4 π 4
R( z )=q( z)−∑ a h =q (x)−∑ sin( h π z / L)
h dz 4 h L4

II.6.1 Soluzione con il metodo di Galerkin


Applicando il metodo di Galerkin, attraverso la relazione (II.17) si ottiene il siste-
ma
L L L L
a h∫ G( f h ) f k dz=a h EJ ∫ sin (h π z /l ) sin( k π z /l )dz=∫ g f k dx=q ∫ sin( k π z /l) dz
iv

0 0 0 0

ed essendo
4
d4
dz 4
sin ( ) ( ) sin ( h πL z )
hπ z
L
=

L

si ottiene il sistema

63
Capitolo II

M kh a h=b k

{
L 0 h≠k
iv
M kh =EJ ∫ [ sin( h π z /l )] sin(k π z /l)dx= EJ L h π 4

0
2 L ( ) h=k
L

bk =q ∫ sin (k π z / L)dx=
0
{ 0 k =2 m
2 q L/ k π k =2 m−1

Ne consegue un sistema diagonale, in cui i termini noti di ordine pari si annulla-


no; perciò sono nulli i coefficienti ah con h pari. I coefficienti di ordine dispari sono
invece dati da

bk 4 q L4
ak = = 5 5
M kk k π EJ

II.6.2 Soluzione ai minimi quadrati


Dalla relazione (II.16) si ottiene ora il sistema

M kh a h=bk

{
L 0 h≠k
iv iv
M kh =( EJ ) ∫ [ sin (h π z / L) ] [ sin( k π z / L) ] dz= ( EJ ) L h π
2 2 8

0
2 L ( ) h=k
L

b k = EJ q∫ [ sin (k π z /l) ] dz=


0
iv
{ 0
3 3
k =2 m
2 E I q L / (k π) k =2 m−1

Ne consegue ancora un sistema diagonale, in cui i termini noti di ordine pari si


annullano; perciò sono nulli i coefficienti ah con h pari. I coefficienti di ordine dispari
sono invece dati da

bk 4 q L4
ak = =
M kk k 5 π5 EJ

II.7 Il concetto di funzionale


Introduciamo a questo punto il concetto di funzionale. Una funzione è un oggetto
che associa, in genere, un numero reale ad un altro numero reale, secondo una leg-
ge definita. Un funzionale associa un numero ad una funzione. Per esempio, consi-
deriamo l’insieme delle funzioni integrabili definite sul compatto [-1,1]. Il funzionale
più semplice definibile su tale insieme è forse l’integrale di ciascuna funzione fra -1
e 1:

64
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

1
ϕ: [−1 ,1] →ℝ ; Π(ϕ)=∫ ϕ( x ) dx
−1

Il funzionale or ora definito è molto particolare. Ad esempio, si tratta di un fun-


zionale lineare: ad una combinazione lineare di funzioni associa la medesima com-
binazione lineare dei corrispondenti funzionali:

[ ]
n 1 n n 1 n
Π ∑ a h ϕh ( x) =∫ ∑ a h ϕh ( x ) dx=∑ a h ∫ ϕh ( x ) dx=∑ a h Π[ϕh ( x )]
h=1 −1 h=1 h=1 −1 h=1

Abbiamo visto che una funzione può essere considerata un elemento di uno spa-
zio vettoriale; in quest’ottica, il funzionale lineare è un elemento dello spazio duale.
Fra lo spazio duale e lo spazio vettoriale di partenza esiste infine un isomorfismo in-
dotto dal prodotto scalare canonico, per cui, attraverso appunto il prodotto scalare,
i funzionali lineari vengono ad essere rappresentati dagli stessi vettori che rappre-
sentano le funzioni. Le componenti di tali vettori restano definite dall’applicazione
del funzionale agli elementi della base dello spazio delle funzioni come mostra an-
che l’equazione .
Sono possibili infiniti esempi di funzionali; funzionali più complessi possono es-
sere visti come la composizione di operatori e funzionali più semplici.
Esempio II.2
Consideriamo ancora la trave vinco-
lata da una cerniera e da un appoggio e
soggetta ad un carico distribuito. Ricor-
diamo che la trave è ad asse rettilineo, di
sezione costante avente momento d’iner-
zia J e di materiale elastico, lineare, iso-
tropo ed omogeneo avente modulo di
Young E; la trave è inflessa da un carico
trasversale q ( z ) e presenta la linea ela-
stica v(z), così come rappresentato nella
figura a fianco.
L’energia totale di questo sistema,
una volta assegnate tutte le grandezze di
interesse, dipende dalla linea elastica
v(z) e pertanto può essere considerata come un funzionale definito sull’insieme delle
funzioni C4 continue e differenziabili fino al 4° ordine che si annullano in 0 ed L.
Una volta data la funzione v(z), possiamo definire il funzionale:
L
Π(v )=∫
0
( 12 E J [ v ' ' (z )] −q( z) v ( z))dz
2
(II.20)

che rappresenta l'energia totale della trave e del carico.

65
Capitolo II

Come è evidente, non si tratta di un funzionale lineare; può essere infatti consi -
derato come la composizione dell’operatore (non lineare)

1
F ( v )= E J [v ' ' ]2−q v
2

con l’integrale fra 0 ed L.

II.8 Formulazione variazionale di equazioni differenziali.


Un collegamento importante fra i funzionali e le equazioni differenziali è che ad
una equazione differenziale è spesso possibile associare un funzionale particolare,
nel senso che la funzione che soddisfa l’equazione differenziale e le condizioni al
contorno rende minimo il funzionale.
Esempio II.3
Riprendiamo in considerazione il funzionale “energia totale” definito nell’esempio
II.2. Pensiamo di variare la funzione v e di calcolare il funzionale con la nuova fun-
zione

v̂ ( z )=v (z )+η(z )

dove η( z ) è una funzione di norma piccola rispetto alla norma di v(z). Imponiamo
che la nuova funzione sia sempre congruente con i vincoli, il che ci forza ad ammet -
tere che η( 0)=η(L)=0 . Otteniamo un nuovo valore del funzionale dato da:
L L
Π(̂v )=∫
0
L
( ) [
1
2 ] 2 1 2
E J v̂ ' ' −q v̂ dz=∫ E J (v ' ' +η' ' ) −q( v+η) dz=
0
L
2
L
= ∫( )1
2
E J v ' ' 2−q v dx + E J v ' '⋅η' '−q η dx +
∫( ) ∫ 1
E J η' ' 2 dx
⏟ ⏟ ⏟
0 0 0 2
(1 ) (2 ) (3)

Nei tre termini della somma è possibile riconoscere:


(1) L'energia calcolata con la funzione v;
(2) La variazione prima dell'energia associata alla variazione ;
(3) La variazione seconda dell'energia associata alla variazione ;
Se il funzionale assume in corrispondenza della funzione v il suo minimo, la va-
riazione prima deve annullarsi e perciò, integrando per parti ed imponendo le condi-
zioni di annullamento di η e v ' ' , deve risultare
L L
L L iv
0=∫ ( E J v ' ' η' ' −q η) dz=[ E J v ' ' η' ] −[ E J v ' ' ' η] +∫ ( E J v −q) ηdz quindi
0 0
0 0
L

∫( E J v iv −q) η dz=0 ⇒ E J v iv ( z )=q ( z )


0

66
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

che è l’equazione della linea elastica. L’ultima uguaglianza deriva dall’arbitrarietà


della funzione η .
La variazione seconda del funzionale è positiva (in quanto si tratta dell’integrale
del quadrato della variazione η ) e questo assicura che abbiamo trovato un mini-
mo del funzionale.
L'esempio sopra riportato evidenzia che:

• la stazionarietà dell'energia totale è equivalente al principio dei lavori virtuali: in -


fatti, −E J v ' ' è pari al momento flettente nella trave, e −η' ' è la variazione di
curvatura associata allo spostamento virtuale η( z ) ; quindi
L L
L =∫ q( z)η( z) dz =∫ (−EJ v ' ' )(−η' ' )dz =L*i
*
e
0 0

• le soluzioni delle equazioni differenziali minimizzano opportuni funzionali. In ge-


nerale, un funzionale di una funzione ϕ reale a variabile reale può essere
espresso nella forma

x2

Π(ϕ)=∫ F ( x , ϕ , ϕ' , ϕ ' ' ,⋯, ϕ(n) ) dx (II.21)


x1

dove x1 e x2 definiscono il dominio di definizione della funzione ϕ , ed F è un opera-


tore che relaziona la funzione ϕ e le sue derivate.
Introducendo una piccola variazione η su ϕ e ricalcolando il funzionale, la
funzione a cui viene applicato il funzionale diventa ϕ+η e la sua derivata generica
è data da ϕ(h )+η(h) , cosicché si ottiene la seguente approssimazione al primo ordi-
ne:
x2

Π(ϕ+η)=∫ F (x , ϕ+η , ϕ' +η' , ϕ' '+η' ' ,⋯, ϕ(n)+η(n) ) dx≃
x1
x2 n x2
∂ F (h )
≃∫ F ( x , ϕ , ϕ ' , ϕ' ' ,⋯, ϕ )dx+∑ ∫
(n)
η dx (II.22)
x1 h=0 x 1 ∂ ϕ(h)

dove la sommatoria sull’indice h degli integrali delle derivate parziali di F rappresen-


ta la variazione prima del funzionale causata dalla variazione sulla funzione ope-
randa. Integrando per parti la variazione prima, e considerando condizioni al con-
torno omogenee, si ottiene la seguente espressione
x2 x2

[ ]
n n h
∂ F (h ) h d ∂F
∑ ∫ ∂ ϕ(h) η dx=∫ ∑η⋅ (−1) h
dx ∂ϕ(h)
(II.23)
h=0 x 1 x h=0
1

67
Capitolo II

Volendo imporre che il funzionale assuma un minimo in corrispondenza della


funzione f, siamo costretti ad imporre che la variazione prima si annulli per ogni va-
riazione η e che quindi risulti
n h

∑ (−1)h ddx h ∂∂ ϕF(h) =0 (II.24)


h=0

L’equazione (II.24), chiamata equazione di Eulero, è stata calcolata per condizio-


ni al contorno omogenee – vedi il passaggio dalla (II.22) alla (II.23); si possono anche
considerare condizioni al contorno più generiche, non omogenee.
Al proposito, merita distinguere fra condizioni al contorno essenziali e natura-
li. Nonostante la nomenclatura, ambedue i tipi di condizioni sono egualmente im-
portanti: la distinzione si riferisce alla modalità con cui vengono trattate con i meto-
di variazionali. La regola è la seguente: considerando un’equazione differenziale di
ordine 2n, il funzionale corrispondente conterrà le derivate della funzione da trovare
fino alla n-esima; le condizioni essenziali allora sono imposte sulle derivate dall’ordi-
ne zero fino alla (n-1)-esima, e le condizioni naturali sulle derivate di ordine n e
quelle superiori, fino alla 2n-1 compresa. In genere, nella minimizzazione del funzio-
nale vengono utilizzate funzioni che soddisfano le condizioni essenziali, mentre le
condizioni naturali vengono incluse nel funzionale stesso.
Nel caso di condizioni al contorno non omogenee, infatti, integrando per parti il
generico termine della (II.22), si ottiene
x2 x2 x2
∂F
1
[
∂F

x2
x x
]d ∂F
∫ ∂ϕ(h) η(h) dx = ∂ ϕ(h) η(h−1) −∫ dx ∂ ϕ(h) η(h −1) dx =⋯
x 1 1

x2 x2
h
⋯=
[
∂ F (h−1)
∂ϕ
(h)
η
x

] [
d ∂ F (h−2)
dx ∂ϕ
1
(h)
η
x
+⋯+∫
x
(−1)
]
h d
h
∂F
dx ∂ ϕ
1
(h)
ηdx
1
(II.25)

I termini fra parentesi quadre in genere si annullano: infatti supponiamo di cer-


care la funzione che minimizza il funzionale all'interno delle funzioni congruenti con
le c.c. essenziali. Quindi, la funzione ϕ e le sue derivate soddisfano le c.c. essen-
ziali, date sulla funzione e sulle sue derivate fino all'ordine n-1. A questo punto pos-
siamo distinguere due casi:

1. Se le c.c. essenziali sono le uniche che vengono date (e quindi non vengono date
c.c. naturali) allora devono essere imposte su tutto il dominio: in questo caso, sia
in x1 che in x2. Volendo ottenere funzioni congruenti, le variazioni che applichia-
mo alla funzione ϕ devono essere tali che la funzione variata ϕ=ϕ+η ̃ rispetti
sempre le condizioni al contorno (essenziali). Quindi, la variazione η le sue deri-
vate η(h) fino all’ordine (n-1)-esimo si devono annullare sulla frontiera (in questo
caso sia in x1 che in x2), ed i termini fra parentesi quadre nella (II.25) si annulla-
no. È interessante notare che le c.c. essenziali possono anche essere non omoge-

68
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

nee: la congruenza delle funzioni ϕ e ϕ ̃ impone comunque l'annullamento di


η e delle sue derivate fino all’ordine (n-1)-esimo sulla frontiera.
2. Se al contrario sulla frontiera vengono date sia c.c. essenziali che naturali, allora
il discorso fatto al punto precedente vale soltanto in parte. In genere, le derivate
rispetto ad x delle derivate del funzionale rispetto a ϕ(h ) sono connesse alle c.c.
naturali. Quindi, se vengono imposte c.c. naturali omogenee, tutti i termini fra
parentesi quadre nella (II.25) si annullano. Se invece le c.c. naturali non sono
omogenee, allora devono essere incluse nel funzionale, modificandolo di conse-
guenza.

Esempio II.4
Per illustrare i ragionamenti appena visti, prendiamo nuovamente in considera-
zione una trave di luce l soggetta ad un carico distribuito q.
Nel primo caso, le condizioni al contorno sia-
no esclusivamente essenziali: quindi, essendo l'e-
quazione differenziale di IV grado, imponiamo
condizioni omogenee sulla linea elastica e sulla
sua derivata prima (cioè, a meno del segno, la ro-
tazione). Quello che otteniamo è che sia l'abbas-
samento, sia la rotazione devono annullarsi agli
estremi della trave, e quindi la trave deve essere
doppiamente incastrata (vedi lo schema struttu-
rale in alto nella figura II.5). Riprendendo il fun-
zionale che avevamo definito nell'esempio II.2 e
poi approfondito nell'esempio II.3, svolgendo
nuovamente i calcoli, l'integrazione per parti del-
la variazione prima del funzionale porge
l

∫ (E J v ' ' η' '−q η)dz=


0
l
[E J v ' ' η' ] −[E J v ' ' ' η] +∫ ( E J v iv −q) ηdz
l l
0 0
0

Nel caso della trave doppiamente incastrata, Figura II.5: i tre casi esaminati.
la variazione η e la sua derivata η' devono
annullarsi sia in 0 che in l: siccome la funzione
v è già stata scelta congruente con i vincoli, se sommassimo un abbassamento
e/o una rotazione, seppur piccoli, in 0 e/o in l, dovuti alla variazione η o alla sua
derivata η' , la funzione variata v̂ =v+η che otterremmo non sarebbe più con-
gruente con i vincoli. Quindi, l'imposizione delle condizioni

η( 0)=η' (0)=η(l )=η' ( l)=0

fa sì che si annullino i due termini fra parentesi quadre.

69
Capitolo II

Nel secondo caso, illustrato al centro, le condizioni al contorno sono sia essen-
ziali

v (0)=v (l )=0

che naturali:

M (0)=−EJ v ' ' ( 0)=0, M (l)=−EJ v ' ' (l)=0

ma le condizioni naturali sono omogenee. Riprendendo nuovamente la variazione


prima del funzionale, si vede che:

1. il primo termine fra parentesi quadra si annulla a causa delle c.c. naturali omo-
genee: v ' ' ( 0)=v ' ' ( l)=0

2. il secondo termine fra parentesi quadra si annulla a causa delle c.c. essenziali e
della scelta delle funzioni v e v̂ congruenti, che implica, come già detto,
η( 0)=η(l)=0
Nel terzo caso, riportato in basso nella figura II.5, si hanno sempre c.c. essenzia-
li e naturali, ma queste ultime non sono più omogenee: infatti, le nuove c.c. naturali
sono adesso

M (0)=−EJ v ' ' ( 0)=0, M (l)=−EJ v ' ' (l)=M

Il funzionale, per tenere nel dovuto conto la condizione naturale non omogenea,
deve essere leggermente modificato:
l
Π(w)=∫
0
( 12 E J v ' ' −q v) dx+M⋅v ' (l)
2

Calcolando il funzionale calcolato su una funzione variata v̂ =v+η , si ottiene


che
l
Π(̂v )=∫
0
( 1
2
l
)
E J v̂ ' ' 2−q v̂ dz+M ⋅̂v ' (l) ⇒

δ Π=∫ ( E J v ' ' η' '−q η ) dz+M⋅η' (l)=


0
l
l l iv
=[ E J v ' ' η' ] −[ E J v ' ' ' η] +∫ (E J v −q) ηdz+M ⋅η' (l)=
0 0
0
l
=[ E J v ' ' (l)+M ] η' (l)+∫ ( E J wiv −q)ηdz
0

70
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

Se vogliamo che quest'ultima espressione si annulli per qualsiasi variazione η ,


dobbiamo imporre che
iv
E I v −q=0 equazione differenziale da risolvere
E I v ' ' (l )+M =0 c.c. naturale non omogenea

Quindi, abbiamo minimizzato un funzionale variato in modo che le c.c. naturali


siano soddisfatte; le c.c. essenziali sono automaticamente soddisfatte perché abbia-
mo scelto di minimizzare il funzionale all'interno di funzioni congruenti con le c.c.
essenziali.
Quindi, riassumendo, la funzione ϕ e la sua variazione devono rispettare le
condizioni essenziali, che annullano una parte dei termini fra parentesi quadre. Se
le condizioni naturali sono tutte omogenee, allora si annulla anche la restante parte
dei termini fra parentesi quadre, altrimenti i termini che non si annullano vengono
impiegati, insieme ad opportune modifiche al funzionale, per garantire le condizioni
naturali non omogenee. Uno dei punti più importanti del ragionamento è quello di
utilizzare funzioni congruenti con le c.c. essenziali e quindi, per problemi di natura
strutturale, con i vincoli. Se sulla struttura sono assegnati dei cedimenti vincolari
anelastici, o anche vincoli perfetti, le funzioni utilizzate per minimizzare il funziona -
le devono essere congruenti con tali cedimenti: questo può dar luogo a serie difficol-
tà, superabili come vedremo con il metodo degli elementi finiti.
Con un calcolo completamente analogo è possibile ottenere l’equazione di Eulero
alle derivate parziali per funzioni definite su domini multidimensionali; in generale,
in un dominio multidimensionale D⊂ℝn si deve considerare un funzionale espri-
mibile nella forma

Π(ϕ)=∫ F (x ; ϕ; ϕ , x ; ϕ , xx ;⋯) d x
D

dove la funzione ϕ è a valori in ℝ , cioè


ϕ: D → ℝ

e i simboli ϕ , x , ϕ , xx eccetera indicano le sue derivate (o, meglio, il suo gradien-


te, il suo hessiano, e così via). Considerando una variazione infinitesima della fun-
zione ϕ si arriva all’equazione di Eulero in forma generale
n
∂F
∑ (−1)h ⏟
∇ ⊗⋯⊗∇
∂ϕ ,
h=0 h volte ⏟
xx ⋯x
h volte

dove il simbolo ⊗ rappresenta il prodotto tensoriale.


È importante ricordare infine che la funzione F può dipendere anche da più fun-
zioni ad esempio ϕ , ψ , η e così via, e dalle loro derivate. In tal caso, si otter-

71
Capitolo II

ranno più di una equazione di Eulero, e precisamente si ottiene una equazione di


Eulero per ogni funzione da cui dipende F.
Esempio II.5 – l'equazione di Poisson
Un’equazione molto comune nei problemi ingegneristici è la cosiddetta equazio-
ne di Poisson, definita dalla forma generale
2
∇ ϕ+g =0 nel dominio A (II.26)
n
∂ϕ ∂ϕ
=∑ n = f su S 1
∂n h=1 ∂ x h h (II.27)
ϕ=ϕ̂ su S 2
2
∇ indica il laplaciano, definito dalla relazione
n
∂2 ϕ
∇ 2 ϕ=Δ ϕ=∑
h=1 ∂ x 2h

vale a dire la somma delle derivate seconde pure della funzione operanda. Il vettore
n indica la normale (orientata verso l’esterno del dominio) alla frontiera S =∂ A .
Infine, la frontiera S è data dalle due parti S 1 e S 2 :

∂ A=S=S 1∪S 2 ; S 1∩S 2 =∅

Le funzioni ϕ e g siano definite su un dominio multidimensionale A⊆ℝ n e


siano a valori in ℝ ; la funzione f sia definita sulla frontiera S1 di tale dominio e sia
a valori in ℝ mentre la funzione ϕ ̂ sia definita su S2 e sia a valori in ℝ . Il fun-
zionale associato all’equazione di Poisson e alle sue condizioni al contorno è

Π(ϕ)=∫
A
[ 1
2 ]
(∇ ϕ)2−ϕ g dA−∫ ϕ f dS −∫
S 1
S
∂ϕ
∂ n
̂ ) dS =
( ϕ−ϕ
2

dove ∇ indica il gradiente, definito da


t
∇ ϕ=
∂ϕ
∂ x1

(
∂ϕ
∂ xh

∂ϕ
∂ xn )
Vediamo come la minimizzazione di tale funzionale equivale alla soluzione dell’e-
quazione di Poisson e delle sue condizioni al contorno . Calcoliamo a tal fine il fun -
̃
zionale su una funzione ϕ=ϕ+η dove η è una variazione molto piccola della
funzione ϕ :
̃
Π( ϕ)=Π ( ϕ+η)=

A
1
2 [
=∫ (∇ ϕ+∇ η)2−(ϕ+η) g dA−∫ ( ϕ+η) f dS−∫
S S
]
∂(ϕ+η)
∂n
[( ϕ+η)− ϕ̂ ] dS=
1 2

72
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

=∫

A
[ ] ∫ ∫1
2
(∇ ϕ)2−ϕ g dA− ϕ f dS −
S
∂ϕ
S ∂n 1
̂
( ϕ−ϕ)dS +
2

(1)

∫[ ] ∂η ̂ ∂ ϕ η dS +
+ ∫( ) ∫ ∇ ϕ⋅∇ η−η g dA− η f dS −
∂n
(ϕ−ϕ)+
∂n

A S1 S2
(2)
1 ∂η
+∫ ( ∇ η)2 dA−∫ ηdS
2 ∂n

A S 2

(3)
dove, analogamente a prima, è possibile riconoscere i seguenti contributi:
(1) Il funzionale Π(ϕ) ;
(2) La variazione prima δΠ da eguagliare a zero per trovare il punto di stazionarie-
tà del funzionale;
(3) La variazione seconda δ(2)
Π del funzionale.
Per sviluppare ulteriormente la condizione di annullamento della variazione pri-
ma del funzionale, è opportuno osservare che
2
∫ ∇⋅(η ∇ ϕ)dA=∫ ∇ η⋅∇ ϕ dA+∫ η ∇ ϕ dA
A A A

e che, per il teorema di Gauss-Green, si ha che

∂ϕ
∫ ∇⋅(η ∇ ϕ)dA=∫ η ∇ ϕ⋅n dS =∫ η
∂n
dS
A ∂A ∂A

Quindi, possiamo scrivere che

∂ϕ
∫ ∇ η⋅∇ ϕ dA=∫ ∇⋅( η ∇ ϕ)dA−∫ η ∇ 2 ϕ dA=∫ η
∂n
dS −∫ η ∇ 2 ϕ dA
A A A ∂A A

Uguagliando a zero la variazione prima del funzionale si ottiene allora

0=∫ ( ∇ ϕ⋅∇ η−η g ) dA−∫ η f dS−∫


A
[ ∂∂ ηn (ϕ− ϕ̂ )+ ∂∂ ϕn η]dS =
S1 S2

=∫ η
∂A
∂ϕ
∂n
dS−∫ η( ∇ ϕ+g ) dA−∫ η f dS −∫
A
2
[ ∂η
∂n
(ϕ− ϕ̂ )+
∂n ]
∂ϕ
η dS =
S1 S2

=∫ η( − f )dS −∫ η( ∇ ϕ+ g ) dA−∫
∂ϕ ∂η 2
(ϕ−ϕ̂ )dS
S1
∂n A
∂n S2

A causa dell’arbitrarietà di η , sia sulla frontiera ∂ A , sia all’interno del do-


minio A, si ottiene che

73
Capitolo II

∫η
S1
( ∂∂ ϕn − f ) dS=0 ⇒
∂ϕ
∂n
=f su S 1

∂η
∫ ∂ n (ϕ−ϕ)dS=0
̂ ⇒ ϕ= ϕ̂ su S 2
S2

∫ η( ∇ 2 ϕ+ g ) dA=0 2
⇒ ∇ ϕ+g =0 nel dominio A
A

II.8.1 Particolarizzazione dell’equazione di Eulero in R2.


Considerando un funzionale di una funzione definita su un dominio bidimensio-
nale, si può scrivere nella forma generale:

Π(ϕ)=∫ F (x ; y ; ϕ ; ϕ ,x ; ϕ , y ; ϕ , xx ; ϕ ,xy ; ϕ , yy ⋯)dA=min


A

La minimizzazione del funzionale corrisponde alla soluzione dell’equazione di


Eulero associata:

∂F ∂F ∂F 2
∂F 2
∂F 2
∂F
+ ∂ + ∂ + ∂2 + ∂ + ∂2 +⋯=0
∂ ϕ ∂ x ∂ϕ ,x ∂ y ∂ ϕ , y ∂ x ∂ ϕ , xx ∂ x ∂ y ∂ϕ ,xy ∂ y ∂ ϕ , yy

che può essere riassunta in forma compatta come


n
(−1)h +k ∂h+k ∂F
∑ h k
∂ x ∂ y ∂ ϕ ,⏟
=0
h , k =0 x⋯ x ⏟
y ⋯y
h volte k volte

Esempio II.6
Consideriamo nuovamente il problema della torsione, stavolta in una sezione di
forma generica; abbiamo visto che l’equazione differenziale e le condizioni al contor-
no sono

{
2
∇ ψ( x , y)=0 in A ∂ψ
∂ψ dove =ψ ,x n x +ψ , y n y (II.7)
= y n x −x n y su ∂ A ∂n
∂n

Riconducendosi alle equazioni (II.26) e (II.27), si può porre:

1
{ g ( x , y)=0
f (x , y )= y n x −x n y
⇒ Π( ψ)=∫ (∇ ψ)2 dA−∫ ψ( y n x − x n y )dS =min
A 2 ∂A

74
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

II.8.2 Osservazioni
Riassumendo i principali vantaggi che si possono avere utilizzando l’approccio
variazionale nella risoluzione delle equazioni differenziali, si possono delineare quat-
tro punti:
1. Il metodo variazionale può fornire una via particolarmente semplice per costruire
le equazioni che descrivono il comportamento di un sistema fisico. Tale facilità
d’uso dipende grandemente dal fatto che nella formulazione variazionale vengo-
no utilizzate grandezze scalari (e cioè energie, potenziali e così via) invece di
grandezze vettoriali (come forze, momenti, ecc.);
2. L’approccio variazionale può condurre alle equazioni differenziali ed alle loro
condizioni al contorno in modo più diretto. Per esempio, se si considera un siste-
ma complesso, torna utile che qualche variabile, che viene utilizzata nella for-
mulazione diretta delle equazioni, possa non comparire nel funzionale da mini-
mizzare.
3. L’approccio variazionale fornisce generalmente un’analisi più approfondita del
problema e comunque fornisce un controllo indipendente sull’esattezza della so-
luzione.
4. Se sono sufficienti soluzioni approssimate, l’approccio variazionale permette di
operare su classi molto più vaste di funzioni di tentativo di quanto non permetta
la soluzione diretta delle equazioni differenziali.

II.9 Metodo di Ritz per la soluzione di equazioni differenziali mediante la minimizzazione


dei funzionali associati.
Esistono in letteratura svariati metodi per raggiungere soluzioni approssimate di
una equazione differenziale e della minimizzazione di un funzionale. In questo para -
grafo si dà un breve cenno sul metodo di Ritz, per poi soffermarci nei prossimi capi-
toli sul metodo agli elementi finiti.
Il metodo di Ritz, dal nome dell’ideatore W. Ritz, si differenzia dagli altri metodi
esaminati fin qui in quanto minimizza il funzionale associato all’equazione differen-
ziale (II.12) ed alle sue condizioni al contorno (II.13) e non il residuo (II.15).
Se l’equazione differenziale (II.12) coinvolge derivate fino all’ordine 2m, il funzio-
nale Π associato coinvolge derivate fino all’ordine m. Il funzionale viene calcolato
sostituendo alla soluzione la sua approssimazione nella forma (II.14) e successiva-
mente minimizzato rispetto ai parametri ah:

∂ Π =0 ∀ h
∂a h

Esempio II.7
Consideriamo ancora la trave semplicemente appoggiata la cui linea elastica è
descritta dall'equazione differenziale (II.2) che qui ripetiamo:

75
Capitolo II

{
iv
EJ v ( z )=q (z )
v (0)=0 v ( L)=0 (II.2)
v ' ' ( 0)=0 v ' ' ( L)=0

Nel caso di un carico uniforme q (z )=q costante, la soluzione esatta è data,


come ben noto, dall’espressione

q L4 4
v ( z)= ( ζ −2 ζ 3+ζ ) ; ζ=z / L
24 EJ

e l’abbassamento subito dalla sezione di mezzeria della trave vale


4
5 qL
v ( L/2)=
384 E J

In questo caso, l’operatore lineare L è dato dal L = EJ d4/dz4, mentre la funzione


g = q . Nel caso della soluzione con il metodo di Ritz, dobbiamo prendere in conside -
razione la minimizzazione del funzionale Π associato all’equazione differenziale;
per cui dobbiamo calcolare il funzionale stesso in corrispondenza di una combina-
zione lineare generica delle funzioni di tentativo.
Ricordando che il funzionale era definito dalla
L
Π(v )=∫
0
[ 1
2
2
EJ (v ' ' ) −q v dz ]
e considerando un'approssimazione della soluzione nella forma (II.14):
N
̃ x )=∑ a h f h ( x)
ϕ( (II.14)
h=1

si ottiene per sostituzione


L
Π( ṽ )=∫
0
[ 1
2
EJ
h
2

(∑ a h f h ' ' ) −q (∑ ah f h )
h ] dz

per cui, derivando rispetto al generico coefficiente ak, si ottiene

( )
L L L
∂Π( ṽ )
∂ ak
=∫ EJ f k ' '
0 [ ( h ) ]
∑ a h f h ' ' −q f k dz=0 ⇒ ∑
h
∫ EJ f k ' ' f h ' ' dz a h=∫ q f k dz
0 0

Analogamente ai casi della soluzione alla Galerkin e ai minimi quadrat, si ottiene


un sistema lineare del tipo

76
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

L L
Ahk a k =b h dove Ahk =∫ EJ f h ' ' f k ' ' dz e b h=∫ q f h dz
0 0

Soluzione alla Ritz con funzioni armoniche


In questo primo esempio dell’applicazione del metodo di Ritz, prendiamo in con-
siderazione funzioni armoniche uguali a quelle degli esempi precedenti:

f h=sen (h π z / L) ⇒ f h ' ' =−(h π / L) 2 sen (h π z / L)

che portano al sistema lineare (diagonale)

{ {
0 h≠k 0 h=2 n
4
Ahk = E J L h π ; b h=
2 L ( ) h=k 2
qL

h=2 n−1

la cui soluzione è data da (h dispari)

bh 4 q L4
a h= = 5 5 ; h=1 , 3 ,5 ,⋯
Ahh h π E J

Anche questa soluzione coincide con quella fornita dal metodo di Galerkin e dai
minimi quadrati
Soluzione alla Ritz con polinomi
Una osservazione interessante è che, utilizzando polinomi come funzioni di ten-
tativo, se i polinomi stessi hanno un grado minore di 4, le loro derivate quarte si an -
nullano ed i metodi ai residui non possono essere utilizzati. Invece, se il grado dei
polinomi è almeno 2, può essere utilizzato il metodo di Ritz. Prendiamo infatti un’u-
nica funzione di tentativo:

L L
2 q l2
f (z )=z ( L− z) ⇒ f ' ' (z )=−2 ⇒ a E J ∫ [ f ' ' (z )] dz=q∫ f (z ) dz ⇒ a=
0 0
24 E J

Quindi, già con una sola funzione (una parabola), si ottiene un’approssimazione
della freccia in mezzeria della trave pari a

q L2 L2 q L4
ṽ ( L/2)= =
24 E J 4 96 E J

che è l’80% del valore esatto; prendendo invece due funzioni di tentativo si ottiene:

{ f 1 ( z )=z ( L− z)
f 2 ( z )= z 2 ( L−z )2

{ f 1 ' ' ( z )=−2
f 2 ' ' ( z )=2(L 2−6 L z +6 z 2 )

77
Capitolo II

Il sistema lineare risolvente, e la sua soluzione, sono dati da

[ ] ( )
3
L 0 q L /6
A=4 E J ; b= 5
0 L5 /5 q L /30

di conseguenza

q q L4
a= L2
24 E J 1 ( ) ⇒ ṽ ( z )=
24 E J
(ζ 4 −2 ζ 3+ζ) , ζ=z / L

che coincide con la soluzione esatta.


A questo punto qualche commento è opportuno. Il fatto che la soluzione alla Ga-
lerkin coincida con la soluzione ai minimi quadrati e con quella alla Ritz con le fun -
zioni armoniche è in parte una conseguenza del fatto che sono state scelte le stesse
funzioni di tentativo, ed in parte dovuto alla casualità: non è detto che, scegliendo le
stesse funzioni di tentativo, si giunga sempre alla stessa soluzione con i tre metodi.
Semmai questo esempio mette in luce che i tre metodi forniscono approssimazioni
di bontà comparabile.
In genere comunque si preferisce un approccio alla Ritz in quanto permette di
scegliere fra un insieme di funzioni più vasto degli altri due.

II.10 Derivazione del funzionale associato ad equazioni lineari auto-aggiunte.


In generale, trovare il funzionale associato ad equazioni differenziali non lineari è
un’operazione complessa e non sempre possibile. Per le equazioni lineari invece la
situazione è molto più semplice e se ne fornisce di seguito un riassunto molto som-
mario.
Considereremo in questa sede equazioni differenziali descritte da operatori linea-
ri auto-aggiunti, o simmetrici, e ci riferiremo ad esse semplicemente come equazioni
auto-aggiunte.
Si considera l’equazione lineare nella forma

L ϕ+ g=0

dove, per generalità, si considera L come un operatore lineare che opera su una
funzione vettoriale ϕ ; se l’operatore L è auto-aggiunto, allora il funzionale da
minimizzare può essere subito scritto nella forma

Π(ϕ)=∫
Ω
( 12 ϕ L ϕ+ϕ g) d Ω+
t t
termini dalle condizioni al contorno (II.28)

Consideriamo infatti il funzionale  applicato alla funzione η=ϕ+δϕ ; si ottiene

78
Metodi di soluzione classici e formulazioni variazionali di equazioni differenziali.

Π(η)=∫
Ω
( 12 ( ϕ+δ ) L(ϕ+δ )+(ϕ+δ ) g) d Ω+termini dalle c.c.=
ϕ
t
ϕ ϕ
t

=∫ ( ϕ L ϕ+ϕ g ) d Ω +∫ (δ L ϕ+δ g ) d Ω +∫ ( δ Lδ ) d Ω+c.c.


1 t t 1 t t t
ϕ ϕ ϕ ϕ
⏟ ⏟ ⏟
Ω 2 2 Ω Ω
(1) (2) (3)

dove, come nei casi precedenti, si ha:


(1) Il valore del funzionale Π(ϕ) ;
(2) La variazione prima;
(3) La variazione seconda del funzionale che, essendo l’integrale di una forma qua-
dratica, se L è definito positivo assicura che il punto di stazionarietà di Π è
di minimo.
La ricerca del punto di minimo si riduce all’annullamento del termine (2) che
porta direttamente all’equazione differenziale :

0=∫ ( δϕ L ϕ+δ ϕ g ) d Ω=∫ δϕ ( Lϕ+g ) d Ω ⇒ L ϕ+ g=0


t t t

Ω Ω

per l’arbitrarietà di δ ϕ .
La (II.28) mostra un possibile funzionale, ma all’interno dell’integrale compare
ancora l’operatore L e quindi, se venisse minimizzato questo funzionale, sarebbe-
ro necessarie delle funzioni di tentativo con lo stesso ordine di continuità necessario
per l’equazione differenziale.
Molto spesso l’espressione è integrabile per parti, e quest’ultimo passaggio com-
porta una diminuzione dell’ordine di continuità delle funzioni di tentativo; ma dare
una formula generale per l’integrazione per parti non è possibile, ed ogni caso va va-
lutato a parte.
Esempio II.8
Riprendiamo ancora l’esempio della trave inflessa. L’equazione differenziale che
definisce il comportamento della linea elastica porta, applicando la , al seguente ri-
sultato:

{
4
d L
L(⋅)=E J 1
⇒ Π( v)=∫ v (z ) E J v ( z)−q ( z )v( z) dz
iv iv
EJ v −q=0 ⇒ dz
4
0 2
g ( z )=−q( z)

e, se le condizioni al contorno essenziali e naturali somo omogenee, dopo una dop-


pia integrazione per parti il funzionale diventa
L
1
Π(v )=∫ E J [v ' ' ( z)] 2−q (z )v (z ) dz
0 2
Come si è visto, una condizione importante per trovare il funzionale è che l’equa-
zione differenziale sia auto-aggiunta. Non tutte le equazioni differenziali lo sono,

79
Capitolo II

purtroppo. È però sfruttabile una procedura (sperimentata per la prima volta da


Guymon1 et al. per derivare un funzionale associato ad un’equazione convettiva –
diffusiva che non è auto-aggiunta) per superare tale ostacolo; oltre che nel lavoro di
Guymon et al. tale procedura è in genere descritta nella letteratura specializzata 2.

1
G.L. Guymon, V.H. Scott, e L.R. Herrmann, “A general numerical solution of the two-di-
mensional differential-convection equation by the finite element method”, Water Res., 6,
1611-15, 1970.
2
Ad es. O.C. Zienkiewicz, R.L. Taylor, The Finite Element Method, vol. 1, Butterworth -
Heinemann, Oxford - Auckland - Boston - Johannesburg - Melbourne - New Delhi.

80
III Modelli per travi e sistemi di travi

Le travi sono elementi monodimensionali nel senso che presentano una dimensione
– la lunghezza – di molto superiore alle altre due, che caratterizzano la sezione retta
della trave. Questa proprietà fa sì che si possa elaborare una teoria particolare – la
teoria del De St. Venant studiata nel corso di Scienza delle Costruzioni – attraverso
cui si arriva ad una soluzione in forma chiusa della maggioranza dei problemi con-
cernenti questi elementi strutturali.

III.1 Il metodo di Ritz per la trave caricata assialmente con una funzione lineare a tratti –
il primo modello FEM
Riprendiamo l'esempio della trave rettilinea sotto carico assiale; volendo applicare il
metodo di Ritz e l'approccio energetico, il funzionale da minimizzare è sempre l'ener-
gia totale ed è dato da1
L
EA 2
Π(v )=∫ [w ' ( z)] −w (z ) n(z ) dz
0 2

Come si vede coinvolge la derivata prima della linea elastica e perciò consideria-
mo una sua approssimazione nella forma di una funzione lineare a tratti.
Si procede come segue:

1
È un utile esercizio ricavare la dimostrazione.
Capitolo III

1. si sceglie un certo numero di punti lungo la linea d'asse (che d’ora in poi verran-
no chiamati nodi)p P i osti alle ascisse z i ;
2. si definisce il vettore dei gradi di libertà w=[wi ]=[w ( z i )] ;
3. si esprime la linea elastica w (z ) in funzione dei gradi di libertà w i e si mini-
mizza il funzionale.

Come si vede dalla figura a fian-


co, per adesso i nodi (numerati con
il cerchietto) sono stati scelti più o
meno casualmente. Gli unici due
nodi che sono stati “imposti” dal
problema sono i due estremi della
trave, che serviranno ad imporre le
condizioni al contorno di annulla-
mento della linea elastica; tali con-
dizioni, come si vede, sono imposte
molto semplicemente, e cioè annul-
lando la prima e la quinta compo-
nente di w. In questo modo le fun-
zioni di tentativo soddisfano auto-
maticamente le condizioni al contorno essenziali.
Abbiamo anche identificato quattro tratti diversi sull'asse della trave (numerati
con il quadratino): ciascuno di questi tratti verrà chiamato un elemento del modello.
L’elemento generico e si estende perciò da z e fino a z e+1 .
La linea elastica w ( z ) all’interno dell’elemento e viene espressa tramite interpo-
lazione lineare nel seguente modo:

z−z e z −z e+1 z−z e


w ( z )=we +( w e+1−we ) =we +we+1
z e+1−z e z e −z e+1 z e+1−z e

La ragione per esprimere così la linea elastica è quella di esplicitare la sua di-
pendenza dai valori nodali agli estremi di ciascun elemento. Quindi, la relazione si
può riscrivere in forma vettoriale come

[
w ( z )=
z−z e+1
z e− z e+1
z− z e
][ ]
⋅ we =[ N (e) ( z )]t w(e)
z e+1−z e w e+1
(III.1)

dove le componenti del vettore N (e) (z ) sono dette funzioni di forma dell’elemento e
sono definite dalle seguenti relazioni

82
Modelli per travi e sistemi di travi

z−z e+1
N (e)
1 ( z)=
z e −z e+1
z −z e
N (e)
2 ( z)=
z e+1− z e

In questo modo, la variazione della linea elastica all’interno del singolo elemento
viene espressa semplicemente dal prodotto scalare del vettore delle funzioni di for-
ma, dipendente quindi da z, per il vettore dei valori nodali dell’elemento.
La derivata rispetto a z della linea elastica all’interno del generico elemento e ri-
sulta

[ ][ ]
(e) t
1 1 d [N ( z)] (e)
w ' ( z)= ⋅ we = w = N (e)t
,z w
(e)
z e −z e+1 z e+1−z e we+1 dz

Il vettore dei valori nodali del generico elemento viene “estratto” dal vettore dei
gradi di libertà della trave mediante una matrice che possiamo chiamare matrice to-
pologica dell'elemento:

w(e)=T (e) w

Ad esempio, con una trave suddivisa in 4 elementi (e caratterizzata da 5 nodi), il


secondo elemento sarà caratterizzato dai gradi di libertà

[]
w1
w2
(2)
w = w
[ ][
w3
2 = 0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
(2 )
w3 =T w
w4
] ⇒ [
T (2) = 0 1 0 0 0
0 0 1 0 0 ]
w5

L'energia totale della trave e del carico può essere calcolata come somma di tutti
i contributi dovuti a ciascun elemento, cioè

Ne z e+1
EA
Π(v )=∑ Π(e) , dove Π = ∫
(e)
[ w ' ( z)] 2−w (z ) n(z )dz
e=1 ze
2

Tenendo a mente che si sta calcolando l'integrale all'interno del generico elemen-
to e, si ottiene:
2
[w ' ( z )]2= { N (e)t t
, z w } =w
(e) (e)t
N (e) (e)t (e) (e)t
N (e) (e)t (e)
, z N , z w =w T ,z N ,z T w

Il primo termine dell'energia totale (cioè l'energia di deformazione) calcolata al-


l’interno del singolo elemento, risulta allora

83
Capitolo III

[ ]
ze+1 z e+1
1 1
Φ = ∫ EA[w ' (z )]2 dz = w t T (e)t ∫ EA N (e), z N (e)t
(e)
, z dz T (e) w
2 z e
2 ze

In sostanza, detta l e =z e+1−z e la lunghezza del generico elemento e, si ottiene:


ze+1

N (e)t
,z
1
= [ −1 1 ] ⇒
le
N (e)
,z N (e)t
,z
z
1
[
= 2 1 −1
l e −1 1 e
1 −1
−1 1 ] ⇒ ∫ EA N (e), z N (e)t
e
, z dz =
EA
l [ ]
La matrice or ora ottenuta è detta matrice di rigidezza dell'elemento e e viene in-
dicata dal simbolo K (e) ; si ha quindi che

K (e)= [
EA 1 −1
l e −1 1 ]
Inoltre, la matrice topologica dell'elemento e è data da

[ ]
0 0 0 0 0
0 1 −1 0 0 ⋯⋯(e )
T =
(e)
[ 0 1 0 0 0
0 0 1 0 0 ] ⇒
(e)t (e) (e)
T K T =
EA
le
0 −1 1 0 0 ⋯(e+1)
0 0 0 0 0
⋮ ⋮
0 0 0 0 0
(e) ( e+1)
⋮ ⋮
(e ) (e+1)

L'energia di deformazione della trave è data dalla somma di tutti i contributi dei
singoli elementi; quindi

[ ]
Ne Ne Ne
1 t (e)t (e) (e)
(e) 1 t
Φ=∑ Φ =∑ w T K T w= w ∑ T (e)t K (e) T (e) w
e=1 e=1 2 2 e=1

La sommatoria nella parentesi quadra è la matrice di rigidezza della struttura ed


esprime quindi l'energia di deformazione:

Ne
1
K =∑ T (e)t K (e) T (e) ⇒ Φ= wt K w
e=1 2

Da quello che è stato scritto, in questo caso la matrice di rigidezza risulta tri-dia-
gonale. Per la simmetria delle singole matrici K (e) , anche la matrice globale K
risulta simmetrica (questo è un risultato generale su cui si tornerà in seguito).
Nel caso in esame, di una trave suddivisa in 4 elementi e caratterizzata da 5 gra -
di di libertà, si ottiene

84
Modelli per travi e sistemi di travi

[ ]
(1) (1)
K 11 K 12 0 0 0
(1) (1) (2) (2)
K 21 K +K 22 11 K 12 0 0
K= 0 K (2)
21 K + K (3)
(2)
22
11 K (3)
12 0
(3) (3) (4 ) (4)
0 0 K 21 K 22 +K 11 K 12
(4) (4)
0 0 0 K 21 K 22

L'energia potenziale W del carico viene calcolata in una maniera simile; si calco-
lano tutti i contributi di ogni singolo elemento e si sommano insieme:

L Ne z e+1

W =−∫ w (z )n(z )dz=∑ W dove W =− ∫ w( z ) n(z ) dz


(e) (e)

0 e=1 ze

Quindi, riprendendo le formule già viste sulle funzioni di forma e le matrici topo -
logiche, si ottiene che all'interno del generico elemento e lo spostamento è espresso
da

w ( z )=N (e) ( z)t w(e) =N (e) (z )t T (e) w=w t T (e)t N (e) ( z) (l'ultima eguaglianza è dovuta al
fatto che w ( z ) è una funzione scalare e quindi è uguale al suo trasposto)

e quindi, sostituendo nell'integrale, si ottiene che


ze+1
t
(e)
W =−w T (e)t
∫ N (e) ( z ) n(z ) dz =w t T (e)t f (e) ,
ze

z e+1
(e)
dove f = ∫ N (e) (z ) n(z )dz è il vettore dei carichi nodali dell'elemento. Il vettore
ze
dei carichi nodali relativo a tutta la struttura viene definito in conseguenza della
somma di tutti i singoli contributi all'energia potenziale:
Ne Ne
t
W =∑ W =w ∑ T (e)t f (e)
(e)
;
e=1 e=1

N
definendo il vettore dei carichi nodali f =∑e=1 T (e)t f (e) , si ottiene
e

t
W =w f

e l'energia totale della struttura viene espressa da

1
Π=Φ+W = w t K w+w t f (III.2)
2

85
Capitolo III

A questo punto, il vettore incognito dei gradi di libertà della struttura viene de-
terminato minimizzando l'espressione (III.2): a tal fine, si considera un vettore leg-
germente variato w=w+δ
̃ w e si calcola la variazione dell'energia totale conseguen-
te all'introduzione della variazione δ w nei gradi di libertà della struttura.
È importante tener presente che, discretizzando il campo di spostamenti in fun-
zione dei parametri w h , una loro variazione δw induce una variazione nel campo
h
(e)t (e)
di spostamento δw ( z)=N ( z)T δw all'interno di ciascun elemento della struttu-
ra. Quindi, di fatto, stiamo procedendo come nel capitolo II, solo che abbiamo ri-
stretto lo spazio vettoriale delle funzioni dove stiamo cercando la soluzione: non più
tutte le possibili funzioni congruenti, ma solo quelle esprimibili nella forma
w ( z )=N (e)t ( z )T (e) w all'interno di ciascun elemento.
Calcoliamo allora l'energia totale della struttura nella configurazione variata:

̃ Φ+
Π= ̃ = 1 w̃ t K w+
̃ W t 1 t
̃ w̃ f = (w+δw ) K (w+δ w )+( w+δw ) f =
t
2 2
1 t t t t 1 t (2)
= w K w+w f +δ ⏟w K w+δ w f + δ w K δ w =Π +δΠ +δ Π

2
(2 )

2 (1 ) (2 ) (3)
(1) (3)

dove l'espressione della variazione prima dell'energia discende dalla simmetria della
matrice di rigidezza e quindi dal fatto che δtw K w=w t K δw .
A questo punto, è importante ricordarsi delle condizioni al contorno imposte dai
vincoli: w 1 e w N +1 devono essere nulli (sono presenti due cerniere!) così come
e

anche w ̃ 1 e w̃ N +1 : di conseguenza, la variazione δ w dei gradi di libertà non può


e

essere completamente arbitraria, ma deve soddisfare comunque le condizioni


δw 1=0 e δw N +1=0 , pena la perdita della congruenza con i vincoli esterni.
e

La variazione prima si deve annullare per qualsiasi variazione δ w congruente,


ragion per cui deve risultare

δtw K w+δ tw f =δ tw [ K w+ f ]=0 ⇔ δ w ,i [K ij w j − f i ]=0 ∀ i=2÷ N e

e quindi

K ij w j= f i ∀i , j=2÷N e (III.3)

Questa è solo una parte del sistema lineare risolvente. Infatti, si tratta di
N e −1 equazioni con cui si dovrebbero determinare N e +1 incognite; mancano
ancora due equazioni che sono date dalle condizioni al contorno: w 1=0 e
w N +1=0 . Queste due equazioni completano il sistema.
e

In definitiva, è possibile risolvere solo una parte del sistema rappresentato dalla
matrice di rigidezza della struttura; infatti, imponendo le condizioni di congruenza
con i vincoli vengono eliminate la prima e l'ultima equazione del sistema, e quindi la

86
Modelli per travi e sistemi di travi

prima e l'ultima riga della matrice di rigidezza; inoltre, il primo ed ultimo grado di li-
bertà sono nulli, sempre in conseguenza delle condizioni di vincolo, e quindi è pos -
sibile “cancellare” anche la prima e l'ultima colonna della matrice di rigidezza, per-
venendo in tal modo al sistema (III.3).

Un esempio di come organizzare l'algoritmo di calcolo della linea ela-


stica a carico assiale in ambiente SCILAB

87
Capitolo III

III.2 Analisi dei risultati porti dal modello FEM


Questo primo modello FEM illustrato nel precedente paragrafo, nonostante la sua
semplicità, porge risultati che possono essere generalizzati anche ai modelli più
complessi.
Prima di tutto, possiamo vedere dalla figura III.1 che gli spostamenti nodali della
struttura sono approssimati bene; l'approssimazione del campo di spostamento è
più scarsa all'interno degli elementi perché si fa uso di funzioni lineari a tratti, men-
tre il campo do spostamenti effettivo è parabolico.

Figura III.1: lo spostamento assiale esatto (linea tratteggiata) e quello


ottenuto con i quattro elementi finiti illustrati (linea continua: i cer-
chietti indicano gli spostamenti dei nodi del modello).

Figura III.2: il grafico dello sforzo normale (linea tratteggiata: soluzio-


ne esatta; linea continua: modello FEM)

Questa approssimazione porta a sua volta un'approssimazione ancora peggiore


sulle deformazioni e sulle grandezze da esse derivanti: in questo caso, tensioni e
sforzo normale.

88
Modelli per travi e sistemi di travi

Infatti, le deformazioni assiali conseguenti ad un campo di spostamenti lineare a


tratti, essendone le derivate, sono costanti a tratti. Stesso dicasi per la tensione
normale σ zz (z )= E ϵ zz ( z) e per lo sforzo normale N ( z )= Aσ zz ( z ) . Nella figura vie-
ne riportato l'andamento dello sforzo normale, che è analogo (differisce solo per una
costante moltiplicativa) alla tensione normale ed alla deformazione assiale.
Si nota che lo sforzo normale (come la tensione e la deformazione) converge ver-
so il valore esatto nel centro di ciascun elemento.
È interessante ed istruttivo notare che il grafico dello sforzo normale corrisponde
a quello di una trave vincolata con due cerniere agli estremi, ma sottoposta ad una
serie di carichi assiali concentrati.

Figura III.3: la soluzione allo stesso problema ottenuta impiegando


50 elementi sulla trave.

Figura III.4: lo sforzo normale con il modello a 50 elementi.

Infatti, le funzioni di forma “rimodellano” il carico agente sulla struttura; questa


rimodellazione è dovuta al fatto che non si ottiene la soluzione esatta per gli sposta-

89
Capitolo III

menti, ma solo un'approssimazione, e le altre grandezze in gioco sono ottenute per


derivazioni successive della soluzione.
L'accuratezza della soluzione può essere assai migliorata incrementando il nu-
mero di elementi finiti del modello; a titolo di esempio, nelle figure si riporta il cam-
po di spostamenti e lo sforzo normale ottenuti utilizzando un modello con 50 ele-
menti. Gli spostamenti sono sempre lineari a tratti, e lo sforzo normale, come la
tensione e la deformazione, sempre costante a tratti, ma i tratti (cioè gli elementi co-
stituenti il modello) sono talmente fitti che l'errore diventa trascurabile.

III.3 Il modello FEM per la trave inflessa


Per la trave inflessa è necessario considerare gradi di libertà e di conseguenza fun-
zioni di forma differenti dall'esempio precedente.

Figura III.5: a sinistra, lo schema strutturale e, a destra, il modello


FEM

Come nel caso precedente, la trave viene suddivisa in un certo numero di tratti
consecutivi (gli elementi) il cui inizio e la cui fine coincidono con i nodi del modello.
Gli abbassamenti e le rotazioni dei nodi costituiranno i gradi di libertà del modello.
All'interno di ciascun elemento la linea elastica della trave v (z ) viene approssi-
mata con opportuni polinomi ottenuti, come prima, come una combinazione lineare
delle funzioni di forma dell'elemento. Adesso però l'energia di deformazione coinvol-
ge la derivata seconda dell'abbassamento della trave, v ' ' ( z) , e questo vuol dire
che non possiamo pensare di utilizzare funzioni di forma lineari per gli elementi,
poiché la loro derivata seconda è identicamente nulla: dobbiamo allora innalzare il
grado dei polinomi.
Funzioni di forma molto usate per le travi inflesse sono polinomi di terzo grado,
che necessitano quindi di 4 parametri per essere completamente definiti. I 4 para-
metri possono essere scelti arbitrariamente, ma in questo caso si scelgono i due ab-
bassamenti e le due rotazioni degli estremi del generico elemento: in questo modo, i
parametri assumono un ben preciso significato fisico.

90
Modelli per travi e sistemi di travi

Figura III.6: la linea elastica del singolo elemento finito

Facendo riferimento alla figura III.6, la linea elastica di ciascun elemento viene
perciò espressa da un polinomio del tipo
(e) t (e)
v ( z )= N 1( z )v e+ N 2 ( z )φ e +N 3 ( z )v e+1 +N 4 (z ) φe+1=[ N (z )] d

dove il vettore N (e) raggruppa al solito le funzioni di forma e il vettore d (e) è il vet-
tore dei gradi libertà dell'elemento; in base alla relazione precedente, si definiscono:

[ ]
2

( z−z e
Le
−1
)( 1+
2
2(z −z e )
Le )
[ ] ( )
N 1 (z ) z−z e

()
− −1 ( z −z e ) ve
Le
N (e)= N 2 (z ) = (e)
; d =
φ e
(III.4)
N 3 (z ) 2
v e+1
N 4 (z ) ( )(
z −z e
Le
2
3−
2( z−z e )
Le ) φe+1

( )(
z −z e
Le
Le −( z −z e ) )

È interessante notare come le funzioni di forma corrispondono alle linee elasti-


che che si otterrebbero per il generico elemento attivando, di volta in volta, un solo
grado di libertà: ad esempio, la prima funzione N 1 (z ) corrisponde alla linea elasti-
ca dell'elemento che si otterrebbe imponendo un abbassamento unitario all'inizio
dell'elemento ( v e =1 ), e tenendo nulli l'abbassamento alla fine dell'elemento
( v e+1=0 ) e le due rotazioni agli estremi ( φe =0 e φe+1=0 ); le funzioni di forma
di questo elemento sono raffigurate nella figura III.7.
A questo punto, dobbiamo esprimere l'energia totale della trave e del carico at-
traverso i gradi di libertà della struttura; analogamente al caso precedente, calcolia-

91
Capitolo III

mo il contributo di ciascun elemento, e perciò andiamo a calcolare l'energia di de-


formazione di ciascun elemento e l'energia potenziale del carico su ciascun elemen-
to.

Figura III.7: le quattro funzioni di forma dell'elemento trave inflesso.

L'energia di deformazione del generico elemento è data dalla relazione consueta


ze+1 ze+1
1 1
EJ [v ' ' ( z )]2 dz= ∫ EJ {[N (e) t (e) 2
Φ(e)= ∫ , zz ( z )] d } dz=
ze
2 z
2 e

{ }
ze+1
1
= d (e)t
2
∫ EJ N (e), zz ( z )[ N (e), zz (z )]t dz d (e)
ze

Sempre in analogia al caso precedente, definiamo la matrice di rigidezza dell'ele -


mento

z e+1
1
K = ∫ EJ N (e)
(e) (e) t
, zz ( z )[ N , zz ( z )] dz ⇒ Φ(e)= d (e)t K (e) d (e)
z e
2

Quindi, in componenti, il generico elemento della matrice di rigidezza dell'ele-


mento si calcola con l'espressione
ze+1

K = ∫ EJ N (e)
(e) (e)
ij i , zz ( z )N j , zz (z ) dz
ze

e la matrice assume la forma

92
Modelli per travi e sistemi di travi

[ ]
12
−6 Le −12 −6 L e
EJ 4 L 2e 6 Le 2 L2e
K (e)= 3
Le 12 6 Le
Simm. 4 L2e

A questo punto definiamo la matrice topologica dell'elemento, che relaziona i


gradi di libertà dell'elemento d (e) con i gradi di libertà di tutta la struttura d ; i
gradi di libertà d della struttura sono organizzati nel seguente modo 1: dapprima
l'abbassamento e la rotazione del primo nodo, poi quelli del secondo e così via fino
all'ultimo nodo. Quindi,

d =(v 1 φ 1 v 2 φ2 ⋯ v h φh ⋯ v N φ N )t

L'elemento generico e inizia dal nodo e e finisce al nodo e+1, quindi i suoi gradi
di libertà sono relazionati ai gradi di libertà globali dalla seguente relazione:
(2 e−1) 2 e ( 2 e+1) (2 e+2)

( )[ ]
ve 0 ⋯ 0 1 0 0 0 0 ⋯ 0
(e)
d = φ e = 0 ⋯ 0 0 1 0 0 0 ⋯ 0 ⋅d
v e+1 0 ⋯ 0 0 0 1 0 0 ⋯ 0
φe+1 0 ⋯ 0 0 0 0 1 0 ⋯ 0
e la matrice topologica dell'elemento resta definita da

[ ]
0 ⋯ 0 1 0 0 0 0 ⋯ 0
T (e)= 0 ⋯ 0 0 1 0 0 0 ⋯ 0
0 ⋯ 0 0 0 1 0 0 ⋯ 0
0 ⋯ 0 0 0 0 1 0 ⋯ 0

Quindi, come prima, l'energia di deformazione di tutta la struttura è data da

[∑ ]
Ne Ne Ne
(e) 1 t (e)t (e) (e) 1 t (e)t (e) (e)
Φ=∑ Φ =∑ d T K T d= d T K T d
e=1 e=1 2 2 e=1

e la sommatoria nella parentesi quadra è sempre la matrice di rigidezza della strut-


tura:

Ne
1
K =∑ T (e)t K (e) T (e) ⇒ Φ= wt K w
e=1 2

1
Il modo di ordinare i gradi di libertà della struttura e dei singoli elementi è in genere ar -
bitrario.

93
Capitolo III

Per quanto riguarda l'energia potenziale del carico, è data da

L Ne z e+1

W =−∫ v (z ) q( z)dz =∑ W
(e)
dove W =− ∫ v ( z ) q( z) dz
(e)

0 e=1 ze

Ancora, riprendendo le formule già viste sulle funzioni di forma e le matrici topo-
logiche, si ottiene che all'interno del generico elemento e lo spostamento è espresso
da

v ( z )=[ N (e) ( z )]t d (e) =[ N (e) (z )]t T (e) d =d t T (e)t N (e) ( z )

e quindi, sostituendo nell'integrale, si ottiene che


ze+1

W (e)=−d t T (e)t ∫ N (e) ( z ) n( z)dz =−d t T (e)t f (e) ,


ze

ze+1
dove f (e) =∫z N (e) (z ) q( z)dz è il vettore dei carichi nodali dell'elemento. Il vettore
e

dei carichi nodali relativo a tutta la struttura viene definito in conseguenza della
somma di tutti i singoli contributi all'energia potenziale:
Ne Ne
W =∑ W (e) =−d t ∑ T (e)t f (e) ;
e=1 e=1

N
definendo il vettore dei carichi nodali f =∑e=1 T (e)t f (e) , si ottiene
e

W =−d t f

e l'energia totale della struttura viene espressa da


L
1 2 1 t t
Π=∫ EJ [v ' ' ( z)] −q ( z )v (z ) dz=Φ+W = d K d −d f
0 2 2

Ancora, la minimizzazione dell'energia totale deve essere effettuata rispetto ai


gradi di libertà non vincolati. Le equazioni mancanti sono sempre fornite dalle con -
dizioni di vincolo, che in genere annullano i corrispondenti gradi di libertà. Quindi,
il sistema risolvente è sempre

K̂ d̂ = ̂f (III.5)

dove il soprasegno indica che si stanno prendendo in considerazione solo i gradi di


libertà non vincolati1.

1
Cfr. quanto esposto per l'imposizione delle condizioni di vincolo per la trave soggetta a
carico assiale.

94
Modelli per travi e sistemi di travi

III.4 Analisi dei risultati del modello per la trave inflessa


Anche in questo caso si ottengono risultati qualitativamente uguali al caso prece-
dente. Infatti, gli spostamenti sono approssimati bene anche da un modello abba-
stanza semplice che utilizza due elementi trave.
Nel seguito si presentano i risultati ottenuti nel caso di carico q uniforme per un
modello a 2 elementi ed uno a 5 elementi.

Figura III.8: l'abbassamento del modello a 2 elementi confrontato con


la soluzione esatta.

Per quanto riguarda l'abbassamento, già il modello a 2 elementi fornisce risultati


molto accurati. I problemi sorgono nella fase di stress recovery, cioè nel calcolo delle
caratteristiche della sollecitazione, che vengono ottenute attraverso le derivate se-
conde (per il momento flettente) e le derivate terze (per il taglio) dell'abbassamento
calcolato.
L'abbassamento del modello è un polinomio di terzo grado definito su ciascuno
dei due elementi; quindi, le derivate seconde sono lineari e le derivate terze sono co-
stanti. Addirittura, la derivata quarta si annulla.
Dai diagrammi del taglio e del momento flettente risulta chiaro che il carico è
stato rimodellato dalle funzioni di forma e la condizione di carico rimodellata è illu-
strata nella parte destra della figura III.10. Si tratta di un carico concentrato in
mezzeria e di due momenti sugli appoggi.
Anche se sembra strano, questo carico è energeticamente equivalente al carico
distribuito: in altre parole, fa lo stesso lavoro del carico uniforme. Per questo gli ab -
bassamenti ottenuti sono accurati, ma le caratteristiche di sollecitazione non pre-
sentano la stessa precisione.

95
Capitolo III

Figura III.9: il momento flettente è proporzionale alla derivata secon-


da dell'abbassamento e perciò si ottiene una funzione lineare a tratti.

Figura III.10: a sinistra, il problema da risolvere, e a destra il modello


FEM con due elementi (e tre nodi, di cui due coincidenti con le cer-
niere ed uno in mezzeria) e il carico rimodellato dalle funzioni di for-
ma.

Anche in questo caso, aumentando il numero di elementi migliora la qualità del-


la soluzione ottenuta, come si nota dalla figura III.11, che riporta i risultati ottenuti
con un modello a 5 elementi.
Un'ultima osservazione che introduce una regola generale: il momento flettente
massimo viene sovrastimato nel modello a 2 elementi, e leggermente sottostimato
nel modello a 5 elementi. In effetti all'aumentare del numero di elementi del modello
l'approssimazione migliora sempre più, ma oscilla intorno al valore esatto, una volta
sovrastimandolo, la volta successiva sottostimandolo. Invece, lo sforzo di taglio si
avvicina dal basso al suo valor massimo, e dall'alto al minimo.
Bisogna comunque tener presente che la convergenza verso la soluzione esatta
si può presentare in svariati modi: sia oscillando un po' al di sopra e un po' al di
sotto, sia dal basso, sia dall'alto. Non esiste una regola per predire quale tipo di

96
Modelli per travi e sistemi di travi

convergenza si presenterà nel problema che si sta studiando: bisogna andare per
tentativi ed usare sensibilità ed esperienza.

Figura III.11: dall'alto in basso, l'abbassamento, il momento flettente


e lo sforzo di taglio ottenuti con il modello a 5 elementi.

97
Capitolo III

Un aiuto può comunque essere costituito da speciali algoritmi, che al momento


attuale devono essere preparati ad hoc, capaci di dare una stima dell'errore com-
messo con un determinato modello rispetto alla soluzione esatta.

III.5 L'energia di deformazione in una trave nello spazio


Fin qui abbiamo parlato di modelli di travi piane, ma le strutture ed in particolare i
sistemi di travi possiedono caratteristiche spaziali ed è quindi necessario affrontare
lo studio del comportamento di una trave rettilinea, ma non più piana, che quindi è
soggetta a tutte e sei le possibili sollecitazioni.
La base di partenza è il principio dei lavori virtuali ed il calcolo del lavoro interno
in una trave generica, ma comunque rettilinea.

III.5.1 Il principio dei lavori virtuali per le travi


Il PLV è uno dei più potenti strumenti di analisi strutturale. Prima di tutto, non è
superfluo soffermarsi un poco sul nome; è composto di tre parole, egualmente im-
portanti per ben comprendere che cosa è, come si utilizza e a cosa serve.
La prima parola può essere anche Teorema, e spesso si parla infatti del Teorema
dei Lavori Virtuali. Questo vuol dire che lo stesso oggetto può essere visto da almeno
due diverse prospettive. Un principio è ciò da cui qualcosa ha inizio; cioè un concet-
to, o una proposizione, da cui si parte per conoscerne altri. Un teorema invece è
una proposizione di cui si dimostra la validità all'interno di una data teoria, me-
diante procedimenti logici basati sull'accettazione degli assiomi della teoria stessa.
In altre parole, può essere visto come un punto di partenza (principio) o come un
punto di arrivo (teorema).
Nell'immediato futuro verrà considerato un punto di partenza, quindi accettere-
mo la sua validità (peraltro dimostrabile, e in genere dimostrata durante i corsi di fi-
sica, meccanica razionale, scienza delle costruzioni) per dedurre tutta una serie im-
portante di risultati, ed è per questo che parleremo del Principio, e non del Teorema.
La seconda parola implica che affronteremo argomenti relativi al Lavoro; in fisi-
ca, il lavoro viene associato ad una forza il cui punto di applicazione subisce uno
spostamento, e viene definito come il prodotto scalare fra la forza e lo spostamento
del suo punto di applicazione. Da qui si parte successivamente con una serie di ge-
neralizzazioni: si può parlare del lavoro di una coppia (prodotto scalare fra il mo-
mento e la rotazione che subisce), il lavoro di un sistema di tensioni (prodotto scala-
re fra il tensore delle tensioni e quello delle deformazioni) e il lavoro delle sollecita-
zioni (prodotto scalare fra le caratteristiche della sollecitazione e di quelle della de-
formazione), e di molti altri ancora che però in questo ambito non interessano.
Infine, la terza parola, Virtuali. Questo aspetto sfugge spesso allo studente: i la-
voro che vengono calcolati non sono reali, quindi non esistono. In genere, il princi-
pio viene applicato calcolando il lavoro di un sistema di forze reale (quindi, che esi-
ste nella realtà) su un sistema di spostamenti virtuale (quindi, che non esiste nella
realtà), oppure al contrario, di un sistema di forze virtuale su un sistema di sposta -

98
Modelli per travi e sistemi di travi

menti reali. Si parla infatti di PLV con forze reali e spostamenti virtuali, oppure di
PLV con forze virtuali e spostamenti reali.
L'enunciato può essere dato sotto varie forme; nel seguito, l'enunciato che consi-
dereremo sarà il seguente:

Dato un continuo su cui agisce un sistema di forze e di tensioni equi-


librato, e dato un sistema di spostamenti e deformazioni congruente,
indipendenti fra loro, il lavoro esterno compiuto dalle forze sugli
spostamenti è uguale al lavoro interno compiuto dal sistema di ten-
sioni sul sistema di deformazioni.

Anche qui bisogna porre la massima attenzione ai seguenti aspetti:

1. La presenza di un continuo su cui agisce un sistema di forze e a cui viene asso-


ciato, dal continuo stesso, un sistema di tensioni; come pure, il sistema di spo-
stamenti induce, attraverso il continuo, il sistema di deformazioni (ma quest'ulti-
mo passaggio è, a ben vedere, meno vincolato alla presenza del continuo). Infine,
la presenza del continuo, che identifichiamo come il nostro sistema fisico, ci per-
mette di distinguere fra lavoro esterno (le forze moltiplicate per gli spostamenti, le
coppie per le rotazioni) e lavoro interno (tensioni moltiplicate per deformazioni).
2. Il fatto – assolutamente necessario e fondamentale – che le forze e le tensioni sia-
no equilibrate.
3. Il fatto – anche questo assolutamente necessario e fondamentale – che gli sposta-
menti e le deformazioni siano congruenti.
4. L'indipendenza fra forze e spostamenti, e (di conseguenza) l'indipendenza fra
tensioni e deformazioni.
5. Infine, sia il sistema di forze e tensioni, che quello di spostamenti e deformazioni,
possono essere completamente arbitrari (purché siano rispettate le precedenti
condizioni, ed in particolare la 2. e la 3.).

L'indipendenza e l'arbitrarietà fra forze e spostamenti, come pure fra tensioni e


deformazioni, risulta spesso un po' “indigesta”, nel senso che in genere la mente
tende ad associare gli spostamenti alle forze, come pure le deformazioni alle tensio-
ni, mediante un modello di causa-effetto, indotto dalle equazioni di legame. In que-
sto contesto, però, ricordo che il principio verrà utilizzato con forze reali e sposta-
menti virtuali, o al contrario con forze virtuali e spostamenti reali: quindi, se l'uno è
reale e l'altro virtuale, non può sussistere legame di sorta fra i due. D'altronde, que -
ste sono le due caratteristiche che conferiscono al principio tutta la sua potenza e la
sua flessibilità.
Presupposto fondamentale per il corretto utilizzo del PLV è sapere come si calco-
la il lavoro di una forza, di una coppia, di una caratteristica della sollecitazione o di
un sistema di tensioni.

99
Capitolo III

Il lavoro di una forza F compiuto su uno spostamento u del suo punto di appli-
cazione è semplicemente uguale al prodotto scalare F⋅u ; se però la forza è distri-
buita su una linea, su una superficie o su un volume, dovremo considerare gli spo-
stamenti subiti dai punti che ricadono su questa linea, superficie o volume (che
chiameremo genericamente Ω indipendentemente dalla sua dimensione). Quindi
avremo a che fare con punti p identificati dalle coordinate x (per il momento carte-
siane ortonormali) che saranno interessati da uno spostamento u( x) e su cui sarà
applicata una forza infinitesima q ( x )d Ω ; il lavoro – infinitesimo – compiuto da
tale forza sarà quindi

dL=q ( x )⋅u( x) d Ω

e di conseguenza il lavoro complessivo verrà dato dall'integrale su tutto il dominio


Ω :

L=∫ q( x )⋅u( x)d Ω


Ω

Le caratteristiche della sollecitazione compiono lavoro sulle corrispondenti carat-


teristiche della deformazione. Quindi lo sforzo normale compie lavoro sull'allunga-
mento del concio di trave: facendo riferimento alla figura III.12, se l'allungamento è
λ dz , il lavoro (infinitesimo) compiuto dallo sforzo normale nel generico concio
vale N λ dz .

Figura III.12: a sinistra, un generico concio sollecitato da sforzo nor-


male; a destra, in nero il concio indeformato e in verde il concio al-
lungato della quantità λ dz

Il taglio sul corrispondente scorrimento: facendo riferimento alla figura III.13, il


lavoro compiuto dal taglio vale dL=T y dv=T y γ y dz (in questo caso il taglio agisce
lungo y, ma il ragionamento è completamente analogo per il taglio Tz).
Il momento flettente sulla corrispondente curvatura: facendo riferimento alla fi-
gura III.14, il lavoro compiuto dal momento flettente nel singolo concio è pari a
dL=M x d φ x =M x κx dz . Anche in questo caso per il momento flettente My vale una
relazione completamente analoga.

100
Modelli per travi e sistemi di travi

Il momento torcente compie lavoro sulla torsione della trave: in ciascun concio si
ha dL=M t Θ dz . A questo proposito è importante notare che i tagli ed il momen-
to torcente vanno riportati al centro di taglio della sezione retta della trave,
mentre lo sforzo normale ed i momenti flettenti vanno calcolati rispetto al ba-
ricentro della sezione retta.

Figura III.13: a sinistra, il concio sollecitato a taglio e, a destra, de-


formato (in verde).

Figura III.14: a sinistra, il concio sollecitato a momento flettente e, a


destra, deformato (in verde).

Il lavoro delle caratteristiche della sollecitazione va calcolato per ogni concio del-
la trave in esame; quindi, se le caratteristiche della sollecitazione in un generico
concio posto all'ascissa z sull'asse della trave, e le caratteristiche della deformazione
nello stesso concio valgono rispettivamente

S ( z )=[ N (z ) T x (z ) T y (z ) M x ( z ) M y ( z) M t (z )]t
D(z )=[ λ( z ) γ x ( z) γ y ( z ) κ x ( z) κ y (z ) Θ(z )] t

101
Capitolo III

il lavoro compiuto è infinitesimo e vale

dL=S⋅D dz=(N λ+T x γ x +T y γ y +M x κ x +M y κ y +M t Θ) dz (III.6)

Il lavoro complessivo è dato dall'integrale esteso a tutta la trave:

L= ∫ S⋅D dz= ∫ ( N λ+T x γ x +T y γ y +M x κ x +M y κ y +M t Θ) dz (III.7)


trave trave

Nelle due espressioni precedenti (III.6) e (III.7), la dipendenza dalla variabile z


viene omessa per brevità, ma è importante ricordare che sia le caratteristiche della
sollecitazione che quelle della deformazione possono variare lungo l'asse della trave.
I simboli hanno il seguente significato:

Caratteristiche della sollecitazione Caratteristiche della deformazione


N sforzo normale λ allungamento
Tx taglio lungo x γ x scorrimento lungo x
Ty taglio lungo y γ y scorrimento lungo y
Mx momento flettente intorno a x κ x curvatura intorno a x
My momento flettente intorno a y κ y curvatura intorno a y

Mt torsione (detta anche angolo


momento torcente (intorno a z ) Θ
unitario di torsione)
Tabella 4: le caratteristiche della sollecitazione e le corrispondenti ca-
ratteristiche della deformazione nelle travi.

III.5.2 L'energia di deformazione in una trave


Il calcolo del lavoro effettuato mediante il PLV presuppone l'indipendenza del siste-
ma di forze e tensioni da quello di spostamenti e deformazioni.
Quando invece l'ipotesi di indipendenza viene meno, il calcolo del lavoro interno,
come quello esterno, cambia e il risultato è minore di quello ottenuto con il PLV; la
diminuzione di lavoro dipende dal legame costitutivo del materiale, e nel caso di
materiali elastici, lineari ed isotropi si ha che il lavoro interno ed esterno, in accordo
con il teorema di Clapeyron, sono pari alla metà del lavoro ottenuto in ipotesi di
indipendenza fra forze e spostamenti, tensioni e deformazioni, cioè il valore calcola-
to applicando il PLV.
Se il materiale è elastico, lineare ed isotropo si può dimostrare che il lavoro in-
terno (e, quindi, anche il lavoro esterno) eseguito durante un determinato processo
di carico non dipende dal particolare processo di carico, ma esclusivamente dalla
configurazione iniziale e da quella finale. Il materiale viene allora detto iperelastico,
e questa proprietà permette di introdurre una funzione di stato del materiale, che
è l'energia di deformazione.

102
Modelli per travi e sistemi di travi

Quindi, nel seguito considereremo una trave (o un sistema di travi) inizialmente


scarica e indeformata; la trave verrà caricata seguendo un processo estremamente
lento, in modo tale da assicurare la reversibilità del processo stesso 1. In altre parole,
caricando la struttura dovremo eseguire una certa quantità di lavoro (esterno), che
per il teorema di Clapeyron sarà uguale al lavoro interno. In forza della lentezza del
processo di carico (vedi la nota a piè di pagina), tutto il lavoro eseguito verrà conser-
vato all'interno della struttura sotto forma di energia di deformazione, e verrà com-
pletamente restituito all'ambiente circostante durante il processo di scarico.
Il lavoro eseguito, e quindi l'energia di deformazione, non dipende dal particolare
percorso di applicazione del carico, ma solo dal suo valore finale, e quindi dal valore
finale delle caratteristiche della sollecitazione e della deformazione.
Quindi, per una trave rettilinea lunga L, si avrà che l'energia di deformazione è
L L
1 1
Φ=Li =
20
∫ S⋅D dz= ∫ ( N λ+T x γ x +T y γ y +M x κ x +M y κ y +M t Θ) dz
2 0

Ma adesso le sollecitazioni e le caratteristiche di deformazione dipendono le une


dalle altre attraverso il legame costitutivo del materiale, perciò

N T T M M M
λ= ; γ x =χ x x ; γ y =χ y y ; κx = x ; κ y = y ; Θ= t
EA GA GA E Jx EJy G Jt

e quindi l'energia di deformazione può essere espressa anche in termini delle sole
sollecitazioni o delle sole caratteristiche di deformazione. Sfruttando quest'ultimo
approccio, si può scrivere che
L L
1 GA GA 1
Φ=
20
∫ ( EAλ 2+ χ γ 2x+ χ γ2y +EJ x κ 2x +EJ y κ2y +GJ t Θ2 ) dz= ∫ Dt E t D dz
x y 2 0

dove nell'ultimo termine E t è una matrice 6×6 diagonale che sintetizza il tensore
elastico ed è data da

E t=diag EA{ GA
χx
GA
χy EJ x EJ y GJ t }
III.6 L'elemento trave (rigido a taglio) completo
A questo punto siamo in grado di elaborare un modello di trave nello spazio; il fun -
zionale da minimizzare è sempre l'energia totale della trave e del carico. Quello che
differisce sono le espressioni dell'energia di deformazione e di quella potenziale.

1
A questo proposito si può notare che, ad esempio, accelerando l'applicazione del carico
spesso si mettono in moto oscillazioni della trave che inducono una più o meno marcata
dissipazione dell'energia fornita al sistema, legata ala velocità di oscillazione.

103
Capitolo III

Per prima cosa prendiamo in considerazione la trave rigida a taglio: sappiamo


dal corso di scienza delle costruzioni che la deformazione indotta dagli sforzi di ta-
glio, se la trave è abbastanza snella, può essere trascurata in confronto agli altri
termini.
Attenzione: questo non vuol dire che si possono trascurare gli sforzi di taglio
nella trave: gli sforzi di taglio sono generalmente presenti e non trascurabili, quello
che viene trascurato sono gli scorrimenti γ x e γ y .
La prima cosa da fare è fissare i gradi di libertà dell'elemento trave; nella formu-
lazione più semplice, la trave è definita da due nodi (iniziale e finale) che, nello spa-
zio, posseggono ciascuno 6 gradi di libertà (3 spostamenti e 3 rotazioni); quindi, nel-
la formulazione più semplice, l'elemento trave completo possiede 12 gradi di libertà
d (e)
h ; questi gradi di libertà sono le componenti di spostamento dei due nodi nel
sistema di riferimento locale, e le rotazioni intorno ai suoi assi, sempre positive se -
condo la regola della mano destra.
Il sistema di riferimento locale dell'elemento è definito nel modo convenzionale
della scienza delle costruzioni, e cioè:

• L'asse della trave, orientato dal primo verso il secondo nodo, è l'asse z locale; il
primo e il secondo nodo sono determinati semplicemente dall'ordine con cui ven-
gono definiti nel codice di calcolo. Molto spesso i codici di analisi strutturale sono
dotati di un'interfaccia grafica che permette di disegnare la struttura: nel caso de-
gli elementi trave, questi sono definiti mediante dei segmenti che partono ed arri-
vano a due posizioni specificate con il mouse. Allora, il primo click del mouse defi-
nisce il primo nodo, e il secondo click il secondo nodo.
• Gli altri due assi locali x e y, coinci-
denti con gli assi principali d'inerzia
della sezione retta, devono essere spe-
cificati dall'utente. In particolare, l'u-
tente specifica l'orientamento del se-
condo asse locale, e il programma de-
termina il terzo asse completando la
terna destrorsa. È importante fare at-
tenzione perché spesso i codici di cal-
colo seguono impostazioni di default
che portano alla determinazione auto-
matica del secondo asse locale, ed in
questo caso bisogna far riferimento al manuale del programma.

L'energia di deformazione viene espressa nel riferimento locale della trave, e per-
ciò bisogna esprimere le caratteristiche della deformazione in tale riferimento; quin-
di, i passi da seguire in questa prima fase sono i seguenti:

• espressione del campo di spostamenti dei punti della trave in funzione dei gradi
di libertà d (e) dell'elemento;

104
Modelli per travi e sistemi di travi

• derivazione del campo di spostamenti ed espressione delle caratteristiche della


deformazione in funzione di d (e) ;
• calcolo dell'energia di deformazione della trave.

III.6.1.1 Costruzione del campo di spostamenti.


Il campo di spostamenti presuppone prima di tutto l'impostazione di un modello ci-
nematico per il comportamento della trave; in questo caso, stiamo studiando la tra-
ve rigida a taglio, quindi si tratta di una trave che si deforma sotto l'azione dello
sforzo normale N (z ) , dei due momenti flettenti M x ( z) e M y ( z ) , e del momen-
to torcente M t ( z) .
L'energia di deformazione della trave assume una forma un po' più semplice, e
cioè
L L
1 2 2 2 2 1 t
Φ= ∫ ( EAλ +EJ x κ x +EJ y κ y +GJ t Θ ) dz= ∫ D E t D dz (III.8)
20 2 0
t
dove adesso E t=diag { EA EJ x EJ y GJ t } e D( z)=(λ (z ) κ x ( z) κ y ( z) Θ( z )) .
Le equazioni di congruenza interna legano le caratteristiche della deformazione agli
spostamenti dell'asse della trave nel seguente modo:

• λ (z )=ϵ zz =w , z dove w ( z ) è lo spostamento dell'asse in direzione z;


• κ x (z )=−v ,zz dove v (z ) èlo
spostamento dell'asse in direzio-
ne y;
• κ y ( z)=u , zz dove u (z ) èlo
spostamento dell'asse in direzio-
ne x;
• Θ(z )=θ z , z dove θ z ( z) è la ro-
tazione dell'asse intorno alla dire-
zione z;

I gradi di libertà della trave nello


spazio sono illustrati nella figura
III.15; in alto, si vede la trave con il
sistema di riferimento locale, in
basso sono indicati i suoi gradi di
libertà: in rosso gli spostamenti, in
blu le rotazioni.

105

Figura III.15: i gradi di libertà dell'elemento trave


nello spazio.
Capitolo III

III.6.1.2 Spostamenti longitudinali


Gli spostamenti longitudinali (lungo l'asse locale z della trave) delle sezioni interme-
die sono direttamente ottenibili per interpolazione lineare degli spostamenti longitu-
dinali della sezione iniziale e finale della trave, corrispondenti rispettivamente alle
componenti d (e)
1 e d (e)
7 del vettore dei gradi di libertà dell'elemento.
Quindi, in modo analogo all'equazione (III.1), possiamo scrivere che:
(e) (e)
w ( z )=d 1 N 1( z)+d 7 N 7 (z )

dove le due funzioni di forma sono date, come di consueto, da

( Lz )
N 1 (z )= 1− ; N 7 (x )=
z
L

e quindi, per derivazione,

w , z ( z)=d (e) (e)


1 N 1, z ( z )+d 7 N 7, z (z )

III.6.1.3 Spostamenti trasversali


L'interpolazione necessaria ad ottenere gli spostamenti trasversali deve tenere in
conto sia gli spostamenti trasversali, sia le corrispondenti rotazioni delle estremità
della trave, e quindi risulta un po' più complessa della precedente.
Utilizziamo due diverse interpolazioni in accordo con la relazione (III.4), rispetti-
vamente per gli spostamenti nel piano 〈 y z 〉 e nel piano 〈 x z 〉 : per il piano
〈 y z 〉 si ottiene

v ( z )=d (e) (e) (e) (e)


3 N 3 ( z )+d 9 N 9 (z )+d 5 N 5 ( z)+d 11 N 11 ( z )

dove le funzioni N i ( x) hanno la forma:

z2 z3
N 3 (z )=1−3 +2
L2 L3
z2 z3
N 9 (z )=3 2 −2 3
L L (III.9)
2 3
z z
N 5 (z )=z −2 + 2
L L
z z3
2
N 11 ( z )=− + 2
L L

Per calcolare l'energia di deformazione della trave è necessario conoscere la deri-


vata seconda dell'abbassamento v (z ) , che è data da

106
Modelli per travi e sistemi di travi

v ,zz ( z)=d (e) (e) (e) (e)


3 N 3, zz (z )+d 9 N 9, zz ( z )+d 5 N 5,zz ( z )+d 11 N 11, zz (z )

Per quanto riguarda lo spostamento trasversale nel piano 〈 x z 〉 , si hanno rela-


zioni completamente analoghe:

u (z )=d (e) (e) (e) (e)


2 N 2 ( z )+d 8 N 8 ( z)+d 6 N 6 ( z )+d 12 N 12 ( z) e

u , zz (z )=d (e) (e) (e) (e)


2 N 2, zz ( z )+d 8 N 8,zz ( z)+d 6 N 6, zz (z )+d 12 N 12, zz (z )

dove le funzioni N i ( x) hanno la stessa forma del caso precedente.

III.6.1.4 Torsione
Anche la torsione può essere espressa in funzione delle rotazioni intorno all'asse
x degli estremi della trave, mediante una interpolazione lineare:

(e) z
4 + ( d 10 −d 4 )
θ z ( z)=d (e) (e)
L
=d (e)
4 ( )
z
1− +d (e)
L 10
z
L
=d (e) (e)
4 N 4 (z )+d 10 N 10 ( z )

dove

N 4 ( z)=N 1 (z )= 1− ( Lz ) ; N 10 ( z )=N 7 ( z)=


z
L
.

Di conseguenza

Θ=θ z , z =d (e) (e)


4 N 4, z +d 10 N 10, z

III.6.1.5 Energia di deformazione della trave – la matrice di rigidezza dell'elemento


Come già visto, l'energia di deformazione della trave può essere espressa in funzione
del vettore dei suoi gradi di libertà, d (e) , in accordo alla relazione (III.8),
Le caratteristiche della deformazione sono espresse dalle derivate degli sposta-
menti, e quindi

( )( )
λ(z ) w ,z
κx(z )
D( z)= = −v ,zz =
κy(z ) −u , zz
Θ( z ) θz , z

[ ]( )
N 1, z 0 0 0 0 0 N 7, z 0 0 0 0 0
0 0 N 3,zz 0 N 5, zz 0 0 0 N 9, zz 0 N 11, zz 0 d (e)
1
= ⋅ ⋮
0 N 2, zz 0 0 0 N 6, zz 0 N 8, zz 0 0 0 N 12, zz (e)
d 12
0 0 0 N 4, z 0 0 0 0 0 N 10, z 0 0

107
Capitolo III

Per semplicità, la matrice che raccoglie le derivate delle funzioni di forma, che
appare nella relazione qui sopra, viene indicata con il simbolo B(e) ( z) e perciò si
ottiene che

L L
1 t 1 (e)t
Φ= ∫ D Et D dz= d ∫ B E t B dz d
(e)t (e) (e)
20 2 0

e quindi, come di consueto, alla definizione della matrice di rigidezza dell'elemento


nella forma
L
1 (e)t (e) (e)
K =∫ B(e)t E t B(e) dz e quindi Φ= d K d
(e)

0
2

La matrice di rigidezza della trave rigida a taglio è riportata nella pagina seguen-
te.

III.6.1.6 Energia potenziale del carico – i carichi nodali dell'elemento


Da quanto detto, il campo di spostamenti subiti dalle sezioni della trave è dato dal-
l'espressione

( )
u(z)
s( z)= v ( z ) =N (e) ( z )d (e)
w( z )

L'energia potenziale dei carichi è generalmente dovuta ad almeno due contributi:

1. l'energia potenziale dei carichi distribuiti che gravano sulle singole travi;
2. l'energia potenziale dei carichi concentrati.

L'energia potenziale del carico distribuito che grava sull'elemento e è data da


L L
W =∫ s ( z )⋅q (z )dz=d ∫ N (e)t ( z )q ( z )dz
(e) (e)t
d
0 0

Al solito, definendo il vettore dei carichi nodali


L
f =∫ N
(e) (e)t
( z) q (z ) dz ,
0

si può esprimere l'energia potenziale del carico come W (e) (e)t


d =d f (e) .

108
[ ]
EA EA
0 0 0 0 0 − 0 0 0 0 0
L L
EJ y EJ y EJ y EJ y
0 12 0 0 0 6 0 −12 0 0 0 6
L3 L2 L3 L2
EJ x EJ x EJ x EJ x
0 0 12 3
0 6 2
0 0 0 −12 3
0 6 0
L L L L2
GJ t GJ t
0 0 0 0 0 0 0 0 − 0 0
L L
EJ x EJ x EJ x EJ x
0 0 6 0 4 0 0 0 −6 0 2 0
L2 L L2 L
EJ y EJ y EJ y EJ y
0 6 0 0 0 4 0 −6 0 0 0 2
L2 L L2 L
K (e)=
EA EA
− 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
L L
EJ y EJ y EJ y EJ y
0 −12 0 0 0 −6 0 12 0 0 0 −6
L3 L2 L3 L2
EJ x EJ x EJ x EJ x
0 0 −12 0 −6 0 0 0 12 0 −6 0
L3 L2 L3 L2
GJ t GJ t
0 0 0 − 0 0 0 0 0 0 0
L L
EJ x EJ x EJ x EJ x
0 0 6 0 2 0 0 0 −6 0 4 0
L2 L L2 L
EJ y EJ y EJ y EJ y
0 6 0 0 0 2 0 −6 0 0 0 4
L2 L L2 L
Capitolo III

Per quanto riguarda i carichi concentrati, è buona norma definire nodi struttu-
rali in corrispondenza delle sezioni gravate da tali carichi. Alcuni programmi pre-
sentano elementi trave che possono essere caricati, lungo la loro luce, da forze con -
centrate, ma questa non è una regola generale e dipende dalle funzioni di forma
adottate. Definendo nuovi nodi in corrispondenza dei carichi concentrati, tali cari-
chi devono essere espressi nel S.d.R. globale. Si giunge così alla definizione di un
vettore dei carichi concentrati F , della stessa dimensione dei gradi di libertà glo-
bali, che memorizza per ogni nodo tute le componenti delle eventuali forze e/o mo-
menti concentrati agenti nel nodo stesso. È importante che la numerazione delle
componenti del vettore F segua la stessa numerazione dei gradi di libertà d :
così, ad esempio, se d h esprime la rotazione di un certo nodo intorno all'asse Y
globale, la componente F h deve memorizzare il momento concentrato intorno a Y
applicato allo stesso nodo. In questo modo, la variazione dell'energia potenziale dei
carichi concentrati risulta
N
W c =∑ F h d h=F⋅d
h=1

III.7 L'impostazione di un modello FEM per sistema di travi


A questo punto vediamo come il modello dell'elemento trave possa essere impiegato
per modellare un sistema di travi.

Figura III.16: un esempio di telaio, con il sistema di riferimento glo-


bale.

110
Modelli per travi e sistemi di travi

È logico che le strutture intelaiate possono essere modellate anche mediante gli
elementi trave più semplici, dotati di funzioni di forma cubiche; nel prossimo para-
grafo verrà illustrato un modello arricchito di trave, che permette di ottenere risul-
tati esatti per travi caricate da carichi uniformi utilizzando un solo elemento per
ogni trave o pilastro della struttura, semplificando di molto l'impostazione di un
modello per una struttura intelaiata. Utilizzando modelli di trave più semplici ce ne
vogliono di più e comunque è possibile raggiungere soltanto un'approssimazione
della soluzione esatta del problema.
Analizziamo un po' più da vicino i vari passi necessari.

III.7.1 Sistema di riferimento globale


Prima di tutto è necessario definire un sistema di riferimento valido per tutta la
struttura, ovvero il sistema di riferimento globale, indicato con gli assi 〈 X Y Z 〉
nella figura III.16. Questo sistema di riferimento permette di individuare le coordi-
nate dei nodi della struttura. Spesso i nodi vengono generati automaticamente dai
programmi, ma questo dipende dal programma specifico che si utilizza; il sistema di
riferimento globale però deve comunque essere specificato dall'utente. Inoltre, il
s.d.r. globale è utile per definire i carichi come i pesi propri ed in genere tutti i cari -
chi proporzionali alla forza di gravità.

III.7.2 Definizione degli elementi trave e sistemi di riferimento locali


Successivamente è necessario definire gli elementi trave: in genere, a questo
fine, bisogna specificare i nodi iniziale e finale dell'elemento, e questo può essere
fatto in svariati modi diversi, a seconda dell'interfaccia grafica del programma di
analisi utilizzato.
I nodi iniziale e finale definiscono automaticamente l'asse z della trave,
cioè un asse del sistema di riferimento locale di ciascun elemento. Gli altri
due assi locali sono definiti dagli assi principali d'inerzia della sezione retta 1 e
sono definiti in modo da formare una terna destrorsa.
Quindi, abbiamo due tipi di sistemi
di riferimento: un sistema globale, valido
per tutta la struttura, ed un sistema lo-
cale, valido per ciascun elemento; nella
figura a fianco viene raffigurato l'esem-
pio di un profilato ad ali larghe.
Per ogni elemento devono essere spe-
cificati almeno i seguenti parametri:

• la geometria della sezione; spesso sono


disponibili librerie di sezioni già defini-

1
A questo punto è necessario consultare il manuale del programma che si sta usando per
controllare come questi due assi devono essere “comunicati” al programma stesso.

111
Capitolo III

te (ad es. per i profilati metallici) oppure subroutines che facilitano l'immissione
dei dati;
• il materiale da cui è costituito: in particolare, deve essere specificato il peso speci-
fico del materiale(utilizzato per la definizione dei pesi propri strutturali) e/o la
densità di massa (utilizzata per l'analisi dinamica della struttura ove richiesto), e
le costanti elastiche del materiale (in genere, i moduli di Young e di Poisson); si ri-
corda che un materiale iperelastico è completamente definito da due costanti;
• il carico che vi grava. Spesso la definizione del carico può essere fatta nel s.d.r.
globale o, in alternativa, in quello locale dell'elemento, a scelta dell'utente.

Una volta definita la geometria globale del del sistema di travi in termini di coor-
dinate globali, coordinate dei nodi e sistemi locali, il programma procede in maniera
automatica a definire il vettore dei gradi di libertà globali della struttura; per una
struttura nello spazio verrà inizializzato un vettore nullo di 6 N n componenti, dove
N n è il numero di nodi della struttura. La numerazione dei nodi avviene anch'es-
sa in maniera automatica. Quindi, il programma stabilisce una corrispondenza fra i
gradi di libertà globali d i gradi di libertà locali di ciascun elemento d (e) ; di con-
seguenza, le matrici topologiche di ciascun elemento T (e) sono definite automati-
camente.
Per ogni elemento vengono calcolati la matrice di rigidezza K (e) e il vettore dei
carichi f (e) ; viene assegnato il vettore dei carichi concentrati F e quindi vengo-
no calcolata la matrice di rigidezza globale ed il vettore dei carichi globali:

Ne Ne

K =∑ T f =F +∑ T
(e)t (e) (e) (e)t (e)
K T ; f (III.10)
e=1 e=1

III.7.3 La matrice topologica dell'elemento


La matrice topologica di ciascun elemento trave, come di consueto, deve essere co-
struita in modo da mettere in relazione i gradi di libertà del singolo elemento trave,
d
(e)
, con il vettore dei gradi di libertà globali della struttura, d , con una rela-
zione del tipo

d (e)=T (e) d

Guardiamo cosa succede nel caso generale di una trave nello spazio.
Facendo riferimento alla figura III.17, in rosso è stato indicato il sistema di riferi-
mento globale <O X Y Z> della struttura cui appartiene l'elemento e evidenziato,
ed anche i gradi di libertà globali pertinenti ai due nodi dell'elemento; la numerazio -
ne e 1⋯e 12 dei gradi di libertà globali è arbitraria.
In verde sono stati indicati i gradi di libertà dell'elemento nel S.d.R. locale,
(e) (e)
d ⋯d 12 .
!

112
Modelli per travi e sistemi di travi

Figura III.17: la topologia della trave nello spazio.

Per fissare le idee, focalizziamo l'attenzione sullo spostamento del primo estremo
(e) (e) (e)
della trave, di componenti d 1 , d 2 , d 3 nel S.d.R. locale della trave, come indica-
to nella figura. Supponiamo anche che i gradi di libertà traslazionali globali dello
stesso nodo siano d e1 , d e2 , d e3 . Queste componenti sono legate fra loro da una
matrice di cambiamento di base:

( )[ ]( )
d (e)
1
m11 m12 m13 d e1
(e) =
d2 m21 m22 m23 d e2
d3(e) m31 m32 m33 d e3

Di conseguenza, le prime tre righe della matrice topologica sono costituite da:

[ ]
0 ⋯ 0 m11 0 ⋯ 0 m12 0 ⋯ 0 m13 0 ⋯ 0
(e)
T 1⋯3 , j = 0 ⋯ 0 m21 0 ⋯ 0 m22 0 ⋯ 0 m23 0 ⋯ 0
0 ⋯ 0 m31 0 ⋯ 0 m32 0 ⋯ 0 m33 0 ⋯ 0
⋮ ⋮ ⋮
colonna e1 colonna e2 colonna e 3

Le righe successive (si ricorda che la matrice topologica in questo caso ha 12 ri-
ghe e un numero di colonne pari al numero di gradi di libertà globali) vengono co -
struite in maniera analoga.

113
Capitolo III

III.7.4 Imposizione dei vincoli


La struttura deve essere vincolata esternamente al terreno, altrimenti il sistema ri-
sulta singolare e non può essere risolto.
Possono essere presenti anche vincoli interni; se non diversamente specificato, i
codici di calcolo considerano gli elementi trave incastrati l'uno con l'altro, ma non è
detto che ciò rispecchi la situazione reale; potrebbe essere necessario sconnettere
alcune giunzioni.

III.7.4.1 Imposizione dei vincoli esterni


I codici di calcolo più diffusi permettono di introdurre vincoli esterni alle estremità
degli elementi trave mediante l'annullamento dei corrispondenti gradi di libertà glo-
bali. Di conseguenza, una volta fissato il sistema di riferimento globale, è possibile
bloccare lo spostamento in direzione X, Y o Z, oppure la rotazione intorno ad uno o
più di questi assi. Quindi, una cerniera verrà modellata bloccando le tre componen-
ti di spostamento del nodo corrispondente, ma lasciando libere le tre rotazioni,
mentre un incastro verrà modellato bloccando sia le componenti di spostamento
che quelle di rotazione del nodo, e così via.
Non è in genere immediato imporre la presenza, ad esempio, di un appoggio in-
clinato, o di un bipendolo inclinato di un qualsiasi angolo diverso da 90° (o suoi
multipli interi) rispetto ad uno degli assi globali (vedi ad esempio la figura III.18).

Figura III.18: due possibili soluzioni per modellare un appoggio obli-


quo.

Le ultime versioni di alcuni codici permettono la definizione di una terna di assi


locali sul nodo di interesse e quindi di bloccare uno o più movimenti riferiti a tale
terna. Alternativamente, spesso si ricorre all'introduzione di uno o più elementi biel-
la (se previsto dalla libreria del programma: ad es, ANSYS) oppure da un elemento

114
Modelli per travi e sistemi di travi

trave a cui siano stati rilasciati i momenti flettenti e torcente alle estremità (ad es.
SAP 2000). I particolari di questa seconda opzione sono spiegati nel prossimo para-
grafo sui vincoli interni.
In alternativa all'introduzione di un elemento biella si può definire un nodo adia-
cente al nodo strutturale da vincolare, vincolare il nuovo nodo al S.d.R. globale in
maniera opportuna, e vincolare i due nodi attraverso un vincolo rigido in modo tale
da riprodurre il comportamento statico e cinematico del vincolo che si vuole ottene-
re. I codici di calcolo offrono varie possibilità di collegare rigidamente un certo nu-
mero di nodi, quindi si rimanda alla lettura del manuale di ciascun programma. In
questa sede vale comunque la pena di ricordare, oltre al legame di corpo rigido, il le-
game di membrana rigida, detto anche diaframma rigido: viene utilizzato spesso per
simulare la presenza di un solaio che possa essere considerato infinitamente rigido
nel proprio piano, ma perfettamente flessibile al di fuori di esso, come per esempio i
solai in cls. armato dotati di una soletta di almeno 4 – 5 cm.
Un altro caso importante di imposizione di vincoli esterni è rappresentato dalle
strutture piane: le strutture piane presentano, fra l'altro, l'impossibilità a spostarsi
perpendicolarmente al piano della struttura, e ruotare intorno ad una qualsiasi ret-
ta appartenente allo stesso piano. Di conseguenza, i gradi di libertà necessari a de -
scrivere il comportamento di una struttura piana sono molti meno (la metà) di quelli
necessari per la stessa struttura, ove però questa presenti comportamento spaziale.
I codici di calcolo spesso presentano un'opzione per vincolare tutti i gradi di li-
bertà non consentiti alla struttura; casi analoghi si presentano per le membrane, le
piastre inflesse, e così via: ad esempio, se si vuole studiare una piastra inflessa il
cui piano medio coincide con il piano <O x y > , i movimenti di interesse sono lo
spostamento lungo z w ( x , y ) e le due rotazioni intorno a x φ x ( x , y ) e intorno a y
φ y ( x , y ) . I restanti gradi di libertà (gli spostamenti u (x , y ) e v ( x , y) e la rota-
zione φ z (x , y) ) possono essere bloccati, dimezzando in tal modo il numero di gra-
di di libertà del modello.

III.7.4.2 Imposizione dei vincoli interni


Spesso, i dispositivi che vanno sotto il nome di vincoli interni possono essere visti
come sconnessioni strutturali che annullano una o più caratteristiche della solleci-
tazione; ad esempio, una cerniera interna in una struttura piana annulla il momen-
to flettente nella sezione in cui è posta; in una struttura spaziale annulla i due mo -
menti flettenti ed il momento torcente.
Alcuni codici definiscono elementi particolari a seconda delle condizioni di vinco-
lo ai loro estremi: ad esempio ANSYS presenta una libreria che comprende l'elemen-
to biella, che reagisce solo a sforzo normale, ma non trasmette tagli, momenti flet-
tenti o torcenti; i gradi di libertà dell'elemento sono semplicemente due, vale a dire
lo spostamento nella direzione dell'asse z locale (quindi, l'asse della trave) dei due
estremi.
Altri codici, come ad esempio SAP 2000, introducono i codici di rilascio; in effetti
appare una formulazione più flessibile, in quanto i codici sono una serie di parame -

115
Capitolo III

tri che possono essere impostati a 0 o a 1 a seconda delle caratteristiche della solle-
citazione trasmesse ai due estremi dell'elemento. In genere, l'assegnazione dei codici
di rilascio viene controllata dal programma in modo da non creare labilità: ad esem-
pio, non è possibile rilasciare il momento torcente contemporaneamente all'inizio e
alla fine della trave, perché questo creerebbe una labilità: la trave potrebbe ruotare
intorno al suo asse.
Esempio III.1: calcolare la matrice di rigidezza di un elemento biella mediante i codici di ri-
lascio.
Per definire un elemento biella mediante i codici di rilascio, si parte da un ele-
mento trave e si impostano i codici di rilascio dei momenti flettenti ai due estremi e
del momento torcente ad uno degli estremi (ad esempio, alla fine dell'elemento). Il
programma ridefinisce la matrice di rigidezza locale dell'elemento tenendo conto di
questi annullamenti. La matrice di rigidezza dell'elemento può infatti essere vista
come il legame fra i movimenti dei nodi della trave e le caratteristiche della sollecita-
zione applicate ai suoi estremi:

(e) (e) (e) t


K d = f =(−N 1 −T 1 x −T 1 y −M 1 x −M 1 y −M 1 t N 2 T 2x T 2 y M 2 x M 2 y M 2t)

Se imponiamo l'annullamento dei momenti flettenti e del momento torcente al


secondo estremo, possiamo riordinare i gradi di libertà dell'elemento in modo da
avere ai primi sei posti le sei traslazioni dei due estremi, e ai secondi sei posti le ro -
tazioni: cioè, seguendo lo schema della figura III.15,
t
d =( d 1 d 12 ) ;
(e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e) (e)
d2 d3 d7 d8 d9 d4 d5 d6 d 10 d 11
t
f (e) =( −N 1 −T 1 x −T 1 y N 2 T 2 x T 2 y −M 1 t −M 1 x −M 1 y M 2t M 2x M 2y) =
t
=( −N 1 −T 1 x −T 1 y N 2 T 2 x T 2 y −M 1 t 0 0 0 0 0 )

e quindi la matrice di rigidezza può venir riorganizzata in quattro blocchi, in modo


tale che

()
−N 1

[ K (e)
mm

K (e)
sm
K (e)
ms
(e)
]( )
d (e)
K ss d s
m
(e)
= M
0

1t

Risolvendo il secondo blocco di equazioni, si ottiene che i gradi di libertà slave


dell'elemento possono essere ottenuti dai gradi master:

K (e) (e) (e) (e)


sm d m + K ss d s =0 ⇒ d (e) (e)−1
s =−K ss K (e) (e)
sm d m

Questa relazione, sostituita nel primo blocco, dà infine il nuovo sistema

116
Modelli per travi e sistemi di travi

( )
e
−N 1
[ K (e)mm− K (e)ms K (e)−1
ss sm] d m=
K (e) ⋮
−M 1 t

Questa operazione va sotto il nome di condensazione statica della matrice di ri-


gidezza; la matrice condensata risulta piena di zeri:

[ ]
EA/ L 0 ⋯ 0 −EA/ L 0 0
0 ⋯ 0
⋮ ⋱ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
(e) (e) (e) (e)−1 (e)
K c = K mm−K ms K ss K sm= 0 0 0 0 0
−EA/ L 0 0 0 EA/ L 0 0
0 ⋯ 0 0 0
0 ⋯ 0 0 0

Questo vuol dire che, qualsiasi siano i movimenti dei due estremi della trave, an-
dando a moltiplicare la matrice condensata per i gradi di libertà dell'elemento si ot-
tiene che

T 1 x=T 1 y =T 2 x =T 2 y =M 1 t =0

cioè si annullano le componenti del taglio e il momento torcente: la trave diventa


una biella e gli unici due gradi di libertà significativi dell'elemento rimangono lo
spostamento assiale della sezione iniziale e di quella finale.
In ultima analisi, gli unici due gradi di libertà significativi dell'elemento sono i
due spostamenti assiali, e la matrice di rigidezza si riduce ad una matrice 2×2 :

K (e)= [
EA 1 −1
L −1 1 ]
Questa matrice è stata ottenuta con una procedura simile a quella adottata dal
SAP (che utilizza i codici di rilascio delle sollecitazioni), ed è uguale alla matrice di
rigidezza dell'elemento biella della libreria di ANSYS (che, appunto, invece dei codici
di rilascio presenta nella sua libreria un elemento apposito).

III.7.5 Risoluzione del sistema e stress recovery


Si tratta dell'ultima fase della procedura; una volta imposte tutte le condizioni di
vincolo, i gradi di libertà della struttura potrebbero essere riorganizzati in modo da
ottenere un sistema a blocchi del tipo

[ ]( ) ( )
K (aa) K (av) d (a)
K (va) K (vv) d (v)
= f (a )
f
(v )

117
Capitolo III

dove d (a ) indica i gradi di libertà attivi (ed incogniti) e d (v) quelli vincolati (e quin-
di noti); corrispondentemente, f (a) memorizza i carichi ridotti ai nodi agenti sui
gradi di libertà attivi (quindi, questi carichi sono noti), mentre f (v) i carichi agenti
sui nodi vincolati: perciò f (v) comprende anche le reazioni vincolari, che sono in-
cognite.
Considerando le condizioni di vincolo esterno d (v) =0 , dal primo blocco di
equazioni si ottiene la soluzione dei gradi di libertà attivi:

d (a )=[ K (aa) ]−1 f (a )

e successivamente, dal secondo blocco di equazioni,

f (v)=K (va) d (a )= K (va) [ K (aa) ]−1 f (a )

In tal modo si possono calcolare le reazioni vincolari.


Le sollecitazioni presenti in ciascun elemento vengono dedotte a partire dai gradi
di libertà locali:

1. Si calcolano i gradi di libertà locali: d (e)=T (e) d ;


2. Si calcolano le caratteristiche della deformazione:

( )( )
λ(e) ( z ) w ,(e)
z
(e) κ(e) ( z ) −v ,(e)
zz = B(e) (z )d (e)
D ( z)= (e)
x
= ;
κ y (z) −u ,(e)zz
Θ(e) (z ) θ(e)
z, z

3. Mediante la matrice di elasticità della trave E =diag { EA EJ y GJ t } si


(e)
EJ x
calcolano le caratteristiche della sollecitazione:

( )
N (e) ( z)
M (e)
x (z)
S (e) ( z)= (e) =E(e) D(e) ( z ) ;
M y (z)
M (e)
t (z)

4. Gli sforzi di taglio possono essere calcolati derivando i momenti flettenti corri-
spondenti rispetto a z .

Come si vede, le sollecitazioni sono calcolate differenziando le funzioni di forma:


quindi, l'approssimazione da aspettarsi sulle sollecitazioni della trave è più scadente
di quella ottenuta per gli spostamenti.

118
Modelli per travi e sistemi di travi

III.8 Cenni a modelli arricchiti per la trave inflessa


Spesso si presenta la necessità di modellare sistemi di travi anche molto complessi;
strutture intelaiate multipiano sono ormai all'ordine del giorno, e perciò non è pen-
sabile dover modellare ciascuna trave e ciascun pilastro con un minimo di tre o
quattro elementi per ottenere una soluzione accettabile in termini di sollecitazioni.
Quindi, è necessario disporre di un modello che possa fornire risultati accettabili
in termini di sollecitazioni.
Uno dei modi più semplici per ottenere un tale modello è l'arricchimento delle
funzioni di forma: ad esempio, per l'elemento trave studiato nel paragrafo III.3, si
introduce una quinta funzione di forma che si annulla alle estremità della trave,
come pure le sue derivate prime, in modo da non interferire con le funzioni di forma
già definite. Una tale funzione potrebbe essere
2

N 5 (z )=16
z
L
1−
[ ( )]
z
L

Figura III.19: funzioni di forma arricchite dell'elemento trave.

In questo modo, il polinomio che approssima la linea elastica dell'elemento di-


venta di 4° grado e quindi può modellare bene una trave inflessa da un carico di-
stribuito uniforme.
La linea elastica dell'elemento trave adesso viene approssimata da un'espressio-
ne del tipo
(e) (e) (e) (e+e) (e) (e) t (e)
v ( z )= N 1 ( z ) v e +N 2 ( z)φe + N 3 (z )v e+1+ N 4 ( z )φ 1 +N 5 ( z ) a e =[ N ( z)] d

dove le prime quattro funzioni di forma sono date dalle espressioni consuete (III.4);
le funzioni sono rappresentate nella figura III.19.

La nuova matrice di rigidezza adesso è una 5×5 e corrispondentemente il vet-


tore dei carichi ha 5 componenti; presentano il seguente aspetto

119
Capitolo III

[ ]
60 −30 Le −60 −30 Le 0
20 L2e 30 Le 10 L2e 0 z e+1
EJ
K (e)= 3 60 30 Le 0 ; f
(e)
= ∫ N (e) ( z )q(z ) dz
5 Le ze
Simm. 20 L2e 0
1024

Come si vede, il blocco 4×4 in alto a sinistra è identico alla matrice di rigidez-
za della trave studiata al paragrafo III.3. Inoltre:

• la quinta funzione di forma, come già detto, non influisce sulle rotazioni e gli spo-
stamenti degli estremi dell'elemento; quindi il parametro a e non influenza le
condizioni di congruenza interna;
• il parametro a e di ciascun elemento non interagisce con nessun altro parame-
tro; quando si assembla la matrice di rigidezza globale della struttura, le equazio-
ni relative al parametro a e di ciascun elemento risultano
ze+1
1024 EJ
5 L3e e ∫
a = N (e)
5 ( z)q ( z )dz
z e

e quindi ciascun parametro può essere direttamente calcolato:


3 3 ze+1
5 L e (e) 5 Le
a e= f =
1024 EJ 5 1024 EJ ∫ N (e)5 (z ) q( z)dz
ze

• gli altri gradi di libertà, cioè gli spostamenti e le rotazioni dei nodi del modello,
possono essere determinati risolvendo il consueto sistema lineare, dove la matrice
di rigidezza ed il vettore dei carichi risultano uguali a quelli utilizzati nella (III.5).

Tutto quanto esposto giustifica i risultati discussi nel paragrafo (III.4) per la tra-
ve inflessa da un carico uniforme; gli spostamenti e le rotazioni dei nodi erano esat-
ti, in quanto il sistema risolvente era identico a quello che si sarebbe ottenuto con il
modello arricchito, che riesce a modellare esattamente la trave soggetta a carico
uniforme.
All'interno di ciascun elemento, si notava una leggera differenza fra la linea ela-
stica esatta e quella del modello FEM dovuta alla mancanza della quinta funzione di
forma. Questa mancanza diventa più “drammatica” quando si va a considerare la
derivata seconda (per il momento flettente) e la terza (per il taglio).
Esempio III.2
Si calcoli la linea elastica di una trave appoggiata di luce L soggetta ad un carico
uniforme q mediante il modello arricchito descritto nel paragrafo precedente.
Il modello è composto da un solo elemento, per cui la matrice di rigidezza globale
coincide con quella dell'elemento; idem per il vettore dei carichi.

120
Modelli per travi e sistemi di travi

Si risolvono dapprima le due rota-


zioni degli estremi della trave, in
quanto le condizioni di vincolo impon-
gono che gli abbassamenti si annulli-
no; la matrice di rigidezza è quindi
data da

K =2 [ ]
EJ 2 1
L 1 2
; f=
q L2 −1
12 1( )
Indicando con φ0 e φ1 rispetti-
vamente la rotazione iniziale e quella finale della trave, si ottiene

q L3
K φ0 = f
( )
φ1
⇒ φ1=−φ0=
24 EJ

Il parametro a è dato dalla soluzione di


L
5 L3 q L4
a= ∫ N ( z) q dz= 384 EJ
1024 EJ 0 5

e risulta indipendente dalle rotazioni degli estremi.


Come si vede dalla figura III.20, i risultati porti dal modello con un solo elemento
arricchito sono esatti.

121
Capitolo III

Figura III.20: l'abbassamento, il momento flettente e lo sforzo di ta-


glio del modello con un solo elemento arricchito con la funzione N5(z).

122
IV Problemi bidimensionali

IV.1 Il problema elastico lineare per i materiali isotropi.


Il problema elastico lineare, nella sua formulazione generale, può essere enunciato
nel seguente modo. Si cerca di descrivere il comportamento di un continuo B di
cui sia nota la configurazione indeformata, e su cui agiscono forze note sul volume e
su una parte ∂ B 2 della superficie; le forze di volume siano indicate dal vettore b
e quelle di superficie dal vettore ̂f . Sono infine noti gli spostamenti ̂s che subi-
sce l'altra parte ∂ B 1 della superficie del continuo.
Tale descrizione viene in genere ricondotta alla determinazione di un campo di
spostamenti s( x , y , z ) , continui ed a derivata continua, che assumono i valori
prescritti ̂s ( x , y , z ) sulla parte di frontiera ∂ B 1 .
Tale campo di spostamenti dà origine ad un campo di deformazioni definito dalle
relazioni di congruenza nella forma

1
ϵ hk = (s h , k +s k , h) ⇒ ϵ=Sym(∇ s) (IV.1)
2

e di conseguenza anche ad un campo di tensioni determinato dalle equazioni di le-


game elastico lineare nella forma
σij =C ijhk ϵhk ⇒ σ=C [ ϵ]
Capitolo IV

Infine, il campo di tensioni deve essere equilibrato. Per soddisfare l'equilibrio alla
traslazione di un volumetto generico dB incluso nel continuo deve risultare

{
σ xx , x +σ yx , y +σ zx , z +b x =0
∇⋅σ+b=0 ⇒ σ xy , x +σ yy , y +σ zy , z +b y =0
σ xz , x +σ yz , y +σ zz , z+b x =0

L'equilibrio alla rotazione dello stesso volumetto implica la simmetria del tensore
delle tensioni:

σ=σ t
Il tensore elastico C è un tensore del quarto ordine ed i suoi indici vanno da 1
a 3. Questo vuol dire che contiene 81 componenti, ma data la simmetria sia del ten-
sore ϵ che del tensore σ , le componenti indipendenti sono molte meno, in quan-
to devono soddisfare le cosiddette simmetrie minori:

C ijhk =C jihk =C jikh =C ijkh

Inoltre nel caso dei continui elastici, lineari ed isotropi sussiste una ulteriore
condizione, detta simmetria maggiore, che impone che

C ijhk =C hkij

In sostanza, le costanti necessarie per caratterizzare completamente il tensore


elastico sono, in quest'ultimo caso, soltanto due. Possiamo utilizzare il modulo di
Young E ed il modulo di Poisson ν , oppure il modulo di Young ed il modulo di
elasticità tangenziale G , e così via. È ovvio che sussistono relazioni che legano fra
loro le diverse costanti elastiche: ad esempio,

E
G=
2(1+ν)

Nel caso di un continuo elastico, lineare, isotropo ed omogeneo, le equazioni di


legame possono quindi essere date nella seguente forma:

1 1 1
ϵ xx = [ σ xx −ν( σ yy +σ zz ) ] = [ (1+ν) σ xx −ν tr( σ) ] ; ϵ xy = σ
E E 2 G xy
1 1 1
ϵ yy = [ σ yy −ν (σ xx +σ zz ) ] = [ (1+ν) σ yy −ν tr (σ) ] ; ϵ yz = σ
E E 2 G yz
1 1 1
ϵ zz = [ σ zz −ν(σ xx +σ yy ) ] = [ (1+ν) σ zz −ν tr( σ) ] ; ϵ xz = σ
E E 2 G xz

Sommando membro a membro le prime equazioni si ottiene anche una relazione


fra la traccia del tensore delle tensioni e quella delle deformazioni:

124
Problemi bidimensionali

1−2 ν
tr (ϵ)= tr (σ )
E

Come è noto dal corso di scienza delle costruzioni, la traccia del tensore ϵ for-
nisce la dilatazione dell'elemento infinitesimo di volume ed è legata ai cambiamenti
di volume, ma non di forma, del continuo, mentre la traccia del tensore σ è legata
alla componente idrostatica, o sferica, dello stato tensionale. L'ultima relazione tro -
vata permette di invertire le equazioni costitutive, scrivendo

{
(1+ν)
ϵ xx= σ xx− ν tr (ϵ)
E 1−2 ν

{
σ xx=2 G ϵ xx +λ tr ( ϵ); σ xy =2G ϵ xy
(1+ν)
ϵ yy= σ yy − ν tr ( ϵ) ⇒ σ yy=2 G ϵ yy +λ tr (ϵ); σ yz =2G ϵ yz (IV.2)
E 1−2 ν
σ zz=2 G ϵ zz +λ tr (ϵ); σ xz =2G ϵ xz
(1+ν)
ϵ zz= σ zz − ν tr (ϵ)
E 1−2 ν

E ν =2 G ν
dove λ=
(1+ν) (1−2 ν) (1−2 ν)

Infine, le equazioni di congruenza possono essere riscritte anche in un'altra for-


ma; ad esempio, prendendo le componenti ϵ xx , ϵ yy e ϵ xy e derivandole ulterior-
mente, si può scrivere che

{
ϵ xx , yy =s x , xyy
ϵ yy , xx =s y , yxx ⇒ ϵ xx , yy +ϵ yy , xx=2 ϵ xy , xy
2 ϵ xy , xy=s x , xyy +s y , yxx

e le altre equazioni possono essere ricavate permutando gli indici x, y e z.

IV.2 L'energia di deformazione e il principio di minimo dell'energia totale.


L'energia di deformazione è strettamente collegata al lavoro interno compiuto dalle
tensioni presenti nel continuo analizzato. In parole molto povere, potremmo vederla
come un modo di immagazzinare il lavoro esterno compiuto dai carichi applicati du-
rante il processo di carico: tale lavoro è uguale al lavoro interno, che a sua volta è
equivalente all'energia di deformazione.
Quindi, per calcolare l'energia di deformazione di un continuo, è necessario cal-
colare il lavoro interno compiuto dallo stato tensionale.
Più in generale, le componenti del tensore delle tensioni compiono lavoro sulle
corrispondenti componenti del tensore delle deformazioni; quindi, supponiamo che
in un generico punto P del continuo in esame il tensore delle tensioni e quello delle
deformazioni sono dati rispettivamente da

125
Capitolo IV

σ x τ xy τ xz ϵ xx ϵ xy ϵ xz
[
σ= τ xy σ y
τ xz τ yz
τ yz
σz ] [
; ϵ= ϵ xy ϵ yy ϵ yz
ϵ xz ϵ yz ϵ zz ] (le simmetrie sono state già considerate)

Calcoliamo ad esempio il lavoro compiuto dalla componente di tensione σ x : fa-


cendo riferimento alla figura IV.1, sulle due facce del volumetto di normale ±x
agisce una forza infinitesima data da dF =σ x dy dz ; l'allontanamento relativo delle
due facce è pari a ds x =ϵ xx dx , per cui il lavoro compiuto dalle due forze che si al-
lontanano sarà pari a

dL=dF⋅ds x =σ x ϵ xx dx dy dz=σ x ϵ xx dV

Figura IV.1: a sinistra, un generico volumetto su cui agisce la compo-


nente di tensione σ x ; a destra, in verde, lo stesso volumetto defor-
mato dalla componente di deformazione ϵ xx .

In maniera analoga si dimostra il lavoro compiuto dalle altre componenti di ten-


sione; quindi il lavoro compiuto nel volumetto dV centrato nel punto P sarà dato
da

dL=σ⋅ϵ dV =(σ x ϵ xx +σ y ϵ yy +σ z ϵ zz +2 τ xy ϵ xy +2 τ yz ϵ yz +2 τ xz ϵ xz ) dV

e il lavoro totale sarà dato dall'integrale esteso a tutto il continuo:

L=∫ σ⋅ϵ dV =∫ (σ x ϵ xx +σ y ϵyy +σ z ϵzz +2 τ xy ϵxy +2 τ yz ϵyz +2 τ xz ϵxz ) dV


V V

L'energia totale del continuo sarà quindi espressa dalla somma dell'energia di
deformazione e dell'energia potenziale dei carichi:

126
Problemi bidimensionali

1
σ⋅ϵ dV −∫ b⋅s dV − ∫ ̂f ⋅s dA
2∫
U= (IV.3)
B B ∂B 2

dove b sono le forze di volume agenti all'interno del continuo B, ̂f le forze di su-
perficie agenti sulla porzione ∂ B 2 della frontiera del continuo, e s il campo di
spostamenti da trovare. È importante ricordare che il campo di spostamenti deve
essere congruente, vale a dire:

• congruente con i vincoli assegnati, e quindi con un campo di spostamenti asse-


gnato sulla parte di frontiera ∂ B 1 : s=̂s
• congruente con le deformazioni: il materiale non deve rompersi né compenetrarsi
in nessun punto. Questo vuol dire che gli spostamenti devono essere regolari al-
l'interno del continuo, e differenziabili con derivate prime continue. Attraverso le
derivate prime del campo di spostamenti vengono quindi definite le deformazioni:
ϵ=Sym(∇ s ) , vedi le relazioni (IV.1).

Infine, le tensioni devono essere legate alle deformazioni mediante le relazioni


costitutive del materiale: per un continuo elastico lineare ed isotropo, abbiamo le
relazioni (IV.2).
Sotto queste ipotesi, è possibile dimostrare il principio di minimo dell'energia
totale: in una configurazione di equilibrio l'energia totale del sistema è stazionaria,
ed anzi è minima, in quanto:

• la variazione prima dell'energia totale (IV.3) si annulla;


• la variazione seconda è sempre positiva.

Per dimostrare quanto appena enunciato, si ipotizza che il campo di spostamenti


s sia soluzione del problema elastico (e che quindi soddisfi le equazioni di con-
gruenza, le relazioni di legame e quelle di equilibrio). Quindi, si considera una varia-
zione piccola (nel senso della norma, vedi il capitolo I) del campo s , che diventa
perciò s+δ s e si calcola la variazione dell'energia totale del sistema. In particolare,
la variazione del campo di spostamenti δ s induce una variazione delle deformazio-
ni data da

ϵ+δ ϵ =Sym[ ∇ (s+δ s )]=Sym(∇ s )+Sym(∇ δ s ) ⇒ δ ϵ =Sym(∇ δ s )

A sua volta, tale variazione sulle deformazioni induce una variazione nelle ten-
sioni che, nel caso di un continuo elastico lineare, è data da

σ+δ σ=C [ϵ+δϵ ]=C [ϵ]+C [δϵ ] ⇒ δσ =C [δ ϵ] (IV.4)

Quindi, l'energia totale di un continuo elastico cambia in

127
Capitolo IV

1
(σ+δ σ)⋅(ϵ+δ ϵ )dV −∫ b⋅(s+δ s )dV − ∫ ̂f ⋅(s+δ s)dA=
2∫
U +δU =
B B ∂B 2

1
= ∫ σ⋅ϵ dV −∫ b⋅s dV − ∫ f̂ ⋅s dA+
2B B ∂B 2

1 1 1
+ ∫ σ⋅δ ϵ dV + ∫ δ σ⋅ϵdV −∫ b⋅δ s dV − ∫ ̂f ⋅δ s dA+ ∫ δ σ⋅δ ϵ dV
2B 2B B ∂B 2
2B

I primi tre integrali danno l'energia totale associata al campo di spostamento s


(IV.3), quindi la variazione di energia è data dalla somma della variazione prima

1 1
σ⋅δ ϵ dV + ∫ δ σ⋅ϵdV −∫ b⋅δ s dV − ∫ ̂f ⋅δ s dA
(1 )
2∫
δU = (IV.5)
B
2B B ∂B 2

e la variazione seconda

1
2∫
δ(2)
U = δσ⋅δϵ dV (IV.6)
B

Per prima cosa è utile osservare che

δσ⋅ϵ=C [δ ϵ ]⋅ϵ=δ ϵ⋅C [ϵ]=σ⋅δϵ

per la simmetria del tensore elastico C. Quindi la variazione prima è semplificabile


in

δ(1U )=∫ σ⋅δϵ dV −∫ b⋅δs dV − ∫ ̂f ⋅δ s dA (IV.7)


B B ∂ B2

Inoltre, il primo termine può essere riscritto osservando che

∇⋅(σ δ s )=(∇⋅σ)⋅δ s +σ⋅(∇ δ s)=(∇⋅σ)⋅δ s+σ⋅δ ϵ ,

l'ultima uguaglianza essendo dovuta alla simmetria di σ . Quindi la variazione pri-


ma dell'energia totale può essere riscritta come

δU =∫ ∇⋅(σ δ s )−(∇⋅σ)⋅δ s dV −∫ b⋅δ s dV − ∫ f̂ ⋅δ s dA=


(1 )

B B ∂ B2

=∫ ∇⋅(σ δ s )dV −∫ (∇⋅σ+b)⋅δ s dV − ∫ ̂f ⋅δ s dA


B B ∂B2

Il primo integrale può essere trasformato in un integrale sulla frontiera ∂ B me-


diante il teorema di Gauss:

∫ ∇⋅(σ δs )dV =∫ ( σ δ s )⋅n dV


B ∂B

128
Problemi bidimensionali

dove n è la normale alla frontiera, uscente dal continuo. Infine, osservando che per
la simmetria del tensore delle tensioni si ha che
t t
(σ δs )⋅n=n σ δ s=δ s σ n=(σ n)⋅δ s

e che per la congruenza alle condizioni essenziali si deve avere che su ∂ B 1 (quindi,
sulla frontiera sede dei vincoli)

{s= ̂s
s+δ s=̂s
⇒ δ s=0 ,

la variazione prima dell'energia totale può essere scritta come

δ(1U )=−∫ (∇⋅σ+b)⋅δ s dV + ∫ (σ n− ̂f )⋅δ s dA=0


B ∂B 2

L'annullamento deve essere verificato per qualsiasi variazione del campo di spo-
stamenti δ s , per cui deve essere verificato che:

∇⋅σ+b=0 all'interno di B
σ n= ̂f sulla frontiera ∂ B2

e quindi si sono ritrovate le equazioni di equilibrio del continuo.


Tutto ciò vuol dire che minimizzare l'energia totale del continuo ( IV.3) all'interno
del sottospazio vettoriale dei campi di spostamento congruenti equivale a risolvere il
problema elastico. Inoltre, la configurazione di equilibrio che viene trovata è stabile,
poiché la variazione seconda (IV.6) è sempre positiva: infatti, riprendendo la relazio-
ne (IV.6) e sostituendo al suo interno la equazione di legame (IV.4) si ottiene

1 1
δ(2)
U =
2B∫ δσ⋅δϵ dV = ∫ C [δ ϵ ]⋅δϵ dV >0
2B

per le proprietà del tensore elastico (è definito positivo, in quanto esprime l'energia
di deformazione, che è sempre positiva).
Osservazione importante. Riprendiamo in considerazione l'equazione (IV.7),
che esprime la variazione prima dell'energia totale per un generico sistema di spo-
stamenti virtuali:

δ(1U )=∫ σ⋅δϵ dV −∫ b⋅δs dV − ∫ ̂f ⋅δ s dA (IV.7)


B B ∂ B2

Se imponiamo l'annullamento della variazione prima (IV.7), vuol dire che stiamo
cercando una configurazione di equilibrio del sistema, e si ritrova il principio dei la-
vori virtuali:

129
Capitolo IV

δ(1U )=0 ⇔ ∫ σ⋅δϵ dV =∫ b⋅δs dV + ∫ ̂f⋅δ s dA



B ⏟
B ∂B 2

L*i *
Le

IV.3 Un primo problema bidimensionale: la torsione


La torsione, come accennato nell'esempio II.6, può essere studiata mediante l'intro-
duzione della funzione di ingobbamento. La funzione di ingobbamento viene descrit-
ta mediante un problema di Poisson:

{
2
∇ ψ( x , y)=0 in A ∂ψ
∂ψ dove =ψ ,x n x +ψ , y n y (II.7)
= y n x −x n y su ∂ A ∂n
∂n

a cui viene associato un funzionale da minimizzare:

1 2
Π(ψ)=∫ ( ∇ ψ) dA−∫ ψ( y n x −x n y )dS=min (II.28)
A
2 ∂A

Figura IV.2: il contorno della sezione (in nero) ed i punti selezionati


(in rosso quelli sul contorno, in blu quelli interni).

In questo caso dobbiamo trovare una funzione reale di due variabili reali. Sup-
poniamo di voler studiare il problema su una sezione ellittica, così come illustrato

130
Problemi bidimensionali

nella figura IV.2; la prima cosa da fare è definire i punti in cui si vuole calcolare l'in-
gobbamento; la scelta è arbitraria, una possibilità è mostrata nella stessa figura
t
IV.2. Comunque si ottengono due vettori x =[ x 1 ⋯ x h ⋯ x N ] e
y=[ y1 ⋯ y h ⋯ y N ]t che memorizzano le coordinate di ciascun nodo.
Successivamente, è necessario definire gli elementi del modello, tenendo presen-
te che gli elementi non devono sovrapporsi e che la loro unione deve ricostruire il
dominio A; in questo caso scegliamo gli elementi più semplici possibile, cioè dei
triangoli con i vertici in corrispondenza dei nodi precedentemente scelti.
Si nota che sul bordo della sezione ci sono delle piccole aree che rimangono
“scoperte”; d'altronde, non è possibile ricoprire perfettamente un'ellisse con una se -
rie di triangoli, e dovremo quindi accontentarci di un'approssimazione.
Il risultato è mostrato nella figura IV.3; sono stati utilizzati 48 triangoli.

Figura IV.3: i triangoli utilizzati nel modello.

Dal confronto della figura IV.2 con la IV.3, si vede ad esempio che il triangolo n°
23 ha come vertici i nodi 6, 2 e 7; è quindi possibile costruire una matrice T che me-
morizza gli indici dei vertici di ciascun triangolo. Quindi, la riga h-esima di T com-
prende 3 elementi che sono gli indici dei vertici del triangolo h. In questo modo, la
riga 23 della matrice T è data da:

T 23,⋯=[6 2 7]

e così via; nel caso in esame otteniamo una matrice T di 48 righe e 3 colonne.

131
Capitolo IV

A questo punto è necessario costruire un'approssimazione della funzione di in-


gobbamento; all'interno di ciascun triangolo è possibile interpolare la funzione uti-
lizzando i valori che essa assume sui vertici del triangolo stesso. Quindi, è possibile
costruire un'interpolazione lineare locale all'interno di ciascun elemento:
3
ψ (x , y )=∑ N (e)
(e) (e)
h ( x , y) ψh =N
(e)t (e)
ψ (IV.8)
h=1

dove ψ(e) (x , y ) è l'interpolazione all'interno del triangolo e, ψ(e)


h è il valore assun-
(e)
to dalla funzione nell'h-esimo vertice del triangolo e, e infine N h ( x , y) è l'h-esima
funzione di forma del triangolo e.
In questo modo è possibile determinare, per ogni triangolo e, le funzioni di for-
ma; per farlo imponiamo la condizione che la h-esima funzione di forma deve valere
1 nell'h-esimo vertice del triangolo, ed annullarsi negli altri due. Quindi deve essere:

{N (e)
{
(e) (e)
h ( x h , y h )=1 N (e)
h ( x (T (e , h)) , y (T (e , h)))=1
⇒ (IV.9)
N (e) (e) (e) (e)
h ( x k , y k )=0 k ≠h N h (x (T (e , k )), y (T (e , k )))=0 k ≠h

essendo ad esempio x (e)


h l'ascissa del nodo h-esimo del triangolo e; quindi, per
quanto detto in precedenza, x (e)
h = x (T (e , h)) .

Abbiamo detto che si vuole costruire un'interpolazione lineare all'interno di cia-


scun triangolo; quindi, ciascuna funzione di forma sarà lineare, della forma

N (e) (e) (e) (e)


h =a h x+b h y +c h ;

di conseguenza, i tre coefficienti che caratterizzano la funzione possono essere de-


terminati imponendo le condizioni (IV.9) e ottenendo un sistema lineare di tre equa-
zioni in tre incognite:

{a(e) (e) (e) (e) (e)


h x h +b h y h +c h =1

a (e) (e) (e) (e) (e)


h x k +bh y k +c h =0 k ≠h

Una volta definite le funzioni di forma di ogni triangolo, è possibile iniziare il cal -
colo del funzionale (II.28). Ciascun integrale viene scomposto nella somma dei con-
tributi apportati da ciascun triangolo, per cui
Ne

∫ 12 ( ∇ ψ)2 dA≃∑ ∫ 12 (∇ ψ(e))2 dA


A e=1 [e ]

A questo punto, tenendo conto dell'espressione (IV.8), si ha che

132
Problemi bidimensionali

( )[ ]
(e) (e) t
ψ(e) (x , y )=N (e)t ψ(e) ⇒ ∇ ψ(e) = ψ(e) , x = N (e) ,tx ψ(e)= B(e) (x , y) ψ(e)
ψ ,x N ,y

dove

N (e)
[ ][
1 ,x N (e)
2 ,x N (e)
3 ,x
]
(e) t
(e) N ,
B ( x , y)= (e) t = (e)
x
;
N ,y N 1 ,y N (e)
2 ,y N (e)
3 ,y

quindi si ottiene

1 1 1
∫ 2 (∇ ψ(e))2 dA= 2 ∫ (∇ ψ(e))t ( ∇ ψ(e))dA ψ(e) ( x , y)= 2 ψ(e)t [∫ (B(e) )t ( x , y) B(e) ( x , y)dA ] ψ(e)
[e] [e] [e ]

La matrice B(e) ( x , y) in questo caso è una 2×3 e quindi l'integrale nella pa-
rentesi quadra è una matrice 3×3 , ed è la matrice di rigidezza locale dell'elemento
e:

K (e)=∫ (B(e))t ( x , y) B(e)( x , y)dA ⇒ ∫ 12 (∇ ψ(e) )2 dA= 12 ψ(e)t K (e) ψ(e)


[ e] [ e]

Infine, dobbiamo esprimere il vettore ψ(e) dei gradi di libertà dell'elemento in


funzione del vettore ψ dei gradi di libertà globali; questo è possibile definendo la
matrice topologica T (e) del triangolo e in modo tale da ottenere

[ ]
0 ⋯ 1 ⋯ 0 ⋯ 0 ⋯ 0
(e) (e) (e)
ψ =T ψ ⇒ T =0 ⋯ 0 ⋯ 1 ⋯ 0 ⋯ 0
0 ⋯ 0 ⋯ 0 ⋯ 1 ⋯ 0
⋮ ⋮ ⋮
T ( e ,1) T (e ,2) T (e ,3)
Il primo integrale del funzionale (II.28) si può allora esprimere come

[∑ ]
Ne Ne
1 1 1 1 t
∫ 2 (∇ ψ)2 dA≃∑ ∫ 2 ( ∇ ψ(e))2 dA= 2 ψt T
(e)t (e)
K T
(e)
ψ= ψ K ψ
2
A e=1 [e ] e=1

dove la matrice di rigidezza globale resta definita dalla relazione


Ne
K =∑ T (e)t K (e) T (e)
e=1

133
Capitolo IV

Per quanto riguarda la seconda parte del funzionale (II.28), anche qui possiamo
sommare i vari contributi dati da ciascun triangolo. L'integrale deve essere calcolato
sulla frontiera della sezione, e quindi i triangoli interni non possono dare alcun con -
tributo. I contributi non nulli sono portati dai triangoli esterni, cioè quelli che han -
no almeno un lato sulla frontiera ∂ A .

Figura IV.4: schema per l'integrazione delle condizioni al contorno.

Si nota subito che la normale alla frontiera della sezione non coincide con la
normale al bordo del triangolo: questo rientra nelle approssimazioni che vengono
compiute. D'altro canto, all'aumentare del numero degli elementi la frontiera viene
approssimata sempre meglio e l'approssimazione migliora.
Il contributo dato dal triangolo è quindi
L L

∫ ψ(e) (x (s ) , y ( s))( y ( s )n x−x (s)n y ) ds=ψ(e)t ∫ N (e) ( x ( s ), y (s))( y(s ) n x −x ( s) n y) ds=


0 0
L
f =∫ N ( x (s) , y( s))( y (s ) n x −x (s)n y ) ds
(e)t (e) (e) (e)
=ψ f , dove
0

è il vettore dei carichi nodali dell'elemento e. anche qui, l'assemblaggio del vettore
dei carichi nodali globale avviene per mezzo della matrice topologica dell'elemento:
(e)t (e) t (e)t (e) t
∫ ψ( y n x −x n y) dS = ∑ ψ f =∑ ψT f =ψ f dove f = ∑ T (e)t f (e)
∂A e∈∂ A e∈ ∂ A e∈∂ A

Quindi, il funzionale viene approssimato per mezzo della matrice di rigidezza ed


il vettore dei carichi nel modo consueto:

134
Problemi bidimensionali

1 1
Π(ψ)=∫ ( ∇ ψ) 2 dA−∫ ψ( y n x −x n y ) dS≃ ψt K ψ−ψt f
A
2 ∂A
2

Per minimizzarlo, si considera una variazione δ ψ sui gradi di libertà e si calcola


il valore del funzionale sui gradi di libertà variati:

1 1 1 t
Π(ψ+δ ψ)= (ψ+δ ψ)t K (ψ+δ ψ)−( ψ+δ ψ)t f = ψt K ψ−ψt f +δ⏟
t t
ψ K ψ−δ ψ f + δ ψ K δ ψ
2 ⏟
2 ⏟
2
(2 )
(1 ) (3)

dove, al solito, si può riconoscere:

1. il funzionale calcolato in corrispondenza di ψ ;


2. la variazione prima del funzionale;
3. la variazione seconda.

Prima di tutto, l'annullamento della variazione prima per una qualsiasi variazio-
ne δ ψ congruente richiede che

K ψ= f

e questo è il sistema lineare risolvente. Inoltre, la variazione seconda è sempre posi -


tiva, segno che si trova un minimo del funzionale.
Seguendo l'esempio II.1, una volta risolta la funzione di ingobbamento si calcola
il momento d'inerzia a torsione

J t=∫ ( ψ , y x −ψ , x y+ x + y ) dA
2 2

Mt
e di qui l'angolo unitario di torsione Θ= ; infine, le deformazioni e le tensioni:
GJt

ϵ zx =Θ(ψ , x − y ) , ϵ zy =Θ(ψ , y + x) , σ zx =G Θ( ψ , x − y ) e σ zy =G Θ(ψ , y + x) .

L'approssimazione peggiore, in questo caso, si ha sulle deformazioni e sulle ten-


sioni, poiché dipendono dalle derivate prime della funzione di ingobbamento.
L'interpolazione utilizzata garantisce la continuità della funzione, ma le sue deri-
vate sono costanti all'interno di ciascun triangolo, e fra due triangoli adiacenti pre-
sentano una discontinuità, in evidente contraddizione con la continuità del campo
di deformazioni (per la congruenza) e conseguentemente di quello tensionale.

IV.4 I solidi bidimensionali.


Alla stregua delle travi, anche i solidi elastici bidimensionali possono essere solleci-
tati da due diverse tipologie di carichi. Infatti le travi (almeno, quelle piane) possono

135
Capitolo IV

essere sollecitate dallo sforzo normale, che provoca una distribuzione uniforme di
tensioni (di compressione o di trazione, a seconda dei casi) sulla sezione retta della
trave, oppure dal momento flettente, quasi sempre composto con lo sforzo di taglio;
in quest'ultimo caso si ha una variazione lineare delle tensioni σ
sulla sezione, ac-
compagnato (nel caso di flessione composta) dalla presenza di tensioni tangenziali.
Consideriamo nel seguito solidi – elastici – bidimensionali. Questo vuol dire che,
a differenza delle travi, non sono caratterizzati dall'avere una dimensione (la lun-
ghezza) ben superiore alle altre due, ma al contrario hanno due dimensioni di entità
comparabile (lunghezza e larghezza) mentre la terza, lo spessore, molto più piccola
delle prime.
Potremo quindi parlare di superficie media o di piano medio del solido; lo stato
tensionale risulta più complesso di quello presente nelle travi, ma sono comunque
possibili semplificazioni rispetto al caso generale.
Nel seguito faremo riferimento in particolare ad elementi piani e vedremo come
vengono affrontati nei codici agli elementi finiti; lo studio delle cupole, delle volte e
di sistemi strutturali bidimensionali non piani può venir condotto mediante l'as-
semblaggio di elementi finiti piani di opportune dimensioni ed orientamento.

IV.5 Il problema piano di tensione

IV.5.1 Definizione e considerazioni introduttive


Il problema piano di tensione studia il comportamento di un solido elastico bidi-
mensionale (detto anche lastra, o anche lamina) soggetto ad un sistema di forze
agenti sulla superficie laterale del solido stesso ed aventi componente lungo l'asse
z (ortogonale al piano medio della lastra) nulla.

Figura IV.5: una lastra soggetta ad uno stato di tensione piano.

Analogamente a quanto detto prima, le forze di superficie, indicate dal vettore


̂f , agiscono sulla parte ∂ B 2 della superficie; le forze di volume b vengono tra-

136
Problemi bidimensionali

scurate. Sono noti gli spostamenti û che subisce una parte l'altra parte ∂ B 1 del-
la superficie del continuo
Il comportamento della lastra, in questo caso, viene detto membranale, e l'ele-
mento finito utilizzato per analizzare questo tipo di problema è un elemento mem-
brana.
Data la simmetria del problema rispetto al piano medio della lastra, è da aspet-
tarsi una simmetria degli effetti, ed in particolare degli spostamenti subiti dai punti
del continuo. La simmetria del sistema di spostamenti impone che
u x ( x , y , z )=u x ( x , y ,− z)
u y (x , y , z )=u y ( x , y ,− z)
u z ( x , y , z )=−u z (x , y ,−z )
Inoltre, dato il piccolo spessore, si considera la media sullo spessore delle gran-
dezze in gioco, in luogo dei loro valori puntuali. Quindi potremo considerare le me-
die degli spostamenti, definite dalle relazioni:
s /2
1
̄u x ( x , y)=
s
∫ u x ( x , y , z )dz
−s/ 2
s/ 2
1
ū y (x , y )= ∫ u ( x , y , z ) dz
s −s /2 y
s/ 2
1
̄u z (x , y )= ∫ u z ( x , y , z )dz=0
s −s /2

dove l'annullamento della terza componente discende direttamente dalle condizioni


di simmetria.
È possibile anche definire la media delle componenti della deformazione; la gene-
rica componente è data dalla relazione
s /2 s/2
1
̄ϵhk ( x , y)=
s
∫ ϵhk (x , y , z)dz =1s ∫ 12 [ uh ,k (x , y , z )+u k , h (x , y , z)] dz=
−s/ 2 −s /2

[ ]
s /2 s /2
1 1
=
2 s
∫ u h ,k ( x , y , z )dz+1s ∫ u k ,h ( x , y , z )dz 1
= u
2
1
̄ h ,k + ̄u
2 k ,h
−s/ 2 −s/ 2

per gli indici h e k che assumono i valori x o y . Se uno degli indici corri-
sponde con z invece si ottiene che, dalla simmetria degli spostamenti,

}
u x , z (x , y , z )=−u x , z ( x , y ,− z)
u y , z ( x , y , z )=−u y , z ( x , y ,− z)
u z , x (x , y , z )=−u z , x ( x , y ,− z) {
⇒ ̄ϵ xz =0
̄ϵ yz=0
(IV.10)

u z , y ( x , y , z )=−u z , y ( x , y ,− z)

137
Capitolo IV

L'ultima componente di deformazione, ̄ ϵ zz , risulta non nulla ma in genere non


riveste interesse ingegneristico e quindi non viene calcolata.
Anche lo stato di tensione, al pari delle altre grandezze, può essere mediato sullo
spessore, ottenendo la generica componente di tensione nella forma
s/ 2 s /2
1 1
̄ hk ( x , y )= ∫ σhk ( x , y , z ) dz= ∫ C hkij ϵij ( x , y , z) dz =
σ
s −s /2 s −s / 2
s/2
1
=C hkij ∫ ϵ ij ( x , y , z ) dz=C hkij ̄ϵij
s −s/ 2

dove si è tacitamente supposta l'omogeneità1 del continuo.


Infine, data la particolare forma del solido (una lastra), e la sua condizione di ca -
rico, si ha che ai due opposti estremi di una fibra trasversale la tensione normale si
annulla:

σ zz ( x , y , s/ 2)=σ zz ( x , y ,−s /2)=0

e dato il piccolo spessore della lastra la tensione σ zz si considera nulla all'interno


di tutta la lastra.
Considerando un continuo elastico, lineare ed isotropo, le equazioni di legame
possono essere scritte nella forma consueta

}{
1 E
ϵ xx =
̄ σ
̄ −ν σ̄ yy ] σ
̄ xx = [ ̄ϵ xx +ν ̄ϵ yy ]
E [ xx 1−ν 2
1 ⇒ E
ϵ yy = [ σ
̄ ̄ −ν σ̄ xx ] σ
̄ yy = [ ̄ϵ yy +ν ̄ϵ xx ]
E yy 1−ν2
1 E
̄ϵ xy = σ
̄ ̄ xy =2 G ̄
σ ϵ xy =G ̄
γ xy= γ
̄
2 G xy 2 (1+ν) xy
Tenendo presente quest'ultima considerazione ed applicando le equazioni di le-
game agli scorrimenti angolari che coinvolgono l'asse z si ottiene che

[ ]
σ ̄ xy 0
̄ xx σ
σ
̄= σ ̄ yy 0
̄ yx σ
0 0 0

e di qui la denominazione di questo particolare problema. Possiamo infine riorganiz-


zare queste ultime equazioni scrivendo le componenti di interesse dei tensori delle
tensioni e delle deformazioni in forma di vettori, ottenendo

1
Le componenti della matrice di elasticità si sono considerate costanti sullo spessore e
quindi è stato possibile portarle fuori dall'integrale.

138
Problemi bidimensionali

[ ]
1 ν 0

[] []
σ
̄ xx ̄ϵ xx
σ =C⋅ E ν 1 0
̄ yy ̄ϵ yy ; C= 2 (IV.11)
σ
̄ xy γ
̄ xy 1−ν 0 0 1−ν
2

IV.5.2 Soluzione in termini di tensioni


La soluzione in termini di tensioni viene derivata partendo da uno stato tensionale
generalizzato piano, applicando le relazioni del legame elastico lineare e imponendo
la congruenza. Infine, vengono imposte le condizioni di equilibrio.
Quindi, esprimendo le componenti di deformazione in funzione di quelle di ten-
sione si ottiene che

1
̄ϵ xx =
E
[(1+ν )σ̄ xx−ν(σ̄ xx+σ̄ yy) ]
1
̄ϵ yy = [ (1+ν ) σ ̄ yy−ν ( σ ̄ yy ) ] ⇒
̄ xx+ σ
E
1
̄ϵxy = σ̄
2 G xy
1+ν 1
̄ϵ xx = ̄ xx − ν ( σ
[
σ ̄ xx+σ ̄ yy) = ]
[ σ̄ −ν̃ (σ̄ xx +σ̄ yy)]
E 1+ν 2G xx
1+ν 1 ν
ϵ yy=
̄ ̄ yy − ν ( σ
[
σ ̄ xx+σ ̄ yy) = [ ]
σ̄ yy− ν̃ ( σ ̄ yy ) ] ; ν̃ = 1+ν
̄ xx+ σ
E 1+ν 2G
1
ϵ xy=
̄ σ
̄
2 G xy

ed imponendo la congruenza

ϵ xx , yy +ϵ yy , xx =2 ϵ xy , xy ⇒ σ ̄ xx , yy − ν̃ ( σ̄ xx , yy + σ
̄ yy , yy )+σ ̄ yy , xx −ν̃ ( σ̄ xx , xx + σ
̄ yy , xx)=2 σ
̄ xy , xy ⇒
⇒ ( 1− ν̃ ) ( σ ̄ xx , xx+σ
̄ xx , yy +σ ̄ yy , yy +σ̄ yy , xx )=σ ̄ xx , xx+2 σ ̄ xy , xy + σ
̄ yy , yy

A questo punto imponiamo l'equilibrio e perciò (considerando l'annullamento


delle componenti di tensione σ
̄ xz , σ
̄ yz e σ
̄ zz e l'annullamento delle forze di volu-
me b ):


̄ xx , x +σ
σ
̄ xy , y =0 ⇒
̄ xy , x +σ
̄ yy , y =0 { σ
̄ xx , xx +σ
σ
̄ xy , xy =0 ⇒ σ̄
̄ xy , xy +σ
̄ yy , yy =0
xx , xx +2 σ
̄ xy , xy +σ
̄ yy , yy =0 (IV.12)

e quindi, infine,

( σ̄ xx , xx + σ
̄ xx , yy +σ ̄ yy , xx ) =0 oppure ∇ 2 ( σ
̄ yy , yy +σ ̄ xx +σ
̄ yy )=0 (IV.13)

139
Capitolo IV

Queste ultime equazioni sono le equazioni di Beltrami (1892) – Michell (1900)


per il problema piano generalizzato di tensione.
Le condizioni al contorno dell'equazione di Beltrami – Michell devono essere
espresse completamente in termini di tensioni, e quindi è necessario conoscere la
distribuzione completa dei carichi sulla superficie laterale della lastra. Anche in
questo caso si può calcolare la media sullo spessore del carico, ottenendo

s/ 2
1
q ( x , y )=
s −s∫/2
̂f (x , y , z)dz ⇒
{̄ xx n x +σ
σ ̄ xy n y =q x ( x , y ) su ∂ B
̄ xy n x +σ̄ yy n y =q y ( x , y)
σ
2 (IV.14)

IV.5.3 Funzione di sforzo (Airy)


La forma delle equazioni di equilibrio (IV.12) suggerisce l'esistenza di due funzioni
g x (x , y ) e g y (x , y) tali che

{ }
σ
̄ xx , x =g x , xy

}
σ
̄ xx =g x , y

σ
σ
̄ yy =g y , x
̄ xy=−g x , x =−g y , y

σ
̄ yy , y = g y , xy
σ
̄ xy , y =−g x , xy

{ σ
̄ xx , x + σ
σ
̄ xy , x +σ
̄ xy , y =g x , xy −g x , xy=0
̄ yy , y =g y , xy−g y , xy=0
σ
̄ xy , x =−g y , xy

Inoltre l'eguaglianza delle derivate parziali g x , x (x , y ) e g y , y (x , y ) suggerisce a


sua volta l'esistenza di una funzione ϕ( x , y ) tale che

̄ xx =ϕ , yy ( x , y )
σ
g x , x ( x , y )=g y , y ( x , y) ⇒
{ g x =ϕ , y ( x , y)
g y =ϕ ,x ( x , y) } ⇒ ̄ yy =ϕ , xx ( x , y )
σ
̄ xy =−ϕ , xy ( x , y)
σ
(IV.15)

La funzione ϕ(x , y ) è la funzione di sforzo, o funzione di Airy. Dalla relazione


(IV.15) segue che l'equazione di Beltrami – Michell (IV.13) può essere espressa in
termini della funzione di Airy come segue:

2 2 4
σ
̄ xx + σ
̄ yy =∇ ϕ ⇒ ∇ (σ̄ xx +σ
̄ yy )=∇ ϕ=0 (IV.16)

4 2 2
dove ∇ ϕ=∇ ( ∇ ϕ)=ϕ , xxxx+2 ϕ , xxyy +ϕ , yyyy
Cioè: la funzione di Airy deve essere biarmonica. Le condizioni al contorno deri-
vano direttamente dalle (IV.14) per sostituzione delle componenti di tensione con le
opportune derivate della funzione di Airy:

ϕ , yy n x −ϕ , xy ( x , y )n y =q x (x , y )
su ∂ B 2 (IV.17)
−ϕ , xy ( x , y )n x +ϕ , xx n y =q y ( x , y)

140
Problemi bidimensionali

È evidente che le condizioni al contorno sono condizioni naturali sulle derivate


seconde della funzione di Airy: da un punto di vista matematico, questo implica che
̃ , allora anche
la soluzione non è unica. Infatti, se è stata trovata una soluzione ϕ
una funzione che ne differisce per un termine lineare in x e y è sempre soluzione.
Infatti

{
ϕ̂ , xx = ϕ̃ , xx=σ
̄ yy
̂ x , y )=ϕ(
ϕ( ̃ x , y)+a x +b y+c ⇒ ϕ̂ , yy =ϕ̃ , yy =σ
̄ xx
ϕ̂ , xy=ϕ̃ ,xy =−σ̄ xy

e quindi anche ϕ ̂ è soluzione del problema piano generalizzato di tensione. Del re-
sto, è importante notare che tale indeterminazione potrebbe essere una difficoltà
per la risoluzione numerica del problema, ma alla fine ciò che interessa trovare non
è tanto la funzione di Airy, quanto lo stato tensionale, legato alle sue derivate secon-
de e quindi determinato univocamente.

IV.5.4 Soluzioni particolari


Alcuni casi di interesse ingegneristico possono essere risolti con un procedimento
inverso: cioè, invece di integrare l'equazione differenziale (IV.16) con le relative con-
dizioni al contorno (IV.17), si scelgono espressioni della funzione di Airy compatibili
con l'equazione (IV.16) e, mediante le derivate seconde, si calcola lo stato tensionale
e le condizioni di carico superficiale corrispondenti.
Alcuni di questi casi vengono riassunti nel seguito per una lastra rettangolare di
lunghezza L , altezza H e spessore s.
Il primo caso che verrà esaminato corrisponde ad una funzione di Airy del tipo

1
ϕ(x , y )=− ( q x 2+q x y 2 )
2 y

da cui, calcolando le deriva-


te seconde:

̄ xx =ϕ , yy =−q x
σ
̄ yy =ϕ ,xx =−q y
σ
̄ xy =−ϕ , xy =0
σ

La lastra risulta quindi


compressa sia in direzione x
che in direzione y. Cam-
biando il segno di qx o qy è
possibile invertire la corri-
spondente sollecitazione in
trazione. Annullandosi la

141
Capitolo IV

tensione tangenziale σ ̄ xy dappertutto, le tensioni principali risultano sempre la


σ̄ xx e la σ̄ yy . Le direzioni principali di tensione sono quindi parallele agli assi
coordinati x e y, come indicato nella figura a fianco (le isostatiche di compressione
sono tratteggiate).
Infine, le condizioni al contorno diventano:

x= L ⇒
( ) ()
n= n x = 1
ny 0
⇒ σ
( )( )( )
σ n
̄ (n)= ̄ xx x =
̄ yx n x
σ
−q x = ̂f x
0 ̂f y

( )()( )
̂f
ny ( )( )
x=0 ⇒ n= n x = −1
0
⇒ σ σ n
̄ yx n x
σ
q
̄ (n)= ̄ xx x = x = x
0 ̂f y

( )( )( )
H ̂f
y=
2

( ) ()
n= n x = 0
ny 1
σ n
̄ (n)= ̄ xy y = 0 = x
⇒ σ
̄ yy n y
σ −q y ̂f y

( )( )( )
̂f
y=−
H
2 ny ( )( )
⇒ n= n x = 0
−1
⇒ σ σ n
̄ (n)= ̄ xy y = 0 = x
̄ yy n y
σ qy ̂f y

Il secondo caso corri-


sponde ad una funzione di
Airy del tipo

ϕ( x , y )=−q x y

142
Problemi bidimensionali

da cui, calcolando le derivate seconde:

̄ xx=ϕ , yy =0
σ
̄ yy =ϕ ,xx =0
σ
̄ xy=−ϕ , xy =q
σ

In questo caso si ha una sollecitazione di taglio puro: le tensioni principali (e le


isostatiche) sono inclinate di 45° rispetto agli assi x e y, e valgono ±σ̄ xy =±q (si può
controllare prontamente questa relazione costruendo il cerchio di Mohr), come indi-
cato nella figura alla pagina precedente (le isostatiche di compressione sono tratteg-
giate, quelle di trazione continue). Infine, le condizioni al contorno diventano:

( )()( )
̂f
x= L ⇒
ny( ) ()
n= n x = 1
0
⇒ σ σ n
̄ ( n)= ̄ xx x = 0 = x
̄ yx n x
σ q ̂f y

( )( )( )
̂f
x=0 ⇒ n=
( )( )
nx
ny
= −1
0
⇒ σ
σ n
̄ (n)= ̄ xx x = 0 = x
̄ yx n x
σ −q ̂f y

( )()( )
H ̂f
y=
2

( ) ()
n= n x = 0
ny 1
⇒ σ σ n
̄ ( n)= ̄ xy y = q = x
̄ yy n y
σ 0 ̂f y

( )( )( )
̂f
y=−
H
2 ny ( )( )
⇒ n= n x = 0
−1
⇒ σ σ n
̄ (n)= ̄ xy y = −q = x
̄ yy n y
σ 0 f̂ y

Il terzo caso corrisponde


ad una funzione di Airy del
tipo

y3
ϕ(x , y )=−q max
3H

da cui, calcolando le deriva-


te seconde:

2y
̄ xx =ϕ , yy =−qmax
σ
H
̄ yy =ϕ ,xx =0
σ
̄ xy =−ϕ , xy =0
σ

In questo caso si ha una


sollecitazione di flessione e
le tensioni principali (e le isostatiche) sono parallele agli assi x e y, e valgono σ
̄ xx e
0, come indicato nella figura (le isostatiche di compressione sono tratteggiate, quelle
di trazione continue).

143
Capitolo IV

Infine, le condizioni al contorno diventano:

x= L ⇒
( ) ()
n= n x = 1
ny 0
⇒ σ
( )(
σ n
̄ (n)= ̄ xx x =
̄ yx n x
σ 0 )( )
−2 q max y / H = ̂f x
̂f y

x=0 ⇒ n= n x = −1
ny 0 ( )( ) ⇒ σ
( )(
σ n
̄ (n)= ̄ xx x =
̄ yx n x
σ 0 )( )
2 q max y / H = ̂f x
̂f y

( )()( )
H ̂f
y=
2

ny ( ) ()
n= n x = 0
1
σ n
̄ (n)= ̄ xy y = 0 = x
⇒ σ
̄ yy n y
σ 0 ̂f
y

y=−
H
2
⇒ n= n x = 0
ny −1( )( ) ⇒ σ
( )()( )
σ n
̄ (n)= ̄ xy y = 0 = x
̄ yy n y
σ 0

̂f y

Il quarto caso corrisponde ad una funzione di Airy del tipo

ϕ(x , y )=
=q max ( 3 H1 L x y − 4HL x y)
3

da cui, calcolando le derivate se-


conde:

2 q max
̄ xx=ϕ , yy=
σ xy
HL
̄ yy=ϕ , xx=0
σ

̄ xy =−ϕ , xy=
σ
HL 4 (
qmax H 2
− y2 )
144
Problemi bidimensionali

In questo caso si ha una sollecitazione di flessione composta con il taglio e le


isostatiche presentano un andamento variabile, come indicato nella figura (le iso-
statiche di compressione sono tratteggiate, quelle di trazione continue). Infine, le
condizioni al contorno diventano:

( )( )( )
2 q max y / H ̂
x= L ⇒
( ) ()
n= n x = 1
ny 0
⇒ σ
̄ (n)=
σ
̄ xx n x
̄ yx n x
σ
= q max
HL
2 2
( H / 4− y )
= fx
̂f y

( )( )( )
0 ̂
x=0 ⇒ n= n x = −1
ny 0 ( )( ) ⇒ σ̄ (n)= σ
̄ xx n x =
̄ yx n x
σ
qmax 2
HL
( y − H /4) 2 = fx
f̂ y

( )()( )
H ̂f
y=
2

( ) ()
n= n x = 0
ny 1
⇒ σ σ n
̄ (n)= ̄ xy y = 0 = x
̄ yy n y
σ 0 ̂f y

y=−
H
2 ny( )( )
⇒ n= n x = 0
−1
⇒ σ
( )()( )
σ̄ n 0
̄ (n)= xy y = = x
̄ yy n y
σ 0

̂f y

IV.5.5 Energia di deformazione ed energia totale del sistema. Impostazione del problema
con elementi finiti triangolari.
Nel seguito utilizzeremo le componenti mediate sullo spessore degli spostamenti,
delle deformazioni e delle tensioni, omettendo per brevità il soprassegno fin qui usa-
to. Approssimeremo le componenti effettive di queste grandezze con le loro medie.
Di conseguenza l'energia di deformazione è fornita dall'espressione

ϵ xx
Φ=
1
2B
∫ s
[ ]
σ ϵdV = ∫ [ ϵ xx ϵ yy γ xy ]⋅C⋅ ϵ yy dV
2A γ xy

dove A indica la superficie media della lastra e il matrice di elasticità C è data dal-
la relazione (IV.11). La variazione di energia potenziale dei carichi è invece data dal-
l'integrale

U =−s ∫ f̂ (x , y)⋅u(x , y )dl


∂ B2

145
Capitolo IV

Figura IV.6: l'elemento triangolare con i suoi gradi di libertà.

La funzione incognita è, in questo caso, un campo vettoriale: il campo degli spo-


stamenti u( x , y) del piano medio della lastra. Tali spostamenti hanno solo due
componenti non nulle, vale a dire la componente lungo l'asse x e quella lungo l'as-
se y : rispettivamente, u x ( x , y) e u y (x , y ) .
Utilizzando elementi finiti triangolari, ad ogni nodo n del generico elemento e
dobbiamo quindi associare due gradi libertà: u(e) (e)
nx e u ny . Il vettore dei gradi di li-
bertà dell'elemento sarà composto da sei componenti:

t
d (e)=[u(e)
1x u (e)
2x u(e)
3x u(e)
1y u(e)
2y u(e)
3y]

e di conseguenza il campo degli spostamenti all'interno dell'elemento sarà approssi-


mato dall'espressione

u( x , y)= N (e) ( x , y )d (e)

dove

(e)
N =
[
N (e)
1 ( x , y)

0
N (e)
2 (x , y )

0
N (e)
3 (x , y)

0 (e)
0
(e)
0
(e)
0
N 1 ( x , y) N 2 ( x , y ) N 3 (x , y) ]
Anche se in questo caso è necessario costruire una matrice delle funzioni di for -
ma, le singole funzioni di forma sono le stesse dell'esempio sulla torsione.

146
Problemi bidimensionali

Le componenti di deformazione sono espresse da

][ ]
(e) (e) (e)
N 1, x N 2, x N 3, x 0 0 0

[ ][
ϵ xx ux , x
(e) (e) (e) (e) (e)
ϵ yy = uy, y = 0 0 0 N 1, y N 2, y N 3, y d =B⋅d (IV.18)
γ xy u x , y +u y , x (e) (e) (e) (e) (e) (e)
N 1, y N 2, y N 3, y N 1, x N 2, x N 3, x

L'energia di deformazione dell'elemento generico è data dall'espressione consueta

ϵ xx
s s (e)
[ ] 1 (e) (e) (e)
t t

Φ(e)=
2e
∫ [ ϵ xx ϵ yy γ xy ]⋅C⋅ ϵ yy dA= d ∫ B ⋅C⋅B dA d = d K d
2
t (e)
2
γ e
xy

avendo definito la matrice di rigidezza dell'elemento

K (e)=s ∫ Bt⋅C⋅B dA ,
e

dove la matrice di elasticità C è data dalla relazione (IV.11).


L'assemblaggio della matrice di rigidezza totale del sistema procede come di con-
sueto: attraverso la matrice topologica si mettono in relazione i gradi di libertà del -
l'elemento e con quelli globali
(e) (e)
d =T d

e di conseguenza la matrice di rigidezza di ciascun elemento va a sommarsi alle


componenti di quella globale corrispondenti agli indici (globali) dei nodi dell'elemen-
to trattato. In conclusione l'energia di deformazione viene espressa nel modo con-
sueto attraverso la matrice di rigidezza globale:

1 1 (e)t 1
[ ] 2
(e)t (e) (e) (e)t (e) (e) t
Φ= ∑
2 e
d K d = d
2 ∑ T K T d= d K d
e

dove la matrice di rigidezza globale è K =∑e T (e)t K (e) T (e) .


Il vettore dei carichi è il “risultato” del calcolo della variazione di energia poten-
ziale dei carichi applicati (ove presenti) su ciascun elemento:

U =−s ∫ f̂ (x , y)⋅u(x , y ) dl=−s ∫ f̂ (x , y )N ( x , y) d dl=


(e) t (e) (e)

∂ Be ∂ Be

[ ∫ ]
f̂ ( x , y ) N ( x , y) dl d (e) =−q(e)⋅d (e)
t (e)
=−s
∂ Be

avendo posto

147
Capitolo IV

q(e)=s ∫ N (e)t ( x , y) ̂f (x , y) dl
∂B e

Anche l'assemblaggio del vettore dei carichi avviene come di consueto: le compo-
nenti dei carichi dell'elemento vanno a sommarsi alle componenti del vettore dei ca-
richi globali corrispondenti alla numerazione (globale) dei nodi dell'elemento, attra-
verso la matrice topologica:

q=∑ T (e)t q(e)


e

IV.6 La piastra inflessa.


Il problema della piastra inflessa descrive l'altra metà (per così dire) della casisti-
ca relativa ai solidi bidimensionali.
Infatti, l'inflessione viene causata da un carico che agisce ortogonalmente al pia-
no medio del solido, mentre nel caso precedente era complanare.

IV.6.1 Impostazione del problema.


Analogamente al caso della trave inflessa, vengono introdotte alcune ipotesi di
lavoro che serviranno per derivare l'equazione di equilibrio o, equivalentemente, l'e-
nergia totale del sistema.
In particolare, per lo studio di una trave inflessa vengono di solito introdotte le
seguenti ipotesi di lavoro:
• le sezioni rette della trave dopo la deformazione si mantengono piane; a seconda
che si voglia considerare o meno l'influenza della deformazione a taglio, le sezioni
rette si possono, o meno, mantenere ortogonali alle fibre longitudinali;
• le fibre longitudinali della trave lavorano in regime di sforzo normale; in altre pa-
role, esse sono soggette semplicemente a trazione o compressione, oppure riman-
gono scariche.
Le ipotesi analoghe per la piastra sono perciò:
• le fibre trasversali (analoghe alle sezioni rette delle travi) dopo la deformazione si
mantengono rettilinee; a seconda che si voglia, o meno, considerare l'effetto della
deformazione a taglio della piastra, si può ipotizzare, o meno, che le fibre trasver-
sali si mantengano ortogonali alla superficie media della piastra dopo l'inflessio-
ne;
• le superfici parallele alla superficie media della piastra lavorano in condizioni di
stato piano di tensione.

148
Problemi bidimensionali

Figura IV.7: una piastra inflessa dal carico trasversale e il S.d.R.


adottato

Nel seguito, per semplicità, faremo riferimento alla piastra alla Kirchoff-Love:
l'effetto della deformazione a taglio verrà trascurato e le fibre trasversali restano
perciò perpendicolari alla superficie media. Di conseguenza, dato lo spostamento
verticale w ( x , y ,0) di un punto del piano medio della piastra, la prima ipotesi por-
ta alle seguenti relazioni per le componenti di spostamento di un punto generico di
coordinate iniziali (x , y , z) (vedi anche la figura IV.8)

u (x , y , z )=−z w ,x ( x , y ,0)
v ( x , y , z )=−z w , y ( x , y ,0)
w ( x , y , z )=w( x , y ,0)

In considerazione della terza equazione, quella sullo spostamento verticale, da


questo punto in poi indicheremo con w (x , y ) lo spostamento verticale di un punto
del piano medio della piastra, comune a tutti i punti sullo spessore passante dal
punto sul piano medio (e quindi aventi le stesse coordinate x e y)

149
Capitolo IV

Figura IV.8: il sistema di spostamenti dei punti della piastra.

Quindi, in completa analogia con il caso della trave inflessa, si ottiene una varia-
zione lineare, lungo lo spessore della piastra inflessa, sia delle deformazioni ϵ xx ,
ϵ yy ed ϵ xy che delle corrispondenti tensioni σ xx , σ yy e σ xy (vedi la figura
IV.9).

( )
E
−z (w , xx +ν w , yy)
1−ν 2

}
ϵ xx =u , x =−z w , xx σ xx ϵ xx
ϵ yy =v , y =−z w , yy
γ xy=u , y +v ,x =−2 z w , xy

( ) ( )
σ yy =C m ϵ yy
τ xy γ xy
= −z
E
1−ν 2
(w , yy +ν w , xx)
E (1−ν)
−z w , xy
1−ν 2

dove C m è la matrice elastica definita per il problema della membrana dall'equa-


zione (IV.11).
Le equazioni di legame, in conseguenza della seconda ipotesi di lavoro sulla pia-
stra, sono quelle derivate nel caso del problema piano di tensione.

150
Problemi bidimensionali

Figura IV.9: l'andamento delle varie componenti di tensione lungo lo


spessore della piastra inflessa

Le varie componenti di tensione possono essere integrate lungo lo spessore della


piastra: il risultato sono le caratteristiche di sollecitazione della piastra: sforzi di ta-
glio, momenti flettenti e momenti torcenti distribuiti per unità di lunghezza (o di lar-
ghezza) della piastra stessa, agenti come indicato nella figura IV.10.
Risulta chiaro dalla figura che:

h/ 2 h /2 h /2
m xx= ∫ σ xx z dz= ∫ −z
−h / 2 −h/ 2
3
[1−ν
E
2 ]
(w , xx+ν w , yy ) z dz=−
E
1−ν
2
( w ,xx +ν w , yy ) ∫ z 2 dz ⇒
−h/ 2

Eh
⇒ m xx =− (w , xx +ν w , yy)
12 (1−ν 2)
h /2
E h3
m yy = ∫ σ yy z dz=− (w , yy +ν w , xx)
−h/ 2 12 (1−ν 2)
h/ 2 h /2
G h3
m xy = ∫ σ xy z dz= ∫ −2 z 2 G w , xy dz=−2 w , xy
−h / 2 −h/ 2 12

A questo punto è necessario derivare l'espressione del funzionale da minimizza-


re, dato come di consueto dall'energia totale del sistema, che è pari alla somma del -

151
Capitolo IV

l'energia di deformazione della piastra e la variazione dell'energia potenziale del cari-


co. È possibile esprimere ambedue i contributi in termini dell'abbassamento
w (x , y ) dei punti giacenti sul piano medio della piastra, che diventa quindi la
funzione incognita del problema.

Figura IV.10: le caratteristiche della sollecitazione della piastra in-


flessa.

L'energia di deformazione della piastra viene espressa come segue:


h/2
1 1
Φ=∫ σ⋅ϵ dV =∫ ∫ σ⋅ϵdz dA
V 2 A −h/ 2 2

Nell'ultimo integrale possiamo riconoscere una densità di energia di deformazio-


ne integrata sullo spessore della piastra: quindi, una specie di densità associata ai
punti del piano medio. Sviluppando quest'ultimo integrale e sostituendo le espres-
sioni trovate per le tensioni e le deformazioni, si ottiene

[ ]
h /2 h/ 2
1 1 1
ϕ= ∫ σ⋅ϵ dz=⋯= χt C m ∫ z 2 dz χ= χ t C χ ⇒ Φ=∫ ϕ( x , y) dA
−h / 2 2 2 −h /2 2 A

dove abbiamo introdotto le posizioni:

152
Problemi bidimensionali

t
χ=−( w , xx w , yy 2 w , xy ) è il vettore delle curvature della piastra

[ ]
1 ν 0
E h3 ν 1 0
C= 2 è la matrice delle rigidezze flessionali della piastra.
12(1−ν ) 0 0 1−ν
2

La variazione dell'energia totale del carico è più immediata e viene data dall'inte-
grale (calcolato sul piano medio della piastra):

U ( x , y )=−∫ q( x , y) w ( x , y )dA
A

IV.6.2 L'equazione di equilibrio della piastra come equazione di Eulero dell'energia totale.
Abbiamo ricavato l'energia totale del sistema come somma algebrica di energia di
deformazione e variazione dell'energia potenziale del carico, ed ambedue gli addendi
sono stati espressi in funzione dell'abbassamento w (x , y ) dei punti giacenti sul
piano medio della piastra.
La condizione di minimizzazione dell'energia totale corrisponde, come abbiamo
visto nei capitoli precedenti, alla soluzione di una equazione differenziale associata
al funzionale considerato che è l'equazione di Eulero. In questo caso l'equazione di
Eulero è un'equazione differenziale in cui la funzione incognita è l'abbassamento
w (x , y ) e che esprime l'equilibrio della piastra inflessa. Tale particolare equazio-
ne, dal nome di chi l'ha definita, prende il nome di equazione di Germain – Lagran-
ge.
Deve essere chiaro che le strade per ottenere l'equazione di G-L sono molteplici,
ma dato che abbiamo or ora definito l'energia totale della piastra, la strada più sem-
plice a questo punto è quella di annullare la variazione prima dell'energia totale.
La variazione prima dell'energia di deformazione è causata da una variazione
δw ( x , y) introdotta sul campo si spostamenti del piano medio della piastra, che a
sua volta causa una variazione

( )
δ w , xx
δ χ ( x , y)=− δw , yy
2 δ w , xy

sul vettore delle curvature; a questo punto, la variazione prima dell'energia di defor-
mazione è fornita dalla seguente espressione:
δ Φ=∫ δtχ C χ dA=
A
3
Eh
2 ∫ w , xx
= δ ( w ,xx +ν w , yy )+δ w , yy (w , yy +ν w , xx)+2(1−ν )δ w , xy w , xy dA
12( 1−ν ) A

153
Capitolo IV

Se definiamo i campi vettoriali

[
v= δw , x (w , xx +ν w , yy )+(1−ν) δ w , y w , xy
δw , y ( w , yy +ν w , xx )+(1−ν)δw , x w , xy ] ; u=δw
[ w ,xxx +w , xyy
w , yyy+w ,xxy ]
dopo un (bel) po' di conti si può ottenere che
3
Eh
δ Φ= 2
12(1−ν ) [∫ ∇⋅v dA−∫ ∇⋅u dA+∫ δ (w ,
A A A
w xxxx +2 w , xxyy+w , yyyy )dA
]
Gli integrali delle due divergenze, per il teorema di Gauss, rimangono associati
alle condizioni al contorno, e si annullano per vincoli perfetti e funzioni congruenti
con i vincoli. Infatti,
• l'integrale ∫A ∇⋅v dA=∫∂ A v⋅n dS è connesso con le condizioni al contorno sul mo-
menti flettenti e torcenti e la possibilità di ruotare del bordo della piastra;
• l'integrale ∫A ∇⋅u dA=∫∂ A u⋅n dS è connesso con le condizioni al contorno sui ta-
gli e la possibilità di abbassamento del bordo della piastra.
Introducendo anche la variazione dell'energia potenziale dei carichi, abbiamo
che la variazione prima dell'energia totale resta definita dall'integrale

[ ]
3
Eh
∫δw 2
12(1−ν )
( w , xxxx+2 w , xxyy +w , yyyy )−q( x , y) dA
A

Imponendone l'annullamento per qualsiasi variazione δw si ottiene infine l'e-


quazione di Germain – Lagrange:

12(1−ν 2 )
w , xxxx +2 w ,xxyy +w , yyyy= q (x , y ) (IV.19)
E h3

IV.6.3 Risoluzione del problema mediante elementi finiti.


La funzione incognita in questo caso è l'abbassamento w (x , y ) del piano medio
della piastra, e il funzionale da minimizzare coinvolge le derivate seconde. Quindi,
analogamente al caso della trave inflessa, è consigliabile utilizzare un'interpolazione
hermitiana fino alle derivate prime.
Si utilizzano elementi che possiedono almeno tre gradi di libertà per ogni nodo,
in modo da poter imporre l'abbassamento w , la rotazione φ x e la rotazione φ y
di ogni nodo del modello.
Ad esempio, un elemento triangolare a 3 nodi avrà un totale di 9 gradi di libertà,
un elemento quadrangolare a 4 nodi ne avrà 12 e così via. Elementi di questo tipo
sono illustrati nel prossimo capitolo.

154
Problemi bidimensionali

Figura IV.11: l'elemento triangolare con i suoi gradi di libertà.

Utilizzando elementi finiti triangolari, ad ogni nodo n del generico elemento e


dobbiamo quindi associare 3 gradi libertà: w(e) n , φ(e)
nx e φ(e)
ny . Il vettore dei gradi
di libertà dell'elemento sarà composto da nove componenti:

t
d (e)=[w(e)
1 w(e)
2 w(e)
3 φ(e)
1x φ(e)
2x φ(e)
3x φ(e)
1y φ(e)
2y φ(e)
3 y]

e di conseguenza il campo degli spostamenti all'interno dell'elemento sarà approssi-


mato dall'espressione

w ( x , y )=N (e) ( x , y)⋅d (e)

dove

N (e)=[ N (e) N (e) 9 ( x , y) ]


(e)
1 (x , y) 2 ( x , y) ⋯ N 8 (x , y) N (e)

Le componenti del vettore delle curvature sono espresse da

[ ][ ]
w , xx N (e)
1, xx ⋯ N (e)
9, xx
χ=− w , yy =− N 1, yy ⋯ N 9, yy d (e)=B⋅d (e)
(e) (e)
(IV.20)
2 w , xy (e) (e)
2 N 1, xy ⋯ 2 N 9, xy

L'energia di deformazione dell'elemento generico è data dall'espressione consueta

155
Capitolo IV

1 1 t

Φ(e)= ∫ χt C χ dA= d (e) K (e) d (e)


2e 2

avendo definito la matrice di rigidezza dell'elemento

K (e)=∫ Bt⋅C⋅B dA
e

L'assemblaggio della matrice di rigidezza totale del sistema procede come di con-
sueto: la matrice di rigidezza di ciascun elemento va a sommarsi alle componenti di
quella globale corrispondenti agli indici (globali) dei nodi dell'elemento trattato per
mezzo della matrice topologica. In conclusione l'energia di deformazione di tutta la
piastra viene espressa nel modo consueto attraverso la matrice di rigidezza globale:

1
Φ= d t K d
2

Il vettore dei carichi è il “risultato” del calcolo della variazione di energia poten-
ziale dei carichi applicati (ove presenti) su ciascun elemento:

U (e)=−∫ q ( x , y )w( x , y)dA=−∫ q( x , y) N (e) ( x , y)⋅d (e) dA=


e e

[
=− ∫ q( x , y) N (x , y ) dA ⋅d =−q ⋅d
]
(e) (e) (e) (e)

avendo posto
(e) (e)
q =∫ q( x , y) N (x , y )dA
e

Anche l'assemblaggio del vettore dei carichi avviene come di consueto: le compo-
nenti dei carichi dell'elemento vanno a sommarsi alle componenti del vettore dei ca-
richi globali corrispondenti alla numerazione (globale) dei nodi dell'elemento per
mezzo della matrice topologica.
Vale la pena di menzionare che il modello di Kirchoff-Love è il più semplice per le
piastre inflesse, ma ovviamente non l'unico. Un modello che si sta diffondendo nelle
librerie dei codici FEM è quello di Reissner-Mindlin, in cui l'ipotesi di perpendicola-
rità (nella configurazione deformata) fra le fibre originariamente orientate parallela-
mente all'asse z e il piano medio della piastra viene rimossa. Ad esempio, gli ele-
menti di questo tipo sono indicati in SAP come thick shells (gusci spessi).
Il modello di Reissner-Mindlin è molto meno sensibile di quello di Kirchoff-Love a
fenomeni di shear locking, che verranno spiegati nel seguito.

156
Problemi bidimensionali

IV.7 I gusci piani


I gusci sono solidi bidimensionali che possono essere sollecitati sia da un carico tra-
sversale al loro piano medio (e quindi essere inflessi da tale carico), sia da un carico
che giace nel loro piano medio (e quindi comportarsi anche come una lastra). Gene-
ralmente in Italia si associa alla parola “guscio” un solido bidimensionale non pia-
no, anzi dotato di almeno una curvatura, se non addirittura di due curvature. Nella
letteratura internazionale lo shell invece può essere sia piano che curvato; nel se-
guito di questo paragrafo considereremo gusci piani. In sostanza, si tratta di solidi
che riuniscono i due problemi or ora studiati: il problema piano di tensione e quello
della piastra inflessa.
A ben vedere, le componenti di deformazione caratteristiche del problema piano
di tensione sono approssimativamente costanti sullo spessore, tant'è vero che se ne
considera la media sullo spessore. Da qui derivano componenti di tensione σ xx ,
σ yy e σ xy costanti sullo spessore, dipendenti unicamente dalle coordinate x e y
del punto in cui si vanno a calcolare.
D'altra parte, la piastra inflessa è caratterizzata da componenti di deformazione
e corrispondenti di tensione σ xx , σ yy e σ xy lineari sullo spessore e nulle sul
pian medio della piastra; inoltre, sono presenti tensioni σ xz e σ yz che, nel caso
della lastra, sono assenti.
Tutto questo fa sì che, andando a integrare sullo spessore del guscio il lavoro
mutuo fatto dalle componenti di tensione (di lastra) sulle componenti di deformazio-
ne (di piastra) si ottenga zero; analogamente si ottiene zero andando a calcolare l'al-
tro lavoro mutuo, cioè quello fatto dalle componenti di tensione (di piastra) su quel-
le di deformazione (di lastra), in accordo con il teorema di Betti. Quindi, i due casi
di membrana e di piastra inflessa sono energeticamente ortogonali e l'energia di de-
formazione è data dalla semplice somma dell'energia della membrana e quella della
piastra inflessa.
L'assenza di lavoro mutuo semplifica la costruzione di un elemento a guscio, che
all'occorrenza può comportarsi sia come membrana, sia come piastra inflessa, o
riunire il comportamento di tutt'e due.
L'elemento finito riunisce i gradi di libertà dei due elementi studiati precedente-
mente; quindi, si tratta di un elemento con almeno 5 gradi di libertà per ogni nodo:
tre spostamenti e due rotazioni.
In realtà si trovano molto spesso elementi che presentano sei gradi di libertà per
ogni nodo: il sesto grado di libertà è la rotazione del nodo intorno all'asse perpendi -
colare al piano medio dell'elemento (cioè, nella notazione dei paragrafi precedenti,
l'asse z). Si tratta di un grado di libertà che arricchisce il comportamento cinematico
della parte membranale del guscio, ma che non ha effetto sul comportamento a pia-
stra.
Quindi, il vettore dei gradi di libertà dell'elemento può essere visto come l'unione
dei due vettori precedentemente studiati: i gradi di libertà dell'elemento membrana
e quelli dell'elemento piastra, che adesso verranno chiamati rispettivamente d (e) m e
(e)
d p . Questa scomposizione può essere fatta qualsiasi siano i modelli adottati per

157
Capitolo IV

il comportamento a lastra e quello a piastra; quindi, con o senza i drilling degrees of


freedom per la lastra, Kirchoff-Love o Reissner-Mindlin per la piastra. La cosa im-
portante è scegliere lo stesso numero di nodi per i due comportamenti (anche se
questo non è strettamente obbligatorio). In altre parole, è bene non combinare un
elemento lastra triangolare a tre nodi con un elemento piastra triangolare a sei
nodi.
Tutte le grandezze in gioco (spostamenti, deformazioni e tensioni) sono state ri-
condotte ai movimenti dei punti del piano medio; quindi, su questo piano si ottiene
un campo di spostamenti

( )
u (x , y )
s( x , y)= v (x , y )
w( x , y)

Mentre le prime due componenti derivano dal problema piano di tensione (nella
piastra inflessa i movimenti lungo x e y dei punti del piano medio sono nulli), la ter-
za componente deriva dal modello a piastra ( w è nullo nel problema piano di tensio-
ne); quindi, si ottiene che

(uv ((xx ,, yy)))=N (e)


m (x , y ) d (e)
m
(e)t (e)
e w (x , y )=N p (x , y )d p (IV.21)

Coerentemente con questa impostazione, tutte le grandezze (spostamenti, gradi


di libertà, funzioni di forma, matrici di rigidezza) vengono “partizionati” in blocchi:

• i blocchi che si riferiscono al modello di membrana saranno contraddistinti dalla


lettera m;
• i blocchi che si riferiscono al modello di piastra saranno contraddistinti dalla let-
tera p;

Il vettore dei gradi di libertà dell'elemento sarà dato dai due blocchi

( )
(e)
d (e)= d (e)
m
dp

In questo caso tutte e tre le componenti del campo di spostamenti del piano me-
dio sono significative; quindi dobbiamo considerare una matrice di funzioni di for-
ma data dall'assemblaggio delle funzioni di membrana e quelle di piastra; in conse -
guenza delle formule (IV.21) si ottiene

( )[
u( x , y)
v (x , y ) =
w (x , y)
N (e)
m ( x , y)

0 N (e)t
p
0
( x , y)
d (e)
d
m
(e)
p
]( ) ⇒
N (e)
(e)
N = m
[
(x , y )
0 (e)t
0
N p ( x , y) ]
158
Problemi bidimensionali

Per quanto riguarda lo stato deformativo del guscio, si definisce un vettore di de-
formazioni generalizzate le cui prime tre componenti sono le deformazioni di mem-
brana e le seconde tre sono le tre curvature di piastra: rimangono valide le relazioni
fra le deformazioni ed i gradi di libertà dell'elemento trovate per i modelli lastra e
piastra, quindi

)[ ]
N (e) N (e) N (e) 0 0 0

( )(
ϵ xx ux , x m 1, x m2, x m 3, x
(e) (e) (e) (e) (e) (e)
ϵ yy = uy, y = 0 0 0 N m 1, y N m 2, y N m 3, y d m =B m ⋅d m (IV.18)
γ xy u x , y +u y , x (e) (e) (e) (e) (e) (e)
N m 1, y N m 2, y N m 3, y N m 1,x N m 2, x N m 3,x

( )( )
w , xx N (e)
p 1, xx ⋯ N (e)
p 9, xx
χ=− w , yy =− N p1, yy ⋯ N p 9, yy d (e)
(e) (e) (e) (e)
p =B p ⋅d p (IV.20)
2 w , xy (e) (e)
2 N p 1, xy ⋯ 2 N p 9, xy

per cui

( )
ϵ xx
ϵ yy
γ xy
Γ= −w , = m
xx
−w , yy
B(e)
0 B(e)
p
[
0 d (e)
m
(e)
dp ]( ) B(e)
⇒ B = m
0
0(e)

B(e)
p
[ ]
−2 w , xy

Grazie all'ortogonalità energetica fra il comportamento a lastra e quello a pia-


stra, l'energia di deformazione dell'elemento è pari alla somma dell'energia dei due
modelli:

(e) 1 (e)t (e) (e) (e) t


K m =s ∫ Bm⋅C m⋅B m dA
• energia del modello membrana: Φ m = d m K m d m con
2 e

1 (e) t
con K p =∫ B p⋅C p⋅B p dA .
(e) (e)t (e) (e)
• energia del modello piastra: Φ p = d p K p d p
2 e

Quindi l'energia di deformazione del guscio è

(e) 1 (e)t (e) (e) 1 (e)t


Φ =Φ +Φ = d K d = ( d m d p ) m
(e)
m
2
(e)
p
2
(e)t K (e)
0
0
K (e)
p
d (e)
m
d (e)
p
[ ]( )
K (e)
e la matrice di rigidezza dell'elemento guscio resta definita da K = m
0
0
K (e)
p
(e)
[ ] .

I carichi nodali dell'elemento sono infine dati dai due vettori dei carichi di mem-
brana e di quelli di piastra:

159
Capitolo IV

( )
(e)
q(e)= qm(e)
qp

IV.8 Cenni a problemi bidimensionali per materiali ortotropi


L'ipotesi di isotropia non si adatta a tutti i materiali, e in alcuni casi risulta più
semplice costruire modelli strutturali “equivalenti” utilizzando materiali fittizi che
non siano isotropi piuttosto che modellare le strutture “effettive” in materiali isotro-
pi.
Mediante il modello elastico anisotropo possono essere schematizzati i materiali
compositi; un materiale composito è ottenuto per unione di due o più materiali, chi -
micamente e/o fisicamente distinti a livello macroscopico ed insolubili, e presenta
proprietà tecnologicamente migliori rispetto a quelle dei componenti sotto uno o più
aspetti. Un esempio classico è il legno, ma fra i materiali compositi organici possia-
mo annoverare anche le ossa e i muscoli. Uno dei legni più interessanti è il bambù,
le cui canne sono costituite da fibre di cellulosa ad alta resistenza orientate in senso
parallelo all'asse della canna stessa ed annegate in una matrice porosa avente fun-
zione di collegamento.
I materiali compositi artificiali sono fra i più antichi materiali da costruzione:
nell'antico Egitto venivano già fabbricati mattoni con argilla (dotata di ottima resi-
stenza a compressione ma
scarsa a trazione) mischiata
a paglia tritata, che miglio-
rava la resistenza a trazione
del mattone.
I compositi artificiali mo-
derni sono generalmente co-
stituiti dall'unione di un
materiale di riempimento
(matrice) con uno di rinforzo
e possono essere classificati in base alla forma di quest'ultimo; comunque, i compo-
siti più comuni sono attualmente quelli a fibre.
In genere, una struttura realizzata di materiale composito artificiale presenta
piccolo spessore, una forte anisotropia del materiale per quanto riguarda le proprie -
tà elastiche e la resistenza, elevate prestazioni in termini di rigidezza e di resistenza,
unite però a maggiori difficoltà di analisi rispetto ad un materiale isotropo. Infatti,
sono molti meno i casi in cui è disponibile una soluzione analitica, per cui si ricorre
molto più spesso a soluzioni FEM.
Per esprimere chiaramente il legame elastico lineare di un materiale anisotropo,
considerare tutte le simmetrie necessarie, e scrivere le equazioni in una forma più
facilmente implementabile in un codice di calcolo, risulta comodo esprimere lo stato
tensionale e quello deformativo nella forma vettoriale, anziché tensoriale, analoga-
mente a quanto si è fatto finora nello studio delle lastre e delle piastre isotrope.
Quindi, in generale, si avrà che

160
Problemi bidimensionali

( )[ ]( )
C 11 C 12 C 13 C 14 C 15 C 16
σ xx C 22 C 23 C 24 C 25 C 26 ϵ xx
σ yy ϵ yy
σ zz = C 33 C 34 C 35 C 36 ϵ zz
σ xy γ xy o anche σ=C ϵ .
C 44 C 45 C 46
σ yz γ yz
σ xz Sim. C 55 C 56 γ xz
C 66

Come si vede, sono necessarie 21 costanti elastiche per caratterizzare completa-


mente il comportamento di un materiale anisotropo generico. La simmetria della
matrice di elasticità C garantisce l'esistenza di un potenziale elastico e quindi dell'e-
nergia di deformazione.
I materiali completamente anisotropi sono rari; spesso sono presenti simmetrie
nella distribuzione spaziale delle proprietà meccaniche, derivanti ad esempio da
particolari simmetrie nel reticolo cristallino (se si tratta di metalli) o altre cause.
I materiali che presentano simmetria rispetto ad un piano si dicono monoclini;
se indichiamo con z l'asse perpendicolare al piano di simmetria, la relazione costitu-
tiva deve rimanere la stessa cambiando il verso dell'asse z. In tal caso, le componen-
ti di tensione σ xx , σ yy , σ zz e σ xy non cambiano segno, mentre le componenti
di deformazione γ xz e γ yz cambiano segno. Di conseguenza, le componenti elasti-
che non nulle e indipendenti diventano 13 e la matrice di elasticità può essere
espressa nel seguente modo:

[ ]
C 11 C 12 C 13 C 14 0 0
C 22 C 23 C 24 0 0
C 33 C 34 0 0
C=
C 44 0 0
Sim. C 55 C 56
C 66

Molto più interessanti sono i ma-


teriali che presentano 3 piani di sim-
metria ortogonali fra loro; tali mate-
riali vengono detti ortotropi. Il mo-
dello ortotropo è particolarmente
adatto a descrivere il comportamento
di materiali a fibre parallele.
Uno degli esempi classici di un
materiale ortotropo è infatti il legno,
che presenta comportamento (e
quindi costanti elastiche) differenti a
seconda che sia sollecitato in dire-

161
Capitolo IV

zione parallela alle fibre, radiale o tangenziale agli anelli di accrescimento. In altre
parole, le proprietà (nel nostro caso meccaniche, ma potrebbero essere termodina-
miche o di altro tipo ancora) del legno in un punto sono definite dalle direzioni lon-
gitudinale, radiale e tangente. L'asse longitudinale (1) è parallelo alla direzione della
fibra, l'asse radiale (2) è normale rispetto agli anelli e l'asse tangente (3) è tangente
rispetto agli anelli.
Quindi, un materiale ortotropo è caratterizzato da proprietà meccaniche o termi-
che uniche e indipendenti in tre direzioni reciprocamente perpendicolari. Altri
esempi di materiali ortotropi sono, oltre al legno, molti cristalli e i metalli placcati.
Il sistema di riferimento individuato dai tre assi principali del materiale è spesso
detto sistema principale (o materiale), e i suoi assi vengono spesso indicati con i nu-
meri 1, 2 e 3, per distinguerlo dal sistema di riferimento generico, indicato con le let-
tere x, y e z.

Figura IV.12: il sistema di riferimento principale di un materiale orto-


tropo composto da fibre.

Nel sistema di riferimento principale, la matrice di elasticità di un materiale or-


totropo assume la forma

[ ]
C 11 C 12 C 13 0 0 0
C 22 C 23 0 0 0
C 33 0 0 0
C=
C 44 0 0
Sim. C 55 0
C 66

ed è quindi caratterizzato da 9 costanti indipendenti. In genere è più semplice espri-


mere il legame inverso, cioè il legame fra tensioni e deformazioni nel sistema princi -
pale, mediante la matrice di cedevolezza S=C −1 . Si ha infatti che

162
Problemi bidimensionali

{ [ ]
1 ν ν
σ 11 ν21 ν 31 − 21 − 31 0 0 0
ϵ 11= − σ − σ E1 E2 E3
E 1 E 2 22 E 3 33
σ ν ν ν 1 ν
ϵ 22= 22 − 12 σ11− 32 σ33 − 12 − 32 0 0 0
E 2 E1 E3 E1 E2 E3
σ ν ν ν ν 1
ϵ 33= 33 − 23 σ 22− 13 σ11 − 13 − 23 0 0 0
⇒ S = E1
E3 E2 E1 E2 E3
σ 12 (IV.22)
1
γ 12= 0 0 0 0 0
G 12 G 12
σ
γ 23= 23 1
G 23 0 0 0 0 0
G 23
σ
γ 13= 13 1
G 13 0 0 0 0 0
G13

Imponendo la simmetria del tensore, si deve avere che


ν 12 ν21 ν 13 ν31 ν 23 ν32
= ; = ; = (IV.23)
E1 E 2 E1 E 3 E 2 E3

e, di conseguenza, ν12 ν 23 ν31=ν 13 ν32 ν 21 .


Di conseguenza, le 9 costanti indipendenti possono essere viste come:

• 3 moduli di Young;
• 3 coefficienti di Poisson;
• 3 moduli di elasticità tangenziale.

Invertendo la relazione (IV.22) si ottiene la matrice di elasticità:

[ ]
(1−ν 23 ν 32) E 1 (ν 23 ν31+ν 21) E 1 (ν 21 ν 32+ν 31) E 1
0 0 0
D D D
( ν13 ν 32 +ν12 )E 2 (1−ν13 ν 31) E 2 (ν 32+ν12 ν 31) E 2
0 0 0
D D D
−1
C= S = ( ν 12 ν 23 +ν 13)E 3 (ν 23+ν 13 ν 21) E 3 (1−ν 12 ν21 ) E 3
0 0 0
D D D
0 0 0 G12 0 0
0 0 0 0 G 23 0
0 0 0 0 0 G13

dove D=1−( ν 13 ν32 ν 21+ν12 ν 23 ν 31+ν 12 ν 21+ν 23 ν 32+ν 13 ν 31) .

163
Capitolo IV

Tenendo conto delle relazioni di simmetria (IV.23), anche il tensore C risulta


simmetrico.
Infine, perché la matrice di elasticità abbia senso fisico, devono essere soddisfat-
te le seguenti relazioni:

E h>0 ∀ h ; Ghk >0 ∀ h , k ; queste condizioni assicurano la positività della trac-


cia della matrice di cedevolezza;
νhk ν kh<1 ∀ h , k ; questa condizione assicura la positività dei minori di ordine 2
sulla diagonale principale della matrice di elasticità;
ν13 ν 32 ν21+ν 12 ν23 ν 31+ν12 ν 21 +ν 23 ν 32+ν13 ν 31<1 ; questa condizione assicura la posi-
tività del determinante della matrice di elasticità.

Esistono anche materiali che presentano le stesse proprietà meccaniche in due


direzioni perpendicolari (e, quindi, su un piano) e proprietà differenti nella terza di-
rezione, come ad esempio la grafite: questi materiali sono invece detti trasversal-
mente isotropi.
L'unico asse del sistema materiale univocamente determinato in un materiale
trasversalmente isotropo è quello lungo il quale le proprietà differiscono dagli altri
due: i due assi lungo cui le proprietà sono uguali, in realtà, definiscono un piano in
cui tutte le coppie di rette perpendicolari possono essere prese come assi del siste-
ma. Detti 1 e 2 questi assi, possiamo descrivere il comportamento deformativo me-
diante la matrice di cedevolezza S=C −1 nel seguente modo:

{ [ ]
σ 11 ν ν̃ 3 1
− ν − ν̃ 3 0 0 0
ϵ 11= − σ − σ E E E3
E E 22 E 3 33
σ 22 ν ν̃ 3 ν 1 ν̃ 3
− − 0 0 0
ϵ 22= − σ − σ E E E3
E E 11 E 3 33
σ ν ν ν ν 1
ϵ 33= 33 − 3 σ22− 3 σ 11 − 3 − 3 0 0 0
E3 E E ⇒ S= E E E3
(IV.24)
σ 1
γ 12= 12 0 0 0 0 0
G G
σ 1
γ 23= 23 0 0 0 0 0
G3 G3
σ
γ 13= 13 1
G3 0 0 0 0 0
G3

Da condizioni di simmetria discende che ν̃ 3 / E 3=ν 3 /E ; inoltre, sempre per dare


senso fisico al materiale, E>0 , E 3>0 , G>0 e G 3>0 .
Deve risultare inoltre:
2
ν2 <1 ; ν3 ν̃ 3<1 e ν +2 ν3 ν̃ 3+2 ν ν 3 ν̃ 3 <1

164
Problemi bidimensionali

Invertendo la (IV.24), si ottiene la matrice di elasticità

[ ]
1−ν3 ν̃ 3 ν 3 ν̃ 3+ν ν ν̃ 3+ ν̃ 3
E E E 0 0 0
D D D
ν 3 ν̃ 3+ν 1−ν 3 ν̃ 3 ν ν̃ 3+ ν̃ 3
E E E 0 0 0
D D D
C= ν ν 3+ν3 ν ν3+ν 3 1−ν 2
E3 E3 E3 0 0 0
D D D
0 0 0 G 0 0
0 0 0 0 G3 0
0 0 0 0 0 G3

dove D=1−ν2 −2 ν3 ν̃ 3−2 ν ν 3 ν


̃3

IV.8.1 Analisi della lamina ortotropa


Le uniche componenti di tensione non nulle sono, analogamente al caso isotropo,
σ11 , σ 22 e σ12 . Invece, per quanto riguarda le deformazioni, anche adesso
ϵ 33≠0 ma non riveste interesse pratico. Quindi possiamo considerare

[ ]
1 ν

{
σ 11 ν21
ϵ 11= − σ 22 − 21 0
E1 E2 E1 E2
σ ν ν 1
ϵ 22= 22 − 12 σ11 ⇒ S= − 12 0
E 2 E1 E1 E2
σ12 1
γ 12 = 0 0
G 12 G12

e quindi, per inversione,

[ ]
E1 ν 21 E1
0
1−ν 12 ν 21 1−ν 12 ν21
C= ν12 E 2 E2 (IV.25)
0
1−ν 12 ν 21 1−ν 12 ν21
0 0 G12

In questo caso, è necessario definire soltanto 4 costanti indipendenti.

165
Capitolo IV

Figura IV.13: la lamina ortotropa sollecitata parallelamente ad un


asse del sistema materiale.

Il comportamento di una lamina ortotropa mostra delle peculiarità importanti:


se la lamina viene sollecitata in modo che le direzioni principali dello stato di tensio-
ne coincidano con un asse del sistema materiale, allora gli assi principali di tensio-
ne sono anche principali di deformazione; non vengono osservate infatti deformazio-
ni a taglio.
Nella situazione rappresentata nella figura IV.13, le componenti di deformazione
sono date da
σ 11 σ
ϵ11 = ; ϵ 22=−ν 12 11 ; γ12=2 ϵ12 =0
E1 E1

Viceversa, se il sistema di riferimento principale di tensione non coincide con il


sistema materiale, insorgono scorrimenti angolari e il sistema di riferimento princi-
pale di deformazione devia da quello di tensione.

166
Problemi bidimensionali

Figura IV.14: la lamina ortotropa sollecitata in una direzione generi-


ca.

Questo comportamento può essere spiegato alla luce del cambiamento di base
fra sistema materiale e sistema principale di tensione; se indichiamo con ϑ l'ango-
lo formato dalla direzione positiva dell'asse x con la direzione positiva dell'asse 1, ot-
teniamo che

[ ]
σ xx σ 11 c2 s 2 −2 c s
( ) ( )
σ xy
−1
σ yy =T σ 22
σ 12
−1
dove T = s 2 c2 2c s
c s −c s c 2−s 2
e c=cos ϑ ; s=sin ϑ .

167
Capitolo IV

Figura IV.15: l'orientamento del S.d.R. generico rispetto al S.d.R. ma-


teriale.

Considerando che per le componenti di deformazione vale una relazione analoga,


svolgendo tutti i calcoli si ottiene che la matrice elastica nel sistema di riferimento
generico assume la forma

[ ]
C xx C xy C xt
C= C xy C yy C yt dove
C xt C yt C tt

( )[ ]( )
E1
C xx c4 2 c2 s2 s4 4 c2 s2
1−ν12 ν 21
C yy s4 2 c2 s2 c4 4 c2 s2
2 2 ν 21 E 1
C xy = c s s 4+c 4 c2 s2 −4 c 2 s 2
C xt c 3 s c s(s 2−c 2) −c s3 2 c s ( s 2−c 2 ) 1−ν12 ν 21
E2
C yt c s3 c s(c 2−s 2) −c 3 s 2 c s (c 2−s 2 )
1−ν12 ν 21
C tt c 2 s 2 −2 c 2 s 2 c2 s2 (c 2−s 2 )2
G 12

La figura IV.16 riporta la variazione dei coefficienti della matrice elastica in fun-
zione dell'angolo fra il sistema di riferimento adottato e quello del materiale. Oltre
alle situazioni (abbastanza prevedibili) che si presentano per ϑ=0 ° o ϑ=90 ° , è
interessante notare che per ϑ=45° si ottiene:

C xx =C yy ; C xt =C yt ; C xy e C tt sono massimi.

L'impostazione del modello FEM della lamina ortotropa è, da qui in avanti, com-
pletamente analoga al caso isotropo.

Figura IV.16: la variazione dei coefficienti elastici in funzione dell'an-


golo fra i due sistemi.

168
Problemi bidimensionali

IV.8.2 Analisi della piastra ortotropa


Nel seguito, faremo riferimento ad un modello di comportamento del tipo Kirchoff –
Love, vale a dire trascureremo la deformazione a taglio nella piastra, di modo che,
analogamente al caso isotropo, le fibre che prima della deformazione sono perpendi-
colari al piano medio della piastra, dopo la deformazione rimangono rettilinee e per-
pendicolari alla superficie media1.
Sotto queste ipotesi, il modello cinematico è lo stesso del caso isotropo, e possia -
mo pervenire alle equazioni

{
u ( x , y , z )=−z w ,x ( x , y ,0) ϵ xx =u , x =−z w ,xx
v ( x , y , z )=−z w , y ( x , y ,0) ⇒ ϵ yy =v , y =−z w , yy ⇒ ϵ= z χ (IV.26)
w ( x , y , z )=w( x , y ,0) γ xy=u , y +v ,x =−2 z w , xy

Se adesso consideriamo il sistema di riferimento generico <O x y > allineato


con il sistema materiale, la matrice elastica di lamina diventa la (IV.25)

[ ]
E1 ν 21 E1
0
1−ν 12 ν 21 1−ν 12 ν21
C= ν12 E 2 E2 (IV.25)
0
1−ν 12 ν 21 1−ν 12 ν21
0 0 G12

e quindi si ottengono le caratteristiche della sollecitazione nella forma


h/ 2
E 1h3
m xx = ∫ σ xx z dz=− ( w ,xx +ν 21 w , yy )
−h / 2 12(1−ν 12 ν21 )
h /2 3
E2 h
m yy = ∫ σ yy z dz=− (w , yy+ν12 w , xx ) (IV.27)
−h/ 2 12 (1−ν12 ν 21)
h/ 2
G 12 h 3
m xy = ∫ σ xy z dz=−2⋅ w , xy
−h / 2 12

Inserendo queste equazioni nelle equazioni di equilibrio di un elemento infinite-


simo di piastra, che sono (vedi la figura IV.17):

1
Una trattazione di questo problema si può trovare in S. P. Timoshenko, S. Woinowsky-
Krieger, “Theory of plates and shells”, 2nd edition, Mc. Graw-Hill int'l editions, Enginee-
ring mechanics series. Nello stesso testo si possono trovare anche altri riferimenti inte-
ressanti. Il caso di una piastra anisotropa fu discusso da Boussinesq in J. Math., serie 3,
vol. 5, 1879.

169
Capitolo IV

Figura IV.17: schema per la determinazione delle equazioni di equili-


brio dell'elemento infinitesimo di piastra.

{
q x , x +q y , y =− p( x , y)
m x , x +mxy , y =q x
m y , y +mxy , x =q y

si ottiene, dopo qualche passaggio, l'equazione di equilibrio per la piastra ortotropa:

m x , xx +2 m xy , xy +m y , yy =− p (x , y) ⇒ D x w , xxxx+2 H w , xxyy+ D y w , yyyy = p (x , y ) , dove

{
E 1 h3
D x=
12 (1−ν12 ν 21)
ν 21 E 1 h3 G12 h3
H= +2⋅ (IV.28)
12(1−ν 12 ν21 ) 12
3
E 2h
D y=
12(1−ν12 ν 21)

Vale la pena di notare che nel caso di un materiale isotropo si ha

170
Problemi bidimensionali

E
ν12=ν 21 =ν , E 1=E 2= E , G 12=G=
2 (1+ν)

e quindi si ritrova l'equazione di Germaine – Lagrange, essendo

E h3
D x =H = D y =
12 (1−ν 2)

IV.8.3 Modellazione di elementi strutturali complessi come piastre ortotrope


La piastra ortotropa costituisce un modello molto interessante ed utilizzato in inge-
gneria civile, non tanto perché siano frequenti elementi strutturali effettivamente
costituiti di materiale ortotropo, ma perché costituisce un modello semplificato per
descrivere il comportamento di piastre costituite da materiali isotropi ma che pre-
sentano rigidezze flessionali diverse in due direzioni ortogonali.
Esempi classici sono il modello a piastra ortotropa di Guyon, Massonnet e Ba-
res1 per impalcati da ponte (vedi la figura IV.20), la modellazione di solai in cls ar-
mato (figura IV.21) e di platee nervate di fondazione.

IV.8.3.1 Piastra rinforzata da irrigidimenti sottili equidistanti in una direzione


Cominciamo dallo studio di una piastra isotropa irrigidita in maniera simmetrica ri-
spetto al suo piano medio; gli irrigidimenti conferiscono alla piastra una rigidezza
flessionale più grande in una direzione piuttosto che nell'altra: ragion per cui la pia-
stra irrigidita può essere modellata come una piastra priva di irrigidimenti, ma orto-
tropa, in modo da ottenere la stessa rigidezza flessionale nelle due direzioni princi-
pali della piastra effettiva.

1
Vedi ad es. R. Bares, C. Massonnet, Le calcul des grillages de poutres et dalles orthotro-
pes, Paris 1966.

171
Capitolo IV

Figura IV.18: la piastra irrigidita in una direzione.

Se gli irrigidimenti sono abbastanza sottili, la loro rigidezza torsionale può essere
trascurata; e, se ir è l'interasse degli irrigidimenti, Jr e Er rispettivamente il momento
d'inerzia di un singolo irrigidimento ed il suo modulo di Young (comune a tutti gli
irrigidimenti), e infine h , E e ν sono lo spessore, il modulo di Young e il coefficien-
te di Poisson della piastra, Lechnitzky 1 consiglia di definire le rigidezze flessionali
della piastra ortotropa equivalente nel seguente modo:

E h3 E h3 E J
D x =H = 2 ; D y = 2
+ r r (IV.29)
12(1−ν ) 12(1−ν ) ir

Quando si va a definire una piastra ortotropa in un codice FEM, si utilizzano


normali elementi guscio o piastra come quelli descritti nei paragrafi precedenti, a
cui è associato un materiale ortotropo opportunamente definito.
Quindi, è necessario definire le costanti elastiche del materiale ortotropo fittizio
in modo che le rigidezze determinate in base alle relazioni (IV.28) equivalgano le ri-
gidezze date dalle (IV.29); posto

E r 12 J r (1−ν 2) E h3
ρr = ⇒ D y = ( 1+ρr )=D x (1+ρr )
E i r h3 12(1−ν2 )

A questo punto, possiamo prendere l'altezza della piastra ortotropa equivalente


uguale all'altezza h della piastra effettiva; imponendo l'uguaglianza delle rigidezze
flessionali lungo x, segue che:

E 1 h3 E h3
=
12 (1−ν12 ν 21) 12(1−ν 2)

{ E 1=E
ν 12 ν 21=ν 2

Inoltre, per l'uguaglianza della rigidezza flessionale lungo y,

E2 h3 E h3
=
12 (1−ν12 ν 21) 12(1−ν 2)
(1+ρr ) ⇒
{ E 2=E (1+ρr )
ν 12 ν 21=ν 2

Inoltre, dalle condizioni di ammissibilità dei moduli elastici (IV.23) segue che

{
ν 12 ν21 ν 21 ν 21=ν √ 1+ρr
= ⇒ ν12= ⇒ ν 12= ν
E1 E 2 1+ρr
√ 1+ρr
Infine, dall'uguaglianza delle rigidezze torsionali, introducendo i valori già otte-
nuti, si trova che

1
S. G. Lechnitzky, Anisotropic plates, 2nd ed., Moscow 1957.

172
Problemi bidimensionali

ν21 E 1 h3 G h3 E h3 E
+2⋅ 12 = ⇒ 2 G12= (1−ν √ 1+ρr ) ⇒
12 (1−ν12 ν 21) 12 12(1−ν )2
1−ν 2
E 1−ν √ 1+ρr 1−ν √ 1+ρr
⇒ G12= =G
2 (1+ν) 1−ν 1−ν

dove G= E /2(1+ν) è il modulo di elasticità tangenziale del materiale effettivo.


È importante ricordare che:

• gli assi del sistema di riferimento del materiale ortotropo costituente la piastra
equivalente devono essere allineati con gli irrigidimenti;
• in questo modo si “spalma” l'incremento di rigidezza dato dagli irrigidimenti uni-
formemente su tutta la piastra: gli abbassamenti e le sollecitazioni ottenute sono
quindi tanto più accurati quanto più diffusi sono gli irrigidimenti. Se questi sono
radi, insorgono effetti locali di concentrazione dell'abbassamento nella mezzeria
della parte di piastra compresa fra due irrigidimenti consecutivi, come pure con-
centrazioni di tensione in corrispondenza degli irrigidimenti, e la soluzione diven-
ta via via meno accurata.

IV.8.3.2 Piastra rinforzata da irrigidimenti sottili equidistanti in due direzioni mutua-


mente perpendicolari
In questo caso, indichiamo con iy l'interasse e con Jy e Ey rispettivamente il momento
d'inerzia ed il modulo di Young degli irrigidimenti in direzione y , con ix l'interasse e
con Jx e Ex rispettivamente il momento d'inerzia ed il modulo di Young degli irrigidi-
menti in direzione x , e infine con h , E e ν lo spessore, il modulo di Young e il
coefficiente di Poisson della piastra. Sempre Lechnitzky consiglia di definire le rigi-
dezze flessionali della piastra ortotropa equivalente nel seguente modo:

E h3 Ex J x E h3 Ey J y E h3
D x= + ; D y = + ; H = (IV.30)
12(1−ν 2) ix 12(1−ν 2 ) iy 2
12(1−ν )

173
Capitolo IV

Figura IV.19: la piastra irrigidita in due direzioni.

Analogamente a prima, possiamo definire due coefficienti

E x 12 J x (1−ν 2 ) E h3
ρx = ⇒ D x = (1+ρx )
E ixh
3 2
12(1−ν )
E y 12 J y (1−ν 2) E h3
ρ y= ⇒ D y = (1+ρ y )
E iyh
3
12(1−ν )
2

Possiamo ancora prendere l'altezza della piastra ortotropa equivalente uguale al-
l'altezza h della piastra effettiva; imponendo l'uguaglianza delle rigidezze flessionali
lungo x, segue che:

E 1 h3 E h3
=
12 (1−ν12 ν 21) 12(1−ν 2)
(1+ρ x ) ⇒
{ E 1= E( 1+ρx )
ν 12 ν 21=ν 2

Inoltre, per l'uguaglianza della rigidezza flessionale lungo y,

E2 h3 E h3
=
12 (1−ν12 ν 21) 12(1−ν 2)
(1+ρ y ) ⇒
{ E 2=E (1+ρ y )
ν 12 ν21=ν 2

Inoltre, dalle condizioni di ammissibilità dei moduli elastici (IV.23) segue che

174
Problemi bidimensionali

{ √ 1+ρ y
ν 21 =ν
ν 12 ν21 1+ρ x 1+ρ x
= ⇒ ν12=ν 21 ⇒
E1 E 2 1+ρ y
ν 12 =ν
√ 1+ρ x
1+ρ y

Infine, dall'uguaglianza delle rigidezze torsionali, introducendo i valori già otte-


nuti, si trova che

ν21 E 1 h3 G h3 E h3 E
12 (1−ν12 ν 21)
+2⋅ 12 =
12 2
⇒ 2 G 12= (1−ν √(1+ρx )(1+ρ y )) ⇒
12(1−ν ) 1−ν 2
E 1−ν √(1+ρ x )(1+ρ y ) 1−ν √( 1+ρx )( 1+ρ y )
⇒ G 12= =G
2 (1+ν) 1−ν 1−ν

dove G= E /2(1+ν) è il modulo di elasticità tangenziale del materiale effettivo.

Figura IV.20: un ponte il cui impalcato è stato modellato come una


piastra ortotropa seguendo il modello di Guyon, Massonnet e Bares.

Il modello di Guyon, Massonnet e Bares si ispira a questo metodo per modellare


il comportamento di impalcati da ponte come quello mostrato nella figura IV.20; in
questi casi occorre tener presente, oltre alle raccomandazioni date al paragrafo pre-
cedente, che gli irrigidimenti sono applicati solo da una parte dell'impalcato, e quin -
di si perde la simmetria della struttura rispetto al piano medio della piastra effetti -
va.
Timoshenko e Woinowsky-Krieger1 avvertono che

1
S. P. Timoshenko, S. Woinowsky-Krieger, op. cit.

175
Capitolo IV

in questo caso la teoria esposta [ai paragrafi precedenti] può solo


dare un'idea grossolana delle effettive condizioni di tensione e defor-
mazione della soletta.

Bisogna ricordare che Timoshenko e Woinowsky-Krieger sono due scienziati del-


le costruzioni, e la loro visione è influenzata dal loro background culturale. Una vol-
ta considerate tutte le incertezze che si hanno sui carichi, sui materiali, sui vincoli e
via dicendo, il modello può essere molto efficace, se utilizzato con discernimento.
Bisogna comunque notare che lo sfalsamento fra piano medio della piastra e i
due piani di inflessione della piastra ortotropa equivalente è stato studiato ad esem-
pio da K. Trenks1 o da A. Pflüger2. I due ricercatori hanno elaborato un'equazione
differenziale di ottavo ordine per descrivere il comportamento di solette irrigidite da
travetti (o travi) asimmetrici in una o due direzioni.
Spesso per i ponti si utilizzano moltissimi traversi e quindi l'ipotesi di piastra or-
totropa conduce a risultati apprezzabili; inoltre, in questi casi il modello risulta in
genere più semplice di ciò che si otterrebbe modellando ogni singola trave ed ogni
singolo traverso, conducendo ad una minore propagazione di eventuali errori di ar-
rotondamento.
Infine, implementando il comportamento ortotropo in un modello FEM, si può
superare una delle limitazioni più importanti che il modello di Guyon, Massonnet e
Bares presentava nella pratica: infatti, anche se teoricamente possibile, in pratica
non si poteva giungere a soluzioni in forma chiusa od approssimata per ponti in
curva, mentre con un modello FEM che implementa un accurato allineamento degli
assi materiali, tale difficoltà può essere superata.

IV.8.3.3 Soletta in calcestruzzo irrigidita da travetti in una direzione (in altre parole,
un solaio...)
Pensando ad un solaio in cls. armato, si nota subito l'analogia con la piastra orto-
tropa, anche se anche qui occorre tener presente l'avvertenza di Timoshenko e Woi-
nowsky-Krieger riportata al paragrafo precedente.
In questo caso, i due ricercatori consigliano di trascurare l'effetto della compri-
mibilità laterale del materiale descritta dal coefficiente di Poisson; secondo i simboli
indicati nella figura IV.22, possiamo prendere la rigidezza flessionale nella direzione
dei travetti (convenzionalmente paralleli all'asse y) pari a

EJ
D y=
i

dove J è il momento d'inerzia della sezione a T con ala larga i (cioè il modulo del so-
laio). La rigidezza flessionale nella direzione perpendicolare ai travetti può essere de-
terminata secondo lo schema della figura IV.22. Si considera una striscia di solaio

1
K. trenks, Bauingenieur, vol. 29, p. 372, 1954.
2
A. Pflüger, Ingr. - Arch., vol. 116, p. 111, 1947.

176
Problemi bidimensionali

di larghezza unitaria in direzione y e di lunghezza pari a i in direzione x, e applican-


do una coppia di momenti M ai due estremi della striscia come indicato in figura.

Figura IV.21: un solaio in cls. armato, modellabile come piastra orto-


tropa.

Figura IV.22: lo schema di riferimento per il calcolo delle rigidezze


flessionali del solaio

La rotazione relativa fra le due sezioni dove sono applicati i momenti sarà data
dalla somma delle rotazioni relative degli estremi del tratto di soletta e delle due fac -
ce laterali del travetto; cioè

M M
Δ ϕ=Δ ϕs+Δ ϕt = (i−t)+ t
EJs E Jt

177
Capitolo IV

Figura IV.23: lo schema di riferimento per il calcolo della rigidezza


lungo x

Essendo però, per la striscia di larghezza unitaria:

h3t h3 h3
J t= e J s= s =α 3 t =α3 J t
12 12 12

dove si è posto α=h s /h t , si ottiene

Δ ϕ=
(
M i−t t
+
E Js Jt
=
)
M i−t
E J t α3
+t = [M i−t+α 3 t
E Jt ]
α3 [ ]
e quindi la rigidezza flessionale equivalente in direzione x è data dall'espressione
3 3
E J si E hs i E hs t (1−α3 )
D x= = = (1+ρ ) dove ρ x = .
3 3
i−t+α t 12(i−t+α t) 12
x
i−t(1−α3 )

Infine, la rigidezza a torsione viene calcolata come la somma della rigidezza a


torsione della soletta senza travetti più la rigidezza dei travetti opportunamente dif-
fusa:

G h3 G J t
H =2 Dxy =2⋅ +
12 i

dove GJt è la rigidezza torsionale di un travetto (senza la soletta!).


Come nei casi precedenti, definiamo una soletta ortotropa equivalente della stes-
sa altezza h della soletta effettiva; i moduli elastici sono determinati uguagliando le
rigidezze flessionali e torsionale:

• rigidezza flessionale in direzione x:

178
Problemi bidimensionali

E 1 h3 E h3
=
12 (1−ν12 ν 21) 12
(1+ρx ) ⇒
{E 1=E (1+ρ x )
ν 12=ν 21=0
• rigidezza flessionale in direzione y:

E2 h3 EJ EJ
= ⇒ E 2 =12
12 (1−ν12 ν 21) i i h3
• rigidezza torsionale:

G 12 h3
H =2⋅
12
=2⋅
G h3 G J t
12
+
i
⇒ G 12 =G 1+( 6 Jt
i h3 )
IV.8.3.4 Grigliati di travi
Come ultimo esempio si considera un grigliato di travi; si tratta di due sistemi di
travi parallele poste a egual distanza l'una dall'altra e connesse rigidamente nei
punti di intersezione; le travi sono in genere appoggiate alle loro estremità, ma sono
possibili anche diverse condizioni di vincolo.
Seguendo lo schema della figura IV.24, il carico è applicato in direzione z, per-
pendicolare al piano su cui giace il grigliato, e viene considerato distribuito sulla
sua superficie. Gli interassi ix e iy devono essere piccoli rispetto alle dimensioni Lx e
Ly del grigliato; infine, la rigidezza flessionale delle travi parallele all'asse x sia EJx e
quella delle travi parallele a y sia EJy. La rigidezza torsionale delle travi parallele a y
sia GJty e quella delle travi parallele a x sia GJtx .
Le rigidezze flessionali vengono distribuite uniformemente sull'interasse delle
travi, per cui:

• La rigidezza della piastra in direzione x è D x =E J x /i y ;


• la rigidezza della piastra in direzione y è D y = E J y /i x ;
• la rigidezza torsionale della piastra è proporzionale alla media delle due rigidezze

torsionali diffuse sui rispettivi interassi: H =2 D xy =G


( J tx J ty
iy
+
ix ) .

179
Capitolo IV

Figura IV.24: un grigliato di travi

Il calcolo delle costanti elastiche del materiale ortotropo equivalente si svolge


come il precedente paragrafo; quindi si ottiene

EJx E Jy
ν12 =ν 21=0 ; E 1=12
i yh
3 ; E 2=12 3
ix h
; G12=G
(
6 J tx J ty
+
h3 i y i x )

180