Scienza dei Materiali a.a.

2011-2012
Fisica I Velocità e Accelerazioni relative

Formule di Poisson
Si vuole mettere in relazione la derivata temporale di un versore e la velocità
angolare con cui il versore cambia direzione nel tempo:
du
=ω×u (1)
dt

Per i versori direttori {u}i=1,2,3, degli cartesiani u1 = ux , u2 = uy , u3 = uz

di un sistema di riferimento S = Oxyz si hanno le seguenti formule dette di
Poisson:
dui
= ω × ui (2)
dt

Teorema delle velocità relative

Sia P un punto materiale in moto lungo una generica traiettoria. Siano
S = Oxyz un sistema di riferimento fisso, e S 0 = O0 x0 y 0 z 0 un sistema di
riferimento in movimento. Il moto di S 0 viene descritto da vO 0
, la velocità
di O rispetto ad S e da ω, la velocità angolare di rotazione degli assi di S 0
0
−→
rispetto a quelli di S. Sia r = OP = OP la posizione di P rispetto ad S e
−−→
sia r0 = O0 P = O0 P la posizione di P rispetto ad S 0 . Vale allora il seguemte
risultato, detto ‘Teorema delle velocità relative’:
0
v = v + vT (3)
dove :

vT = vO0 + ω × r0 (4)
la (4) prende il nome di velocità di trascinamento ed esprime la variazione
delle velocità di P , v e v0 , misurate nei due sistemi di riderimento S ed S 0 .

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Fisica I Velocità e Accelerazioni relative

Dimostrazione del Teorema delle velocità relative

Per definizione, nel sistema fisso S:
dr
v= (5)
dt
dove:

r = OP = OO0 + O0 P = OO0 + r0 (6)

−−→0
e il vettore OO = OO0 , che si applica in O e punta in O0 , esprime la
posizione del sistema di riferimento S 0 rispetto a S. Quindi, per le (5) e (6),
si ha:

d [OO0 + r0 ]
v = (7)
dt
d[OO0 ] dr0
= + (8)
dt dt
d X 0 0
= vO0 + (xi ui ) (9)
dt i

Dove r0 = x0 u0x + y 0 u0y + z 0 u0z = i x0i u0i . Si noti che nella (8) dr0 /dt 6= v0
P
in quanto, se gli assi sono in movimento, allora
" # !
dr0 d X 0 0 X dx0
= (xi ui ) 6= i
u0i = v0
dt dt i i
dt
Calcoliamo allora

dr0 d X 0 0 X dx0
i 0
X du0
= (xi ui ) = ui + x0i i (10)
dt dt i i
dt i
dt
X
= v0 + x0i (ω × u0i ) (11)
i
X
= v0 + ω × x0i u0i (12)
i
0 0
= v +ω×r (13)
dove nella (11) si è usata la formula di Poisson (2)
Quindi per le (9) e (13), si ha che:
0 0
v = v + vO0 + ω × r0 = v + vT

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Fisica I Velocità e Accelerazioni relative

Teorema delle accelerazioni relative

Analagomanete a (3) per le accelerazioni si ha il seguente risultato:

a = a0 + aT + aCor (14)
dove

aT = aO0 + ω × (ω × r0 ) (15)
aCor = 2 ω × v0 (16)

Le accelerazioni aT e aCor prendono il nome ripsettivamente di acceler-

azione di trascinamento e accelerazione di Coriolis.

Dimostrazione del Teorema delle accelerazioni relative

dv
a = (17)
dt
d 0 0
= [v + vO + ω × r0 ] (18)
dt !
d X dx0i 0 dvO0
d
= ui + + (ω × r0 ) (19)
dt i
dt dt dt
X d2 x0 X du0 dr0
i 0 0 i 0
= u i + x i + a O + ω × (20)
i
dt2 i
dt dt
!
X dx0
= a0 + a0O + i
ω × u0i + [ω × (v0 + ω × r0 )] (21)
i
dt
!
X dx0
0 0 i 0
= a + aO + ω × ui + ω × v0 + ω × (ω × r0 ) (22)
i
dt
= a0 + a0O + ω × (ω × r0 ) + 2(ω × v0 ) (23)
= a0 + aT + aCor (24)

dove nella (21) si sono usate la formula di Poisson (2) e il teorema delle
velocità relative per il calcolo di dr0 /dt.