Geometria

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Coordinate cartesiane e coordinate omogenee
Fissiamo nel piano un sistema di riferimento cartesiano ortogonale
O, ~x , ~y , u. Ad ogni punto P del piano possiamo associare le coordinate
cartesiane (x , y ), che sono dette anche coordinate non omogenee del
punto P, e il punto P è detto punto proprio.
Ad ogni punto P = (x , y ) del piano possiamo associare altre coordinate,
dette coordinate omogenee o proiettive. Queste coordinate sono terne
ordinate di numeri reali (x',y',t'), con t0 6= 0, definite a meno di un
fattore di proporzionalità, tali che:

x0 y0
x= , y = .
t0 t0
A questi punti del piano aggiungiamo altri punti, detti punti impropri. Un
punto si dice improprio quando le sue coordinate omogenee, definite
sempre a meno di un fattore di proporzionalità, sono del tipo (x0, y0, 0) e
x0, y0 non sono entrambe nulle. Tutti i punti impropri del piano hanno la
terza coordinate nulla, cioè sono tali che t' = 0.
La terna (0, 0, 0) non rappresenta alcun punto.
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Fissiamo nello spazio S un sistema di coordinate O, ~x, ~y,~z, u. Ad ogni
punto P dello spzio associamo le coordinate cartesiane, dette coordinate
non omogenee del punto P. Introduciamo anche nello spazio le coordinate
omogenee o proiettive: il punto P può essere individuato mediante
quaterne (x0, y0, z0, t0) di numeri reali, non tutti nulli, con t0 6= 0, definite a
meno di un fattore di proporzionalità, legate alle coordinate non omogenee
dalle relazioni: x0 y0 z0
x = 0, y = 0, z = 0.
t t t
Introduciamo nuovi punti, i punti impropri dello spazio, caratterizzati
dall’avere l’ultima coordinata nulla, cioè t0 = 0.
I punti, propri o impropri, con coordinate non tutte reali sono detti
immaginari.
L’insieme di tutti i punti dello spazio, propri o impropri, reali o
immaginari, è detto spazio proiettivo.

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 Rette nello spazio
Una retta r nello spazio è perfettamente determinata assegnando un suo
punto proprio P0 e un vettore non nullo ~v ad essa parallelo, ~v è anche
detto vettore direttivo. Se ~v = l~i + m~j + n~k, allora (l, m, n) sono anche
detti numeri o parametri direttori della retta r . I punti P ∈ r sono tutti e
−−→
soli i punti tali che il vettore P0 P è parallelo al vettore ~v . Quindi, esiste
t ∈ R tale che:
−−→
P0 P = t~v .
Questa si chiama equazione vettoriale della retta. Se P0 = (x0 , y0 , z0 ) e
−−→
P = (x , y , z), allora P0 P = (x − x0 )~i + (y − y0 )~j + (z − z0 )~k e:
−−→
P0 P = t~v ⇔ (x − x0 )~i + (y − y0 )~j + (z − z0 )~k = t(l~i + m~j + n~k),

cioè:  
x − x0 = lt
 x = x0 + lt

y − y = mt ⇒
0 y = y + mt
0
z − z = nt.
 
z = z + nt.
0 0

Queste sono le equazioni parametriche della retta.

7 / 46
 Date le equazioni parametriche


x = x0 + lt

y = y + mt
0

z = z + nt
0

si esplicita t da ogni equazione

t = (x-x0)/l
t= (y-y0)/m
t= (z-z0)/n

Siano l, m, n 6= 0. Allora la retta r si scrive nella forma:

x − x0 y − y0 z − z0
= = .
l m n

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 Esempio
__>
P0 = (1,2,3) v = (2, -1, 4)

EQUAZIONE PARAMETRICA DELLA RETTA

{ {
x = x0 +lt x = 1 +2t
y = y0 +mt y=2-t
z = z0 +nt z = 3 +4t

Si ricava t da ciascuna equazione

t = (x-1)/2 = 2-y = (z-3)/4
e si scrive l'equazione cartesiana:
x-1 = 2-y = ____
____ z-3
2 4
 Casi particolari
Sia l = 0, m, n 6= 0. Allora:

x = x0


 y − y0 = z − z0 .

m n
Sia m = 0, l, n 6= 0. Allora:

y = y0


 x − x0 = z − z0 .

l n
Sia n = 0, l, m 6= 0. Allora:

z = z0


 x − x0 = y − y0 .

l m

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Sia l = m = 0 e n 6= 0, cioè ~v k ~z . Allora:

x = x0

y = y0 .

Sia l = n = 0 e m 6= 0, cioè ~v k ~y . Allora:


x = x0

z = z0 .

Sia m = n = 0 e l 6= 0, cioè ~v k ~x . Allora:


y = y0

z = z0 .

10 / 46
 Retta per due punti
Siano P0 , P1 due punti dello spazio, con P0 = (x0 , y0 , z0 ) e
P1 = (x1 , y1 , z1 ). La retta r passante per P0 e P1 ha come vettore
direttivo il vettore:
−−−→
P0 P1 = (x1 − x0 )~i + (y1 − y0 )~j + (z1 − z0 )~k.

Quindi, l’equazione della retta per due punti è:


x = x0 + (x1 − x0 )t

Equazione parametrica
y = y + (y − y )t
0 1 0
z = z + (z − z )t

0 1 0

x − x0 y − y0 z − z0 Equazione
ricavando t dalle 3 equazioni ⇒ = = .
x1 − x0 y1 − y0 z1 − z0 cartesiana

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Esempio
P0 = (2,1,3) P1 = (1,0,4)

EQUAZIONE PARAMETRICA DELLA RETTA

{ {
x = 2 + (1-2)t x = 2-t
y = 1 + (0-1)t y = 1-t
z = 3 + (4-3)t z= 3+t
 Piani nello spazio
Un piano π nello spazio è perfettamente determinato assegnando un suo
punto P0 = (x0 , y0 , z0 ) e un vettore non nullo ~n = a~i + b~j + c ~k ad esso
ortogonale. ~n

P0

Notiamo che i vettori paralleli a un piano sono infiniti:

15 / 46
 −−→
I punti P = (x , y , z) ∈ π sono tutti e soli i punti tali che P0 P ⊥ ~n,

~n

P0

cioè quelli per i quali: (condizione di ortogonalità: prodotto

−−→
P0 P · ~n = 0. scalare dei 2 vettori è nullo)
−−→
Dal momento che P0 P = (x − x0 )~i + (y − y0 )~j + (z − z0 )~k e
~n = a~i + b~j + c ~k, deve essere:

a(x − x0 ) + b(y − y0 ) + c(z − z0 ) = 0.

ax - ax0 + by - by0 +cz - cz0 = 0
Ponendo d = −ax0 − by0 − cz0 , vediamo che il piano π ha equazione
ax + by + cz + d = 0.
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ESEMPIO
P0 = (1,2,1)
Vettore ortogonale al piano (2,3,-1)

EQUAZIONE DEL PIANO

a(x-x0) + b(y-y0) +c(z-z0) =0

2(x-1) + 3(y-2) -1(z-1) = 0

2x -2 +3y -6 -z +1 = 0
2x +3y -z -7 = 0
Un piano π è anche determinato assegnando tre suoi punti

P0 = (x0 , y0 , z0 ), P1 = (x1 , y1 , z1 ) e P2 = (x2 , y2 , z2 ). In tal caso, i punti

−−→
P = (x , y , z) del piano π sono tutti e soli quelli per i quali i vettori P0 P,
−−−→ −−−→
P0 P1 , P0 P2 sono complanari:

P
P0 P2

P1
π

Questo vuol dire che deve essere nullo il seguente prodotto misto:
−−→ −−−→ −−−→
P0 P · P0 P1 ∧ P0 P2 = 0.
(condizione di complanarità tra 3 vettori)
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 −−→
Dal momento che P0 P = (x − x0 )~i + (y − y0 )~j + (z − z0 )~k,
−−−→
P0 P1 = (x1 − x0 )~i + (y1 − y0 )~j + (z1 − z0 )~k,
−−−→
P0 P2 = (x2 − x0 )~i + (y2 − y0 )~j + (z2 − z0 )~k, si ha che
−−→ −−−→ −−−→
P0 P · P0 P1 ∧ P0 P2 = 0 se e solo se:

x − x0 y − y0 z − z0
x1 − x0 y1 − y0 z1 − z0 = 0.
x2 − x0 y2 − y0 z2 − z0

18 / 46
ESEMPIO

P0 = (1,1,1) P1 = (2,0,1) P2 = (1,2,0)

EQUAZIONE DEL PIANO

x−1 y−1 z−1

2-1 0-1 1-1 =0
1-1 2-1 0-1

x−1 y−1 z−1

1 -1 0 =0
0 1 -1

Risolvendo il determinante con il metodo di Sarrus si ottiene l'equazione

cercata: x + y + z - 3 = 0.
 RETTE E PIANI

Ogni retta dello spazio è intersezione di due piani e ogni intersezione di due
piani è una retta. Quindi, una retta può essere determinata in tre modi:

1. tramite un suo punto e un vettore ad essa parallelo

2. tramite due suoi punti
3. tramite due piani che la contengono
(intersezione di 2 piani che contengono la retta)
 PIANI PARTICOLARI

1) ax +by +cz = 0 piano che passa per l'origine

2) ax +by + d = 0 piano parallelo all'asse z
3) ax +by = 0 piano che passa per l'asse z
4) ax +d = 0 piano parallelo al piano yz
5) x = 0 piano yz
6) y = 0 piano xz
7) z = 0 piano xy
Punti impropri di un piano
Sia ax + by + cz + d = 0 un piano π. Passiamo alle coordinate omogenee:

x0 y0 z0 x0 y0 z0
x= , y = , z = ⇒ a + b + c + d = 0.
t0 t0 t0 t0 t0 t0
Moltiplicando per t 0 otteniamo l’equazione del piano in coordinate
omogenee:
ax 0 + by 0 + cz 0 + dt 0 = 0.
I punti impropri dello spazio sono caratterizzati dalla condizione t0 = 0
questa è l’equazione del piano improprio, che è il luogo di tutti i punti
impropri dello spazio. Cerchiamo i punti impropri di π:
( (
ax 0 + by 0 + cz 0 + dt 0 = 0 ax 0 + by 0 + cz 0 = 0
⇒
t0 = 0 t 0 = 0.

Questo è il luogo dei punti impropri del piano π e viene detto retta
impropria del piano π. È una retta i cui punti sono tutti impropri ed è
contenuta nel piano π.
19 / 46
Punto improprio di una retta
Sia r una retta dello spazio e siano π : ax + by + cz + d = 0 e
π 0 : a0 x + b 0 y + c 0 z + d 0 = 0 due piani che la contengono. Allora:
(
ax + by + cz + d = 0
r:
a0 x + b 0 y + c 0 z + d 0 = 0.

Dato che r è una retta propria, le terne (a, b, c) e (a0 , b 0 , c 0 ) non sono
proporzionali. Per trovare il punto improprio di r dobbiamo risolvere il
sistema:
 
0 0 0 0 0 0 0
ax + by + cz + dt = 0
 ax + by + cz = 0

a0 x 0 + b 0 y 0 + c 0 z 0 + d 0 t 0 = 0 ⇒ a0 x 0 + b 0 y 0 + c 0 z 0 = 0
t 0 = 0
 t 0 = 0.


Per trovare le prime tre coordinate omogenee x0, y0, z0 occorre risolvere un
sistema omogeneo di due equazioni in tre incognite. Otteniamo un solo
punto improprio (x',y',z',0).
Si conclude che una retta propria ha un unico punto improprio .

20 / 46
 Inoltre i parametri direttori della retta r sono le prime tre coordinate
omogenee x', y', z' delle soluzioni del sistema tra la retta e il piano t' = 0:

0 0 0 0
ax + by + cz + dt = 0

a0 x 0 + b 0 y 0 + c 0 z 0 + d 0 t 0 = 0
t 0 = 0


Vale quindi il seguente risultato:

Proposizione
Nello spazio le prime tre coordinate omogenee del punto improprio di
una retta propria sono parametri direttori della retta.

Se (x', y', z', 0) è il punto improprio della retta r allora i parametri

direttori della retta sono l = x', m = y', n = z'.
 Parallelismo e ortogonalità
Rette parallele nello spazio
Siano r e r 0 due rette reali e distinte e siano ~v = l~i + m~j + n~k e
~v 0 = l 0~i + m0~j + n0~k vettori ad esse parallele. Allora:
r k r 0 ⇐⇒ ~v k ~v 0 ⇐⇒ ∃ρ ∈ R ρ 6= 0 | ~v = ρ~v 0
cioè
(l, m, n) = ρ(l 0 , m0 , n0 ).
Osserviamo che due rette parallele hanno lo stesso punto improprio.

r r0

~v ~v 0

22 / 46
 Rette ortogonali nello spazio

Inoltre:

r ⊥ r 0 ⇐⇒ ~v ⊥ ~v 0 ⇐⇒ ~v · ~v 0 = 0 ⇐⇒ ll 0 + mm0 + nn0 = 0.

~v 0
~v r0

23 / 46
 Piani paralleli
Siano π : ax + by + cz + d = 0 e π 0 : a0 x + b 0 y + c 0 z + d 0 = 0 due piani.
Allora:
~n = a~i + b~j + c ~k ⊥ π e ~n0 = a0~i + b 0~j + c 0~k ⊥ π 0 .

Quindi:

π k π 0 ⇐⇒ ~n k ~n0 ⇐⇒ ∃ρ ∈ R, ρ 6= 0 | ~n = ρ~n0 ⇐⇒ (a, b, c) = ρ(a0 , b 0 , c 0 )

~n

~n0

25 / 46
 Piani ortogonali

π ⊥ π 0 ⇐⇒ ~n ⊥ ~n0 ⇐⇒ ~n · ~n0 = 0 ⇐⇒ aa0 + bb 0 + cc 0 = 0.

π0
~n
~n0

26 / 46
 Retta e piano paralleli

Siano r una retta propria e π un piano proprio. Siano ~v = l~i + m~j + n~k k r
e ~n = a~i + b~j + c ~k ⊥ π. Allora:

r k π ⇐⇒ ~v ⊥ ~n ⇐⇒ ~v · ~n = 0 ⇐⇒ al + bm + cn = 0.

~n ~v
π

27 / 46
 Retta e piano ortogonali

Inoltre:

r ⊥ π ⇐⇒ ~v k ~n ⇐⇒ ∃ρ ∈ R, ρ 6= 0 | ~v = ρ~n ⇐⇒ (l, m, n) = ρ(a, b, c).

~n ~v

28 / 46
 Intersezione di due rette proprie nello spazio.

(
a1 x + b1 y + c1 z + d1 = 0 a2 x + b2 y + c2 z + d2 = 0
r1 : e r2 :
a10 x + b10 y + c10 z + d10 = 0 a20 x + b20 y + c20 z + d20 = 0.

Scriviamo le due rette in forma omogenea:

( (
a1 x 0 + b1 y 0 + c1 z 0 + d1 t 0 = 0 a2 x 0 + b2 y 0 + c2 z 0 + d2 t 0 = 0
r1 : e r2 :
a10 x 0 + b10 y 0 + c10 z 0 + d10 t 0 = 0 a20 x 0 + b20 y 0 + c20 z 0 + d20 t 0 = 0

a1 x 0 + b1 y 0 + c1 z 0 + d1 t 0 = 0



 0 0
 0 0 0 0 0 0
a1 x + b1 y + c1 z + d1 t = 0
=⇒ r1 ∩ r2 :

a2 x 0 + b2 y 0 + c2 z 0 + d2 t 0 = 0
 0 0
 0 0 0 0 0 0
a2 x + b2 y + c2 z + d2 t = 0.
Se il determinante della matrice dei coefficienti è 0 allora il sistema è possibile
quindi ha una soluzione o infinite soluzioni, ovvero le rette sono complanari
(incidenti o parallele).
Se il determinante della matrice dei coefficienti è diverso da 0 allora il sistema è
impossibile, ovvero le rette non si intersecano e non sono complanari.
30 / 46
Due rette r1 e r2 nello spazio sono dette sghembe se non hanno punti in
comune.
Se si incontrano in un punto, proprio o improprio, appartengono a uno
stesso piano e si dicono complanari.

Due rette sghembe non sono mai contenute in uno stesso piano.

Intersezione di piani nello spazio

Nello spazio due piani distinti hanno sempre una retta in comune.
Se i due piani sono propri e non paralleli, allora è una retta propria e i due
piani sono detti incidenti.
Se uno dei due piani è improprio o se i due piani sono paralleli, la retta è
impropria.

31 / 46
Intersezione di una retta e di un piano propri
Siano r e π una retta e un piano rispettivamente:

x = x0 + lt

r: y = y + mt
0 e π : ax + by + cz + d = 0.

z = z + nt
0

Allora:

 x = x0 + lt
x = x0 + lt


y = y0 + mt

 

 
y = y0 + mt
r ∩ π: ⇒ z = z + nt
0
z = z0 + nt 

 
(al + bm + cn)t+

ax + by + cz + d = 0 

+ax0 + by0 + cz0 + d = 0.


Se al + bm + cn 6= 0, allora retta e piano non sono paralleli e il sistema

ammette una soluzione, cioè hanno in comune un punto proprio.
Se al + bm + cn = 0, allora il sistema non ammette soluzioni e retta e
piano sono paralleli. In tal caso, tuttavia, il punto improprio della retta
(l, m, n, 0) appartiene alla retta impropria del piano, che ha equazioni:
(
ax 0 + by 0 + cz 0 + dt 0 = 0
t 0 = 0. 32 / 46
 Fasci di piani nello spazio
Definizione
Siano π : ax 0 + by 0 + cz 0 + dt 0 = 0 e π 0 : a0 x 0 + b 0 y 0 + c 0 z 0 + d 0 t 0 = 0 due
piani distinti. Chiamiamo fascio di piani determinato da π e π 0 la totalità
dei piani la cui equazione è combinazione lineare delle loro equazioni e cioè:

λ(ax 0 + by 0 + cz 0 + dt 0 ) + µ(a0 x 0 + b 0 y 0 + c 0 z 0 + d 0 t 0 ) = 0,

al variare di λ, µ ∈ R, non entrambi nulli.

La retta r = π ∩ π 0 è detta asse del fascio. Per un punto P0 ∈

/ r passa
λ un
solo piano del fascio.
Proposizione
I piani del fascio determinato da π e π 0 sono tutti e soli i piani passanti per
l’asse del fascio r = π ∩ π0.
Osservazione
Un fascio di piani è individuato da due suoi piani qualsiasi.
33 / 46
Fascio proprio Fascio improprio
 Angoli Angolo tra due rette
Due rette r e s individuano 4 angoli che sono a due a due uguali e a due a
due supplementari; noto, quindi, uno degli angoli sono noti gli altri tre: è,
perciò, lecito parlare di “angolo” rsb individuato da due rette r e s.

r π − rs
b s

rs
b

Per calcolare questo angolo, si individuano due vettori direttivi v~r e v~s e
l’angolo individuato dai due coincide con l’angolo individuato da r e s, per
cui abbiamo la formula:
v~r · v~s
cos rs
b = .
|~
vr | · |v~s |

37 / 46
 Angolo tra una retta e un piano
Si definisce angolo tra una retta r e un piano α l’angolo acuto individuato
dalla retta r e dalla sua proiezione ortogonale t sul piano α. Tale angolo è
il complementare dell’angolo acuto individuato dalla retta r e da una retta
ortogonale al piano α.

r
v~r
~n
rc
α
t
α

Quindi:
~n · ~v
α) = ± cos(~vc~n) =
sen(rc
|~n| · |~v |.

39 / 46
 Angolo tra due piani

Due piani nello spazio formano individuano 4 angoli a due a due uguali e a
due a due supplementari. Come avviene per le rette, noto uno degli angoli
sono noti gli altri tre: perciò, è lecito parlare di “angolo” π
[ 1 π2 individuato
da due piani π1 e π2 . Per determinare tale angolo, è sufficiente calcolare
l’angolo individuato da due vettori n~1 e n~2 ortogonali ai piani:

n~1 · n~2
cos π
[ 1 π2 = .
|n~1 | · |n~2 |

40 / 46
 DISTANZE

Distanza tra due punti

Nello spazio:
Siano P1 = (x1, y1, z1) e P2 = (x2, y2, z2). Allora

q
P1 P2 = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2 .
Nel piano:
Se P1 = (x1, y1) e P2 = (x2, y2), allora
q
P1 P2 = (x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 .

43 / 46
 Distanza di un punto da un piano
Sia π : ax + by + cz + d = 0 un piano e sia P0 = (x0 , y0 , z0 ) un punto.
Allora d(P0 , π) è la distanza del punto P0 dal piano π ed è la distanza del
punto P0 dalla sua proiezione ortogonale H sul piano π:

P0

H
π

Dunque, d(P0 , π) = P0 H e vale la formula:

|ax0 + by0 + cz0 + d|

d(P0 , π) = √ .
a2 + b 2 + c 2

44 / 46
 Distanza di un punto da una retta nello spazio
Sia P0 = (x0 , y0 , z0 ) un punto e sia r una retta. La distanza di P0 da r è la
distanza di P0 dalla sua proiezione ortogonale H sulla retta r :
~v r

H P0
α

α è il piano passante per P0 e ortogonale a r e H = α ∩ r . Dunque,

d(P0 , r ) = P0 H. Se P1 ∈ r è un punto qualsiasi, allora:

45 / 46