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CINEMATICA RELATIVA

Scopo della cinematica relativa: determinazione di parametri cinematici


(r, v, a) rispetto ad un sistema di riferimento Σ, noti i parametri rispetto ad
un sistema di riferimento Σ’, ed il moto relativo di Σ’ rispetto a Σ.

Simbologia:

r, v, a posizione, velocità e accelerazione di P rispetto a Σ


r’, v’, a’ posizione, velocità e accelerazione di P rispetto a Σ’

roo’, voo’, aoo’ posizione, velocità e accelerazione di Σ’ rispetto a Σ

ω velocità angolare della terna Σ’ rispetto a Σ.

Dalla regola di somma dei vettori, si vede immediatamente che

r = r’ + roo’ (1)

CASO 1: TRASLAZIONE

Supponiamo ora che la terna Σ’ trasli rispetto alla terna Σ.


La derivata rispetto al tempo dell’equazione (1) è:

dr dr ' droo '


= + ⇒ v = v '+ voo ' (2)
dt dt dt
Nota: il vettore r’ si scrive, in termini dei versori degli assi di Σ’, come:
r ' = xu ' x + yu ' y + zu ' z
I versori u ' x , u ' y , u ' z restano costanti in modulo, direzione e verso,
poichè la terna Σ’ compie un moto di traslazione rigida rispetto alla terna
Σ. Questo comporta che le loro derivate rispetto a t sono nulle: non sarà
più vero quando la terna ruota, per cui i versori cambiano direzione nel
tempo (ma il modulo resta costante). La derivata di r’ è dunque

dr ' dx' dy ' dz '


= u'x + u'y + u ' z = v ' x u x + v' y u y + v ' z u z (3)
dt dt dt dt

Derivando la (2), con un ragionamento analogo, si ottiene

a = a '+ a oo ' (4)

Riassumendo, abbiamo ottenuto le leggi di composizione

delle posizioni: r = r’ + roo’


delle velocità v = v’ + voo’
e delle accelerazioni: a = a’ + aoo’

I termini voo’ e aoo’ sono detti rispettivamente velocità e accelerazione di


trascinamento nel moto relativo traslatorio

CASO 2: ROTAZIONE

Se la terna Σ’ ruota con velocità angolare costante ω attorno ad un asse


fisso, e le due origino O e O’ rimangono coincidenti, I versori degli assi
di Σ ruotano, quindi le loro derivate non saranno più nulle. La (1) è
ancora valida, ed è sempre il punto di partenza. Se le origini coincidono,
avremo in particolare

r=r’ (1’)

Prima di procedere, ricordiamo che la derivata del versore u’x di una


terna che ruota con velocità angolare ω è la velocità di un punto P il cui
vettore posizione è r’=ux’. Ricordando che la velocità in un moto
circolare è data da v=ωxr, avremo per la velocità di P
du ' x
v'= = ω × u'x (5)
dt

Ora possiamo calcolare la derivata rispetto al tempo dell’equazione (1’).


Otteniamo:

dr dr ' d ( x' u ' x + y ' u ' y + z ' u ' z ) dx' du ' x


= v; = = u ' x + x' + analoghe per y e z
dt dt dt dt dt

Utilizzando la (5):

dr ' dx' dy ' dz '


= u'x + u'y + u ' z + x 'ω × u ' x + y 'ω × u ' y + z 'ω × u ' z
dt dt dt dt

Raccogliendo ω e ricordando che v’x=dx’/dt, e analoghe per y e z :

dr '
dt
[ ]
= v' x u ' x +v' y u ' y +v' z u ' z +ω × x' u ' x + y ' u ' y + z ' u ' z = v'+ω × r ' (6)

Dunque, la derivata della (1’) risulta

v=v’+ω x r’ (7)

Nella (7), che è la legge di composizione delle velocità nel moto relativo
rotatorio, il termine v rappresenta la velocità di P rispetto a Σ, v’ la
velocità di P rispetto a Σ’, mentre ω x r’ rappresenta la velocità di un
punto solidale con la terna Σ’, misurata da Σ, ed è chiamata velocità di
trascinamento nel moto relativo rotatorio.

Un ragionamento analogo porta alla legge di trasformazione delle


accelerazioni: Derivando la (7):

dv
=a
dt

dv '
= a '+ω × v '+ω × (ω × r ' ) + ω × v '
dt

Dunque, la legge di trasformazione delle accelerazioni diventa

a = a '+ω × (ω × r ' ) + 2ω × v '


In questa formula, a rappresenta l’accelerazione di P rispetto al
riferimento Σ, a’ l’accelerazione di P rispetto a Σ’, il termine ω × (ω × r ' )
rappresenta l’accelerazione di un punto P’ solidale con la terna Σ’
misurata da Σ, ed è chiamata accelerazione di trascinamento del moto
rotatorio, mentre 2ω × v ' è dovuta a due contributi provenienti dalle
derivate dei versori degli assi, ed è chiamata accelerazione
complementare o accelerazione di Coriolis. Il significato fisico di questa
accelerazione sarà più chiaro dopo aver visto alcuni esempi.

CASO 3: ROTOTRASLAZIONE

Il caso più generale si ottiene semplicemente combinando i risultati dei


casi 2 e 3. Le tre leggi di composizione diventano:

r = r '+ roo '


(8)
v = v '+ voo ' + ω × r '
a = a '+ a oo ' + ω × (ω × r ' ) + 2ω × v '