Applicazioni Industriali di Condition Monitoring

Le vibrazioni nelle lavorazioni di

fresatura: diagnostica del chatter per
l’ottimizzazione del processo di taglio

Ing. Nicolò Mancinelli

Prof. Giuseppe Catania

DIEM
Alma Mater Studiorum Università di Bologna
• Tema di ricerca
studio delle vibrazioni autoeccitate (chatter) che si manifestano
nelle lavorazioni di fresatura ad elevata produttività

Collaborazione DIEM-Giuliani s.r.l. nell’ambito del finanziamento PRRIITT

della Regione Emilia Romagna - Assessorato Attività Produttive.

• Obiettivi
- modellare le vibrazioni critiche nei processi di fresatura

- mappare la stabilità del sistema in funzione dei parametri di

lavorazione

- predire le caratteristiche spettrali della vibrazione di chatter

- sviluppare un sistema di monitoraggio e diagnostica del chatter

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• Effetti della vibrazione di chatter
- elevate emissioni acustiche
- scadimento qualitativo della finitura superficiale e delle tolleranze
dimensionali del lavorato
- riduzione della vita degli utensili e dei componenti della macchina

calano produttività e qualità del processo

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• Effetti della vibrazione di chatter
Velocità del mandrino 8000 rpm. Profondità di passata assiale 0.1 mm. Feed 500 mm/min.
• Set-up sperimentale

macchina
fresatrice
CNC 3 assi

6 accelerometri, 4 celle di carico triassiali

sistema di acquisizione 20 canali

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• Modello del processo di fresatura

Equazione del moto:

u(t ) Cu(t ) Ku(t ) f (t )

modello 2 gdl a parametri

concentrati:
Fy (t )
v(t ) m yy
u(t ) f (t )
w(t ) Fz (t )
mzz
Modello delle forze di taglio:
N
Fy (t ) g j (t ) Fjt (t )sin j (t ) Fjn (t )cos j (t )
2 y ny 0 2
0 j 1
C K ny
N
0 2 z nz 0 2
nz Fz (t ) g j (t ) Fjt (t )cos j (t ) F jn (t )sin j (t )
j 1

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• Modello delle azioni di taglio
Forze tangenziali e radiali agenti sul j-esimo dente:
Fjt (t ) Kt h j (t ) , Fjn (t ) Kn h j (t )

Spessore di truciolo tagliato dal j-esimo dente (dipende dalla vibrazione):

h j (t ) f sin j (t ) w(t ) w(t ) sin j (t ) v(t ) v(t ) cos j (t )

1
Ritardo costante (tempo tra il passaggio di un dente e il successivo):
N
Vettore delle forze di taglio (eccitazione parametrica e in ritardo):
f H (t ) u(t ) u(t )

hj hj hj

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• Andamenti temporali e spettri delle azioni di taglio in
condizioni stabili
Frequenze della forzante:
2
fth N 2 N f om

: armoniche della frequenza del passaggio del dente (fth)

: armoniche della frequenza di rotazione dell’utensile (fom)

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• Validazione del modello delle forze di taglio
Confronti tra le forze simulate e quelle misure con la tavola dinamometrica

Errori di misura dovuti alle azioni inerziali Errori di modello dovuti alle azioni inerziali
della tavola indotte dallo squilibrio del rotore
utensile/mandrino

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• Modello viscoelastico della macchina fresatrice
Le Funzioni Risposta in Frequenza (FRF) della macchina
riassumono le caratteristiche dinamiche della macchina che
influenzano l’insorgenza del chatter

(v (t )) V( )
H yy ( )
( f y (t )) Fy ( )

( w(t )) W( )
H zz ( )
( f z (t )) Fz ( )
ADC
• Modello viscoelastico della macchina fresatrice
Confronto tra le FRF misurate in corrispondenza della punta dell’utensile e
quelle sintetizzate utilizzando il modello a 2 gdl:

il modello 2 gdl non è adeguato a modellare il comportamento di una

macchina fresatrice reale
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• Modello teorico-sperimentale n gdl
1. Modello teorico di utensile: approccio
spettrale con autofunzioni di trave continua.

+
(accoppiamento elastico)

2. Modello modale sperimentale del telaio:

identificato da misure di FRF sulla macchina
senza utensile e portautensile.

Equazioni del moto risultanti:

z1 (t ) z (t ) z (t ) Ψ1T ΦTIP
T
H1 (t )ΦTIP Ψ1 0 z1 (t ) z1 (t )
C 1 K 1
q2 (t ) q 2 (t ) q 2 (t ) 0 0 q 2 (t ) q 2 (t )

diag (2 ζ1ωn1 ) 0 diag (ω2n1 ) Ψ1T (ΦVT K T ΦV Φ ''VT K R Φ ''V )Ψ1 Ψ1T (ΦVT K T Ψ 2 )
M I 2m C K
n2
0 diag (2 ζ 2ωn 2 ) (ΨT2 K T ΦV )Ψ1 diag (ωn2 2 ) ΨT2 K T Ψ 2

Note le caratteristiche geometriche e del materiale degli utensili, con una sola analisi modale
sperimentale è possibile predire le FRF della fresatrice in ogni configurazione di lavoro.

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• Validazione sperimentale del modello n gdl
Confronto tra le FRF misurate in corrispondenza della punta dell’utensile e
quelle sintetizzate utilizzando il modello teorico-sperimentale a n gdl:

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È stata sviluppata una procedura numerica (implementata in un software)
che, noti i parametri del modello della macchina e i parametri di taglio,
calcola le mappe di stabilità e il diagramma delle frequenze di chatter.
= frequenze passaggio dente = frequenze di chatter

CHATTER

STABILITÀ
Ω=5500rpm
Ω=2750rpm
δ=1mm
δ=1mm
a/D=25%
a/D=25%

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• Validazione sperimentale delle mappe di stabilità
- La predizione di stabilità viene verificata solo qualitativamente (modello n gdl
migliore rispetto al modello 2 gdl).
- Le mappe di stabilità sono molto sensibili ai parametri del modello viscoelastico
della macchina fresatrice.
- Cause di incertezza sulla identificazione dei parametri della macchina:
▪ smorzamento della macchina
▪ smorzamento indotto dal processo di taglio (lubrificanti, plasticizzazione, …)
▪ variazione dei parametri modali della macchina con la configurazione assunta
▪ cedevolezza del pezzo
applicabilità industriale difficoltosa
lavorazione sperimentale giudicata stabile lavorazione sperimentale giudicata instabile

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• Validazione sperimentale delle frequenze di chatter
Spettro dell’accelerazione durante una prova di lavorazione instabile:
armoniche della velocità di rotazione
armoniche della frequenza di passaggio dei taglienti
frequenze di chatter predette dal modello
frequenze di chatter legate alle armoniche della velocità di rotazione

individuazione del
meccanismo di
generazione delle
frequenze di
chatter
(indipendente dai
parametri del
modello)

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• Definizione dell’indice di chatter
LAVORAZIONE STABILE CI→0
Funzionale basato sul meccanismo di
generazione delle frequenze di chatter
calcolato dalle accelerazioni ay ,z e dalla
velocità angolare Ω del mandrino:

CI=f(ay ,z , Ω)
- Indica la stabilità della lavorazione.

- È legato alla finitura superficiale. CHATTER CI→1

- Non dipende dai parametri viscoelastici

della macchina.

- Non dipende dai parametri di taglio.

- Non necessita di una taratura.

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 • Sistema real-time di monitoraggio e diagnostica del chatter
Viene realizzato e testato un prototipo del sistema che comprende:
- Sensori (accelerometro ed encoder mandrino)
- Acquisitore AD
- Software per il calcolo dell’indice di chatter

Encoder
Accelerometro mandrino
biassiale
ADC
fs≈20 kHz
filtraggio analogico anti-aliasing

PC real-time
filtraggio digitale adattativo Indice di chatter CI
calcolo indice di chatter
(frequenza di diagnostica ≈ 10 Hz)

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 1. Stabile az

CI

2. Chatter az

CI

3. Chatter severo
az

CI
 az
1. Stabile
Velocità di ingaggio della
fresa troppo elevata CI

az
2. Stabile
Velocità di ingaggio della
fresa troppo elevata
CI

az
3. Chatter
Coinvolge solo una fase
della lavorazione
CI
 • Ottimizzazione dei parametri di taglio
Fissata una profondità di passata assiale, valutando l’indice di chatter e stimando la
frequenza fondamentale di chatter, è possibile variare la velocità angolare del mandrino fino
ad ottenere un valore della velocità che minimizza l’indice di chatter (massimizza la stabilità).

Velocità finale Ω0=3470rpm Velocità iniziale

l’automatizzazione CIf =min(CI3, CI4,… , CIn) imposta
Ω0=5000rpm
della procedura CIi>0.5
necessita
l’interfaccimanento Prima velocità Variazione di Variazione di
velocità velocità
con il CN. stabile
suggerita suggerita
Ω0=3200rpm
CI3<0.5 ΔΩ=-500rpm ΔΩ=-200rpm
CI2>0.5 CI1>0.5

Profondità di
passata
fissata
δ=2mm

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 • Sistema real-time di monitoraggio e diagnostica del chatter
Il sistema viene completato con un’interfaccia utente e con un interfaccia CN.

CN
Encoder Allarme innesco chatter ON/OFF
Accelerometro mandrino
biassiale
ADC IN/OUT
Indice di chatter CI
fs≈20 kHz
filtraggio analogico anti-aliasing

Velocità mandrino

PC real-time
SCHERMO
filtraggio digitale adattativo
calcolo indice di chatter
stima della frequenza di chatter
calcolo velocità mandrino
(frequenza di diagnostica ≈ 10 Hz) Interfaccia utente

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• Sistema di monitoraggio e diagnostica del chatter
Interfaccia utente: lavorazione stabile
• Sistema di monitoraggio e diagnostica del chatter
Interfaccia utente: chatter
• Conclusioni
• Il comportamento spettrale del chatter è stato analizzato tramite modelli e
sperimentazioni.

• È stato proposto un modello teorico-sperimentale di macchina fresatrice

che è stato applicato allo studio di stabilità del processo di taglio.

• È stato realizzato un sistema real-time per monitorare l’insorgenza del

chatter durante una lavorazione di fresatura.

• Tale sistema può essere utilizzato per:

- monitorare on-line la qualità delle lavorazioni
- guidare automaticamente o manualmente il processo di scelta dei
parametri ottimali di taglio (massimizzare la velocità di
asportazione senza compromettere la finitura)

contatti: nicolo.mancinelli@mail.ing.unibo.it

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