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Criterio di Nyquist
N = Pp
(1)
(3)
F (s)
dF (s) + KT nF (s)
dW (s)
=
=
W (s)
dF (s)
dF (s)
(4)
W (s) =
E(s) =
Dalla relazione (4) si deduce che la funzione E(s) `e data dal rapporto tra il
denominatore della funzione di trasferimento in catena chiusa e il denominatore della funzione di trasferimento in catena aperta. In altre parole, gli zeri
di E(s) coincidono con i poli di W (s), mentre i poli di E(s) coincidono con
i poli di F (s). Si calcoli ora la variazione di fase di E(s) per s = j, per
che varia tra e +, cio`e quando la variabile s percorre lintero asse
immaginario, da a +. Per far questo, si osservi innanzitutto che:
F (s) `e una funzione fisicamente realizzabile, cio`e il grado di dF (s) `e
maggiore del grado di nF (s). Per questo motivo, il grado di dW (s)
`e sicuramente uguale al grado di dF (s). Si indichi tale grado con n,
con k1 il coefficiente del termine di grado massimo di dW (s) e con
k2 il coefficiente del termine di grado massimo di dF (s). Dalla fisica
realizzabilit`a della F (s) e dalla (3), si deduce facilmente che k2 = k1 ;
indicando inoltre con pW,1 , . . ., pW,n i poli di W (s), cio`e le radici di
dW (s), e con pF,1 , . . ., pF,n i poli di F (s), cio`e le radici di dF (s), si pu`o
scrivere:
E(s) =
k1 (s pW,1 ) (s pW,n )
(s pW,1 ) (s pW,n )
dW (s)
=
=
dF (s)
k2 (s pF,1 ) (s pF,n )
(s pF,1 ) (s pF,n )
(5)
(6)
k=1
(7)
Il numero di giri che il diagramma della funzione E(j) compie intorno alE
. Inoltre, dalla definizione di E(s), si pu`o concludere
lorigine `e uguale a
2
che il numero di giri che il diagramma della funzione E(j) compie intorno
allorigine `e pari al numero di giri che la funzione F (j) compie intorno al
1
punto critico (
, j0). Perci`o si pu`o scrivere:
KT
y
N = (Zp Pp )
3
(8)
Affinche il sistema in catena chiusa di Fig.1 sia stabile, tutti i poli di W (s),
ovvero gli zeri di E(s), devono essere a parte reale negativa, e quindi Zp = 0.
Di conseguenza:
y
N = Pp
come volevasi dimostrare.
(9)