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Criterio di Nyquist

Si consideri il seguente sistema in controreazione:

Fig.1 - Schema in controreazione

Theorem 1.1. Condizione necessaria e sufficiente affinche il sistema a ciclo


chiuso di Fig.1 sia stabile `e che il diagramma polare della funzione F (j),
x

per che varia tra e +, compia nel piano di Nyquist un numero N di


1
giri attorno al punto critico (
, j0), in senso antiorario, pari al numero
KT
Pp di poli a parte reale positiva di F (s). Assumendo come positivo il verso
orario di rotazione, tale condizione diviene:
y

N = Pp

(1)

Dimostrazione. Sia W (s) la funzione di trasferimento in catena chiusa, che


`e data da:
F (s)
W (s) =
(2)
1 + KT F (s)
Si indichino con nF (s) e dF (s) rispettivamente il numeratore ed il denominatore di F (s), e con nW (s) e dW (s) rispettivamente il numeratore ed il
denominatore di W (s). Si definisca inoltre la funzione E(s) = 1 + KT F (s).
Si pu`o facilmente verificare che:
nW (s)
nF (s)
=
dW (s)
dF (s) + KT nF (s)

(3)

F (s)
dF (s) + KT nF (s)
dW (s)
=
=
W (s)
dF (s)
dF (s)

(4)

W (s) =

E(s) =

Dalla relazione (4) si deduce che la funzione E(s) `e data dal rapporto tra il
denominatore della funzione di trasferimento in catena chiusa e il denominatore della funzione di trasferimento in catena aperta. In altre parole, gli zeri
di E(s) coincidono con i poli di W (s), mentre i poli di E(s) coincidono con
i poli di F (s). Si calcoli ora la variazione di fase di E(s) per s = j, per
che varia tra e +, cio`e quando la variabile s percorre lintero asse
immaginario, da a +. Per far questo, si osservi innanzitutto che:
F (s) `e una funzione fisicamente realizzabile, cio`e il grado di dF (s) `e
maggiore del grado di nF (s). Per questo motivo, il grado di dW (s)
`e sicuramente uguale al grado di dF (s). Si indichi tale grado con n,
con k1 il coefficiente del termine di grado massimo di dW (s) e con
k2 il coefficiente del termine di grado massimo di dF (s). Dalla fisica
realizzabilit`a della F (s) e dalla (3), si deduce facilmente che k2 = k1 ;
indicando inoltre con pW,1 , . . ., pW,n i poli di W (s), cio`e le radici di
dW (s), e con pF,1 , . . ., pF,n i poli di F (s), cio`e le radici di dF (s), si pu`o
scrivere:
E(s) =

k1 (s pW,1 ) (s pW,n )
(s pW,1 ) (s pW,n )
dW (s)
=
=
dF (s)
k2 (s pF,1 ) (s pF,n )
(s pF,1 ) (s pF,n )
(5)

Si assuma che ne dW (s) ne dF (s) abbiano radici sullasse immaginario. Per


ricavare la variazione di fase di E(j) per che varia tra e +, si
consideri che:
n
X

E(j) =
(/j pW,k /j pF,k )

(6)

k=1

e che nel piano di Gauss il numero complesso j pW,k , al variare di ,


pu`o essere rappresentato come un vettore che unisce pW,k e il punto dellasse
immaginario j, come descritto in Fig.2.

Fig.2 - Piano di Gauss

Dalla medesima figura si nota che, per che varia tra e +, la


variazione di fase di j pW,k `e pari a in senso orario, se pW,k `e a parte
reale positiva, mentre `e pari a in senso antiorario se pW,k `e a parte reale
negativa. Assumendo come verso positivo per la fase quello orario, si ha una
variazione di + quando pW,k `e a parte reale positiva, e di quando pW,k
`e a parte reale negativa. Un ragionamento analogo pu`o essere fatto per il
termine j pF,k . Indicando con E la variazione di fase di E(j) per che
varia tra e +, con Zp il numero di zeri a parte reale positiva di E(s)
(poli a parte reale positiva di W (s)), e con Pp il numero di poli a parte reale
positiva di E(s) (poli a parte reale positiva di F (s)), si ha:
E = Zp (n Zp ) [Pp (n Pp )] = 2 (Zp Pp )

(7)

Il numero di giri che il diagramma della funzione E(j) compie intorno alE
. Inoltre, dalla definizione di E(s), si pu`o concludere
lorigine `e uguale a
2
che il numero di giri che il diagramma della funzione E(j) compie intorno
allorigine `e pari al numero di giri che la funzione F (j) compie intorno al
1
punto critico (
, j0). Perci`o si pu`o scrivere:
KT
y

N = (Zp Pp )
3

(8)

Affinche il sistema in catena chiusa di Fig.1 sia stabile, tutti i poli di W (s),
ovvero gli zeri di E(s), devono essere a parte reale negativa, e quindi Zp = 0.
Di conseguenza:
y

N = Pp
come volevasi dimostrare.

(9)