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I coefcienti di Lagrange L equazione di Keplero

Testi consigliati:
H.D. Curtis, Orbital Mechanics for Engineering Students Elsevier Aerospace Engineering Series, 2005

E. Lorenzini

Astrodinamica

Riferimento perifocale

Il sistema di riferimento perifocale un sistema di assi cartesiani centrato al fuoco F con asse x diretto al perigeo (versore p^), l asse y lungo il semilato retto (versore q^) e l asse z lungo il momento angolare (versore w^)
Il raggio r espresso in coordinate perifocali dato da

r = xp + yq con x = r cos " e y = r sin " h 1 r= ( cos"p + sin "q) 1+ ecos"



La velocit

2

w
Semilato retto

q
y

p
x

Fuoco

v = r = xp + yq

E. Lorenzini

Astrodinamica

Coordinate perifocali

Per cui si ha

x = r cos" # r" sin " y = r sin " + r" cos" vr = r =

esin " e v $ = r" = (1+ ecos " ) h h

Da cui si ottiene

!

x = " sin # h y = ( e + cos # ) h v = [ " sin #p + (e + cos # )q] h


E. Lorenzini
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Coefcienti di Lagrange

Dati la posizione e velocit ad un certo istante (t = t0) vogliamo calcolare posizione e velocit ad un istante diverso (t = t)
Al tempo t 0 r0 = x 0p + y 0q ed al tempo t r = xp + yq v 0 = x 0p + y 0q v = xp + yq Si ha anche che il momemnto angolare in coordinate perifocali

!

h = r0 " v 0 = ( x 0 y 0 # y 0 x 0 ) w # > h = x 0 y 0 # y 0 x 0

Risolvendo le equazioni di posizione e velocit per p^ e q^ si ottiene



!
q= 1 x r0 " 0 p y0 y0 y0 x0 " x0 y0 y h y p + 0 r0 = " p + 0 r0 y0 y0 y0 y0
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Sostituendo nell equazione di v0 si ottiene


! v0 =

E. Lorenzini

Coefcienti di Lagrange


Risolvendo per p^ y y p = 0 r0 " 0 v 0 h h


e sostituendo nell equazione di q^ x x q = " 0 r0 + 0 v 0 h h


Sostituendo le espressioni di p^ e q^ nelle equazioni di r e v

r=

xy 0 " yx 0 " xy 0 + yx 0 r0 + v 0 = fr0 + gv 0 h h xy " yx 0 " xy 0 + yx 0 v= 0 r0 + v 0 = fr0 + gv 0 h h


Le funzioni f e g si chiamano i coefcienti di Lagrange e permetteranno di esprimere r e v al tempo t in funzione di r0 e v0 al tempo t0

E. Lorenzini
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Coefcienti di Lagrange


Il momento angolare si pu esprimere in funzione delle funzioni f e g e delle derivate come segue

h = fg " fg ( r0 # v 0 ) = fg " fg h0


Ma siccome il momento angolare si conserva h = ho per cui

fg " fg = 1 quindi delle 4 espressioni solo 3 sono indipendenti




Calcoliamo adesso i coefcienti di Lagrange in funzione dell anomalia vera o meglio della differenza fra le anomalie al tempo t e t0

Usando le espressioni di x, y, dx/dt e dy/dt in funzione di e analogamente per x0, y0, dx0/dt e dy0/dt in funzione di 0 (per i passaggi vedere il testo del Curtis) si ottiene

E. Lorenzini

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Coefcienti di Lagrange

Coefcienti di Lagrange e derivate in funzione di

f = 1" g=

r (1" cos #$ ) h2

rr0 sin #$ h % ( = 1" cos #$ ' (1" cos #$ ) " 1 " 1* f h sin #$ & h 2 r0 r )

g = 1"

r0 (1" cos #$ ) h2

Con r in funzione di dato da



!

. & h2 + # h2 hv r 0 r = -1+ % " 1( cos )* " sin )*0 , $ r0 ' /

"1

con v r0 =

esin * 0 h

!
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Coefcienti di Lagrange

Notare che nel calcolare la posizione e la velocit al tempo t usando i coefcienti di Lagrange non c bisogno di sapere il tipo di orbita (ellittica, parabolica, etc.) I coefcienti valgono per orbite di tutti i tipi
Tuttavia il tipo di orbita si pu ricavare dalle espressioni a t0 di r0 e la componente radiale vr0 di v0

h2 1 r0 = ; v r0 = esin " 0 1+ ecos" 0 h


risolvendo per e e 0

E. Lorenzini

Astrodinamica

L equazione di Keplero


Abbiamo calcolato il periodo delle orbite (ellittiche) ma non abbiamo un espressione che lega l anomalia vera al tempo

Il tempo in realt non ancora comparso nelle equazioni orbitali
!
Dall espressione del momento angolare si ha ! = h / r 2 da cui tramite lequazione dellorbita si ottiene

2 d" dt = h3 (1+ ecos " ) 2 2 #> t # tp ) = 3 ( h
"

$ (1+ ecos" )
0

d"


in cui tp, il tempo al passaggio del perigeo, la sesta costante di integrazione dell equazione dell orbita. Possiamo scegliere il ! passaggio al perigeo tp = 0 come tempo iniziale di riferimento

L integrazione dell equazione precedente per i vari tipi di orbita produce l equazione di Keplero per le varie orbite


E. Lorenzini
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L equazione di Keplero

Per orbite ellittiche si ha:
M e = E " esin E Con Me = (2/T)t l anomalia media ed  E l anomalia eccentrica (vedere gura) E 1" e # ! tan = tan che per orbite ellittiche data da:
2 1+ e 2 Se l anomalia vera nota si pu ! calcolare E e dall equazione di Keplero Me da cui si calcola direttamente t 
Se il tempo t noto allora bisogna risolvere l equazione (trascendente) di Keplero per trovare E da cui poi si pu calcolare l anomalia vera

E. Lorenzini

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Soluzione dell equazione di Keplero



L equazione di Keplero normalmente risolta in in modo iterativo mediante il metodo di Newton (o sue varianti)
Per trovare la soluzione di una funzione f(x) il metodo di Newton si basa sull equazione iterativa

x i+1 = x i " f (x i ) f '(x i ) con f '(x i ) la derivata

Applicando il metodo di Newton all equazione di Keplero si ottiene



f (E) = E " esin E " M e f '(E) = 1" ecos E E " esin E i " M e E i+1 = E i " i 1" ecos E i
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Soluzione dell equazione di Keplero




Ci sono anche soluzioni dell equazione di Keplero espresse in termini di espansione in serie

Una soluzione che funziona bene per orbite ellittiche data da


2 E = M e + # J n (ne)sin(nM e ) n=1 n
"


In cui Jn(x) sono funzioni di Bessel del primo tipo denite dalla serie

!
n + 2k ("1) k % x ( J n (x) = $ ' * k!(n + k)!& 2 ) k= 0 #


La serie per E naturalmente viene troncata a valori niti di n = N.  Per N < 10 si ottengono alte precisioni e convergenza anche per valori di e vicini a 1

E. Lorenzini

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Orbite paraboliche


Per orbite paraboliche (e = 1) si ha

1 " 1 " M p = tan + tan 3 2 2 6 2

2 con M p = 3 t h


Mp l equivalente dell anomalia media per orbite paraboliche

L equazione una cubica nella variabile tan(/2) che ha una sola radice reale data da

" tan = 3M p + (3M p ) 2 + 1 2

] # [ 3M

1/ 3

+ (3M p ) + 1

#1/ 3

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Orbite iperboliche

L equazione di Keplero per orbite iperboliche :

M = esinh(F) In cui l anomalia eccentrica F delle orbite iperbolicheh espressa in" F funzione dell anomalia vera come segue

tanh F = 2 e "1 # tan e+1 2

con F denita da sinh(F) = y/b per le iperboli



3/2 2 e " 1) t ( h3 2

L anomalia media
M h =
!

L equazione di Keplero deve essere  risolta con il metodo di Newton per  trovare F secondo le equazioni
!
f (F) = esinh F " F " M h f '(F) = ecosh F " 1 esinh Fi " Fi " M h Fi+1 = Fi " ecosh Fi " 1
Nota: sinhF = (eF e-F)/2, coshF = (eF + e-F)/2

E. Lorenzini
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Equazioni orbite ellittiche <-> iperboliche



Le equazioni per le orbite iperboliche sono simili a quelle delle orbite ellittiche. Si passa dalle formule ellittiche a quelle iperboliche mediante le sostituzioni
Da ellit. a iperb.
a <- -a
b <- ib
Me <- -iMh
E <- iF

Nota: sin(iF) = isinh(F), cos(iF) = cosh(F)



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Variabili universali

L equazione di Keplero ha diverse espressioni per i diversi tipi di orbite
Si pu avere una espressione generale dell equazione di Keplero applicabile a tutte le orbite usando l anomalia universale
L equazione di Keplero generale espressa in termini dell anomalia universale

"t =
r0v r 0 2 # C($# 2 ) + (1% $r0 ) # 3 S($# 2 ) + r0 #

in cui = 1/a e con < 0, = 0, > 0 rispettivamente per iperbole, parabole ed ellissi. C ed S sono chiamate le funzioni di Stumpff

!

L anomalia universale ha dimensioni [km1/2] e z = 2 adimensionale



% h ) # tan parabola' ' 2 ' ' "=& aE ellisse * ' $aF iperbola ' ' ' ( +

con t0 = 0 al periasse

E. Lorenzini

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Variabili universali

Le funzioni di Stumpff sono espresse in termini di funzioni trigonometriche

# ' z " sin z (z > 0) % % 3 z % % % % % sinh "z " "z % S(z) = $ (z < 0)( 3 % % "z % % 1 % % (z = 0) 6 % % & )

( )

# 1" cos z ' (z > 0) % % z % % % sinh "z " 1 % C(z) = $ (z < 0)( z % % 1 % % (z = 0) % % 2 & )

con z = 2 con z > 0 per ellissi, z = 0 parabole e z < 0 iperboli


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Variabili universali

Espansione in serie delle funzioni di Stumpff

con z = 2

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Variabili universali

La relazione fra l equazione universale e quelle di Keplero per i vari tipi di orbite si pu ottenere dopo un certo numero di passaggi (vedere il Curtis)
Per le ellissi per esempio si ottiene

Me = $ " ' " # esin& ) % a( a

E sostituendo = a1/2E si ottiene l equazione di Keplero classica per le ellissi


!

M e = E " esin E

!
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Variabili universali

Come in precedenza, l equazione di Keplero universale deve essere risolta iterativamente per la variabile z (z = 2) in modo da ottenere
Si ha

dS(z) 1 = [ C(z) " 3S(z)] dz 2z dC(z) 1 = [1" zS(z) " 2C(z)] dz 2z

Per cui l algoritmo di Newton (per un intervallo di tempo t) diventa



!
r0v r0 2 " i C(zi ) + (1# $r0 ) " i3 S(zi ) + r0 " i # %t " i+1 = " i # r0v r 0 " i [1# $" i2 S(zi )] + (1# $r0 ) " i2C(zi ) + r0

In cui viene suggerito di usare la stima iniziale:


" 0 = | # | $t
!
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Coeff. di Lagrange e variabili universali



I coefcienti di Lagrange, come visto, servono per esprimere la posizione e velocit del satellite al tempo t in funzione della posizione e velocit ad un generico istante t0
I coefcienti di lagrange sono espressi in funzione dell anomalia universale come segue

#2 f = 1" C($# 2 ) r0 1 3 g = %t " # S($# 2 )
f =

[$# 3S($# 2 ) " # ] rr0

#2 g = 1" C($# 2 ) r

! Lorenzini
E.

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