Riferimenti: A.Ferrante, A.Lepschy, U.Viaro; Introduzione ai controlli automatici. Editrice UTET Torino, 2000. CAP. 7 A.Giua, C.

.Seatzu; Analisi dei sistemi dinamici. Springer 2006, CAP. 10 # DIAGRAMMA DI NYQUIST# Il diagramma di Nyquist (o polare) e una rappresentazione grafica della F. di T. ad anello aperto F(j)=G(j)H(j) dello schema standard di un sistema di controllo in retroazione che consente di studiare in maniera appropriata e conveniente la stabilita del sistema a ciclo chiuso. Il diagramma di Nyquist completo consiste in una curva parametrizzata in (=[,+]) sul piano cartesiano che ha sullasse delle ascisse Re[F(j)] e sullasse delle ordinate Im[F(j)] (piano di Nyquist). Ricordiamo che:

F(j)=Re[F(j)]+jIm[F(j)]=M()ej()

(1)

Per ogni particolare valore 0 della pulsazione, F(j0) rappresenta un punto P nel piano di Nyquist, estremo del vettore (P-O), essendo O lorigine del piano. Quindi si ha:

M ( 0 ) = Re 2 ( 0 ) + Im 2 ( 0 ) Im( 0 ) ( 0 ) = arctg Re( 0 )

(2) (3)

M(0) e (0) sono dunque modulo e fase del vettore (P-O), cioe sono le coordinate polari del punto P (convenzione antioraria per le fasi).
Si ha che:

F ( j ) = F ( j ) ;

F ( j ) = F ( j ) ;

cioe il diagramma di Nyquist e simmetrico rispetto allasse delle ascisse. Grazie a tale proprieta di simmetria ci occuperemo solo degli andamenti del diagramma per 0 e otterremo poi il diagramma completo per ribaltamento intorno allasse delle ascisse. Il diagramma di Nyquist di una F(j) puo essere ottenuto per punti calcolando Re[F(j)] e Im[F(j)] in corrispondenza a diversi valori di , oppure valutandone modulo e fase. Questi ultimi valori sono forniti direttamente dai diagrammi di Bode, che quindi possono essere convenientemente tracciati preliminarmente. Infatti per il diagramma di Nyquist non valgono le semplici regole di composizione viste per i diagrammi di Bode con riferimento ai singoli fattori elementari di cui una F(j) e composta. Esistono pero delle regole specifiche. Segnaliamo nel seguito le piu importanti.
1

PARTENZA DEL DIAGRAMMA:

= 0;

Se F(j) non ha poli nellorigine il relativo diagramma di Nyquist parte, per =0, dal punto dellasse reale di ascissa pari al guadagno K . Nel caso invece di presenza di poli nellorigine il diagramma parte da un punto a distanza infinita dallorigine (punto improprio del piano di Nyquist) con fase pari a: , dove e la molteplicita del polo nellorigine. 2 Ricordiamo che: K = 0 se K 0 e K = se K 0 .

TENDENZA DEL DIAGRAMMA:

Se F(j) e strettamente propria (n>m), il relativo diagramma di Nyquist tende allorigine per ; se tutti i poli e gli zeri hanno parte reale negativa (sistemi a fase minima) la fase tende al valore (n m) .;. 2 Quando F(j) e propria (n=m), il diagramma di Nyquist tende, per , al punto di coordinate (K, 0) essendo K la costante di guadagno.

INTERSEZIONE CON LA CIRCONFERENZA UNITARIA:

I punti in cui il diagramma di Nyquist interseca la circonferenza di raggio unitario e centro nellorigine corrispondono ai valori di per cui il diagramma di Bode del modulo interseca lasse delle ascisse.

N.B.: Se F(j) ha poli sullasse immaginario il suo modulo diverge in corrispondenza ai relativi valori di , e il corrispondente diagramma di Nyquist risulta una curva aperta, come vedremo piu avanti.

# DIAGRAMMA DI NICHOLS#
Il diagramma di Nichols consiste in una curva parametrizzata in sul piano cartesiano avente per ascissa la fase di F(j) (in gradi o in radianti) e per ordinata il modulo espresso in dB (piano di Nichols). Il diagramma di Nichols, cosi come quello di Nyquist, puo essere convenientemente tracciato per punti utilizzando i diagrammi di Bode, che forniscono direttamente, per i valori di dinteresse, le coordinate dei punti della curva parametrica di Nichols della F(j). Il ricorso al diagramma di Nichols, come si vedra piu avanti, e previsto specificamente nelle procedure classiche di sintesi per tentativi in dei sistemi di asservimento.