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Analisi cinematica di sistema biella-manovella

1. Scopo dell’esercitazione

L’esercitazione si propone tre obiettivi:

1. l’analisi cinematica di un sistema biella-manovella non centrato, riportato in figura 1.1 per determinare,
note la velocità angolare ω di manovella (costante) e le dimensioni del cinematismo (raggio di manovella r e
lunghezza di biella l), tutte le grandezze cinematiche (posizioni, velocità ed accelerazioni) al variare della
posizione della manovella (definita dall’angolo di manovella α);

2. la scrittura di un programma Matlab per eseguire i calcoli dell’analisi cinematica e per fornire quindi in
forma grafica gli andamenti di velocità ed accelerazioni. In particolare le grandezze cinematiche importanti,
di cui è richiesto il calcolo al variare dell’angolo di manovella α sono:

 angolo del piede di biella;


 spostamento del piede di biella;
 velocità angolare della biella;
 accelerazione angolare della biella;
 velocità del piede di biella v B;
 accelerazione del piede di biella a B.

3. l’analisi parametrica delle grandezze cinematiche sopra specificate, al variare delle proporzioni del
cinematismo, definite dal parametro adimensionale pl=l/ r, e dell’eccentricità dell’asse della guida, e,
rispetto alla cerniera fissa 0 a cui è vincolata la manovella definite dal parametro adimensionale pe=e/ r.

Figura 1.1: Schema del sistema biella manovella non centrato

2. Analisi cinematica del sistema biella-manovella non centrato

È richiesta l’analisi cinematica del meccanismo di fig.1.1, in cui α, coordinata lagrangiana, definisce la
configurazione del cinematismo (sistema ad 1 grado di libertà). In particolare le grandezze cinematiche
importanti, di cui è richiesto il calcolo al variare dell’angolo di manovella α sono:

 angolo del piede di biella β;


 spostamento del piede di biella y;
 velocità angolare della biella β̇ ;
 accelerazione angolare della biella β̈ ;
 velocità del piede di biella ẏ ;
 accelerazione del piede di biella ÿ .

La simbologia, i sistemi di riferimento, ed i parametri del meccanismo utilizzati sono riportati in figura 2.1. Il
raggio di manovella è r, la lunghezza di biella è l. Sono noti: r, l, ω e in particolate la velocità angolare ω è
ipotizzata costante.
Figura 2.1: simbologia e sistemi di riferimento per il sistema biella-manovella non centrato

In questo sistema β è funzione di α, dati i vincoli cinematici presenti, in base ai quali si può scrivere:

l ∙sin β=r ∙ sin α e +e (1)


Da cui si ricava:

r e
β=sin−1 [ l
∙ sin α e +
l ]
r e
Dunque sono sufficienti due parametri geometrici per definire il sistema, ovvero i rapporti e .
l l
La seguente espressione permette invece di calcolare la posizione y del piede di biella:

y= ( r+ l ) ∙ cos β 1−( r ∙ cos α e + l ∙ cos β)

Dove β 1 è il valore dell’angolo del piede di biella quando il meccanismo si trova nella configurazione di
punto morto superiore (figura 2.2).

Figura 2.2: configurazione di punto morto superiore

Per tale configurazione vale:

e=(r +l) ∙ sin β1


Per cui è possibile esprimere lo spostamento del piede di biella anche nel modo seguente:
e
[ ( )] (
y= ( r+ l ) ∙ cos sin−1
r+ l
− r ∙ cos α e + l ∙ cos β ) (2)

Derivando la (1) si ottiene:

l ∙ β̇ ∙cos β =r ∙ ω ∙ cos α e (3)

Da cui:

r ∙ω ∙ cos α e
β̇=
l∙ cos β
Derivando la (3) si ottiene invece:

r ∙ α̈ e ∙ cos α e −r ∙ α˙e 2 ∙ sin α e =l∙ β̈ ∙ cos β−l ∙ β̇ 2 ∙sin β

Nel caso in cui α¨ e =0 e α˙ e =ω si ricava:

l∙ β̇ 2 ∙ sin β−r ∙ ω2 ∙ sin α e


β̈=
l∙ cos β
Derivando la (2) si ottiene:

ẏ=r ∙ ω ∙ sin α e +l∙ β̇ ∙sin β

Da cui, derivando ulteriormente si ottiene:

ÿ=r ∙ ω̇ ∙ sin α e +r ∙ ω2 ∙ cos α e +l∙ β̈ ∙ sin β+ l∙ β̇ 2 ∙ cos β

Dove il termine r ∙ ω̇ ∙sin α e vale zero in quanto ω è costante.

3. Scelta di diverse origini del sistema di riferimento


La scelta di diverse origini del sistema di riferimento per la misura della posizione angolare della manovella
ha un effetto diretto sui grafici delle grandezze cinematiche. In particolare, i due andamenti si presentano
sfasati di un angolo pari a β 1=−α e 1 (visibile in figura 2.2), angolo che caratterizza il meccanismo quando si
trova in configurazione di punto morto superiore.
I risultati grafici sono riportati in figura 3.1.
Figura 3.1: Grandezze cinematiche al variare dell’origine del sistema di riferimento

4. Analisi parametrica

Come accennato precedentemente per definire il sistema sono sufficienti due parametri geometrici, ovvero
r e
i rapporti pl= e pe = per cui è interessante effettuare un’analisi parametrica al variare di questi due
l l
parametri considerando in un primo momento la velocità angolare costante e variando successivamente
anche quest’ultima.

4.1 Variazione del parametro pe con ple ω costanti

rad
Assumiamo inizialmente pl=3,25=cost e ω=10 =cost e consideriamo pe =0 (caso del manovellismo
s
di spinta centrato), pe =0,25 e pe =0,5 .

La variazione del parametro pe va ad influenzare in maniera significativa solo l’angolo del piede di biella in
quanto:

1 p
β=sin−1
[ pl
∙ sin α e + e
pl ]
Per cui pe va ad influenzare direttamente l’angolo del piede di biella: in particolare all’aumentare di pe ,per
uno stesso valore dell’angolo α e, β aumenta. Le altre grandezze cinematiche, seppure in misura minore,
saranno comunque influenzate dalla variazione di pe .

Figura 4.1: Grandezze cinematiche al variare di pe

4.2 Variazione del parametro pl con pe e ω costanti

rad
Assumiamo adesso pe =0,75=cost e ω=10 =cost e consideriamo pl=3 , pl=3,25 e pl=3,5 .
s
Figura 4.2: Grandezze cinematiche al variare di pl

4.3 Variazione del parametro ω con pe e pl costanti

rad rad rad


Assumiamo adesso pe =0,75=cost e pl=3,25=cost e consideriamo ω=2 , ω=6 , ω=8 e
s s s
rad
ω=10 .
s

La variazione della velocità angolare non va ad influenzare l’andamento dell’angolo del piede di biella β e
dello spostamento del piede di biella y in quanto tale termine non compare nelle espressioni (1) e (2). La
velocità angolare influisce però sulle successive derivate di queste grandezze che mostrano all’aumentare
della velocità angolare un incremento dei valori massimi e dei minimi.

Figura 4.3: Grandezze cinematiche al variare di ω

4.4 Grandezze in funzione del tempo


In Figura 4.4 sono invece riportate le grandezze cinematiche in funzione del tempo. È possibile osservare
che ipotizzando un funzionamento per il meccanismo a velocità angolare costante e scegliendo un sistema
di riferimento che parte da α=0, sussiste tra la variabile tempo t e la variabile angolo di manovella α la
seguente relazione lineare:

α =ω ∙ t
Per cui, a meno di un fattore di scala ω l’andamento delle grandezze in funzione del tempo sarà uguale
all’andamento in funzione dell’angolo di manovella riportato in figura 4.1.

Figura 4.4: Grandezze cinematiche in funzione del tempo t


4.5 Grandezze adimensionali

Al fine di svincolarci da uno specifico meccanismo è possibile ricorrere ad un’analisi adimensionale che ci fa
ragionare su tutti i meccanismi in grado di realizzare una determinata legge del moto. È possibile pertanto
introdurre le grandezze:

 Alzata adimensionale

y
Y=
h
 Forma diagramma velocità


Y '=
h/t a

 Forma diagramma di accelerazione


Y ' '=
h/t 2a

Dove h è l’alzata massima del cedente e t a è il tempo di avanzamento. In particolare nel caso in esame
(figura 4.5):

h=d 1−d 2= ( r+ l ) ∙ cos α e1−(l−r )∙sin α e 2


π
t a=
ω

Figura 4.5: Alzata massima cedente

I risultati grafici di tale analisi sono riportati in figura 4.6.

Figura 4.6: Grandezze adimensionali

5. Animazione del sistema biella-manovella

È stata infine realizzata una breve animazione del sistema con i comandi getframe e movie. I risultati di tale
procedura sono riportati nelle figure seguenti.