5 - I Sistemi Ad Un Grado Di Libertà Forzati Armonicamente-Sistema Senza Attrito

5 . I sistemi ad un grado di libertà forzati armonicamente-sistema senza attrito.
nb 1
5 I sistemi lineari ad un grado di libertà forzati armonicamente: sistema

conservativo
Se il sistema è soggetto a forze esterne, od ad eccitazioni impresse, l'equazione del moto diviene del tipo non
autonomo, almeno se la forzante esterna dipende esplicitamente dal tempo. Se si indica con f(t) la forzante esterna,
allora l'equazione del moto diverrà:
¨ ° (1)
m x + c x + k x = f HtL
o più opportunamente
¨ ° w2
x + 2 x w x + w2 x = f HtL (2)
k
la sua soluzione sarà somma dell'integrale generale (soluzione dell'omogenea associata) e di un integrale partico-
lare. Se quindi si indica con x p HtL l'integrale particolare, ne segue che la soluzione dell'equazione precedente si può
scrivere:
x HtL = C1 cos Hw tL + C2 sin HwtL + xp HtL (3)
se il sistema è conservativo, oppure:

x HtL = e-x w t HC1 cos HwD tL + C2 sin HwD tLL + xp HtL (4)
se il sistema è caratterizzato da un attrito subcritico. Gli altri due casi, di attrito critico e supercritico, rispettiva-
mente, pur essendo banali, non verranno presi in esame, considerando la loro scarsa importanza pratica.
Nel seguito si studierà la dinamica del sistema per particolari casi di forzanti esterne, a cominciare dal caso più
semplice, di forzante cosinusoidale.
Si ipotizzi quindi che la forza esterna si possa esprimere come:
f HtL = p0 cos HW tL (5)
ossia come una funzione cosinusoidale di ampiezza p0 e di frequenza W. L'equazione del moto diviene:
¨ °
x + 2 z w x + w2 x = w2 P0 cos HW tL (6)
avendo indicato con:

p0
P0 = (7)
k
lo spostamento che si otterrebbe in regime statico a seguito dell'applicazione della forza. Si tratti prima, per semplic-
ità, il caso di sistema conservativo.
5 . I sistemi ad un grado di libertà forzati armonicamente-sistema senza attrito.nb 2
5.1 Il sistema conservativo forzato armonicamente
DSolveAx''@tD + w2 x@tD ä w2 P0 Cos@W tD, x@tD, tE
::x@tD → C@1D Cos@t ωD + C@2D Sin@t ωD +

1
ω Hω Cos@t ωD Cos@t Hω − ΩLD + Ω Cos@t ωD Cos@t Hω − ΩLD +
2 Hω − ΩL Hω + ΩL
ω Cos@t ωD Cos@t Hω + ΩLD − Ω Cos@t ωD Cos@t Hω + ΩLD +
ω Sin@t ωD Sin@t Hω − ΩLD + Ω Sin@t ωD Sin@t Hω − ΩLD +
ω Sin@t ωD Sin@t Hω + ΩLD − Ω Sin@t ωD Sin@t Hω + ΩLDL P0 >>
Simplify@%D
Iω2 − Ω2 M HC@1D Cos@t ωD + C@2D Sin@t ωDL + ω2 Cos@t ΩD P0

::x@tD → >>
Hω − ΩL Hω + ΩL
Una soluzione particolare dell'equazione del moto in assenza di attrito può scriversi nella forma.
xp HtL = G cos HW tL (8)
e la costante G potrà essere determinata sostituendo questa relazione nell'equazione del moto, per cui si avrà:
-W2 G cos HW tL + w2 G cos HW tL = P0 w2 cos HW tL (9)
da cui,
w2
G = P0 (10)
w2 - W2
Introducendo il rapporto di frequenze:

W
b= (11)
w
si ha infine l'integrale particolare detto anche stato di riposo o stazionario:

1
xp HtL = P0 cos HW tL (12)
1 - b2
naturalmente b deve essere diverso da 1, mentre se b<1 la risposta è in fase con la forzante, se b>1 la risposta è
180° fuori fase con la forzante.
Imponendo le condizioni iniziali:
° °
x H0L = x0 ; x H0L = x0 (13)
si giunge a scrivere:
x0 =.
dx0 =.
w =.
1
x = C1 Cos@w tD + C2 Sin @w tD + P0 Cos@W tD;
1 - b2
dx = D@x, tD;
eqn1 = Expand@Hx ê. t Æ 0LD;
eqn2 = Expand@Hdx ê. t Æ 0LD;
ep = Solve@8eqn1 ä x0, eqn2 ä dx0<, 8C1 , C2 <D
−x0 + x0 β2 + P0 dx0
::C1 → , C2 → >>
− 1 + β2 ω
°
P0 x0
C1 = x0 - ; C2 = (14)
1 - b2 w
In definitiva, la risposta del sistema sarà:

°
P0 x0 1
x HtL = x0 - cos Hw tL + sin Hw tL + P0 cos HW tL; (15)
1- b 2 w 1 - b2
°
Nel caso particolare di sistema inizialmente a riposo ( x0 = 0, x0 =0) si potrà scrivere:
P0
x HtL = Hcos HW tL - cos Hw tLL (16)
1 - b2
1
dove, ricordiamo, P0 è lo spostamento che sarebbe prodotto da un carico statico p0 e è il fattore di magnifi-
1- b2
cazione (MF) che rappresenta l'effetto amplificativo del carico armonico.

Nell'equazione (16) cos(W t) rappresenta la componente di risposta alla frequenza del carico applicato: si chiama
stato stazionario ed è direttamente correlata al carico. Anche cos (wt) è la componente della risposta (transitorio)
alla frequenza di vibrazione naturale e dipende dalle condizioni iniziali.
La soluzione precedente cade in difetto per b=1, e per bº1 la risposta del sistema diviene molto ampia, causando
un fenomeno di risonanza.
ü Rapporto di Risposta
Una misura conveniente dell'influenza del carico dinamico e' data dal "Rapporto di Risposta", rapporto tra la
risposta dello spostamento dinamico e lo spostamento causato dall'applicazione di un carico statico p0 . cioè:
x HtL x HtL
R HtL = = (17)
xst P0
Dall'equazione (17) è evidente che il Rapporto di Risposta sarà fornito da:

1
R HtL = Hcos HW tL - cos Hw tLL (18)
1 - b2
Per valutare meglio il rapporto di risposta si disegnino i due termini componenti l'equazione (18) per un caso di
b=2/3.
w = 3;
W = 2;
b = 2 ê 3;
P0 = 1;
Rc = 1 ê H1 - b ^2L * HCos@W tDL;
Rf = 1 ê H1 - b ^2L * H- Cos@w tDL;
Rt = 1 ê H1 - b ^2L * HCos@W tD - Cos@w tDL;
Rc = Plot@Rc, 8t, 0, 5<, AxesLabel -> 8"t", "RcHtL"<D
Rf = Plot@Rf, 8t, 0, 5<, AxesLabel -> 8"t", "RfHtL"<D
Rt = Plot@Rt, 8t, 0, 25<, AxesLabel -> 8"t", "RtHtL"<D
RcHtL
1.5
1.0
0.5
t
1 2 3 4 5
− 0.5
− 1.0
− 1.5
RfHtL
1.5
1.0
0.5
t
1 2 3 4 5
− 0.5
− 1.0
− 1.5
RtHtL
t
1 2 3 4 5
−1
−2
−3
Figura 5. - 1) Risposta di riposo 2) Transitorio 3) Risposta totale
Due sono le cose importanti da notare; la prima è che le prime due componenti non sono in fase causando il
fenomeno del "battimento" nel rapporto di risposta e la seconda che al tempo t=0 la risposta totale soddisfa le
°
condizioni iniziali di x(t=0)=0 e xHt = 0L = 0, andandosi a compensare le due velocità iniziali.
ü 5.1.1 Alcuni esempi numerici

Si consideri ora il caso in cui sia la frequenza naturale w che l'ampiezza della forzante P0 siamo unitari, talchè
occorrera attendersi i fenomeni di risonanza in un intorno dell'unità. Nelle figure che seguono si sono riportati, per
diversi valori della frequenza W, i diagrammi della risposta in funzione del tempo, degli integrali particolari e
generali, di tutte le tre precedenti quantità, e della risposta del sistema nello spazio delle fasi.
In figura 5.1 è illustrato il caso W=b=0.1, di forzante a bassa frequenza.
x0 = 0;
dx0 = 0;
w = 1;
W = 0.1;
b = 0.1;
P0 = 1;
xg = HHx0 - P0 ê H1 - b^2LL * Cos@w tD + dx0 ê w * Sin@w tDL;
xp = P0 ê H1 - b ^2L * Cos@W tD;
x = HHx0 - P0 ê H1 - b^2LL * Cos@w tD + dx0 ê w * Sin@w tDL + P0 ê H1 - b^2L * Cos@W tD;
s1 = Plot@xg, 8t, 0, 100<, AxesLabel -> 8"t", "xgHtL"<D
s2 = Plot@xp, 8t, 0, 100<, AxesLabel -> 8"t", "xpHtL"<D
s3 = Plot@x, 8t, 0, 200<, AxesLabel -> 8"t", "xHtL"<D
y = D@x, tD;
†
s4 = ParametricPlotA8x, y<, 8t, 0, 100<, AxesLabel -> AxesLabel -> 8"x", "x"<E
xgHtL
1.0
0.5
t
20 40 60 80 100
−0.5
−1.0
xpHtL
1.0
0.5
t
20 40 60 80 100
−0.5
−1.0
xHtL
2
t
20 40 60 80 100
−1
−2
"x"
1.0
0.5
x
−2 −1 1 2
−0.5
−1.0
Figura 5.1 La risposta del sistema W=1/10

Dal terzo diagramma della figura 5.1 può osservarsi come la risposta totale sia somma di una oscillazione ampia,
della frequenza della forzante, e quindi periodo lungo, su cui si vengono a sovrapporre le oscillazioni a frequenza
maggiore, e quindi a periodo più breve, dovute all'integrale generale.
Poichè la frequenza naturale w e la frequenza della forzante W sono commensurabili, ossia b può esprimersi come
rapporto di interi, il moto nello spazio delle fasi si riproduce identico dopo un certo intervallo di tempo.
Nella figura 5.2, invece, le due frequenze sono incommensurabili, e nello spazio delle fasi la traettoria sembra
riempire tutta figura.
x0 = 0;
dx0 = 0;
w = 1;
W = 0.223;
b = 0.223;
P0 = 1;
y = D@x, tD;
†
s4 = ParametricPlotA8x, y<, 8t, 0, 100<, AxesLabel -> 8"x", "x"<E
xgHtL
1.0
0.5
t
20 40 60 80 100
−0.5
−1.0
xpHtL
1.0
0.5
t
20 40 60 80 100
−0.5
−1.0
xHtL
t
20 40 60 80 100
−1
−2
1.0
0.5
x
−2 −1 1 2
−0.5
−1.0
Figura 5.2 La risposta del sistema W=0.223
x0 = 0;
dx0 = 0;
w = 1;
W = 0.25;
b = 0.25;
P0 = 1;
y = D@x, tD;
†
xgHtL
1.0
0.5
t
20 40 60 80 100
− 0.5
− 1.0
xpHtL
1.0
0.5
t
20 40 60 80 100
− 0.5
− 1.0
xHtL
t
20 40 60 80 100
−1
−2
1.0
0.5
x
−2 −1 1
− 0.5
− 1.0
x0 = 0;
dx0 = 0;
w = 1;
W = 0.47;
b = 0.47;
P0 = 1;
y = D@x, tD;
†
xgHtL
1.0
0.5
t
20 40 60 80 100
− 0.5
− 1.0
xpHtL
1.0
0.5
t
20 40 60 80 100
− 0.5
− 1.0
xHtL
t
20 40 60 80 100
−1
−2
1.5
1.0
0.5
x
−2 −1 1 2
− 0.5
− 1.0
− 1.5
x0 = 0;
dx0 = 0;
w = 1;
W = 0.5;
b = 0.5;
P0 = 1;
y = D@x, tD;
†
xgHtL
1.0
0.5
t
20 40 60 80 100
− 0.5
− 1.0
xpHtL
1.0
0.5
t
20 40 60 80 100
− 0.5
− 1.0
xHtL
t
20 40 60 80 100
−1
−2
1.5
1.0
0.5
x
−2 −1 1
− 0.5
− 1.0
− 1.5

x0 = 0;
dx0 = 0;
w = 1;
W = 0.75;
b = 0.75;
P0 = 1;
y = D@x, tD;
†
xgHtL
t
20 40 60 80 100
−1
−2
xpHtL
t
20 40 60 80 100
−1
−2
xHtL
4
t
20 40 60 80 100
−2
−4
x
4
x
−4 −2 2 4
−2
−4
x0 = 0;
dx0 = 0;
w = 1;
W = 0.9;
b = 0.9;
P0 = 1;
y = D@x, tD;
†
xgHtL
t
20 40 60 80 100
−2
−4
xpHtL
t
20 40 60 80 100
−2
−4
xHtL
10
t
20 40 60 80 100
−5
− 10
x
10
x
− 10 −5 5 10
−5
− 10
x0 = 0;
dx0 = 0;
w = 1;
W = 0.99;
b = 0.99;
P0 = 1;
y = D@x, tD;
†
xgHtL
40
20
t
20 40 60 80 100
− 20
− 40
xpHtL
40
20
t
20 40 60 80 100
− 20
− 40
xHtL
100
50
t
100 200 300 400 500 600 700
− 50
− 100
40
20
x
− 40 − 20 20 40
− 20
− 40
Figura 5.8 La risposta del sistema W=.99
x0 = 0;
dx0 = 0;
w = 1;
W = 1.21;
b = 1.21;
P0 = 1;
y = D@x, tD;
†
xgHtL
t
10 20 30 40 50 60
−1
−2
xpHtL
2
t
10 20 30 40 50 60
−1
−2
xHtL
4
t
10 20 30 40 50 60
−2
−4
x
−4 −2 2 4
−2
−4

All'aumentare di W si giunge al caso di b=1/4, riportato in figura 5.3, al caso incommensurabile W=0.47, illustrato
in figura 5.4, ed ai due casi b=1/2 e b=3/4, descritti in figura 5.5 e 5.6, rispettivamente.
Il caso successivo per W=9/10 figura 5.7, illustra con evidenza il fenomeno dei battimenti, osservabile nel primo
diagramma, con la risposta totale del sistema che ad intervalli periodici cresce parecchio al disopra dei corrispon-
denti integrali generali e particolari, per poi ridiscendere a valori molto piccoli. Tale fenomeno è dovuto al som-
marsi e sottrarsi degli effetti delle due componenti della risposta totale, come illustrato nel terzo diagramma.
In figura 5.8 è descritto il caso di W=0.99, molto vicino quindi alla risonanza. Come si osserva dal primo dia-
gramma, la risposta cresce nel tempo, e non sembra avere nessun andamento periodico, mentre nello spazio delle
fasi la traettoria descrive ellissi di ampiezza crescente per poi decrescere.
Infine in figura 5.9 si illustra il caso di W=1.21, rappresentativo della categoria b>1, in cui la risposta è di 180 gradi
fuori fase con la forzante, e quindi dovrà scriversi:
P0
xp = H-cos HW tLL (19)
1 - b2
ü 5.1.2 Il caso della risonanza per b=1.

Come già discusso, il caso in cui W assume l'esatto valore della frequenza naturale w è estremamente improbabile
nella realtà fisica, e quindi potrebbe ipotizzarsi di trascurare l'analisi dettagliata.
Si è però visto, in figura 5.8, che, anche in prossimità della risonanza, la risposta del sistema è peculiare, almeno
per intervalli di tempo sufficientemente lunghi. Ne segue che uno studio analitico del caso b=1 è giustificabile, al
fine di capire il comportamento del sistema non solo in condizioni precise di risonanza, ma anche in quasi
risonanza.
Per b=1, l'integrale particolare dovrà scriversi:
xp = G t sin HW tL (20)
DSolveAx''@tD + w2 x@tD ä w2 P0 Cos@w tD, x@tD, tE
::x@tD → C@1D Cos@t ωD + C@2D Sin@t ωD +

1
HCos@t ωD Cos@2 t ωD P0 + 2 t ω Sin@t ωD P0 + Sin@t ωD Sin@2 t ωD P0 L>>
4
Simplify@%D
1
::x@tD → C@1D Cos@t ωD + C@2D Sin@t ωD + HCos@t ωD + 2 t ω Sin@t ωDL P0 >>
4
1
x = C1 Cos@w tD + C2 Sin@w tD + HCos@t wD + 2 t w Sin@t wDL P0 ;
4
dx = D@x, tD;
eqn1 = Expand@Hx ê. t Æ 0LD;
eqn2 = Expand@Hdx ê. t Æ 0LD;
ecu = Solve@8eqn1 ä x0, eqn2 ä dx0<, 8C1, C2<D
1 dx0
::C1 → H4 x0 − P0 L, C2 → >>
4 ω
1
C1 = H4 x0 - P0 L;
4
dx0
C2 = ;
w
1
x = SimplifyBC1 Cos@w tD + C2 Sin@w tD + HCos@t wD + 2 t w Sin@t wDL P0 F
4
dx0 Sin@t ωD 1
x0 Cos@t ωD + + t ω Sin@t ωD P0
ω 2
derivando due volte, e sostituendo il risultato nella (6) si ottiene il valore della costante incognita:
P0 w
G= (21)
2
da cui la risposta del sistema in risonanza:

°
x0 tw
x HtL = Hx0 L cos Hw tL + sin Hw tL + P0 sin HW tL; (22)
w 2
L'ampiezza del moto cresce con legge lineare al passare del tempo, senza essere limitata da alcunchè. Questa
incongruenza dipende essenzialmente dalla ipotizzata mancanza di attrito, ipotesi che si conferma non realistica.
x0 = 1;
dx0 = 1;
w = 1;
W = 1;
b = 1;
P0 = 1;
xg = HHx0L * Cos@w tD + dx0 ê w * Sin@w tDL;
xp = P0 t w ê 2 * Sin@W tD;
x = xg + xp;
y = D@x, tD;
†
xgHtL
1.0
0.5
t
20 40 60 80 100
− 0.5
− 1.0
xpHtL
40
20
t
20 40 60 80 100
− 20
− 40
xHtL
150
100
50
t
50 100 150 200 250 300
− 50
− 100
− 150
x
150
100
50
x
− 150 − 100 − 50 50 100 150
− 50
− 100
− 150
Figura 5.10 La risposta del sistema in caso di risonanza

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5 I sistemi lineari ad un grado di libertà forzati armonicamente: sistema

se il sistema è conservativo, oppure:

avendo indicato con:

5.1 Il sistema conservativo forzato armonicamente

DSolveAx''@tD + w2 x@tD ä w2 P0 Cos@W tD, x@tD, tE

::x@tD → C@1D Cos@t ωD + C@2D Sin@t ωD +

Iω2 − Ω2 M HC@1D Cos@t ωD + C@2D Sin@t ωDL + ω2 Cos@t ΩD P0

Introducendo il rapporto di frequenze:

si ha infine l'integrale particolare detto anche stato di riposo o stazionario:

In definitiva, la risposta del sistema sarà:

cazione (MF) che rappresenta l'effetto amplificativo del carico armonico.

Dall'equazione (17) è evidente che il Rapporto di Risposta sarà fornito da:

ü 5.1.1 Alcuni esempi numerici

Figura 5.1 La risposta del sistema W=1/10

Figura 5.2 La risposta del sistema W=0.223

Figura 5.3 La risposta del sistema W=1/4

Figura 5.4 La risposta del sistema W=0.47

Figura 5.5 La risposta del sistema W=1/2

Figura 5.8 La risposta del sistema W=.99

Figura 5.9 La risposta del sistema W=1.21

ü 5.1.2 Il caso della risonanza per b=1.

DSolveAx''@tD + w2 x@tD ä w2 P0 Cos@w tD, x@tD, tE

::x@tD → C@1D Cos@t ωD + C@2D Sin@t ωD +

da cui la risposta del sistema in risonanza:

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