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Corso di Stabilità dei Pendii A.A.

2014-2015 1

Distribuzione delle frane nel Mondo, in Europa ed in Italia

Il termine Landslide (Frana) indica “il movimento di una massa di roccia, terra o detrito lungo un versanre”
Cruden, Thomson, Hoffman (1991) Observations of Graben Geometry in Landslides. In: Slope Stability Engineering-
Developments and Applications: Proc. International Conference on Slope Stability, Isola di Wight

Nel Mondo le frane sono distribuite principalmente L’Italia è il territorio dell’Europa maggiormente
lungo la dorsale delle Ande, in Europa, in Cina e nel colpito dal problema Frane. La quasi totalità del
Giappone. Le zone interessate risultano essere territorio nazionale (dalle Alpi lungo tutta la dorsale
densamente abitate ed antropizzate. Appenninica) è a rischio.

Esempio 1 Esempio 2 Esempio 3 Esempio 4


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Esempi di classifiche dei fenomeni franosi

Skempton (1953): classifica morfometrica D/H [%]

Blong (1973): semplice distinzione fra scorrimenti, colate e crolli

Jahns (1978): introduce il concetto di velocità

Varnes (1978)tipologia di movimento, materiali del corpo di frana


Varnes (1978) Slope Movement Types and Processes. In Special Report 176: Landslides: Analysis and Control,
TRB, National Research Council, Washington

Sassa (1985): classifica geotecnica

Hutchinson (1988): classifica geomorfologica


Hutchinson (1988) General Report: morphological and geotechnical parameters of landslides in relation to
geology and hydrogeology. In: Proceedings 5th International Symposium on Landslides, A.A. Balkema,
Rotterdam

Musso (1997): sistematica delle frane veloci


Hungr (2001): classificazione per materiali basata su aspetti genetici e morfologici
Hungr et al. (2014): aggiornamento della classifica di Varnes (1978)
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Principali classifiche di riferimento: tipologia di movimento

Varnes (1978)
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Principali classifiche di riferimento: velocità e stadio di attività


Cruden & Varnes (1996) forniscono gli stadi di attività e le massime velocità attese dei fenomeni franosi
descrivendone anche la tipologia di avanzamento e la complessità.
Cruden & Varnes (1996) Landslide Types and Processes. In Special Report 247: Landslides
Investigation and Mitigation, TRB, National Research Council, Washington

Active Suspendend Inactive Reactivated


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Principali classifiche di riferimento: stadio evolutivo

Leroueil, Vaunt, Picarelli, Locat, Faure, Lee (1996) A geotechnical characterization of slope movements. Proc. 7th
International Symposium on Landslides, Trondheim, 1:53-74.

I movimenti di un pendio possono essere suddivisi


in quattro stadi differenti:
Pre-rottura) Fase caratterizzata dal processo di
deformazione che porta al collasso. Tale fase è
controllata dalle deformazioni dovute alle variazioni
di stato tensionale, creep e rottura progressiva.
Rottura) Fase caratterizzata dalla formazione di una
superficie di scorrimento (banda di taglio).

Post-rottura) Fase che include i movimenti del corpo di frana dalla rottura fino all’arresto. Tale fase è caratterizzata
dall’aumento degli spostamenti a cui segue una diminuzione di velocità.
Riattivazioni) Fase caratterizzata da un nuovo movimento sulle superfici preesistenti.
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L’approccio da adottare per studiare il comportamento dei pendii è


funzione del tipo di problema che è necessario affrontare.

Problema Approccio

1) Analisi condizioni lontane dalla rottura 1) Previsione campo delle deformazioni e


spostamenti indotti da variazioni delle
condizioni al contorno

2) Analisi di stabilità 2) Valutazione attuale margine di sicurezza


rispetto alla condizione di “collasso”

3) Analisi fase post-rottura 3) Valutazione possibili percorsi, distanze e


velocità dei corpi di frana
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rispetto delle condizioni di equilibrio

Stabilità di un pendio
sistema meccanico, il cui dominio,
dotato di peso proprio e di assegnate
leggi costitutive, è limitato
superiormente da una superficie con
profilo non orizzontale ed è soggetto a
specifiche condizioni al contorno di tipo
statico, idraulico e cinematico.
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Instabilità di un pendio
Pendii artificiali Pendii naturali
sono dovuti all’azione antropica che modifica la topografia traggono origine dall’azione di agenti naturali (tettonismo,
dei luoghi (scavi, costruzioni in terra) erosione, glaciazioni, frane, ecc.) che hanno configurato la
morfologia del territorio, creando incisioni e valli e quindi i
pendii

- Geometria incompatibile con le - modifiche dello stato di sollecitazione


caratteristiche del materiale utilizzato
- modifiche delle caratteristiche del mezzo
(instabilità interna)
- Geometria incompatibile con le
caratteristiche del sottosuolo (instabilità
esterna)
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superficie limite

superficie di scorrimento t
tlim

L’analisi di stabilità dei pendii consiste nel mettere a confronto la resistenza disponibile e le
azioni instabilizzanti alla base di un volume (di terreno o di roccia) delimitato dalla superficie
limite del pendio e da una superficie continua emergente sul pendio, opportunamente scelta, che
prende il nome di superficie di scorrimento (o di rottura).

Il processo meccanico caratterizzato dallo scorrimento indefinito lungo la superficie di rottura del
volume racchiuso tra quest’ultima e la superficie limite prende il nome di frana.

Instabilità (in senso lato) riguarda anche il verificarsi di spostamenti da ritenere non accettabili
(che non prevedono la rottura globale).
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Metodi dell’equilibrio limite


Valutazione delle condizioni di equilibrio di un corpo rigido-plastico ben definito, di cui sia noto
a priori il meccanismo di rottura.

superficie limite

t lim
FS =
superficie di scorrimento t t
tlim

In condizioni di esercizio il pendio deve essere sufficientemente distante dalla condizione di


equilibrio limite. Questa condizione è espressa attraverso il coefficiente di sicurezza all’equilibrio
limite (FS) che è un rapporto fra azioni resistenti ed azioni instabilizzanti (per i pendii artificiali è
fissato dal D.M. LL.PP. 11/03/1988).
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Metodi dell’equilibrio limite

Azioni instabilizzanti Azioni resistenti

- Peso proprio - Frazione degli sforzi tangenziali limite


- Sovraccarichi - Sforzi aggiuntivi dovuti ad elementi strutturali
- Sisma
-Pressioni interstiziali
-Azione antropica
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Metodi dell’equilibrio limite

Ipotesi
1) Superficie di scorrimento di forma nota
2) Stato piano di deformazione t tlim
3) Il terreno è considerato rigido-plastico, ovvero
non presenta deformazioni prima della rottura. Ciò
implica che nella soluzione del problema non
possono intervenire equazioni di congruenza. d
4) Il criterio di resistenza è quello di Mohr- La rottura avviene per raggiungimento della
resistenza a taglio lungo una superficie di
Coulomb. scorrimento continua ed emergente sul
5) La distribuzione di tensioni normali efficaci pendio che, insieme alla superficie di p.c.,
delimita il volume instabile t = tlim.
sulla superficie di scorrimento resta costante dalla Le forze in gioco sono: il peso proprio del
condizione di esercizio a quella di rottura. terreno instabile, eventuali sovraccarichi, il
sisma, le azioni esercitate dal terreno stabile
su quello instabile.

t
tlim
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Metodi dell’equilibrio limite

Ipotesi
1) Superficie di scorrimento di forma nota

SUPERFICIE DI ROTTURA SUPERFICIE DI ROTTURA


PLANARE CURVILINEA
- pendio indefinito - metodi delle strisce
- piano di campagna qualsiasi
(ammassi rocciosi)

Tra tutte le possibili superfici di rottura, la critica è quella a cui compete il minimo coefficiente
di sicurezza FS, che viene assunto come coefficiente di sicurezza del pendio.
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Superficie di rottura curvilinea: metodi delle strisce


Il volume di terreno delimitato inferiormente dalla superficie di scorrimento viene
suddiviso in una serie di strisce generalmente verticali.

Qi
Uli E'i Xi+DXi
Hi
Xi E'i+DE'i
Wi
Uli+DUli

sn Ti
N'i
Ubi

Su ciascuna striscia agiscono carichi noti, come:


- peso proprio (W i);
- forze esterne e/o risultanti di forze di massa verticali (Qi) ed orizzontali (Hi);
- risultanti di una distribuzione di pressioni neutre (Uli, Ubi).
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METODI DELL’EQUILIBRIO LIMITE

Valutazione delle condizioni di equilibrio di un corpo rigido-plastico ben definito, di cui


sia noto a priori il meccanismo di rottura.

IPOTESI
ü Il terreno è considerato rigido-plastico, ovvero non presenta deformazioni prima
della rottura (ciò implica che nella soluzione del problema non intervengono
equazioni di congruenza).
ü La rottura si attinge contemporaneamente in tutti i punti della superficie di
scorrimento.
ü Superficie di scorrimento di forma nota.
ü Stato tensionale piano.

SOLUZIONE
ü Il risultato dell’analisi si esprime in termini di:
Ø coefficiente di sicurezza
Ø superficie di scorrimento critica
ü Il problema può essere staticamente indeterminato. In tal caso occorrono ulteriori
ipotesi, che differiscono da metodo a metodo. Di conseguenza il risultato dell’analisi
di stabilità non è univoco, ma dipende dal metodo adottato.
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METODI DELLE STRISCE

Si applicano in genere per le verifiche di stabilità dei pendii naturali, spesso


caratterizzati da una complessa ed irregolare morfologia superficiale e profonda, e da
una forte variabilità delle condizioni stratigrafiche e geotecniche.

Il volume di terreno delimitato inferiormente dalla superficie di scorrimento viene


suddiviso in strisce generalmente verticali. bi
striscia i-esima
1 i-1 i 1-n
Qi
Uli-1 E'i-1
1 Livello Hi Xi
dell’acqua
Superficie di Xi-1 E'i
scorrimento i
Wi
Uli
striscia i-esima
n Ti
N'i ai
Ubi
GRANDEZZE NOTE
ØGeometria delle strisce: ai, bi Dli
ØCaratteristiche fisiche e meccaniche del terreno: gi, ci, φi
ØCarichi (peso proprio Wi, forze esterne e/o risultanti di forze di massa verticali Qi ed
orizzontali Hi, risultanti di una distribuzione di pressioni interstiziali Uli, Ubi).
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METODI DELLE STRISCE

INCOGNITE
1 i-1 i 1-n

Ø n Ni Livello
1
Ø n punti di applicazioni di Ni dell’acqua
Superficie di
Ø n Ti scorrimento i
Ø n-1 Ei 6n-2 striscia i-esima
Ø n-1 punti di applicazioni di Ei n

Ø n-1 Xi
Ø FS

Qi
Uli-1 E'i-1
EQUAZIONI Hi Xi
Xi-1 E'i
Ø n equilibrio traslazione verticale Wi
Uli
Ø n equilibrio traslazione orizzontale 4n
Ø n rotazione Ti
Ø n Mohr-Coulomb N'i
Ubi

Il problema è 2n-2 volte iperstatico


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METODI DELLE STRISCE

INCOGNITE
1 i-1 i 1-n

Ø n Ni Livello
1
Ø n punti di applicazioni di Ni 5n-2 dell’acqua
Superficie di
Ø n Ti scorrimento i
Ø n-1 Ei 6n-2 striscia i-esima
Ø n-1 punti di applicazioni di Ei n

Ø n-1 Xi
Ø FS

Qi
Uli-1 E'i-1
EQUAZIONI Hi Xi
Xi-1 E'i
Ø n equilibrio traslazione verticale Wi
Uli
Ø n equilibrio traslazione orizzontale 4n
Ø n rotazione Ti
Ø n Mohr-Coulomb N'i
Ubi

n-2
Il problema è 2n-2 volte iperstatico
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METODI DELLE STRISCE

Per rendere il sistema determinato, vengono introdotte alcune ipotesi semplificative,


differenti da metodo a metodo.

Metodi “rigorosi” rispettano le condizioni di equilibrio globale

Ø Morgenstern & Price


Ø Spencer
Ø Bishop rigoroso
Ø Janbu completo

Metodi approssimati forniscono una soluzione non equilibrata

Ø Fellenius
equilibrio dei momenti
Ø Bishop semplificato

Ø Janbu semplificato equilibrio delle forze


Ø dei cunei
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O
METODI DELLE STRISCE a

Metodo di Fellenius (1937)


R
Superficie di scorrimento circolare
b
Ipotesi semplificativa: per ciascuna striscia le
risultanti delle forze di interfaccia applicate sui lati W
sono parallele alla base
a
n Ni
T
N' d
n Ti
1 FS
2n+1 incognite
Ei-1
Xi
n equilibrio traslazione ortogonale Xi-1 Ei
alla base Wi
n Mohr-Coulomb
1 rotazione globale Ti
2n+1 equazioni Ni
ai
Dli
bi
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O
a
1) Equilibrio alla traslazione normale alla base della singola striscia

N 'i = Wi × cos a i - U bi + (DX i × cos a - DEi × sin a )


R
2) Equilibrio alla rotazione intorno al polo O
b
åW × r × sin a = å T × r = F å (c'×Dl + N 'i × tan j ') × r
1
i i i i W

(c'×Dl + N ' × tan j ') a


F=
å i i
T
åW × sin a i i N' d

å [c'×Dl + (W × cos a - U + DX × cos a - DEi × sin a i ) × tan j ']


F=
i i i bi i i

åW × sin a i i
Ei-1
Xi
3) Si trascurano le forze interstriscia å (DX i × cos a - DEi × sin a ) tan j ' = 0 Xi-1
Wi
Ei

F=
å [c'×Dli + (Wi × cos a i - U bi ) × tan j '] Ti
Ni
ai
åWi × sin a i Ubi Dli
bi
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O
METODI DELLE STRISCE a

Metodo di Fellenius (1937)


R
Superficie di scorrimento circolare
b
Ipotesi semplificativa: per ciascuna striscia le
risultanti delle forze di interfaccia applicate sui lati W
sono parallele alla base
a
T
Dall’equazione di equilibrio alla traslazione nella N' d
direzione ortogonale alla base della singola striscia:
N i ' = Wi × cos a i - U bi
Ei-1
Xi
Il coefficiente di sicurezza globale è definito come Xi-1 Ei
rapporto fra i momenti delle resistenze e i momenti Wi
delle azioni sollecitanti:

[c ' Dl + (W cos a - U )tgj ' ]


Ti
FS =
å i i i i bi i Ni
ai
åW sena i i
Dli
bi
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METODI DELLE STRISCE

Metodo di Fellenius (1937)

ØIl vantaggio è la semplicità e la rapidità del calcolo.

ØL’assunzione che, per ciascuna striscia, le risultati delle forze di interfaccia


siano parallele alla base implica che tali forze agenti sulla stessa interfaccia
abbiano rette d’azione differenti a seconda se si considera l’interfaccia
appartenente ad una striscia piuttosto che alla successiva.

ØÈ un metodo cautelativo, che sottostima FS rispetto ai metodi “rigorosi”. Le


differenze sono di qualche punto percentuale per superfici di scorrimento poco
profonde, ma possono arrivare al 50% per superfici profonde.

ØNel caso di superfici di rottura non circolari, il metodo fornisce risultati tanto più
accurati quanto maggiore è la porzione di superficie assimilabile ad un piano.
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Confronto del metodo di Fellenius con altri metodi delle strisce

FS calcolato con il metodo di


Fellenius è molto diverso da quello
calcolato con altri metodi nel caso di
superfici di scorrimento circolari
profonde, mentre non ci sono grandi
differenze per superfici di forma
qualunque, specialmente a debole
curvatura.

(Skempton e Hutchinson, 1969)


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O
METODI DELLE STRISCE a

Metodo di Bishop semplificato (1955)


R
Superficie di scorrimento circolare
b
Ipotesi semplificativa: la differenza tra le forze di W
taglio applicate sui lati di ciascuna striscia viene
trascurata (DXi=Xi-1-Xi=0) a
T
N' d
n Ni
n Ti
1 FS
Ei-1
2n+1 incognite Xi
Xi-1 Ei
Wi

n equilibrio traslazione verticale Ti


n Mohr-Coulomb Ni
1 rotazione globale ai
Dli
2n+1 equazioni bi
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1) Equilibrio alla traslazione verticale della singola striscia

× ( N 'i × tan j '+ c'×Dli ) × sin a i


1
Wi + DX i = N 'i × cos a i + U bi × cos a i +
Esplicitato per N’
F

æ 1 ö 1
N 'i ×ç cos a i + × tan j '× sin a i ÷ = Wi + DX i - U bi × cos a i - × c'×Dli × sin a i
è F ø F
1 1
mai = cos a i + × tan j '× sin a i Wi + DX i - U bi × cos a i - × c'×Dli × sin a i
F N 'i = F
1
cos a i + × tan j '× sin a i
F
2) Equilibrio alla rotazione intorno al polo O

1
Wi + DX i - U bi × cos a i - × c'×Dli × sin a i
å (c'×Dl + N ' × tan j ') N 'i = F
F=
i i
mai
åW × sin a i i

å [c'×bi + (Wi - U bi × cos a i ) × tan j '+DX i × tan j ']×


1
mai
F=
åW × sin a
i i
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O
METODI DELLE STRISCE a

Metodo di Bishop semplificato (1955)


R
Superficie di scorrimento circolare
b
Ipotesi semplificativa: la differenza tra le forze di W
taglio applicate sui lati di ciascuna striscia viene
trascurata (DXi=Xi-1-Xi=0) a
T
N' d
Il coefficiente di sicurezza alla rotazione globale è
definito come rapporto fra i momenti delle
resistenze e i momenti delle azioni sollecitanti: Ei-1
Xi
ì ' 1 ü
[
S í ci × bi + (Wi - ui × bi ) × tan j i ×
'
] ý
Xi-1
Wi
Ei

FS = î
mai þ
SWi × sena i Ti
Ni
ai
Dli
con æ tan a i × tan j 'i ö
mai = cos a i × ç1 + ÷ bi
è FS ø
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METODI DELLE STRISCE

Metodo di Bishop semplificato (1955)

Abaco per il calcolo di ma


ì 1 ü
[ ]
S í ci' × bi + (Wi - u i × bi ) × tan j'i × ý
FS = î
m ai þ

SWi × sena i

æ tan a i × tan j' i ö


mai = cos a i × ç1 + ÷
è FS ø
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Confronto del metodo di Bishop semplificato con altri metodi delle


strisce

ØA differenza di Fellenius, quello di Bishop semplificato fornisce risultati analoghi


a quelli dei metodi “rigorosi” (con differenze al più del punto percentuale).

ØViene generalmente preferito ai metodi “rigorosi”, per la maggiore semplicità di


calcolo.

ØRispetto al metodo di Fellenius, l’espressione di FS non è esplicita e pertanto


risulta utile la risoluzione per via iterativa.

ØLa convergenza si raggiunge rapidamente nella maggior parte dei casi.


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I METODI DELLE STRISCE


Metodo di Janbu semplificato (1954)

Superficie di scorrimento di forma qualunque

Ipotesi semplificativa: la differenza tra le forze di b


taglio applicate sui lati di ciascuna striscia viene
trascurata (DXi=Xi-1 – Xi=0) W

a
n Ni
n Ti T
N
1 FS
2n+1 incognite
Ei-1
Xi
Xi-1 Ei
Wi
n traslazione verticale
n Mohr-Coulomb
1 traslazione orizzontale globale Ti
Ni
2n+1 equazioni ai
Dli
bi
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1) Equilibrio alla traslazione verticale della singola striscia

× ( N 'i × tan j '+c'×Dli ) × sin a i × ( N 'i × tan j '+c'×Dli )


1 1
Wi = N 'i × cos a i + U bi × cos a i + Ti =
Esplicitato per N’
F F

æ 1 ö 1
N 'i ×ç cos a i + × tan j '× sin a i ÷ = Wi - U bi × cos a i - × c'×Dli × sin a i
è F ø F
1 1
mai = cos a i + × tan j '× sin a i Wi - U bi × cos a i - × c'×Dli × sin a i
F N 'i = F
1
cos a i + × tan j '× sin a i
F
2) Equilibrio alla traslazione orizzontale della singola striscia

× ( N 'i × tan j '+c'×Dli )


1
DEi = Ti × cos a i - ( N 'i +U bi ) × sin a i Ti =
F
æ Wi ö
DEi = Ti × cos a i - çç - Ti × tan a i ÷÷ × sin a i
è cos a i ø
1 1
DEi = Ti × cos a i - Wi × tan a i = × (c'×Dli + N 'i tan j ' ) × - Wi × tan a i
F cos a i
nai = cos a i × mai
2) Equilibrio alla traslazione orizzontale dell’intero ammasso

å (c'×Dl + N ' × tan j ' ) × 1cos a


i i å [c'×b + (W - U × cos a ) × tan j ' ] × 1na
i bi i
F= i
F= i

å W × tan a + å DE
i i i å W × tan a i i
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I METODI DELLE STRISCE


Metodo di Janbu semplificato (1954)

Superficie di scorrimento di forma qualunque b

Dall’equazione di equilibrio alla traslazione verticale


della singola striscia: W
1 ' a
Wi - U bi × cos a i - × ci × Dli × sena i
Ni' = FS T
m ai N
æ tan a i × tan j' i ö
con mai = cos a i × ç1 + ÷
è FS ø Ei-1
Xi
Il coefficiente di sicurezza è definito come rapporto
fra forze orizzontali resistenti e sollecitanti: Xi-1 Ei
Wi
ì ' 1 ü
[
S i í ci × bi + (Wi - ui × bi ) × tan ji × ý
'
]
FS = î
nai þ Ti
N'i
S iWi × tan a i ai
Ubi
nai = cos a i × mai Dli
bi
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I METODI DELLE STRISCE


Metodo di Janbu semplificato (1954)
ØL’espressione di FS non è esplicita e pertanto risulta utile la risoluzione per via
iterativa a partire da un valore iniziale stimato FS (può essere utile assumere
FSiniziale=1).
ØIl metodo fornisce valori di FS significativamente più piccoli di quelli ottenuti con
metodi rigorosi. Per questo, lo stesso Janbu propose di moltiplicare il valore di FS a
fine iterazione (FS0) per un fattore correttivo f0, definito sulla base del rapporto di
curvatura della superficie di scorrimento e delle proprietà meccaniche dei terreni.
ØTuttavia, non sempre si riesce a correggere opportunamente FS, che risulta quasi
sempre sottostimato.

FS = f0 · FS0

Janbu completo Janbu semplificato


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Superficie di rottura curvilinea: metodi delle strisce

ì 1 ü
[ ]
S i í ci' × bi + (Wi - ui × bi ) × tan ji' × ý æ tan a i × tan j 'i ö
Bishop semplificato FS = î mai þ mai = cos a i × ç1 + ÷
è FS ø
S iWi × sena i

ì 1 ü
[ ]
S i í ci' × bi + (Wi - ui × bi ) × tan ji' × ý æ tan a i × tan j 'i ö
mai = cos 2 a i × ç1 + ÷
FS = î ai þ
Janbu semplificato m è FS ø
S iWi × tan a i

I metodi di Bishop semplificato e di Janbu semplificato non sono globalmente


equilibrati, in quanto sfruttano:
- le equazioni di equilibrio alla traslazione verticale su ogni singola striscia,
- un equilibrio globale sull’intera massa instabile.

Ciò nonostante forniscono risultati soddisfacenti rispettivamente per superfici di


scorrimento circolari e di forma qualsiasi.
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O
METODI DELLE STRISCE a

Metodo di Bishop (1955)


R
Superficie di scorrimento circolare
b
Dall’equazione di equilibrio alla traslazione verticale
della singola striscia: W
1 '
Wi - U bi × cos a i + DX i - × ci × Dli × sena i a
Ni' = FS
m ai T
N' d
æ tan a i × tan j' i ö
con mai = cos a i × ç1 + ÷
è FS ø Ei-1
Xi
Il coefficiente di sicurezza globale è definito come Xi-1 Ei
rapporto fra i momenti delle resistenze e i momenti Wi
delle azioni sollecitanti:

ì Ti
1 ü
[ ]
S í ci' × bi + (Wi - ui × bi ) × tan j i' + DX i tan ji ' × ý Ni
ai
FS = î ai þ
m
Dli
SWi × sena i bi
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METODI DELLE STRISCE

Analisi in condizioni non drenate per superficie di scorrimento circolare

Nel caso di terreno coesivo, il problema diventa staticamente determinato

a
n n

åM res åC ui × bi × sec a i
R FS = i =1
n
= i =1
n

1
bi
åM
i =1
instab åWi =1
i × sena i

i
Wi
ai
n
Ti
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METODI DELLE STRISCE

Analisi in condizioni non drenate per superficie di scorrimento circolare

Nel caso di terreno omogeneo coesivo, l’espressione del coefficiente di


sicurezza diventa: O
J
B B

ò tlim × R × ds ò t lim × R × dJ
2

M res Cu × R 2 × J R
dJ
FS = = A
= A
=
M instab W × dG W × dG W × dG
B

ds G dG
W
Cu × l × R
FS = A
W × dG t

l
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 41
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Superficie di rottura planare: piano di campagna qualsiasi


Schemi di rottura in ammassi rocciosi
1) Rottura planare
2) Rottura a cuneo
3) Rottura a diedro
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 43

Superficie di rottura planare: piano di campagna qualsiasi


Schemi di rottura in ammassi rocciosi
1) Rottura planare
2) Rottura a cuneo
3) Rottura a diedro

N° INCOGNITE = N° EQUAZIONI

Problema isostatico
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 44

1) Equilibrio alla traslazione normale alla base

N ' = W × cos a - U - V × sin a

2) Equilibrio alla traslazione parallela alla base

T = W × sin a + V × cos a

3) Dal criterio di resistenza

1
T= (c' L + N ' tan j ' )
F
Tr c' L + N ' tan j ' c' L + (W cos a - U - V sin a ) tan j '
F= = =
T T W sin a + V cos a

3) Trascurando le pressioni interstiziali

c' L + W cos a tan j ' c' L tan j '


F= = +
W sin a W sin a tan a
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 45

Superficie di rottura planare: piano di campagna qualsiasi


Schemi di rottura in ammassi rocciosi
1) Rottura planare
2) Rottura a cuneo
3) Rottura a diedro

N° INCOGNITE > N° EQUAZIONI

Problema iperstatico
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 46

Superficie di rottura planare: piano di campagna qualsiasi


Schemi di rottura in ammassi rocciosi
1) Rottura planare
2) Rottura a cuneo
3) Rottura a diedro

N° INCOGNITE > N° EQUAZIONI

Problema iperstatico
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 47

Pendio indefinito
b

Us C 1) Traslazione lungo la direzione ortogonale alla retta


passante per AD

N ' = W × cos a - (U b - U s ) - DU × sin a


B Z’ z
W
2) Traslazione lungo la direzione parallela alla retta
Ui-1
Z’ passante per AD
D
Ui T W = g sat × b × h T = W × sin a + DU × cos a
A Ub g ' = g sat - g w
a

N’ Tf c'×b × sec a + N '× tan j '


F= = =
T T
c '×b × sec a + [W × cos a - (U b - U s ) - DU × sin a ]× tan j '
W × sin a + DU × cos a
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 48

Pendio indefinito asciutto


b

Us C

B Z’ z Tf c'×b × sec a + N '× tan j '


W F= = =
T T
Z’
Ui-1 c '×b × sec a + [W × cos a - (U b - U s ) - DU × sin a ]× tan j '
D W × sin a + DU × cos a
Ui T W = g sat × b × h
A Ub g ' = g sat - g w
a

N’

U s = 0; U b = 0; DU = 0

Tf c'×b × sec a + N '× tan j ' c'×b × sec a + W × cos a × tan j ' c'×b × sec a tan j '
F= = = = +
T T W × sin a W × sin a tan a
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 49

Pendio indefinito asciutto


1
t j

Z z
gz
tf a
Z

T c’
t
N
a sn

Dl=1/cosa

N = g × z × cos a s n = N = g × z × cos 2 a
Dl

T = g × z × sin a t = T = g × z × sin a × cos a


Dl

t f c'+s n × tan j ' c'+g × z × cos 2 a × tan j ' c' tan j '
F= = = = +
t t g × z × cos a × sin a g × z × cos a × sin a tan a
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Pendio indefinito asciutto


N = g × z × cos a s n = N = g × z × cos 2 a j >a
Dl t j

T = g × z × sin a t = T = g × z × sin a × cos a


Dl
tf a
t f c'+s n × tan j ' c '+g × z × cos a × tan j '
2
F= = = =
t t g × z × cos a × sin a
c’
c' tan j ' t
= +
g × z × cos a × sin a tan a sn

t crit = g × zcrit × sin a × cos a = c '+g × zcrit × cos 2 a × tan j '


t j
j =a zcrit =
c'
g × cos a × (sin a - cos a × tan j ')
t
a a

j
c’

j <a
sn tcrit
c’
sn
scrit
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Pendio indefinito immerso in acqua in quiete


b
Tf c'×b × sec a + N '× tan j '
h h F= = =
Us T T
h’ Z’ z c '×b × sec a + [W × cos a - (U b - U s ) - DU × sin a ]× tan j '
W W × sin a + DU × cos a

Z’
Ui-1 U i -1 = g w × (h + z ) × z
U i = g w × (h + h'+ z ) × z h' = b × tan a
D
Ui T
A Ub DU = -g w × z × b × tan a
a
Us = g w ×h× b
1 cos a
= sec a
N’ DU = g w × z × b
U b = g w × (h + z ) × b cos a
cos a cos a

Tf c '×b × sec a + N '× tan j ' c '×b × sec a + [W × cos a - (U b - U s ) - DU × sin a ]× tan j '
F= = = =
T T W × sin a + DU × cos a
é g × z ×b ù
c'×b × sec a + êg sat × z × b × cos a - w + g w × z × b × tan a × sin a ú × tan j '
ë cos a û c' tan j '
= = +
g sat × z × b × sin a - g w × z × b × sin a g '×z × b × sin a tan a
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Pendio indefinito: moti filtranti

t a
Linee di flusso
n
z Hw
Isopieziche

zw
h = z + uw/gw
b z h = quota piezometrica
x uw = pressione neutra
gw = peso specifico
dell’acqua
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Pendio indefinito: moti filtranti


Linee di flusso

t a Isopieziche

n
z Hw h = z + uw/gw
C h = quota piezometrica
B a L uw = pressione neutra
gw = peso specifico dell’acqua
d
zB zw
b
zB hA = hB
b
A
x uw,B/gw= 0
Mezzo dotato di permeabilità omogenea ed isotropa zA= 0
zB = zw - L = zw - d × tan a uwA/gw = zB
d = zB × tan b zw = zB + L (profondità dal pelo libero della
falda)
zB = zw - zB × tan b × tan a
zB × (1+ tan b × tan a) = zw
zB = zw/(1+ tan b × tan a) uw =
g w × zw
1 + tan b × tan a
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Pendio indefinito: moti filtranti

g w × zw
Filtrazione orizzontale: b = 0° uw =
1 + tan b × tan a
tan b = 0 uw = gw × zw

Filtrazione parallela al pendio: b = a


g w × zw g w × z w × cos 2 a
uw = = = g × z × cos 2
a
1 + tan a cos a + sen a
2 2 2 w w

Filtrazione verticale: b = 90°


tan b ® µ uw = 0

Filtrazione normale al pendio: b = -(90°-a)


tan b × tan a = -1 uw ®µ
(condizione irrealistica)
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Pendio indefinito: moti filtranti

uw

γw·zw

b(+) 90° 0 -(90°- α ) b(-)


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Pendio indefinito: coefficiente di sicurezza

Il coefficiente di sicurezza FS è dato dal rapporto tra la tensione tangenziale limite


resistente e la tensione tangenziale squilibrante, calcolate lungo le giaciture parallele al
p.c.

t lim c'+(s n - u w ) × tan j '


FS = =
t t
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Moto di filtrazione parallelo al p.c. (pelo libero falda a p.c.)


u w = g w × z w × cos 2 a

t lim (s n - uw ) × tan j ' (g sa t × z × cos2 a - g w × z × cos2 a )× tanj ' g ' tan j '
FS = = = = ×
t t g sat × z × sena × cosa g sat tana

t lim c'+s 'n × tan j ' c' g ' tan j '


FS = = = + ×
t t g sat × z × sena × cosa g sat tan a

Terreno incoerente - Moto di filtrazione parallelo al p.c. (pelo libero a profondità z1 da pc)

æ z1 ö
g × çç ÷÷ + g '
t lim (s n - uw )× tan j ' [g × z1 + g '×( z - z1 )]× cos2 a × tan j ' è z - z1ø tanj '
FS = = = = ×
t t [g × z1 + g sat × (z - z1 )]× sena × cosa æ z ö tan a
g × çç 1 ÷÷ + g sat
è z - z1 ø
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Terreno incoerente - Moto di filtrazione non parallelo al p.c. (pelo libero falda a p.c.)
g w × zw
uw =
1 + tan b × tan a

æ gw ×z ö
çç g sa t × z × cos2 a - ÷÷ × tan j '
t (s - u ) × tanj ' = è
FS = lim = n w
1 + tan a × tan b ø
=
t t g sat × z × sena × cosa

é gw ×z ù
g sa t × z × cos2 a × ê1 - ú × tanj '
ë g sa t × z × cos a × (1 + tan a × tan b ) û
2

= =
g sat × z × sena × cosa

é gw ù tanj
= ê1 - ú×
ë g sa t × cos2
a × (1 + tan a × tan b ) û tan a
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Pendio Indefinito: Coefficiente di sicurezza


q Terreno incoerente - Azione sismica (approccio pseudostatico)

a
B

kW

z W

t lim Tlim N × tan j ' (W × cosa - k ×W × sena ) × tan j '


FS = = = = =
t T T W × sena + k ×W × cosa

=
(g × z × B × cosa - k × g × z × B × sena ) × tanj ' = (cosa - k × sena ) × tanj ' = tanj '
g × z × B × sena + k × g × z × B × cosa sena + k × cosa tan(a + k )
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Pendio Indefinito: Coefficiente di sicurezza


q Terreno coesivo - Pendio asciutto

t lim c'+s n × tanj ' c'+g × z × cos2 a × tanj ' c' tan j ' c'
FS = = = = + = + FSj
t t g × z × sena × cosa g × z × sena × cosa tana g × z × sena × cosa

q Terreno coesivo - Pendio sommerso

t lim c'+s 'n × tan j ' c'+g '×z × cos2 a × tanj ' c' tan j ' c'
FS = = = = + = + FSj
t t g '×z × sena × cosa g '×z × sena × cosa tan a g '×z × sena × cosa

q Terreno coesivo - Moto di filtrazione parallelo al p.c. (pelo libero falda a p.c.)

t lim c'+s 'n × tan j ' c' g ' tan j ' c' g'
FS = = = + × = + × FSj
t t g sat × z × sena × cosa g sat tana g sat × z × sena × cosa g sat
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Pendio Indefinito: Coefficiente di sicurezza


q Terreno coesivo - Moto di filtrazione parallelo al p.c. (pelo libero falda a
profondità z1 dal p.c.)
æ z1 ö
g × çç ÷÷ + g '
z - z1 ø
+ è
c'
FS = × FSj
[g × z1 + g sat × (z - z1 )]× sena × cosa æ z ö
g × çç 1 ÷÷ + g sat
è z - z1 ø

q Terreno coesivo - Azione sismica (approccio pseudostatico / condizioni non


drenate) B
Cu ×
t T C ×L cosa
FS = lim = lim = u = =
B t T T W × sena + k ×W × cosa
a
B
kW C ×
cosa
u
= =
W g sat × z × B × sena + k × g sat × z × B × cosa
z
Cu
L =
g sat × z × sena × cosa + k × g sat × z × cos2 a
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I METODI DELLE STRISCE


Metodo di Janbu rigoroso (1973)
Superficie di scorrimento di forma qualunque
b
Ipotesi semplificativa: nota la posizione della linea
di spinta, ovvero sono noti i punti di applicazione Ei W
Problema
iperdeterminato.
a
n Ni Vengono utilizzate tutte le T
equazioni di equilibrio N
n Ti
n-1 Ei tranne una di equilibrio
alla rotazione.
n-1 Xi
1 FS Ei-1
Xi
4n-1 incognite Ei
Xi-1
Wi
n traslazione verticale
n traslazione orizzontale Ti
n rotazione N'i ai
n Mohr-Coulomb Ubi
4n equazioni Dli
bi
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I METODI DELLE STRISCE


Metodo di Janbu rigoroso (1973)
Superficie di scorrimento di forma qualunque b
Dall’equazione di equilibrio alla traslazione
verticale della singola striscia: W
1 '
DX i + Wi - U bi × cos a i - × ci × Dli × sena i a
Ni' = FS
m ai N T

æ tan a i × tan j' i ö


con mai = cos a i × ç1 + ÷
è FS ø
Ei-1
Dall’equazione di equilibrio alla traslazione Xi
orizzontale della singola striscia: Ei
yi-1 Xi-1 Wi
c × Dli + N i ' ×tgj i '
'
DE i = i
cos a i - ( N i ' +U bi ) × sena i
FS bi yi
tga i Ti
Dall’equazione di equilibrio alla rotazione attorno al 2 N'i
punto di mezzo della base della singola striscia: ai
Ubi
bi b æ b ö æ b ö Dli
Xi + X i -1 i + E i ç y i - i tga i ÷ - E i -1 ç y i -1 + i tga i ÷ = 0
2 2 è 2 ø è 2 ø bi
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I METODI DELLE STRISCE


Metodo di Janbu rigoroso (1973)
Considerato: b
yi -1 = yi + bi tan a i - bi tan a i
X i -1 = X i - DX i W
Ei -1 = Ei - DEi
a
Sostituendo in: N T
bi b æ b ö æ b ö
Xi + X i -1 i + E i ç y i - i tga i ÷ - E i -1 ç y i -1 + i tga i ÷ = 0
2 2 è 2 ø è 2 ø
Risulta: Ei-1
Xi
bi æ b ö
( 2 X i - DX i ) + DEi ç yi -1 + i tan a i ÷ - Ei bi tan a i = 0 Ei
2 è 2 ø yi-1 Xi-1 Wi
Passando al limite per bi che tende a 0 e bi yi
trascurando gli infinitesimi di ordine superiore: tga i Ti
2 N'i ai
Xdb + ydE - E tan a i db = 0 Ubi
dE Dli
X = E tan a i - y bi
db
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I METODI DELLE STRISCE


Metodo di Janbu rigoroso (1973)

Superficie di scorrimento di forma qualunque Ea


b
Il coefficiente di sicurezza si ricava dall’equazione
di equilibrio alla traslazione orizzontale globale:
W

å [c ' Dl + N ' tgj ' ]cos a a


FS =
i i i i i

å (N ' +U )sena + [E - E ] N T Eb
i bi i a b

Ea e Eb eventuali forze normali sui contorni


Ei-1
laterali Xi

1) Si ipotizza Xi=0 e si calcola un valore Fo Xi-1 Ei


Wi
(mediante il metodo di Janbu semplificato)
2) Con Fo è possibile calcolare Eio dalla eq. di
traslazione orizzontale Ti
3) Si calcolano le Xio dall’eq. semplificata di N'i
ai
rotazione per la singola sctiscia Ubi
4) Si ripete il calcolo con il nuovo valore delle Xi Dli
bi
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I METODI DELLE STRISCE


Metodo di Janbu rigoroso (1973)

ØL’Autore del metodo sostiene che la soluzione giunge rapidamente a


convergenza a patto di scegliere superfici di rottura “cinematicamente
ragionevoli”.

Ø I valori di FS calcolati con questo metodo sono poco influenzati dalla


posizione della linea di spinta ipotizzata.

ØTra i metodi rigorosi, quello di Janbu presenta più frequentemente problemi di


convergenza.
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 68

I METODI DELLE STRISCE


Metodo di Spencer (1967)
Superficie di scorrimento di forma qualunque

Ipotesi: le forze di interstriscia hanno tutte la b


stessa inclinazione J X i = tan J
Ei
W
n Ni
n Ti a
n-1 Ei T
n-1 punti di applicazioni di Ei N
n-1 Xi
1 FS Ei-1
Xi
1 J
5n-1 incognite Xi-1 Ei
Wi
n traslazione verticale
n traslazione orizzontale Ti Xi
n rotazione N'i = tan J
ai Ei
n Mohr-Coulomb Ubi
n-1 X/E = tg J Dli
5n-1 equazioni bi
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 69

I METODI DELLE STRISCE


Metodo di Spencer (1967)
Superficie di scorrimento di forma qualunque
b
Dall’equazione di equilibrio alla traslazione
in direzione normale alla base della striscia: W

N i ' = Wi cos a i - Qi sen(a i - J) - U bi a


N T

Dall’equazione di equilibrio alla traslazione Ei-1


in direzione parallela alla base della striscia: J
Ri-1 Xi
Wi sena i + Qi cos(a i - J) =
1 1
N i ' tgj i ' + c i ' Dl i Ri
FS FS Xi-1
Wi J
Ei

Ti
1
ci ' Dli +
1
(Wi cos a i - U bi )tgji ' -Wi sena i N'i ai Qi = Ri -1 + Ri
Qi = FS FS Ubi
cos(a i - J) + sen(a i - J)tgj i '
1 Dli Xi
= tan J
FS bi Ei
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 70

I METODI DELLE STRISCE


Metodo di Spencer (1967)

Superficie di scorrimento di forma qualunque

ìSQi = 0 equilibrio delle forze


ï
í
ïSQ cos(a - J) = 0 equilibrio dei momenti
î i i

J, FS incognite

FS viene calcolato due volte: con un’equazione


di equilibrio globale alla rotazione e con
un’equazione di equilibrio globale alla FSm
traslazione.

Il valore corretto di J è quello che fa coincidere


i due FS calcolati. FSf
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 71

I METODI DELLE STRISCE

Metodo di Spencer (1967)

ØNel maggior parte dei casi, per superfici di rottura circolari, FS calcolato con
il metodo di Spencer non differisce significativamente da FS calcolato con il
metodo di Bishop semplificato.

ØI valori di FS calcolati con questo metodo risultano sostanzialmente


indipendenti dalla distribuzione delle forze di interstriscia ipotizzata.
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 72

I METODI DELLE STRISCE


Metodo di Morgenstern-Price (1965)
Superficie di scorrimento di forma qualunque x
yt(x) z(x) yt(x)+ dyt(x)
Ipotesi: le forze di interstriscia sono legate
dalla relazione X i Ei = l × f ( x ) y(x)
X+dX
n Ni g1
n Ti
n-1 Ei E+dE
E dW
n-1 punti di applicazioni di Ei
n-1 Xi
1 FS X
1 l dT
5n-1 incognite a dU
g3 b
g2
dN’
n traslazione verticale dl
n traslazione orizzontale
y dx
n rotazione
n Mohr-Coulomb
n-1 X/E = l f(x)
5n-1 equazioni
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 73

I METODI DELLE STRISCE


Metodo di Morgenstern-Price (1965)
Superficie di scorrimento di forma qualunque x
yt(x) z(x) yt(x)+ dyt(x)
Dall’equazione di equilibrio alla rotazione attorno
al punto di mezzo della base della striscia:
y(x)
- (E × y t )
dE d X+dX
X =y
dx dx g1
E+dE
Dall’equazione di equilibrio alla traslazione E dW
in direzione normale alla base della striscia:
X
dN' = dW cos a + dX cos a - dEsena - dU bi
dT
Dall’equazione di equilibrio alla traslazione dU
a g3 b
in direzione parallela alla base della striscia: g2
dN’
dT = dWsena + dXsena + dE cos a dl
y dx

dE æ tgj' dy ö dX æ dy tgj' ö c' æç æ dy ö ö÷ dW ìï tgj' é æ dy ö 2 ù tgj' dy üï


2

ç1 + ÷+ ç - ÷= ç
1+ ç ÷ +
÷ í - ru ê1 + ç ÷ ú - ý
dx è FS dx ø dx è dx FS ø FS è è dx ø ø dx ïî FS êë è dx ø úû FS dx ïþ
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 74

I METODI DELLE STRISCE


Metodo di Morgenstern-Price (1965)
Superficie di scorrimento di forma qualunque x
yt(x)+ dyt(x) z(x) yt(x) y(x)
eq. equilibrio delle forze
eq. equilibrio dei momenti
X+dX
dX
= l× f(x) X
dE E+dE
E
E(x), X(x), yt(x) incognite dW

dT
FS viene calcolato due volte: con un’equazione dN’ a
di equilibrio globale alla rotazione e con
un’equazione di equilibrio globale alla traslazione.
dUb
dl
Il valore corretto di l è quello che fa coincidere dx y
i due FS calcolati.
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 75

I METODI DELLE STRISCE


Metodo di Morgenstern-Price (1965)

ØNel caso di superfici di rottura circolari, i risultati ottenuti non differiscono


significativamente con quelli calcolato con il metodo di Bishop semplificato.

ØI valori di FS calcolati con questo metodo risultano sostanzialmente


indipendenti dalla particolare funzione f(x) prescelta.
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 76

CONFRONTO TRA I METODI DELLE STRISCE PIÙ DIFFUSI

ØI metodi rigorosi forniscono valori di FS molto prossimi tra loro. L’ampiezza


dell’intervallo di variazione dei risultati può essere al massimo ± 6% rispetto al
valore medio stimato, e l’ampiezza di questo intervallo si riduce nel caso di
terreni omogenei o quando le u sono nulle (Duncan, 1996).

ØI valori di FS calcolati con i vari metodi rigorosi sono poco influenzati dalla
distribuzione delle forze interne di taglio.

ØL’accuratezza dei valori di FS ottenuti con metodi approssimati varia


notevolmente passando da un metodo all’altro.
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 77

CONFRONTO TRA I METODI DELLE STRISCE PIÙ DIFFUSI

ØPer superfici di scorrimento circolare, il metodo più utilizzato, per l’accuratezza


dei risultati e la semplicità del calcolo, è quello di Bishop semplificato.

ØPer superfici di scorrimento di forma qualsiasi, è necessario ricorrere a un


metodo rigoroso.

ØTra i metodi rigorosi, quello più utilizzato è il metodo di Morgestern & Price.
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 78

CONFRONTO TRA I METODI DELLE


STRISCE PIÙ DIFFUSI
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 81

METODI DELL’EQUILIBRIO LIMITE

Metodi inversi

Øla frana è in atto o è già avvenuta


Øla superficie di scorrimento è nota (nel senso che viene individuata mediante
apposite indagini)
ØFS=1

L’obiettivo dell’analisi è quello di ricavare informazioni sulle possibili cause


dell’instabilità e soprattutto sui valori dei parametri della resistenza a taglio
operativi al momento del collasso lungo la superficie di scorrimento.

Metodi diretti

Øil pendio non è ancora interessato da fenomeni di rottura


Øla superficie di scorrimento critica è incognita (sia per forma che per
ubicazione)

L’analisi di stabilità ha come obiettivo l’individuazione della superficie di


scorrimento critica (di norma cercata per tentativi) e del relativo coefficiente di
sicurezza.
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 82

I METODI DELLE STRISCE


Metodo di Sarma (1973)
Superficie di scorrimento di forma qualunque
Ipotesi: le forze di interstriscia hanno tutte la
stessa inclinazione J b

n Ni W
n Ti
n-1 Ei a
n-1 punti di applicazioni di Ei T
1 kc N
1 l
Ei-1
kcWi Xi
4n incognite
Xi-1 Ei
Wi
n traslazione verticale
n traslazione orizzontale Ti Xi
1 rotazione N'i = tan J
n Mohr-Coulomb ai Ei
Ubi
n-1 DX = l y Dli
4n equazioni bi
Corso di Stabilità dei Pendii A.A. 2014-2015 83

I METODI DELLE STRISCE


Metodo di Spencer (1967)
Superficie di scorrimento di forma qualunque
b
Dall’equazione di equilibrio alla traslazione
in direzione normale alla base della striscia: W

N i ' = Wi cos a i - Qi sen(a i - J) - U bi a


N T

Dall’equazione di equilibrio alla traslazione Ei-1


in direzione parallela alla base della striscia: J
Ri-1 Xi
Wi sena i + Qi cos(a i - J) =
1 1
N i ' tgj i ' + c i ' Dl i Ri
FS FS Xi-1
Wi J
Ei

Ti
1
ci ' Dli +
1
(Wi cos a i - U bi )tgji ' -Wi sena i N'i ai Qi = Ri -1 + Ri
Qi = FS FS Ubi
cos(a i - J) + sen(a i - J)tgj i '
1 Dli Xi
= tan J
FS bi Ei