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Lezione 5: Sistemi ad un grado di libertà:

l’oscillatore elementare (5)

Federico Cluni

2 marzo 2017

1 Risposta sotto forzante qualsiasi - Integrale di Duhamel


1.1 Sovrapposizione degli effetti
L’equazione del moto di un oscillatore elementare con smorzamento sottoposto ad una forzante
generica è pari a:
F (t)
ẍ + 2 ν ω1 ẋ + ω12 x = (1)
m
Si supponga di aver risolto il problema del moto sotto una forzante F1 (t) e condizioni al
contorno x(0) = x0,1 e ẋ(0) = ẋ0,1 , per cui la soluzione è:

F (t)

 ẍ + 2 ν ω1 ẋ + ω12 x = 1

m ⇒ x1 (t)
 x(0) = x0,1

ẋ(0) = ẋ0,1

Si sia risolto il problema del moto anche sotto una forzante F2 (t) e condizioni al contorno
x(0) = x0,2 e ẋ(0) = ẋ0,2 , per cui la soluzione è:

F (t)

 ẍ + 2 ν ω1 ẋ + ω12 x = 2

m ⇒ x2 (t)
 x(0) = x0,2

ẋ(0) = ẋ0,2

Allora, per la linearità dell’equazione differenziale (1) si ha che il problema del moto sotto
forzante F1 (t) + F2 (t) e condizioni al contorno x(0) = x0,1 + x0,2 e ẋ(0) = ẋ0,1 + ẋ0,2 ha soluzione
x(t) = x1 (t) + x2 (t):

F (t) + F2 (t)

 ẍ + 2 ν ω1 ẋ + ω12 x = 1

m ⇒ x1 (t) + x2 (t)
 x(0) = x0,1 + x0,2

ẋ(0) = ẋ0,1 + ẋ0,2

1.2 Risposta all’impulso unitario


Il teorema dell’impulso asserisce che la variazione della quantità di moto di un sistema è pari
all’impulso delle forze agenti. Nel caso dell’oscillatore elementare si ha quindi che per due istanti
generici t1 e t2 : Z t2
(m ẋ(t2 ) − m ẋ(t1 )) = F (t)dt
t1

1
Si supponga che sul sistema, inizialmente in quiete con x(0) = 0 e ẋ(0) = 0 agisca in un
1
intervallo di tempo ∆t una forza costante pari a . In tal caso l’impulso ha valore unitario per
∆t
qualsiasi valore di ∆t. Ponendo per semplicità t1 = 0 si ha t2 = ∆t:
∆t
1
Z
m ẋ(∆t) = dt = 1
0 ∆t

quindi:
1
ẋ(∆t) =
m
facendo tendere ∆t a zero si ha:
1
ẋ(0+ ) =
m
Si noti che in tale circostanza la forza assume un valore che tende ad infinito, ma l’impulso si
mantiene unitario. La forza è detta impulsiva, e può essere modellata attraverso la funzione delta
di Dirac.

Figura 1: Impulso unitario e funzione delta di Dirac

In definitiva si ha che se all’oscillatore viene applicata una forza impulsiva, con impulso unita-
1
rio, esso acquista una velocità pari a . La sua posizione rimane tuttavia invariata. L’oscillatore
m
si muove da dopo l’applicazione dell’impulso in poi in regime di oscillazioni libere, in quanto le
forze agenti sono nulle.
Per studiare il moto (dall’istante successivo a quello di applicazione dell’impulso) basta quindi
risolvere il problema con le condizioni iniziali:

x(0) = 0
(
1  p 
1 ⇒ x(t) = √ exp (−νω1 t) sin ω1 1 − ν 2 t
ẋ(0) = m ω1 1 − ν 2
m
La funzione:
1  p 
h(t) = √ exp (−νω1 t) sin ω1 1 − ν 2 t
m ω1 1 − ν 2
è detta funzione di risposta all’impulso unitario.
Se l’impulso unitario è applicato all’istante τ invece che al tempo 0 la risposta per t > τ è
data da:
1  p 
h(t − τ ) = √ exp (−νω1 (t − τ )) sin ω1 1 − ν 2 (t − τ )
m ω1 1 − ν 2

2
1.3 Integrale di Duhamel
Nel caso di forzanti qualsiasi, si considera la forzante come la sequenza di forze impulsive con
valore dell’impulso all’istante τ pari a F (τ )dτ . Dal momento che vale la sovrapposizione degli
effetti, la risposta al generico istante t è data da:
Z t
x(t) = h(t − τ ) F (τ ) dτ
0

L’integrale che consente di determinare la soluzione è detto integrale di Duhamel.

Figura 2: Forzante come successione di impulsi elementari

Nel caso che le condizioni iniziali fossero diverse dalle naturali sarà necessario aggiungere,
sempre applicando la sovrapposizione degli effetti, la soluzione in oscillazioni libere con x(0) = x0
e ẋ(0) = ẋ0 :

ẋ0 + x0 ν ω1  p 
x(t) = √ exp (−νω1 t) sin ω1 1 − ν 2 t +
1 − ν 2 ω1
 p  Z t
2
+ x0 exp (−νω1 t) cos ω1 1 − ν t + h(t − τ ) F (τ ) dτ (2)
0

Nel caso di smorzamento nullo la funzione di risposta all’impulso unitario è:


1
h(t − τ ) = sin (ω1 (t − τ ))
mω1
e la (2) diventa:
t
ẋ0 1
Z
x(t) = sin (ω1 t) + x0 cos (ω1 t) + sin (ω1 (t − τ )) F (τ ) dτ (3)
ω1 mω1 0

1.4 Esempi
Forza costante
Si consideri una forza applicata all’istante 0 e poi mantenuta costante per un tempo indefinito.

F (t) = F0

3
Figura 3: Andamento della forza con legge F (t) = F0 .

Si assume smorzamento nullo, quindi si applica la (3) con condizioni iniziali x0 = 0 e ẋ0 = 0.
Si ottiene:
t Z t
1 F0
Z
x(t) = sin (ω1 (t − τ )) F0 dτ = sin (ω1 (t − τ )) dτ =
mω1 0 mω1 0
F0 F0
= 2 [cos (ω1 (t − τ )) ]t0 = (1 − cos ω1 t) = xst (1 − cos ω1 t)
mω1 mω12

F0
dove si è indicato con xst = lo spostamento che subirebbe la massa se la forza fosse applicata
k
staticamente.
Il moto è rappresentato nella figura seguente:

2 xst
x(t)

xst

0
0 1T1 2T1 3T1
t

Figura 4: Risposta dell’oscillatore elementare ad una forzante costante.

Il sistema si muove di moto armonico con ampiezza di oscillazione doppia di quella che si
avrebbe se la forza fosse applicata in maniera statica.

4
Forza crescente linearmente
Si consideri una forza crescente linearmente da 0 al valore di regime in un intervallo Tc e poi si
mantenga costante. 
 F0 t per t ≤ Tc

Tc

F (t) =


 F per t > T c

Figura 5: Andamento della forza con legge F (t) = F0 /Tc t per t ≤ Tc , F0 per t > Tc .

Si ottiene:
t t
1 F0 F0
Z Z
x(t) = sin (ω1 (t − τ )) τ dτ = τ sin (ω1 (t − τ )) dτ
mω1 0 Tc mω1 Tc 0

integrando per parti si ha:


  
F0 t 1 T1 t
x(t) = − sin 2 π
k Tc 2 π Tc T1

Le soluzioni per quattro valori di Tc è riportato nella figura seguente:

5
Tc /T1 = 0.30
Tc /T1 = 0.70
2 xst Tc /T1 = 2.30
Tc /T1 = 4.00
x(t)

xst

0
0 T1 2T1 4T1 6T1
t

Figura 6: Risposta dell’oscillatore elementare ad una forzante linearmente crescente per diversi
valori di Tc .

Si vede come per Tc  T1 le oscillazioni divengono trascurabili, e la forza può con buona
approssimazioni considerarsi applicata in maniera quasi-statica anche in assenza di smorzamenti.
Si nota come se Tc è multiplo intero di T1 dopo t = Tc il sistema rimanga fermo. Invece per
valori di Tc < T1 si ha un effetto dinamico pronunciato per cui il rapporto fra lo spostamento
massimo e quello statico xst cresce al diminuire di Tc , fino a che per Tc → 0 si ricade nel caso
precedente e tale rapporto vale 2.