Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
Federico Cluni
2 marzo 2017
F (t)
ẍ + 2 ν ω1 ẋ + ω12 x = 1
m ⇒ x1 (t)
x(0) = x0,1
ẋ(0) = ẋ0,1
Si sia risolto il problema del moto anche sotto una forzante F2 (t) e condizioni al contorno
x(0) = x0,2 e ẋ(0) = ẋ0,2 , per cui la soluzione è:
F (t)
ẍ + 2 ν ω1 ẋ + ω12 x = 2
m ⇒ x2 (t)
x(0) = x0,2
ẋ(0) = ẋ0,2
Allora, per la linearità dell’equazione differenziale (1) si ha che il problema del moto sotto
forzante F1 (t) + F2 (t) e condizioni al contorno x(0) = x0,1 + x0,2 e ẋ(0) = ẋ0,1 + ẋ0,2 ha soluzione
x(t) = x1 (t) + x2 (t):
F (t) + F2 (t)
ẍ + 2 ν ω1 ẋ + ω12 x = 1
m ⇒ x1 (t) + x2 (t)
x(0) = x0,1 + x0,2
ẋ(0) = ẋ0,1 + ẋ0,2
1
Si supponga che sul sistema, inizialmente in quiete con x(0) = 0 e ẋ(0) = 0 agisca in un
1
intervallo di tempo ∆t una forza costante pari a . In tal caso l’impulso ha valore unitario per
∆t
qualsiasi valore di ∆t. Ponendo per semplicità t1 = 0 si ha t2 = ∆t:
∆t
1
Z
m ẋ(∆t) = dt = 1
0 ∆t
quindi:
1
ẋ(∆t) =
m
facendo tendere ∆t a zero si ha:
1
ẋ(0+ ) =
m
Si noti che in tale circostanza la forza assume un valore che tende ad infinito, ma l’impulso si
mantiene unitario. La forza è detta impulsiva, e può essere modellata attraverso la funzione delta
di Dirac.
In definitiva si ha che se all’oscillatore viene applicata una forza impulsiva, con impulso unita-
1
rio, esso acquista una velocità pari a . La sua posizione rimane tuttavia invariata. L’oscillatore
m
si muove da dopo l’applicazione dell’impulso in poi in regime di oscillazioni libere, in quanto le
forze agenti sono nulle.
Per studiare il moto (dall’istante successivo a quello di applicazione dell’impulso) basta quindi
risolvere il problema con le condizioni iniziali:
x(0) = 0
(
1 p
1 ⇒ x(t) = √ exp (−νω1 t) sin ω1 1 − ν 2 t
ẋ(0) = m ω1 1 − ν 2
m
La funzione:
1 p
h(t) = √ exp (−νω1 t) sin ω1 1 − ν 2 t
m ω1 1 − ν 2
è detta funzione di risposta all’impulso unitario.
Se l’impulso unitario è applicato all’istante τ invece che al tempo 0 la risposta per t > τ è
data da:
1 p
h(t − τ ) = √ exp (−νω1 (t − τ )) sin ω1 1 − ν 2 (t − τ )
m ω1 1 − ν 2
2
1.3 Integrale di Duhamel
Nel caso di forzanti qualsiasi, si considera la forzante come la sequenza di forze impulsive con
valore dell’impulso all’istante τ pari a F (τ )dτ . Dal momento che vale la sovrapposizione degli
effetti, la risposta al generico istante t è data da:
Z t
x(t) = h(t − τ ) F (τ ) dτ
0
Nel caso che le condizioni iniziali fossero diverse dalle naturali sarà necessario aggiungere,
sempre applicando la sovrapposizione degli effetti, la soluzione in oscillazioni libere con x(0) = x0
e ẋ(0) = ẋ0 :
ẋ0 + x0 ν ω1 p
x(t) = √ exp (−νω1 t) sin ω1 1 − ν 2 t +
1 − ν 2 ω1
p Z t
2
+ x0 exp (−νω1 t) cos ω1 1 − ν t + h(t − τ ) F (τ ) dτ (2)
0
1.4 Esempi
Forza costante
Si consideri una forza applicata all’istante 0 e poi mantenuta costante per un tempo indefinito.
F (t) = F0
3
Figura 3: Andamento della forza con legge F (t) = F0 .
Si assume smorzamento nullo, quindi si applica la (3) con condizioni iniziali x0 = 0 e ẋ0 = 0.
Si ottiene:
t Z t
1 F0
Z
x(t) = sin (ω1 (t − τ )) F0 dτ = sin (ω1 (t − τ )) dτ =
mω1 0 mω1 0
F0 F0
= 2 [cos (ω1 (t − τ )) ]t0 = (1 − cos ω1 t) = xst (1 − cos ω1 t)
mω1 mω12
F0
dove si è indicato con xst = lo spostamento che subirebbe la massa se la forza fosse applicata
k
staticamente.
Il moto è rappresentato nella figura seguente:
2 xst
x(t)
xst
0
0 1T1 2T1 3T1
t
Il sistema si muove di moto armonico con ampiezza di oscillazione doppia di quella che si
avrebbe se la forza fosse applicata in maniera statica.
4
Forza crescente linearmente
Si consideri una forza crescente linearmente da 0 al valore di regime in un intervallo Tc e poi si
mantenga costante.
F0 t per t ≤ Tc
Tc
F (t) =
F per t > T c
Figura 5: Andamento della forza con legge F (t) = F0 /Tc t per t ≤ Tc , F0 per t > Tc .
Si ottiene:
t t
1 F0 F0
Z Z
x(t) = sin (ω1 (t − τ )) τ dτ = τ sin (ω1 (t − τ )) dτ
mω1 0 Tc mω1 Tc 0
5
Tc /T1 = 0.30
Tc /T1 = 0.70
2 xst Tc /T1 = 2.30
Tc /T1 = 4.00
x(t)
xst
0
0 T1 2T1 4T1 6T1
t
Figura 6: Risposta dell’oscillatore elementare ad una forzante linearmente crescente per diversi
valori di Tc .
Si vede come per Tc T1 le oscillazioni divengono trascurabili, e la forza può con buona
approssimazioni considerarsi applicata in maniera quasi-statica anche in assenza di smorzamenti.
Si nota come se Tc è multiplo intero di T1 dopo t = Tc il sistema rimanga fermo. Invece per
valori di Tc < T1 si ha un effetto dinamico pronunciato per cui il rapporto fra lo spostamento
massimo e quello statico xst cresce al diminuire di Tc , fino a che per Tc → 0 si ricade nel caso
precedente e tale rapporto vale 2.