Lezione Skyward sull'equazione di Tsiolkovsky

L'equazione di Tsiolkovsky (o Ciolkovskij, translitterato in altra maniera) un'equazione ricavata

dall'omonimo scienziato russo nel 1903, nel suo scritto L'esplorazione dello Spazio cosmico per mezzo
di motori a reazione. anche conosciuta col nome di equazione del razzo ideale, dato che derivata
da assunzioni abbastanza semplici (e in alcuni casi lontane dalla realt).

comunque uno strumento preliminare di valore per la stima di primo progetto delle dimensioni della
struttura di un lanciatore e della quantit di propellente da imbarcare. inoltre uno degli esempi pi
noti dello studio di un sistema a massa variabile.

Derivazione dell'equazione del razzo

La derivazione dell'equazione pu essere arontata in diversi modi. In questo testo troverete due dei
metodi pi comuni per ottenerla.

Derivazione tramite Legge della conservazione della quantit di moto

In un sistema isolato la quantit di moto si mantiene costante nel tempo
1

o equivalentemente

la variazione nel tempo della quantit di moto di un sistema isolato nulla

Ipotesi
Trascurare forza di gravit

Trascurare resistenza aerodinamica

V V + V
ue
M M

Figura 1: Sistema Razzo + Gas

Immaginiamo di analizzare il nostro sistema composto dal razzo e dai gas espulsi dall'ugello agli istanti
t e t + t, osservandolo da terra (e non da sopra al razzo):

1 per sistema meccanico isolato si intende un sistema non sottoposto a forze esterne

1
 t t + t
Velocit V (t) V (t + t)
Razzo Massa M (t) M (t + t)
Velocit 0 V (t + t) ue
Gas Massa 0 M = M (t) M (t + t)

Tabella 1: Dati sistema

All'istante t avremo una quantit di moto dell'intero sistema pari a solo quella del razzo:

Q(t) = QR (t) = M (t)V (t) (1)

all'istante t + t avremo invece:

Q(t + t) = QR (t + t) + Qgas (t + t) = (2)

M (t + t)V (t + t) + Vgas M

dove con Vgas si considerata la velocit dei gas nel sistema di riferimento dell'osservatore
2

Vgas = V (t + t) ue

scrivendo la variazione nel tempo della quantit di moto del sistema

Q Q(t + t) Q(t) M (t + t)V (t + t) + Vgas M M (t)V (t)

= =
t t t
espandendo Vgas e M , raggruppando poi opportunamente otteniamo:

Q M (t + t)V (t + t) + M (t)V (t + t)
= +
t t
M (t + t)V (t + t) M (t)ue + M (t + t)ue M (t)V (t)
+
t
il termine M (t + t)V (t + t) si annulla con il suo opposto, raccogliendo il resto

Q M (t + t) M (t) V (t + t) V (t)
= ue + M (t)
t t t
facendo ora tendere il t 0
dQ dM (t) dV (t)
= ue + M (t) (3)
dt dt dt

per la legge della conservazione della quantit di moto, essendo il nostro sistema (idealmente) isolato
dQ
per ipotesi,
dt = 0, da cui:
dM dV
ue = M
dt dt
2 stando nel sistema di riferimento a terra i gas appena prima di essere espulsi hanno gi una velocit V (t + t) che
appunto quella del razzo a quell'istante. Accelerati dall'ugello con velocit ue essi quindi risulteranno muoversi, ad un
osservatore a terra, con velocit netta pari a V (t + t) ue

2
possiamo eliminare il dt (essendo esso innitesimo ma non nullo)

dM
dV = ue (4)
M
Quello che abbiamo ottenuto sostanzialmente l'equazione di Tsiolkovsky in forma dierenziale.
Anch sia integrabile nel tempo occore dire qualcosa in pi su ue .
La velocit con cui i gas fuoriescono dall'ugello dipende dalla temperatura totale che si raggiunge in
3
camera di combustione . La reazione di espansione attraverso un ugello in prima approssimazione
4
isoentropica . In una trasformazione adiabatica si conserva la temperatura totale.

T0c = T0e
col pedice (.)c indichiamo grandezze relative alla camera di combustione, (.)e per le grandezze d'eusso
u2
(all'estremit dell'ugello). Essendo T0 = T + 2cp , si pu quindi trovare un'espressione per la velocit
di eusso:
u2e
q
T0c = Te + ue = 2cp (T0c Te ) (5)
2cp
la velocit di eusso dipende sostanzialmente dal cp dei gas di combustione, sostanzialmente costante,
da T0c Tc 5 anch'essa sostanzialmente costante e da Te che si pu ritenere costante nell'intervallo
di tempo di combustione. Deduciamo quindi che ue non dipende da nulla in prima approssimazione,
quindi costante nel tempo.

Possiamo quindi tornare alla nostra equazione del razzo in forma dierenziale ed integrarla portando
fuori dall'integrale ue
V (t) M (t)
dM
dV = ue
V (to ) M (t0 ) M
da cui, inne, si ottiene l'equazione del razzo in forma integrale
 
M (t) M0
V (t) V0 = ue ln = ue ln
M0 M (t)
o come tradizionalmente viene scritta
 
M0
V = ue ln (6)
M (t)

Derivazione tramite II Principio della Dinamica, aggiunta della forza gravitazionale

Ora cercheremo di capire cosa succede se aggiungiamo la forza di gravit, aronteremo il problema da
6
un altro punto di vista . Partendo dal II principio della Dinamica

3 per camera di combustione si intende la zona subito a monte dell'ugello in cui avviene la combustione del propellente
(endoreattore a propellente solido) o la combustione di ossidante e combustibile (endoreattore a propellente ibrido,
liquido o esoreattore)
4 ovviamente ci si trova in un caso ideale. Il corretto dimensionamento del divergente dell'ugello gioca un ruolo chiave
in tutta l'analisi qui discussa
5 la velocit dei gas in camera di combustione molto bassa
6 l'aggiunta della forza di gravit pu essere comunque analizzata con la legge di conservazione della quantit di moto
dQ
Fiext
P
purch la si consideri come forza agente sul sistema
dt
= i

3
 la variazione di velocit di un corpo direttamente proporzionale alla forza netta agente
su di esso e inversamente proporzionale alla sua massa

applicandolo al razzo in forma scalare otteniamo:

P
dV (t) Fi
= (7)
dt M (t)

Le forze agenti sul nostro veicolo sono la spinta e la forza gravitazionale.

X
Fi = T W
i
(
T =m + Ae (pe pa )
gas u
W = Mg

la spinta pu essere riscritta anche come

T =m
gas ue
Ae (pe pa )
avendo chiamato ue = u
+ m gas

Quello che otteniamo quindi:

dV (t) m
gas ue
= g
dt M (t)

dmgas
la quantit di massa di gas espulsi nel tempo (portata)
dt =m
gas uguale alla quantit di massa
dmgas
persa dal razzo
dt = ddMt , per cui:

dV 1 dM
= ue g (8)
dt M dt
Siamo di nuovo arrivati ad un espressione dierenziale dell'equazione di Tsiolkovsky. I discorsi fatti
per ue ovviamente restano analoghi, resta da capire cosa fare di g.
M
g(z(t)) = G
z(t)2

In linea teorica g dipenderebbe dall'altezza a cui ci troviamo con il nostro razzo nel generico istante
t. L'altezza, a sua volta, una funzione del tempo che si trova integrando l'equazioni del moto
del nostro veicolo. In parole povere, non ne verremmo fuori facilmente. Immaginando di bruciare
molto velocemente il propellente (imprimendo un V al veicolo sostanzialmente quasi istantaneo)
ragionevole pensare che il missile, nell'intervallo di tempo in cui brucia il suo propellente, non si
allontani molto dalla posizione iniziale, permettendoci quindi di considerare

 
N
g(z) g = 9.81 (9)
Kg

4
possiamo quindi integrare, moltiplicando preventivamente ambo i membri per dt

V (t) M (t) t
dM
dV = ue g dt
V (t0 ) M (t0 ) M t0

da cui:
M0
V = ue ln gt (10)
M (t)

Supponiamo ora di voler integrare nuovamente l'equazione per ottenere un'espressione che ci dia infor-
mazioni sulla quota, piuttosto che sulla velocit. Per fare ci dobbiamo dare consistenza all'espressione
M (t) della massa. Presumento che la sua variazione nel tempo durante la combustione sia lineare:

M (t) = M0 m
gas t
possiamo integrare consideranto t0 = 0s
t t
t2
 
M0
v(t)dt = v0 t g + ue ln dt
t0 2 t0 M0 mt

 
Mo
la funzione ln M0 mt
integrabile analiticamente per parti

t      
M0 M0 M0
ln = t ln +t (11)
t0 M0 mt
m M0 mt

per cui otteniamo un'espressione che ci esprime l'altitudine in funzione del tempo

t2
    
M0 M0
z(t) = z0 + v0 t g + ue t ln +t (12)
2 m M0 mt

5
Di quanto sbagliamo?

4 Confronto Tsiolkovsky Soluzione numerica (Falcon 9)

x 10
Confronto Tsiolkovsky Soluzione numerica (R1X) 9
Numerica
250 Tsiolkovsky
Numerica
Tsiolkovsky 8

7
200

Altitudine [m]
150 5
Altitudine [m]

100
3

2
50

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tempo [s] Tempo [s]

Figura 2: Confronto Soluzione Tsiolkovsky e Numerica (Falcon 9 e R1X)

Come visibile dai graci sopramostrati, seppur preliminare, l'equazione di Tsiolkovsky uno strumento
abbastanza valido per la stima delle grandezze caratteristiche di un lanciatore spaziale nelle prime fasi
di progetto.

6
Esercizi

Esercizio 1 - Missione Rocksanne I-X

Figura 3: Rocksanne I-X

Dati i dettagli del missile Rocksanne I-X in Tab.2 si calcoli la massa di propellente mp e il tempo
necessario a bruciarla tb anch il missile sonda raggiunga la quota zb alla ne della fase propulsa ad
una velocit a cui associato un numero di Mach Mmax .

Grandezza Valore Unit di Misura

m
ue 1000 s
ms 9 Kg

Mmax 0.7 /

zb 2000 m

mp ? Kg

tb ? s

Tabella 2: Parametri Rocksanne I-X

Risolvere il sistema di equazioni (per V e z(t)) nelle incognite tb e mp considerando anche le perdite
per gravit abbastanza dicoltoso in quanto il sistema di equazioni non lineare e accoppiato
(ricordando M0 = ms + mp dove ms la massa strutturale, ovvero la massa del missile a secco, senza
propellente. mp la massa del propellente).
t2
( h    i
m +m ms +mp
zb = z0 + v0 tb g 2b + ue tb 1 smp p ln ms + 1
ms +mp
vmax = v0 + ue ln ms gtb

7
La risoluzione si pu arontare per via numerica. Oppure si possono considerare le soluzioni approssi-
mate non considerando le perdite per gravit, che sono esplicitamente risolvibili (per t = tb )
 V

mep = ms e ue 1
n h    io1
ms +mp ms +mp
tb
e = zb ue 1 mp ln ms +1

Grandezza Risultato Unit di Misura

m
ep 2.42 Kg

tb
e 17.5 s
mp 4.8 Kg

tb 19.2 s

Tabella 3: Risultati

Il punto focale , per, che in questo modo, in base alle condizioni di vincolo sull'altitudine d'arrivo a
termine della fase propulsa e sulla velocit, si ottengono valori di mp e tb diversi. In un endoreattore a
propellente solido, com' Rocksanne I-X, tendenzialmente la portata di gas espulsi costante, ssata
l'area di gola At 7
e la tipologia di propellente, ed conosciuta . Pertanto potrebbe essere pi sensato
risolvere solo una delle equazioni, legando mp e tb tramite la portata:

mp
m
= mp = tb m

tb
ed usare quindi una delle due equazioni; la quota (garantendo il raggiungimento dell'altitudine di
vincolo) o la velocit (garantendo una velocit alla ne del tempo di combustione (t = tb ) pari a quella
imposta che per non garantisce il vincolo sull'altitudine).

Kg
h i
Impostando quindi una portata pari a m
= 0.67 s otteniamo i seguenti risultati

Grandezza Risultato Unit di Misura

mp 6.63 Kg

tb 9.9 s

Tabella 4: Risultati (risolti numericamente)

Un'ultima riessione
In questi conti che abbiamo svolto, abbiamo imposto che la fase propulsa (0 < t < tb ) portasse il nostro
missile no alla quota di missione; davvero necessario? Che succede dopo che il motore smette di
spingere (t = tb )?
7 Bruci un tot. di propellente e misuri il tempo di combustione

8
Durante la fase propulsa la nostra equazione del moto (trascurando il drag):

z = T m(t)g
m(t) (13)

appena si spegne il nostro propulsore, scompare il termine di spinta, e la massa diventa costante
rimanendo al valore ms
ms z = ms g
ottenendo un'accelerazione negativa
z = g (14)

e la velocit? Si annulla?

No. La velocit nell'istante t = tb uguale al V dato dall'equazione del razzo, quindi a partire dal
nostro spegnimento, l'equazione che descrive l'andamento della velocit sar:

v(t) = gt + V (15)

 
V
un andamento lineare a decrescere, dunque. Nel momento in cui la velocit sara nulla tapo = g + tb
saremo arrivati all'apogeo, cio alla quota di missione. Tutto questo per dire che bisogna considerare
anche la cosiddetta fase balistica, in cui non abbiamo pi spinta ma il missile continua ad avanzare
con velocit sempre minore e la quota da usare con Tsiolkovsky sar inferiore (orientativamente 250m)
con conseguente mp necessaria inferiore.

Esercizio 2 - La stadiazione

Il vettore Rocksanne 9 di Skyward Experimental Rocketry deve rifornire la Skyward Space Station,
orbitante intorno alla terra. Vericare la possibilit di raggiungere la stazione nei casi di congurazione
monostadio e bistadio date le seguenti caratteristiche.

Grandezza Valore Unit di Misura

 km 
vsss 7.7 s
mpay 400 kg

Tabella 5: Dettagli di Missione

Grandezza Valore Unit di Misura

ms 20000 kg
mp 313000 kg
m
ue 2982 s
tb 220 s

Tabella 6: Dettagli Monostadio

9
 Grandezza Valore Unit di Misura
ms1 12000 kg
mp1 240800 kg
m
ue1 2982 s
tb1 170 s
ms2 4900 kg
mp2 75500 kg
m
ub1 3355 s
tb2 345 s

Tabella 7: Dettagli Bistadio

Al ne di trovare la velocit massima raggiunta dalla prima congurazione si pu utilizzare l'equazione
di Tsiolkovsky

 
ms + mp + mpay
vmono = v0 + ue ln gtb
ms + mpay

Per quanto riguarda la congurazione a bistadio invece, dovr innanzitutto essere calcolata la velocit
raggiunta dal vettore per via della combustione del propellente contenuto nel primo stadio

 
ms1 + mp1 + ms2 + mp2 + mpay
vbi1 = v0 + ue1 ln gtb1
ms1 + ms2 + mp2 + mpay

e in seguito sostituirla nell'equazione della velocit del secondo stadio

 
ms2 + mp2 + mpay
vbi2 = vbi1 + ue2 ln gtb2
ms2 + mpay

I risultati ottenuti sono riportati nella tabella seguente

Grandezza Risultato Unit di Misura

m
vmono 6231 s
m
vbi1 2512 s
m
vbi2 8137 s

Tabella 8: Risultati

Come si pu evincere dai risultati, la velocit raggiunta dal monostadio non suciente a raggiungere
l'orbita della stazione spaziale mentre quella del bistadio si. Il vantaggio della stadiazione sta nel fatto

10
che dopo il primo tempo di combustione tb1 possibile scartare una frazione della massa strutturale
ms , che di fatto limita il V a parit di propellente imbarcato (o equivalentemente aumenta la massa
necessaria mp di propellente a parit di V ).
Il graco seguente mostra le dierenze dei proli di velocit delle congurazioni appena analizzate. Si
pu notare che le curve hanno un asintoto in corrispondenza del tempo per il quale sussiste la seguente
condizione:
 
m0
m0 tbo t=0

ossia quando idealmente, oltre al carburante, si bruciata anche la struttura contrubuendo alla spinta.

4 confronto velocit monostadio/bistadio

x 10
2
monostadio
bistadio

1.5
velocit [m/s]

0.5

0
0 100 200 300 400 500 600
tempo [s]

Figura 4: Rocksanne 9 - Monostadio/Bistadio

11