Fis1!0!02 Calcolo Vettoriale

Calcolo vettoriale
Sommario
●
Grandezze vettoriali
●
Operazioni tra vettori
●
Rappresentazione cartesiana ortogonale
●
Vettori applicati e momenti
Spostamento di un corpo
●
In Fisica esistono grandezze che non possono essere rappresentate
solo mediante un numero ed una unità di misura
●
Il caso esemplare di tale tipo di grandezza è lo spostamento
●
Consideriamo un corpo che si trovi in un punto dello spazio A
●
Esso si può spostare da A in infiniti punti (es: B, B’, B’’,...) che si
trovano tutti alla stessa distanza da A
●
Tali punti formano una superficie sferica centrata in A
●
Lo spostamento S che subisce il corpo quando viene portato da A a B
non può quindi essere completamente identificato
conoscendo solo la distanza tra i due punti B B'''
⃗ S
A
B'
B''
Spostamento di un corpo
●
Per identificare lo spostamento S del corpo da A a B dobbiamo
aggiungere due altre informazioni, oltre alla distanza:
- la direzione dello spostamento, identificata dalla retta che passa
per i punti A e B (ma anche per il punto B’, opposto a B)
- il verso dello spostamento, che identifica l’orientazione della retta:
ossia se lo spostamento va da A verso B o da A verso B’
●
Lo spostamento S è univocamente determinato soltanto se sono note
queste 3 informazioni:
- distanza
- direzione
- verso
B ⃗S B'''
A
B'
B''
Vettore spostamento
●
Definiamo il vettore (libero) spostamento S come l’insieme di tutti gli
spostamenti che può subire un corpo caratterizzati da
- stessa direzione
- stesso verso
- stessa distanza
●
Il vettore spostamento non dipende dall’origine da cui parte il corpo
●
I segmenti orentati AB, CD, EF, rappresentano tutti lo stesso vettore
spostamento S
⃗S≝ AB=
¯ CD=¯ EF=...
¯
●
Possiamo considerare il vettore spostamento come un fascio di
segmenti orientati
F ⃗S D ⃗S B ⃗S
E C A
Definizione di vettore (libero)
●
Lo spostamento costituisce il prototipo delle grandezze vettoriali
●
In generale un vettore libero (o semplicemente vettore) è definito, in
analogia allo spostamento, se sono note tre informazioni
- il modulo o intensità, che è un numero reale non negativo
- la direzione, che è identificata da un fascio di rette parallele
- il verso, che determina la direzione di percorrenza delle rette
●
Graficamente, rappresentiamo un vettore libero come una freccia, la cui
lunghezza è pari al modulo del vettore
- la “coda” della freccia è detta origine (es. A, C, E)
- la “punta” della freccia è detta estremo libero (es. B, D, F)
F ⃗v
●
La “freccia” (es. AB), anche se ha origine ed estremo libero
E
specifici, rappresenta l’insieme di tutti i segmenti orientati D
che condividono modulo, direzione e verso ⃗v
C
⃗v ≝ AB=CD=EF=... B ⃗v
A
●
Alcuni esempi di grandezze fisiche descritte tramite vettori liberi sono
- la velocità di un corpo che si muove nello spazio
- l’accelerazione di un corpo che si muove nello spazio
●
La velocità o l’accelerazione di un corpo ad un certo istante hanno
una intensità, una direzione ed un verso specifici
●
Tuttavia esse non sono caratteristiche associate ad un punto specifico
dello spazio, ma allo stato di moto del corpo
●
Un vettore può venire rappresentato tipograficamente in diversi modi:
- usare un carattere grassetto: v
- porre un tratto orizzontale sopra ( v ) o sotto ( v ) la lettera
- porre una freccia sopra la lettera:
●
In ambito fisico, il modulo di un vettore viene rappresentato ponendolo tra
due barre verticali, in modo analogo al valore assoluto di un numero reale
v=|⃗v|
●
In ambito matematico, viene più spesso rappresentato ponendolo tra
doppie barre e viene più spesso chiamato norma del vettore F ⃗v
E
v=‖⃗v‖ D ⃗v
C
B ⃗v
A
Definizione di vettore (applicato)
●
Un vettore applicato (v, O) è definito come un vettore libero v associato ad
un punto O dello spazio, detto origine o punto di applicazione del vettore
●
L’origine O determina, all’interno del fascio di rette orientate che identifica
la direzione del vettore libero, una specifica retta, detta retta d’azione
(retta r1 in figura)
●
Nel caso di un vettore applicato, quindi, la freccia rappresenta un solo
segmento orientato e non è equivalente agli altri che condividono stesso
modulo direzione e verso
r1 r2 r3 r4 r5
⃗v
O
Definizione di vettore (applicato)
●
Un tipico esempio di grandezza fisica descritta tramite vettore applicato
è la forza agente su di un corpo
●
La forza ha una intensità, una direzione ed un verso specifici
●
Essa è anche applicata in un punto specifico dello spazio
ad esempio la forza peso è applicata al baricentro del corpo
r1 r2 r3 r4 r5
⃗v
O
Grandezze scalari e vettoriali
●
Una grandezza fisica descritta attraverso un numero ed una unità di
misura è detta grandezza scalare
●
Esistono grandezze scalari adimensionali, prive di unità di misura,
ad esempio perché definite come rapporto tra grandezze omogenee
(es: coefficiente d’attrito radente)
●
Una grandezza fisica descritta attraverso un vettore (libero o
applicato) ed una unità di misura è detta grandezza vettoriale
●
Esistono anche grandezze vettoriali adimensionali, ad esempio
perché il loro modulo è dato dal rapporto di grandezze omogenee
 tipico esempio sono i versori, di cui tratteremo più avanti
Calcolo vettoriale
Sommario
●
●
- uguaglianza e opposizione
- somma e differenza
- prodotto scalare-vettore
- versori e scomposizione
- prodotto scalare (interno)
- proiezione ortogonale e scomposizione
- prodotto vettoriale (esterno)
●
●
Uguaglianza e opposizione tra vettori
●
Due vettori liberi a e b si dicono uguali tra loro se hanno:
- stesso modulo
- stessa direzione ⃗a ⃗b
- stesso verso
●
L’uguaglianza tra 2 vettori a e b si indica come ⃗a =⃗b
●
Due vettori liberi a e b si dicono opposti tra loro se hanno:
- stesso modulo
- stessa direzione ⃗a ⃗b
- verso opposto
●
L’opposizione tra 2 vettori a e b si indica come ⃗a =−⃗
b
●
Vettori uguali e vettori opposti devono necessariamente
rappresentare grandezze omogenee tra loro
Calcolo vettoriale
Sommario
●
●
●
●
Somma tra vettori
●
La somma tra due vettori può essere definita usando gli spostamenti:
- un corpo percorre uno spostamento da A a B, descritto dal vettore a C
- poi percorre uno spostamento da B a C, descritto dal vettore b
⃗b
b⃗
- il risultato finale è lo spostamento da A a C,
⃗a +
descritto dal vettore c
⃗c =
B
⃗c =⃗a + ⃗b
⃗a
A
●
Il procedimento può essere esteso a più di 2 spostamenti D ⃗c C
⃗
d=⃗a + ⃗
b+⃗c
⃗c
⃗b
+ b⃗+
●
Il vettore somma (o risultante) di più vettori si ottiene quindi B
d⃗= ⃗a
mettendo in successione i vettori da sommare, ponendo ⃗a
la “coda” di ciascuno di essi sulla “punta” del precedente A
●
La somma tra vettori ha senso solo se rappresentano
grandezze omogenee tra loro, ossia espresse con le stesse unità di misura
Somma tra vettori
b⃗ |b⃗|
●
Il modulo della somma di due vettori
⃗a + |⃗a|+
- in generale non è uguale alla somma dei moduli ⃗b
|<
+ b⃗
- non può mai essere maggiore di essa
|⃗a
|⃗a + ⃗b|≤|⃗a|+|⃗b| ⃗a
l’uguaglianza si verifica solo se i vettori hanno +|⃗b|

- stessa direzione ⃗ |= |⃗a|
|⃗a + b
⃗
- stesso verso ⃗a + b
⃗b
●
La somma tra due vettori gode delle seguenti proprietà ⃗a
- commutativa ⃗a + ⃗
b=⃗b+⃗a
- associativa ⃗a +( ⃗b+⃗c )=(⃗a + ⃗
b)+⃗c
Domanda
Se a e b sono due vettori e c è la loro somma, quale di queste
relazioni tra vale tra i loro moduli a, b, c?
A) c=a+b
B) c≤a+b
C) c≥a+b
D) c2=a2+b2
Domanda
Se a e b sono due vettori e c è la loro somma, quale di queste
relazioni tra vale tra i loro moduli a, b, c?
A) c=a+b
B) c≤a+b
C) c≥a+b
D) c2=a2+b2
Differenza tra vettori
●
La differenza tra due vettori a e b può essere definita come la somma tra il
vettore a e l’opposto del vettore b
⃗b
⃗a −⃗b≝⃗a +(−⃗b) −⃗
b
⃗a
⃗c = ⃗a − ⃗
b
●
La differenza tra due vettori uguali fornisce il vettore nullo che possiede le
seguenti proprietà:
- modulo pari a zero
- direzione indefinita
- verso indefinito ⃗a
⃗a −⃗a ≝⃗0 a
−⃗
Calcolo vettoriale
Sommario
●
●
●
●
Prodotto tra scalare e vettore
●
Data una grandezza scalare λ ed un vettore v, il prodotto a tra λ e v è
definito come
⃗a ≝λ ⃗v
●
Se λ=0, allora a è il vettore nullo, qualunque sia v 0 ⃗v =⃗0 ∀ ⃗v
●
Se λ≠0, allora a è un vettore avente queste caratteristiche
- modulo pari al prodotto tra valore assoluto di λ e modulo di v |λ ⃗v|=|λ||⃗v|
- stessa direzione di v
- se λ>0 stesso verso di v ; se λ<0 verso opposto a v
●
Proprietà notevoli ⃗v
λ (μ ⃗v )=μ(λ ⃗v )=(μ λ)⃗v |λ|>1

⃗a =λ ⃗v (λ<0) ⃗a =λ ⃗v (λ>0)
(λ+μ)⃗v =λ ⃗v +μ ⃗v
λ (⃗a + ⃗b)=λ ⃗a +λ ⃗
b |λ|<1
⃗a =λ ⃗v (λ<0) ⃗a =λ ⃗v (λ>0)
λ ⃗v =⃗0 ⇒ λ=0 oppure ⃗v =⃗0
Quoziente tra vettore e scalare
●
Dato un vettore v ed una grandezza scalare λ non nulla il quoziente
tra v e λ è definito come il prodotto tra l’inverso di λ e il vettore v
⃗v 1
λ λ
≝( )⃗v ; λ≠0
●
Espressioni miste, contenenti soltanto operazioni di
- somma e differenza tra vettori,
- prodotto e quoziente tra vettore e scalare
possono essere combinate tra loro usando le regole dell’algebra ordinaria
⃗a + λ ⃗
b=⃗c ⃗b= ⃗c −⃗a
λ
⃗a ⃗
α +β b=γ ⃗c ⃗a =α( γ ⃗c −β ⃗b)
Calcolo vettoriale
Sommario
●
●
●
●
Versori
●
Il versore associato ad un vettore v (diverso dal vettore nullo) è definito
come il quoziente tra il vettore v ed il suo modulo
●
Esso viene rappresentato tipograficamente in uno di questi modi:
- sovrapponendo alla lettera un accento acuto: v^
- usando la lettera u con pedice la lettera del vettore: uv
●
Un vettore non nullo può sempre essere
espresso come il prodotto tra ⃗v
il suo modulo ed il versore associato v^ ≝ ⃗v =|⃗v| v^
|⃗v|
●
Il versore associato ad un vettore v quindi
- contiene solo le informazioni relative alla direzione ed al verso di v
- è sempre adimensionale per definizione
●
ATTENZIONE: un vettore avente modulo unitario, espresso in una certa
unità di misura non è un versore; infatti non è adimensionale.
Es: v = (1 m s-1) uv non è un versore
Versori
●
È possibile definire un versore anche senza partire da un vettore
●
Possiamo infatti introdurre un versore per definire una direzione
ed un verso nello spazio
●
In tal caso, dal punto di vista geometrico, il versore u è equivalente ad un
fascio di rette orientate
●
Il versore u in figura
- è equivalente al fascio di rette r1, r2, …
- definisce una direzione ed un verso nello spazio
- è privo di dimensioni fisiche (come ogni versore)
r5 u^
r3 r4
r1 r2
Versori
●
Dato un vettore v ed un versore u che siano tra loro paralleli, è sempre
possibile esprimere v nella forma
⃗v =v u u^
● La quantità vu è detta parte scalare del vettore v rispetto al versore u
- il suo valore assoluto è pari al modulo di v: |vu|=|v|
- ha segno positivo se v ed u hanno lo stesso verso
(in questo caso coincide con il modulo di v)
- ha segno negativo se v ed u hanno versi opposti
●
Non va confusa con il modulo di v, che è sempre positivo
⃗v ⃗v
u^ u^
Parte scalare positiva Parte scalare negativa
⃗v =v u u^ ; v u =|⃗v|>0 ⃗v =v u u^ ; v u =−|⃗v|<0
Domanda
Un vettore ha modulo pari a 1 m e direzione e verso definiti: è un
versore?
A) Sì, perché ha modulo unitario

B) No, perché non è adimensionale
C) No perché ha modulo maggiore di zero
D) No, perché ha direzione definita
Domanda
Un vettore ha modulo pari a 1 m e direzione e verso definiti: è un
versore?
A) Sì, perché ha modulo unitario

B) No, perché non è adimensionale
C) No perché ha modulo maggiore di zero
D) No, perché ha direzione definita
Scomposizione di un vettore nel piano
● Siano dati due versori u1 e u2, non paralleli tra loro
● Tra i due fasci di rette orientate rappresentati da u1 e u2, scegliamo due
rette r1 ed r2 che si intersecano, identificando un piano
● Consideriamo un vettore v complanare a r1 ed r2
●
Possiamo sempre esprimere v nella forma ⃗
v =⃗v 1 + ⃗v 2=v 1 u^ 1 + v 2 u^ 2
- i vettori v1 e v2 sono i vettori componenti di v rispetto a u1 e u2

- le grandezze scalari v1 e v2 sono le componenti di v rispetto a u1 e u2
v 1 >0 r2 v 1 <0 r2
u^ 2 u^ 2
v 2 >0 ⃗v =⃗v 1 +⃗v 2 v 2 >0
⃗v ⃗v 1=v 1 u^ 1
⃗v 2 ⃗v
r1 ⃗v 2 =v 2 u^ 2 ⃗v 2 r1
⃗v 1 ⃗v 1
u^ 1 u^ 1
Calcolo vettoriale
Sommario
●
●
●
●
Prodotto scalare (o interno) tra vettori
●
Il prodotto scalare tra due vettori a e b fornisce come risultato una
grandezza scalare, data dal prodotto tra i moduli dei due vettori,
moltiplicato per il coseno dell’angolo compreso tra essi
●
Tipograficamente l’operazione si rappresenta tramite un punto
(o circoletto pieno) tra i due vettori: c = a ∙ b
⃗a⋅⃗b≝|⃗a||⃗
b|cos θ
●
A seconda dell’angolo compreso, il risultato è nullo, positivo o negativo
θ=π/2 ⇒ ⃗a⋅⃗
b=0
θ∈[ 0 , π /2[ ⇒ ⃗a⋅⃗b>0
θ∈] π/2, π ] ⇒ ⃗a⋅⃗b<0
⃗b θ ⃗b ⃗b θ
θ
⃗a ⃗a ⃗a
⃗a⋅⃗
b=0 ⃗a⋅⃗
b >0 ⃗a⋅⃗
b <0
●
Le dimensioni del prodotto scalare tra due vettori a e b sono date dal
prodotto tra le dimensioni dei 2 vettori
[⃗a⋅⃗b] = [|⃗a|] [|⃗b|]
●
Il modulo di un vettore può essere espresso usando il prodotto scalare
|⃗v|2=⃗v⋅⃗v ⇒ |⃗v|= √ ⃗v⋅⃗v
●
Il prodotto scalare tra due versori
- è pari al coseno dell’angolo tra loro compreso
- è adimensionale (ovviamente)
u^ 2 θ u^ 2 θ
θ u^ 2
u^ 1 u^ 1 u^ 1
u^ 1⋅u^ 2 =cos θ=0 u^ 1⋅u^ 2 =cos θ>0 u^ 1⋅u^ 2 =cosθ<0
●
Il prodotto scalare tra un vettore v ed un versore u è pari al
modulo di v moltiplicato per il coseno dell’angolo θ compreso tra v ed u
- è nullo se θ=π/2
- ha segno positivo se θ<π/2
- ha segno negativo se θ>π/2
●
Ha le stesse dimensioni del vettore v, poiché u è adimensionale
[⃗v⋅u]
^ = [|⃗v|]
⃗v θ ⃗v θ
θ ⃗v
u^ u^ u^
⃗v⋅u=
^ |⃗v|cos θ=0 ⃗v⋅u=
^ |⃗v|cos θ>0 ⃗v⋅u=
^ |⃗v|cos θ<0
●
Proprietà notevoli del prodotto scalare
- commutativa ⃗a⋅⃗b= ⃗
b⋅⃗a
- distributiva (rispetto alla somma) ⃗a⋅( ⃗b+⃗c )=⃗a⋅⃗b+⃗a⋅⃗c
- prodotto scalare-vettore ⃗a⋅(λ ⃗b)=λ ⃗a⋅⃗b
●
Esempi di grandezze fisiche definite attraverso il prodotto scalare:
- lavoro di una forza lungo uno spostamento
●
L’operazione inversa del prodotto scalare non è definita
●
Dati un vettore v ed uno scalare λ esistono infiniti vettori x tali per cui
il prodotto scalare tra v ed x sia pari a λ
⃗x 4
⃗x 3
⃗v⋅⃗x =λ ⇒ |⃗v||⃗x //|=|⃗v||⃗x i|cos θi=λ
⃗x 2
⃗x 1
θ1
⃗x // u^ v
⃗v
Calcolo vettoriale
Sommario
●
●
●
●
Proiezione ortogonale
● Siano dati un vettore v e una retta orientata r, rappresentata dal versore ur
- θr sia l’angolo compreso tra le direzioni di v e di ur
● Costruiamo il vettore v// = OP nel seguente modo
- prendiamo le rette ro ed rp ortogonali ad r e passanti rispettivamente per
l’origine e per l’estremo libero di v
- consideriamo come origine ed estremo libero di v// i punti O e P
dove le rette ro ed rp intersecano la retta r
● La proiezione ortogonale vr di v lungo r è definita come la parte scalare
del vettore v// rispetto a ur
⃗v // ≝v r u^ r
ro ⃗v rp rp ⃗v θr
θr
u^ r ro u^ r
O ⃗v // P r P ⃗v // O r
●
La proiezione ortogonale di v lungo r è quindi data dal prodotto scalare
tra il vettore v ed il versore ur
v r =⃗v⋅û r v r =|⃗v|cos θ r
● La proiezione ortogonale vr di v lungo ur è quindi
- positiva se θr < π/2
- negativa se θr > π/2
- nulla se θr = π/2
v r =|⃗v|cos θ r >0 v r =|⃗v|cos θ r <0

ro ⃗v rp rp ⃗v θr
θr
u^ r ro u^ r
O ⃗v // P r P ⃗v // O r
●
L’operazione inversa della proiezione ortogonale non è definita
● Dati un versore ur ed uno scalare λ esistono infiniti vettori v tali per cui
la proiezione ortogonale di v lungo ur sia pari a λ
⃗v
⃗v // =λ u^ r
r u^ r
⃗v //
Scomposizione lungo assi ortogonali
● Consideriamo due rette orientate r1 ed r2 complanari ed ortogonali tra loro
● Siano u1 ed u2 i versori associati alle due rette
● Sia v un vettore giacente sul piano delle rette r1 ed r2
●
Il vettore v può sempre essere espresso come somma di due
vettori componenti v1 e v2 parelleli rispettivamente ad u1 ed u2
⃗v =⃗v 1 + ⃗v 2=v 1 u^ 1 + v 2 u^ 2
● Le componenti di v rispetto a u1 ed u2 sono

r2 u^ 2
v 1=⃗v⋅û1=|⃗v|cos θ1
v 2=⃗v⋅u^ 2 =|⃗v|cos θ2 u^ 1
θ2 ⃗v
⃗v 2
θ1 r1
⃗v 1
Domanda
In quale di questi casi il prodotto scalare tra due vettori è nullo?
A) Quando sono paralleli

B) Quando sono antiparalleli
C) Quando sono ortogonali
D) Quando l’angolo compreso è pari a 45°
Domanda
In quale di questi casi il prodotto scalare tra due vettori è nullo?
A) Quando sono paralleli

B) Quando sono antiparalleli
Calcolo vettoriale
Sommario
●
●
●
●
Prodotto vettoriale (esterno)
●
Dati due vettori a e b il loro prodotto vettoriale o esterno è un vettore c
avente queste proprietà
- modulo pari al prodotto tra i moduli di a e b e il seno dell’angolo θ
compreso tra essi, preso in valore assoluto
|⃗c|=|⃗a||⃗b||sin θ|
- direzione ortogonale al piano che contiene a e b, posti con origine comune
- verso tale che i tre vettori a,b,c formino una terna destrorsa
⃗a ∧⃗b=⃗c
●
Se immaginiamo di porre i tre vettori sulle dita della mano destra
- a è sul pollice ⃗b
- b è sull’indice θ
- c è sul medio ⃗c
⃗a
●
Se osserviamo il piano dove giacciono a e b in modo
che la punta di c sia diretta verso di noi,
per spostare a su b dobbiamo effettuare una rotazione in senso antiorario
●
Casi notevoli di prodotto vettoriale
- vettori paralleli ⃗a // ⃗b ⇒ ⃗a ∧⃗
b=⃗
0
⃗b
- vettori uguali ⃗a ∧⃗a =⃗0 θ
⃗c
- vettori opposti ⃗a ∧(−⃗a )=⃗
0 ⃗a
|⃗c|=|⃗a||⃗b||sin θ|
- vettori ortogonali ⃗a ⊥ ⃗
b ⇒ |⃗a ∧⃗
b|=|⃗a||⃗b|
●
Proprietà notevoli
- anticommutativa ⃗a ∧⃗b=− ⃗b∧⃗a
- distributiva (rispetto alla somma) ⃗a ∧( ⃗b+⃗c )=⃗a ∧⃗b+⃗

a ∧⃗c
- prodotto scalare-vettore ⃗a ∧(λ ⃗b)=λ (⃗a ∧⃗b)

●
Possiamo dare un’interpretazione geometrica del prodotto esterno
tra due vettori a e b
●
Poniamo i due vettori su un piano, in modo che condividano la stessa
origine O
●
Prendiamo il segmento AP, parallelo ad a, di lunghezza pari a |a|
e con origine in A
●
Prendiamo il segmento BP, parallelo a b, di lunghezza pari a |b|
e con origine in B
●
I due vettori a e b e i segmenti AP e BP A P
delimitano un parallelogramma, la cui ⃗b
area S è pari al modulo del prodotto S
θ
vettoriale tra a e b O B
⃗a
S=|⃗a ∧⃗b|=|⃗a||⃗b||sin θ|
Pseudovettori
●
Nella definizione del prodotto vettoriale
⃗a ∧⃗b=⃗c
il verso del vettore c è conseguenza di una scelta convenzionale,
legata all’orientazione dello spazio
●
Se avessimo richiesto che la terna a, b, c fosse sinistrorsa (regola della
mano sinistra invece che destra), il verso di c sarebbe stato opposto
●
Un vettore viene chiamato pseudovettore o vettore assiale se il suo verso
- non dipende da proprietà intrinseca della grandezza che rappresenta
- ma dipende da una scelta convenzionale
●
Un vettore non assiale viene anche detto polare
Esempi:
- forza: vettore polare (il verso dipende da proprietà della forza)
- momento di una forza: vettore assiale (il verso è convenzionale)
Prodotto vettoriale triplo
●
Dati 3 vettori a, b, c, il loro prodotto vettoriale triplo è dato dall’espressione
⃗
d≝⃗a ∧( ⃗
b∧⃗c )
- il prodotto vettoriale b ^ c è un vettore avente direzione ortogonale
al piano su cui giacciono b e c
- il vettore d è ortogonale sia ad a che a b ^ c, pertanto giace sullo stesso
piano in cui si trovano b e c
●
Per il prodotto triplo vale la relazione
⃗a ∧( ⃗
b∧⃗c )=(⃗c⋅⃗a ) ⃗b−(⃗a⋅⃗b)⃗c
●
Grazie alle proprietà del prodotto vettoriale, valgono anche le relazioni
⃗a ∧( ⃗
b∧⃗c )=−( ⃗b∧⃗c )∧⃗
a =−⃗a ∧(⃗c ∧ ⃗
b)
Prodotto misto
●
Dati 3 vettori a, b, c, il loro prodotto misto è uno scalare, dato da
a⋅( ⃗
λ≝⃗ b∧⃗c )
●
Dalle proprietà dei prodotti interno ed esterno abbiamo le relazioni
⃗a⋅( ⃗b∧⃗c )=( ⃗
b∧⃗c )⋅⃗a =−⃗a⋅(⃗c ∧⃗b)
●
Per il prodotto triplo vale la proprietà ciclica
⃗a⋅( ⃗b∧⃗c )=⃗b⋅(⃗c ∧⃗a )=⃗c⋅(⃗a ∧⃗

b)
●
Se i tre vettori a, b, c non sono complanari,
delimitano un trapezio, di cui |λ| è il volume
⃗b
⃗c
a ∧⃗b)|
V =|⃗c⋅(⃗
⃗a
Pseudoscalari
●
Nel prodotto misto a⋅( ⃗
λ≝⃗ b∧⃗c )
il segno dello scalare λ è conseguenza del verso di b^c, ossia di una scelta
convenzionale, legata all’orientazione dello spazio
●
Se avessimo richiesto che la terna a, b, c fosse sinistrorsa, il verso di b^c e
quindi il segno di λ, sarebbero stati opposti
●
Uno scalare viene chiamato pseudoscalare se il suo segno
- non dipende da proprietà intrinseca della grandezza che rappresenta
- ma dipende da una scelta convenzionale
Domanda
In quale di questi casi il prodotto vettoriale tra due vettori è nullo?
A) Quando sono paralleli o antiparalleli

B) Quando sono paralleli, ma non se antiparalleli
Domanda
In quale di questi casi il prodotto vettoriale tra due vettori è nullo?
A) Quando sono paralleli o antiparalleli

B) Quando sono paralleli, ma non se antiparalleli
Calcolo vettoriale
Sommario
●
●
●
●
Assi cartesiani
●
Chiamiamo asse una retta orientata r sulla quale è stato definito un punto
specifico O detto origine
●
Consideriamo 3 assi ortogonali tra loro che si intersechino nei punti di
origine e abbiano versi divergenti
●
I versori associati ai tre assi formano una terna cartesiana ortogonale
î → asse x ; ^j → asse y ; k^ → asse z
z
che gode delle proprietà seguenti k^
^j
î⋅^j= ^j⋅k=^ î⋅k^ =0 (condizione di ortogonalità)
î
î ∧ ^j= k^ ^j∧ î=− k^
^j∧k^ = î k^ ∧ ^j=− î y
k^ ∧ î = ^j ^
î∧ k=− ^j
x
Assi cartesiani
●
Un qualsiasi vettore v può sempre essere espresso nella forma
⃗v =⃗v x +⃗v y +⃗v z =v x î + v y ^j+v z k^
● v xy =⃗v x + ⃗v y
Possiamo anche definire il vettore vxy come ⃗
e quindi esprimere v nella forma
⃗v =⃗v xy + ⃗v z
● vx, vy, vz sono i vettori componenti di v rispetto a i, j, k z
● vx, vy, vz sono le componenti di v rispetto a i, j, k k^
^j
î
⃗v z
⃗v y y
⃗v x
⃗v xy
x
Assi cartesiani
● Le componenti vx, vy, vz di v rispetto a i, j, k possono essere espresse
attraverso i coseni direttori
v x =|⃗v|cos α ; v y =|⃗v|cosβ ; v z =|⃗v|cos γ
dove α, β, γ sono gli angoli compresi tra la direzione del vettore v e gli assi
x, y, z rispettivamente
●
Direzione e verso di v possono quindi essere espresse tramite il versore
⃗v
^v ≝ =cos α î +cos β ^j+cos γ k^ z
|⃗v| k^
^j
2 2 2
●
v|= v + v + v
Il modulo di v è dato da |⃗ √ x y x î
●
Quindi i coseni direttori possono essere espressi come ⃗v
vx vx vy vy γ
cos α≝ = 2 2 2 cos β≝ = 2 2 2 β
|v| √ v +v +v |v| √ v +v +v y
x y x x y x α
vz vz
cos γ≝ = 2 2 2
|v| √ v +v +v x
x y x
● Possiamo esprimere le operazioni tra vettori usando le componenti vx, vy, vz
●
Somma b=(a x +b x ) î +(a y +b y ) ^j+(a z +b z ) k^
⃗a + ⃗
●
Prodotto scalare-vettore λ ⃗v =λ v x î + λ v y ^j+λ v z k^
●
Prodotto scalare ⃗a⋅⃗b=a x b x +a y b y +a z b z
2 2 2 2
●
Modulo ⃗v⋅⃗v ≝|v |=v x +v y + v z
●
Prodotto vettoriale
î ^j k^
⃗a ∧⃗b=(a y b z −a z b y ) î−(a x b z −a z b x ) ^j+(a x b y −a y b x ) k^ = a x ay az
bx by bz
Calcolo vettoriale
Sommario
●
●
●
●
Vettori applicati
Definizione di vettore applicato
●
Un vettore applicato (v, P) è definito come un vettore libero v associato ad
un punto P dello spazio, detto origine o punto di applicazione del vettore
●
Un tipico esempio di grandezza fisica descritta da un vettore applicato
è la forza
●
Infatti una forza, come vedremo nello studio della dinamica,
è caratterizzata da
- una intensità (modulo del vettore)
- una direzione (retta d’azione del vettore)
- un verso (verso del vettore)
- un punto in cui è applicata (punto d’applicazione del vettore)
⃗v
P
Vettori applicati
Momento polare
●
Si definisce momento polare (o semplicemente momento) di un
vettore applicato (v, P) rispetto ad un punto dello spazio Ω detto polo
il vettore libero dato dalla relazione
M⃗Ω ≝Ω P∧⃗v
●
Il vettore ΩP, che va dal polo al punto di applicazione,
viene spesso detto braccio
● Dalla definizione risulta evidente che il momento MΩ è nullo se
- il vettore v è il vettore nullo
- ΩP è il vettore nullo, ossia Ω coincide con P
- ΩP è parallelo al vettore v ⃗v
θ
P
ΩP d =Ω P
Ω
|M⃗ Ω|=|Ω P|v sin θ
Vettori applicati
Momento polare
●
Se trasliamo il punto di applicazione lungo la retta d’azione del vettore v,
per esempio dal punto P al punto P’, il momento polare non cambia
- infatti il momento può essere scritto come
⃗ Ω=Ω P '∧⃗v =(Ω P+ P P ' )∧⃗v =Ω P∧⃗v + P P '∧⃗v =Ω P∧⃗v ⃗v
M θ
dove PP’ ^ v = 0 poichè PP’ // v P
PP'
- tutti i punti di applicazione che si trovano sulla retta P'
uv sono quindi equivalenti ai fini del calcolo di MΩ ΩP
ΩP' Ω
● Possiamo allora scegliere di calcolare MΩ usando come punto di
applicazione di v il punto C per il quale ΩC ⊥ v
⃗ Ω=ΩC∧⃗v
M
da cui vediamo come il modulo del momento è il prodotto
tra intensità del vettore e distanza tra polo e retta d’azione θ ⃗v
C
⃗ Ω|=ΩC |⃗v|=d v
|M
ΩC
Ω
Vettori applicati
Momento assiale
●
Si definisce momento assiale di un vettore applicato (v, O) rispetto ad asse,
definito da un versore u, lo scalare dato dalla relazione
θ ⃗v
P
M u≝(C P∧⃗v )⋅u^
CP
u^
C
●
Il momento assiale non dipende dalla scelta dello
specifico punto C sull’asse
- se calcoliamo Mu usando un altro punto C’ otteniamo lo stesso risultato
(C ' P∧ ⃗v )⋅û=[(C P−C C ' )∧ ⃗v ]⋅û=(C P∧ ⃗v −C C '∧ ⃗v )⋅û=(C P∧ ⃗v )⋅û
⃗v
dove (CC’ ^ v) ∙ u = 0 poichè (CC’ ^ v) ⊥ u P
C P=C C ' +C ' P
●
Il momento assiale è nullo se v ed u sono
'P
complanari CP
C
u^
C' CC' C
Vettori applicati
Momento assiale in coordinate cartesiane
●
Possiamo sempre scegliere di orientare gli assi cartesiani in modo tale che
l’asse rispetto cui è calcolato il momento assiale coincida con l’asse z
u^ ≡ k^
● L’espressione del momento assiale Mu= Mz diventa allora
î ^j k^
⃗ v )⋅k^ =
M z =( R∧⃗ Rx Ry ^ R x v z −R z v x ) ^j⋅k^ +(R x v y −R y v x ) k⋅
R z =( R y v z −R z v y ) î⋅k−( ^ k^
vx vy vz
z
=( R x v y −R y v x ) k^
^j
● Quindi il momento Mz è indipendente dalla componente P î
R
⃗ ⃗v
z del vettore v
y
O
C ⃗v xy
x
Vettori applicati
Momento assiale in coordinate cartesiane
● Poiché Mz non dipende da vz, ma solo dalle componenti x ed y di v,
possiamo calcolarlo usando vxz al posto di v ottenendo l’espressione
^ ⃗
⃗ v )⋅k=(
M z =( R∧⃗ R∧⃗v xy )⋅k^ =(OC∧⃗v xy )⋅k^
dalla quale si vede che Mz è nullo in questi casi

- se v // k poiché in tal caso R ^ v ⊥ k
- se v ha retta d’azione che incontra l’asse z,
perché in tal caso si ha che OC // vxy
z
●
Vedremo che il momento assiale assume particolare k^
^j
importanza nello studio della rotazione dei
corpi rigidi P î
R
⃗ ⃗v
y
O
C ⃗v xy
x

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Calcolo vettoriale

l’uguaglianza si verifica solo se i vettori hanno +|⃗b|

λ (μ ⃗v )=μ(λ ⃗v )=(μ λ)⃗v |λ|>1

A) Sì, perché ha modulo unitario

A) Sì, perché ha modulo unitario

- i vettori v1 e v2 sono i vettori componenti di v rispetto a u1 e u2

- distributiva (rispetto alla somma) ⃗a⋅( ⃗b+⃗c )=⃗a⋅⃗b+⃗a⋅⃗c

- prodotto scalare-vettore ⃗a⋅(λ ⃗b)=λ ⃗a⋅⃗b

v r =|⃗v|cos θ r >0 v r =|⃗v|cos θ r <0

● Le componenti di v rispetto a u1 ed u2 sono

A) Quando sono paralleli

A) Quando sono paralleli

- anticommutativa ⃗a ∧⃗b=− ⃗b∧⃗a

- distributiva (rispetto alla somma) ⃗a ∧( ⃗b+⃗c )=⃗a ∧⃗b+⃗

- prodotto scalare-vettore ⃗a ∧(λ ⃗b)=λ (⃗a ∧⃗b)

⃗a⋅( ⃗b∧⃗c )=⃗b⋅(⃗c ∧⃗a )=⃗c⋅(⃗a ∧⃗

A) Quando sono paralleli o antiparalleli

A) Quando sono paralleli o antiparalleli

dalla quale si vede che Mz è nullo in questi casi

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