Sistemi di coordinate

Sommario
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Sistemi di coordinate e vettore posizione
●
Sistemi di coordinate nel piano
●
Sistemi di coordinate nello spazio
Sistemi di coordinate e vettore posizione
Sistemi di riferimento
●
Per descrivere il comportamento di un corpo, è necessario
misurare la sua posizione in diversi istanti di tempo
●
Tale posizione
- viene misurata da un osservatore specifico
- viene misurata ad un istante di tempo specifico
- è riferita in relazione ad un altro corpo o ad altri corpi
●
La posizione di un corpo viene quindi definita all’interno di un
sistema di riferimento (SR), formato da questi elementi:
- un osservatore
- un insieme di corpi fissi (ossia le cui posizioni reciproche non cambiano)
rispetto a cui è definita la posizione
- un orologio
- una unità di misura della lunghezza (regolo)
Sistemi di coordinate e vettore posizione
Vettore posizione
●
Vogliamo descrivere il moto di un corpo A puntiforme, ossia di estensione
trascurabile, detto punto materiale o particella puntiforme
●
Le dimensioni del corpo devono essere trascurabili rispetto alle dimensioni
dello spazio in cui avviene il moto
- Esempio: una nave si può dire puntiforme nell’oceano, in porto no
●
O sia un punto fisso dello spazio, detto origine del sistema di riferimento
- In genere, O sarà la posizione di un altro corpo B, che dovrà restare immutata
(almeno approssimativemente) per tutto il tempo durante il quale
vogliamo descrivere il comportamento del corpo A
- Esempio: se A è la Terra, B potrebbe essere il Sole
● Sia PA il punto dello spazio dove si trova il corpo A ad un certo istante t
definiamo vettore posizione del corpo A all’istante t il vettore che ha origine
in O e che termina in PA
⃗r A PA
⃗r A ≝O P A
O
Sistemi di coordinate e vettore posizione
Sistemi di coordinate
●
Il vettore posizione può essere identificato completamente attraverso un
insieme di numeri pari alle dimensioni dello spazio in cui si muove il corpo
(es. 2 nel piano, 3 nello spazio): questi numeri sono le coordinate
●
Esempio di coordinate nel piano
- consideriamo due rette orientate non parallele, che si intersecano
nel punto O, che scegliamo come origine
- siano u1 ed u2 i versori associati alle rette
- come coordinate del corpo possiamo scegliere
le componenti r1 ed r2 del vettore posizione rispetto alle due rette

u^ 2
⃗r A =⃗r 1 +⃗r 2
⃗r 1=r1 u^ 1 ⃗r A =r 1 u^ 1 +r 2 u^ 2 PA
⃗r 2 =r 2 u^ 2 ⃗r A
⃗r 2

O ⃗r 1
u^ 1
Sistemi di coordinate e vettore posizione
Sistemi di coordinate
●
II sistemi di coordinate più utilizzati per descrivere la posizione di un corpo
su un piano sono:
- sistema di coordinate cartesiane ortogonali piane
- sistema di coordinate polari piane
●
I sistemi di coordinate più utilizzati per descrivere la posizione di un corpo
nello spazio tridimensionale sono:
- sistema di coordinate cartesiane ortogonali
- sistema di coordinate polari
- sistema di coodinate cilindriche
 Sistemi di coordinate
Sommario
●
Sistemi di coordinate e vettore posizione
●
Sistemi di coordinate nel piano
●
Sistemi di coordinate nello spazio
 Sistemi di coordinate nel piano
Coordinate cartesiane nel piano
●
Vogliamo identificare la posizione del corpo A, che si trova su un piano, nel
punto PA, identificato dal vettore posizione rA
●
Consideriamo due rette orientate, ortogonali tra loro, che si intersecano nel
punto O, ed hanno orientazioni divergenti, dette assi cartesiani (del piano)
●
I versori cartesiani, associati agli assi cartesiani, sono i e j
●
Le coordinate cartesiane del corpo A sono le componenti del vettore
posizione rA rispetto agli assi cartesiani

y
^j
x A =⃗r A⋅^i ^i
⃗r A =x A ^i + y A ^j PA
y A =⃗r A⋅^j yA
⃗r A
x
O xA
 Sistemi di coordinate nel piano
Coordinate polari nel piano
●
Vogliamo identificare la posizione del corpo A, che si trova su un piano, nel
punto PA, identificato dal vettore posizione rA
●
Consideriamo una retta orientata, detta asse polare, sulla quale
giaccia l’origine O
● La posizione del punto PA, è identificata da due parametri;
- il modulo del vettore posizione rA = |rA|
- l’angolo θA compreso tra l’asse polare e la direzione di rA
●
Possiamo definire due versori ortogonali tra loro, detti versori polari
- il versore radiale ur è il versore associato ad rA
- il versore trasverso uθ è il versore ortogonale ad ur ed avente
verso concorde con il crescere dell’angolo θA u^ θ
u^ r
PA
⃗r A =|⃗r A|u^ r ⃗r A
θA
O
 Sistemi di coordinate nel piano
Coordinate polari nel piano
● A differenza dei versori cartesiani, i versori polari ur e uθ
cambiano direzione e verso a seconda della posizione del corpo
● Pertanto non sono fissi, ma sono delle funzioni vettoriali dell’angolo θA
- ur = ur (θA)
- uθ = uθ (θA) y ^j
^i
●
In figura vediamo l’orientazione u^ θ
u^ r
dei versori ur e uθ ⃗r A PA
quando il corpo A θB
si trova nei punti PA e PB θA
x
O

u^ r PB
u^ θ
 Sistemi di coordinate nel piano
Coordinate polari nel piano
●
Se poniamo l’asse polare coincidente con l’asse x possiamo ottenere
queste relazioni tra le coordinate cartesiane e polari
(omettiamo il pedice A per non appesantire la notazione)
2 2
x=r cos θ r=√ x + y
y=r sin θ y
θ=arctan
x
●
I versori polari e cartesiani sono poi legati tra loro da queste relazioni

u^ r (θ)= cos θ ^i +sin θ ^j

^j
u^ θ (θ)=−sin θ ^i +cos θ ^j
^j ^i

θ u^ θ
u^ r
y P
u^ θ u^ r ⃗r
θ θ

^i O x
 Sistemi di coordinate nel piano
Coordinate polari nel piano
●
A partire dalle relazioni tra i versori polari e cartesiani è possibile ottenere
delle relazioni per le derivate dei versori polari rispetto all’angolo θ
(omettiamo il pedice A per non appesantire la notazione)
d u^ r
=−sin θ ^i +cos θ ^j
u^ r (θ)= cos θ ^i + sin θ ^j dθ
u^ θ (θ)=−sin θ ^i + cos θ ^j d u^ θ
=−cos θ ^i−sin θ ^j
dθ

d u^ r d u^ θ
=u^ θ ; =−u^ r
dθ dθ ^j
^j ^i

θ u^ θ
u^ r
y P
u^ θ u^ r ⃗r
θ θ

^i O x
 Sistemi di coordinate
Sommario
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Sistemi di coordinate e vettore posizione
●
Sistemi di coordinate nel piano
●
Sistemi di coordinate nello spazio
 Sistemi di coordinate nello spazio
Coordinate cartesiane nello spazio
●
Vogliamo identificare la posizione del corpo A, che si trova nel punto dello
spazio PA, identificato dal vettore posizione rA
●
Consideriamo tre rette orientate, ortogonali tra loro, che si intersecano nel
punto O, ed hanno orientazioni divergenti, dette assi cartesiani
●
I versori cartesiani, associati agli assi cartesiani, sono i, j, k
●
Le coordinate cartesiane del corpo A sono le componenti del vettore
posizione rA rispetto agli assi cartesiani
z
k^
^j
zA
^i
x A =⃗r A⋅^i
⃗r A =x A ^i + y A ^j + z A k^ y A =⃗r A⋅^j ⃗r A PA
yA y
z =⃗r ⋅k^ o
A A
xA
x
 Sistemi di coordinate nello spazio
Coordinate polari nello spazio
●
Vogliamo identificare la posizione del corpo A, che si trova nel punto dello
spazio PA, identificato dal vettore posizione rA
●
Definiamo la posizione del punto A attraverso questi tre parametri
- il modulo del vettore posizione rA = |rA|
- l’angolo φ tra l’asse x e la direzione della proiezione di rA sul piano xy
- l’angolo θ tra l’asse z e la direzione di rA
gli angoli possono variare in φ ∈ [0, 2π], θ ∈ [0, π] ^
z k
^j
● Possiamo definire tre versori ortogonali ur , uθ e uφ
- ur è il versore associato ad rA ^i
- uθ giace sul piano definito dall’asse z e da rA,
u^ ϕ
è ortogonale a ur ed ha verso concorde con θ ⃗r A u^ r
il crescere dell’angolo θ u^ θ
PA y
- uφ è ortogonale sia a ur che a uθ ed ha verso o
concorde con il crescere dell’angolo φ φ
x
 Sistemi di coordinate nello spazio
Coordinate polari nello spazio
●
Le coordinate cartesiane e polari sono legate da queste relazioni

x A =r A sin θ cos φ
y A =r A sin θ sin φ
z A =r A cos θ

2 2 2
r A =√ x A + y A + z A k^
z ^j
yA
φ=arctan
xA ^i
zA
zA
ϑ=arccos 2 u^ ϕ
√ x A + y 2A + z2A θ PA u^ r
u^ θ
y
o ⃗r A yA

xA φ
x
 Sistemi di coordinate nello spazio
Coordinate cilindriche nello spazio
●
Vogliamo identificare la posizione del corpo A, che si trova nel punto dello
spazio PA, identificato dal vettore posizione rA
●
Definiamo la posizione del punto A attraverso questi tre parametri
- il modulo della proiezione del vettore posizione sul piano xy ρA = |ρA|
- l’angolo φ tra l’asse x e la direzione della proiezione di rA sul piano xy
- la coordinata zA
l’angolo può variare in φ ∈ [0, 2π] ^
z k
^j
● Possiamo definire tre versori ortogonali uρ , uφ e k
- uρ è il versore associato a ρA ^i
zA
- uφ è parallelo al piano xy ed ha verso concorde con
k^ u^ ϕ
il crescere dell’angolo φ P A u^
- k è il versore dell’asse z ⃗r A ρ
y
o

φ ⃗
ρA
x
 Sistemi di coordinate nello spazio
Coordinate cilindriche nello spazio
●
Le coordinate cartesiane e cilindriche sono legate da queste relazioni

2 2
x A =ρ A cos φ ρA =√ x A + y A
y A =ρ A sin φ yA
φ=arctan
z A =z A xA
z A= z A
z k^
^j
^i
zA
k^ u^ ϕ
⃗r A P A u^
ρ
y
o

φ ⃗
ρA
x