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Cinematica relativa

Sommario

Sistemi di riferimento

Moto relativo traslatorio

Moto relativo rotatorio

Moto relativo generale

Moto sulla Terra

Fisica 1 - P. Mandracci
Sistemi di riferimento
Vettori posizione e sistemi di riferimento

Un sistema di riferimento (S.R.) cartesiano S è definito da un’origine O e
dalle orientazioni dei tre versori cartesiani i, j, k
due S.R. S ed S’ possono quindi differire tra loro:
- per la posizione dell’origine
- per la orientazione dei versori cartesiani

In ciascun S.R., una posizione P dello spazio è identificata dal vettore
posizione, che unisce l’origine del S.R. con il punto P
⃗r ≝OP ⃗r '≝O ' P

La posizione relativa di un S.R. S’ rispetto P
ad un altro S è determinata dal vettore ⃗r ' k^ '
che unisce le due origini ^j '
R ≝OO '

⃗r O'
k^ ^i '

La relazione che lega i tre vettori è quindi
O R

⃗r = R
⃗ +⃗r '
^j
^i
Sistemi di riferimento
Vettori posizione e sistemi di riferimento

Se esplicitiamo in componenti i tre vettori posizione otteniamo

⃗r =x ^i + y ^j+ z k^
⃗r =⃗r ' + R
⃗ R =x O ' ^i + y O ' ^j+ z O ' k^

⃗r '= x ' ^i ' + y ' ^j ' + z ' k^ '

Poichè le componenti di r’ ( x’, y’, z’) sono definite rispetto ai versori di S’,
la relazione vettoriale non è immediatamente scomponibile in una relazione
tra le loro componenti
P
x≠x ' + x O ' ; y≠ y ' + y O ' ; z≠z ' + z O ' k^ '
⃗r '
ma occorre considerare le relazioni che legano ^j '
i versori di S’ a quelli di S. ^ ⃗r O'
Tali relazioni, in generale, possono
k ^i '
dipendere dal tempo R

O
^j
^i
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Moto relativo traslatorio

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Fisica 1 - P. Mandracci
Moto relativo traslatorio
Moto relativo traslatorio

La situazione più semplice è quella in cui il sistema S’ trasla solamente
rispetto ad S, ossia O’ si muove rispetto ad O, ma i versori i’, j’, k’
mantengono una orientazione fissa rispetto ad i, j, k

In queste condizioni, possiamo porre in direzione e verso concordi i versori
dei due S.R. senza perdere di generalità
^ k^ '
^i = ^i ' ; ^j= ^j ' ; k=

In questo caso, l’espressione cartesiana dei vettori posizione diventa
⃗r =x ^i + y ^j+ z k^
R =x O ' ^i + y O ' ^j+ z O ' k^
⃗ P
k^ '
⃗r '= x ' ^i + y ' ^j+ z ' k^ ⃗r '
^j '
per cui valgono le relazioni tra componenti
k^ ⃗r O'
x=x ' + x O ' ; y= y ' + y O ' ; z=z ' + z O ' ^i '
O R

^j
^i
Moto relativo traslatorio
Moto relativo traslatorio

Nel moto traslatorio vale quindi la relazione tra le velocità
d ⃗r d ⃗r ' d R

=
dt dt dt
+ ⃗v =⃗v ' + V⃗
dove V è detta velocità di trascinamento
⃗v =v x ^i + v y ^j+ v z k^
V⃗ =V x ^i +V y ^j+V z k^
⃗v '=v x ' ^i + v y ' ^j+ v z ' k^

Per le accelerazioni
P
d ⃗v d ⃗v ' d V ⃗ k^ '
= + ⃗a =⃗a ' + ⃗
A ⃗r '
dt dt dt ^j '
⃗a =a x ^i + a y ^j+a z k^ k^ ⃗r O'
A = A x ^i + A y ^j+ A z k^
⃗ ^i '
O R

⃗a '=a x ' ^i +a y ' ^j+a z ' k^ ^j
^i
Moto relativo traslatorio
Trasformazioni di Galileo

Nel caso particolare di un moto relativo traslatorio rettilineo uniforme,
O’ si muove di moto rettilineo uniforme rispetto ad O, per cui
A =0
⃗ R =V
⃗ ⃗t avendo posto per semplicità R 0
⃗ 0=⃗

e le relazioni per velocità e accelerazione diventano


⃗v =V⃗ + ⃗v ' ⃗a =⃗a '

Pertanto l’accelerazione di un corpo è la stessa in tutti i S.R. in moto
rettilineo traslatorio uniforme tra loro

Anche la velocità relativa tra 2 corpi è la stessa
v⃗1=V⃗ + v⃗1 ' v⃗2− v⃗1= v⃗2 ' − v⃗1 ' P
k^ '
v⃗2=V⃗ + v⃗2 ' ⃗r '
^j '

Esplicitando che il tempo è lo stesso nei due
S.R., otteniamo le Trasformazioni di Galileo ^ ⃗r O'
k
^i '
⃗r =⃗r ' + V⃗ t ' R

t=t ' O
^j
^i
Moto relativo traslatorio
Domanda
Quale di queste grandezze è invariante per trasformazioni di Galileo?
A) Il vettore posizione
B) La velocità
C) L’accelerazione
D) Tutte quelle elencate
Moto relativo traslatorio
Domanda
Quale di queste grandezze è invariante per trasformazioni di Galileo?
A) Il vettore posizione
B) La velocità
C) L’accelerazione
D) Tutte quelle elencate
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Moto relativo rotatorio

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Fisica 1 - P. Mandracci
Moto relativo rotatorio
Moto relativo rotatorio

Altra situazione è quella in cui il sistema S’ ruota solamente rispetto ad S,
ossia O’ è fermo rispetto ad O, ma i versori i’, j’, k’ ruotano rispetto a i, j, k

In questo caso, l’espressione cartesiana dei vettori posizione diventa
⃗r =x ^i + y ^j+ z k^
⃗r =⃗r ' + R
⃗ R =x O ' ^i + y O ' ^j+ z O ' k^

⃗r '= x ' ^i '+ y ' ^j ' + z ' k^ '
dove i versori cartesiani dei due S.R. non sono paralleli tra loro
^ k^ '
^i ≠ ^i ' ; ^j≠ ^j ' ; k≠ P
⃗r ' k^ '
^j '
k^ ⃗r O'
^i '
O R

^j
^i
Moto relativo rotatorio
Derivata temporale di un vettore in due S.R.

La derivata rispetto al tempo di un vettore w può essere valutata nel S.R. S
o in S’: per specificarlo aggiungiamo un pedice al simbolo di derivazione
dw

( )
dt S
indica come un osservatore in S vede variare il vettore w nel tempo

dw⃗
( d t ) indica come un osservatore in S’ vede variare il vettore w nel tempo
S'


Esempio: se il vettore w è solidale col S.R. S, allora la derivata valutata in S
è nulla, infatti un osservatore che si trova in S vede w restare immutato
dw

( )
dt S
=0 k^ '
^j '
invece un osservatore in S’ vedrà w cambiare nel k^ w
⃗ O'
tempo, poichè S’ sta ruotando rispetto ad S ^i '
dw
⃗ O
( )
dt S'
≠0
^i
^j
Moto relativo rotatorio
Derivata temporale di un vettore in due S.R.

Possiamo esprimere w con le componenti cartesiane del S.R. S o di S’:
w ^
⃗ =w x ^i +w y ^j+w z k=w ^ ^ ^
x ' i ' + w y ' j ' +w z ' k '

Consideriamo la derivata temporale di w nel S.R. S: w può essere espresso
attraverso la rappresentazione cartesiana sia di S che di S’,
ma poiché deriviamo nel S.R. S, i versori i’, j’, k’ dipendono dal tempo
dw
⃗ d wx d w y d wz ^
( ) =
dt S dt
^i +
dt
^j+
dt
k

dw d wx ' d wy' d wz' ^ d ^i ' d ^j ' d k^ '



( ) =
dt S dt
^
i '+
dt
^
j'+
dt
k ' +w x ' ( )
dt S
+w y '
dt S( )+w z '
dt ( ) S

La variazione nel tempo di i’, j’, k’ nel S.R. S, in cui S’ k^ '
ruota con velocità angolare ω, è data dalle relazioni di Poisson
^j '
d ^i ' d ^j ' d k^ '
k^ w
⃗ O'
( )
dt S
⃗ ∧ ^i ' ;
=ω ( )
dt S
⃗ ∧ ^j' ;
=ω ( )
dt S
⃗ ∧ k^ '

O
^i '

^j
^i
Moto relativo rotatorio
Velocità di un corpo osservato da due S.R.

Consideriamo un corpo che si trovi nella posizione dello spazio P

La velocità del corpo, misurata nel S.R. S è data dall’espressione
d ⃗r d
⃗v ≝( ) ( ) =
dt S dt S
(x ^i + y ^j+ z k^ )=v x ^i + v y ^j+ v z k^

nel S.R. S, i versori i, j, k non variano nel tempo



Invece la velocità del corpo misurata nel S.R. S’ è data dall’espressione
d ⃗r ' d
⃗v '≝ ( ) ( )
dt S'
=
dt S'
(x ' ^i ' + y ' ^j ' + z ' k^ ' )=v x ' ^i ' +v y ' ^j ' + v z ' k^ '
P
nel S.R. S’, i versori i’, j’, k’ non variano nel tempo ⃗r ' k^ '

Vogliamo ora trovare la relazione tra le ^j '
espressioni v e v’ della velocità misurata ⃗r O'
nei due S.R. k^ ^i '
O R

^j
^i
Moto relativo rotatorio
Velocità di un corpo osservato da due S.R.

Per determinare la relazione tra le velocità misurate nei 2 S.R. calcoliamo
la derivata, valutata in S, della relazione tra i vettori r, r’ ed R
d ⃗r dR
⃗ d ⃗r ' d ⃗r '
⃗r = R
⃗ +⃗r '
( ) ( ) ( ) ( )
= +
dt S dt S dt S
=
dt S
⃗ 0 costante)
R= R
(⃗

= ⃗v =0 ≠⃗v ' ≠⃗v '



Dobbiamo prestare attenzione al fatto che la variazione nel tempo del
vettore posizione r’, valutata nel S.R. S, non è v’, che invece è la
variazione nel tempo di r’, valutata nel S.R. S’
P
d ⃗r ' d ⃗r ' ⃗r ' k^ '
⃗v '≝( ) ( )
dt S'

dt S ^j '

Dobbiamo ora trovare la relazione tra k^ ⃗r O'
la derivata di r’ vista da S e v’
^i '
O R

^j
^i
Moto relativo rotatorio
Velocità di un corpo osservato da due S.R.

Dobbiamo ora trovare la relazione tra la derivata di r’ valutata nel S.R. S
e la derivata di r’ valutata nel S.R. S’, cioè v’

Per farlo esprimiamo r’, attraverso le coordinate cartesiane del S.R. S’
d ⃗r ' d
( ) ( )
dt S dt
=
S
( x ' ^i ' + y ' ^j ' + z ' k^ ' ) =
d x' ^ d y' ^ d z' ^ d ^i ' d ^j ' d k^ '
dt
i '+
dt
j'+
dt
k '+ x '
dt ( ) ( ) ( )S
+y'
dt S
+z'
dt S


Dobbiamo tenere conto che i versori i’, j’, k’, P
ruotano nel S.R. S, quindi non sono costanti ⃗r ' k^ '
nel tempo
^j '

Per farlo usiamo le relazioni di Poisson ⃗r O'
viste prima k^ ^i '
O R

^j
^i
Moto relativo rotatorio
Velocità di un corpo osservato da due S.R.

Per esprimere la variazione nel tempo dell’orientazione di i’, j’, k’ nel S.R. S
possiamo usare le relazioni di Poisson, ottenendo
d ⃗r ' d x' ^ d y' ^ d z' ^
( )
dt S dt
= i'+
dt
j'+
dt
k '+x ' ω ⃗ ∧ ^i ' + y ' ω ⃗ ∧ k^ ' =
⃗ ∧ ^j ' + z ' ω

v x ' ^i ' + v y ' ^j ' + v z ' k^ ' + ω


⃗ ∧( x ' ^i ' + y ' ^j ' + z ' k^ ' )=⃗v ' + ω
⃗ ∧⃗r '

= ⃗v ' = ⃗r '

La relazione tra v (velocità di P misurata in S) e v’ (velocità di P
misurata in S’) diventa quindi P

⃗v =⃗v ' + ω
⃗ ∧⃗r '
⃗r =⃗r '
k^

se poi le origini O e O’ dei due S.R. coincidono abbiamo
^j '
k^ '
O=O ' ⇒ ⃗r =⃗r ' ⇒ ⃗v =⃗v ' + ω
⃗ ∧⃗r ^j
^i O=O '
^i '
Moto relativo rotatorio
Accelerazione di un corpo osservato da due S.R.

Per ottenere la relazione tra le accelerazioni misurate nei 2 S.R.,
deriviamo (nel S.R. S) la relazione tra le velocità
d ⃗v d ⃗v ' dω
⃗ d ⃗r '
⃗v =⃗v ' + ω
⃗ ∧⃗r ' ( ) ( ) ( )
dt S
= +
dt S dt S
∧⃗r ' + ω
⃗∧
dt ( ) S

= ⃗a ≠⃗a ' =α
⃗ ≠⃗v '

Anche la variazione nel tempo di v’ valutata in S dipende dalla variazione nel
tempo dell’orientazione di i’, j’, k’ rispetto a i, j, k
d ⃗v ' d
( ) ( ) =
dt S dt S
( v x ' ^i ' +v y ' ^j ' +v z ' k^ ' )=a x ' ^i '+ a y ' ^j ' +a z ' k^ ' +

⃗ ∧ ^i ' +v y ' ω
vx ' ω ⃗ ∧ ^j ' + v z ' ω⃗ ∧ k^ '=⃗a ' + ω ⃗ ∧⃗v ' ⃗r ' k^ '
P

La variazione nel tempo di r’ valutata in S
^j '
è già stata calcolata in precedenza k^ ⃗r O'
^i '
d ⃗r '
( )
dt S
=⃗v ' + ω
⃗ ∧⃗r ' O
^j
R

^i
Moto relativo rotatorio
Accelerazione di un corpo osservato da due S.R.

La relazione tra le accelerazioni misurate nei 2 S.R. è quindi
⃗a =⃗a ' + α
⃗ ∧⃗r ' + ω ⃗ ∧⃗r ' )+2 ω
⃗ ∧( ω ⃗ ∧⃗v '

Nel caso di un moto relativo rotatorio uniforme si ha α=0 e la relazione tra le
accelerazioni misurate in due S.R in rotazione uno rispetto all’altro diventa
⃗a =⃗a ' +⃗a Cen +⃗aCor
dove i due termini prendono i nomi seguenti

⃗aCen ≝⃗ ⃗ ∧⃗r ' ) accelerazione centripeta o di trascinamento


ω ∧( ω P

⃗a Cor ≝2 ω
⃗ ∧⃗v ' accelerazione di Coriolis ⃗r =⃗r '
k^

se poi le origini dei due S.R. coincidono si ha
^j '
k^ '
⃗ =⃗0 ; O=O ' ⇒ ⃗r =⃗r ' ⇒ ⃗a Cen =⃗
α ⃗ ∧⃗r )
ω ∧( ω ^j
^i O=O '
^i '
Moto relativo rotatorio
Domanda
Un S.R. S’ è in moto relativo rotatorio (senza traslazione) rispetto ad un altro
S.R. S avente la stessa origne O=O’. Quale di queste grandezze è invariante
tra i due sistemi di riferimento?
A) Il vettore posizione
B) La velocità
C) L’accelerazione
D) Nessuna di quelle elencate
Moto relativo rotatorio
Domanda
Un S.R. S’ è in moto relativo rotatorio (senza traslazione) rispetto ad un altro
S.R. S avente la stessa origne O=O’. Quale di queste grandezze è invariante
tra i due sistemi di riferimento?
A) Il vettore posizione
B) La velocità
C) L’accelerazione
D) Nessuna di quelle elencate
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Moto relativo traslatorio

Moto relativo rotatorio

Moto relativo generale

Moto sulla Terra

Fisica 1 - P. Mandracci
Moto relativo
Moto relativo generale

Nel caso più generale possibile il S.R. S’ si muove rispetto ad S con moto
sia traslatorio che rotatorio e O≠O’: valgono allora le seguenti relazioni
P

Posizioni ⃗r =⃗r ' + R

⃗r ' k^ '

Velocità ^j '
dR
⃗ ⃗r O'
⃗v =⃗v ' + V⃗ + ω
⃗ ∧⃗r ' V≝
⃗ k^ ^i '
dt
O R

⃗v τ =V ⃗ ∧⃗r ' velocità di trascinamento
⃗ +ω
^j

Accelerazioni ^i

⃗ dV
⃗ dω

⃗a=⃗a ' + ⃗
A +α
⃗ ∧⃗r ' + ω ⃗ ∧⃗r ' )+2 ω
⃗ ∧( ω ⃗ ∧⃗v ' A≝ ; α
⃗≝
dt dt
⃗a τ = ⃗
A +α
⃗ ∧⃗r '+ ω ⃗ ∧⃗r ' ) accelerazione di trascinamento
⃗ ∧( ω
⃗a Cor =2 ω
⃗ ∧ ⃗v ' accelerazione di Coriolis
Cinematica relativa
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Sistemi di riferimento

Moto relativo traslatorio

Moto relativo rotatorio

Moto relativo generale

Moto sulla Terra

Fisica 1 - P. Mandracci
Moto sulla Terra
Moto terrestre

Sia S un S.R., avente origine O nel centro della Terra, nel quale la Terra
ruota con velocità angolare ω0=ω0 k (k è parallelo all’asse di rotazione e
concorde con il vettore velocità angolare ω0 )

Sia S’ un S.R. solidale con la Terra, avente origine anch’esso nel centro
della Terra (O’=O) e avente il versore k’=k, mentre i’ e j’ ruotano rispetto a
i e j con velocità angolare ω0
Nord ^j ' ^j
^i '
ω
⃗0 z ^ k^ '
k= y
ω
⃗0
^i
^i ^ k^ '
k=

O=O '
Nord
x x

Sud
Moto sulla Terra
Moto terrestre

Sia g’ l’accelerazione misurata da un osservatore che si trova in S’,
ossia sulla Terra e g quella misurata da uno in S, cioé esterno ad essa,
che la vede girare con velocità angolare costante ω0

La relazione tra le accelerazioni misurate dai due osservatori è
⃗g =⃗g ' +⃗a Cen +⃗aCor
● La accelerazione centripeta aCen dipende dalla posizione in cui si trova
sulla Terra l’osservatore solidale con essa
⃗aCen ≝⃗ ω 0 ∧⃗r )
ω 0 ∧(⃗

● La accelerazione di Coriolis aCor dipende dalla velocità con cui si muove


sulla Terra l’osservatore solidale con essa
⃗a Cor ≝2 ω
⃗ 0∧⃗v '
Moto sulla Terra
Accelerazione centripeta

Consideriamo un corpo fermo sulla Terra (v’=0) nel punto P, per cui la
accelerazione di Coriolis è nulla e la accelerazione centripeta è data da
⃗a Cen =⃗ ω 0 ∧⃗r )
ω 0 ∧(⃗
- la sua direzione è ortogonale all’asse di rotazione Nord
- il verso è diretto verso l’asse di rotazione ω
⃗0 z ⃗ 0 ∧⃗r
ω
- il modulo è pari a
2
P
⃗a Cen
|⃗aCen|=|ω ⃗ 0 ∧⃗r|=ω R T cos θ
⃗ 0||ω 0
⃗r θ
(RT è il raggio terrestre e θ e la latitudine)
O=O ' x

Il modulo della accelerazione centripeta è quindi
- nullo ai poli (θ=± π/2) 2 −2
- massimo all’equatore (θ=0) |⃗ aCen|=ω 0 RT ≈0.034 m s
- a una latitudine di 45° (θ=± π/4) è pari a Sud
1 2 −2
|⃗aCen|= ω 0 R T ≈0.024 m s
√2
Moto sulla Terra
Accelerazione centripeta
● La aCen può essere scomposta nelle componenti radiale e trasversale
⃗a Cen =a(r) u
^
Cen r +a
(θ)
Cen u
^θ Nord
(r ) 2
aCen =−|⃗aCen|cos θ=−ω 0 RT cos θ
2
u^ r u^ θ z
(θ) 2
aCen=|⃗a Cen|sin θ=ω 0 R T cos θ sin θ ⃗g
⃗g ' ⃗a Cen

Un osservatore in S, che vede la Terra ruotare,
misura una accelerazione di gravità avente solo θ
componente radiale, diretta verso O ⃗g =−g u^ r O=O ' x

Un osservatore in S’, solidale con la Terra, misura
(r ) (θ) (r ) (θ)
⃗g '=⃗g −⃗aCen =−g u^ r −( aCen u^ r +aCen u^ θ )=−(g+aCen ) u^ r −aCen u^ θ
2 2 2 Sud
=−(g−ω R T cos θ) u^ r −ω R T cos θsin θ u^ θ
0 0

- una componente radiale minore di quella misurata in S


- una componente trasversale diretta verso l’equatore, che in S non c’è:
g’ non è diretto verso O’, ma leggermente deviato verso l’equatore
Moto sulla Terra
Accelerazione di Coriolis

La caduta di un grave nei pressi della superficie terrestre è
deviata verso est dalla accelerazione di Coriolis Nord

La velocità v’ del grave in caduta è diretta ω
⃗0 z
verso il centro della Terra O ⃗v '=−v ' u^ r u^ r

L’accelerazione di Coriolis è diretta verso Ovest ⃗v ' θ
⃗a Cor =2 ω
⃗ 0∧⃗v ' X θ
O=O ' x

Un osservatore sulla Terra quindi misura una ⃗a Cor
accelerazione diretta verso Est
⃗a '=⃗g −⃗a Cor

Il modulo della accelerazione di Coriolis è
⃗v ' Sud
|⃗aCor|=2 ω0 v ' sin (π /2+θ)=2 ω0 v ' cos θ u^ r
- nullo ai poli, dove la velocità di caduta v’ è parallela a ω0
- massimo all’equatore, dove v’ è ortogonale a ω0
Moto sulla Terra
Accelerazione di Coriolis

Un corpo si muove lungo un meridiano nell’emisfero boreale (Nord)

Se è diretto a Nord (come in figura), Nord
- l’accelerazione di Coriolis è diretta verso Ovest ω
⃗0
z
- un osservatore sulla Terra vede il corpo
accelerare verso Est, cioè a Destra ⃗a Cor ⃗v '

Se è diretto a Sud, X
- l’accelerazione di Coriolis è diretta verso Est O=O ' x
- un osservatore sulla Terra vede il corpo
accelerare verso Ovest, cioè a Destra

Nell’emisfero australe (Sud) la situazione è invertita
e la deviazione è sempre a Sinistra Sud

L’effetto è
⃗a Cor =2 ω
⃗ 0∧⃗v '
- massimo ai poli, dove v’ è ortogonale a ω0
- nullo all’equatore, dove v’ è parallela a ω0
Moto sulla Terra
Accelerazione di Coriolis

Un corpo si muove lungo un parallelo nell’emisfero boreale (Nord)
● Se è diretto a Est (come in figura), aCor è diretta verso l’asse di rotazione
- un osservatore sulla Terra misura una accelerazione Nord
(- aCor) diretta verso l’esterno, la cui componente ω⃗0 z
parallela alla superficie della Terra è diretta ⃗v '
a Sud e quindi devia verso Destra
−⃗a Cor ⃗a Cor
● Se è diretto a Ovest, aCor è diretta verso l’esterno
O=O ' x
- un osservatore sulla Terra misura una accelerazione
(- aCor) diretta verso l’asse di rotazione, la cui componente
parallela alla superficie della Terra è diretta
a Nord e quindi devia verso Destra Sud

Nell’emisfero australe (Sud) la deviazione è a Sinistra ⃗a Cor =2 ω
⃗ 0∧⃗v '

L’effetto è
- massimo ai poli, dove la componente tangenziale di aCor è massima
- nullo all’equatore, dove aCor è puramente radiale
Moto sulla Terra
Domanda
In quale punto della Terra un osservatore in quiete non misura nessuna
accelerazione relativa?
A) In qualsiasi punto dell’equatore
B) In uno dei poli
C) In un punto situato a una latitudine esattamente a metà tra equatore e poli
D) In nessun punto della Terra
Moto sulla Terra
Domanda
In quale punto della Terra un osservatore in quiete non misura nessuna
accelerazione relativa?
A) In qualsiasi punto dell’equatore
B) In uno dei poli
C) In un punto situato a una latitudine esattamente a metà tra equatore e poli
D) In nessun punto della Terra

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