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Sommario
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Sistemi di riferimento
●
Moto relativo traslatorio
●
Moto relativo rotatorio
●
Moto relativo generale
●
Moto sulla Terra
Fisica 1 - P. Mandracci
Sistemi di riferimento
Vettori posizione e sistemi di riferimento
●
Un sistema di riferimento (S.R.) cartesiano S è definito da un’origine O e
dalle orientazioni dei tre versori cartesiani i, j, k
due S.R. S ed S’ possono quindi differire tra loro:
- per la posizione dell’origine
- per la orientazione dei versori cartesiani
●
In ciascun S.R., una posizione P dello spazio è identificata dal vettore
posizione, che unisce l’origine del S.R. con il punto P
⃗r ≝OP ⃗r '≝O ' P
●
La posizione relativa di un S.R. S’ rispetto P
ad un altro S è determinata dal vettore ⃗r ' k^ '
che unisce le due origini ^j '
R ≝OO '
⃗
⃗r O'
k^ ^i '
●
La relazione che lega i tre vettori è quindi
O R
⃗
⃗r = R
⃗ +⃗r '
^j
^i
Sistemi di riferimento
Vettori posizione e sistemi di riferimento
●
Se esplicitiamo in componenti i tre vettori posizione otteniamo
⃗r =x ^i + y ^j+ z k^
⃗r =⃗r ' + R
⃗ R =x O ' ^i + y O ' ^j+ z O ' k^
⃗
⃗r '= x ' ^i ' + y ' ^j ' + z ' k^ '
●
Poichè le componenti di r’ ( x’, y’, z’) sono definite rispetto ai versori di S’,
la relazione vettoriale non è immediatamente scomponibile in una relazione
tra le loro componenti
P
x≠x ' + x O ' ; y≠ y ' + y O ' ; z≠z ' + z O ' k^ '
⃗r '
ma occorre considerare le relazioni che legano ^j '
i versori di S’ a quelli di S. ^ ⃗r O'
Tali relazioni, in generale, possono
k ^i '
dipendere dal tempo R
⃗
O
^j
^i
Cinematica relativa
Sommario
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Sistemi di riferimento
●
Moto relativo traslatorio
●
Moto relativo rotatorio
●
Moto relativo generale
●
Moto sulla Terra
Fisica 1 - P. Mandracci
Moto relativo traslatorio
Moto relativo traslatorio
●
La situazione più semplice è quella in cui il sistema S’ trasla solamente
rispetto ad S, ossia O’ si muove rispetto ad O, ma i versori i’, j’, k’
mantengono una orientazione fissa rispetto ad i, j, k
●
In queste condizioni, possiamo porre in direzione e verso concordi i versori
dei due S.R. senza perdere di generalità
^ k^ '
^i = ^i ' ; ^j= ^j ' ; k=
●
In questo caso, l’espressione cartesiana dei vettori posizione diventa
⃗r =x ^i + y ^j+ z k^
R =x O ' ^i + y O ' ^j+ z O ' k^
⃗ P
k^ '
⃗r '= x ' ^i + y ' ^j+ z ' k^ ⃗r '
^j '
per cui valgono le relazioni tra componenti
k^ ⃗r O'
x=x ' + x O ' ; y= y ' + y O ' ; z=z ' + z O ' ^i '
O R
⃗
^j
^i
Moto relativo traslatorio
Moto relativo traslatorio
●
Nel moto traslatorio vale quindi la relazione tra le velocità
d ⃗r d ⃗r ' d R
⃗
=
dt dt dt
+ ⃗v =⃗v ' + V⃗
dove V è detta velocità di trascinamento
⃗v =v x ^i + v y ^j+ v z k^
V⃗ =V x ^i +V y ^j+V z k^
⃗v '=v x ' ^i + v y ' ^j+ v z ' k^
●
Per le accelerazioni
P
d ⃗v d ⃗v ' d V ⃗ k^ '
= + ⃗a =⃗a ' + ⃗
A ⃗r '
dt dt dt ^j '
⃗a =a x ^i + a y ^j+a z k^ k^ ⃗r O'
A = A x ^i + A y ^j+ A z k^
⃗ ^i '
O R
⃗
⃗a '=a x ' ^i +a y ' ^j+a z ' k^ ^j
^i
Moto relativo traslatorio
Trasformazioni di Galileo
●
Nel caso particolare di un moto relativo traslatorio rettilineo uniforme,
O’ si muove di moto rettilineo uniforme rispetto ad O, per cui
A =0
⃗ R =V
⃗ ⃗t avendo posto per semplicità R 0
⃗ 0=⃗
Fisica 1 - P. Mandracci
Moto relativo rotatorio
Moto relativo rotatorio
●
Altra situazione è quella in cui il sistema S’ ruota solamente rispetto ad S,
ossia O’ è fermo rispetto ad O, ma i versori i’, j’, k’ ruotano rispetto a i, j, k
●
In questo caso, l’espressione cartesiana dei vettori posizione diventa
⃗r =x ^i + y ^j+ z k^
⃗r =⃗r ' + R
⃗ R =x O ' ^i + y O ' ^j+ z O ' k^
⃗
⃗r '= x ' ^i '+ y ' ^j ' + z ' k^ '
dove i versori cartesiani dei due S.R. non sono paralleli tra loro
^ k^ '
^i ≠ ^i ' ; ^j≠ ^j ' ; k≠ P
⃗r ' k^ '
^j '
k^ ⃗r O'
^i '
O R
⃗
^j
^i
Moto relativo rotatorio
Derivata temporale di un vettore in due S.R.
●
La derivata rispetto al tempo di un vettore w può essere valutata nel S.R. S
o in S’: per specificarlo aggiungiamo un pedice al simbolo di derivazione
dw
⃗
( )
dt S
indica come un osservatore in S vede variare il vettore w nel tempo
dw⃗
( d t ) indica come un osservatore in S’ vede variare il vettore w nel tempo
S'
●
Esempio: se il vettore w è solidale col S.R. S, allora la derivata valutata in S
è nulla, infatti un osservatore che si trova in S vede w restare immutato
dw
⃗
( )
dt S
=0 k^ '
^j '
invece un osservatore in S’ vedrà w cambiare nel k^ w
⃗ O'
tempo, poichè S’ sta ruotando rispetto ad S ^i '
dw
⃗ O
( )
dt S'
≠0
^i
^j
Moto relativo rotatorio
Derivata temporale di un vettore in due S.R.
●
Possiamo esprimere w con le componenti cartesiane del S.R. S o di S’:
w ^
⃗ =w x ^i +w y ^j+w z k=w ^ ^ ^
x ' i ' + w y ' j ' +w z ' k '
●
Consideriamo la derivata temporale di w nel S.R. S: w può essere espresso
attraverso la rappresentazione cartesiana sia di S che di S’,
ma poiché deriviamo nel S.R. S, i versori i’, j’, k’ dipendono dal tempo
dw
⃗ d wx d w y d wz ^
( ) =
dt S dt
^i +
dt
^j+
dt
k
^j
^i
Moto relativo rotatorio
Velocità di un corpo osservato da due S.R.
●
Consideriamo un corpo che si trovi nella posizione dello spazio P
●
La velocità del corpo, misurata nel S.R. S è data dall’espressione
d ⃗r d
⃗v ≝( ) ( ) =
dt S dt S
(x ^i + y ^j+ z k^ )=v x ^i + v y ^j+ v z k^
●
Dobbiamo tenere conto che i versori i’, j’, k’, P
ruotano nel S.R. S, quindi non sono costanti ⃗r ' k^ '
nel tempo
^j '
●
Per farlo usiamo le relazioni di Poisson ⃗r O'
viste prima k^ ^i '
O R
⃗
^j
^i
Moto relativo rotatorio
Velocità di un corpo osservato da due S.R.
●
Per esprimere la variazione nel tempo dell’orientazione di i’, j’, k’ nel S.R. S
possiamo usare le relazioni di Poisson, ottenendo
d ⃗r ' d x' ^ d y' ^ d z' ^
( )
dt S dt
= i'+
dt
j'+
dt
k '+x ' ω ⃗ ∧ ^i ' + y ' ω ⃗ ∧ k^ ' =
⃗ ∧ ^j ' + z ' ω
= ⃗v ' = ⃗r '
●
La relazione tra v (velocità di P misurata in S) e v’ (velocità di P
misurata in S’) diventa quindi P
⃗v =⃗v ' + ω
⃗ ∧⃗r '
⃗r =⃗r '
k^
●
se poi le origini O e O’ dei due S.R. coincidono abbiamo
^j '
k^ '
O=O ' ⇒ ⃗r =⃗r ' ⇒ ⃗v =⃗v ' + ω
⃗ ∧⃗r ^j
^i O=O '
^i '
Moto relativo rotatorio
Accelerazione di un corpo osservato da due S.R.
●
Per ottenere la relazione tra le accelerazioni misurate nei 2 S.R.,
deriviamo (nel S.R. S) la relazione tra le velocità
d ⃗v d ⃗v ' dω
⃗ d ⃗r '
⃗v =⃗v ' + ω
⃗ ∧⃗r ' ( ) ( ) ( )
dt S
= +
dt S dt S
∧⃗r ' + ω
⃗∧
dt ( ) S
= ⃗a ≠⃗a ' =α
⃗ ≠⃗v '
●
Anche la variazione nel tempo di v’ valutata in S dipende dalla variazione nel
tempo dell’orientazione di i’, j’, k’ rispetto a i, j, k
d ⃗v ' d
( ) ( ) =
dt S dt S
( v x ' ^i ' +v y ' ^j ' +v z ' k^ ' )=a x ' ^i '+ a y ' ^j ' +a z ' k^ ' +
⃗ ∧ ^i ' +v y ' ω
vx ' ω ⃗ ∧ ^j ' + v z ' ω⃗ ∧ k^ '=⃗a ' + ω ⃗ ∧⃗v ' ⃗r ' k^ '
P
●
La variazione nel tempo di r’ valutata in S
^j '
è già stata calcolata in precedenza k^ ⃗r O'
^i '
d ⃗r '
( )
dt S
=⃗v ' + ω
⃗ ∧⃗r ' O
^j
R
⃗
^i
Moto relativo rotatorio
Accelerazione di un corpo osservato da due S.R.
●
La relazione tra le accelerazioni misurate nei 2 S.R. è quindi
⃗a =⃗a ' + α
⃗ ∧⃗r ' + ω ⃗ ∧⃗r ' )+2 ω
⃗ ∧( ω ⃗ ∧⃗v '
●
Nel caso di un moto relativo rotatorio uniforme si ha α=0 e la relazione tra le
accelerazioni misurate in due S.R in rotazione uno rispetto all’altro diventa
⃗a =⃗a ' +⃗a Cen +⃗aCor
dove i due termini prendono i nomi seguenti
⃗a Cor ≝2 ω
⃗ ∧⃗v ' accelerazione di Coriolis ⃗r =⃗r '
k^
●
se poi le origini dei due S.R. coincidono si ha
^j '
k^ '
⃗ =⃗0 ; O=O ' ⇒ ⃗r =⃗r ' ⇒ ⃗a Cen =⃗
α ⃗ ∧⃗r )
ω ∧( ω ^j
^i O=O '
^i '
Moto relativo rotatorio
Domanda
Un S.R. S’ è in moto relativo rotatorio (senza traslazione) rispetto ad un altro
S.R. S avente la stessa origne O=O’. Quale di queste grandezze è invariante
tra i due sistemi di riferimento?
A) Il vettore posizione
B) La velocità
C) L’accelerazione
D) Nessuna di quelle elencate
Moto relativo rotatorio
Domanda
Un S.R. S’ è in moto relativo rotatorio (senza traslazione) rispetto ad un altro
S.R. S avente la stessa origne O=O’. Quale di queste grandezze è invariante
tra i due sistemi di riferimento?
A) Il vettore posizione
B) La velocità
C) L’accelerazione
D) Nessuna di quelle elencate
Cinematica relativa
Sommario
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Sistemi di riferimento
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Moto relativo traslatorio
●
Moto relativo rotatorio
●
Moto relativo generale
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Moto sulla Terra
Fisica 1 - P. Mandracci
Moto relativo
Moto relativo generale
●
Nel caso più generale possibile il S.R. S’ si muove rispetto ad S con moto
sia traslatorio che rotatorio e O≠O’: valgono allora le seguenti relazioni
P
●
Posizioni ⃗r =⃗r ' + R
⃗
⃗r ' k^ '
●
Velocità ^j '
dR
⃗ ⃗r O'
⃗v =⃗v ' + V⃗ + ω
⃗ ∧⃗r ' V≝
⃗ k^ ^i '
dt
O R
⃗
⃗v τ =V ⃗ ∧⃗r ' velocità di trascinamento
⃗ +ω
^j
●
Accelerazioni ^i
⃗ dV
⃗ dω
⃗
⃗a=⃗a ' + ⃗
A +α
⃗ ∧⃗r ' + ω ⃗ ∧⃗r ' )+2 ω
⃗ ∧( ω ⃗ ∧⃗v ' A≝ ; α
⃗≝
dt dt
⃗a τ = ⃗
A +α
⃗ ∧⃗r '+ ω ⃗ ∧⃗r ' ) accelerazione di trascinamento
⃗ ∧( ω
⃗a Cor =2 ω
⃗ ∧ ⃗v ' accelerazione di Coriolis
Cinematica relativa
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Sistemi di riferimento
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Moto relativo traslatorio
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Moto relativo rotatorio
●
Moto relativo generale
●
Moto sulla Terra
Fisica 1 - P. Mandracci
Moto sulla Terra
Moto terrestre
●
Sia S un S.R., avente origine O nel centro della Terra, nel quale la Terra
ruota con velocità angolare ω0=ω0 k (k è parallelo all’asse di rotazione e
concorde con il vettore velocità angolare ω0 )
●
Sia S’ un S.R. solidale con la Terra, avente origine anch’esso nel centro
della Terra (O’=O) e avente il versore k’=k, mentre i’ e j’ ruotano rispetto a
i e j con velocità angolare ω0
Nord ^j ' ^j
^i '
ω
⃗0 z ^ k^ '
k= y
ω
⃗0
^i
^i ^ k^ '
k=
O=O '
Nord
x x
Sud
Moto sulla Terra
Moto terrestre
●
Sia g’ l’accelerazione misurata da un osservatore che si trova in S’,
ossia sulla Terra e g quella misurata da uno in S, cioé esterno ad essa,
che la vede girare con velocità angolare costante ω0
●
La relazione tra le accelerazioni misurate dai due osservatori è
⃗g =⃗g ' +⃗a Cen +⃗aCor
● La accelerazione centripeta aCen dipende dalla posizione in cui si trova
sulla Terra l’osservatore solidale con essa
⃗aCen ≝⃗ ω 0 ∧⃗r )
ω 0 ∧(⃗