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CARLOMOROSI
ENRICOALBERTI
MECCANICARAZIONALE
ESERCIZI
S E C OND A
E D IZION E
MASSONMD
Milano . Parigi . Barcellona
1994
ri
t
m
,i
i
?
t'
INDICE t
l;
In questo capitolo presentiamo alcuni esempi la cui discussione utile per la suc-
cessivasoluzionedi problemi sia di statica sia di dinamica. Le note introduttive si
riferiscono solo agli aspetti particolari che saranno considerati negli esercizi, e che
riguardano prevalentementeil calcolo della velocit e dell'accelerazioneper il punto
e I'analisi dello spostamentoinfinitesimo e dell'atto di moto per il corpo rigido.
d,P: dQ +e n (P - Q) Ir.ro]
Lo spostamento di un generico punto P pu quindi esseredeterminato se sono noti
e e lo spostamentodi un altro punto Q, owero si pu determinare dalla
[r.rOj la
rotazione infinitesirna e :
e:ldll:VHg Ir.n]
se noti due spostamenti d,P e dQ di due punti del corpo.
\no
Se Ylpota la direzione degli spostamenti non paralleli d,P e d,Q, la posizione del
c.i.r.rrdeterminata dall'intersezionedelle perpendicolari alle direzioni di dP e d"e
condotte per P e Q (teoremadi Chasles).
Se invece sono noti due spostamenti paralleli e lo sposternentonon traslatorio,
daila [f .11] si ottiene la rotazione infinitesimae, m.entredalla .O]segueche il c.i.r.
[f
sulla perpendicolarecomuneagli spostamentidp e de per p e e, a distanza Fd
data da:
Pd:##, Ir.rz]
Per un corpo rigido con un grad di libert, la direzionedi due spostamenti nota
e quindi il c.i.r. determinabile con il teorema di Chasles.Per un corpo rigid.ocon
pi di un grado di libert, il suddetto teorema non. di comoda uppti..riJ.re ed
opportuno analizzarelo spostamentocome rototraslatrio (formule
{rrro-rzl).
Le relazioni precedentipossonoscriversi in termini di otto d,i moto:
. vp :. rA (P -C ) ,lr.a'l
w = lfll: vplPc {r.g']
v;'=vq*wn(P -Q) It.ro']
a : l0l: lvp - ve ll p e [1.11']
[,rrr] b- y f a :d ,t t ' (- v F + 7 ^ --t , ^
:llenpl Rtlrole^ a1rad a
[rrr] ( c -a )v t :a g ' (O - d )v t + 9 : d g
(ossg q olund un es olJol"loJ
:rlenlJr^ rluaruelsods q3 rad oruerairlJf,s pr rad 'eralalca
.ouol"ls?JlotoJ oluaurelsods o1 'erelortlred u1
Q oraqq opp1.r odroe un IP el?ntJl^
'(,r aqr e)eul ,l) errde un
gp
uor rl"n?Jr^ RlIroIa^ a1 'p uoc aqf, a3aitul 9 uo) It"f,lPul ouos qenplrr lluaurelsods
I .al"npr^ olo oueJaPlsuot !s opuen[
Ip ott Ip e1.red rs 'ttlcola,r Ip ruolznqrrlslP
i un IP
'al"npl^ oluaurelsods oun 3I{ olund ons ru3o es al"n}Jr ?
"ruelsls
oluaurelsods orl .oluauelsods ol sJePISuot ts IIlf, uI alu"lsl(llau tssg tlesuad 'r1oeur,r
re aruJoJuot ourlsallugu olueruelsods oun ? 2'olund un IP al"nyl^ oluau"lsods o1
ITYNTUIA OTOW IC OJJY fl OJNSI^IYJSOdS
'(o'sg lPer') outouolouD olotq^ IP
S
eped 1s 3e11esaPe IIIqlrnPIr gu 'a11eseouos uou llslzualaglP luolsserdsa al eaxrl
.( g auotzern8guol lp aleqPJoot el alrug
Z.rt rpa,r) ourouolo olotut^ un Q Pe "J
" llelzuar
ruorz"lal er11dur1olo)q^ II eJoll" 'a11esaerrrJoJe tluap'unba po 'a11esaouos
elleu I"IzueJaStP
-agrp ruotssardsa qe1 aS '"ruelsls lap auolz"JnEguor IP aleulProot
roetleut
ruorssardsa ep ollop,EJ lpu1nb q pe 'gl1ro1a,r allns ruolzlJlseJ allep qotl auod
euolzlugaP e11epan8as aruoC
-aurf, olo)ur un Q oluatuelolor ornd 1p olotul^ U 'lglfl
.(...cea,a1qour elornJle)-essg elof,nJJuf, od11 1ep pralqs) FpslP ns aler?slJls szuas
eual?) uof, o
ouo31o,r,rers aq) IIg uof, rlrq"zztl"uarlf,s ossads 'a1e1uap alonl ns ello^e
ouos
rEEeuerEul uor lllq"zzllear lluaurelddoeee 11Eaqf,Il? olualllslolo.r ornd tp IIof,uI^
rl't U arauaE q ? ltou ossa ouerd oloru lau ereloqlred uI :o[nu
anPaqru eS
oluaurelsods arauaE uI eq uou oll"luot rp olund II 'Uqoru ouos 1d'ror I
'olleluof, 1p olund 1t rad essed auolz?loJ rp ass?.1ouerd uou oloru IP
I "ausluslsl
odrol1ap
rl oser lau ''r'l'e ll ? ott"luof, 1p olund 11'oueld osel IeN 'opoteloJ ? ellqour
oluaruelsods o1 gpulnb 'o11nu oluaruelsods eq oll"luot 1p olund p aqe anEas [tI'I]
e11ep.(essg eptnE eun ns eJelcslJls aqf, lonJ eun IP oset Iau aruoe 'ossg
"zues "loloJ
olosul^ un ezzlleuaqts enP IaP oun opuenb ordurasa pe) ossg q 1d'ror anp IoP oun aS
Gx1s,: rxL zNP : IXP
lerrl '
e11au
:slltole^ alenEn lpupb a orutsellugur ouaurlsods elenEn ouu"q ';4' auorztsod
un
rluoplf,ulot lzy e ty o1"1uot e 11und1nr I (ouralse olof,ur^ un pe oppp odroe
arelorl.red ur) rpl8F 1d.rorenp oluaruetddolt" lp of,tlslueult olof,ul un ,s
"r1 "Jl
oJNgI WIoJ,OU OUnd I(I oTocNIA
o?qrrur?utc :7'dOg v
I
d
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T
I Cap.7: Cinematico 5
or:fd * p-S'ar , -
[1.15j
'b=1 ku6-"or
Analogamente, in termini di velocit
si ha:
nlt
vp=)--v& p:i".
-
'
Au*or
I1.ts11
Nel casoparticolaredi moto piano,"r'as
r 1r2,
...snsono le rotazioniinfinitesim
parziali (contatetutte nelrostesso
versoprefissatojche r"r;;i.;#;ffi.
variandoad una ad una le coordinate ";r
liberedel sistema,la rotazioneinfinitesima:
:1*ez+..:*eo
l+'rol
ed analogamente la velocit angolare
:
w:ur*wz+...*wo
[1.16']
se i vincoli sono mobili, l'espressione
[r.rs], in cui convenzionalmented sostituito
con ' d lo spostamentovirtuale
del punto. Lo spostamentoe la velocit
sono invece dati da effettivi
,":T ffoor+ffat
, ":Tffiar++ [1.17]
'(auorzerala)f,e rp oJluar I
uot aleJeuet ur eegrluapr Is uou 1pu1nb a 'e1lnu euorzeJalef,)e .alerauaE ur (uou eru
Rll)ole^ 'r'r'f, II aql lprolr.r 1s) elpu auorz"Jelef,f,e aq) olund Ir auorz"J
"llnu "r{ "q
-elaf,r rp oJ+ual ts 'os?) olsenb ul :[rz.I] oJqurau opuof,es ? eururral
"rrr"fq3 "llap
olrenb Ir ollnu g (ouerd os"tr IaN 'oppF olour
lap arelo3ue auorzeralarf,".l nr opuesss
lrz'rl 4( - a) x.) + ( - d)"n - ( - a) y t.a* e: dg
:auorzlal iri
i
a1e8a1
ouos @ a 3, 11undenp Ip e a de ruorz"ralef,ree1.,op1Ep "ll?P
Q olour rp o11"(leS
ooIDIU OJOI^I TgN gNOIZyUgTgCCy,llgO UNOIZOflUJSIO
'8r.d"c
Ir epa^ rs 'sr1orro3 rp erualoal It uo) auorz"JeleDe.flap olorle) Ir Jad .(aalsseecns
ruorzs Jasso lpaa) oprErr odror p rad auorzelalef,r"(llep aFruroJ al opuszzlllln ar{f,u"
e}lof,lef, alasse gnd auorzeralacf,efl toprErr odroe un p" aluouelJedde olund un Jad
loz'tl 0 42 *6d :"o '
"Qd-!:oo :ouos
e alerp"J ruorzeJrp al opuotas to ? dD rluauoduror a1 6ouerd oloru
"sJe^seJl 1au (c
'o1und Iap sllap erne rnf, rp or3Eer p pa
"rJolloreJl
aledrcurrd alpruJou aJosJe^ y 'a1uaEue1 eJosrel Ir aluaue^rlladsr.r ouos J ,u .1 aaop
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lorrl + : 1: u o
('za ! s- r r2 ) * 1!' : e
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larrl ?: 'D ' A-no ' g:'o
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(1ssglsse pe olladsp) eu?tsolrer eurro; (u
:3rl rs rnJ lad ,rr arole^ Iep
e}?rJePauror 'auorzrugap3ll" es"q q 'rs.re1or1ec
gnd olund un Ip B euorz?Jeler3?.T
gNolzYuflTgccY,11go oTOCTYC
'(e,r11e1ag I Ip gl.deC Ir oqtu"
"ru?f,f,el
1pa,r) olocurrr lep otoru I3 lln^op o?u?ruour?81ttt !p Rllloleir a oluauelsods o1 uor
"l
olotul^ le n+oPt Rtltole^ e oluau"lsods o1tuaurl"lJollea e.rrodurof, aorf, aJJorf,O
"l
oirllDtu?utC :y'dog g
=
Cap.7: Cnematica 7
ESERCIZI RISOLTI
Essendoinoltre
t : # : # # : *r*sindi*,Rcosdj
* #ul
d2P,,d 'P ,
- :-
n -c o s d i-s in d j
Nl ld ", l:
b : t A o : -P-lrindi - cosdj)
o +
4t
Zt r a' ' a
Osserviamo che, in ogni punto della linea, n ortogonale alla superficie cilindrica,
cio, per una nota propriet, l'elica cilindrica una geodetcadella superficie cilin-
drica. La velocit e I'accelerazionedi P sono:
n0 : (R -l r)a - rcp
n0:(R*r)a-r9
l mr red 'F{es1psnp r JTofuarrrsloloJo.rnd p euorzrpuoJe1a olomrd oaqp
1e5J lp
ezuaualredderl ortrlzz![n 'olorrrd o3qp lep arelotue ?llrcle^ el al"rrJuJelep red
96u1s
g(r + u) - 1(psoreF + a) + ?) :
rr
\r/
[[( ps o r ( r +s ) +z r ) +l( a q s( r*"\f
+ u ) : ( o - ff : a ^
rno rad'auogzlug
-ap uof, aluaruarrlduas eJ"loslet gnd rs e1
"l
'g. Ip Rqrola^ sprnEu olnenb Jad 'ossas
"l
o11apa.relotue Rltola^ e1 a olotord olslp lap
f oJlue) Iep Rqrola^ e1 ordruasap eJ"urur
-reap oruerssodel"urpJoof, [e1 Ip euolzrmJuI
'/ asse,geo11ads1.r
auorz"url)ul,l tp e{r p olotue,lpp
"ls".llep
el"nprrrrptn ouos e oloactd or$p lep
"1se.ilep
auorzern8guof, eruaru (orluae ons 1epr es
"l
-srrserl ordruasape) eleurp.rooJ?un ep ?lsnp
(ossg r esserllns er"rcsrrls
-!lpq lltJu! q
eqt rapuotd otsrp 1apauorze.rnE
"zues "lolot
-guol l : q+reqll gp 1pz.rt enp ?q ura$s 11'
elce.un ep oJoI et1 4eE
.e10l ouos g e v !Jlu"? enp pe ocsrpowttd
!
lns eJ"rrsu?s ezuos eplor t oy88et lp olslp I
'ossg alequozzuo esseun ns erelosrrls ezues
elotor g oyE?et Ip orslp E lnr u! ,etntg 1p
I"p e)lwwaulr eI ererpnls 7.T.89
"uTa?s!g
'eueJo aqrrrsJlua'p a g eluaunrl?adsr ouos a epue.rSotsrp lep r.reloEue
IuolzeJalaf,Js 'zpu*A) e apnEn o osra^ y "s".llap eledrrluar euorz"Jelaf,3".un
""I "p "llallp
pa g (l * g) aprzuaEuel auorzeraier'" zun (arelorqr oloru ruEo ur eruoo) eq ,.1
* g ogE8errp ezueraJuorJrf,eun a rJf,sapaql 'y oJluaf, ons I ro1errero areloEue
auorzeJelaf,'eeq olof,f,rd o3slp II 'ruotz"JaleJre sllep olo3l?f, Ie ourraf, e^aJq uo
'?rrre?$slap alaqll eleurpJoor ellep oJarunu
II oun rp af,nprJ aqc 'ououolo olosur^ un e oluaurelolor ornd Ip oloJul^ I ordruasa
olsanb ur erlru" Qrlrad 'eraqll 1pulnb ouos alos anp rl"nb a11ap'aleurproof, arl el J}
rrtrlvu?utC :y'dop g1
Cap.l: Cinemotico ll
Y B : y K * w , A (B - K ):v r, * w , n (B _ K )
Poich
v l r= rl ,r* ttn A (H -A )
= ii * (- n (r?din0i + Rcos
dj)
iol
: i(1,+ cosd)i- isindj
w, A(B - K) =.c,r-k
n (rsindi * rcosdj) = a.rrsin
0j - urcos0i
segueche
vs : (i(1 * cosd) - t,lr cos0)i + (wr _ i) sin dj
(Z)
Dalle (1) e (2) deduciamoatlor" che la velocit
angolaredel disco piccolo ha una
componenteantioraria
,:2-R +r6
r7
Anche questa relazione banalmente integrabile,
per cui se rp l,angolo antiorario
di rotazione del disco piccolo, si ha yr : (c - (R
+ r) e lr , a meno di una inessenziale
costante additiva.
I) Si pu caratterizzarela configurazionedel
sistemacon I'introduzionedi due coordinate
Iibere,per esempioI'angoloorario d di rota_
zione dell'asta e la coordinata s = OIf che
individua la posizione del disco sull'asta:
il sistema ha quindi due gradi di libert.
( x-vl'l+xA-o^
:3r{ Is Int rad'rleururrelaP ouos ol a X,t aqr aluasardoPueua?
,[,Of.t] sl augur ourelqelldde'oesrp1apareloEueR]ltola^ sl eraualto rad '(1) e11ep
' alep Rl!)ola^ en e o au?rsalreorluauoduror a1ouoEuallolr Is '{Z) opu" ua(I
"llap "t
en
, sot A' - 0uls s : Qso)){P - |uls NO :
(z) - . .- -
' 1urs g* A sof,s' -6tul sY P * gsotN O-cs
:eq gs ternBg Ip ouIsalJ"t ?uralsls I" olueurlJaJtJ uo) lauotz
-lugop 'gl uof, aualu,Pllarlp Isrelotl?s essod g IP Rt!)ole^ "l etuoJ eugul oulsl^Jesso
- r, sof,uof, 'r, oloEueun ou"rrrroJezo e groaqr ollJ *:::;
"#ft"i;
I//AZ+ z?+ zl(zs+ za): ?o
on
0s o ) 0 5 '*p u 1(se A+ s) : 0 u ls c z a * (p + ra )u rs o t o :
' It
(t
\>') ,' ,' /^, -\^^^.,
-^^,^, (A+o)sorclo:
pqsr s-psof , (g A + 9) = 0^-sot DZa+
i "* |
al+o-zm*rm:m )
(ernEg 1pa,r) aua111o1s
oloul !p I1e anP I
[,srr] a [,grr] al opuof,as
ero opuauoduroC 'S 3 alenEn e els".lls slalleJ
-ed eza Rlrole^ orluat 1t pa'gf s - zn
"un
?rJ?Jo areloEue Rtlf,ola^ eun eq o)sIP II In
rad 'essg eptnE eun ns alelf,slJls elol
"zuas
-or ar{3 of,slp IaP oset olou ueq il ll}"Jut euoll
-orJ rs !e1se,1uof, o1"1uo) lP N olund ons I"
ouJolle olJol"loJ ? otslP IaP oour IP.olle,l 'A
?ulPJoof, 3l sssS eualluelu Is e)errul opuen$
'(1e1se,11e
uou a (9 - ,)) a cr,r aqe ourellop)
a.reloelpuad.rad
"
0zs + eUA^- 0r o + @-C)VIo:otzr
rm .glr"ro a'reloaueRll)ola^ ,eun
[O'f] e11ep31"P
eI^ Rtltola^ eun I erluau 'g -
"q
sr{ o)srp g tnt red opl3F odloe olos un ouotslnlllsot otslP a else 'osec 1e1ul :ossg
'"llo^ sil"
olnualueur g s opuenb otslp IeP otoru IP o11s.l otlntlzue oru"IJeplsuoC
sun alerJs^ ouoEuaas a A eJaqll aleulPJoof,a1opuenb otslP l" ouoladurol eqt otoru
,[igI.I] el opuores opuauodurototselqtlr oluenb oluelullurele0
Ip llle anp I [,gI.I]
D?tlpru?ur7 :7'do9
Cap:7: Cinematica lg
: PqEA.' * dsc(s,)
i.-dsAt
ed analogamenteper c' mentre per calcolarela velocit virtuale
occorre considerare
come costante
.., dc6(s, ) 6s
_ ------;--
vzG - ;:
s 6t
ne.: 2Rcos(aIz)#.:rOcos(aI2)
YA = v B 2 cos(al2) : 2r cos(al2)a,
o: t : rl2
i + j +Lt (-.Ek) : o
^
da cui segueche:
-Rwr:9, +Rw":g
Utilizziamo ora le formule [f.Ot che danno le componenti di r.r sugli assi fissi ed
otteniamo cos le seguenti relazioni differenziali per le coordtnate di configurazione
del disco:
it+ Rcosry'y2 -9, +l?sin{tP :g (1)
ar"r'srrs orrr errep ealrr*s
"zuas
"roror "ron' "rranb .tfffii:TiffiT::;-,j
eudo'rd euorz"oJ rp o1oEue,1
ordruasaps alassegnd e.raqrl eun) qpaqu rp
"reurpJoo,
oper8 un uor ourouoroeuralss un rpurnb oJpurrr) .r1rqe.rEa1ur
Q I eluaru?r^oouos a
g -o lo 4 t u r sA+ 0 , 0 : e o rf u s o tagt
ruorzerar
enp .e?u"rso)
aroue'ad : o.t-^ #ffifft:,f):T"#::ffJffi#
olo)ur^ a1e1'ro tp tluauoduror a1 rad tluapaca.rd
ruorsserdsaallap otuo) opuauoJ
o:2 m + o: (x-H) Vo + 0:x,r-lt,r + 0:xA ,O:rr^
:erolls rs
'g1undII"f enp N a lT uof, opu")lpuJ ."llnu plr)ola^ ouuer{ o?leluoJ "rI
rp acr.rle.rauaE
e11aprlund'nI ltln rnc rad olof,ur^aJorraln.leq rs .r11e;ur,os?f,
olsenb uI .o^ltFlu!
osal IaP atuot 'eluautFtlp"J auorzsnlrs e1 salrrlerauaEeun o3unl e.rercsrrls
"tqu"t
szues eloloJ aqr oJpurlrf, un eJeprsuo) rs al"luozzrro esspuo3 o)srp un rp a)a^ul as
gNoIZY^UffSSO
dtg$ursg- : frg , g rftsotg_ _ tg
(t) a1e11tue q (fig e 9 rp rreau[
ForzunJ auroeassardsa
ouos /l a r Ip frg e rg ruorz?rJ?^ r$ a a
"I W 0g e g ruorzerJ?^el ordurasep" aep
:rluapuadrpurrFntJI^ rluatuulsods enp ?orc,araqrl ar"urpJoo) ?np o rp
al"ulPJoos 0't770nbuo)'outoTtorouD "vouetnEguoc
"ruel$s
un ? orsry II eq) apnrluof, au es .(nen3n
alueruef,ruapr ouelua^rp a)oJf, ur arerrrJep al rnr .rad ruorzun; o,ro1"1rnaro,,
eqt ollqns ?f,glra^ Is) e11esa "r,p
1l"rzuaJegrparrrJoJur rnqtf,npeJl ouos uou ruorssardsa
\e+ '('rfi'fi"t)21 (',rr'fr'x)r* ruorzunJ
" -red (r) a1opuecrldrlrorueq)us .ar11ou1
_ *e +8 , _ f ie rd t g
(4"r"a)e
- (o)e (l.",d4 r Ola
:aqf,aJe^Jassoordtuaseps ets?q rrlenEn
aluerrrsf,rrueprouos
.(aroJf,Ur er"^rJap.. el allnt uou oluenb ur .e11eSeouos uou
Iuolz"lar e1'a11r.rcs
ouos rnf, ur eruroJ e11eu,111egu1.(11ue.rta1u1 po11eg)or"urproo,
a11epauorzun; aunpoddo .red euorzeel1d111our sl au"rperu aesa p"
Ipqr]nplJ ?u
'a11esauou rrsrzualagrpruorssa.rdsa rp rs .arelgr.ra,reruarrreueJrp
"reJt Qnd rs aruoc
o?rlou?urC :y.dog gT
Cop.7: Cinematica 19
PROBLEMI PROPOSTI
. I r | lrirsinal-
lrtt: l----;-1, aO:l-----;-l I
lcos.al lcoszcl'
"l
r
Ca p .2
Distribuzioni di rnassa 1)
, \ -r
, ,/ ,r\ .. r:..::: \
.iJ , .' .l I l\ -' ,* i
,a'-, I ,:'i t,: t{ 91l I'
r ' "' I I
\
{) I
{,t' {* #1 '
\( 1.,- , .j : ..
1s- tf
- ) ,rn;r; - I prar 12.21
m- rLJ
I
PROPRIETA'
Pl) n baricentro di n sistemi materiali S;, ciascunodi massa rn; e baricentro F;,
il baricentro delle t? masseposte ognuna nel rispettivo baricentro P; (propriet
distributiva). ' ,
P2) Per corpi omogenei,la posizionedi F non dipende dal valore del peso specifico
(o della densit) e coincidecon la posizionedel "centro geometrico" del corpo.
Ig'zl rt uls o soc
^"J7 + r, zurs\ + o a7 _ u1
"sot
:"JorJ' '3 ass?(ruo) g
'rt IS -radu asseun rp o103ue.J p ?rs a g aur'rro uor
od'roe1apouerd
1auruerseJsf,Isse Ip srddoc eurrfr,,rers ro ouerd odroc
un Jod (gI
Is'z] fr I +'I : .1
,apuoEol.ro sular T,,
"uersau"r "un,o,.J;?L, ;ti?[l;Tf i::JT::. i.;
'(suaEdng rp o .o1.rodsot1
I?p Dut?toa1) ap1o1 ?sspru lu uo)
[v'z] APU+o f:of
(r1a1pred
'p 11ue1qp ? a Drsse
anpe o11ad.r,,r"""rrttnti-:i;*;1i"jTTrXii;
,YJgIUdoud
tglr'rerq ,y olund 1e olladsu ?rzJaurrp oluoruoru,
11 rad 'o11ap a vrr uor or"rrpur
RJ"s y olund un rad altressed a ouerd p
apuoEol.ro asse un pe o11adsr.r
erzJeur.p oluerrforrr ,ruerd rd.roe
F ra4 .?uorzu?ouoc
.as$.lpp tur
esseru e11ap el l.l opuassa
"zu"lslp
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lilffifi:l : :T,
il iil:,il "til .,JT::;
YIZUflNI.C IJNSI^IOW
.(ourplng rp
"tueroal u) sluz: .ri ts 'd, orlueelJ"q a eaJs rp ,eaueEouro
s, euerd areg.radns
eun Ip ess? "{
un pe ouJole auorz"loJ olnuetlo opqos lap aumlo^
"JIep II e / aS (gd
ezu"lsrp"r4opuassa_,uy?,:";fi
:lF,l"",:il:itJ#r:,J#_:""#:t:.{i;
.un Ip ass?un p" ouJo1" euorz"loJ,11"p
r1nr"11o arrgladn",11"p
'(oue1d a o^Jnr alsuorsuarurprq ""r*,, , ", in"
o arsuorsuarurprJlauarrrs^rrladsrr)
" odroe
II euauauoc (eeuq o aregredns)ossa,ruocouJoluo)
ourrur[r leu ornualuo]
'oue1d I" a assErJJe Q d (rd
auatgedde d' 'a1er.re1eru erJlauru,s rp ass" un ur{ pa ouerd
e odror 11ag 'ouerd
lau srs 4, 'alerrafiru ?rJraunursrp ouurd un eq odroe'
as (sd
ocsout ,p tuorznquystq :6.dog
VZ
Cap.2: Distribuzoni di massa 25
14) Per un corpo tridimensionale r, sia (O; ryz) una terna cartesiana ortogonale e
sia n un asse per O con coseni direttori drsd2;as . Si ha allora:
l.t .71
Ir.: nlon 1..'l
( t, Jry 1,"\
[2.8]
'o: \'r:', !:, ': )
con i momenti d'inerzia ed i prodotti d'inerzia definiti da:
I
f f
Iry:- I p a y d ,r , Iv r: pyzdr , Ir":- I przdr
t'
i2.101
J
,,
Per i momenti principali di lnerzta (L., : Ilt : Irt: O) frequentela notazione
Ir: A, Iy: B, Ir: C.
i5) Se in un punto O concorrono tre assi di simmetria materiale per il corpo, tali
assi coincidono co;t gli assi principali d'inerzia del corpo rispetto ad O.
16) Se un corpo piano ha un a.ssedi simmetria materiale, in ogni punto dell'asse la
terna principale d'inerzia data dall'asse di simmetrra, dall'asse ad esso complanare
ed ortogonale, e dall'asse perpendicolare al piano e passante per il punto.
a y orlua) Ip orsrp un IP e { of,grf,adsosed e
Ar orEE"r rp o)srp un Ip euorzrsodd"J^oseil"p
aurof,sJntg oJeJeprsuorour?rssod
"lnua?o
{d gp olorler "l
Iap eug p1 'em3g rp z esse.l
1ns srroJl Is d er{r ereJassoollnllzu? our?rs
-sod ,errlaurulls 1p qlagdord a1 opu"zzllfl
'en?g tp eauetouo euvtd eutw
-eI eilep orluerrreq It arewwalaQ 4'4'8I,
e y a zyq r y . r
eV+zV+r V
_f t
tyt f r+zyzfiaryr fi tvts + zvz +'tylgrt
ep Q d :p auorzrsod olu"Ued
"lenpr^lpul "l
*p ):ey' (r- q-D) {{ - a):zy.' U -a)o-ty
"(r- I
. :ouos sa.rerluapuodsrrror al aJuaur
( z '. z '( #- 'fa l :z d '( 'f,1 :'"
'c - oZ I - p+ a' ) :rJ
:"Joll? ouos ed 'zd 'rA 1p polzrsod
a1 'ern8g Ip lu"lsap") Isse gEe oluaul.ragyr
uoC 'Irluer 1,r111eds1.t g lpupb ouos sd 'zd
6Id ulua)u"q serntg q el?rlpur rJel
Int I
<Eue11areururel eJt elleu opuepp
"ururel "l
-Ip '(Id) e.IlnqlrtslpRlapdord ouretzzlll+n
"l
luolswawrP al alou ouos
"[
-enb ey1ap'etn8g rp eeue8ouo pe euerd euru
-eI enaP orluerrreg I! areulwrapcl r'6'89
IJTOSIU IZICUSSS
Dssautrp tuownguystg :6'dog gl
Cap.2:Distribuzionid massa ZT
raggio r' con peso specifico "negativ& -k (si ricordi che il centro esisteper forze
parallele, non necessaiamsntrs equiverse,purch con il risultante .R I 0). per la
propriet distributirra avremo allora (ro : O, ra : o)
ar2
R 2-r2
(Si osservi che 7 ( 0, come deve,essereper la tmancanza di massa" nella parte del
sem.ia.sse
positivo delle r rispetto alla parte a sinistra di O).
rf (i? cos0)kR d0
x:1 I z(P\dm- -I: _slna
m J,G k(2Ra) a
It:Ir*rnR2
comesegueirnmediatamentedalla definizione.
Poich inoltre gli assi mediani sono anche principali d'inerzia
rispetto al centro G
del rettangolo, dalla [2.6] segueche:
PROBLEMI PROPOSTI
I,, =, , r, : Iv : mTz/4
I " : m ^.4!l3n
R 2/ 2 1
PUNTO MATERIALE
*iD:o [3.1]
Per un punto vincolato ad una linea, proiettando sulla terna intrinseca della linea
si ha:
I'r+Or:g , Fn*(D2:9 , fa+06:g [3.3]
Vincoli lisci
Vincoli scabri
ESERCIZI RISOLTI
F, :0: -ktrikz(o-r)-k3x:o
Fv =0: -lcfl - kz! t,ts( * 9) :0
F. :0: P-ktz-kzz-ksz:O
Iczo ksb p
v: ( k:fu*kz- tks)
lc t k ' ":E
(z) l"rot1+ dld ) l(Q, zn + rh - da7)zl
:qOIJ
'(I) auorzenbasrp
e11ap
ruorznros
erelose eun ouosorJqrlrnba
rp ruorzrsod
a1rnr.rad
(d + : u X d+ u x (a- O)q :
"t
(d o z+ (z x zn z+ I"xos1)y
) ry- ) ry: I x d + I x (d - O )t t: + f
:"Jolls rs
"r{
(f + tt l a 6 -1 y : u
:ePol"p
a (eloqered er osJa^olro^ a /rz ouerdleu r apuo8ol.ro.., arluattr
"ilap Rr^eruof, "
zr zP ?*T t\-/ 1l u oe ( lr o Z + t) U:ffi:+
:? 1 alua8uel arosJo^
Ir
lr r loalr :O -d
:q el0qered elrap aqorzsnba,laqe erolrs 'e10qe.red al"rrrrou
'puspro?ru
a alua8uel auorzalrp ur rluepareJdaz.roganp allap rxuauodmoeel *Jf e"JI"
lg, opuassa
(r) l",tlrt> P,rl
:rne :ad ruorzrsodeJerosa a1nt ur ouqrpnba eq rs'qnrolnoc
rp euorzsreJ Jed
'Q - - "r
O)E d ?zroJ e [d: d osad11
ouos alerrldde aar11uazJoJare,rrletau s uof,auorzrsod "rllsele "l
etoleue .un opuepuoaq.rroc
earlrsod s uo3 auorzrsodruEo pe ,0
? s uo) ruorznlos eJ?JJaf,e rpumb oruaJaIo,ll
tr :e10qeredsllap ass?.lle o11eds.r?rru?f,f,arrre ?f,rJlauroat
er.rlaunurseluap1^e
rs eq) eluaruJ"rfiuil1ard ourerarasso pa "un
"q dr rp
sJaqrl elutpJoor auro? es$?s"rl oruepEacg
do7 - tl olar'qr.s lp efiow evn ep eloqercd
elap a?rye^ ye oye8a11ot ossa aqc opuedes
?
'd lp oltqlqnba tp ruorzrsod eI eJev:rruslLoe
.etn8g tp owercelJe?
oluauilrepr
Iav zso - ft euowenba yp epqeted eun pe ttl
eluengeo) tp .oJqeJs a oJetr-lrq oloJutt uoz
o?eloJutt'ayeugtat ouerd an ar olJql11nbeur
p'd osad yp 34 a1eyta1ewo1und up
Z:g.sfi
t7und tp ua?lcrs r?p o?rlols :6.dog gg
Cap.9: Statica dei sistemi di punti 39
l0ivl:pcoso
Pertanto le posizioni di equilibrio sono tutte e sole quelle per cui:
pcos0:Qri-Tp , psind:Or
ffi
sr
EQUAZIONI CARDINALI
Mo + M' o : O [4.1]
R+f,.':0 ,
Caso Piano
Comeusualenelcasopiano,M6denotajlmomentorispettoadunasseortogonale
alpiarroepassanteo",o"adettoperbrevitrmomentorispettoado;imomenti
orari ed antiorari'
sono allora distinti in momenti da un'equazione
delle [a'al pu essere::t::t"tt"
Ognuna delle prime i*-"n**ioni entrarnbe' i tre poli
,i.p"ttJ i. urtro polo (r" 'rr"rr*orrosostituite
del momento "l
non devono essereallineati)'
Nelcasopiano.ionsipossonoottenerepiditreequazioniindipendenti'
'(oueld un ut ?
odroc p as eueld) elruEorur aluaruelaldtuo)'?sseu1e1er11dde 'ezro; eun ? arzlo'ull
es :"JeIuJax?l
auorzsal e1 (olrn3as u1 prrgddns rs ardruas auror) ?ltsll ? zlsanb
oun tololul'r p
rad aluessed asseun P ouJo11"olJo?eloJorqse1ru$uroluarnelsods
:?lraqll tp ryer3
olladsrr 'a11aru:a4'(ouerd os?f,lau olddop) oldFl oloauyr1pelred Is
IP euolzlsode1esslg
Ip orarrrnup (ouerdose) Iau anp) a.r1IPalnPIJ1pu1nba olund un
BJOIrrJac
.elerreleur olund y .radelloporrul [?'8] qlrxoFoC lP
"ll131s
q olsanb
auorz?lare1e8lea ouqtpnba,11"arlf, 1s'orqers ? olof,ulU as :olls1
"lnlsod rp perE
es olof,ur-{r1e aleuoEolro Qer?lo3ul auolz?al e1 '(al11duas olorupr) Rpeqll
o1 alslped
Ip oJalunu II oun Ip esnplJ a (ossg) olof,ul^ I" eluerul"tuJou olueurelsods
ololu1,r un
-u.I au :opt8tr odror 1ap olund un P" olsodun orelsllq oltEodde IP 'fl
ora+Bl.rq oltEodde o ouarrBc
INOIZYSU OUOTg IIOCNIA ITYdICNIUd
gQ o1E3odd".l il{tJad
'arrgleEaualassa ouo^aP uou 'dO 'VO olnuelu"Ill e1s
ls'rl 0 : c O+ sO + Y O + ^/ U'
:(odroc Ir osrarr ouerd 1ep elloarr) ouetd 1e N alqurou llaP auolza'rrp u1 e1e11a1o'rd
alu"llnsrr lap auorz"nba,llep aluarullln eresse o-nd polzenbe 11"1IP
"qnlllsos "un
v6 o: clw + oaW
"uluraep
sO o: 37W + cvW
lv'v) "urrurelap
cq o: s\W + aYnt
"uluratep
tCAV olo8uegrl IeP I1"l Iep ll"nPl^lpu! Is? lBe olladsp
ouossod',9O 'giD
oluaurorx 1ap ruorzenba el elu"lPa111 alue61"J"das tsreurnualeP
.yO ruorz?eJ ol'C'g'V l1und er1 ul olezzll"ar q ol8Eodd"(l as luolzlpuo3 Ile uI
.ouerd ellaP elusllnslJ II es arllout pa ol3Sodde p 11undt
Ir osJe^ ollo^rJ e a^!ll" azJoJ
apnrr{f,reJ al{f, ssaluol eaull stulu$tr oJlua owld 1 srluotul pa oueld 1e aleuoEolro
"l
Q alel as 'alueqnsp lep auolz"tlldde,p sllal ellsrrru" e^lt" azJoJ elleP "ruelqs
"llal
Is opql oueld un P" oyot66oddo oppp odroe un u1
Ir es olos a as ouqrltnba "q
aPa1dda.q1,
optitt odtoc pp o"l?ots :f'do) S?
Cap.l: Statico del corpo rgido 4l
Incastro
Rende solidale il corpo con il vincolo, per cui il corpo non ha pi gradi di libert
rispetto ad esso. La reazione vincolare equivalente ad una forza, applicata nel
vincolo, e ad una coppia (nel casopiano la forza giacenel piano ed il momento della
coppia ortogonaleal piano).
Pattino
E' un vincolo quadruplo (doppio nel caso piano) che permette, rispetto ad. esso,
spostamentiinfinitesimi solo traslatori e tangenti al vincolo. La reazionevincolare
equivalentead una forza ortogonaleal vincolo (se liscio) e ad una coppia (il cui
inomento ortogonale al piano nel caso piano).
Manicotto
Puro rotolamento
V e +k h
D rtl KX
Le equazioni
di danno luogo alle
"diiliffff.ll
i. 1"" * Rt!,,:o k(l-r)-2 k r: o :
\8_ v*ft| -o He -fHn -2 ls l: O
/
R ,+R !,:O Y e*V , B + 3 k h -P : o
Mrc.o*M'eo:a p l12-(z k h + V s )I : o
M,c.a*M'en:O 2kh l- p lf 2 : o
Mt" -f Mr, -- o Hal - kll + krl - k(l - r)l : o
Dalla quinta equazione segue che I'equilibrio con la lamina orizzontale pu sussistere
solo se p : 4hk. In tal caso, segue dalla prima equazione che r : J/3; in tale
i@"2-qt) : sf rA:AI , b - vA , ( ,q "- q z) l- A - vH
:aqc an8as[e.?] geu,pr*c
ruorzenbaa1 opuerrlddy .ern3g ur a"Jrpur
azJoJallap oluotr opuaual o"rpalulur o tJelos
-ur^ ruorz?alallap olocler p .o1undolsanb y
^,"1--.0* (r) qp -q z g :
f rp[ f t :S ft
qoz - qt,q
"i' ,'l+
: Q ,sf etonb sns rnt rad .aqegrcads
"l
azJoJ allap eruurerEerp orzaderl eleerld
1ap 1e
(olluaerreq
I -de lap I Z.Z] rl.,.trroJ uo, rsr"l
"l
-o)Fr af,aur qnd S auorzecrldde rp olund g
@"- qz)l: frp! =*
ool
:tnc rad
'frpt ? elerrldde ezJoJ lse Ip ftp o11ut1un ns aq) orusr^Jasso.g areloepe ra4
"l
.S' euorzef,rldderp olund
uoe e
lJ oleluozzrJo aluellnsrr 1p ,ez.rog?lrun.un pe
tlualearnba ouos assa .e1a11ered ouos
"ls".llap
orlsruls olel Ins ellnqlrlslp azroJ al grl)lod
.v olls
-exuriuau ueIoJutt fuorzeor aI aleurwJelacl
' @o (q ' o <q ' o <e )
Q * fr,e- - t ecgtcads ayueuodtto) a euo:rl
-satd 1p eillsrJat4eJec uot ,rleyuozzruo ?zroJ
Ip un oyecrldde ? grtslu1s olel ons
"trralsrs FS
'V ut ollseJur tp olo?url uot ,elecrytat ouotz
-1sod u1 etn8g gp fr,r oued pu oytqrynbe w
7
'q ezzeTlepa b osad W ,gV eqe.un g.f.sg
O :a A , ,r l : sH , qq:vA ,
,r 2 :vH
:"p elep ouos rurllauerlEauluorzsal a1reuorzernEguoc
opl6t! odtoc yap DttlrD?S:f.dog Z,g
ffi
Cop.l: Stotico del corpo rigido 53
OSSERVAZIONI
- g, verticale
I In ambedue i ca.sisi ha Oe
ascendentel il momento antiorario e vale
Mo : qr\r -2)lr rrel primo c&so, Ms :
qr(r2 + 8 - 4tr)fr2 nel secondo caso I
Yincoli scabri
di coulomb [3'4]
oltre alle equazioni cardinali devono esseresoddisfatte le relazioni
h corrispondenza ad ogni vincolo scabro'
Vincoli unilateri
1
D1o r( DZ*J) =vot ' ; 1 : vc1t r 'Purslg:avN
= - '"- '*
- *''t
{*"::;,a:-,* i jltuerlt ouosyO'CV'gV elseel aqr antastnl eP
f r ' - o u rso vN + o A ' 0 : o c 7 7* ra s o c d Y llt+r o H :Q
,
.a :o A 0 : v o M, + o E o
p s o rd v rV+ Y o N v
0 - l ru r s a rr a ' * cv 7 7*p u rs o v p ,'g -\q s o a s v. ^ " r! - .':J
g- Y9g' ' cey:C Ic1g c
nufs &v 1g t gA N
D: Q:l ?so A vN + TT
- :?Joll,ousluello al"f,IFa^ a
elsluozzrJo auorzallp ut opou tuEo red e1ue11nr1ap auolzenba.l oPlrullalold 'g'"P
taqrpeos
arrlred rpou r oursrJeprsuol a trluerrl elln aJassae.ro rad ornetuoddns aqr
als? alou luolze al N uoD oIIIsII{llpqI 'tPau np oPot?ut 11a.rerlldde oruerssod 'aau11
-rl}alaar{f,rrers
ats"IPIsoPueu"jJ
"t* "t*:Ti'J"1t1"il::fi,H:.:Trl_T*
rJ"?uauala aqlllelsosl alnllnJls q gqrrod f,l1"1sosl 1pulnb q errlssald
"p "llntllsor
-ruof, 3T .aluapaeard ef,r11sofl sllns o131uo'cEIv eJeIuJaJeJl
"Jn1nrs "Jnl,lnrls
e orrrl eq Is augq !oe11e1sost ens e tpurnb E al{l 'O,ry alalurat er ? of,Jtl(l
"llol
olelocur^ E alenb 1ns (araruraf, eJl oere) ocrlelsosl sltrelsrs un ouoJslnllls-ol 'f a
"
V O oqe al aqt oruslrasso 'eluauarllduas Qld 'ase Ip oraTrmu 1ep o1dp1 1 pupb
erlEenEa ruJalur pa ruJalsa rlof,ur^ Iep o oJerrmu 11 '(afse enp ouoJJof,uof, Inf, uI sJJel
e erarurar) orllenb 3q O a (e1seelos un uo3 erral eraturae)'enP P?ll
-?1l)Idolloru "
-r1da11oru O opou Ir aJluarn 'or11enb 'anp '1asar'111adspRlItIIdalloE ouu"q g 'g'
"q
asq q 'a1red
'y Ipou I '?raqll 1p per8 lep ololl"l 1ns " Illnporlur auolzelJasso(ll"
erlle(p :qlJaqII rp rperB ollolf,lp oJaqqar^" Is llof,ul^ IP ul InJ lad rausld
"zuasse
els? res 3p Q erlf, o
"llnltso3 "JtlllnJls "l
-er^Jasso 'o11n11zuy 'IPoru anp rn tsJ"nllega
pnd eualsls Iep ?lttllelso$.nep
")glre^ "T
rl
'ese 9IPU luolze eI erelo)[eJ oztl
I "
-"fs\?sJ ?Irrals'.fsun tP eIleJI Is eqJ eJe)ggeL
'8
e C lpou rcu ayexlddeqe)tlrsl E e t azroJ
enp e oTpEEos ? Pa aqt.Ir"ts eP ollnlrs
"Fe
ot q etn8g rp olelortlJ" slrra?sts II' T'9'89
ITOSIU IZIOUUSS
rptltt tdtoc ,p rutzlsts r?P o?rlal1 :g'dop Og
Cap.S:Statica dei sistemidi corp rigidi 6I
Dalleprecedentiequazionisi ricavainoltreche:
/-\
8s.5.2
i )La struttura isosaicadi frgura
\esifiia da aste scariche, tutte di ugual lun-
ghezza,ed soggettaa due caricli p e q, oriz-
zontale e verticale, nei nodi E e D.
Dpterainarc I'azene dell'a.staB C .
. 'fr.
Mo : o - -nf,ror, - of,rcosd : o
f vB2tcoso
MB :0, -cf.ora -,@,o.rh*g *vBtcosd
: o
' ftt1'
{rcui segueche sono configurazionidi equilibrfi'quelle per cui cos0 : 0, cio
sino:PiQ
8I
ce per sussistonosolo se i parametri del problema verificano la relazione p
* q1
rH.
b
h<
2
posizione
Consideriamo ora nel loro insieme le due lamine superioril calcolando la
del baricentro a partire dal punto medio della lamina loro sottostante otteniamo:
ph+ p 2 h 3,
:-n
2p ,
b
lnr.!
-2 + h<i
2
2h< !2 + 6 a-4!
Poichla lamina inferiore non pu mai ribaltarsi, non si hanno ulteriori limitazioni,
ed quindi
b
h^o,: tr
Notiamo infine, come del resto intuitivo, che tale limitazione pi forte della li-
mitazione horot : /3 che si avrebbe se le quattro lamine fosserosaldate assieme
nella configurazionedescritta e costituisseroquindi un solo corpo rigido.
'(asse,11e
azJoJal{f,rproeF 1g)
olladsrr ollnu olualuoru ouu"q ass?un ns rluaprf,urpa a1a11ered
7
noo ' zfr (b- d - zaP ' o:
ssQ -'aQ
'sQ - i:
aqc oueerldurt
e :o ro 6
c g: oicl
6' 0 :9a+ e" oQ -ofraQ :0:sItr
d :zfrq +' oe t ' 0: 'fl6trog :0:1I
0: fr ge +f roO
tlsurpJef,ruorzenbaa1tnc rad'ernEg uI a?e)IPUIazJoJal ouu"q F gO elw.l Jad
'areloEuellal eultuel sllaP a flg e+se.l
-laPotrqtltnba,laluetu"lsJ"dasouretraptsuo3
=
.EI ,fl ,V
ur auJalsa fielozur ruozeor eI oJeuturJo+ac[
'D ezuelstP e Y rcd ale)qJa^ eqns
e9r;e.IFP
fl uoJ 'd osad tp eaua8owo 'g(I
elnualsos ? Pa 'g oilalreJ a V erctura) eI
ayrcIpaw aleluozzuo auotztsod ut oltqtltnbe
u elnualuew p rlel e b osad rp'etn8g
?'q
"
tp eeua8otuo atelo8ueTTeJeuwrelel 9'9'sU
u_ =
7>,_ d(r + u)
->q +
q' q ( ttu + . . . * rt z + q )d
(a1se toprSg
aqqeJes auotzelrrull e1 I + u eP ollnlllsof, a
asso; odroe I a)aul oS '?lq ;' q ourerualolJ Inl rad (arelleqrJ lru gnd ts uou a
asq eJarlur.l rad et3Eodde aroFa;ul e1) ar1 aulurel
Q IP oJerrmu 1t 'auresa ur
"ululel
osef, IaN 'u Ip aJa)sa.rf,le e llllJlsa.r qrd ardtuas ? auolzellrull aql oJerqs 1pu1nb .g
"l
r +u - 7, _ du
>u + q (r t"+...*r tz+q) d
n
:arorraJur eurruel ellap orluat 1ep arrlred e 7f q ezzaqEunl rp ol33odde tp oluaurEas 1t
oJlua aJapef,alap oJluef,IJeq me 1t dz osed 1p odroe un IP 3113J Is :oll"6ll3p arrlred
e eurrrrel u rp of,)olq orrrauaE un opueJaPtpuot olszztleraua8 eJasse gnd opolaur 1
gNolzv uflsso
tptltt tdtoc rp rru??lrc r?p o?!?ots :g'do7 99
Cap.5: Statica dei sistemi di corpi rigidi 67
o,t:(0,-#,0) , iDa:10,0,f)
, Dn:@,T,rLfl
lgfrlo - aEz: No
glla: xo : Ha :agl?ld,:'"?*41
'IqrsIP ! erl a?elrr
-r6seezroJaI ?q)uou 'oytqypnba1p e1se1eu8as
-seauonern?guoc e1gqcrcd ,! tp orcIeA oruw
lrn F alewwJeTep 'o7ug7eru8o tp ezuasseuI
'q aluelso) rp
eilow eun ep rye?a11otg a V uoc'g orB?eta
d osedpnBa rp'rcua8orno!{tslp a4 ep oynr
-Itsor ? etn?g rp ewapls II g'g BtualqoJd
IgtAzlF: 6 tYf7d: C tq f :' u !' o r tI
'else Pa o)stP erl H u! ewlq
-rrreJl vzJoJ e[Iap oppow y 'auorzetn?guoc
a1elu 'a altqrssoderc tlu lp
"leluozzyoJlns
vleuq?w V O uor oyqrllnbel gqcted C lp orot
-e^ U pa d tp eJoIeAorillulw F eJeururnlaq
'alllp p egecrldde'g oyueanouttp 'etteto
etddoc eun pa (d a1uelcgaot uoc) orqezs H
ur or88oddel e?uoddns rc e'e11orneI lutwqa
s aluapa?ardeualsls ;ap' Z'g BuralqoJd
la g t - 6 ' ld f" s q :Y
uoz 'g1so)psurs - gsoy :!p auonnyos6 |
'ourlw
tuo tp ezuasse ut 'a1ecrylat ouetd un ur o?s
-od'etn?g tp ewaqls y rcd ouqt1rnba 1p 1uolz
-etn?guot aI T'g BtualqoJd
"Jeuftrrrela(I
IJSOdOUd II [SlBOUd-
tpttt tdtoc tp na?lsrs pP o?rlols :g'dog 89
Cap.S:Statica dei sistemi di corpi rigid 6S
Per il calcolo delle reazioni vincolari esterne si possono ulilizzare le equazioni car-
dinali applicate all'intiero sistema.
Se queste tre equazioni non sono suffi.cienti,si possono impiegare le equazioni car-
dinali applicate a parti del sistema. Risultano in particolare utili, per sistemi arti-
colati, le equazionidei momenti rispetto alle cerniereapplicate a parti del sistema,
evidenziando eventualmente anche reazioni vincolari interne.
di queste e di quelle.
A volte le azioni interne vengono
riportate in diagrammi che ne visualizzano
damento lungo l'asta' In tari diagramrni, l,an-
indicato il segnosecondore convenzioni
assuntel in particolare, il diagrarnma
del momento flettente riportato
delle fibre tese. dalla parte
ESERCIZIRISOTTI
e, come quarta equazione, Itequazione del momento per una sola asta, ad esempio
O.'4.,rispetto al polo l. (cos da non far intervenire la forza esercitata in ,4, dall,asta
AB):
ESERCIZIRISOTTI
3p*q rr P *S q
E6-HB=P]3cota , Vo= ,B:-
4 4' 4-
A questo punto, possiamo agevolmente de
terminare il momentoflettentenelle aste. per
I'a.stadi sinistra O,4 consideriamoI'equazio.
ne del momento rispetto a P per il generico
tratto OP, di lunghezzar, cos da eliminare
le altre due azioni interne tr/ e ; si ha cos
(indicando in figura le sole forze che hanno
momento non nullo rispetto a p):
'?f,IJ?tS
"aullll
-lal elserun Q cg eql ollnllzu" olu"IJasso
'a?se ?IPU al"rsse auolze.I oJermarclecl
' l zezueryl P e ora d a F )
-tya^ e1ns g vo) 'I!1L ezzar7?unl a a[gern"s
-et1 osad Ip ? Cg 'Igt7ezzeqtunl a d osed 1p
'eeua&outo q yg'apctyat ouerd un u1 e1sod
'etntg lp uJltr-lsost ern11nr1s e;1ap Z'g'sg
'(t) olelpsu II anEas'g oPu"ugrlla 'tnr ep
"roJu"
(s- t) t- tw :o: alr y
s'-l
o: :s'- l ^psoc:!-
o:9o.o, 1- sa + lw : o: aEAI
" s :erole
eq rs (auorz?eJ a auolze rp otdrcugrd II opusprof,ga) l7a7 ns lluepo)ald tuorzua,tuoe
al uoC '(eaurl11ar else(l oPuasse o1*ralersse auorze.l a g e V alaluJaf, allau azJoJal
rsor oruprurulla) g. e a V pv olladsu luorzas enp al red oluaurou IaP luolzenba a1
oruel^IJts'Ag"d'yluolzas ol ?guDt?u?oPu"Japlsuo)atgV els""losells-?l)Iduas
rad reopuaraJrg 'elr"ssa)au aqqalss uou y q a O ul IJslof,ul^ luolzeal allaP
"lels taql oIu"I^IessO
auolz?ulluJalap e1 'a1ua1lag otuaruoru olos II olsalq)lJ olels assoJas
(r) ("-r)";frb:@)t711
:lnr ?P
ssH *or o"! lt +t W :O:
0 :? socs&zl-p uls aW
' :"q rs 'o11osIp alqg al epual eq) alualleg oluaruoruI
eJo)ue opuarunsse24g oye4octraua8 un tp ezzaq8unl dg - s ets'gy e1se,1lad
"l
oEoleueonl Iap opolu uI oPuapacoJd'atddooouollerus?rl uou aq) tlol1'trIP y a
: @)tIN at[) I^rassoIS
O rruarlsar13auezuasarde1red arassaalap aruof,'O : (l){W
@_ "#*: @)r7r
:INf,
"P
O : p s or ro 1 -la s o f , 2 lO* p u r sso 1 + t I N
r,r
:O: aShl
:g'dog sL
llolo?t?to na?lsrs ur ?ur?lur luolzv
Cep.6: Azioni nterne in sistemi artieolati 7l
N -J =rL:o
2l\/2 ,/Z
+ N:efr
L'azione assiale in OA quindi una funzione lineare della distanza da A, ed ha un
valore massimo N = plJi nella cerniera O.
CP:
da cui:
'tr[:0
,T-lcx:O, Mr*krl:g
2
J"lI
2
lV=0 , T: kr , Ml- -k
'auorznlos rp oporn orurJd Iau orol olrnqlJ1e ol"lgluBls ourtsepaur II ouu"q 6'rfi 's aao
",,$^
1 -e)t
rod a 6 ur euJalsa aJEIof,urAeuolz?al efiap oW'oA'oH
+^
:luolzes tluen8as a1olduasa p" oPueJePrsuol'9 ep arepaeo.rd1p
lXuauodruoc a1 'e.rn11nr1s
sJar?ur.l rad rleurprec tuotzenba el uof, 'eurtrd arloclef, rp o11enberessa gnd (o1z1l
-rasa rad olorlef, rp r18e11apI opu"lf,s"l our?Iuue?)e olos tnb aql) oporu oPuof,as uO
.?,lGq
- zo)rl : oN oluaruour tp egddoc pe e
lg -r"l \ "un
0+q+o)q - o/t alef,llrel ?zroJ"un Pe IuaP
-uodsrrroe torlseeur,llau IJ"lotuIA luorz"al el
(f) agep ouoEuallo Is I : e rad aqr arlloul
, r -" , ortrer^Jassg '(auolzear a euotze p oldltupd
3o : /[
II opu"pJo)u a) aluauerrtlladsu 0 : I
'q : s rad au.ralutIuolze allep olo3l") eluapet
-a.rd 1ep alnuallo 'e.rn8g Ip ezJoJa1ouorse
e,ro 'y ul ?rnl"pl"s oFq111nba,1 oPlres
"naP
,,-Jh1;.., -grra^ Il"llnslr 1 e.rejlorluoc tp euad
"l
al"
(r) ( " q-" 4 : l w ' O: J' ("+g*a)1-:a1
:ln3 eP
( 0:J
,
0:("+q+p)l+.nf
o : g o "t t -lq ' t + t w
:ruorzenbael ouueq Is J ? e1se,1.radaugul
' f r r t- :J' o :.^ t
3E - :ln :rnf, sP-
o: tyal 'o: f rq*J'0:.rllr tbg
nt1+
Cap.6: Azioni .interne in sistemi articolati Tg
MS t : o , vBt-u"tf +n!-0
Mi.B:0 , vBl +EBt+- ol: o
da cui segue che Vs - O, Ha : plzr/g.
A questo punto, consideriamo una sezione
BP (EF: s) e supponiamo lf a compres-
sionel I'equazione del risultante nella dire_
zione dell'asta fornisce allora .ff:
r ./q .
.f - - t / n' - V o" "
-2 - z
s r/Z
- -P I
z
-0 =+ n ( " )r-( # sr/3 \
+_ l
2t)
Il metodo qui indicato si estendein modo owio alle
azioni interne T e My, ed al
calcolo per le altre due aste (per quanto riguarda per
? e My, si tenga presente
I'osservazionefinale dell'Es.1).
o: + 9a
$Fo
o:sron#u'^n:';:r:i;,
- sA' -
:tuorzenba al aluarrrelllladsrr ouopuodstuof, Inf,
ll
i.l
frl
,il:
lill
iilr,
iiirli
:rluanEesluaq)sllEerolleouueqIseuolzealeauolz"lpoldleulrd
ezJoJqe1 opuauoduoea6 'g lji
Iep otuo) opueual e Og lP " gV lp IuoIzeJIPeilau
opou Iau elrf,rasa gV qr szJoJllep lluauoduror ellsp el"p alptorul enP artl" alleu
a eyu8of,ur{llauruotzenbaeJl [so) ornslqqe Q Cg y 'rad 6' e olladqr
1; "rue]sls
rolueurour
'tg else,l rad p e olledsr 'gy else,l rad y pe olladqr 1apluotzenba
ar al our"r^r.rlsa'a1uer1l orueluoddnsaq'Og elsr-rlour"Iullulla'o1und olsanb y
dz - r e + o- - 1 tr - tf,o *!o iQ- n n ' Y
:sse(l osJa^ ello e cB' e.rl
"
,g ortEodde,lleu uro a.relof,ur^euolz?al e1 'erua1s1sp .rad g pe olladsu
-orrpuadrad
led
oluaruour 1ap auolzenba(l alu"Ipew 'a1uau.reunul1e.rd ouellorlec 'epeurruJalaP
'elrl"lso) E el"Iss? auolz" ?ns
Inf, .lad rect.rtls e eeullllleJ ? AA else,l
"l
?Qg e?se.fiau al"lss" ouo!n4[ eletvIJalecl
'oIssII ott&odde un olsod Q 'Cg lP olPe
oqund 'g w at1uew 'etta1 e oleJelvracu! Q
ii
oTund U 'aqqernrse4 osad
ril
'gV lp olpaw'g
ouverl e4 e4le aI eJlualrr 'd osad ouueq O C a
i
gV e1'etntg rP 9'9'sg
"+se "rnttnr?s "IIaN
tlolo?t?Jo tuta1sti,s
ut zur??ur luolzv :g'dop 08
Cap.6: Azioni interne in sistem articolati 81
rr p+q p+q
trnO: t ,tAE:
2 Zrt
A questo punto, considerandoun generico
tratto EP di arco, individuato dall'angolo
d di figura, le equazioni del risultante oriz-
zontalee verticale e I'equazionedel momento
rispetto a P danno luogo al sistema:
N si nd* cos/ :A n t4
vz
Mt: urof,G-cosd)
- r"'#t(l- cos
0)- onr#f,"r^e
r l plr l" p l
l.rl: TwplZ: lTwpl
: s)
z(zlg6
s e olladsu eluatlau olueluolu IeP ?1"^IJaPel aqJ
opuassa,or13e1lr arols ur e11Ben3e
a'rpou anp o e a'opuasse arassealep aruo) 'o= (zlt'\!y1 : @)tw ar{t hrasso Is
(0.rtr-0so?-rh,..fu:!w ' ,
(psoe+r uls -1- J_ : a
( psoeapur s) ;j7:,V
,G)a :4' olund leu auJalul luolze al atsturoJ auolznlos Int el
Cap.6: Azioni interne in sistemi articolati gg
PROBLEMI PROPOSTI
I lf : 2p * F, tirante I
Iu : e ( 7 +6 l t)l 4y 'g(r:B P )
a compressione
I
INt, - Nae:Fl2r/l-Plz
Nne- -F12+ pl/z; !"t: Flz + plJz
NcD : -plz - 3F l2{2 (a trazione)l
D
I vz
Cap.7
Static dei fili
EQUAZIONIINDEFINITE DI EQUITIBRIO
In ogni punto internodel filo, p : p(s), vargonole equazioni
differenziali:
fe*T,l:0 , fe-Ta:0
[7.2]
Per vincoli lisci e forze specifiche attive conservative
si ha l,integrale primo:
T +U: costante
[7.3]
dove [/ il potenziale delle forze specifrcheattive.
CASO PIANO
Fr+Qr * # : o
Fy +o y* # -0 4s: 1/tlyn@ dr [2.+)
T, - T"y'(x) -0
'ruorz"J8alur szues auorsual l ef,sluJoJer{t r[S'Z]
(ellqlssod opu"nb
orurJd alr8alur(l uor elueltrllln eJessa qnd sEIJd
"llnIlsos "l
0 : qo * t { , 0: { +" o+ ir , 0: !*r,r
[o'2,] LJ P
:ou"ue^lp [g'l] Folzenna aT
olcsll ofl.{oud
'aluauodruo) ?ns eun o auolsua? ?ou ? as'h'll e1 a'ruarlsa rltap auotztsod e1
"l
a es'[g't] QoIl opue)eJslppos'aruesaur eualqord 1ap aqegtmds ouJoluof, I"
"lou "l
ruorzrpuof, al uo) a [g'f] tsl uol elulluJa]aP eJassaouolaP O 'C 'P l]u"]so) eJl arl
[e'r] - (, +fi)wt'o: I
t(c+fr)uqs
:ep sl"p Q (er > vs) g e y rlund 1er1 osarduor olg Ip oll"r 1ap1 ezzaqEunl
"rI
[ r'r ] ( s - n )d , : g ' (c + n t , ' d , p-' J
| ) Uwr a o :
:"p slep rod q auorsual el"tlpaa /l a al"luozzlJo 3 uol
"T'atuepuaf,se
lg'rl (.pc+ f ) u' o tn *cr = @ ) n
:euogzenbaIp opuof,as auodstp Is olg 11'outrd olsanb u1
"auII "l
'orrraJlse oJll?(lleP a oJaqll ouraJlsa
un ur ezro3 sllap auolzarlp arnddo (11essgas) o1g IaP ruraJlsa enp 1eP
"ls?rldde "lFP
ol"npl^rpur 1od q ouerd g 'orgreads osed 1ap euoIzeJIP 3l aluaualuoc /z ouetd un u1
Pa oaueBoruo'o.raq11
erEFalle rs 'l ezzaqEunl a d orgttads osad 1p 'a11q1pua1seul olg un
YIUYNgTYD
'auorzern8guof,el ?lou In) IP Iru .radelezzqtln 4td o1 .radq auolzelord
"Is
elsan$ 'olg II erE8alle rs tn) opuof,aseaull IP olt3er F e I aoP
"llaP "rnleJnl
sP
Is'rl 6:e 6aeg, 0:1+"
-JJP o+ ir' 0= a16+t/
:ou"lua lp [t'l] tuolzenra e'I
Basu.rJlur BuJa+ B[[ns arrolualord
'euolzernE
-guor l elluEorur q 11enb1apfaqrl 1g .rad ol rad q auorzarordelsen$
"lzzrIln 4ld
'olg II erttalle Is IR) opuoms auorzenba,lq (z)f - /i a,rop
"aull "lleP "u"Is1.rer
!l{ l?p o?tols :;'dop 88
Cop.7; Statica dei fiIi 89
FROFILO SCABRO
{3.(l
u: ==2o) (r2
\" - az)
' 2o"/2
G-Q.t
- yB= - :- _
G 2Gl sin p
pp * *,'- (1)
p'
Per ottenere tale risultato non quindi necessariofar uso della teoria dela cate-
narial per orrvio che anche per questasecondavia, che consentedi determinare
completarnenteIa configurazionedel filo, si perviene alla quota di B. Le costanti
a, c, D e I'ulteriore incognita 16 si determina.nocon le condizioni: .-
passaggioper A: D * acosh C : O
tensioneorizzontalecostante: ap: GcosF
pendenzadella catenaria in B: sinh(39 * C) : 1anp (2)
lunghezza
dellacatenaria:, : orirh(f + q -asinh C
D : _G coso, /, * (,ur,6 _
' ^_lp ^1,
GcosP'
P V
per cui la configurazionedel filo completamentedeterminata. In particolare il
precedenterisultato (1) si ottiene richiedendoche yp : y{r: na), da cui segue
che:
Gcosp
YB:
--*lttnP
(z) (zl"t,t a ! o) o?( a )o ' o 7 ( t
j
:aJassa ?or) a ep terlEg elle oluerulJayr uoc 1o1g
II osra^ ezueraJuof,Jrrellep ello^rr arassaaaap (ezareJuoJJr) al"rlrJou) erggrads
"ll"
auorzsal e1 .a 'osa1 aJassaa^ap olg l\ CV rp olund ruEo ur tapqtssod Ers
"llrJ)sap
auotze.rnEguoc el aq)Jad 'yd : ca auorsual C ur arrnpo.rd tp o11anbaluatue*nd
"un
opuassa CBr al"f,rtJa^ olleJl lap ottaJa(l 'ezuera;uolrrJ olet3Eodde CV o11l-r].l
"lls
olos Ir areraprsuor aleJnl"u Q 'olg Iap ezzaqEunl ellap olollet Iep eug Iy
"rurunu
(r) 2 I< Y o<ht
:arassa a^ap orJ"Jorlu" oluaruoru un elqqe etddoe el ?q)Jad
"roll"
- UYd: AI
"Ud
:a erddor r-ilap W oluaruotu II otuepad
. z f v lv z,
z a a: lF Tu u
"' :(ezuaraguocrte rp
oauaSouroo)Je un rp oJlua)rJ"q Ins t'Z'sg(llap oletlnslr 1 rad) alei\ a olJpJollue augul
gy otg Ip op"rt 1aposad lap oluaruoru 11 'ollnu g arotradns ezuara]rorrl)Ituas BII"
olerEEodde olg Ip eC oIW4 Iap a orsrp 1ap gsadrap olueruoru II erluaru'gydalerr
a orrsro Q ale)rpa^ olg Ip ollsrl 1ap osad Iap O ps olladsr oluatuoru ll 'Cg : y
olsod a al"f,rlral olg Ip op"rt U CA olleq 'errralsrs orarlulsl rad 6 pe olladsr
oluaruoru 1ap auorzenba.l aleJaprsuor els"q 'erddoc .ru oluaruoru II aJ"lo)lef, Jad
"llap
'alrqrssod ers orJg
-1ynbe tp euornernBguoc ap\ gt1crad oEI lep
ezzaq?unl eu4ulu el ?q)uou 'e1onb era[ulw
rp euoyztsod eilau e$ y oytqrllnbe lp !uo[z!p
-uoJ u! gqcted oJstp p atettldde ep eqeJoll
-ue erddot eilep W oluaurorrr I! eJeulwJepe
r 'O oJlual oudotd 1e
* .tt ourolle elol.ett8 ? o?slp U '@$p F olessy V
o o(aalls" ouytd 1yuot'g orZ?ut rp'oaua8owo
orsrp un pe etn?g vr ouro? ol!4p ezues oTet8
-Eodde e '7 ezzaq?unl a d ocgtceds osad rp
'elrqrpuaTsaw pa oaua8owo olg un p't'sg
!t{ l?p o?ttols :2'dog V6
Cap.T: Statica d.ei fiIi 9E
\ izione n, diventa:
r(0)
-O(d)-pcosd:0 cio:
R
o( d) : ,(;-2cos0) (4)
Dalle (3), (4) segueallora che le relazioni (2) su ? e O sono entrambe verifi.catese
> 2R. Poich tale limitazione pi restrittiva della (1), segueche la lunghezza
^
minima del filo I : .r?(2+ zn lz).
T4 :p c o s a . , T B -g c o s 0 T a lT a : q lp
Tp = p,p\ (1)
Consideriamo ora il tratto di filo libero
.4.8.
Con riferimento agli assi di figura, abbiamo
le seguenti condizioni per determinare le
in_
cognitea, C, D, rg, Tg:
passaggioper
A: D*acosh C:h
passaggioper E: D + acosh(2
'a
+ Cl:O
t
OSSERVAZIONE
All'equazione (A) si pu pervenire pi
rapi_
damente utilizzando I'integrale primo
[2.31.
Infatti dall'equazionedel risultante vertcale
per il tratto libero .48 s deduce
che Tau :
p(f - ) e quindi che
I F : (c + pnL)lz;pmas,
: clR(4 -
") I
I,:ft"i^hry-#l
iI
I Cap.,8
Principio dei lavori virtuali
N
6*L :f" ,x4 -o VPi, [8;r]
d=l
con F; risultante delle forze attive agenti su JD;e 6p; spostamento virtuale di p;:
Il lavoro virtuale relativo alle forze applicate a ciascun punto P pu essereespresso
sia in forma intrinseca:
F x p : lFllplcos0 [8.2]
con d angolo tra F e P, sia in forma cartesiana:
FxP:F,6r*Fr69*F"62
[8.3]
6*L: q*(o t , . . . , Q n )6 q 1 ,
D [8.4]
lc:1
6U:O
[8.12j
se il potenziale espressoin fnzione
delle coordinate libere: U : U (qr," ' ,8n),l e
n equazionipure di equilibrio sono:
AU
;- :Q (/c:1,2...,n)
oqh [8.1s]
ln particolare si ha:
lr
forza elastica tr'(r) : -lv .+ U(r) : -!kr,
I
t:
-t
2
forza coulombiana F(r) = t
+ =+ U(r) : _ 9 t
u(v): ,pyo,
lu [8.1b]
In particolare si ha:
S0
U(0 ):1 1 M(u )du
J [8.16]
lorsl "r#! * ,"-o :r*e
:"urroJ e11auossardsa alessa lpurnb gnd a1en1r1'roJo^el g 'auorzeltrallos
's^11Jasuof, ezJoJ
ellap e^I1^rasuot alred e11apaletzualod 1t zP uor llpq Is eS
I?'9 olnqllluo un IP
allap e1*g olnqrJluo? un IP a a^Il" resuol uou azJoJ allaP
te,ule,rresuof, euolzsIf,
?tuuros atuof, al.enJl^ oJo31II erlotlef, allqtssod q ?
"111"
un eS
-alios ellap alred eun olos a IJal"Iq a Ftrouolo llof,ur^ e ollatBos ? "tna+qs
gNOIZYATTSSSO
Igle] \h) u)n
"t"'*.: eq
:a1e1zua1od
rz,nur - (.1)g eEny.rlua) szJoJ e1 '(et'deC lparr) areloEutsqtllola^ sns "l o a'aletzraut
uou aJole^Jesso{llap euolz"loJ Ip esserllsP ezu"}slp 3l ? J as :e8n;1'r1uat Bzrot
(s ezzaqBunl rp 'eaury,unf, eun IP aletzualod II eqlu" aupdse elnruro; a1e;)
"llorrJ
[lt'e] L=") n
",,r1-:
:a1etzualod 1p tealle,rra srJo) ?lu ?tao o * saldut ot auolz"llsellos
azro;
eun p" o8onl ouuep g o V lruallsa tl8au ellrrasa ?sse aqr alsoddo pa 11en3n
alue}so3 \p gV eaulll1lal un :B[[oIAI
enp al 's ezzaqEunl Ip a { "lloIII "lsp
"f,Ils?la
\ia ec+: (n
: "qIs c aI l?}so) olualnol urpelddo reun.Iedarel ol tl .redul ./{ IP
,erddoc e11apoueld a^oP
o$a^ II uof, apJof,srpo aprof,uot leu auolz"Xor 1p o1oEue,1Q A
T!'
ESERCIZI RISOLTI
t
Si pu osservareche lo spostamentodel punto B il doppio dello spostamento I
di
.U. poich per ogni configurazionesi ha:
fl
B - O :2(H - O) =+ 68 :26H II
J,
if
j
{
6 *L : (_ p si nq _ 2 q si nc_ p si n
a+ ff) tz
6*L = A V6c =+
tr4: 2(p* q)r?sin
a
' 'dgh :aqr rpumb etrldurr O: T *g ol.rqrlpba Ip euorzrpuo,
"T
19@g+/ -) :r *9
:e^Bf,rr1s(7) e1 alrur"rl rg rp euorzuryug /9 (f) e11auopuaunrdsg
i
(z) o: xggl + n9 + I ursz9- : r9
lsor
:aJellnsu 1pulnb arraplpg eleurJouI" opuof,asaluauoduroc
"
ltnEn ouerqq" oleluoJ e ldror anp rep 11und lap rl"nlrr rluaurelsodsqt aqr auodnrr
l7 uI olleluof, rp olof,urag 'oloEuelrt lap a olelpenb lep eluerrrQ^r11adsrrrJolels?Jl il
I
tluaurelsodsrlEaprleurpJoof,rss?r1Eopuoeasrluauodruocal ouos frg a tg alenb e11au I
t
(r) l
I
frgd- x9 t-
:auorssa.rdsaaluanEas ertrnsse aFnlJrA oJo p .g ezroy e1 a
"[
elerpenb surur"l e11aposad ouos oro^el ouorduor eq) a^rl" azroJ"larl)run al gr{]rod
Ir
'oltqrynba ur'srs
"rlTalsrsll ?Vluge I
tp erop^ I eJeunnJelep,g1t77erp ezuosseuI
zrntg ry 1
e[eluozzrro ezJoJeI eyeuldde ? g vI .r apl
-uozzrJoassz,; oEun; elolauloJs ? DZ oryl rp
orcTeynbeo1oue1t1lp ewJoJ e eurrrrelel ?r?
-uew 'fr ale)rl.l:el eplnt ey otanl
"Io^eiloJs ?
'o o7e7a d osadrp eeua8owo. etntg lp el:-Jp
-enb eurwel eI elerryreAouzrd un u1 p.g.sg
Cap.8: Principio dei lauori uir,tuali I0g
^
r 2
I
\# .i' .
6yc:R6 p +irtg , r' - "
2 I "'t '-' a ;'"'-''
Sostituendo tali espressioninella (1) e raccogriendorispetto
a 60 e 9r si ottiene
cos:
6 *L : ( Mn -**" -f,o O,l o+(Me - 2pR* ": - .pR) 6p ( 3)
Applichiamo ora il principio dei lavori virtuali, imponentlo
che la (3) sia identi-
camente nulla per valori arbitrari di 60 e <p,ovvero
annulland.o separatamente
(olrqlllnba el"l grpUSY
.t,lZ >/ arasse IPuInb 3^aP 1p auotztsod "lqsa
-0 u t s + o : ( 0)
oFqllnba tp tuotztsode1a
ruorznlosal alos a a$n} ouos
:auorzenba,llep
( ot or rll - 0sof 7) xftd I Hftd: I
's , d:
alelzuelod p
IP oualu e '1pu1nb ale^ /?
:a^IllPPe lluelsof, rl"rzuassaul
( psor * t - q - Hn
( ps o rl* B loa'-1'1: "nT r:'n \ ' "' u
IaP x6 a rrft alonb
:ouos els? eileP FluallJBq
al. ernBguI o}gf , Ipul 9o1oE ue.1" raqll " }" uIPJ oo?auorbpuarunssY .el sl zua l o d l a p
?}alJ"uolz"tssIIaPslueJoa}11a.rerr1ddeo1ue1radgndls:?tl"Iasuo'"^I11"euolz"}
(Rlraqll rp oper3 Ios un IP o"loP 'eualsrs 11
e o11a33osa
-lrallos e pa rtsll IIo)ulA
'otrqrftnbalP auotz rl
ezuasse uI
-ysod e1 aleutrrrJa?eP 'ogu11elP
'epl.n8
e ogsod g o1o1d
aI egareJluaeP q ezue?srp
ePmE eun
un ns eEodde rc a fr e1el.rqal
ore4sal eII gv
ns eJaJJof,se olelo?ut1.v
elsr..I eleyuozzuoepln8 eun ns "lot
"Jlua'x 'g flt er?rur"?
-?rJoJs? cg lP c o4sa.7
e7"a"11otouos'd osed a Tezzaq?unl1'z'n8n
" , else enPe7 9'8'sd
ae:reao$rc
lp cg a gy
- dAI n9+'wtr:ow
adt+ "N;-
ouoBuallo 1sleualsrs
:alddor allap llueruortr r fsof,
a6 e efi tluauoduoe a1
al oPuo"as *ni*1. auolzellf,allos"llaP
Iep eJeqll al"ulPJoot
:g'do7 OII
rpn:rlrn rtoool r?p otdtcurt1
Cap.8: Principio d,ei lauori
virtuali lll
f;
E12).La quota y del baricentrodel.iru_u,
posto all'incrocio delle diagonali
del rombo
uguale a met della quota
di B:
1
y:;(lcosd+/cosp)
6 * L : M 60+ AU
^- a a
o u* * 0,
: IM - 2pl sinl _ kt2sin(p _
0)]60+ [_zpl sinp+ kt2sin(p_
o)]6e
Per l'equilibrio devono quindi
essere soddisfatte le equazioni:
k:? , M: /ipt
0 : (r + A)b* gsoe(, + U)(n+ a)- : (e),)
:opq111nba
rp euolzlpuor ?l ?q?lod
gU+ a)b * puls(r + u)(r * d)- : 17
:"P
ossardsa rpurnb /l al"rzualod g 'eag11pp"euslsof, alerzuassaur,unIp ouaur ?
"?lnsrJ
G- eur s) ( .r ag) :fr ,
:auarllo rs eurrrrJele aururJal opue.rtalul
Ag{r + A) - egpsor (.r+ U) : Hng : bfrg
:o1ue1rad
"llnslg
'ggQlF + U)) al"^ r eretuaruereeuorz"tor
eq? opu"prof,rr ,(C - g) v t* gi : Hg
"l
auorz"lal alu"rpetu osserdsalT lp olueur
"l
-elsods ollap euorzero,rdaruor auer^
"1elof,l"f,
aluauodruor a1et :olslp lgp Is olg il
"ll"ls
1nr ul ll olund 1ape11anbe e1en3nq @ olund
lap eltsnlJl^ oluaurelsods onep 69 eleqlr"r'
aluauodn:or 'olg Iap Rllllqlpue1saulrlred
"l
b frb . - 0 u rsp a g ) d -: n
i
:al"^ al.rll" ezroJ allep alelzualod 11 'el"uozzrJo
auolzarrp EI uo) eruJoJ eprn8 e11apoJluaf, p aluaEunr8uor aqr g olo3ue.l
"l "JeqI
eeulpJoof, auro? ?urnsse rS 'elerzualod lap ttarr"uotz"ls ellep ?tueJoel II a11q]
-11dde oluepad ? :a^rlslJasuof, e^rlls ezroJ
e a 111e;rad rlof,ur^ e ollaBEos e I
"ural$s
'elelvozzrJo(1uot Vf u,1p olo8ue an rurroJ
Ftu"r 1 apa?uny7uo? el opqylnba lp luolz
tpao? ut gqctad d yp etoyer I! e:r.ulwra:r,7
.b osad un
??FueJls.fieenJ
olg un oUoAAe? ossa Ip nS 'g oy88et
"W
rp slleloa.ll:twasepm8 ?un ns alelosrrls ezu?s
elolor t ot88et a d osadlp orslp an 8'8'Bg
qon1"rr;ruoool op otdtcutt4 :g'dog ZTT
Cap.8: Principio dei louori uirtuoli 113
p: q(rt - L)
6* L : 6U : 6(4plcos0): -4plshfl 60
2Nlcos0-4plsind:0
f,l: L,
{z'
'az
I o i 0 :auorzrpuorell"p elsodrq'rlarnered ns (7f t-r)d<{ auorz"mrl uol
"l
dz-t l
:g
u(v - v)d
:ar{r eroll" anEas g : (t),O auorzenba,lleq
'eluslsos elonb
e oJluaf,rJ"q ons Ir opuass 'go of,Je(1ap osad 1ap aprzual0d Ir o1+lJrs rs uou alop
?
+ st. - ug)01* - az)ol+ : I
"(r "(, "rr1!- :?roll" a
a^11?"ezroJallap ozr.rssalduoo
aprzualod l\ lgfr ,gO ,OV rl"rl lau olg opuapr^tp
I
olg Iap osad 1apalerzual0dIr oul"rlo)Ier 'e110rue11apezzaq?unl r uof, oprl"rrprrI
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e11au(apqern)serl
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e1oraaao) CO lep euorz(l eql elueur
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-loaaEe rs,o3opue ollnl lap opour r{J
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r:I , 6c(0
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[( r -- t)b+ +g
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i,-:. .: ropuessg '0 ?rl rs assauI arlf, eJ"f,grJaeluor)
I > ?*9
orrqtpnba,lep ezuelqsa.l al?ultqrelap .rad'111q1s.raia.rriduos lluaurelsods g1t
[-Uns e
l'?tittod 'a$IJ"sap olueuraluapalard euguof, Ip luolz"Jn8guoc anp a1ele oru"rzzquy
b+d
:radog.rqllgnbe rs aqf, eegldulO: (c),n auolzenba,l
"q "roll?
(" ( r-1\b+ "rQ L:p
:a lllpps llu?lsol ll"rzuassaurIp ouaru e'aqr anEas
lpnyla Uot1lxp'6$1tugr4 :g'dog gTf
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PROELEMI PRCIPCISTI
I k : p(t+ +'/za)l+Jiaz I
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[ (lae> 7d as) pelfd - Aso) !o: 0 ]
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o W orpou oyund ons lau eTetarutecut e 317
ezzaq8unl oqqern?set1 osad lp ,Cg elsz-,I
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'7 ezzaq?unl a d, osad tp .eaua8orto ? VO
eqse1'etn?g rp g.g euralqoJd
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'ouqwnba 4 ? y etn?g
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erddoc eun eTeuldde ? oas.rpouutd 1y .JZ+A
ot88et a O o4ual !p ossg eJeIo)Jr? olgotd un
ns' a orsrp outrtd Ins aJ"rJsu?s ezuas oJeloloJ
pnd '.r, or?Eet ? ut eswur 1p ,otsyp opuo)as
II 'enruJeJ ossgr O oJ?ueJ 1t eq g'o88et
"
o W esseur lp o?slp 1t 'alecrqtat ouerd un ut
oysod tetn7g rp g.g Buralqord
"ura?srsIaN
lvld2: n 1
-od yuSo uy oltqlpnba ut e$ eur?lsts E ?rl?ug
-Se b osadde4uo) pp F erewurral"Cl
"roIet
'c e!)sil essg eurlo?nJre?
"
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"Fqerrl:ser?
aluetpa(a b osadde4uot p o7e8e11@? g ol
-und yetn8grp"ualsrslaN 7.9 Buralqold
tlon7.rtrruonDl np otdtcutt4 :g'dog gTT
.t
il' i
*l
Ca p .9
Dinamica del punto
\.
.\
TEGGE FONDAMENTALE
In un sistema di riferimento inerziale, la legge fondamentale della dinamica del
punto materiale tradotta dall'equazione:
rna:F+O [e.1j
dovem la massq a l'accelerazione,F il risultante delle forze attive e O quello delle
reazionivincolari applicate al punto. Questeultime non possonoessereassegnatea
priori e costituisconodegli elementi incogniti.
Dia'no qui di seguito le proiezioni secondole terne pi comunementeusate.
Terna intrinseca
.**/*
Coordinate cilindriche
p2il : cost.
[e.10]
dove p e d sono le coordinate polari nel piano
del moto.
fntegrale dell'energia
EQUAZIONIPURE DI MOTO
sono equazionidi moto in cui non compaiono
le reazionivincolaril per determinare
il moto del punto semprenecessarioridursi
ad equazionipure- euesto obbiettivo
pu essereraggiunto o medianteprocedimenti
di eliminazionedellereazionivincolari
. dalle equazioni di moto oppure mediante rice'rcadiretta. Tutte
le equazioni di
conservazioneprecedentementeillustrate
sono esempi di equazionipure deducibili
direttamente.
VINCOLI LISCI
ESERCIZI RISOLTI
c: rcost[8, (2)
vm
mentre la seconda ha soluzione:
,tg sin a .
" :T l og co sh m
osserviamo infine che la velocit del punto ha un valore
asintotico v : y'fiffiffi,
che si deduce dalla (B) o, pi semplicemente, dalla
equazione di moto (1) ponendo
da f dt : 0, imponendo cioe che la resistenza idraulica uequilibri,
la componente
tangente della forza peso.
L;*n'z:-lrrgcosg+C
2
mat
mR02: * Zrng(L - cos d) (2)
R
Dalla secondadelle (1) e dalla (2) otteniamo cos :
Q : Bmscos
- (z*c +#)
che si mantiene non negativaper tutti i valori di d per cui
,
cosd) ,a$ (3)
5t 3 gR
D='r".o"(3+JLl
3 3gR'
in corrispondenzaal quale awiene il distacco.
(z) (5* - ar!: to g*-
u{ : No
:(f) a11apszral a epuof,as sll"p JO a lrp opue,recrg
'"lsalJe rs uou olund g opuenb e ours ouarulu
0 < JO sls
aqo auodrur olrJll" rp ezuelsrsal sJnleu allualu szuaraJuof,rll ?ll3 ouJa?sa
"llap "l
oiE8odde rp auorzrpuor e1 rad 0 < Aro alassa alap ,e.rnEg rp ruorzua^uof, al uo3
'oluenb ur ruorz?al allap rlnpo.n r rleururrla erE ouos rs qurolnoc rp auorzenba,lleN
'^/63f: J6
(r) n l- a q :4 *
zF
JO_ _ gut
:ruorzenbatp
"unls
-ls II auarlo rs .alerzrurRtr)ole^
"Jolle "llap
.[gt.O]
osJa^Iau s essrf,se.l
"aurp^Jn3 "llalg
qrnolnoC rp auorzenbe(l ar"Jstppos or.ressat
-au g '[e'O] elps auorzarord
"sasurrlur "ural
eJ"zzrlrln euar^uol InJ Ip ,aleluaruepuo;
"l
auorzenba,11" aJllo'orqecs olof,ur^Ir opuassg
'zlA'ulql : ooelewwt ?Y?oI
4A eI elou bTsatte lp aryreq!.1aleutwnlo7
'epyn8 eryapo4u"r p eye?a11ot,! apretso?
lp enow eun tp euolze.ye olla88os q pa ,aye1
-uozzuo ouerd un nr egsod .g ot88et Ip
"ssg
?J"IaJJIJepmt eun pe aluaureulr4ta .{ a1uan
-WeoJ lp oJlrueulp olr4le uot (ogert8odde
a uf tp oTund un g.6.sg
"s'6'err "IerJalew
Aou,r
+ 2o*1 : gsotglut+ + E: n- J
"?r{*1
:q rs rlteJr{ 'ertraua.11ap
auorzdesuot
tp auorzenba.lppeluarue11arlpeJaualloe1n1odaqqeJes$ e g
A (Z) auorz"lal
"tl "T
gNolzY^ugsso
oSund pp o?truourg :6-dog gUT
Cap.9: Dinomica del punto
f:}g
*!;ry},,,1*-,og3 (4)
rnlogZ
' - V kf U
osserviano che nella soluzione
del problema si supposto che
spettato' cio che il punto ir vincolo venga ri_
rimanga effettivamentea contatto
tale ipotesi va per verificata, della circonferenza;
accertandosiche durante il moto
formementeaile condizioni sia iDry ) 0, con_
di uppoggio, .i segueimmediatamente
off positiva all'istante iniziale osservandoche
ed una funzione crescentedurante
punto, essendodecrescente, il moto del
per la (2), con la sua velocit.
OSSERVAZIONEI
11,-
i i2 + p'\ + rnQZ: + moh (8)
,*Q2 )muz,
e la conservazionedel momento della quantit di moto rispetto all'asse del cono,
dovuta al fatto che le uniche forze applicate sono il peso e la reazionevincolare,
rispettivamente parallelo ed incidente l'assedel cono. Decomponendola quantit
di moto del punto nelle componenti radiale mp, trasversa *p0 . verticale m2 si
ottiene allora immed.iatamenteI'integrale primo (a). Eliminando dalla (4).e,dalla
(8) d2 si riottiene cos I'equazione(7).
OSSERVAZIONEII
z: l* *jl (e)
che ottenuta ponendo 2 : 0 nella (7) e scartando la soluzione corrispondente ad
una quota inferiore ad .
Se invece : 1, il punto rimane a quota costante, descrivendo una circonferenza di
moto uniforme (come segue dalla (b)).
Infine, se ) < 1 il punto scende lungo il cono, sino a raggiungere una quota Z d,ata
ancora dalla (9).
In ogni caso, il moto periodico: il punto si muove sul cono.rimanendo sempre
entro le quote e Z, e non raggiunge mai il vertice del cono.
(z) Arylsot- r)3-: r
: rsor euarlo 1s!(O: (O)g: (O)") aleuEasserlerzrur
Iuolzlpuos al uor ?rualsrs1apauorzenbaeurrrd e1opuerEalure/\?f,rJrs oloru 1paEEele1
(r) (rt1+ au\9: a
euotzrsodellep J rp ezuapuadrp aluarueterpauul auor?ors'r opueururrla(rnc ep
"l
gu.t- 6u.t- 1' 6u.t,
: ttl | !ut(
:"rualsrsIr
otueluallo eurrrd ellou opuanlrlsose g e olladsrr auorzenba opua losrg
"puoras "l
J- 6u l: gu t ' sq- J:eru
:arJollarsrl a,rrlladsr a1lealuaE
-us1 ellns oloru rp yuorzenbaal oue rJ)s rs O
tsl?msrlu d rp essrf,sB.l uo) oPu")lpul
"p
'olnporu lenEn 1p auorz"Jelaf,r"pa
Rtrrola^ ouueq rlund anp r arlf, "Jnrrsse olg
Iap Rflllqlpualsaur(larllour :o1g1apauorsual
e1 a osad p telecryarrauorzaJrpur 'rlecrldde
ouos S olund Ins erluaru 'olg lep auorsual
el a ellep e1 'eleluozzrJo auorzar
"llotrr "zJoJ
-rp ur 'alerrldde ouos olund
2' Fs olu"Fad
'auorsual rp erell"Js) rlua^e (oeg1e1s a.roTe^
I"p osra^Ip aleraua3 ur) g olnpotu lentn rp a ossels olg Il euro) ellarlp ezJoJ anp
Iruallsa rlEe elnresa olrJll" rp ezuasse ur pe alrq"JnrseJl ess?ru a alu"sot ezzaq3unl
Ip olg un oloru rp ruorzrpuor ur aqf,u" '(g'de3 Ir 1s) oerlels os? Iau ol" Jasso
"pa^
etB auror 'aqc aluasard opuaual 'b e d 11und anp r auaru"leJedas ourraprsuos rS
'eynu ezzaq7
-unl ??ue^e eilow el uoc e1etnb lp epglul
auotzetn7guo? eun ep enynd e 'auotzfsod
eilap u! oIg IeP euotsuel e[ o ewaF
"uouury
-!s pp olow f !p)p) rs'o1u1ge rp ezuasseuI
'aIe)qJaAepyn8?un ns ofio)s S e4ueu'q
o?uelsoJlp eilow eun ep g pe optego" ? pa
aleluozzrJo epln8 ?un ns aJJoJs4 lalyqents
-eJl ess'purlp a aryqlpueparr!olg un ep 4eE
-enoJ ouos 'ut essew pn?n rp ' a d lIelrol
-eu ryund enp 'a1ect1nt ouetd un u7 .l'6'sg
oTundpp D?nuourg :6'dog 7tT
Cap.9: Dinomico del punto 1Ba
Si osserviche, per la (2), r^io: 0, per cui dalla (1) otteniamo che ?,,.;,, -
urSlz > 0; il moto descritto quindi compatibile
con il vincolo del filo di esercitare
mlo azioni di trazione e non di compressione.
p*y: t (t)
ialla quale segueowiamente che : _p.
f
)onsiderandoseparatamenteil moto dei
due punti, il moto di p un moto centrale,
unica forza nel piano essendola tensione
? del filo, direttacome la direzioneradiale
)P: pertanto la velocit areolaresi
conserva.La leggefondamentareper p diventa
uora:
m(-p0'):-f (2)
p20:(t_h)v.
(3)
'ell'equazione
(3) si tenuto conto dete condizioni iniziali:
i(0) :0eO1o;:
tl(t - h).
a proiezionein direzioneverticale discend.ente
dell'equazionedi moto per e (te-
:ndo presenteche : -p) d luogo all'equazione:
-mi:mg -T 14)
'O ut lru aEunrt uou d olund p sosel
1e1.ur eqluy
+ r ) y ( v- r ) : !
:uof,
'q - t ) d > lelglof,Jrf, ?uoJof, auar^ ororu il r > v as 3aru.roglrm aJ?lof,Jrf,
"llau "
e d IP oloru Il I : Y es '4 > d ) q - I ar"lo?Jrf, ?uorof, rp olour
"11"., "r"r.nir dr
.rp
II I < 1 es eq? (0 : / aqr eEuodru ls a algrzruralu"q.$.Il" y' ou3as lJeprsuor
Ir Is
'g'sg.1au eurof,olueru"11esa) eroru? auarlto Is ,(V - 6lpo: y ll"Jul po4 jlpuris
otlotu raluaruerrllelrlenbtouels tluaurl^oru rluapuodsrrol r .orzt)rasaeluasald
1apa
g'sg,llaP nirals.tsI RllsJe.lpa1a1e1suou 'eurof,eJ? Jassoaluessa.ralulalesseQnd
"4
II SNOIZYAUSSSO
.9. opnd g .rad
arcloafe Rllrola^ ellep a erualsrsII olnt .radelE.raua,llapauorzeuesuosel rluarur.rdsa
. ?so ?- Qr d , g: n_ J
:ruorzenbaanp al A opueururrlaalueup11a.rlp41d a4u
-anred gnd rs (r) "rt
auorzenbaunpe'g'.g,1 rad o11apo1uenbr
"att 1ap "1r"**io1*,ry
I trNOIZV^USSSO
(r) (ffi - r)oz+
(d-, - )D:7t
: lsof,opuauello ,l _ 1: (g)d
elernul euorzrpuor3l uof, odrual 1eolladsr ouerrEalul pa red (s) e10rnerqendtrio*
/
'o1'rarnelalduro)ons g .radlolorn !p olte,l aluaul"rzr"d olos aaFf,sap(g) auolzenla,l
(g) , +6 \u9:r
\(^
|o"('t
ld- )'-'-T-*
:tuelsrs lep euolz"Jntguoe auolzunJur euolsual auorsserdsa,lpulnb a
"nep "ilep
( s) 9- = .E dz,:d
n'('l -
. , . :oq?lyaxlo(Z) e11ep.geo11adsr(l) qageolladn.r (g) elopuaalosrg
oTynd pp o?ruall6,:g:6ot fgT
Cap.9: Dinomica del punto 135
PROBLEMI PROPOSTI
Id : log(1*vstll); AE : mvfi(t-e-4"7121
:
r!
8.:R +R , Iro.r]
dt
e I'equozionc del momento delle quantt d moto
[10.2]
+ : M o * M , o - vo Ae
essendoO un polo scelto arbitrariamente e vp la sua velocitr. R e R' sono ri-
spettivamente il risultante delle forze attive e quello delle forze reattive agenti sul
corpo, Mo il momento delle forze attive rispetto al polo O e }l{'s il momento
delle reazioni vincolari rispetto allo stessopolo.
La quantit di moto Q e il momento delle quantitrdi moto rispetto al polo O,o,
sono cos definite:
r
Q: l,*'a, , o: l{P
Jr
-O)Al.,l'rd.r [10.3]
la forma pi semplice:
velocit, parallela a quella del baricentro la [fO.Z]a"ssume
1
r:i . l * u2ar , I[:I"rX y d, , nr:f iD; x v ;
zJr Iro.rz]
d i
CalcolodieIt
I
'11r:f,*u, [10.131
u
b) Se I'atto di moto rotatorit I'energiacinetica si pu calcolaremediante l,espres-
sione:
+Bq2 *cr2):t=l.r,
nI,: *(oo,
z' 2- [10.14]
dove,4,,B,c, prg, rrJorroriferiti agli assiprincipali di inerziarelativi ad un punto
dell'assedi istantanea rotazione e
^f, il momento di inerzia rispetto all'asse di
istantanea rotazione.
I
I'atto dimoto non riducibile ad un atto di moto rotatorio,f.i deve ricorrere
fl"al teorema
:"
di Koenig, traducibile, nel caso di un corpo rigido, nell;espressione:
il,
+ +Ec"+ cr2) Iro.rs]
I (: )mo2 )tno'
o nella equivalente: \
-
" : |m ' + I r,r' Iro.ro]
dove f, il momento di inerzia rispetto all'asse baricentrale parallelo ad o.
+:R+R
dt
' [10.23]
le cui componenti significative sono d.atedalle due proiezioni sul piano,
e
dI o
:Mo +Mb ILo.z4l
intesa gi' come componente normale al piano, con la convenzione
di utilizzare lo
stesso verso positivo (orario o antiorario) per fe, Mo e Mf.
Naturalmente la
[to'z+) valida solo se il polo o appartienealla categoriadei poli accettabili per la
forma [10.5] dell'equazionedel momento delle quantit di moto:
se il polo_o non
di questo tipo necessarioricorrere alla la cui forma
[ro.z], scalarenon per
altrettanto significativa.
l'
ti:
Nel casopiano risulta notevolmentesemplificatoil calcolodelle quantit ,t
meccaniche
6 eT.
'i
t/:
Ioz'ot] l{ol't! lrol
:a.r"lo?ul auolzeal /trO al"ruJou a JP alua8uel rluauoduol
"llaP
al qurolnoc rp p?tlols ?uotzDl?J e1")glra^ arassa aep osef, out11n,1sanb u1
"JJ "l
'olIJUe auIparu olnualu"ru arassa gnd a.rnddo ('era
.eragl8eruart-eluapelonr erddor'rtEeuer8ur rp elddoe) o)llernaqf, oluaruelddor
aJassagnd'1'de3 lpaa'o1uarue1o1o.r
-)? un alu"lpalu o?tTzzz\lear ornd tP ololu!/\ II
oJNgwYlo,lou ouod Io olocNl^
.3 rad aluessed a ouerd
IE aleruJou ass.lle olladsr ?rzJaul Ip oluetllottr II I'OPuessa
Iez'ot] , ' 1 1 :I
:"IIIJOJ
eurnss,p euolzelor ?eu?lu"lsr rp orluel I opuzzlllln eual^ es 'aJlueIu
"l "1elof,l"f,
lt z'orl
"rtl+"o*l:.r
auorsseJdsa,larunsstEtuaoy rp sIIIaIoal I aluelParu as t; erllaure et3raua,l
"1slof,let
'ouetd
os"f, lau azJoJallap ItuaIuoIII r rad elesn sl uol al.Plocl"f, gnd 1s'd' ut
"rru3al "ssals
o1er11dde erollal lap O PB olladqr oluaruoru II E er{l'opuappe oPuotes II sJluaur
^t,t,l q a^op
'ouetd Ie aJ"lollPuadrad aprluef,IJ"q ess?{ll" olladstr slzJaul IP oluaruou II f
[gz'or] n y:4 i
:? oPuaPPs orugd 1
'auorzarlp al"t ut lluauodruoe al uor aretado apqtssod 1pu1nbq pe oueld
[O.Of] "11n1,1
otl"J 1ep elerglldues ? auotzerado,l
I" alualulsurrou Illarlp ouos lJolla^ I l1nl al{l
r[O.Oi] el e]usrpe111arrn3asa ardrnas gnd 1s euolz"loJ !P orluaf, U uol
"au"luel$
aluopr?urof, uou O olod un pe olladstr olotn Ip Rllluenb ellaP olueurolr lep ololpl II
a
'[rZ'orl srrrroJ allqezzllln Quou 1pu1nb
"l
oJlualrJq 1ap e11anbe e1a11eredR+Iloleir uor elsods Is uou alerauaE uI ossa oluenb
ur ,o1od aurof, auolz?loJ lP oJlual IaP osn.ileu ePln"t or11e.rad
"eueu"$ "?ra) "un
erJsssaoau g .(orterorlue o orrero) o,r11rsodosJa/r ossa?s ol rD a o;.rad eJalunss?
'euolz"or Ip orluae 1t rad
Ip olrlrq"ls alueureltrqdu4 ? Is [Se'Of] "lleN "arelu"tq
aluessed a ouetd I" al"lollpuadrad asst,11eolladsr eIzJauI IP oluaruoru II ? f a^op
[s z' or ] m I: oJ
:ellnslJ 'auotzelot IP oJlual Il aurnsse 1s I olod aurof, as IflsJuI
"au"lu"1$
optitt odtoc l?p D?rututq :gy'do7 6VT
Cap.I|: Dinamica del
corporgido L4g
e 02"e (Dvsonodacarcorarsi
"*ff,*T,*,i:5,i:li:*statico medianrere
soddisfatra,
:""t;l?ii';i-1 awienesenzasrrisciamento;
'rororamenro in caso
scabro,
."","*.;,";J::;; j""*L:::TT:h#j*:L:,,*.,,,,';;;
llTlll:illlill Ji"J;;ffi ;; j, ""d;ffi di puro
roro,amenro
h
dei vincoli unilateri
edeuostrisciemento s.tt
:U::-'azione uincori scabri sirinvia
I o o * ( C - B ) c r = tr ["
l(ci1
" A *(B( A -c)pr:My
-A )pq=*t, fro.eoj
Mentre I'integrazione
delle fl0.30] non .
determinarefacilmente possibile, essepermettono
Ie sollecitaziror,
- --'-v'vozrv'r' a[lYe
.r/,L^*1"*il: di
un moto assegnato. o reattive, da applicare
per mantenere
gso tDu. t+gJO: 1yug
(z)
g urs6utV + :
^rO_ zQ[utg_
:ruorzenbaal aluaruelerparurulouoEuallo rs rlenb a11ep
|Aug - ZtDut t, ftyutf,,
70Yut$- : zQAt* - z1yut- - zdpu + rdpulg
:"lnsrJ ollaue.llap a stsrllap rnqrJluof, r aluarusleJ"das opuelocle3
'o10tu rp g111uenb auorzsnba,Jlap s?J a alerpsJ auorzalrp ur ruorzarord a1
"llap "sJa
aJ"zzrlr?n aluarua^uor a 'e1se,11ealeruJou a e1a11ered(ernEg rp ouorzuauoce1 uoo)
J6 a AIq rluauoduroe ar arusrpau essardsa (a.relorura
auorzear BIIap ororl'f, Ir Jed
(r) er"tff : + gsotghu,tg
: ;z7ul1l
:e^r.If,sIs ootu rp auorzenba,l
a
'a1e1uozzr.to er1 o1o8ue,1, uo) ol"rrpuJ
"lse
zAulVI: z6u-t* + **t + t
"Aut ' z!.v___/
:al?auorz"loJ
rp ass?(lle olledsrr I erzlorrr rp otuaruoru
I
'oW : rn7ootu rp ernd auorzenba,l.ossg
asseuof, oprErr odroc rp o1otu rp rs?t r rlnt
ur aruof, 'alsrurog p olod 1e olladsr oloru
1p qlgluenb allap o?uaurourlep auorzenba,l
.euorutsod
enep auowury u! o ur alelo?utt auoneal eI
eJeloJ[e)a o?o(a1p etnd auotzenbal araA:-;lJS
'"leluozz!rc VO uo" a1a1nbut elvew
le!z!u! a olopuad il .VO rro) oleawile ? orl
-u?) !n? y .g or8?et ? ur essew rp .oaue&otno
oilaue un V u! oyprys e elenb erye,A7ezzaqE
-un[ e rug essz.trrlp ,VO eaue8outo else.un
ep oTsodutotq en?g p olopuad p T.OT.sg
UE. txe
rJloslu lzlcugstr
opt6t,r odtoo pp o?rutDutq :gy.dog
V?T
Cap.10: Dinamica del corpo
rgido jL4S
r: -#* s c o s o
,
i membri
dena(r)edintegrando
rermine
Htii:TfflJ:1ffT1" atermine
Es.tO.2 In un piano
verticaleun discodi
raggio B e rnassa m
rotola senza strsciare
su ura guida orizzontale.
SuIIa sua periferia
si avvolge un frlo d.
g atoin un t,u :f::
"" -J
k. Un secondo "";;;' # ::,:r"::,
frIo di rnassa trascurab,ile
si
avvolge su un rilievo circolare
d raggioRf 2,
collegato anc'essoad
una molla dlf,ostante
/c. Sul disco agsce
una coppia di momento
C costante.
SupponendoIe lunghezze
dei frli tali cheIe
elongazon delle molle
s annullino ,o*u_
poaneamente, determinare
il moto del disco
sapendo che all'istante
niziale esso fermo
con Ie molle di lunghezza
nulla.
Si assumacomecoordinata
libera l,ascissac
del centro O del disco,
misurata a partire
dalla posizioneiniziale.
I
j
]ili
i{
Y so )-r)#:"
s' 5t9Z
ilt I
:auolznlos3l af,sluroJ'O : (o)g = ,aqr
L,g)"Il"rzrul ruorzlpuof,el uo, e1er3a1u1
A_ .;
' .-il-- b
7r : " rn r +s urs + " q: rqv-|:o*
1t
:olotu rp ernd auorzenba,lorsruJoJ,(I) yuolznlrsosal alrnEasa
trrn
M;
T.t 7'
,r ,r ; tfrt tv z- C -r y*i z
:_p olod p olladsrr oloru rp elrluenb allap oluauour
Iap auorzenba.l
',fr e rfr''s rad alunss" rrtsrzrurruorzrpuof,
ar ar"ruof,s erers ouos rpnb alJau
ffi
flil
ill
$
II
i
, 9 : "n ix 7 _16 , , X: ,
!g g 7 : r q !q:0A
#n
ri
al:z A
:aqf,teueurf, luotzeleJ rluanEas aJ aluatu"1elperuurr
ouo)npaP rs ferddoe ellap osJe^
Ir uoJ apJoruo) 0 auo.o,erot rp o10Eue un orlaf,s
'o)srp
lap auorz?or rp oJuaf, 11q'e1pu
Rtlrore^ opue^"
,eprnt o o)srp
"eu"ru"l$
"Jl
0l131uo) rp _p olund
Ir arls oluaruercsrJls oualll"lolor rp rsa10dr,1
"Jnf,rss? "zuas
z fra 1 - z A : rn !: V
:?oI) e rluapuodsruof, allo.' ail'p al"trf,Jesa azJoJ
a1le yenEn aluourer^o ouos
IIg anP 9P zJ a Ig tuotsual al :olslp 1ns rluaEe azroJ el el"rzuapr^a ouos e.rn8g
u1
opttt odtoc pp o?rluourq :gy.dog g?T
tl
el
Cop.70:Dinomico del corpo rigido L4I
m :mi-kx
mR2 (1)
- Rka'
2 'j't:
dove con cusi indicata la velocit angolare x
del disco secondola convenzionedi figura.
In virt dell'inestendibilit del filo, la vele
cit del punto B del disco ha una compo.
nente verticale , per cui la velocit angolare
i
pu esserecalcolata in funzione di i
e uti-
lizzandola relazionevc : vB +w n{C _ B):
: +w R
,n(t l) : Zkz
e)
da cui, tenendo conto delra prima deile (1), perviene
si all,equazionedifferenziale:
m * S l c z : mg
f fO_ 0so t6ut=
(r) (r+y)*
JO - ptrrs6ut : g(t,+
A)uj
:oJluaf,IJq lap oloru rp auotzenba
,llap esJals?Jl a el"tper ruorzarord el ourlJaprsuof,
'ocsrp 1ap c orruar Ir uo? eprnE e11apo orlual p aluaEunrEuor ol"rrrroJ 0
o108ue,1eJaqll eleurpJoof, arrro) slunssy 'qltrolno rp D?r!2ls euorz"lal "1"p
J
arassa s^ap oloIII Ir aluJnp 'eprnB ellns of,srp "l "l"rgrJa^
lap ouarrrsrf,srJls r^ uou gqrusy
"rs
'aJ"r?sfJls ezues o1gotd
Iep ozzaw yp oyund y ataEunr?Eet essod ocsrp
I ?tpurye rl tp atoyet owlulw F eteurwrep1
'e77e 4td euorzrsod eyap
elrunssord u! owreJ ? orslp y ayuawyercwl .tl
?luar?gaoJ tp o)rle?f' ourne un lp
?lJ!^ u!
tg or7?et rp ezueraJuo?tn
tp oTnnb un ns
aJ?fos.rJfsezuas e1oloJ ,,t ot88et a ut essew
lp 'orslp vn eleuyet ouetd un u1 ?.gT.sg
'el"f,IlJo^ oJaqrl oJg I opuauoddns a
ar - z opuaurnss? slleJsrppos auaureJrluapr ?
'o.rluarrreq lap olo.o rp auorzenba.llap al"ruozzrJo aruauodruor u11ep elep (o1our
rp
auotzenba p.zJal eI'orgrrads os?r euorznlos esse rlsrzrul
IaN 'eualqord lep
Iuolzlpuos al a IFIzuaJaJIp luolz"nba a1e;srppos slsloJl auorznlos ")run.l Q
pl as eqt ar"rrrJe$"
tp ellarnrad rl"rzrur ruorzrpuo? aleuEasserad olorn
Iap auorz"urruJalap e11apztualqord
Iap auorznlos ?lr'run(T
.(aluaruletrlle^ e/\onur rs
C aq, rsa1odr,1uot) g elu"lsoJ
"ilap
erols^ F rrorrd e oleuEassr olels a ,o -
c alolla^ lap z aFluozzrJo aluauodruot e1
aluaruesrf,ard .oprtrr odroo
1ap alaqrl eleurproo) allap eun p? arp eJ"?ou end tS
,ut
(3- sot - * o f r: f r'
'{8 ffi+ 4a9
:augur euer?to
!s (9: (O)0,on: (O)n)
tJ"rzrut ruorzrPuof,el uo3 opuertalur pa (1) a11apeurrd e11au(g) sl opuentrlsos
(a) . ut
(3
'{8- sof, - #= x
:ourcIuallo (O : (O)+ : (6)z) aleuEasse tlerzrq ruorzrpuof, al uof, opuerEalEl
optbtt odtoc I?p D?navut6 :gy.drg g?f
Cop.70: Dnamica del corpo rigido 149
I I ^^F:i
c 'r : sin0^ Oiv: cosl- 4) " i \ruk
5me
/\9 |mg(I
Nlrt\p
Poich nell'arco interessato Q;-p" o,v ) 0, non si ha distac.r,
non si
"*m
verifichi strisciamento, il valore p del coefficiente di attrito statico deve
esserenon
inferiore al rapporto lorl/loivl per tutti i valori di 0 compresitra 0 e rf
+:
,,2f5
0- ,a - ,.
s 'P - - "oJ
(4)
R + a6ft -o R(RT;or
la velocit di strisciamentosi annulla all'istante f1 in
cui risulta nulla la velocit
R + R9 del punto dell'anello a contatto con il piolo .tf .
Dalle (4) si ottiene allora:
R(ro+wo B )
t, - (5)
' faokto - woB)
Come evidente dalla (5), affinch lo strisciamento possa
aver termine necessario
che i valori iniziali delle velocit verifichino la condizion
e vs > uoL.
lc: R sin 2- o
f,"rne
I'energia assumela forma seguente:
1
r - u= o, Lm lz t -
;m(L+ U* ; u er- meuc
7 t2,
: !m(40z
Z \ - - - + !B - 2atcoso\o2
----,- -, 'n g (.R sinr- t '
r sind) .:0
dove si tenuto conto delle condizioni iniziali d(0}: O1O;:
0. Si ottiene cos;
l
z g mRsin2 - (ll2)sin
o =_r q^ (1)
OSSERVAZIONE
:.
Si noti che,essendo
il punto C di figurail centrodi istantanearotazioned.eJl,asta,
I'energia cinetica pu essere calcolata anche con la
formula
I .^
f : -rhe2 (Ic = Ic + mCGz)
.,l
.i
\J' ,
,t!
--
+ 9ou"9: l0J
or
:rllnsrr er{r orJssse)au a auorzenba epuof,as aJeJsrpposJad eJlueru ,e11e;s
"l
-lppos a auorzrpuoe eurlrd q'7,1)L - g rcd aorr'oa1eug, auorzerntguo] sllau :elerz
-Iur ellns auorzrpuoJ arauallo auatulrf,"J rod gnd ls ruelsrs ossals oll"o
"lrrola.fi "l
'aurpJo orurrd I" eloprJ erE 'o1otu rp arnd ruorzenba anp arsruJoJ srual$s aleJ
s c
2o *1 :0 J* ( r uryqr- r
z,.zI
" *1 .+" + *!
O : ( dur spl- q )ut +qut
:"ruroJ e1 rpurnb ouour
-nss" oloru rp ruorzenba anp aT .p1 aluauod
-ruof, uor els".lle aleuoEolro opuof,es II pa ?
alueuodruoo uo) asse.l eruof, oleJrp ourrrd
,ernEg ut elef,
1 'rro11aa anp ur elsodruoaap
-lpul Q . rp glrJola^ el arluaru ,u a1e,ry rp
lrrola^ e1'aluauretalo .erruef,Jaur erEraua,l
a olotu rp elrluenb sllap el"luozzrro eluauod
-ruor el 1pu1nb ou?^Jasuo) rs :onsrl orEEod
-de,11auaJelorur^ auorzear a (a1ue1sot)
"ll"p
erddor ellep atrnlrtso) ouos auJalsa azJoJaT
'eprnEel uo) oleruJoJessa p o1oEue,1 e y orua.rsa(llap
"p "s?.llep
t aJeqrl a?"urproof,aluo) oueElarsrs !q1raqr1rp rperE enp eq
"ssr)se(l "Iuel$s I
'Zf u YP e7e7
-onJ a essa opuenb r1nuue rc elce.ilap olorn
lp oneJ arp opou ur oa ate[ocle) a olou rp
tprzuercglp ruorzenba eI aJeArJ?s ,ft, esser1re
este/nba oo gllcolea elqqe g oq) e e\nu
?T)oIe^ elqqe V eluewplztu! aqc o1soddng
.etnE
-g ur ataoJ olelueuo elueFo) J olvawou tp
erddoc eun ats?e e$41ns .ut esseut
len8n
tp ryeualeu qund enp rur"Jls? q?e ecet a r
ass?Il" olylry ezues olelo)ur v oureJlsalerl
'elrqetncsetl a ezzaq7unl rp . gy e1s
"ss'sur 1
-e,un fr't eleyaozztto ouetd un u7 g.OT.sg
optDt.tod,toc pp D?rutourg :97'dop ?gT
v-
n _ -ma( z
t : -d
zt)2 ,
l ^, f f ir2 i.ml t*r).)
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3
PROBLEMI PR,OPOSTI
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euorzrsod ery"p euomunJ "Jole^
u! eqe.nep anlo7ue
eJrrola^ eI areuuare1ap .o1u1qe rp ezuesse uI
'eleluozztJo euorzrsod u! eurJa'J eq,z-r1
?
a?u"wplzlul -eptn8 enep I ezuelstp e
H ossl1
olord un pe e8todde rc a eIe?rUeA eptn? eun
ns aJaJJors e olelo?utl v owe4so.l eq ,I'
ezzeq8unl W,gV el*,I g.OT Btualqord
I @* + ay'lgfrt ) ota
I
'olou Ir alueJnp oluaraen$JF
lrpwJe^ rs uou
grl"ulge oa tp atolet ourrsspurI! aleurwrelacl
'"frslJls uou o)stp y pa oo ?y)op^ eq
g'g ezzeq7uryeq eilow eI eryew1z.lzyl -rt
aluepor lp eilow eun ep eplnt eilop
O ossg
oyund un pe oge8ayoc C orlue" p eq pa (rl
o)ryep ory4le.p aTuengaoc) eJqers oleluoz
-zuo eprnt ?un ns aJerJsuls ezuas
gnd 'A ol?Eet a 7u esseurtp ,oauetowo "Jelolor
otsrp
un 'a1euytat ouetd un a1 7.OT BtualqoJd
opt6t,r odtoc pp o?nuDurq :gy-dog ggf
Ca p .1 1
Dinamica dei sistemi
Durante il moto sono verificate le equazioni della quantit di qoto e del momento
delle quantit di moto: f
dq :R *R ' if
dt ' # *vo A Q:M o+M ' o Irr.r] I
I
I
sia per I'intiero sistemache per ogni sottosistemaparziale estraibile da esso. :
i
Il risultante ed il momento risultante a secondomembro delle equazioni sono quelli
di tutte e sole le forze esterne,attive e reattive, del sistemaparzialeche si considera.
La quantit' di moto ed il momento delle quantit di moto sono quelli del sistena
parzialeche si considera,e possonoutilmente esserecalcolati comesommevettoriali
delle corrispondenti quantita per i singoli corpi rigidi e punti materiali costituenti
il sistema in esame.
Sei vincoli sonoperfetti, utilizzando le equazionicardinali ancheper sistemi parziali
possibile ottenere equazioni sufficienti a determinare il moto e, in assenzadi ,,iper-
staticit", le reazioni vincolari. In presenzadi appoggi scabri, occorre introdurre,
per ogni singolo appoggio,I'equazionedi coulomb
[9.19 ], per la quale si rimanda
al Cap.9.
Non essendosemprepossibileottenere direttamente equazioniin cui figurano come
incognitesolo le quantit che si intendonocalcolare,ed in particolare equazionipure
di moto, necessarioopetare in modo da introdurre il minor numero possibile di
incognite ulteriori oltre a quelle esplicitamenterichieste.
'0I a 6'd"C rluapaf,ard
rau alnualuof, ruorze^Jassoall rs ('f,f,a ttuerd ruralqord r ttralellun nof,ulrr
"pu"urrJ
t 'o1uaure1o1orornd rp rlof,ur^ r 'o1ou lp FEIJd tler8alut t1t ep.renttr oluenb .ra6
[ e' tt] fl: f l- J
aprtalur,l
:sf,ruef,3aurer8.raua,11ap
alsrssns '11 alerzualod uor 3ant1e^Jasuof,ouos tautalsa eq) euJalul ets 'aar11e azro;
a1 rod as 1o1oru rp ernd auorzenba,un e [Z'II] e1 gtte;:ad ouos 'tutalul eqf, luralsa
ets 'liolura I Iltnt a rssg ouos ruJalsa IIof,uI^ I as aqf, arelottped ut oE"tPJof,IU
'rl"uTpref, ruorzenba tluaperard all"p aluapuadrput alerauaE ut q auotzenba a1e1
'opt8rr odror oloFurs p rad apef,'" oluenb aluaesJaltg '"rnalsts II lluanIlsoc
"p
rl"rJaleur rlund rap a rprErr rdroe rap Rlrluenb arrrlladsrr ellap suttuos aruot eloll"l ls
aqe (erualsrs lap erEraua,l q ; laa111ea.ral{f, a^Il}s ?ts teuralsts le ?un?ur
")rlaurr "zro!
ollap e1 q rz a a^rlqar e alrlls ?uJels? ezroJ allap azualod el ouos /U e II aop
"zua+od
TP
[z'rr] ) L+ lf+u=
JP
:auorzenba,llsp ollopeJl a ertraua,llap euraJoal I
YIDUgNg.TlgO YrugUOgJ
tut?lsts r?p p?tunur6 :yy'dog ggf
Cap.ll: Dinamica
dei sistemi 16l
ESERCIZIRISOLTI
Es.I.I..l II carrello-scheaatizzato
.si compone di due_&scj in fr.gura
omogene,di ugual
nea.ssa m e raggoR, che
rctolano i"*"
scr'afesu ura guda "rr,
orzzontale e d un,asta
om.ogenea,di lunghezza,
_*"" M, ,hu
unisce i loro cent. (Jn "
aotote interno aJ
siseaaaesercta
unz
mentooraro ,rr'r;::::i::ri';* me
S determn l"
mot
durr. q,;;;' ;;:;,: :,",i,ui,
quale viene "; :"t;: ;;
meno il contatto tta carrello
guida. e
I
come coordinata libera
fi.assuma l,ascissan I
del punto u{, a partire
dalla posizioneiniziale.
L'asta rigida di colle
t""ur-"o't";;';"#il:,11",.,:.T[:::J;
Oltre alla determina:
del movimento, si
richiede
rie'ioJ^ ra
r_ __ -zione
verificaa"rr".oip'il;;#::,,: Il
negli.oo"*u, .", ;;;.-
;:i::t l_,,":olari
teralitdel vincolo:f"."rrdoiifuil;;.t*
rfattele condizioni devonoquindirisultare
:l1T* "orrairiorrio"
sistema:
orv >;;;;';
I 0 e lp )> 0.
-
,., Si scrivano
", ^11
_l*ura,
Ie seguenti equazioni
soddi-
r soddi-
per l,intiero
mi+kE:T-rng (2)
Si consideri ora il disco. L'inestendibilit del filo e I'assenzadi
strisciamento tra
disco e filo a.ssicurano
che il.punto .I/ ha velocit nulla e che il punto K ha velocit.
i verso il ba.sso;si deduce quindi che la velocit angolare ha componente
oraria
u : 12.. Dall'equazionedel momento delle quantit di moto
rispetto al polo r/
si ottiene allora:
3 _
rngr - 2rT (3)
Tmrr:
Eliminando ? tra le (z) e (s) si ottiene cos l'equazionepura di
moto: L
11 .l
i * r * k x = ( r - f ) *o
che, integrata con le condizioni iniziali r(O) : t(0) :0, ha la soluzione:
t:g =.Dm!(l_cos
ffirl
Derivando rispetto al tempo ed imponendo che : 0 otteniamo
infine che si ha
arresto per:
llm
t:T
8e
(g1sot * gsot)g6u,rZ=.ft{
:oupruelo (f) elpp ,(Z) rt opu"^rreg
(z) ewsvT- Dn ' gTursg - aft
:96 rcd eleluozzrJo oJleurerp
1ep,a.nlred e alslnl"A ouos d olund lap a else(llap g orluecl&q lep alonb a1 a,rop
(r) O : afrut - gfrut - 0I4l : lI
:auorzunba,loluepad apn
'0: u euorzrpuof,elle etnprJ rs ert.raua,11ep Ir pe
"ureJoe
: +
","a**. "a#fug ""o*l:I
:aluesoJ ? errrel$s lep ?Jrlaurf, er8raua,l
'rii
znzTl: zQzd* : *"o
"!
:opuassg 'g rp uelod eurprool al ouos
g o1oEue,1 e 1so)AZ : g o - d eq) opue^resso?lelolFt eluaulrf,"J eJessagnd
B.
olund lap Rlrrola^ 'JlVoluaruorulap auotz"urwralepelp atuarlgns er8raua,llap
"T E $l
srrraloal p 'oleuEasse? oloru Ir pe R$aql1 rp oper8 olos url^
"q "tua1$s ll il{?lod i
'owneve.Ilns eF].lesa ezuel
-elao)Jr3 el ar[z erelo}ur euotreeJ eI ?wuou
tawogtun ?vornelot el ertryrenE nd egserge
arcctldde ep eddot eilep W oluarnorn g etn8
-g W e olo8ue,lpp euoruunJ w ?JerrrJeIaCI
('epTuozzrto
gg nd orpurerp g uoc}A : CO oy?Eet a g
aJlua) Ip ezualoJuosJrJ rsJa/ronrlr ?
"ssg "IInS
ole[orurt eqrve q apnb p .utessew lp'g aull
-Iau" un eJaJJoJsond sssa Ip nS .O eJeruleJ
eIIe oulone o eyre?svl atelotuz ?g;aop^ uoJ
eqont 'gV ezzaq?unl a ut ?ss?Er gp ,yg eau
-e8owo else1 o[erlltal' ouerd un u1 g.TT.sfi
tru?lsrs t?p o?tutourg :yy,dog fgT
Cap.17: Dinamica dei sistem 165
(1+ . it t ' a - / s in a c o s a ) * g s i n c c o s c :
f C (l + cos2 a)
r cui soluzione,con le condizioni
iniziali(0) = i(0) : g 6.
,j
r
t,
Due?- = r?ursUrn-=
/t
:o ?urru"J
arlualtr
"JJaPRlrloJa^ "J
D so3Ar
..-:fl?
a_\ x
\ :rpqnb a o)slp
1ap(er.rer
+11ue)areloEue
-\ \, R?!eo1aa e.I .E rrursAr e
Dt1 C eP n solAr ,I/ ,"d "p
"zu"lqp "
uo) C rad aJearl.ra^ "1"1ror"ro,1
auorr".r"1ur ,7 u,
e^oJl ts of,srp "JJap
"JoJ[" Jepeuorzoreauele1sr
Ip oJluat ."uTrtr?J
11 auorz"ls"rl
Ip f
Ftlsola^ e11eaJenEnq "JIap
17 olund 1npq1rro1n,,
e1 'eurtuel
uou of,slp II
.D r.pr essrf,s?(J
eraqrl "JJns"rf,srJ+s ?q)lod
aurof,oru*"r"ln;o.'#;j
ralqslap o?oru a'nurruraap
lr "r"urpJoof,
alue'gns ;;,;;i",ffirrralurrl
rjrad riocura r " u;;, el.,ssns
opuassa pa a^rl?^Jasuo) a^rlle azJoJ olleEEos
" opuassg
"urasrs Jr
'p etunl silow el uo)
owJal oluaaqevtut
ogsoddns ,?trra3srs
["p olow 11
'aprn8ailap onarJw.ne"rrir_r"1"q
elessg ,E
alueFor tp .epou eun rp
auoneJ[e o77"ao,
g 'e.rcq; epluozzlJo eprni
otrry e3qor
'otsrp pp C orqal "un
.euurel
II enap esrruel
odrrpns aJ"rls,rJls ezues
eloloJ eq? ,A otilEet
essew rp .otsrp un rp .ercsry
" n a1e47;r,tt
eprn8eun ns a7qow .ut "
essewrp ,rn1oa*1r7
euwre[ eun rp auodanot
rc .eyecrTtat ouerd
un ur ogsod .etng rp
g.fT.Bfi
"ruasrs I/
'T,/"tnqs6:
el uo) psnue?odr,J e !?lou uaq olo,o
"l o3unl epuars olund p
6r pa .elarnb ur ouerurJ surureJ
( r. soo + I ) _ "J
;so;r?ur. < ?/
:as 'o)rles o?rJ1" rp aluartgaor
yr r/ o31aq
trNOIZYAUASSO
rut?lsrs r?p o?ttuvurg :yy.dop
ggT
Cap.77:Dinamica d,eisistemi 169
A:_ s ta n a -| c o s t.
{ } u + tY * m)ta n 2
a )i + kr: m stana
+ [4 - J to t
': r, k 3M + (M + zm)tun2a
i
I
J
pe olladstr olflp eIzJauI(p olueruour erIJ opu"n-rasso
IaP Ir apuarduroJ rs
elsans '?ref,grJa^ ardruas a 'o11auepa o)$p er1 "zu?1so3Jr)
orE8odde,ypp elsodrur (ora1eilun
olo?ul^ rp euorzrpuor e1 rg < ru6 ardrnas opuassa (aqr
erlsoru 3l eJua.o
"puo3as
z ? p u l so l!G L : ,
: ?^e)rr Is 0 : (o)g : (0)z
llerzrurruorzrpuof,el uoJ auorzenbaerurrd e1 0pue.rEa1'I
It t
prJlg$u!---! = AIO . r r u rus# :o
:INf, P
tro(/ + T)Z- Purs6 u. r4: gult
rro(/ - I) + nursbru : gut7,
:"ura1$s II eJoll auatllo rs ruorzeaba aJ? ruapa)a.rd a11eg
\l o./ A te_UJ \IO_nw sg' ru :t"**l
:aqr an8aseprnE e1 uo) ollluo)
lp H olund 1e olladsr oloru
rp glrluenb a11ap oluaurour 1ap auorzenba,llep ,o11au"(llapoJluao
1ap e11anbe alen8n
a oJluof, ons lap Rlllola^ aqt aluasard opuaual a o)srp olos
"l IJ rod opueuunesg
(z) arq;f : ^26
:gurolnoC rp auorz"lal alJsrppos aap J6 arrop
")rurcurp "lJ"
i (r) aro _g{o + a utsg6ut:
f; "tr *z
:rpurnb Is )l olod 1e olladsrr olour rp elrluenb ellap oluaruoru
"q lap auorzenba,lpq
'ernEg ur aurof, ellartp aluaEuel aluauoduoc
'olrureurp olrlte uof, oluaur?r)srJls rp auorzrp
-uol eluaruarrrJoJuof, ra ollau"(l osJarrossrp
"il"
I"p ezualeJuof,JrJells al"rrrJou eluau
"llo^rJ
-odrnor eq auotzal a1e1,ortEoddz arrlduas
rp rsopuellq.rl lorsp Ir uof, ol1"?uor
I" elnlop
eJ"lo?ur^ auorzeal e1 elerqdde
? ollauerllns
'eprnE l"lr)Jasa aJ?lof,ur^ auotz"ar
"JI"p "JI"
a osad Is aJllg .alerzlut auorzrsod arr?
"llsp
-red e l"Jnstltr .orlual ons lap s uof,
"ssr)s?(l
oprr"rrpur rollaue olos Ir aurpsa ur ourcrpuard
Cap.71: Dinamica dei sistemi JrJ-
Tr 0
L
mg
I
Il sistema ha due gradi di lbert: si scelganocome coordinate libere I'ascissarl
di
B lungo la guida e I'incliazione d dell'asta AB sulla guida. La differenza
tra le i
':i
ascissedi
-4 e c vale 2lcosfl,.per crti la loro velocit relativa :
!
u = -2|.0 sinfl (1)
.finale,,incui :0f
Indicandocons econ u/ ivalori nellaconfiguraaione :rlz,
d
risulta:
u : -2t01
per la cui determinazione quindi necessarioconoscereI'atto di moto
nella confi-
gurazionefinale.
Il sistema ammette due integrali primi di moto: la componenteorizzontale
della
quantit di moto (per I'assenzadi f.orzeesterne con componente
orizzontale) e
I'energia meccanica. Per il calcolo di entrambe le quantitr utile valutare pre-
fiinirrmente la velocit,dei baricentri G dell'asta AB e B dell,astaDC infunzione
delle coordinatelibere e delle loro derivate: essesi ottengonoagevolmentederivando
le relazioni geometriche:
tt
rG:E-5cos0 , Vc:1sin
tB=t t UB:lsinf
Tenendoconto delle condizioni iniziali, le leggi di conservazionesono allora:
e, :o : m(+f,"iro) + m:o
r - u: E :
I* U o + f , " i n i+l 1l , r c os2 +
d ll$ a r +
t
+Lrn(t:'z
+ P02cos2
d) + = 2p1z
ros0)2
#n' |*pt
- ,,i
'I
l
{z) (4 + rsut + g l gh : t
"a "sru
:r-uorzeegndrueseunlJoddo a1 odop
'auar11o Is J Ip a J Ip ruorssardsa aileu o opuanrrrsos a (t) a1 opuealrag
"lFsrJ Ir
(r) : fr
.{dt1 g)sotU - (* p)u1s
(d 1p)ursA + (a * p)sorU : z
:ouosor rp al"ulpJooxel(odo rp allz
-rur euorzeJlp uot aprJurof, r oss?.ItnJ ur
"l
'e.rn3g Ip olueurrraJrJ!p ."-nrrl
"urelqs IeN
-ls lap erE.raua.11apO pe olleCsul
"f,rlaurf, "
oloru Ip lllluenb a11apoueuroru 1"p
",rorr.,, I
-Iasuof, eJnrrss? elrll" ezJoJ ezuasse;r1
!p
"l . (o11oar,raluarnelalduror |
g
olg Ir opusnb oxund lep euorzrsod'0d red orSEer olunss"
r Q!s orslp Ir uor.el"prlos
euolzarrp atuor) o)srp Ins olg lap oluaurEl0as d o10Eue(la o?srp
1p lep euorzeloJrp
p o1oEue,1 araqrl aleurproo) aruof,ousrunssers !ts1raqll per8 anp
1p
"q "rue1$s I
'or"ro
r"ofl
arlue?Iep AZ ezuerytpe eloll.ls opmnb o1
f
-undpp ?tlro1e^eyepoqpow 1y
"rrur-rr4"q I
.omerclo8ue
.oasrp
?y)op^ eq arip 1ns oUoAAEe?uawql
al ? olg F atuewrylzluI .ossg o o4uer tp
'g orE7et e W essew.rp o?Ep an ns atloz^lre
Is erIs e1geJaJsell ?ssBrrrry a epgrpualsaul
oyyjan lp ?ywa4sa.ge oqsod? u essew tp
d
ogundun eleluozzrJoouetd un ay OT.TT.sU
uttl
,19 19: l /n l
:Q olleuot e ouoEued 11und .t Inf, uo? eq.rrolaa e1 rne rad
u8T u9 l
?: [0 ' l\r - : to
,19 ' tl gl
:"rolp euarllo rs al"ug auorzerntguo) sllaN
tru?lcrc r?p ttzrruot]r6 :y7.dag VLT
Cap.77:Dinomica dei sstemi 175
0f:ro , 0*gl:O
OSSERVAZIONE
si ottengono le seguentiespressioni:
Q, :Mi * m( + Ro - dcosoit)
2g - u) :M2 + rn[(+ R2+ d22- z?t + ntacose]+
+(mR2lz - ma\2- 2rnsd,
coso
che, valutate nelle configurazioni iniziale e finale, assumono le espressioni particolari
utilizzate nelle (1) e (2).
Il sistema amm6lfs due integrali primi di moto, il momento delle quantit di moto
rispetto ad O e I'energia meccanica.
,A,ssuntecome coordinate libere l'angolo d di rotazione della lamina e I'ascissa
dell'estremo A rispetto al vertice del quadrato con cui coincide all'istante iniziale,
valutiarno preliminarmente la velocit.del baricentro M deli'asta, o con il teorema
di Galileo o componendo gli atti di moto relativi alla variazione delle due coordinate
IeP ?)rl?ruaur? lsrleus(l Jad .o olund IB olladsrJ olle?(llep oJua)
Iap s e
e?s".llap auolz?ror rp "ssr)s"rl
d olo8u".l q.'etsls Iap araqrl er"urpJoo, aruoJ ouepuaJd rs
.6 rcd oneueJ[ap
og?essed.
p C lp ey?ola\ e[ a olow
F a?uernp ardraot
else.l Motzerynso e17apezzatdrter[ aleu
"q?
-lwrapp :eyce.nop owal?s" un w oqul?Eodde
olpueJ uoc a1amb w aluauleurw
? ewaqrc lI
. uo) oryaueJlap
O C orlu$ p e&el
Ioc ,l alueJsor$ eilow eun .o otpaw olund
Ie ouJolle elo,tax8 .gg ezzaq?unl a essew
yen?n ,eauailottto
ry b1serunns oJl'rrsuls ezuas
e[olor 'g or8Bet a .oaua&outo
W essir-w tp
oryaue un ale?uozzrJoouetd un u1 gf.TT.sg
ut'g
: !0
tl
:areloFue qll)ola^ ellap otsarqrlr aJole^ a)sluJoJ ,(e)
Il ,11",, elrnlrlsos ,eqc
rC
,01 : t?
't ^
:eJoIIs
orueruatlo
(r) nlpp ,zlI = s e tluepuodsrJror a1 /s ttot a l g uol opue)rpuJ
"lr)olaa
' zs * vl
zI Lzf 7 : osot alop
- 9,t.
irl: [,(" ilri*,?#l*
(z)
*[ os oc gz sr!"1\r ,- z8l
' z' + b' ,2, ^ e z i.
z tt , ) +" r l * i * " Uft,; fl:n - J
(r) o: -Y
u e z "l \u t '+,1rz - ? lzs * -)u' bt * A;* I
: o -o J
r"Jolls
olu"Iuallo'g : (g)p.: (O)p g : (O)l :
(O)s rl"rzrur ruorzrpuof, allap oluos opueueJ
"
e11epe11anbe alenEn
q'ot'ro1e1sr1aluaure.rnd otoru rp orle un eq "urru"l
olerpenb 1e olladsrr aqc .e1se,11apa..el
-o8ue g1leo1a,re1 'augur 'lzs*vlzIi
lwo areloerpuadrad elreolaa eun pa .s
'e1se,1JeelaJlered "
err)ora^ nrrn elnua?lo rsof,
"p*.ioduror :aJaqrl
"?JnsrJRlr)ora^ "J
Cap.77: Dinamco dei sstemi lZ9
sistema,si rimanda all'Es. del Cap.1; qui basta ricordare che la velocit di C come
indicato in figurae che lavelocitr angolare(antioraria) dell'anell : r.; : - ulr.
Per calcolarsI' arnpiezzadelleoscillazionidel-
I'asta occorre valutare d nella configurazione
in cui li : 0 (inversione del moto), per cui
dobbiamoanzitutto determinareI'atto di mo-
to del sistema in funzione della configura-
zione: a tal fine, sono utili i due integrali
primi di moto dati dal momento delle quan-
tit, di moto rispetto ad O e dall'energiamec-
canica. Si ha allora, tenendoconto delle con-
dizioni iniziali d(0) : O1O;: 0 e s(O) :
3.R,3(o): o:
e = a f u r t a n j - - " r . t . r ,a ) {4)
\/5 ' R t/5 t/5'
Eliminando poi .i tra le (2) e (3) si ottiene:
(tn2 + s2_)!1R2
+ s2)
M2 : (982 - s2) (5)
2R2
Dalle (3) e (5) segueche il moto si inverte per s : *3ft" e dalla (a) si ottiene quindi
l'ampiezza A delle oscillazionidell'asta:
e: 4"r.turr 9
\/5 {S
Per quanto riguarda il calcolo della velocit di c, ponendo nelle (B) e (s) s : 0 ed
indicando con il suffisso/ le quantit,relative a tale confi.gurazione,
otteniamo:
6h 15k
ot: - , f :-R
5M 2M
on N
-ln
utt, + w
:"Jolle ourcruallo t; : /; euorzenba,lpq
.y rad orE8esssd
1eolund lap otoru Ip Rll?
-u"nb oluaurour Iep asse,1p olladsrr alueuodtuoc
"llap aluawlern+euopuassa
"l "lpu
{^*1 lm t -lr
'
zIW
*t #1='t
:"q rs al"ug auorzern8guor
"JIaN
2 ."1 * ! + 9 r-! - ! : "
u
, om , l u. r + oI , , : r J
I 7't -- '
zl WT
" tW
:"rolle eq rs l10o al"^ aq? ,eurrneJ a?uaulerurou ,(et.de3
pair)
olu?utDut?c3l? rp "JIe
sros eI aredruoa aq)ru"3?aur elrluenb"llaJrp
"lrf,ora^ ailap oJorrsl lau rnl
-rad 'eururel e11eolladsu slJnu R?Irole^ eq olund
Jr eprzrur alu"tsrlly .y ep d Ip
oiESessed 1e aluapuodsrrroc r.e1?ug, e11anb
a al"rzrur auorz"n?rs our"rJaprsuoc 1
"l !
.sJru?f,
-ratu et8raua.r a orour rp qlrluenb allap orua.ooTn
lap ass?rllolladsrr aluauoduroc e1
Due^Jasuo?rs surarsrs (asse,11e
lap olo.o Il elu"Jnp e1a11ered(osad ezro; eJ a 3Ar113
ezroJ f,run(r a ossg asse{ile alerrldde alrnr
ouos auJalsa rJ"rof,ui^ ruorz?al ar
?qlrod
.c eP
d Ip s
?J a sulursl e11apouerd
lap auorzeloJ Ip a o108ue,1eJaqrl alusrpJoof, arrrof,"zu?lsrp
ou?urns
'se Is :R?Jaq11 1p tpert enP pa ouerd euralqord un o uou aru?sa ur eualqord
"q g
'y ur a8un6 opuenb
olund PP ?lpop^ el areururrelr,1l .om a1a11o7
-{re ?lrxoIa| eq evturel eI a c e?rlJe|
Ieu eunr
-eI eile o11adsu owreJ e oyund y aluaw.r.lzlul
'rr sssertr tp oyund un oy4le ezues a[ol
-erro3s. ? CV ayeuo8elp e1 o?unT . gV elerll
-JeA olel ons Ie ourol?e alotatl8 p ,7 o7e1e
7ag
?ss?trr rp .e1etpenb euruey eu11
?T.TT.sg
a (ry :^-wz ) = /g-lgg:la
_19_J l/cT
:"roll als^ '"lse.lJap auorzanp3ll"
orlua) Iap ?l,"ole^ 3rI
"lall.r"d'o11aue.1ap
,ut?lcts t?p D?rutDur1 :yy.dog
OgT
Qap.17:Dinamica'dei sistemi 181
Affinch la (1) abbia soluzione i parametri del problema dev<rno quindi soddisfare
la relazione:
2sM
ao1
I M +3n
OSSERVAZIONE
2m(ms+ kR)R
M(M + m) ; A o :# h l
cosd-: (1 + y'ib)/6 |
+ *) - "t-d I
[ (ruea ut)6u171{w
'"Ilralsrs pP olow l! ?rrer
-np eufurel aJel?s'Il?s ezuas |ploJ orslp
"IIns
p gqr.rad eurlrrcI a otsrp e4 rl octle1s ol!J?W.p
aluanwaoJ IaP alole^ oultu!E II aJeuftrrJa+ao
' 1 ezzaq?unl lP efiow eI o? 'a1arnb
u! aluawlerzlu! ? 'elect1taz' ouerd un uI eltq
ow 'etn8g Ip IJ 8f 'Tf BrrralqoJd
"rualsls
rttt?lsts rap o?rutvurg :7Y'dog 987
Ca p .1 2
Equazioni di Lagrange
daT AT
- < gl.r1
dt adk a q r: Q*
con 91 si sono indicate le coordinate
libere e con
e* le componenti della sollecita-
q*. Le ep si possonocarcorarecome
:::l::lt:1,1::""uo ]" 'o:'l'te
delle g1 nell'espressione coefficienri
del ravorovirtuare. per il calcol" di
;;;;';:r*'ff:;:
**" attive sono conservative,indicato r'l
dAL AL
dt a\k o <iL-*-
al.1,: [tz.zi
essendo L: T * I/ ra funzionedt tril;c".
ffiilicolo di {/ rinviamoal cap.8.
L'utilit delleequazionidi Lagrange
risiedenel fatto che essefornisconodiretta-
mente un sistema di equazionipure
di moto in numero pari ar numero di gradi
libert ed inoltre costruite mediante di
un'unica funzione. Nei confronti delle
zioni cardinali essehanno minore generalit equa-
e non permettono il calcolo delle rea-
zioni vincolari a meno di trasformare
il problema in un problema equivalente:
procedimentonon verr qui tale
mai utilizzato.
Nel casodi problemi inversi, in cui
sono incognite delresollecitazioniattive,
non possonoesseeconsideratea priori queste
conservative:non si possonoperci utilizzare
le equazionidi Lagrangenella forma
ltZ.Zl.
Qualora risulti 0Ll0q1 = 0 sussistel'integrale
del momento cinetico aLladk :
c, che spessorappresentala conservazione
di una quantit, meccanicanota. Gli
integrali primi di moto per, ove
sussistano,non sono in generale direttamente
ricavabili dalle equazionidi Lagrange
comeconservazionidi momenti cinetici. perci
se il problema richiede il reperimento
di integrali primi di moto non conveniente
:utilizzate le equazioni di Lagrange.
UIsff : f
:ouos rl"rauaErl"r8alw rnf, r rfruortr.rBrlortr Ip luolz"nbe ouos (z) e (r) ar
_
(z) 6ut : frt17q gut
rnf, $w :6/7 2 frqZ- 6tu: n/7
"p
:eq rs / e1 .rad aluaureEoleuy
"l"urpJoof, "puotes
(r) ? 4: Ez+ gu t
:? c
el"ulproo) lls "Jaqq
aEuerEel rp auorzenb",l 4u - q/7, (rZ-p)rt : r/7 opuassg
"^rlEIaJ
(rp - ,fr * zr)tt- fr6ut+(20+ =I
"ul
rp ouaru e 3e11nsrr
:a rlrpp .rlu"lsol r1?rzuesseu euertuer8el,"l elerad
, ,t:_Gn+, r) !_fr 6 u .r _ p
l, Tnta
^ lr- o), 0
s.rl
:ep ol"p a alerzualod il a.rluaru
,
l7'! + a?) u1 : J
:eluaur
dr:rasarur.rdsa,
-aarJ rs ef,raurf,ertraua,l,e.rnt g
Ip otuaurlrsJlrIflf d lp,apulprme'a1 /i.e r a1
*aC '[Z'Zf ] eruroJq aEue.rEelrp
"rl?"Ar,asuof,
ruorzenbaa1.rpqetrldde ouos .agerlsela az.ro;
a1lea osad 1e olos o11aE?os olund Ir opuessg
.rO u! orrrJe!eluewleruru!
olopuauoddnsolund;ap olow l eJeufnrete.(I
.P ezwFtP e alsluozzrJo
e1;ns glsod zg a t6 ryund enp osnz'
"ssals
ouo88etT1eol eq3 q eu"lsor rp eqr:4sz.leezJoJ
anp e oTTaEEos taptynt otnld un u aqqour
a ur ?sspurlp ale:!.ralewoTunduj T.8T.8U
ITTOSIU IZICUSSg
.^
a6uot6o7tp tuovonbg :6y.dop ggT
Cap.12: Equazioni di Lagrange 189
mmn lo
u : c sinlf:t* Dcostl ;, *
Le condizioni iniziali assegnate si esprimono cos :
d. tlk ,
-cos!-)
t(1
,:ff(l - cos
,l'*r)
Si pu notare che il moto risulta armonico lungo il segmentodi retta aventeestremi
( o , o )e ( d ,,msl k).
f : 'r^(i'+p22)*r*i,
I ,.o e ,ic, 1 I
,"
: mp2
,o ,
*i*rrt,
Il potenziale, a meno di inessenziali costanti, [/ : -rngp per cui la lagrangiana
risulta:
L:mi f +f,*,0' 02*m sp
o: (tnutsy- la)art+ g"a*l
:arJrsrs a3uerEel rp euorzenba,la
y -oa)a,t-- e/T
( rou1s : e ,a *? :Q/I
t
,rpurnb,g
/ \z 7,2
,(? o u l s y- 0 A ); - rg rT* ii : ,
:"llnsrJ euelEuer3el e1 ralerzrur euorzrsod
e11eparrlred of,srp Iap , auorzelor rp o1o3u3.l aJaqrl alsurpJooc aruor opualunssy
"
'?r?^Jasuof,
.errrJoJur aEuer3el rp ruorzenba
a1lltqecrldde gnrad ouos :e^rl? Jesuor a^111"
ruorzslr)allos pa (e11our O oruarlsa,l)
" "llap
alrqou ouJalsa olorur^ un pe ollaEEos e11ns
-rJ ossa opolu I31 uI 'ellour sllep a of,srp
I?p oltnlrlso) Ir alsJaprsuof,oru"rssod
"uralsrs
'o = c uo) owral aluowlsrzrur
olopuauoddns oJsrp pp olow It aleurwJala1
'?(ry)ulsY
- oa
:eTeu8assea?Eel uoc a nd oleluozzuo.Ilns
aryqou'g oqund un pe E rp eilow
"Nue+so"
eun uo) oye8a11oca C oJlual ons 11" 'agl
-uozzrJo epm8 eun ns aJerJsrJls ezuas eIoloJ
g o88et a ul essera lp olslp un g.ZT.sg
O-
-bi 6u.t *. ,gdut -! * Z
:auotzenba e1 rpurnb a
"puo)as
dutT:!/7 ! 6u,t-
" g d u t:d /T
:uq rs d eleurproor e1 1od oprreJaprsuoC
"Jaqll "puo)as
'd Ip aJ"paJB Rll)ola4 auorz'eJesuot el eurrrdsa
, "llap
aqe 'a1ue1sot
'
- gdut" : 8/ I of,rlaur) olueruotu 1ap alertelul,l er{ Is g : 0/7 opuassfl
YC
a6uot6o7 tp tuouonbg :6y'dop 06I
Cop.12: Equozioni di Logrange 191
cio:
-2k^.
3m0*2k0=fsinut
2k^
0 : AsinOt * Bcos O* sin t,r
R{zk - 3mw2)
2k^ @
B:0i A:-
R { 2 k - 3mu2) Q
0: Asinwt* B cost,,- t r
#rcos
e, pet le conflizioni
iniziali,risultaB:0 ; A: \lpR) per cui:
a: wt- wtcosr,;)
fr{rir,
= 11g
gg6u't+ gAA'l-
gg pulsI - g Afrul +
:Qoro.sl111Pu1nba
auotztlot t"l;".{
gy els"'l ossip lap d9
g a tposs"qII osra^ arueurl"f,llra"lserl
ur al"nlJlA
Ld\g ?un tp ezuapuodslJros
oPuauelu"ur "uorzelJe
-rpJoo?erll"(l "ssg
oJo^"I1roure|lnle,c|cleutproo?eIoPuof,as"^t}l"auolz"llf,allossllaPolo]Ie3IIJad
ess'tr.sw*1- "
"u?,*1=
"u*X1,*
"Q
etBraua'1rpuinb a
:"llnslJ lap "lllaui)
"rlralsls
="t
(e,,1' "*l* "aft'1
g\+a,- "A,+,4'
eilanb alluartr
p opuerrldde 'e1s'e'11ap
:q '81uaoy IP eruaJoal
o"
"4"a*X1: erErauatl
:aAIJ?sIs of,sIPIap "?llaull
'[r'zr luolz"nba a1"roll" outzzllllll
"urroJ "llau
ou.suoN,"*,,"J;::;T;:;Ti:';l,l*i:ili'::'#';H!"[-:]i'l?:'::':
:
A r'ulsd - 0g l'{ 'I '9
'^g
:"llnsrr s llap alenlrl^ oro"i II gqllod
"zroJ
eI a-Ja^IJJS
'ertralsrs PP ol,oar yp yorrenba
etd
'"ssels e,ls,r..I1eerclocrpuadtod
eyex1d
o1nPoril rP ezJoJ eun
-tuas d' eqreqe)
oJ+na'eprn8
4e a elserlqP g oweJ?sa'JJns
er!++eoI ari:?t! a'Ir?-lse)
ell"p O ound Jl osa^ 'ots
eTexldde ? Y uI
,p ,rrrn1, ezJoJ eun
'lro erI
olerorur.,u! v ouIe\sal
,"0 oJlua) Ieu
?ss'?ur lp gV eaua8orrro
aqt 7 ezzaqfrunl e ul
?un ns eJsltsJJls
elssrun ep a'aIelrlJaz-epn7
rp oauaB
ezuas eloloJ 'A ot|Eet a uteswrr
"q) q telecrTtaz.oueld
4trro o)sP un eP olln?I1soc
IP 11 ?'lT'E.g
rrn ,r, olrod 'etnilg "rrat$s
:Vy'da7 l6f
e6uao7 tP ruouonbg
Cap.72: Equazioni d,i Lagrange 193
Perci:
6:L _
e" : _lsR.p _t2rngil_ F.Rsind
6
Analogamenteper il calcolodi Q6 diamo una rotazione d all'asta, tenendo fissar1r,
cio il disco:
r
6; L : -mg sinl + Fl60
,60
or: If - -*orsind
+FI
Infine, valutando che:
:
T/, : o i T/:Z* rr O - * r * s in d d
- * rts i n| 6 - : - k Rz ei2 m g T - F . Rs in d
Z**'O ^rtc os l 2
OSSERVAZIONE
u : [' M(o) do
J'
dove M rimane una funzione incognita della posizione.
Sarebbepertanto possibile utilizzare le equazioni di Lagrange conservativeespri-
mendo il potenzialedella coppia nella suddetta forma.
I
EssendoF incognita non supporremo I'esi-
I stenza di un suo potenziale. Utilizzeremo
perci le equazioni di Lagrange nella forma
[12.1].
Introducendo la coordinata ausiliaria d di figura, I'energia cinetica del disco si
esprime:
13
ra: ilun2ez
mentre quella dell'a.sta,applicando il teorema di KJenig, :
,
centto fsso e reca all'estremit,una ma.ssarn.
Calcolare il movimento del sistema sapendo
che inizialmeneesso fermo con Ia molla di
IunghezzaR.
Yc : vH +wn(C - H)
: R0+Rp + Rp:-R
Sostituendo
nell'espressione
di :
lr*t' ln*1t,
T :1*R2il' + + - Ri/)'
L: mR 2o2
+l * * - - rnsR|
* rnsr- i"'
f,*n
Risulta allora:
1 _.
L/, : -ngR ; L/:2mR20 -
,mnr
- 1): | -T,- ff :,
T'-,I- ffi,rff_lrsoe
:al"rzrurauorzrsode11eparrlred g opusluor ,augur e^sf,rrgs (1) e11eq
"
#-r+'#1""'tffi-a):'
:?p 0 : (O)+n g : (g)r rlerzrurruorzrpuof,el uol ar{tr
:a alerauaE alerEalu rnl Ir r3tuourJ" rlour rap auorzenba{l er{l
?
6ru g*r tlg+e utll
:eq ls opuanlllsos a
"Puof,as "llau
(r) @-1\9:eu
' g 'r :
:"^elu rs eurrrd e11eq
o : t t +6u t- ga* | . - r * l
^( .
o -aDu+ Tau;_ gcauz,
t
:ouornsrs aEuerEel rp ruorzenbaa1a
qa*- u*l - E/I ! ,r! - 6ut - "/I
auotoT tp tuotzonbg :67.dog g6T
Cap.12: Equazioni di Lagrange
1
T" : '-1Y1
Pz;'z ,
Analogamenteper la sollecitazioneatliva e6 :
PROBLEMI PROPOSTI
If Mml
Ir: , t(u +d t
CINEMATICA RELATIVA
Teorema di Galileo
V : V7 f Vg ,. r!" [13.1]
-f^*.+
v s :v o * w n (P -o )
ffi::;;::::::H
Teorema di Coriolis
: r * aa* ac [1s.3]
dove a (accelerazione assoluta) I'accelerazione di P rispetto alla terna fissa, a"
(accelerazione relativa) I'accelerazione rispetto alla terna mobile, a" (accelerazione
di trascinamento) l'accelerazione, rispetto alla terna fissa, che avrebbe P se fosse
solidale con la terna mobile, e ac (accelerazione complementare o di Coriolis) vale:
R .c : -2 m u A vr [13.11]
R if er iln gn! s-! gi! .otsp g ent e r uot ante con ve! ogit-Z:l q gl: y_
:l
Se il riferimento ruota uniformemente attorno ad un assefisso le forze apparenti di
trascinamento si riducono alle forze centrifughe.
Per un punto di ma.ssamlaf.orza centrifuga vale:
IJ:!*r'o2:!^r?
- r Ire.ra]
2' - - - 2"--t
Integralc dell'energe
T -U -U " : E [13.21]
Eqvazioni di Lograngc
Ricordiamo che la [tf.ta] e la [fe.Zf] valgonoper vincoli fissi e perfetti, forze attive
e di trascinamento posizionali e conservative.
Non abbi^ttro riportato le equazioni di Lagrange in forma conservativa in quanto
la loro scrittura richiede una generalizzazionedel concetto di potenziale al caso di
sollecitazioni,quale quella di Coriolis, dipendenti dalla velocitu.
.e^tl?Eaueqqalatlnsrrolg
IaP
auorsuaeI 40 -, rad ou.nb ul rd Ip erols Il oJosalrqeilaf,r" elueur"r^o
rL +r0 -20 2 Ff ave pr c- r0 + 6fo:gve1 "qn",r : a*srl .Itsml " p
0 - I soe fou - guts 76ut : oh[
.(olg
1e alsurJou auorzaJlp
uI ausllnsrr lap euorz"nba,l 0) olund
1ns rluaEe azJoJellap g ()100 p olladsu olueur
-olu Iap auorzenba,l arerrldde olJqrllnba p e.rnd auorzenba,un eJausllo Jad
"s?q
'ollar
-J"r lap euorz"Jalef,f,"a.rolla^ yz opoddo osrarr
,Dut opporu tp
Ip a apluozzrro
"zJoJ "un
2. olund 1e e1ec11ddelpugnb ourtreprsuog
'os?f,oJsou lau elu?lso) .e pe r.red
g pa olund ruSo ur apnEn ? olueureurf,serl
rp ouorzsJelarre,l.elserl oluetulraJlJII gr{tlod
.oluaru
-"ut)s"rl 1p rlueredde ezroJellap aqeue ,(o1g
lap auotsual a osad) olund 1ns rluate a,rr1
-leJe ezJoJellep aqr ar11oroluor rauel ornal
-op ouqrpnba.llaprug re 3o11arrer [o] el?pllos
ralerzraur uou olueurrJaJl{
Ip un ql
"uralsrs
.ogundpp o^!l
-eIer oyqlqnbe tp euo1z1rcde1 anuiwta1ag
'e a?uslsoJ
euoveJola)Je uo? aluerEIeluozzrJoelse4 er!)
'oyetrct un lp O oyund un pe .ayqetntsetT
?ss'Brne Tezzaq?uq lp,olg rrn aor o1efia11ot
I
ruesceur lp d eley"terlr ogund un T.gf.sg
rIloslu Izrcusss
ool?Dl?afrcruD)??N:67.dog oTz
Cop.7S: Mecconica Relotivo 2LL
da cui:
sin0 :0 =+ 0r: o i0 z --r
e,per0:rl6rvale: '
(bT" : rnuz^ (r" t.
+
n)
Un'equazionepura di equilibrio quella del
momento rispetto ad .4. Essendo la forza
centrifuga elementare agentesul tratto posto
a distanza s da .d pari a:
: *tf,rine -
M.e. cosdds
* ssind)s
I"t Tr' rz (1)
- *otsind- mw2cos, (t *f, sino): o
I
Per 0: n/6 quesh da:
sI -
I
r": g
{suz i A
pl
^ I ^T 2
MA" : mwzz= cosd * mwz: sin dlf cosd
223
a re?srrJlapoJ+uaf, _ ctg
lau rmu
"ts)rldde
:rlluozzrJo azJoJ enp e
Jlualearnbe elJ"raprsuoe oruerssod aluap
-erard euralqord leu a.ooc 'orzaderl e euruer8erp ouu"q essa o,? eJlueur
'?,f "otu e tred aluellnsrJ uor oElrnl "lse.ileu
'e1se,1 aleqldde ouos azroj alsanb Olz
"ts"(JIaN
s oc eff
"rJt;
'g a O ,O lpou rns 3euorzeJle aarlrsod
elunsse3AN e OAilr .al"lrf,Jasaesseep ruor'?
el uor alJrnrlsosrpurnb oruerssod :rlu"lsof,
IFIss" ruorz?alos e allaEtos rpupb e arlf,rJ"f,s
ouos CrB. e CEI els? al alu"lonJ ouerd
1atr1
'alse al aun? u! rl"rsse e[ eJeIo?FC
luolze
,ur essew ouveq
AC a Ov al+uaur.epqetncsetl ouveq
"sssur
.n aprelsol arclotue
eg e Cg elfr e1rc
"rI
-oIeA uoJ elonJ erp eg?rt;;.A ouzrd un ut ols
+d q etnBg tp oryllye g.gT.sg
"urelsrs[L
'(f) e1p alualearnba
o : (dsorp+ 0so) 0" t. lz) ,. r*!* 6 u r s!o *- : @) ,fl
z l- '" I - 1
:q auorzenba,l a
(gus,,x* + g z4s1)zn*|* gror96*: 2
",
;INf, ?P
0utslx ut
r ,zu.r,6r
* ur s = .( rrl . * g
h 1* Ou t "u r ."*:.1
Ip ?uxeJoal 1t rad a
'tt"t'n'
t n-r!6*-
zn,
^.rg'Il- t os ..,
I
:"llnsru '(esse,11ep
a eflr"lsrp ,ossgolund un ps ?eJeruJef,ul assoJ y ur as
aruoc) ossgs opu"raprsuor 'a1erzua10d g1a1reuorz.ls "lserl
1ep lnuelro
ernd auorzenba,gep etrnlrsos a.rassa "JJap"ueroal Fp
gn{ orua.'o.o 1ape-uorzenb :?uorzD(r*?sso
".rr II
oaqol?a o?rutt???n :67.dog g1.z
Cop.19: Mecconico Relatiua 2L7
- *"tf+
uo :^gf,+ Nact'fsl
"12
- mwz =o
,itfst
si ricava
-
NBC:f,*r't
ffi
Con I'equazione del momento rispetto ad A per le due aste si ha:
Mr:
I
* c;+ {t
NB D - *r't
* *o1t + Nac,,fst fi.t-*,r!?,/i,:o
.'
2 23
da cui:
Nno: -fi*c
Considerandoora un tratto dell'asta CD, lun-
go t a partire da C, e la parte delle forze
peso e centrifughe che ad essocompete, che
hanno risultante rispettivamente pari a fp:
mgrlzl e fc: mwzr(21- rlt)1il, e proiet-
tando le forze lungo I'asta, si ha:
-ili- Nu'L,
NcD:X,++fr,212t
m w2c2 m, g 5..2,r
- ^ ({t,o + wzrx- - L - l .- : - -U
3
Ll
2' 2l 16 1 4't/3
Considerando infine anche I'asta AD per un
suo tratto lungo r a Partire da D, su cui
agisconoforze centrifughe di risultante:
.
s: - Otc o sO)
;(s i n Ot
da cui si ricava:
-u2sinzar-gcosa
che I'equazionedi un moto iperbolico, che ha integrale generale:
C OS d
r : /. sinh(a.r
sin a ) * B cosh(arsin a t) - I
"'ri;t;
znz--.162':[0"t
:6-p.rada
:
a ,sot znzl - rct 1,67 zl
"Q :?^e)rr (1) e11e6
1s
.rlelzlul ruorztpuof,alleu etelnle^
a^op
"1"1s ? fl.
(r) - E - f,r u r s p u t-
"r "t *|. - "r "I *1 - , e o r " ? d * tr
Zz
0 zrnszndut, + Asorpu - n 2 : J
"e"tuti t g in -, t r
et8raua,llap auolz"AJasuof,Ip p arecrldde oruerssod .arr,rle,rlasuoreEnyrluaa
"ureJoal
ezrcI eI a osad ezJoJ oPuassa :olour tp orutrd ale.rtalur un oruerzztpln ,auorzrsod
"l
arelortlred sun ur d lp Rlllola^ ellap euorz?lnle^. ?l apan{crr etualqo.rd p
aqtlo6
F 'eEnyrluae alua.redde EzJoJ eJsJaprsuof, elseq apnb g .rad .o1und
"r
Iap o^It"leJ oloIu Ir uou ?ur oueld 1ap auorzeal l ezuangul pulnb essa :ouerd
1e
aleuoEol.ro ? eJ"luaurelduror alua.red.de eztol EI alu"lonJ oluerurJaJrJ rp
IeN
"Iuel$s
'o1und 1ns orerd pp alelolut^ auo[teal eI
'euoyzlsod elsanb w .e alecytet ey nd essad
otg E opuenb d 1p ?lrrolc^ eI eteu[wrapcl
'aFl
-uazzrJo olg
? I pa ouztd p ol1ads1t ornJe!
.g nd aluessnad eIe):4JaA
? d aryaarlelz1ul
ass? un pe oulolle o enlo?uz VTrt
"TnelsoJ
elet uo) e$relonr eluew?rrrJopu ouerd un
pe auarqteddepa g ognd an pe ,qrqernJserl
?sspur a Tezzaq?unl lp ,oB un uol oleloJtrrt o
utesseur lp d e[eyalew o1und u2 6.gT.sS
ro
zuls zo
[r - (rPulst]t{.or];.ot 6 -_ -n
:"p ol"p orrrad Q otour U
l2 _UIS ,lf)
! 0:v
; :s
:eualllo Is-o : (O)f'"'O : (g),2llsrzlu! ruorzlpuor el uoD
oaqol?a D?tut?g?w:67.dog ozz
Cap,,79:MeecanicaRelatiua 221
Q :zmulEgt - u2t2
Come nel problema precedente,in un riferimento solidale col piano le forze appa-
renti complementaririsultano ortogonali al piano stessoe non influenzanoil moto
dell'asta.
Le forze apparenti di trascinamBntosi riducono alle forze centrifughe, che sono
conservative: possiamo perci uflizzarc la conservazionedell'energia ? - (J : E.
Detto d l'angolo dell'asta con verticale, si ha:
I
, : f , #n, , u - * n tc o+s!;.,,
d
dove per il teorema di Huygens:
t"1 q ?: .t.
*'T"'1"" t-tt'
mI2^t-'3
: "ll sinz d + rn(d + 1 sin d)2
I--L2\2'
lz Av outz- - jE
, - * ?1ru2:
:rreluaualduoe a1 red a
(o - a) /"1r
"'*:
:rpurnb aq8ngrrluar ezJoJal Jad
"lJnsrJ
'oJluef,rJscl Ieu ?ss?III elln? opu"Jl
-uaf,uoJ oJaqqar^" rs aqc a11anbe rlenEn ouos rluaredde azroJ alsanb "l
Ip lluellnslJ er
'rreluaruaiduiof, a aq8nprluar .rluaredde azJoJ el ouor$Be
olualuale ruSo ns 'a1ue1onr ouerd un uI
"?s"(llap 1or al"prlos oluaurrJeJrJrp
"uelsrs
'VO pe e1ayend ? opuenb etaw
"tsp,l
-Ja? eilev eJeIoJUtAeuorzeeJe[ eJeuftrrJeleo
.VO pe eleuoBogto pa
E otnld p
o11edstteurJeJ? el*J eluawlenwl .7ezzaq7
-anI a ut esseurlp gv ?s?(un lp ?TwaJ,'nJ
e?eratuJe)ut? ,O ep ?,f7 ezueysrpe pa .ossa
Ip nS 'g nd agressed e[e?rytel ass" un p"
ouJo??eo an1o8ue ?IJoIa^ uol ?lueurewJoJ
-tun elonJ aleluozzrJooueld un TT.gT.sg
'r4 tp aJole^ ottrrss?urI arsluJoJer{]
# r" , o ? (p + l ),,_ a
aqf, arJosao arap"3r" essod grr ?ql.rad
@+ l)" '-o: {Al
:eq rs (0 - p) alecrlraae1 .rad e1se,1
opuenS
"lrsrr"Jl .zl y
(O)Bn O : (O)Arl"rzrur ruorzrpuof,alle ur e1e1np,rslels a fl. e^op
"zuapuodsuror
(p
\ r +' !)1". *-: g: \!*- g"ot96r'.
V.vJi"*- -9-..
lt lz"* zI 't\Au. P-Uz""7r7*-
r
"n(g ur sp*6r rurs "Qd*
:e^rlltpp" Ilu"lsol rl?lzuessaurrp ouaur e rrpurn[
oarppy oJruoz?ry^{
:gy,dog ZZZ
Y
ou :^ f,F , (2)
: 1 - , : I J : ' -t , ^ r, con
2 3 2'
. n lz ," 2arn
Ir: + rnl2 cos20f 2
;
e trascurando inessenzialicostanti addittive I'equazionesi scrive:
fftl2 ,, ,12
0" - n' t t t ) n; c o s d : E:O
6
2:1 r, ,o"0
6 : -?r2
4 " in i.
Risulta perci per d :0
3
J" 6r:o , ir]:f,r' + t: - 2
(al primo passaggio)
w211,
J'r:z'/z! ; 6n* rBl
I d : -2.\(sinwt- wt)I sR I
r Cap.14
i
I Stabilit e piccole oscillazioni
I
1-
r::o(c )c ' ; u:u(c) [t+.2]
Tra le configurazionidi equilibrio, ottenibili come soluzioni dell,equazione:
u'(q): o [14.3]
analizziamoquelle in corrispondensaalle quali risulta:
u"(c)< o ]+.al
che sono configuraaionidi equilibrio stabile in virt del teorema di Dirichlet (quelle
in corrispondenzaalle quali risulta tI"(q) > 0 sono di equilibrio instabile in virt di
un teorema di Liapounov).
,
lot'prl {{L)!toy: V {(A;.rtn1
- Bruor O: lV + B,lrap
",
:(a oper8 rp eerrqaEle)auorzenba.ilap1uotznloseilep alsp ouos {o polzeEnd aT
!bgrb
[o'rr] - ttq : tbtb(b)tt"3tr:
t
az8
r :al"rzualod 1ap {fig} aerrleru l a Jr}eurf, ert.raua,gap
{h" } af,rJl"ru areJaprsuof, eur 'lleurrou el"urpJoof, al eJelof,J"f, orJ?ssrf,eu
"l "ls?q
orad e. uou {o Iuolzeslnd a11apolo3l") II Jad .ts ?un ur ?unf,serf,
"leurpJoof,
le'rrl o : ttxln +'tx
rap ruorz"nba'u auror (rlerurou aleurprooe) {c aeurproo" ii
ouossod oloru rp alszztxeaurl el .rf,ruortrJ"",ro1roa}l::1l":i::
euorzrsodruor
luorzenba ?ol3 Itou Ip
eun alrqsls auorzernEguor ouJolurrllau (ouerssaq,llap
Q lap ooru p
"llep "ulal$s
orpnls oll"p apqrrnpop aql alerzualod 1ap otursseurun pe aluapuods.uor
"rs {{}
"llq-nt.
opqrpnba rp auorz"rn8guoo?un uof, 'Rlraqll rp 1per3 z as
"q "ruelqs II
YJUtrgIT IO OOYUD Nn IC QId NOC II^ISJSISIO INOIZYITIDSO grOCCId
'ruorzBlirf,so
a11ap
ezzardu".l ? eloreld qrd olrrenb alorlErruolu"l a euorz
-erurssordde,la a|outrssotddoolour Ip ruorzenbaersruJoJ[s.lr] eqr ousr^Jasso
"t
| (ob),,n-
llrtl -T'D-
I :opor.radrp e
ls'rtl
:auorzeqnd
Ip '0 - uor auorze:nEguoe ourolle of,ruourJsooru un 1p auogzenba.l? aqt
"lle
ls'etl o[(o),,n-]
: b[(ob)
t/]-l + p(oo)"
:euorzenba,lp elrod gtr'[Z'ffJ a1 aluasa.rd opueue]
e alrq"ls olrqllrnba rp auorz"Jntguot e11au ep olunsse a.rol"^ p o uoe opu"clprrJ
'?lopu"zzrJeaurl a odrual p olladsrr
[t.ft] auogzenba,lopue.uJap o erpns
eJassa gnd aFqels orrqrpnba rp ruorzern8guo3 rl"1 Ip ElTulsso.rd ur oluaruhoru
I
ruotmipcso a1octtd? plflqo$ :fy'dog OgZ
Cop.1l: Stabilit,e piccole oscillazion ZgL
ESERCIZI RISOLTI
U : -mTU: -mg\r,2
U'(x):-2mg\x:o
: !ra@)i:2
2): f;^g + tx2r2)2
|*$'+
essendo a(x) : m(l* 4\2x2).
Per la [1a.6] la pulsazione data da:
t-u"n :1/2s\
": V-Ad-
ed il periodo risulta:
L.
xTu: = (o)o
-Lr
:eq rs ,rsaluarede.r1auorssardsa,l
(p)a e11aq
zu'zauv*
"g(zle *
z?["(z/eqsaz)u + = r,
"r**): #* "u*f,rl
:ellnsrr
'odroc lep auolz"lor oJluel F l?.opuessa .aqr trglaun erE.raua,11ap
auorssardsa,r "arrc1rr?q!p
aJa rJf,sa,'ap F ruorz"ilrf,soal0rrrd enap oporJed a.rewuuarep
1 Jad
'nounoderl rp eurarool
Iep nrl^ ur elrqelsutorrqrtlnbaIp ? t _ , eJluag ,lelqllJlg
lP etuaroal Jep etJr^ elrqe+s olrqqlnba rp auorzrsod
'' ? 0 : 0 aq, ef,npaprs me
"p
O <A6u : (u),,n a 0> U6ut- : (A),,fi
:arlf, rs
"q
gsotg0ut- : (0),,n
:"puo)as qs^lrap e1 1odopu"tnl?^
.y _ z0 a 0 _ r, ruorznlos eq,
"q
g - gursgfut-: (g),1
:q olrqllrnba rp auorzenba.l a
6sol.g6ut, - 17
:a.IJf,srs al"rzualod p .a1ue1sor elonb euetu"ru rs of,srp Jep oJlua, II gqllod
.alerzualod auorzunJ "
atu"rpeu, ?qllq"ls orrqqrni",l
eJsrpn?s rpu;nb "l "ns "l "
ourerssod losad ez.ro3 e1 q odroc 1ns alueEe 3T
"^rne "zJoJ "los
, _erq
-"ts o1Jg.rl.rnbayp auowysodepe ovlolle ruoru
-enl:so elocctd silap opoqad g ercururaa1ag
.e[eluozzuo eplnt ?un
ns
aJ"rf,suts enns e[oloJ oJsJpIJ .ezueJaluoJJts
oureJlseun uoJ o"slp pp o4er".rp
"ns "IIns
un o8unl epp1z"s.ut essz.we gV ezzeqtuny
lp eqe.un ep A ottFlet e ur ?sssru rp o?glp
"
un ep oynq1soc q opltt od;ot u2
Vlf ,g
./
luolzollr?so apcxd ? ?mlqal.g g7.dog (,gZ
Cop.1l: Stobilit e piccole oscillozioni
e per la [1a.7]:
17R
:2zr
6c
u(0): -mg2lsind
- ir#f
La sua derivata prima :
Itt
Srng
cos0:O + 0:7112 e sind:
3kl
Derivando ancora il potenzialesi ha:
e risulta:
u " Q r 1 2 ) : - f,*o t+ kP> 0
perci d : r 12 posizione di equilibrio instabile per il teorema d.i Liapounov,
mentre:
( t" ( s i n o :ff i1: T +-kP
<o
( - - "''.o. ut glz- Z)zufrel t
"ryt?^="1,t11144's ^ :
"orr z,sz
:atuatupug ?rolle e [f.lt] el red
e** - (1t1gf
6-s- Burs)o
Z- Z *4 .' | |
')"t*:
:aqr rn3
"{nsrJ "c
-r- r -Z , L Z
zQ\o)o1: - 7')zIut- -
"Q\o.tl. tt
: - t8I , (f | \ 6 2,7, :
z8l,u "* ,rsoev+ g zu \s) p rsoc#a;l i L
zr " zI*
"t**
a Btlzlu- / e1.lS'Zlzlu: a1 :(7.deg1r
"roll
?PaArs srzJaurrp ruaIIIoIuIap of,lrl"u? olorl"r I lad) ouraJlsn.lFolladsrr
e11anb "ts?rllap
e erlluapr orluef, 1eo11adq.r?sseurrp euorznqrJrpeq olsanb agrrod .1e ued
orESera ess?uressalsalua?of,srpun rp 'orluar 1e olladsu 'o11anbe alentn ellnsrJ
'e11nuq plrsuap el rnf, ur.ouroJse(1po11adsrr,e1se,1apsf Ip ouauour I
"lzJeur
A
, lU: -A I:,Vut
G' ' -gIG:I =
?
:suaEfn11 rp"ural
-oa} Iap osn opuaf,sJ eJ"lorlsf, o.nd 1s l. ??s?.llap eFJluaf,lr"q rp olualuorrr I
"rzJaur
z1(ezscnr* a rurs)9 : ,n
zI
:"lln$r 'g rad ale)ryal e al"luozzrJo rsse 11Eeo11ads1.r
pq' 1f:4 r sso r l+ a :"
oPuassg
zz oJ
z?Ii+ zau):-
;a rJ)s rs ?rrlaurf, er3.raua,1Eruaoy rp ?uroJoel p .rad3a.r1uaur
"lserllep
zQ,.ze)
u*l: r,
:pu1nb e
a 1: (pugs
'vosa) t)\ : vn uof, ,t$;l"u*f,1-- r,t,
:Q orsrp lap er8reua,l
'alq)rrr6l rp sural'oa+ "f,rlaut)
Iap npr^ ul elrqes ouqrlnba W ? Hel6utgurs).re - p rpumb
tuasof?so apcttd a ?l!11ol1s:17:dog gg1
Cop.ll: Stobilit e piccole oscillazoni
t ^. I RI
U(0r,02)- *c;cos d1f ms(tcos0, + d2): d1f *oIro" 0z
;cos |,*orcos
Le configurazioni
di equilibriosonodatedallesoluzionidel sistema:
3
U/t,: -i*0, sin d l : Q
U /r": -* ots i n d 2 : o
che sono:
sindl:g + 0r:0 01:v
sin2:g + 0z: e 02:v
Essendopoi:
-lmstcosol
B: ( _*o!r""rr)
e l'hessiano quindi:
3
H(0r dz) : det B: cos01cos02
*rCrlz
considerandoneil valore nelle diverseposizioni di equilibrio, si ha:
1) fl(o,o):l*'0"t2 > o
,^ r th
:J
-r) 6 t : 2n ( 1 2 + r ) ;l: ln
T "
: :eJassoousllnslJ eqf,
s : ea! * - ,r"tT)"* : (v zr+ g)rap
"n679
:[Of'lf] auorzenbe,llap
ruorznlos
all"p etepouoseuorz?lllrso a1a
!p azuanbarg
' ^ '*9 + tu.t!- ,n,rut| \ --
) or, * *
\"'''"'?";,,:z*-.,",J)E"',8*E_
:1pupb,g
( d*
\.i-{ "tutft\
ii* $ ):(Q'Q)n: r
:gnrad allqetsog.rqllgnba
rp auorzernEguot {!to) : y af,rr}errr
"lnsrr "lleu "T
;,u9 - zzp 2 (tg- zp)por : rzp- zrp , : rr, uor
I .T6'V "r*! "7*l
+ cerezro
( ""o4 rgzgrzo + I?tt41 :
: [(,0- zp)soc * Zga*L
"?r?"r* + 2e"wlll:
: [(I0- zp)soe
g * Zq:,
"Q, +ie * Z? lU : t
"r zt "il*l fri - hl :?J*aurt
erEraua ens EJo orusrJaprsuof, lap auolz"llroso rp lporu I al"lnle Jad
"[ "rualsls
(F*1- o \ : (o'o)s
: s
\' o' P"iE-)
:ellnsrJalrqls orrqrlnba 1p auorzrsode11au.alerzualod el?r)osse,g aerrleure1
1e
'alrq"lsur
ot.rqtllnbarp ouos ruorze.rnEguof, aJll" al aq) ,rounoderT Ip II eJluau
"rnrrsse "rualoa
'a1gqe1s orrqrlnba lp ? 0 - z0 e O: r0 euorzernEguor lalqf,rJrqrp rad
"l "ureroat Ir
'orururruun r^r eq (z1tr1)n er{f, ep
"rr"JrJ Is Inl
- ' ' ? r
O <7 hu ,r 9: Q.t,u ,), tet e/, t2 ) o< (e
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o) zl z6tur t-: to' u) H: ( r ' o ) ^p . (z
'ormsseruun sq n (O'O)ur ar{r ef,npoprs
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O> pu! -. : (O'O)tetol 2
t
opuassapa
tuotzolf?so alooctd ? ?t!fqa$ :fy.dog ggg
Cap.1l: Stabilit e piccole oscillazoni 239
PROBLEMI PROPOSTI
- f *R.
1 r: z nl * r: * l
t r : # , , = r n@ 1 1nt1
I*6trt9 * s6rut6 * zl ctt?
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un osral aerlle oI erlr q eFI"?so) lp eJlF
-ep ezroJeun pe olXe88ose apluozzyo eplnt
eun pe oxJne ezves olelo}u!^ v ovreJlsa.I
uoc 'aleuqtaz^ouetd un u! o1gow q 7 ezzaqE
-unle u ess"ErP else.an 9'7T etualqoJd
1p+a);ffi rLZ- L: tl !.- : gl
ourorurluolzeil!"so alotcyd eilap opoyeo t'"
s1qeq a1tE11nbatp euowrsodel
"rvwwratee
e lp elddot eun ery41dde ? orqp owytd
IV 'tZ * g ol?Eet O o4ua".rp 'ossg eelo"
"
-trc olgotd un ns e otuttd 1nseJ?IrsIJtsezuas
gnd '.r oltEet a zr esssur yp 'ots1p
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opuores If 'ossg O orltra.?E er1A ogttet e yn1
?sssrr !p orqp y 'a1ex1tel' auerd un rr ols
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U (: t,l
{tNs, + ('tt - ztt* 8l zuz
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-e1soggnrnbe yp auoyzysodege orrrolle rvolz
-e1rcsealoccgd opolred y anwwnyeg
"Uep
', ossg o1undy nd esszd '7
ezzaq?unl a ul ?sssru lp .elsr.J e qeluozzpo
epmt eyns ar"lrsrrls ezv"s elolol g o8tet e
JitI Jp o)ryp y'aleugnl. ouerd un q ols
+d "ss"u
'etntg Ip ?'7f BuralqoJd
"etsls IaN
tuorzonttso a1otttd ? ?l!pqo$ :fy'dog O?z
Cap.15
Principio di dtAlernbert
Per un punto materiale di massarn, soggettoad una forza attiva F e ad una reazione
vincolare O , la leggefondamentale della dinamica pu scriversi:
F+O -rna:o [15.1]
Chia,mando forza d,i inerzia il prodotto -nra risulta che durante l :moto le forze
effettiue e le forze di inerzia ai fonno cquilibrio.
Generalizzandoa sistemi materiali qualsiasisi pu postulare il principio di d'Alem-
bert:
Le equazioni di moto di un sistema possonoessereottenute considerandolosoggetto
oltre che olle forze efettiue onche alle forze di inerzio e imponendonel'equilibrio.
Naturalmente, per vincoli scabri va per utilizzata I'equazionedinamica di Coulomb
( lOrl : /l0rl ) e non la relazionestatica.
Le forze di inerzia sono applicate ad ogni elemento di massa del sistema: per i corpi
continui, su ogni elemento di volume dr, intorrio del punto P, di densit k(P)
applicata una forza elementare d'inerzia:
df : -k(P)a(P)d,r [15.2]
In particolare il sistemadi forze di inerzia applicatead un corpo rigido equivalente
ad una forza risultante R;,", applicata nel baricentro del corpo' e ad una coppia di
momento M;,n. Il risultante R;,n vale:
Rd," : -rna (a accelerazione del baricentro) [1s.s]
Il momento M;," ha nel caso tridimensionale un'espressionecomplessa. Nel caso di
corp-opiano muoventesi nel proprio piano la sua espressione semplice:
M;o: -1ir
dove rir l'accelerazione angolare ed 7 il momento di inerzia rispetto all'asse bari-
centrale normale al piano.
In generale le forze di inerzia non sono conservative, per cui con il principio di
d'Alembert si possonousare le equazioni cardinali ed il principio dei lavori virtuali,
ma non il metodo del potenziale.
? -
"rt
:rl"rnur ruorfiPuof, al rluas
-ald opuaual a oduel I" oltedsrr elo^ enp
opu"J8arn,e ?,16: g + 6ut: rutT:rnf, sp
6ut: rut a a
gt: ,tr
:o u o ^rJf,sl se cI
(rureJls)
Itund rep ouqyrnba rp luorz"nba el
enp re alen3* ,olg lau auorsual J
.olle.l osJa^ a "l "11aCI
osJa^ aluaur?argladsrr
cu,l rpurnb ouoElerr rzJaur Ip ezJoJ eT .oss"g "rlsrurs
Ir osJarr a osJe^ alueur"^rl
"Jlsap
-ladsrr r rluauodruos ouueg a a rp ruotz"Jelarf,e al .4. rp eleurpJooJ c
"11aC
'srzJaur rp azJoJ rluapuodsr.rrof, el eq)u" surel$s "lpp ess.eul
enP all" alecqdde aJeJeprsuof,orrrcrgqop r1.raqrua1y,prp ordreurrd
II opu"zz[rlfl
.e1arnbeyep
atyted ? suals.rspp olow F etewucJole1
'ru esse(Elp O oynd un ouraJ?saopuo;iesp
eJer e oytxl olotd un ns essi?d.4 ur owatTsa
un eqgeJnzseq ?ssprll lp o,H un .?rf,s
"rJ
1 oplvozzgo eprn8 eun o?unl eyqow q .ut
?ss'purlp ' A eleueleur ogund u11 f.gT.sg
ITTOSIU IZISU$SS
U\utary,p tp ordtcurt4 :gy.dog Z?Z
Cap.75: Principio di d,'Alembert 249
Ms : msy - k2R02R
- mn6n-
$e
da cui:
3-
,mR*4kR0:mg
che un'equazionedei moti armonici, aventeintegrale generale:
d: rsin,lg**Bcos
,l-Xr+ffi
.r1l\-
o0rotpsorur
: t,= l4lll__.
, (o 1o - 4.
p) soc'l nurslour
'r
:IN]
"P
0 - o0tns (o urs6ur - J) - (n 4 o6)sot6ut
:eg rs sepuoeas
ellau opuanlllsos a erur.rd g oprr"A"?rg
"lpp
0 : odut"!g* - (o + og)soc r1a
I lo*:
g-oulsfur-su.t-i :"A
:?ural$s Ir auarlo rs ,e1se.1
1ns rluaEeazJoJellap y pe olladsrJ oluaruorn
II pa r asse,loEunl alu"lln$r I opuellnuuy
'"s".llap orluatrr"q yauelerqdde ,z e olsod
-do osraaur tsul e r.red'ezrog?run,un
"llaJrp
pe rluaplrnba ouos ?rzrourrp azJoJa1.a1ue1s
oe eEuerurrels".llap auorz"url?u.l ar{f,opuau
-oddns'eprn8e1oEunly rp essr)se.lr e1lag
'epyn8e1
-p ol1adsrt agrre$oJog auomewlcur,un e?uay
-veril elseJ ?rpuge V pe ep ,ep
"Je"rldde
-tn8 e1 auo? ellalrp 'g eztol el el:-urwJalee
'elelaozzrJo.geo11adsun
lp eryury)w 'enx1 eptn8 eun pe olepJv[^ V
owa4sal uo? ?IeJrlJat,ouetd un w efqow ?
7ezzaq8unl e ut esseralp eqqun g.gT.BU
, utt
'{ 8
sot-4ffi:6
:"llnsrJ oloru I rnr rad
! o:y
ffi-:a
:0:( 0)gaO: (O)grl " rz rurruol zrpuof,elal u" rpau ou" urrura l a p l sg ' a yrl u q l so ra rl
UaQutaly,p tp otdtcutt4 :gy'dog ?iz
,T
Poich le aste hanno velocit angolari uguali ed opposte, anche la biella ha velocit
angolare costante e quindi ha accelerazione angolare nulla.
Le forze di inerzia sono quindi equivalenti ad un'unica forza, di componenti -rnic
e -mc rispetto agli assi r e y di figura, applicata nel centro C di AB.
Essendo:
si ha:
MA : : 0
f *!cf,"o"0 - Q ntcosd
^O"tsin0
O" : + c): -mlwz sin|
T?"tand
Consideriemoora la met,biella C B. Le forze di inerzia su questotratto hanno risul-
tante, applicatonel centro del tratto, di componenti-(m12) e -(ml2)ii rispetto
agli assi.
Essendo:
v :
o sof,durs QrotlL - o"l"eL*-tsorto)l: t^
"r;l*_
:INJ 3P
o- osor
lefr*r"*l+ft*r,o"!as-ryag
:auarllo lE gC ns rlua8e azrog
ailap C e olladsr oluaurour Ir opu"llnuuv
. oq s E I p so r :1
"r 1 - : " r tl-
:"q rs
g u r ."!:6 ! g so r r l"=t
!e\ua1y,p 1p otdtcult4 :gy'dog S'rz
Cap.75: Prncipio di d,Alembert 247
PROBLEMI PROPOSTI