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GIANCESAREBELLI

CARLOMOROSI
ENRICOALBERTI

MECCANICARAZIONALE
ESERCIZI

S E C OND A
E D IZION E

MASSONMD
Milano . Parigi . Barcellona
1994
ri

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,i

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INDICE t

l;

Cop. 7 Qinematice pag. I


\
Cop. fi ^c/ Distribuzoni di masso pag. 23
\
Cop. 9 'Stotica dei sistemi di punti pag. 35
Cap. I Statca d,elcorpo rigido pag. 45
Cap. 5 Statica d,ei sistemi d, corpi rigidi pag. 57
Cop. 6 Azioni nterne in sistemi orticoloti . pag. 7L
Cop. 7 Statica dei fiIi . . pag. 87
Cop. 8 Principio dei lauori uirtuali pag. LOL
Cap. . 9 Dinamica del pvnto pag. J-L9
\-/
Cop. ,\ Dinamico del corpo rigdo pag. L37
-\)/
Cap.
'{\ X. Dnamica d,ei sistcmi . pog. L59
Cop..X Equazionidi Lagrange pag. L87
Cap.
.<\fr Meccanica relotiua . pag. 2O5
Cop. Stoblit e piccole oscillazioni pag. 229
X
Cap. 75' Principio di d'Alembert pag. 24L
Cap.1
Cinematica ,a

In questo capitolo presentiamo alcuni esempi la cui discussione utile per la suc-
cessivasoluzionedi problemi sia di statica sia di dinamica. Le note introduttive si
riferiscono solo agli aspetti particolari che saranno considerati negli esercizi, e che
riguardano prevalentementeil calcolo della velocit e dell'accelerazioneper il punto
e I'analisi dello spostamentoinfinitesimo e dell'atto di moto per il corpo rigido.

CAICOIO DEttE VELOCITA'

La velocit v di un punto pu esserecalcolata,in basealla definizione,comederivata


temporale della sua posizione,per cui si ha:
a) forma cartesiana(rispetto ad assifissi):

a: , uy: , az:2 , (r':2 ltl2+221 lr.rj


r\.
DJ lorma lntrrruieca:

v : it (t versore tangente alla traiettoria)


, Ir.zl
c) nel moto piano, le componenti uo e u, secondo le direzioni radiale e trasversa
sono:
up:i , ,r:pi) , (o':i2+p22) Ir.e]
essendop e 0 le coordinate polari del punto.
Per un punto appartenente ad un corpo rigido, la velocit,pu esserecalcolata anche
utilizzando le formule dell'atto di moto rigido (vedi osservazionisuccessive).Per
il calcolo della velocit con il teorema di Galileo, si veda il Cap.l3 di Meccanica
Relativa.
Le relazioni [1.1] e [f.Z] possonoscriversi in termini di spostamentoinfinitesimo
d,P : vd,t.
lo'rl c a lwl : la pl ' ( c- a ) r a p
aqr an8as [S'f] e11epolu"1red 'odroc il uor elp$os auolzarlp Bun
pe oluarurJeJrJ Ir uof, essg euorza.rrp eun ep e.rdrues eru torrerotlue po oIJ"Jo osuas uI
oleJnslur orasso gnd aqc'odrol Iap auolz"or tp olo8ue,l 0 opuessa ' lflpl: t olnpolu
eq pa ouerd 1e eleuo8olro ? urlsalpgur auorz"lor arolle^ [ '(lp.: a) odroe 1ap
strrrsalrugur euorz"loJ alollarr II ? , pa euouolo.t D?u|rluo$t ,p ollu?1 M c a^oP
le'rl b -a) v ': d P
e11auallqg4rdsa
"ruroJ
Qolr ? od.roc 1ap 2' olund oor.rauaEun Ip dp oluaurelsods o1 'olJol"loJ Q ossa
(('a)n p : a orrolelser ? uou oluauelsods ol as'ota1ng tp Dtuato?llr rad
ONYId TtrN OOIDIU OdUOC NO IO OTSSJINIJNI OINII^IYTSOdS
'lPou Iap ass"rllaP eJosJaIr
p a 'odroc Io) alsprlos oJl?(l a ossg un; 3,2 a z tsse tlEap trosraa I r{ a :t opuassa
[r'r] NA*,: t 4i]{ 'ltlt:o
sllau IsJertlJcs gnd o a
"IuJoJ
6soc(t+ rfu: 'n I
[s't] tft,sotguls I - {tuls : o, )
Q
I
4furspuls4 + !tso)0: "o )
ouos essg BuJal ?un pe olledsp
o\
n\pp ( fr m'(am
fr'm I
am rrlueuoduroeal eJoll?
'm ' 1e (epdord auolzsoJ tp olo3ue d 'auorssacard
od. 1apoJalnfl tp tlo8ue t1Eouos ''fr'0 aS
rp oloEue 4l 'auorzelnu rp oloEue p) odroo
, nO:ndI
ls'rl f6="
:rlenEn ouos rlund anp t alueEunrEuor e1 oEunl l e drr Rl3ola^
ailap llueuoduror a1 'arelocrlred u1 'oppr.r odroc 1ap ereloEue -q.ll"olo^ 3l Q ra eoP
[r'r] (- a) v."+ a^ - d^
auorz"lar e11epa1eta1ouos oplEF od.rol 1ap11undanp IP ,r a d,r Rllcola,r a'I
OOIOIU OTOil I(] OTJY
o?rloru?urC:7'dog z
Cop.7: Cinematico 3

cio lo spostmentod,P sempreperpendicolareal vettore (P - C) ed ha modulo


proporzionale alla distanza di P dal centro di istantanea rotazione (diagramma
triangolare degli spostamenti).
Per le [f.S]' [f.OJ,noto e ed il centro di istantanearotazione noto pure lo sposta-
mento di un puntol noto lo spostamentodi un punto ed il c.i.r. nota la rotazione
infinitesima
Lo spostamento infinitesimo non traslatorio pu comunque esseresempre analizato
come rototraslatorio, cic, per la [1.4], con la formula

d,P: dQ +e n (P - Q) Ir.ro]
Lo spostamento di un generico punto P pu quindi esseredeterminato se sono noti
e e lo spostamentodi un altro punto Q, owero si pu determinare dalla
[r.rOj la
rotazione infinitesirna e :
e:ldll:VHg Ir.n]
se noti due spostamenti d,P e dQ di due punti del corpo.
\no
Se Ylpota la direzione degli spostamenti non paralleli d,P e d,Q, la posizione del
c.i.r.rrdeterminata dall'intersezionedelle perpendicolari alle direzioni di dP e d"e
condotte per P e Q (teoremadi Chasles).
Se invece sono noti due spostamenti paralleli e lo sposternentonon traslatorio,
daila [f .11] si ottiene la rotazione infinitesimae, m.entredalla .O]segueche il c.i.r.
[f
sulla perpendicolarecomuneagli spostamentidp e de per p e e, a distanza Fd
data da:
Pd:##, Ir.rz]
Per un corpo rigido con un grad di libert, la direzionedi due spostamenti nota
e quindi il c.i.r. determinabile con il teorema di Chasles.Per un corpo rigid.ocon
pi di un grado di libert, il suddetto teorema non. di comoda uppti..riJ.re ed
opportuno analizzarelo spostamentocome rototraslatrio (formule
{rrro-rzl).
Le relazioni precedentipossonoscriversi in termini di otto d,i moto:

. vp :. rA (P -C ) ,lr.a'l
w = lfll: vplPc {r.g']
v;'=vq*wn(P -Q) It.ro']
a : l0l: lvp - ve ll p e [1.11']
[,rrr] b- y f a :d ,t t ' (- v F + 7 ^ --t , ^
:llenpl Rtlrole^ a1rad a
[rrr] ( c -a )v t :a g ' (O - d )v t + 9 : d g
(ossg q olund un es olJol"loJ
:rlenlJr^ rluaruelsods q3 rad oruerairlJf,s pr rad 'eralalca
.ouol"ls?JlotoJ oluaurelsods o1 'erelortlred u1
Q oraqq opp1.r odroe un IP el?ntJl^
'(,r aqr e)eul ,l) errde un
gp
uor rl"n?Jr^ RlIroIa^ a1 'p uoc aqf, a3aitul 9 uo) It"f,lPul ouos qenplrr lluaurelsods
I .al"npr^ olo oueJaPlsuot !s opuen[
Ip ott Ip e1.red rs 'ttlcola,r Ip ruolznqrrlslP
i un IP
'al"npl^ oluaurelsods oun 3I{ olund ons ru3o es al"n}Jr ?
"ruelsls
oluaurelsods orl .oluauelsods ol sJePISuot ts IIlf, uI alu"lsl(llau tssg tlesuad 'r1oeur,r
re aruJoJuot ourlsallugu olueruelsods oun ? 2'olund un IP al"nyl^ oluau"lsods o1
ITYNTUIA OTOW IC OJJY fl OJNSI^IYJSOdS
'(o'sg lPer') outouolouD olotq^ IP
S
eped 1s 3e11esaPe IIIqlrnPIr gu 'a11eseouos uou llslzualaglP luolsserdsa al eaxrl
.( g auotzern8guol lp aleqPJoot el alrug
Z.rt rpa,r) ourouolo olotut^ un Q Pe "J
" llelzuar
ruorz"lal er11dur1olo)q^ II eJoll" 'a11esaerrrJoJe tluap'unba po 'a11esaouos
elleu I"IzueJaStP
-agrp ruotssardsa qe1 aS '"ruelsls lap auolz"JnEguor IP aleulProot
roetleut
ruorssardsa ep ollop,EJ lpu1nb q pe 'gl1ro1a,r allns ruolzlJlseJ allep qotl auod
euolzlugaP e11epan8as aruoC
-aurf, olo)ur un Q oluatuelolor ornd 1p olotul^ U 'lglfl
.(...cea,a1qour elornJle)-essg elof,nJJuf, od11 1ep pralqs) FpslP ns aler?slJls szuas
eual?) uof, o
ouo31o,r,rers aq) IIg uof, rlrq"zztl"uarlf,s ossads 'a1e1uap alonl ns ello^e
ouos
rEEeuerEul uor lllq"zzllear lluaurelddoeee 11Eaqf,Il? olualllslolo.r ornd tp IIof,uI^
rl't U arauaE q ? ltou ossa ouerd oloru lau ereloqlred uI :o[nu
anPaqru eS
oluaurelsods arauaE uI eq uou oll"luot rp olund II 'Uqoru ouos 1d'ror I
'olleluof, 1p olund 1t rad essed auolz?loJ rp ass?.1ouerd uou oloru IP
I "ausluslsl
odrol1ap
rl oser lau ''r'l'e ll ? ott"luof, 1p olund 11'oueld osel IeN 'opoteloJ ? ellqour
oluaruelsods o1 gpulnb 'o11nu oluaruelsods eq oll"luot 1p olund p aqe anEas [tI'I]
e11ep.(essg eptnE eun ns eJelcslJls aqf, lonJ eun IP oset Iau aruoe 'ossg
"zues "loloJ
olosul^ un ezzlleuaqts enP IaP oun opuenb ordurasa pe) ossg q 1d'ror anp IoP oun aS
Gx1s,: rxL zNP : IXP
lerrl '
e11au
:slltole^ alenEn lpupb a orutsellugur ouaurlsods elenEn ouu"q ';4' auorztsod
un
rluoplf,ulot lzy e ty o1"1uot e 11und1nr I (ouralse olof,ur^ un pe oppp odroe
arelorl.red ur) rpl8F 1d.rorenp oluaruetddolt" lp of,tlslueult olof,ul un ,s
"r1 "Jl
oJNgI WIoJ,OU OUnd I(I oTocNIA
o?qrrur?utc :7'dOg v
I

d
i'

T
I Cap.7: Cinematico 5

un sistema si dice olonomo se ha tanti spostamenti


virtuali indipendenti.quante
soao le coordinate di configurazione indipendenti:
1 il numero di tali spostamenti ,
-"' '
I
i
detto il numero di grad di tiberte le coordinate
si possonoaverecasi in cui il numero di
sono d,ette coordi"ro'" lri"i.
spostamentivirtuali i"aip""a"it u"t"ra*
al numero di coordinate di configurazione
(vedi Es.g): i' trr .rrir-"ru*o
ancora numero di gradi di libert il numero ".so,
di spostamenti virtuali indipendenti.
COMPOSIZIONE DI ROTAZIONI E SPOSTAMENTI
INFINITESIMI
Per un sistema olonomo con vincoli
fissi e bilateri e con n gradi di tibert; indi_
chiamocongl'..-rgn lecoordinateliberee
condq1,...,dq,ilorodifferenzali,con
dtP, . . - , dnP gli spostamenti infinitesimi
che uno stessopunto p, perajtro generico,
subisce quando si variano una alla volta
le coordinate (ad esempio dLp lo sposta.
mento di P quando si varia la coordinata
91 di dg1 mantenendo costanti i valori di
82t Qst. . . t eni ecc...).
Lo spostamento del punto P la somma
vettoriale degli spostamenti parziali ora
definiti, cio

or:fd * p-S'ar , -
[1.15j
'b=1 ku6-"or
Analogamente, in termini di velocit
si ha:

nlt

vp=)--v& p:i".
-
'
Au*or
I1.ts11
Nel casoparticolaredi moto piano,"r'as
r 1r2,
...snsono le rotazioniinfinitesim
parziali (contatetutte nelrostesso
versoprefissatojche r"r;;i.;#;ffi.
variandoad una ad una le coordinate ";r
liberedel sistema,la rotazioneinfinitesima:

:1*ez+..:*eo
l+'rol
ed analogamente la velocit angolare
:

w:ur*wz+...*wo
[1.16']
se i vincoli sono mobili, l'espressione
[r.rs], in cui convenzionalmented sostituito
con ' d lo spostamentovirtuale
del punto. Lo spostamentoe la velocit
sono invece dati da effettivi

,":T ffoor+ffat
, ":Tffiar++ [1.17]
'(auorzerala)f,e rp oJluar I
uot aleJeuet ur eegrluapr Is uou 1pu1nb a 'e1lnu euorzeJalef,)e .alerauaE ur (uou eru
Rll)ole^ 'r'r'f, II aql lprolr.r 1s) elpu auorz"Jelef,f,e aq) olund Ir auorz"J
"llnu "r{ "q
-elaf,r rp oJ+ual ts 'os?) olsenb ul :[rz.I] oJqurau opuof,es ? eururral
"rrr"fq3 "llap
olrenb Ir ollnu g (ouerd os"tr IaN 'oppF olour
lap arelo3ue auorzeralarf,".l nr opuesss
lrz'rl 4( - a) x.) + ( - d)"n - ( - a) y t.a* e: dg
:auorzlal iri
i
a1e8a1
ouos @ a 3, 11undenp Ip e a de ruorz"ralef,ree1.,op1Ep "ll?P
Q olour rp o11"(leS
ooIDIU OJOI^I TgN gNOIZyUgTgCCy,llgO UNOIZOflUJSIO
'8r.d"c
Ir epa^ rs 'sr1orro3 rp erualoal It uo) auorz"JeleDe.flap olorle) Ir Jad .(aalsseecns
ruorzs Jasso lpaa) oprErr odror p rad auorzelalef,r"(llep aFruroJ al opuszzlllln ar{f,u"
e}lof,lef, alasse gnd auorzeralacf,efl toprErr odroe un p" aluouelJedde olund un Jad
loz'tl 0 42 *6d :"o '
"Qd-!:oo :ouos
e alerp"J ruorzeJrp al opuotas to ? dD rluauoduror a1 6ouerd oloru
"sJe^seJl 1au (c
'o1und Iap sllap erne rnf, rp or3Eer p pa
"rJolloreJl
aledrcurrd alpruJou aJosJe^ y 'a1uaEue1 eJosrel Ir aluaue^rlladsr.r ouos J ,u .1 aaop
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(1ssglsse pe olladsp) eu?tsolrer eurro; (u
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gnd olund un Ip B euorz?Jeler3?.T
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1pa,r) olocurrr lep otoru I3 lln^op o?u?ruour?81ttt !p Rllloleir a oluauelsods o1 uor
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olotul^ le n+oPt Rtltole^ e oluau"lsods o1tuaurl"lJollea e.rrodurof, aorf, aJJorf,O
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oirllDtu?utC :y'dog g
=

Cap.7: Cnematica 7

ESERCIZI RISOLTI

Es.l.l Studiare Ia cinematica di tn punto


matefiale moble lungo un'elica cilindrica di
nggioRepassop.

Con riferimento alla terna ca,rtesianadestra


di figura, l'elica cilindrica ha equazione pa-
rametrica
P)
r:Rcosl , U :& si n d ,
" :#
e la posizione del punto individuata dal vet-
tore

P(0)_ o : s(0)i+y(0[ + z(o)k

Essendoinoltre

d , s :@:od ,o o2= (*'. #l


con
I
la terna intrinseca data dai versori

t : # : # # : *r*sindi*,Rcosdj
* #ul
d2P,,d 'P ,
- :-
n -c o s d i-s in d j
Nl ld ", l:
b : t A o : -P-lrindi - cosdj)
o +
4t
Zt r a' ' a
Osserviamo che, in ogni punto della linea, n ortogonale alla superficie cilindrica,
cio, per una nota propriet, l'elica cilindrica una geodetcadella superficie cilin-
drica. La velocit e I'accelerazionedi P sono:

: (-Rsin 0i+ Rcostl/i


+ : dot: .it
" #: *0k)
d,v
a: --:- : -(.8sin0+ Rl2cosd)i
* (ftcos
0 - Rzsind)j
n *
dt l!o:.it #ur^
o= ga_ q
' :of,reruautJolo)ur. an3asrnf, ,0 : IfA eJasse
U alep
"p
'ossg asse,1oEunl o1uaure1o1o.r
ornd rp eJolJalln olof,ur^ II orqp 1eorueruodrur es
"Jo
q: t uo
9A -
:sP ?'Eo aluauodurore1aqr antas
""p
{c - Vn'* e'r: rrrr
:9qe1odrc asse,11e e1a11e.red
eluerueluapl^a
q aqt (ossg asse(l uof, ol?luo) rp ,p olund
Iap Rlrf,ola^ eJqout oureuaprsuoC
"l
4 0- :n ' I ?:94
:e ?uersalJ?lauorssardsa oJol (ctTeap
"l
euerselJ?reuJa?rp osn rs er{f,opueprorrr)
"J
e.rnEgIp Iss" rlEe oluarurraJrJuof, hr.r-"JoeJtsl
-oEueqlleola^ l a al?luozzrro g Ip
"roll" ?
Rqlole^ T elnEg ur eurof, lllaes r(olueru
-lJaJIJII uof, euorzsrrp ?un uoJ eruJoJ
"ssg
orsrp Ir uor epptlos auorzenp errraueE eun
aqe o1o3ue,1?olt) A euorzelor yp olotue,gep a
I oJlue) ons lep ?sslosefll"p elep a.rassaond
areqrl eeurproo) Ip egddoeun :Rpaqll rp
1pe.r3anp alueuauepl^e ?q ossa rorE3odde
IP olof,ur^ of,run6ll"p ol"lof,ur^ a orstp Ir as
.oeurytllar ossgress.sun
Pe
orery[lq olorrrtl uoc o1etttodde g ofitet yp
orslP rn lP erlFw"up eI ere{pnls z.r!89
'(e auolzunJ
e1 o (l)s ouuro c66a7el eleuEasse aqtr sun alou e.uaru"1a1druorpulnb
"rs "llo .U
ousllnslr (l)e '(l),r '(l)4, aquleruaurf,Rtrtu"nb + : U I zo : r eF^ e
".1 znt I zd A
aluelsof, Qef,IJPUIII)sf,Ilarllep rp orEEe.rI ar{3ol"{nslJ Ir oul"ror1r.rlnr.rad
"rnl"AJnf,
ocrloru?utC :y.dog
Cop.7: Cinemotica I

Si tratta di una relazione difierenziale banalmente integrabile, per cui possiamo


porre, con una scelta opportuna di r e d ad un istante prefissato,r: R0. Conclu-
dendo, la ruota che rotola e striscia un^sistemaolonomo con due gradi di libert;
il vincolo di puro rotolamento in questo caso un vincolo olonomo e riduce ad uno
il numero di gradi di libert, (si veda al riguardo l'Es.1.9).

8s.1.3 Un disco di raggio R gbevole at-


torno aI proprio centro 1sso O. Estetna-
mente,ad esso, appoggiato un dscodi cen-
tro A e raggio i, ,on A collegato ad O da
un'a.stad lunghezza I : R * r.
Studiare la cinematca del sisema.

Indichiamo con 0, a, p gli angoli di rotazione,


orari, del disco grande di raggio ,R, dell'asta
O.4 e del disda piccolo di raggio r.
Se il disco piccolo semplicementeappoggiato al disco grande, l tre'coordiirate
sono chiaramenteindipendenti e il sistemaha tre gradi di libertu:si pu ad esempio
ruotare il discogrande di d mantenendofissi I'asta e il disco piccolo (6p :0, a :
0), oppure ruotare la sola asta di a senzaruotare i due dischi (6d:0, 6g:Oilo
spostamento del disco piccolo allora traslatorio) o infine far ruotare di rp attorno
al suo centro r{ il solo disco piccolo.
La situazione del tutto differente se imponiamo che i due dischi siano vincolati
da un vincolo di puro rotolamento, cio che i punti a contatto abbiano uguale
velocit: v E : v K. Infatti osservandoche, ser un versoreortogonale alla direzione
dell'asta, si ha:
YH :tttR A (H - O) : Ril,
yK : yA +tt A (K - A): ((n * )a - rrr)t
il vincolo di puro rotolamento si traduce nella relazione difierenziale:

n0 : (R -l r)a - rcp

nelle coordinate 0, a, g. Tale relazione direttamente integrabile e corrisponde,


con una scelta opportuna delle costanti di integrazione, alla relazione finita:

n0:(R*r)a-r9
l mr red 'F{es1psnp r JTofuarrrsloloJo.rnd p euorzrpuoJe1a olomrd oaqp
1e5J lp
ezuaualredderl ortrlzz![n 'olorrrd o3qp lep arelotue ?llrcle^ el al"rrJuJelep red
96u1s
g(r + u) - 1(psoreF + a) + ?) :
rr
\r/
[[( ps o r ( r +s ) +z r ) +l( a q s( r*"\f
+ u ) : ( o - ff : a ^
rno rad'auogzlug
-ap uof, aluaruarrlduas eJ"loslet gnd rs e1
"l
'g. Ip Rqrola^ sprnEu olnenb Jad 'ossas
"l
o11apa.relotue Rltola^ e1 a olotord olslp lap
f oJlue) Iep Rqrola^ e1 ordruasap eJ"urur
-reap oruerssodel"urpJoof, [e1 Ip euolzrmJuI
'/ asse,geo11ads1.r
auorz"url)ul,l tp e{r p olotue,lpp
"ls".llep
el"nprrrrptn ouos e oloactd or$p lep
"1se.ilep
auorzern8guof, eruaru (orluae ons 1epr es
"l
-srrserl ordruasape) eleurp.rooJ?un ep ?lsnp
(ossg r esserllns er"rcsrrls
-!lpq lltJu! q
eqt rapuotd otsrp 1apauorze.rnE
"zues "lolot
-guol l : q+reqll gp 1pz.rt enp ?q ura$s 11'
elce.un ep oJoI et1 4eE
.e10l ouos g e v !Jlu"? enp pe ocsrpowttd
!
lns eJ"rrsu?s ezuos eplor t oy88et lp olslp I
'ossg alequozzuo esseun ns erelosrrls ezues
elotor g oyE?et Ip orslp E lnr u! ,etntg 1p
I"p e)lwwaulr eI ererpnls 7.T.89
"uTa?s!g
'eueJo aqrrrsJlua'p a g eluaunrl?adsr ouos a epue.rSotsrp lep r.reloEue
IuolzeJalaf,Js 'zpu*A) e apnEn o osra^ y "s".llap eledrrluar euorz"Jelaf,3".un
""I "p "llallp
pa g (l * g) aprzuaEuel auorzeraier'" zun (arelorqr oloru ruEo ur eruoo) eq ,.1
* g ogE8errp ezueraJuorJrf,eun a rJf,sapaql 'y oJluaf, ons I ro1errero areloEue
auorzeJelaf,'eeq olof,f,rd o3slp II 'ruotz"JaleJre sllep olo3l?f, Ie ourraf, e^aJq uo
'?rrre?$slap alaqll eleurpJoor ellep oJarunu
II oun rp af,nprJ aqc 'ououolo olosur^ un e oluaurelolor ornd Ip oloJul^ I ordruasa
olsanb ur erlru" Qrlrad 'eraqll 1pulnb ouos alos anp rl"nb a11ap'aleurproof, arl el J}
rrtrlvu?utC :y'dop g1
Cap.l: Cinemotico ll

velocit pu calcolarsi anche nel seguente


modo:

Y B : y K * w , A (B - K ):v r, * w , n (B _ K )

Poich
v l r= rl ,r* ttn A (H -A )

= ii * (- n (r?din0i + Rcos
dj)
iol
: i(1,+ cosd)i- isindj
w, A(B - K) =.c,r-k
n (rsindi * rcosdj) = a.rrsin
0j - urcos0i
segueche
vs : (i(1 * cosd) - t,lr cos0)i + (wr _ i) sin dj
(Z)
Dalle (1) e (2) deduciamoatlor" che la velocit
angolaredel disco piccolo ha una
componenteantioraria

,:2-R +r6
r7
Anche questa relazione banalmente integrabile,
per cui se rp l,angolo antiorario
di rotazione del disco piccolo, si ha yr : (c - (R
+ r) e lr , a meno di una inessenziale
costante additiva.

Es.l.5 Determinare Ia velocit angolaree


la velocit,del centro G di un discodi raggio
R, che rotola senaastrisciaresu un,asta ret_
tilinea mobile, incernierata nell,estremaO.
Supponendopoi chel,asasj 'muovadi moto
assegnato,ad esempiocon una rotazoneuni-
forme di velocit angolare oraria
1, deter-
minare la velocit angolaree la velocit del
centra G, nonchIe corrispondentigrand.ezze
virtuali.

I) Si pu caratterizzarela configurazionedel
sistemacon I'introduzionedi due coordinate
Iibere,per esempioI'angoloorario d di rota_
zione dell'asta e la coordinata s = OIf che
individua la posizione del disco sull'asta:
il sistema ha quindi due gradi di libert.
( x-vl'l+xA-o^
:3r{ Is Int rad'rleururrelaP ouos ol a X,t aqr aluasardoPueua?
,[,Of.t] sl augur ourelqelldde'oesrp1apareloEueR]ltola^ sl eraualto rad '(1) e11ep
' alep Rl!)ola^ en e o au?rsalreorluauoduror a1ouoEuallolr Is '{Z) opu" ua(I
"llap "t
en
, sot A' - 0uls s : Qso)){P - |uls NO :
(z) - . .- -
' 1urs g* A sof,s' -6tul sY P * gsotN O-cs
:eq gs ternBg Ip ouIsalJ"t ?uralsls I" olueurlJaJtJ uo) lauotz
-lugop 'gl uof, aualu,Pllarlp Isrelotl?s essod g IP Rt!)ole^ "l etuoJ eugul oulsl^Jesso
- r, sof,uof, 'r, oloEueun ou"rrrroJezo e groaqr ollJ *:::;
"#ft"i;
I//AZ+ z?+ zl(zs+ za): ?o

on
0s o ) 0 5 '*p u 1(se A+ s) : 0 u ls c z a * (p + ra )u rs o t o :
' It
(t
\>') ,' ,' /^, -\^^^.,
-^^,^, (A+o)sorclo:
pqsr s-psof , (g A + 9) = 0^-sot DZa+
i "* |
al+o-zm*rm:m )
(ernEg 1pa,r) aua111o1s
oloul !p I1e anP I
[,srr] a [,grr] al opuof,as
ero opuauoduroC 'S 3 alenEn e els".lls slalleJ
-ed eza Rlrole^ orluat 1t pa'gf s - zn
"un
?rJ?Jo areloEue Rtlf,ola^ eun eq o)sIP II In
rad 'essg eptnE eun ns alelf,slJls elol
"zuas
-or ar{3 of,slp IaP oset olou ueq il ll}"Jut euoll
-orJ rs !e1se,1uof, o1"1uo) lP N olund ons I"
ouJolle olJol"loJ ? otslP IaP oour IP.olle,l 'A
?ulPJoof, 3l sssS eualluelu Is e)errul opuen$
'(1e1se,11e
uou a (9 - ,)) a cr,r aqe ourellop)
a.reloelpuad.rad
"
0zs + eUA^- 0r o + @-C)VIo:otzr
rm .glr"ro a'reloaueRll)ola^ ,eun
[O'f] e11ep31"P
eI^ Rtltola^ eun I erluau 'g -
"q
sr{ o)srp g tnt red opl3F odloe olos un ouotslnlllsot otslP a else 'osec 1e1ul :ossg
'"llo^ sil"
olnualueur g s opuenb otslp IeP otoru IP o11s.l otlntlzue oru"IJeplsuoC
sun alerJs^ ouoEuaas a A eJaqll aleulPJoof,a1opuenb otslP l" ouoladurol eqt otoru
,[igI.I] el opuores opuauodurototselqtlr oluenb oluelullurele0
Ip llle anp I [,gI.I]
D?tlpru?ur7 :7'do9
Cap:7: Cinematica lg

II) Se la velocit angolare dell'asta assegnata,possiamo considerare


il solo disco
come un corpo rigido corl un solo grado di libert, vincolato
dal vincolo di puro
rotola^urento'al vincolo mobile dato dall'asta (il punto .f non quindi
il centro di
istantanea rotazione del disco, avendo la stessavelocit d"l punto corrispondente
"d
dell'asta). La velocit, angolare del disco e del suo centro G si ottengono allora
dai precedenti risultati (1) e (B) semplicemente ponendo :
r. Ben d.iversa
la situazione se vogliamo calcolare le grandezzevirtuali d
e v,"; ricordando la
definizione, dobbiamo considerare I'atto di moto del disco pensando
l,asta fissata,
cio porre 0 :0 nelle (r) e (a). L'atto i moto virtuale del disco
n"ilt;;;;;;
con 'Il centro di istantanearotazione,la velocit v'" parallela
all'asta evale 6sf 6t,
mentre la velocit angolarer./ ha una componente oraria 6sl R6t.
Detto altrimenti, ,
le coordinate di G sono le (Z) con 0 :1t per cui si ha:

c:scosl*.Bsinf t Ac=ssin?_.Rcos1 (4)


Calcolarev6 vuol dire derivare le (a) rispetto a t, per cui:

: PqEA.' * dsc(s,)
i.-dsAt
ed analogamenteper c' mentre per calcolarela velocit virtuale
occorre considerare
come costante
.., dc6(s, ) 6s
_ ------;--
vzG - ;:
s 6t

8s.1.6 Si analizz Io spostanento vrtuale


del sistema canucola fssa-carruc ola mobile
di frgwa.

Assumiamo che il filo, di lunghezzacostanre,


sia vincolato alla periferia dei dischi da un
vincolo di puro rotolamento che i tratti di
filo liberi siano erticali. In tali ipotesi, il
sistema olonomo con due gradi di libert,
la sua configurazioneessendodeterminata se
si conosce,ad esempio,lg,Lg.lglrg?a s dellS_
molla e la quota y del punto .4.
Analizziamo ora lo spostamentovirtuale del sistema mediante
il principio di sovrap-
posizione.
'else.ilaP a .rrIrsIPrePolou lp olle,I
a PP PlJeqil lP lper? !
"urasrs "reulrrrrele(I
'ossg ess?.[" ol13ds[J p oIoEve un
lp ewul|3u! ? pe otuerdJe|rclor ornd lp op"u!^
un uol lrlJslp rns eletttodde ? eperl rossga
oewqllar ass'Pun ns aJ".psrJlsezuesoueloloI
lqrsp anp r turn8g Ip IaN t'T'sg
"ura?s1s
Iulrrrre ernp"rtrseruaparar.,*|J;;rtl;HJ:
q ("''s F sg'0 *- ng)eruarrr'rerrp
tluatuelsods anp t red rfl a I 'r'!'? | olou ouos a.rluaur'o1ou g uou (o.rapg rp erualoal
p rad 'elsrsa alerauaE u1 aqc) elrqou e1 rad 'J'l'? II eqr eugut rJessorS
"lornJrer
z -c n o ' IZ : z )' " -r,
fr g -" g " sg+ng ftg
:auorzrsodderrr
-os gp oldleugd g red 'ouos apqoru elornJJ"f,
ellap g oJluar Iap otuau"tsods o1 a alornJJet
enp ellep uollor rlueurelsods gE oluepa4
7r _ong 6 [z :2,
' o-tt
s9 s9
arelorllred q Is lernEg uI "ts)lpur Q
"q
auorzenlrse1 's eleulpJooc elle sg auorzprJe
eun oru"rp a 'ossg /l oureruelueru af,e^u aS
z ( t
_ong . az :Z) _; 13
z) N_ ng fr9
:"q rs
arelorrlred u1 lapqour?lof,nJJ"f,ellep 'J'r'e II
q g 'olereprsuor al"rzJud olueruelsods o11eu
'aqr a oluanrelolor ornd eq rs elornJJsr a olg
eJt aq) ot"J lep oluof, onue1 q rs aaop 'ern8
-g q !t"3lPul ?Joll? ouos rlo^alou ruaru?s
ods pnele !/i eleurproor /19 auorzerrel
"n"
eun orusrPa s elu"lsot ollnllzue olllelualusl^l
o?r?oru?urc:7'dog
Cap.l: Cinematico t5

Per il vincolo di puro rotolamento tra di-


schi e asta e tra dischi e arisefisso,il sistema
ha un solo grado di libert; infatti, nota la
posizionedel centro G del disco grande, ad
esempiomediante la sua ascissar, la confi.-
gurazione del sistema completamentede-
terminata e la velocit di ogni altro punto
esprimibile in funzione di r e .
L'atto di moto del disco grande rotatorio
attorno al punto ff di contatto con I'asse
fisso,con velocitrangolareoraria un: ilR
mentre, per le stesseragioni, I'atto di moto
del disco piccolo rotatorio attorno al punto
Il di contatto con I'asse fisso. con velocit
angolareor.
osserviamo ora che le direzioni H A e K B sono parallele,formando un angolo a/2
con I'asseu, per cui va e vB sono parallele. Poichper le loro componenti lungo
I'asta devono essereuguali, per la propriet caratteristica
[1.S] dell'atto di moto
rigido, ne segueche va : vB e quindi che I'atto di moto delliasta traslatorio. con
velocit diretta come in fi.gurae data da:

ne.: 2Rcos(aIz)#.:rOcos(aI2)

ln particolare, l'inclinazione c dell'a.starimane costante. Infine, da

YA = v B 2 cos(al2) : 2r cos(al2)a,

segueche la velocit angolareoraria del discopiccolo c.r,: ilr. In conclusione,si


ha:
wn: lR , u, : lr t aaeta: Zcos(al2)

con c costante,dipendentedalla configurazionedel sistemain un istante prefissato.


ln particolare, la distanza tra i punti di appoggio dei dischi (o tra i loro centri)
rimane costante.
'o80)az
--; Y::Q ' P u e rq -F
:"Joll" ouos
Rq)ola^ aT 'p sotg1f r : 0'lo u?lt : t 'eu
-orzer8alur rp ltuslso allap e11ees
"unpoddo
eun uof, 'anod tsopualod'qlraqtl 1poper8 un
uo) ornouolo alueurererq) ? ernalsls g pr .rad
osotg1f xg: gg ' ouel,rg: frg
r?ulsUU0g = frg ' nwgig09 : s9
:"Jolle
( C -1;) v t: X9" (C - H) vt : H g
" q Is
:oPuessg
'(ern3g Wa^) NHC o1otue11e.r oloEuepl 1ap
actltal totst eluaue.redde g olund I" ouJolls olJotetoJ ? oJslp
Ip lep errayrad
"II9 (o1ue1ra6 '11otue1.r1 uot olt"luot
Iap otoru Ip 011",1'sa1seq3 Ip eualoal 11.rad I
e ossrp lap )/ a .g 11undanp Iap lluauelsods pE 'o1uarue1o1oro.rnd Ip olotu1,r II
rad 'ouellnsrr rl"? 'fr,ge zg nutsallugut tluaruelsodsanp tlo8uelJ?enp Ie our"lP eS
'(a1ee1yar')6
a (aleluozzgo) z a,r111adsg q11eo1aa uof, IJol
-3ls"J1 eluaurer^ o ouos olorn IP ltt" !n) I
(11oEueg1 anp lap potze.rnEguor el ou"nPIlP
-ut er{f, alsulproof, a1 / a t uof, olu"n{llPul
'"roue1rrr olo?veuy IeP ?14rol"^ eneP euolz
-unJ uI aror.radnsoloBueytl pp ?l!ro1a.^eI g
"
orluer ons lap ?ry)op^ e1 'ocsrp pp ercp?ue
?XroIe^ el el, lzudse pa 'V1taqy1yp opefi un
eq 'go8tn11at go8ueytTanp laP esnuegodla1
otunl ercycsrtlsezuase1oloJols.rpI epnb pu
'eta8g Ip suragslsU eq) eJeJgIJeA 8'T'sg
orqou?utC :y'dog gI
Cap.7: Cinematico LI

Es.l.9 Analizzare Ia cinematea d un d-


sco, di raggio R e centro G, che rotola senza.
srisciare su un piano fsso, mantenendo l
proprio asseparallelo al piano.

Nelle condizioni assegnate,la configurazione


del disco individuata da quattro coordi-
nate, ad qgmpiq le coordinate t e y del suo
centro G rispetto alla terna ca.rtesianadi fi-
gura e due angoli di Eulero, che possiamo
assunere, senza perdita di generalit, come
gli angoli e p di precessionee rotazione
propria rispettivamente.
Indicando infatti come in figura una terna
cartesiana destra solidale con il disco, il vin-
colo per cui I'asse si mantiene parallelo al
piano si traduce nella condizione

o: t : rl2

per il terzo a.ngolodi Eulero. Dalla defini-


zione di angoli di Eulero, seguepoi che rprg
e I'assdei nodi, di versore N, sono come in.
dicato in figura. Studiamo ora la condizione
di puro rotolamento sul pia,no fisso, per cui
si ha:
vrt :0 + vc * u A (I J -G ) :o

Con riferimento alla terna fissa, tale equazione diventa allora:

i + j +Lt (-.Ek) : o
^
da cui segueche:
-Rwr:9, +Rw":g

Utilizziamo ora le formule [f.Ot che danno le componenti di r.r sugli assi fissi ed
otteniamo cos le seguenti relazioni differenziali per le coordtnate di configurazione
del disco:
it+ Rcosry'y2 -9, +l?sin{tP :g (1)
ar"r'srrs orrr errep ealrr*s
"zuas
"roror "ron' "rranb .tfffii:TiffiT::;-,j
eudo'rd euorz"oJ rp o1oEue,1
ordruasaps alassegnd e.raqrl eun) qpaqu rp
"reurpJoo,
oper8 un uor ourouoroeuralss un rpurnb oJpurrr) .r1rqe.rEa1ur
Q I eluaru?r^oouos a
g -o lo 4 t u r sA+ 0 , 0 : e o rf u s o tagt
ruorzerar
enp .e?u"rso)
aroue'ad : o.t-^ #ffifft:,f):T"#::ffJffi#
olo)ur^ a1e1'ro tp tluauoduror a1 rad tluapaca.rd
ruorsserdsaallap otuo) opuauoJ
o:2 m + o: (x-H) Vo + 0:x,r-lt,r + 0:xA ,O:rr^
:erolls rs
'g1undII"f enp N a lT uof, opu")lpuJ ."llnu plr)ola^ ouuer{ o?leluoJ "rI
rp acr.rle.rauaE
e11aprlund'nI ltln rnc rad olof,ur^aJorraln.leq rs .r11e;ur,os?f,
olsenb uI .o^ltFlu!
osal IaP atuot 'eluautFtlp"J auorzsnlrs e1 salrrlerauaEeun o3unl e.rercsrrls
"tqu"t
szues eloloJ aqr oJpurlrf, un eJeprsuo) rs al"luozzrro esspuo3 o)srp un rp a)a^ul as
gNoIZY^UffSSO
dtg$ursg- : frg , g rftsotg_ _ tg
(t) a1e11tue q (fig e 9 rp rreau[
ForzunJ auroeassardsa
ouos /l a r Ip frg e rg ruorz?rJ?^ r$ a a
"I W 0g e g ruorzerJ?^el ordurasep" aep
:rluapuadrpurrFntJI^ rluatuulsods enp ?orc,araqrl ar"urpJoo) ?np o rp
al"ulPJoos 0't770nbuo)'outoTtorouD "vouetnEguoc
"ruel$s
un ? orsry II eq) apnrluof, au es .(nen3n
alueruef,ruapr ouelua^rp a)oJf, ur arerrrJep al rnr .rad ruorzun; o,ro1"1rnaro,,
eqt ollqns ?f,glra^ Is) e11esa "r,p
1l"rzuaJegrparrrJoJur rnqtf,npeJl ouos uou ruorssardsa
\e+ '('rfi'fi"t)21 (',rr'fr'x)r* ruorzunJ
" -red (r) a1opuecrldrlrorueq)us .ar11ou1
_ *e +8 , _ f ie rd t g
(4"r"a)e
- (o)e (l.",d4 r Ola
:aqf,aJe^Jassoordtuaseps ets?q rrlenEn
aluerrrsf,rrueprouos
.(aroJf,Ur er"^rJap.. el allnt uou oluenb ur .e11eSeouos uou
Iuolz"lar e1'a11r.rcs
ouos rnf, ur eruroJ e11eu,111egu1.(11ue.rta1u1 po11eg)or"urproo,
a11epauorzun; aunpoddo .red euorzeel1d111our sl au"rperu aesa p"
Ipqr]nplJ ?u
'a11esauou rrsrzualagrpruorssa.rdsa rp rs .arelgr.ra,reruarrreueJrp
"reJt Qnd rs aruoc
o?rlou?urC :y.dog gT
Cop.7: Cinematica 19

PROBLEMI PROPOSTI

Problema 1.1 NeI sisemadi frgwa, iI di-


sco rotola senza strscarc, I frIo vvolto
sul disco con un vincolo d pwo rotolamento
e passa su un polo /sso a quota R.
Detta s, l'ascissa d G rispetto a B, dare la
velocittdi A n funzione di r e .

Iro: t1t + 1/t - flP) , verticale ascen-


dente I

Problema 1.2 Nel sisemadi frgwa, iI d-


sco di nggio r rotola senza striscare all'in-
tetno del profiIo semicircolare d raggio R,
moble lungo I'asset, con 1 centro G vinco-
lato a scoree lungo l'asse verticale y lsso.
Detta c I'ascissa di A rispetto ad O, espri-
mere in funzione di x e Ia veloctr angolarc
del disco.
lw: :( R- r ) /,
ria I

Problema 1.3 L'asta AB di frgura ap-


poggiata ad un asse fsso e ad un disco di
raggio R, con vncolo di puro rctolamento. II
disco rotola senza strisciare lungo l'asse lsso.
NeIIa confrgurazione in cui l'asta forma un
angolo d, con I'asse lsso, esprimere Ia velo-
ct di B e Ia velocit, angolare dellrasta in
funzione d a e della velocitt angolare {l del
disco.
f ," : nn(l + cosa)fcosc ; t^r: -o(1 -
cosa)/ cosa I
| (etrctotrye)
g K rz lo )- : & m' re s 9 )_ , I - - rrl
' psD t
.eqe.1rip atelo&ue
gl'rlo., ,^
eil?p e auorzetntguoJ ellap ouonunJ u!
!q)s
-!p pp uep?ue ?TcoIa^ e[ erewurrole7
"ap .o'stp opuoc"s
Ie
olueureplor otnd rp oIoJUlA un uo) eleIoJutl
? pe v ur olvrotuJoJur ourolls?J erl cv e1'|e.I
'essg epynt arcIrs.rJis ezuas .oue1o1ot ,.t
or88et pn8n "IIns
1p,y6tqp enq g.T Brrralqord
oss"gf osral ale4pa^ , Zll i ?10_ : oa
auerorpre, tAZll + eAVfn_ : to
zUlA_ _ zo ,rAZ/0: rnl
'D tP ?lr"oP^ el
e e[o?wrer erl allep uep?ue
?IJoIe^ eI ale^
-rrop oJoI enap e e rfr eyeutptoo" eryepauoru
-un1 u! etearytdsa,(zA + rA : eA?,) etnilg
rp g.T BuralqoJd
"IoJnrre'.rp "aretsls Ia r
IQ+ g : n t Q g (7 /-t a s o e T )1
+ ?lzzt+ zl("oc17 - vl"t i : Zil
"t)
ewp*rrc?rrolo^e1e la erernwo,rop EI;!,
tp yo8rn yE dt a A Cq : I,&V_-
", I ene1
ourolle elo^enl ,O CO egserl otuny
,r"^:?r:;
nrcr?se IE eq gV elsr.,I y.T uralqord
oJtlout?urC :y-dog OZ
Cop,7: Cinematico 21

Problema 1.7 Un'asta AB ha l'estremo


A incernierato nel centro di un disco di tag-
go r chetotoLa senza stsciarc lungo un asse
lsso, ed vincolata a passare per un punto
O di tale asse.
Determnare in funzone della confrgurazione
dell'asta e della sua velcr;it, ngolarc i me
dul delle veloctt di A e del punto dell,asta
a contatto con O.

. I r | lrirsinal-
lrtt: l----;-1, aO:l-----;-l I
lcos.al lcoszcl'

"l
r
Ca p .2
Distribuzioni di rnassa 1)

, \ -r
, ,/ ,r\ .. r:..::: \
.iJ , .' .l I l\ -' ,* i
,a'-, I ,:'i t,: t{ 91l I'
r ' "' I I
\

{) I
{,t' {* #1 '

\( 1.,- , .j : ..

II BARICENTROE CENTRODI MASSA


Per una distribuzionediscretao continuadi materia,il centrodi massa I'unico
punto F definito rispettivamentedalle condizioni
r_
D* re r-F) : o , I p (P - P )d ' r: o [2.1]
J

essendop la densit (l'integrale di volume va naturalmentesostituito d un integrale


di superficieo di linea per distribuzioni di marsabi e monodimensionali).
Per un corpo rigido, il baricentro il centro delle forze peso. Esso ancora dato
dalle [2.1] (le ma.ssem; e la densit p potendo esseresostituite rispettivamente dai
pesi p; : trtig e dal peso specificok: c).
nel seguitosi parler.di baricentroancheriferendosi al centro di
Per semplicit.,
massa.
(, l-j" l' : r
CATCOLODI F
i I
i.
La coordinataE di F lungoun genericoasse data da:

1s- tf
- ) ,rn;r; - I prar 12.21
m- rLJ
I

PROPRIETA'

Pl) n baricentro di n sistemi materiali S;, ciascunodi massa rn; e baricentro F;,
il baricentro delle t? masseposte ognuna nel rispettivo baricentro P; (propriet
distributiva). ' ,
P2) Per corpi omogenei,la posizionedi F non dipende dal valore del peso specifico
(o della densit) e coincidecon la posizionedel "centro geometrico" del corpo.
Ig'zl rt uls o soc
^"J7 + r, zurs\ + o a7 _ u1
"sot
:"JorJ' '3 ass?(ruo) g
'rt IS -radu asseun rp o103ue.J p ?rs a g aur'rro uor
od'roe1apouerd
1auruerseJsf,Isse Ip srddoc eurrfr,,rers ro ouerd odroc
un Jod (gI
Is'z] fr I +'I : .1
,apuoEol.ro sular T,,
"uersau"r "un,o,.J;?L, ;ti?[l;Tf i::JT::. i.;
'(suaEdng rp o .o1.rodsot1
I?p Dut?toa1) ap1o1 ?sspru lu uo)
[v'z] APU+o f:of
(r1a1pred
'p 11ue1qp ? a Drsse
anpe o11ad.r,,r"""rrttnti-:i;*;1i"jTTrXii;
,YJgIUdoud
tglr'rerq ,y olund 1e olladsu ?rzJaurrp oluoruoru,
11 rad 'o11ap a vrr uor or"rrpur
RJ"s y olund un rad altressed a ouerd p
apuoEol.ro asse un pe o11adsr.r
erzJeur.p oluerrforrr ,ruerd rd.roe
F ra4 .?uorzu?ouoc
.as$.lpp tur
esseru e11ap el l.l opuassa
"zu"lslp
Ie'z] tp" .t dlf !:" , ,
lttu3:"1
erzraurs
po 1r,
e
luauour r
raleur,,
lilffifi:l : :T,
il iil:,il "til .,JT::;
YIZUflNI.C IJNSI^IOW
.(ourplng rp
"tueroal u) sluz: .ri ts 'd, orlueelJ"q a eaJs rp ,eaueEouro
s, euerd areg.radns
eun Ip ess? "{
un pe ouJole auorz"loJ olnuetlo opqos lap aumlo^
"JIep II e / aS (gd
ezu"lsrp"r4opuassa_,uy?,:";fi
:lF,l"",:il:itJ#r:,J#_:""#:t:.{i;
.un Ip ass?un p" ouJo1" euorz"loJ,11"p
r1nr"11o arrgladn",11"p
'(oue1d a o^Jnr alsuorsuarurprq ""r*,, , ", in"
o arsuorsuarurprJlauarrrs^rrladsrr)
" odroe
II euauauoc (eeuq o aregredns)ossa,ruocouJoluo)
ourrur[r leu ornualuo]
'oue1d I" a assErJJe Q d (rd
auatgedde d' 'a1er.re1eru erJlauru,s rp ass" un ur{ pa ouerd
e odror 11ag 'ouerd
lau srs 4, 'alerrafiru ?rJraunursrp ouurd un eq odroe'
as (sd
ocsout ,p tuorznquystq :6.dog
VZ
Cap.2: Distribuzoni di massa 25

d,ovef,u definito da I,u: - Iopryd,o (lrodotto d'inerzia).

14) Per un corpo tridimensionale r, sia (O; ryz) una terna cartesiana ortogonale e
sia n un asse per O con coseni direttori drsd2;as . Si ha allora:

l.t .71
Ir.: nlon 1..'l

dove n il vettore colonna dei cosenidirettori dell'asse,E il vettore trasposto e


-16 la matrice d'inerzia rispetto ad O, definita da:

( t, Jry 1,"\
[2.8]
'o: \'r:', !:, ': )
con i momenti d'inerzia ed i prodotti d'inerzia definiti da:

I , : 1pf u2 + 2 2 ) d r , r y : l n + 2 2 ) d ,r , r " :lr + yz) d .r [z.s]

I
f f
Iry:- I p a y d ,r , Iv r: pyzdr , Ir":- I przdr
t'
i2.101
J
,,
Per i momenti principali di lnerzta (L., : Ilt : Irt: O) frequentela notazione
Ir: A, Iy: B, Ir: C.
i5) Se in un punto O concorrono tre assi di simmetria materiale per il corpo, tali
assi coincidono co;t gli assi principali d'inerzia del corpo rispetto ad O.
16) Se un corpo piano ha un a.ssedi simmetria materiale, in ogni punto dell'asse la
terna principale d'inerzia data dall'asse di simmetrra, dall'asse ad esso complanare
ed ortogonale, e dall'asse perpendicolare al piano e passante per il punto.
a y orlua) Ip orsrp un IP e { of,grf,adsosed e
Ar orEE"r rp o)srp un Ip euorzrsodd"J^oseil"p
aurof,sJntg oJeJeprsuorour?rssod
"lnua?o
{d gp olorler "l
Iap eug p1 'em3g rp z esse.l
1ns srroJl Is d er{r ereJassoollnllzu? our?rs
-sod ,errlaurulls 1p qlagdord a1 opu"zzllfl
'en?g tp eauetouo euvtd eutw
-eI eilep orluerrreq It arewwalaQ 4'4'8I,
e y a zyq r y . r
eV+zV+r V
_f t
tyt f r+zyzfiaryr fi tvts + zvz +'tylgrt
ep Q d :p auorzrsod olu"Ued
"lenpr^lpul "l
*p ):ey' (r- q-D) {{ - a):zy.' U -a)o-ty
"(r- I
. :ouos sa.rerluapuodsrrror al aJuaur
( z '. z '( #- 'fa l :z d '( 'f,1 :'"
'c - oZ I - p+ a' ) :rJ
:"Joll? ouos ed 'zd 'rA 1p polzrsod
a1 'ern8g Ip lu"lsap") Isse gEe oluaul.ragyr
uoC 'Irluer 1,r111eds1.t g lpupb ouos sd 'zd
6Id ulua)u"q serntg q el?rlpur rJel
Int I
<Eue11areururel eJt elleu opuepp
"ururel "l
-Ip '(Id) e.IlnqlrtslpRlapdord ouretzzlll+n
"l
luolswawrP al alou ouos
"[
-enb ey1ap'etn8g rp eeue8ouo pe euerd euru
-eI enaP orluerrreg I! areulwrapcl r'6'89
IJTOSIU IZICUSSS
Dssautrp tuownguystg :6'dog gl
Cap.2:Distribuzionid massa ZT

raggio r' con peso specifico "negativ& -k (si ricordi che il centro esisteper forze
parallele, non necessaiamsntrs equiverse,purch con il risultante .R I 0). per la
propriet distributirra avremo allora (ro : O, ra : o)

ar2
R 2-r2

(Si osservi che 7 ( 0, come deve,essereper la tmancanza di massa" nella parte del
sem.ia.sse
positivo delle r rispetto alla parte a sinistra di O).

Eg.2.3 Determinareil baricentrodi un arco


d circonferenza omogeneo,di raggio R ed
apertura 2a.

Per simmetria, il baricentro P appartieneal


raggio di simmetria OC . AssumiamoI'assec
e I'angolo d come in figura, e denotiamo con
& la densitr(costante). Si ha allora:

d,m: kd,s: kRd,0, rtp):Rcosd

Pertanto dalla [2.2] segueche:

rf (i? cos0)kR d0
x:1 I z(P\dm- -I: _slna
m J,G k(2Ra) a

(Osserviamo che essendo sin a ( a ( tan a, F all'interno del minimo contorno


convesso racchiudente I'arco. dato dall'arco stesso'e dalla corda ,4.B).

Es.2.4 Determinareil baricentrodel trian-


golo rcttangolo ABC di frgwa, Ia cui den-
st funzione fineare della distanza dal ca-
teto AC e d cui sono note le dimensioni e Ia
ma,ssam.

Trattandosi di un corpo non omogeneo,senza


particolari simmetrie, dobbiamo utilizzare la
'es'eq arrlrsd e'ezze?leilap or?nb un p" olsod lpulnb ? orluaf,rreq
"ll?p
'(t,l plo, : /t ? ouo3 lap strmlo^ II eql oll"J IeP oluol olnuel q rs arr.op)
tu!
r2 1O3 -
v : zp "[ :
a z(nuerz- a\yzrt
D I' AAJ
+! "or, .r[[[
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?I : u
eqe enEas Inl
"p
rl zp z(pvra1z - g)u: ry
. :?q rs raseq e11eo lads.r z elonb
e olsod 'zp ezzaqle rp oJpul11] un aumlo^ rp
ou4salrugul oluelllela errrof, oPqeJapls
"Joll"
'erJ?aullurs rad ouor PP essfll" eual
-.,3uoc
-.redde d.'oauaEouo odror un rp Isopuels.r;
'o etngtad
-?ruras e g oy8?et tp 'oeua8owo pe olleJ ou
4J un rp or?rrartJeq Ir eJeulwrepa 9'z'89
'(gf loueqo : fr'gf o: ?r{f, oreqqeJaqilldur areluaruela
etrlauroaE rp elarrdo.rd alou uaq 'oaue8ouro asso; oloEuelJt II as raqr ra.resso 19)
of of ut
r 7u3-
v - r pr : npxp"rof f ut -a
o l npn l- tl
o tor or ,to J JJ I
^- oJ o out lf ut
9 -r p zx l np
D a qofr-oJ oueToJ
l- 4 : frpxprw
JJ I
:ouos oJluaf,lJtsq lap el"ulPJoof, al olrrJad
cD
p 1o) j- -,t + o"1rre ::!^:^_^'l::^^"1 :*
rttg
,: ftpxprsl
'l lol o tfr -o J
II o uel oJ
'ero11e.".r
*""T;
-radns rp oluaruala,la d gllsuap e1'e.rntg Ip Isserl8e.oluarurraJlruoC '[Z'Z] ep,*ro;
ossourrp ruotznquTslq:6'dog gz
Cap.2: Distribuzioni di massa 2,9

8s.2.6 Determnare I momento d,inerza


rispetto al centto C, ad un diametro e ad
un assetangente, d una cfuconferenzaed un
disco omogenei,di rnassam e raggioR.

Ricordiamo che per momento d.,inerzia ri_


spetto a C si intende il momento d'inerzia
rispetto ad un asse passanteper C ed or_
togonale al piano del corpo. Nel caso della
circonferenza, ogni elemento di massa dnz
ad uguale distanza R da C, per cui

I" : I r2d,m:R, I a*: *n,


J^ J^
Nel casodel disco,pu esserecomodoutilizzarecoordinateporari
p, 0 conorigine
in C; si ha allora
dm: kd.o= 4od,od.o
per cui
' rs: *:'
I^r,d.m:ft, Io"o"ooIo'"do:
volendo calcolareil momento d'inerzia.ri.petto ad un
assediametrale, osserviamo
che per simmetria il momento d'inerzia rispetto ad.
ogni diametro r uguale; dalla
[z.s] segueallora che per la circonferenzae per il cerchiosi ha,i.p"tti;;;";;;
.-.\
f.:rnR2lZ , f.:mvzf+

Applicando infine il teorema di Huygens


[2.4] segueche

It:Ir*rnR2

per cui per la circonferenza .Q : emRz e per


f2 il cerchio .I1: SrnR2/4.
'srzJaur.pollopoJd Ip a oluallloru rp euorzrugaplI"P eue"}lallp an3asalno
t , ,
=n I O: f rrI O :rI
z'lu
:Q .radaqr og"J lap oluof, olnua ? Is e^op
"lse(l
p 8- nI a1
zurs-): : frusotrusotfr,74 * @l ,soc + ry rsotsl :
" zlu
:er{r antas [9'g] elpg
"rolle
'y rad aluessed e
r pe alelof,rpuadrad ft'gV aruof, ollerlp t 'u
asse6llepe ruorzeJlPall"P rlsnplIpul
"}ss(llaP
ouerd 1au rssanp / a c rsse aurof, olrrelrunssy
'uy elztaulrp olveurow
f ?JeunrrropcI 'y nd u asss un pe oggads
-tt a olo?tte un tp eryu!["u! ? 'I ezzaq8unl a
ut esseur Ip 'gV eeue8arao else.un B'Z'sg
'( sl.AuL: T ? alua8uelasseanbunlenbun pe
olladsr: oluaurourg aqe godauar.lors'suaEfn11rp opueellddy)
"rzJaurrp "ureJoel 11
-- -. .9 , - _ul" -[ t [ 8 :-,,',
zPzlzr ztr)
"u*i: ,J *,
aqranEas
,p"( 2"- .*) # : zJp
\{ "n
"t r) t1:
opuassa o.u"lJad 'eJaJs ellap oJluaf, lep z eztJelsr.pe 'zp ezzolle pe zr)L aseq Ip
oursalrugq oJpurlr un IP olualtroru
"IzJaul.P
l\ ? Zl*uP :'IP atoP tzTP :'I ourel^
-r.resernEg oluau4JaJrJuoJ e olzltJese
"lF
alusparard lap o1"lnslr Ir opu?zzr[l1 'al"rl
-ou"rp esse olrraua3 un z uoj orrr"lqtlpuJ
'g ofiEet a ur esseurtp 'eauatowo
rp un pe ogpdsyt
"JaJs "un "Ieltavrelp "sse
eIzrcu!.P oluauro(E r enalwJer"(I L'z'8.g
oscaurrp ruovnqrtyslg :6'dog Og
8s.2.9 Determinare il momento d'nerzia
rispeoalla dagonafie,a lati e ad un ver-
tce, di un rettaagolo omogeneo,di massa m
e lati o e b, noti i momenti d,inenia rispetto
aIIe mediane.

Teniamo conto del faJto che i momenti d'-


inerzia di un rettangolo omogeneo rispetto
alle mediane sono

I": rnbnlLZ , Iv = mo2llz

comesegueirnmediatamentedalla definizione.
Poich inoltre gli assi mediani sono anche principali d'inerzia
rispetto al centro G
del rettangolo, dalla [2.6] segueche:

rn : rrcos2ft,a lur' ^ = mo2b2


:os- tzY
a1o' a t7
utilizzando il teorema di Huygens,seguepoi che i
momenti d,inerzia rispetto ai lati
sono
b2 mb2
ro:' t"* * n: rr,-r
b : r ' + ,ma'2
t : - t -rna2
t '
Infine, per la [Z.S]si ha .-r/' I

Io: Io* 16:tg*n

Es.2.1O Un rcttangolo ha lati a,b, ma.ssa


m e densit,proporzionale al quadrato della
distanza da un vertice O.
Determinare l momento d,inerzia 16.

Con riferimento agli assi di figura, un ele


mento di area ds: d,ady si trova a distanza
t F+ y 2 d a o .
'(oauatoruo osuf,II rad of lzJeuI.Poluauour IaP
ardrnesQ olueuloUl e1e1ro'r11
'o1o8ue11ar Iap euorsuaurp ruEo rad 'arorEEeru "IzJaulsp
{nlul olsar lep aruof,'aqorqrgtra,t1s'olzprasaaluapemrdlePol"lpslJ II oPu"z4llln)
z9*zD 9l -oI
ut
eq6+ zqzol* ,o6 q pe rad
+
1"n : nPrP
(2fr
* II : *v-f : *
"4ftq ",)'t
euolzsunrrJalaP Jed
? euolzlugeP rad aqr IPJollJ Is '{ IP "l
(ugo uoo)#'t:
+ a97oor+
uo"o ,r*xpf o, ,:o,
"n ,ofnn rn,of "'
'* " "ol nof ,of ,of
3fl
"Iolls
nPsP *
rQ,n tuP,'-l : o7
"4 ll 't: :"q Is lne
rad'(.1 * z4E: d q pllsuap e1 'pllleuorzrodord tP etu"lsor ?un { uo) oPIr"rtPuI
ossoutrp ruounqlt1elq :6'do3 48
Cap.:p: Distribuzioni di massa gg

PROBLEMI PROPOSTI

Probfema 2.1 II rettangolo


ha una den-
sit,p(P) proporzonale a Op2.
Determinare il baricentro p
ed i momenti
d'inerzia f"rlyrfo.
P
IE : o(so2 -f 2b2)/+1az 1 621
: b(2a2.+ zbz)fefu2+ br)
r": mb2(5a2 +sbi)/ts(a+ bzl
I::
:(n!2-+ st271rsi",+ t )
lo:I".|Iyl

Problema 2.2 per il quarto di


cerchiou
di frgurardi rnassa rn e raggio
:ogeneo B,
determinare iI baricentro ua.i
a,i_
nerzia fr, fy, fo. ^o^iii

I,, =, , r, : Iv : mTz/4
I " : m ^.4!l3n
R 2/ 2 1

Problema 2.8 per il semicerchio


omoge_
neo di frgura, determnare I
naricentroia i
momenti d,inerzia rispetto al
diametro e al
gli assi pncipal d.,inerzia
rrcpetto ad7o1ch
":ntr?.O,
O.

[-A: +R/_1tr, g:0 , fy : mR2 I


Ig f
mR2/2; gli assi ,, y,'o- due qual_
7 "no
siasi assi ortogonali nel piano,-e
; l-- '"'
lo tl 11
"g*g:
'9'2, olztJJ"Sr.Ue lw lP
oaua8owo ovo? F nd esserlle o11adsrt eruraa
-t.p o?raurcu, [t arel@Pc g'z Bulalqord
lvlG'* - ool l
"u)ut
'7u ess w eTou'7'7 otzwasalle !n? lP
"ns "l
eunel eryep OO or?ataetp p o11adsyterzrau
-r.p oJuatuo It arelo)Ie) 9'z BuIaIqoJd
o
uI ' ?'l
It,l "I ' ?,Tfzlul : ,1ut: &o1
"t*z: :g rad z asserltaluap
699
-aeardI" aJ"lorlpuadrad g rad z asse,1
rad asse,1ouos ?IzJaur,prledleu.rrarsse ug I
'Cttyo oauo8owo o1etpenb pp
g pe olgadsrt elzreuLp yledycuytdryuaurcur
r pa rscs qE ercurunyag f'U uralqoJd
Ca p .3
Statica dei sistemi di punti

PUNTO MATERIALE

L'equazionedi equilibrio l'equazione del risultante :

*iD:o [3.1]

dove F e iD sono rispettivamente il risultante delle forze attive e delle reazioni


vincolari applicate al punto.
La proiezionedella [3.1] su una terna cartesianad luogo alle equazioniscalari:

Fr+iD":0 , Fv*iDy:Q , F"li;r:O [3.2]

Per un punto vincolato ad una linea, proiettando sulla terna intrinseca della linea
si ha:
I'r+Or:g , Fn*(D2:9 , fa+06:g [3.3]

Vincoli lisci

L'equazionedel risultante [3.1] sufficientealla determinazioned.elleeventuali po-


sizioni di equilibfio e della reazionevincolare. Equazioni pure di equilibrio possono
essereottenute proiettando la [3.1] tangenzialmenteal vincolo (linea o superficie).

Vincoli scabri

La reazionevincola,reamrnette una componentetangenteal vincolo. Sonoposizioni


di equilibriotutte e sole quelle per cui soddisfattalarelazione di Coulomb:

lorl < plorvl [3.4]

owero, per la [3.1], quelle per cui

lr'rl I rrlrivl [3.5]


'olllsod
eluaurerJsssof,au uou 'oil1e1aroJarunuun rpurnbeluasardde.roloqurs ll :"rllaJJ
auorzalrpe1oBunl aluauodruoesns lsuaq .aro11a^Jepolnpotu II "ll"p
"lenprlrpur "l "llpul
uou oloqrllrs 'eleluarJo ?rf,?a{
1r ou"f,f," (. ..,+ ,O) al"l"rs oloqurs un auod
"lI"
ls (':"'qlrrolarr 'ezroy) alole^ un rp auorzeluasa.rdde.r ?llg^lenbpE6
"f,g"Jt "nau
auorzua^uoc
'euorzerntguof,rp a?"urproof,a1leolladsrr aq)rzu" rrlaure.rzdr" o ezJoJa1leo11ads
-u 'qruolnoc rp euorzelal aluarulsnlua^apa 'orrqrFnba1p luolzenbe al erallosrJ
"l
IP rsopu"ll"r1 'aqcruealrrelorrlred eparqf,rJuou (os.laoutouzpod) auorzeJnEguot
eleuEasse?un ur orrqrlrnba,l lressa)au (o1rr11eIp eluel'seor 11o1d
"lslssns il{l$
-Iuasope) rrlaurered rp o e^rl" ruorz"lr)allosallap euorz?urruJalep erualqord1
"lJap
ISUSANI U^IUTSOUd
'rJq"ls rlof,ur^ tl"lorurl glund rlenlua,rar1Erad qruolnog
" .o1und
rp auorzelarll" olu")f," 'ellalsrs 1apolund luEo rad
[t.g] et opue^losrJqol3
tuEo rp orrqrFnba,l opu"zzrleu" rsJ?urruralapgnd orrqggnba1p auolzerntguor z1
rTYIqgMi IINnd IC IW$,LSIS
'sllnu Q a.relotur^ auorz?al e1 ,olorurrr
lep o??Dlsrpeq rs opuen$
uou olof,ur^ Il ar{f, opueuoddns
"lsrsa "l"JJe)
aluaurp^onu alassa a^ap orJqtlrnba rp auorzrsod rluarrrrJlle .apqrssod q or.rq1pnba,1
"l
'o1und Ie olof,ul^ Iep elsanb es :arelo)url auorz?al aluapuodsu.ror
"lloruJ "?JnsrJ
el euoPu"ulurraap a oratelrq arrrof, olof,ur^ Ir oprneJaprsuof,o"zzrl"u" a.rassagnd
otrqtltnba,l'o1und II osral olotrut^
Iep olos eJessaond arelorurl euorz"al
"llortrJ "T
lra+?Ilun qorrrl^
'al1urllorrqrlmbarp ruorzrsodal alatluo{
aruof,ouuerl opq111nba Ip lurour r1E :(rla : itr6/.zg) ?tlury ougtpnbz gp luog4sod
al oPue^orl e [f'g] auotzenba,ll"p a JO opuurrrJalep rl"^"f,rr eJasseouossod
^IO
rrrJolur rlsan$ '(o : rt; rf,srl rlof,ur^ uof, oJoqqar."rs arlf, or.rqrlnba rp ruo1ze.rnt
-guo) allap tuJolur rlEap ouoesrugepa elrugur ouos ouqrlrnba 1p ruorzerntguor a1
'of,lpls ollr11?rp auallgaor g zl opuess)
4und tp luto-sls t?p o?r?o?S:g.dog gg
Cop.9: Stotico de sistemi di punti 3f

ESERCIZI RISOLTI

Es.3.1 Un punto materialeP, di pesop,


collegato a tre punti fissi O, A, B con tre
molle, di costant elastiche kt, Icz, ks. I tre
punti sonopasi in un piano orizzontale, con
D7.: a,OB : b e con le direzioni per OA e
OB ortogonali.
Determinare Ia poszione d equilibrio di P.

Indichiamo con tr, y, z le coordinate carte-


siane di P rispetto alla terna cartesiana de
stra di figura.
Le forze elastiche applicate in P dalle molle sono dirette da P verso O, A, B
rispettivamente, la forza peso verticale discendente;pertanto le forze sono date
da:

Fr:kr(O-P), Fz:kz(A -P) , Fs:kz(B-P) , P:Pk

Ricordandoallorache,4,e BhannocoordinateA: (a,0,0),B : (0,,0),l'equazione


di equilibrio [3.1] d luogo al seguentesistema

F, :0: -ktrikz(o-r)-k3x:o
Fv =0: -lcfl - kz! t,ts( * 9) :0
F. :0: P-ktz-kzz-ksz:O

da cui segueche P in equilibrio nell'unica posizionecorrispondentea:

Iczo ksb p
v: ( k:fu*kz- tks)
lc t k ' ":E
(z) l"rot1+ dld ) l(Q, zn + rh - da7)zl
:qOIJ
'(I) auorzenbasrp
e11ap
ruorznros
erelose eun ouosorJqrlrnba
rp ruorzrsod
a1rnr.rad
(d + : u X d+ u x (a- O)q :
"t
(d o z+ (z x zn z+ I"xos1)y
) ry- ) ry: I x d + I x (d - O )t t: + f
:"Jolls rs
"r{
(f + tt l a 6 -1 y : u
:ePol"p
a (eloqered er osJa^olro^ a /rz ouerdleu r apuo8ol.ro.., arluattr
"ilap Rr^eruof, "
zr zP ?*T t\-/ 1l u oe ( lr o Z + t) U:ffi:+
:? 1 alua8uel arosJo^
Ir
lr r loalr :O -d
:q el0qered elrap aqorzsnba,laqe erolrs 'e10qe.red al"rrrrou
'puspro?ru
a alua8uel auorzalrp ur rluepareJdaz.roganp allap rxuauodmoeel *Jf e"JI"
lg, opuassa
(r) l",tlrt> P,rl
:rne :ad ruorzrsodeJerosa a1nt ur ouqrpnba eq rs'qnrolnoc
rp euorzsreJ Jed
'Q - - "r
O)E d ?zroJ e [d: d osad11
ouos alerrldde aar11uazJoJare,rrletau s uof,auorzrsod "rllsele "l
etoleue .un opuepuoaq.rroc
earlrsod s uo3 auorzrsodruEo pe ,0
? s uo) ruorznlos eJ?JJaf,e rpumb oruaJaIo,ll
tr :e10qeredsllap ass?.lle o11eds.r?rru?f,f,arrre ?f,rJlauroat
er.rlaunurseluap1^e
rs eq) eluaruJ"rfiuil1ard ourerarasso pa "un
"q dr rp
sJaqrl elutpJoor auro? es$?s"rl oruepEacg
do7 - tl olar'qr.s lp efiow evn ep eloqercd
elap a?rye^ ye oye8a11ot ossa aqc opuedes
?
'd lp oltqlqnba tp ruorzrsod eI eJev:rruslLoe
.etn8g tp owercelJe?
oluauilrepr
Iav zso - ft euowenba yp epqeted eun pe ttl
eluengeo) tp .oJqeJs a oJetr-lrq oloJutt uoz
o?eloJutt'ayeugtat ouerd an ar olJql11nbeur
p'd osad yp 34 a1eyta1ewo1und up
Z:g.sfi
t7und tp ua?lcrs r?p o?rlols :6.dog gg
Cap.9: Statica dei sistemi di punti 39

Si ha la soluzioneevidente z : 0 (per ogni valore di k ); inoltre poich k : 2ap, la


(Z) ha soluzioni (positive) corrispondenti a 0 1 r 1-, con s unica soluzionereale
dell'equazionecubica:
2a3r3-2a2ptrz - F:o

corrispondentealla posizionedi equilibrio limite. Si tra"quinaiequilibrio per un arco


di parabola corrispondentea lrl ( con punto medio nel vertice O.
-,

Es.3.3 Determinare Ie posizioni di equili-


brio di un punto materiale P, di peso p, ap-
poggiato ad un piano scabro, di coeffi.ciente
p,, inclinato di un angolo a rispetto aI piano
aul
orizzontale e collegato ad un punto O del \
oiano da una molla di costante k. \/'
Yk\
\
\ yv

Indichiamo con e y le coordinate libere di P


rispetto alla terna cartesiana di figura (y asse
di massima pendenza del piano inclinato, z
normale al piano).
Proiettando I'equazione di equilibrio [e.fl su tale terna otteniamo

- k r i l D T r:O , p s i n a -k V+ O?y:0 , -pcosofp:Q

da cui segue che le componenti della reazione vincolare O tangente e normale al


piano sono:

lorl : {o'r1a'rv: (-psi no *

l0ivl:pcoso
Pertanto le posizioni di equilibrio sono tutte e sole quelle per cui:

l oz l<pl oi v :l 12* ( - 0 " ; q + y ) 2 < f u p f f 3 '

e corrispondonoai punti non esternialla circonferenzadi centro f, : (0,psin a lk,O)


e raggioR - p,pcosalk. In particolare,se il piano liscio (p : 0) l'unica posizione
di equilibrio lungo la linea di massimapendenza,a distanzapsina lk da O.
( d7fd )ru rstlr--!-n
:e.r+lou?q rs sruorzrpuolllel rrJ
dz> d , b:d
:asolosorrqrpnba,lallqrssodg aqr an8as(Z) (f) alpp rno .rad
"
Ea -e1-va _cg
I! '!?s!l rp?urn uo? o?olo?ula? fa ,apgo.rncmtlosadtp ?
;:n:::;,;T.ffi
o1{un as (rr
:llg lap "fqryu'?sau 7
elFp ollopap olsllnslr opuo)as un ero orrrslzzrlrto
"lr?"ls
(z) b:Ea ' d =Ct r
:uor .r1err1.raa eJassaouo.a\ep
gg e VC olg Ip ll"rl I
,.? pa p rsadderl
-uoJ anp rap opq11lnba,1 eprentrl oluenb.ra6
!u1s ag + raursn! - ,O
(r)
! socatr -: n so)v1
, :e.rnE
-g elle oluarurJeJrJ uoe 6ero11eoureJ? ,gO e
f' v0 r.+le4 anp rap ounf,ssrl o q
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auorsue.sllap eJole^ V eJ rg uoe opuerrpul
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olgf 1t autoao*?rtp ,auotsua. Dnsol .oztol oun op ossatdea
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Iep sf,rt"s el.r"e .gO a Oy 1p I1?"r rap a osad
otrdord lap auorz'(lle ollaE8os ,O olund
? er{t Ir ollntrzue ounl.roddo,g
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'g ,O 6p rleualeur rlund ar1 tep orJq
-1lrnba,1 aluaure" Jrdas' e.rezzrleu" ourcrss d
."ulels.rs
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'g essgoutlo?nrr"r ellns a+rl1tr-
V
ezues a p? efqelnJszt1 osad tp e
"loteJJors
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Ins oyrl
-le ezuesory[gu! ,q oury1aue1,ba d wad ou
-ueq g pa C ryeqapw tqundt ,eleuqtal. ouerd
an ur o1sod Atn&g rp
"rrralsrs IaN f.g.Eg
t7und, tp tut?lsrs t?p D2toS :g.dog
OV
Cap.S:Stotica dei sstemdi punti 4l

Chiaramente,le quote di C ed E sono arbitrarie (dipendendotra I'altro dalla lun-


ghezzadel filo) per cui si hanno infinite posizioni di equilibrio per C ed E. n
risultato inoltre indipendente dall'esserele carlucoline ,4 e B a quote uguali o
diverse.

Es.3.5 Due punti materiafi P e Q, di ugual


p6o p, sono appoggaisu una semicirconfe'
renza frssa,di raggio R e diarnetro orizzon-
tale. I due punt sono collegati da un frfiod
peso rascunbLee lunghezzaI : nRl2; il
fr\o e iI punto Q sono appoggiati senza at'
trito, P appoggiato con attrito di coeffi-
ciente p.
Determinare Ie confrguraziondi equilibrio di
P eQ.

lndichiamo con d l'angolo che individua la


posizionedi Q (vedi figura) e consideriano
separatamenteI'equilibrio dei due punti.
Per il punto P si ha (utilizzando le precedenti
osservazionisulla tensionedel filo):

pcos0:Qri-Tp , psind:Or

mentre per il punto Q :

psin:Tq , pcos0: \!r

Utilizzando ora il fatto che p :?q (vedi le


osservazionidel precedenteesercizio)la rela-
zione di Coulomb [a.l] per P implica che:

l o rl S p l arvl' lcos0-sin0l (psind

Da tale disequazionesegueche le posizioni di equilibrio sono tutte e sole quelle per


c u i ( 0 < 0 < rl z):
I 1a 1
tand ) (ir2t) , tand ( (p<1)
l+ tt I+ tt L- tt
I Ula - ry.rad
anbunlenb
4'locrrauatq nd g: 4 ly : 4l
rft xi
r-rn -euoar
mg enep a d osadoudofi pp auowe;Ie oTpEEosa
-
'a1ecrgret oJ teurerp tp ezuanluo3JrrrEras s
D?.pe "IIn
ory4w ezuas o1sod'4 ouyyaue,gapouqrynba
?rpry rp ruorzysoda[ erewvrJale1 g.g Brfialqord
flmd
tplfr
( b)
I azln
- duls uot' j olo8ue un rp al?luozzuo.llns
rl"urlsur aluaulenEn ouos ,Br a ry ltl"Jl I
'zb - zdVf l(dZ+ b) : auel uo) o oloBue
un Ip apluozzrro.llns oleurlf,ur a yg .osec
:rl
Fl r{I 'd7 2 as olos or.rqgllnbeeq IS I
!@r
tu "ti*''
mg 'eItqeJwserTosad p a lqqpvalsaw rqurerlue
!sm3
ouos eV oIg pa
U VO g ownau
olg 1y,oytsy1?
lmF
-e1 :etn8g tp pp ouqrynbe tp tuotz
lnmrf "uralsrs
-etn8guoc el ercwurrelac[ U.g BuralqoJd
F@nm
Eril
JI'dE 1!/:l < ,1
3 llms
'd lp oyqlqnba.rp woyzysodeI enwurrape
f:fl 'd aTuangeoJ tp a p : frr euoyzenbe
ry rp 'etqecs enleynba aloqtedy lp oweJ rrn pe.
tr ouetd un w oTer88odde I ,d osed
mus "p)rlJea
rp '4 eyel;eqew oyund ug T.g Buralqord
;rdru;
trltfi
IJSOdOUd rI^rgTgOUd
tTund tp nue$B pp o?r?D?S:6'dog Z?
Problema 3.4 Due anellini P e e, di pesi
rispettivi p e 2p, soflo scone voli senza attrito
su una circonferenza di raggio R e sono col-
Iegati tra loro da una molla di costante k.
Determinare Ie posizoni di equilibo.
o (e p )
[ 0 : *n l 2 1 p: *n1 2 ;si np- (e+ l 2 )/+1,
s i n d: ( ^ 2 - qp ^ p e r 1 ( ( A ,-i:
zplkRl

Problema 3.5 Tre anellini A, B, C, di


ugual peso p, sono scorrevoli senza attrito
lungo gli a.ssidi una terna caesianaOryz e
sono collegat tra Isro da tre molle di ugual
iril
costante elastica lc.
DeterminareIe forze Fa, Fr, F6, dirette
come gli assi, da applicareagli anellini perch
siano in equlbrio equidistant da O.
IFn:Fa:2ka; Fc:p+2kol

ffi
sr

Problema 3.6 Un punto maleralep, di


pesop, appoggiato esternarnenteaI parabe
Ioide di frgura, di equazonez : d(xz * y2),
ed collegato ad O da una molla di costante
ill
k.
Detetmnare Ie poszioni di equIibrio.
Ic: y -g; ,2 +y2:(Zpa-k)lzazk
(se Zpa > ,t) I
lrt + o u e l 7 b ld >d -n u e 1
:auolzelgull uo) tqfnsotd: tl
'eie41tet ottetd un ur o1sod
'etn8g rp g nd oltqlgnbe lP luolz
"rue?srs
-etntguot aleulto;l.ralo1 !'8 BuralqoJd
"I
tqund tp rru?1lts r?P DttloIS :5'do9 V?
Ca p .4

Statica del corpo rigido

EQUAZIONI CARDINALI

Mo + M' o : O [4.1]
R+f,.':0 ,

Qui e nel seguito


le quantit senza aplce
llff:,",:*:'::'";:,::'i::":::,u..,'
pidised
ottenere indipendenti'
equazioni
:T"-1ltiffi:fiJT;"::.n sipossono
valendo la formula di trasPorto:
nn [+.2]
M4 :Mr*(B-A )

Caso Piano

Le [a.1] danno luogo al sistema:


Mo*Mb--0 [4'31
Rr*R'r:Q RY*R'':o '
'

Comeusualenelcasopiano,M6denotajlmomentorispettoadunasseortogonale
alpiarroepassanteo",o"adettoperbrevitrmomentorispettoado;imomenti
orari ed antiorari'
sono allora distinti in momenti da un'equazione
delle [a'al pu essere::t::t"tt"
Ognuna delle prime i*-"n**ioni entrarnbe' i tre poli
,i.p"ttJ i. urtro polo (r" 'rr"rr*orrosostituite
del momento "l
non devono essereallineati)'
Nelcasopiano.ionsipossonoottenerepiditreequazioniindipendenti'
'(oueld un ut ?
odroc p as eueld) elruEorur aluaruelaldtuo)'?sseu1e1er11dde 'ezro; eun ? arzlo'ull
es :"JeIuJax?l
auorzsal e1 (olrn3as u1 prrgddns rs ardruas auror) ?ltsll ? zlsanb
oun tololul'r p
rad aluessed asseun P ouJo11"olJo?eloJorqse1ru$uroluarnelsods
:?lraqll tp ryer3
olladsrr 'a11aru:a4'(ouerd os?f,lau olddop) oldFl oloauyr1pelred Is
IP euolzlsode1esslg
Ip orarrrnup (ouerdose) Iau anp) a.r1IPalnPIJ1pu1nba olund un
BJOIrrJac
.elerreleur olund y .radelloporrul [?'8] qlrxoFoC lP
"ll131s
q olsanb
auorz?lare1e8lea ouqtpnba,11"arlf, 1s'orqers ? olof,ulU as :olls1
"lnlsod rp perE
es olof,ur-{r1e aleuoEolro Qer?lo3ul auolz?al e1 '(al11duas olorupr) Rpeqll
o1 alslped
Ip oJalunu II oun Ip esnplJ a (ossg) olof,ul^ I" eluerul"tuJou olueurelsods
ololu1,r un
-u.I au :opt8tr odror 1ap olund un P" olsodun orelsllq oltEodde IP 'fl
ora+Bl.rq oltEodde o ouarrBc
INOIZYSU OUOTg IIOCNIA ITYdICNIUd
gQ o1E3odd".l il{tJad
'arrgleEaualassa ouo^aP uou 'dO 'VO olnuelu"Ill e1s
ls'rl 0 : c O+ sO + Y O + ^/ U'
:(odroc Ir osrarr ouerd 1ep elloarr) ouetd 1e N alqurou llaP auolza'rrp u1 e1e11a1o'rd
alu"llnsrr lap auorz"nba,llep aluarullln eresse o-nd polzenbe 11"1IP
"qnlllsos "un
v6 o: clw + oaW
"uluraep
sO o: 37W + cvW
lv'v) "urrurelap
cq o: s\W + aYnt
"uluratep
tCAV olo8uegrl IeP I1"l Iep ll"nPl^lpu! Is? lBe olladsp
ouossod',9O 'giD
oluaurorx 1ap ruorzenba el elu"lPa111 alue61"J"das tsreurnualeP
.yO ruorz?eJ ol'C'g'V l1und er1 ul olezzll"ar q ol8Eodd"(l as luolzlpuo3 Ile uI
.ouerd ellaP elusllnslJ II es arllout pa ol3Sodde p 11undt
Ir osJe^ ollo^rJ e a^!ll" azJoJ
apnrr{f,reJ al{f, ssaluol eaull stulu$tr oJlua owld 1 srluotul pa oueld 1e aleuoEolro
"l
Q alel as 'alueqnsp lep auolz"tlldde,p sllal ellsrrru" e^lt" azJoJ elleP "ruelqs
"llal
Is opql oueld un P" oyot66oddo oppp odroe un u1
Ir es olos a as ouqrltnba "q
aPa1dda.q1,
optitt odtoc pp o"l?ots :f'do) S?
Cap.l: Statico del corpo rgido 4l

Incastro

Rende solidale il corpo con il vincolo, per cui il corpo non ha pi gradi di libert
rispetto ad esso. La reazione vincolare equivalente ad una forza, applicata nel
vincolo, e ad una coppia (nel casopiano la forza giacenel piano ed il momento della
coppia ortogonaleal piano).

Pattino

E' un vincolo quadruplo (doppio nel caso piano) che permette, rispetto ad. esso,
spostamentiinfinitesimi solo traslatori e tangenti al vincolo. La reazionevincolare
equivalentead una forza ortogonaleal vincolo (se liscio) e ad una coppia (il cui
inomento ortogonale al piano nel caso piano).

Manicotto

Consente lo scorrimento relativo lungo un :ssee una rotazione attorno all,asse


stesso: lo spostarnentorelativo quindi elicoidale ed il vincolo quadruplo. La
reazionevincolare costituita, per vincolo liscio, da una forza normale all'assee da
una coppia di momento normale all,asse.

Puro rotolamento

Fissa, ad ogni istante, la posizionedel punto di contatto. E' assimilabilealla cer-


niera, ma a differenza di questa il punto di contatto mobile rispetto al corpo.
Mobilit e reazionivincolari sono le stessedella cerniera. Qualora il vincolo sia rea-
lizzato mediante I'attrito radente, deve esseresoddisfatta la relazione di Coulomb
[3.4].
Per maggiori dettagli circa il vincolo di puro rotolamento si veda il cap.l.
'oyqlIlnbs lp euolzerntguo) eI arcu[wrepg
'tl o77tg
-Ietp olua1rryeorlp 'etgets eleluozzqo ellar
eun pe g uy 'eps11eIe)tpe^ elpJ eun Pe
y u oye8&odde1'gy orleuretPa g olt8et
'd osed tp 'oaue8owo otslprlrras ull U'7'sg
'?, ?
' a- eo- Yo
a:Io
:!nJ ep 'Vf o : 'Zlo - t lsot ow"Iuel]o
,.vft:peSuodrsrnsur,r.z'sg,lleoureuaJlJrt'fr,etlpololl"3 leprtn8poluenbrad
oo D
LA : " e ' oA : e6 ' (4-x-o)d:vO
-' l :t '" "! r,
' ,.i :aqr anEas Inf,
"p
d,: ce a a p * YO ' gd - o&6 ' Sd:ocg
:oureruel?o'[r'r] luorzenbaa1roII" opuecllddy
'd oJluerlJ"q IaP aleuproof, el / a c ouels
'ernEg Ip lu"lsalrel lsse lpe oluelrrlreJlr uoC
188odde leu weloJull luorveer eI erev
"JI
-rrrrJelap 'gy oyayet [eP ezuzlsgP eileP eJeau
4I euolzun! q otgrnds osad g eqt opuadeg
'olrs![
aleluozma overd un Pe tol4lel y nd opy8
'-todde
?'o : CV : gV llap) P e !$
rp 'a;arsosJolotue1latoptuel4 ug ('n':
\-"/
IJIOSIU IZICUSSU
optQt.todtoc gap w!?DlS :f'doP 87
Cap.l: Stotico del corpo rigido 49

Le forze applicate al semidisco sono indicate


in figural se il semidisco rimane appog_
giato agli assi r e y' esso ha un grado
di libert ed una possibile coordinata libera
l'angolo di inclinazione d (orario) che il
diametro forma con l,asse r. Appricando
le equazioni [4.3] otteniamo allora:

R "+ R !,:O: ff.{.-iFr:0


R r + R I :o1 Orv-p:
(1)
M o *M b : o , rb.p2.Rcos0 - HAZRsind - p(Rcos0 a 4R
;sin0):o
dove si tenuto conto del fatto che per
un
semidiscoomogeneo CP : 4RlJn (si ap_
plichi ad esempioil secondoteorema
di Gul_
dino, Cap.2,P6). Otteniamocos : tHA

@r : lkoti- - -4 ' QN:P (2)


z' z7r) '
Perchil semidiscosia appoggiatoall'assey
e non scivoli lungo I'asser deveessereallora
He 2 0 e deve essereverificata la relazione
di Coulombl pertanto dalle (1) e (2) segue
che:
o ( c o t u _ # Ur ,
Le configurazionidi equilibrio sono quindi
tutte e sole queile per cui :
3r 3n
ar c t an a /<\ arctan
<\ ' zo ^---- - -
4 + 6Tp,
(Per p:0 si ha I'unicaconfigurazione
di equilibrioot0:
direttamente imponendo che il baricentro lLtr,chesi determina
sia su'a verticale per B ).

Es.4.3 La lamina rcttangolareomogenea


d,i
frgura ha pesop, baseb, altezza h. Essa

appoggiata ad una linea inclinata di a sull,_
orizzontale, con appoggio liscioin B e
scabro,
con coeffi.centep,, in A.
Determnare Ie limitazoni peril rapporto
h/b
p erch1'equilbrio sia possibile.
( o ue1
z> rt) nloc! ' ( o,otz< r t) oloe;9q
|t" *r 1-l
:qf q nd tuolz"llunl tluenEas al ouon3as luolzeleJ II"t
"Jolls "O
@
. + o t 9-! l < ! q
I I'
:aqr erldtut epuof,as eJueur
"l
olo r; 9
q
:aqc erqdrul (t) auotztpuorerurrd alu"l:ed
"l
14o sor)
(\ -^r *, ,., rl' *O'
,d1 = x rautsd-r o' ( outs! - r ,sotlfi:a n
q
:aqe anEasIn3
"p
O: D qt 1
- ?uls9d + qa1: 1W + vW
"otla
(r) 6 - osord - ruO+ sA : \A+ ^rll
0 : JO _ o u l s d : lg * t A
:ruotzenba al aporuol
(ad al"ulrure?eP
al"llnslJ ouossod tNO tJ
.ra6 '(e1eu11tul e1 o3unl auotztsod ruto
"auII
alualeatnba aluaurel^ o g'ruotzrpuol I"l qI)
(r) l{ o l' rI lr o l o< aA
s :(ernBg
oluatulrajrr uoe) as ?olf, 'y u1 o1uerue19,r
\Ii "l1e
-rf,s ?.f, uou as ( f rt op3odde,11apeJerr"u
"
-rad p or^ o opuassa)g u1 oluelri?^allos ?rf,
uou es ol"lnf,Isse ? olJqqlnba,l
"ururc1 "llaP
opttt odloc 1ap D?!?aIS:l'dog Og
Cap.l: Statica del corpo rigido 51

8s.4.4 La lamina quadrataomogenea d fi-


gura, di peso p e lato l, vincolata ad un a"sse
orizzontale liscio n da due anellni in A e in
B ed mantenuta in equilibo in posizione
orizzontale da tre molle, di ugual costante k,
che collegano B, C , D con un punto fsso O,
posto nel piano verticale per n a distanza h
da esso.
Determinare per quali valori dei parametri
del problema si ha equilibrio con la lamina
orizzontale, e calcolare Ie reazoni vincolari
i n A e nB .

Con riferimento al sistema cartesiano di figura, con origine in O, indichiamo con r


I'ascissa.dell'anellino B e decomponiamo le forze applicate alla lamina (il peso, le
tre forze elastiche in B, C, D,lereazioni negli anellini lisci u{ e B ) nel piano della
lamina (Fig.la) e in direzione ortogonale (Fig.lb).

V e +k h

D rtl KX

Le equazioni
di danno luogo alle
"diiliffff.ll
i. 1"" * Rt!,,:o k(l-r)-2 k r: o :
\8_ v*ft| -o He -fHn -2 ls l: O
/
R ,+R !,:O Y e*V , B + 3 k h -P : o
Mrc.o*M'eo:a p l12-(z k h + V s )I : o
M,c.a*M'en:O 2kh l- p lf 2 : o
Mt" -f Mr, -- o Hal - kll + krl - k(l - r)l : o
Dalla quinta equazione segue che I'equilibrio con la lamina orizzontale pu sussistere
solo se p : 4hk. In tal caso, segue dalla prima equazione che r : J/3; in tale
i@"2-qt) : sf rA:AI , b - vA , ( ,q "- q z) l- A - vH
:aqc an8as[e.?] geu,pr*c
ruorzenbaa1 opuerrlddy .ern3g ur a"Jrpur
azJoJallap oluotr opuaual o"rpalulur o tJelos
-ur^ ruorz?alallap olocler p .o1undolsanb y
^,"1--.0* (r) qp -q z g :
f rp[ f t :S ft
qoz - qt,q
"i' ,'l+
: Q ,sf etonb sns rnt rad .aqegrcads
"l
azJoJ allap eruurerEerp orzaderl eleerld
1ap 1e
(olluaerreq
I -de lap I Z.Z] rl.,.trroJ uo, rsr"l
"l
-o)Fr af,aur qnd S auorzecrldde rp olund g
@"- qz)l: frp! =*
ool
:tnc rad
'frpt ? elerrldde ezJoJ lse Ip ftp o11ut1un ns aq) orusr^Jasso.g areloepe ra4
"l
.S' euorzef,rldderp olund
uoe e
lJ oleluozzrJo aluellnsrr 1p ,ez.rog?lrun.un pe
tlualearnba ouos assa .e1a11ered ouos
"ls".llap
orlsruls olel Ins ellnqlrlslp azroJ al grl)lod
.v olls
-exuriuau ueIoJutt fuorzeor aI aleurwJelacl
' @o (q ' o <q ' o <e )
Q * fr,e- - t ecgtcads ayueuodtto) a euo:rl
-satd 1p eillsrJat4eJec uot ,rleyuozzruo ?zroJ
Ip un oyecrldde ? grtslu1s olel ons
"trralsrs FS
'V ut ollseJur tp olo?url uot ,elecrytat ouotz
-1sod u1 etn8g gp fr,r oued pu oytqrynbe w
7
'q ezzeTlepa b osad W ,gV eqe.un g.f.sg
O :a A , ,r l : sH , qq:vA ,
,r 2 :vH
:"p elep ouos rurllauerlEauluorzsal a1reuorzernEguoc
opl6t! odtoc yap DttlrD?S:f.dog Z,g
ffi
Cop.l: Stotico del corpo rigido 53

OSSERVAZIONI

i) Se :ah,si ha /() :0, cio il diagramma delle forze specifiche triangolare:


come segue dalla (1), il centro di spinta S allora a quota hf 3 zpartre dal basso.
Se o :0, si ha un diagramma rettangolare (forze specifiche costanti) e ^9 a met
dell'asta. Nel caso generale qui esaminato, il diagramma di forze a trapezio, e
ri pu utilmente analizzare, inyece che come mostrato nel precedente svolgimento,
sopmando i risultati per i pi semplici diagrarn'ni rettangolare e triangolare, cio
pensando una forza R : hbposta a met asta ed una forza R : ahz 12 posta a 1/3
dell'asta a partire dal basso.
ii) in ogni caso, il modulo I del risultante sempre uguale a quello della forza
ottenuta moltiplicando la lunghezza h dell' asta per la forza specifi.ca {Zb - ah)12
che si ha nel suo baricentro.

iii) Se b:ohr la situazione schematizza, anche se in modo grossolano, il caso di una


paratia che sostiene un fluido omogeneo pesante, di peso specifi.co a. Vale Ia pena
di osservare che ai fini del calcolo delle reazioni inessenziale pensare la paratia ed
il fluido posti nel vuoto (nel qual caso : a, cio la pressione sulla superficie del
fluido nulla) od immersi in aria. In questo secondo ca-so,infatti, b - ah - po la
pressione atmosferica (supposta owiamente costante lungo il dislivello ), ma al
sistema delle forze di sinistra occorre aggiungere un sistema di forze costanti sulla
destra, dovute alla pressione atmosferica, per cui la pressione complessiva, a quota
y, d luogo ad una forza specifica

: (b - o.y)- (b - ah) = a{h - v)

corrispondenteal casodi assenzadi aria.


*
Igtld"t, : cg;4sf ULs gl)d - aO - YO I
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"ls "ts".[
gqcted rl e 7 ns luolzeywq eI aleufirrlalo1
'C u! rt alue:ogeor Ip ollrne uo? a V u! olyl
-le ezuas ege8&odde 7'Tezzeq?unl a d orad
lp 'gV eaua8owo elce,I Z'7 ruralqoJd
(v
1",91$- Yt)d: v,6:asf
+!E)d- oAia- ogty7[)Lgl&-"e1a: q1
'Y v! o a! luolze"J eI eJeu
"
-lrrral.ap ? 'oleluozzqo.gns gf u lp opuycv!
oyqyynba uy els'g orttet e d asadyp 'aaue8
awo orslppras f yptad q lp arole^ E ereultlr
-le1.p'llltne lp ezaassetI T'? Buralqord
Irsodoud Il^tgrgoud
optitt odtoc 1apo?tllls :f'dog ?g
Cop.l: Stotica d,elcorpo rgid'o 55

Problema 4.4 In un piano verticale, una


lrr na omogenea,a fotma d triangolo equi-
Iatero di lato I e pesop, si appoggia nei vettici
A e B a diue gude rettilinee a e , pa.ssaai
per O e inclinate di r l3 e r f6 sull' orizzon-
tale.
Assumeado come coordnata libera I'angolo
g che A - B forma con 7'otizzontale, si d*
terminino, n assenzadi attto, Ia confr.gura-
zione di equilibrio della lamna e Ie teazioni
vincolariinAeB.

I t . o p : tf\l 5; O s : pJz1 2 ;Qa:pf2l

Problema 4.5 Determinare le reazioni nel'


I'ncastro O per I'arco di frgura, di peso q
e lunghezzarrf2, nel caso in cui I'arco sia
omogenec,e nel casoin cui la sua densiia
un punto P sia proporzionale alla lunghezza
dell'arco OP

- g, verticale
I In ambedue i ca.sisi ha Oe
ascendentel il momento antiorario e vale
Mo : qr\r -2)lr rrel primo c&so, Ms :
qr(r2 + 8 - 4tr)fr2 nel secondo caso I

Problema 4.6 Un'asta omogeneaAB, di


pesop e lunghezzal, ha I'estremo A appog-
giato, con attrito di coefficentep,, ad un a,sse
verticale ed ha il punto medio G collegatoad
un punto fsso O deJl'asseverticale da una
molla di costante k.
Determinare la confr.gurazionedi equilibro.

I Detti c, :6A, 0 : fi7, si ha: d : o,


s: t12+plk;0 :7rt r: plk-l12; a: plk,
lcotd<
l p I
Cap.5

Statica dei sistemi di corpi rigidi

sia per ogni sottosi-


trc equazionica.rdinali[a.t] sono valide sia per I'intero sistema
drma (anche costituito da un singolo corpo) estraibile da esso'
per un sottosistema sono
trc fotze che compaiono nelle equazioni cardinali scritte
in sottosistemi non
qrdle estcrncalsottosistema considerato. Poich la suddivisione
introdurre il minimo
unica, conveniente privilegiare quelle che permettono di
iltero di incognite oltre a quelle esplicita,rnenterichieste.
massiFo tre equazioni
Nd caso piano per ogni sottosistema si possonoscrivere al
cerdinali indipendenti.
al principio di asione
1c forze che le varie parti si scambiano tra loro sono conformi
c teazione.

Yincoli perfetti (lisci o di puro rotolamento)


sono suff-
te i vincoli sono perfetti le equazionicardinali applicate ai sottosistemi
Gient;alla determinazione delle configurazioni di equilibrio'
le reazioni
se non,vi sono iperstaticitr essesono anche sufficienti a determinare
medesimo spo-
rincolari (si hanno iperstaticit quando pi vincoli impediscono !l
numero di vincoli
anento infinitesimo: se un sistema vincolato con il minimo
o isostatico)'
etto a determinarne la configurazione,si dice staticamente determinato

Yincoli scabri
di coulomb [3'4]
oltre alle equazioni cardinali devono esseresoddisfatte le relazioni
h corrispondenza ad ogni vincolo scabro'

Vincoli unilateri

Per i vincoli unilateri, sia esterni sia interni, si veda il Cap'3'


'olsoddo
ose? Iau ?uo?und'(auorzerl rp euorze) ouJalur.l osle^ aaJrp ouos mrallse
"ls?llap
tlBns elrtrasa ?ssa eqt azJoJ aI as ?lu'ttl arclof,rlr"d uI
? ?ls ?lt"S!s
"lap .assa rP ns "un
rPou I"p a"tr)Jasa
Iuorzsal al aluo) rsol'rrrarlsa r13aluaBunrtuor e1eluof, al?anp e oJol elsoddo ouos
"Jl
IPou lns ousllf,Jasa luraJlsa rlte aleralure)ur aq)rr"f,s elw al eqtr ruorz" eT
^?lll[arlserp
'ulserur pa rurlled rsnlf,saouos alluaur
(tE8odde (atatutaf,
'"'eea 't11ar:ee qon terddor ouo?lartrs'eJluou ar{f,rlorurrr rp firreJlse
tlBe e1e1op ef,rJ?f,s ?lse.un apuelur rs rutzlls? q6a olotatuta?ur D?rJDesrrlsr Jad
'(e1turar1sa,polos eJassaouorrap tlo)ur^ r pa alrqsJntserl arassde,rap og6
Jr \l
aJ1i1id r) e,rr11ear?u e^rile qu tlmqulslp .eu.ra1sa
?u elsruef,uof, qu i]
-ollos Buns|? sl"lrcrasa a uou ruJalur rlund rnf, rns ?1s-Bun ",ror"*1r"
epualut rs o?rto?s oqso ;p.1"Jl
Iua.rlsa rl8e alera.ruiaru aqJtJBJs olBV
'(l'sU lpaa) olrede ol"lof,rlr" eruelsrs rp eluepa)ard osee
1e
tsof, rsopuaf,nprJ a (rurarlsa qEau elrrrasa ?sse er{f,ruorz" al ezuapre ut euopua.aur
a) else,un opu"urrrrrla al"zzrl"ue ouossod rs rssauuo) aluaruaerldnp
Isnr{l rrua}$s I
'(e'su 1pa,r) auralur pe euralse
rJ"lof,ur^ luorzeal al ouo)sruroJ alu"llnsrJ .oFrqrqnbe,lap
lap ruorz"nba a1 alluaur
auorz?urrrrJelep ouoluesuof, ruorzenba : uy,...,r*tl .ty alse anep eual?x
"l II"1
allp rlrnlrlsof, rrrralsrsoilos lap {lpou) ly rap ruorzenbe a1
IIod re olladsrr llualrloE
uof, a.Ia loslr ouossod rs tutrd I tturatlsa t13e tllerrec o alaruJas uof, als? rp os"J
IaN
.asilr{3 arltutu oueruJoJ
alse Inf, a1 'rsseuuoo alueurarlldallou rrsnrv? rrualss a (olopuad-u) elrade elezzads
eun p" oEonl ouuep aqr (u, ' . .,0 :
t) ry ruraJlsa Ip als" u rp aualef, Ilrnllsol
(Issauuof,
aluaruarrldrues'tltedo relof,rlJ" ruralsrs er1 aranEurlsrp oporuor"peJas$
end
.essa
P3 ouJol.l? eJ"lOnJ
auaurereqll ouossod aqf, lrualslsollos el"slldde
'ararurar a1lu olladsrJ ruaurotn rap
"
tuotzenba al alezzlllln Pa lr"lof,urrr luorz?a.r rp rluauodruos rp oJarrrnu ormunu II eJJnp
-oJlul PP oporu uI 3ltr41$s 1t ,a.rezzads, ounlroddo a
't.tu1orur.irruorz?eJ a1 o/a orrqrl
-tnbe rp ruorzernEguof, al eJeururJalap a1le ruorzenba allep oJarunu eJBlrurrl Jad
" Ir
' 'lta.rur11ed .tllarrec ralarural alu"rpau ouJalse(l
uo) a orol er1 r1eta11ol (a3sa) rleuorsuarulpouoru euoLo)rlezztl"uar{f,s rprEr.r rdror ep
Ilrnlllsof, (1uotd oueruoddns glrrrlduas rad aqe) rrual$s ouos rllotrrJ" rrua+$s
I
IJYTOCIJUY IWtrJSIS
tptt tdtoc tp na?Isrc r?p a?qals :g.dog gg
Cap.S:Stotica dei sistemi di corpi rigidi 59

In ua sistemaarticolato si possonoeliminarele astescaricheincernierateagli estremi


sctituendole con forze, uguali ed opposte e con la stessaretta d'applicazione,ap-
plicate ai nodi di estremit. Con questo procedimento i nodi in cui convergono
aste
scariche risultano equivalenti a punti materiali soggetti, oltre che ad eventuali
forze
esterne,a forze dirette come le aste: I'equazionedel risultante applicata ai nodi
d,
quindi relaziorii atte determinarele azioni esercitatedalle aste
{metodo dei nod).
Utilizzando questo rnetodo convieneiniziare, ove possibile, da nodi in cui conve-
gono non pi di due aste la cui azione incognita: in tal modo si determinano
le
azioni esercitatedalle aste nodo per nodo (vedi Es.l).
Se, eliminando alcune aste scariche,il sistema articolato risulta separato in parti,
le equazioni cardinali applicate a queste parti danno relazioni tt" u determinare
le azioni delle aste eliminate (metdo delle sezonfi. Utilizzando questo
metodo
convieneiniziare dalle partizioni ottenibili eliminando tre aste al pi: in t4l
modo le
equazionicardinali applicate ad una parte permettono di determinare direttamente
le azioni di queqteaste (vedi Es.2).

Calcolo dei gradi di liberta

Nei sistemi articolati si possonoaverenodi in cui concorronopi aste: per


il calcolo
algebricodei gradi di libert ricordiamo che, trattandosi di sistemi piani,.ugs
cer-
niera in cui concorronor aste toglie al sistema _ LI glad!
?!" -di libert se interna
e-2-rlgradidi libert se esterna (cernieraa terra).
se un sistema articolato costituito da n qplq iso_sf,atico,
il numero complessivou
dei vincoli esterni ed interni (ognuno.or,t.to con la propria moltepliciti
a uguut"
a 3rz. se il sistema mobile (o ipostatieo) u < Bz, mentre se u
> Brzil sistema
iperstotco.

1
D1o r( DZ*J) =vot ' ; 1 : vc1t r 'Purslg:avN
= - '"- '*
- *''t
{*"::;,a:-,* i jltuerlt ouosyO'CV'gV elseel aqr antastnl eP
f r ' - o u rso vN + o A ' 0 : o c 7 7* ra s o c d Y llt+r o H :Q
,
.a :o A 0 : v o M, + o E o
p s o rd v rV+ Y o N v
0 - l ru r s a rr a ' * cv 7 7*p u rs o v p ,'g -\q s o a s v. ^ " r! - .':J
g- Y9g' ' cey:C Ic1g c
nufs &v 1g t gA N
D: Q:l ?so A vN + TT
- :?Joll,ousluello al"f,IFa^ a
elsluozzrJo auorzallp ut opou tuEo red e1ue11nr1ap auolzenba.l oPlrullalold 'g'"P
taqrpeos
arrlred rpou r oursrJeprsuol a trluerrl elln aJassae.ro rad ornetuoddns aqr
als? alou luolze al N uoD oIIIsII{llpqI 'tPau np oPot?ut 11a.rerlldde oruerssod 'aau11
-rl}alaar{f,rrers
ats"IPIsoPueu"jJ
"t* "t*:Ti'J"1t1"il::fi,H:.:Trl_T*
rJ"?uauala aqlllelsosl alnllnJls q gqrrod f,l1"1sosl 1pulnb q errlssald
"p "llntllsor
-ruof, 3T .aluapaeard ef,r11sofl sllns o131uo'cEIv eJeIuJaJeJl
"Jn1nrs "Jnl,lnrls
e orrrl eq Is augq !oe11e1sost ens e tpurnb E al{l 'O,ry alalurat er ? of,Jtl(l
"llol
olelocur^ E alenb 1ns (araruraf, eJl oere) ocrlelsosl sltrelsrs un ouoJslnllls-ol 'f a
"
V O oqe al aqt oruslrasso 'eluauarllduas Qld 'ase Ip oraTrmu 1ep o1dp1 1 pupb
erlEenEa ruJalur pa ruJalsa rlof,ur^ Iep o oJerrmu 11 '(afse enp ouoJJof,uof, Inf, uI sJJel
e erarurar) orllenb 3q O a (e1seelos un uo3 erral eraturae)'enP P?ll
-?1l)Idolloru "
-r1da11oru O opou Ir aJluarn 'or11enb 'anp '1asar'111adspRlItIIdalloE ouu"q g 'g'
"q
asq q 'a1red
'y Ipou I '?raqll 1p per8 lep ololl"l 1ns " Illnporlur auolzelJasso(ll"
erlle(p :qlJaqII rp rperB ollolf,lp oJaqqar^" Is llof,ul^ IP ul InJ lad rausld
"zuasse
els? res 3p Q erlf, o
"llnltso3 "JtlllnJls "l
-er^Jasso 'o11n11zuy 'IPoru anp rn tsJ"nllega
pnd eualsls Iep ?lttllelso$.nep
")glre^ "T
rl
'ese 9IPU luolze eI erelo)[eJ oztl
I "
-"fs\?sJ ?Irrals'.fsun tP eIleJI Is eqJ eJe)ggeL
'8
e C lpou rcu ayexlddeqe)tlrsl E e t azroJ
enp e oTpEEos ? Pa aqt.Ir"ts eP ollnlrs
"Fe
ot q etn8g rp olelortlJ" slrra?sts II' T'9'89
ITOSIU IZIOUUSS
rptltt tdtoc ,p rutzlsts r?P o?rlal1 :g'dop Og
Cap.S:Statica dei sistemidi corp rigidi 6I

mentrele asteBC, CD e .4,Dsonopuntoni:


t.*e)
trIac : Nc.o: -Gcota , N,-o: -(tr * G)/sina

Dalleprecedentiequazionisi ricavainoltreche:

Ho--Hs:(F+2G)cota , -Vo:O , Vo:F+G

(Ho, IIo sono le componenti orizzontali, assunteverso destra, e V6,I/22 sono


le
componenti verticali, verso I'alto, delle reazioni vincolari in O e in D). Le reazioni
vicolari esterne hanno in O una componente orizzontale rivolta verso sinistra,
che
vale (F,* 2G)I sinc, mentre in D la cerniera esercitauna reazionevincolare
con
com/onente olizzontale uguale ed opposta alla precedente e con una componente
verticaleverso I'alto che vale (.t'+ G). Si pu agevolmenteverificareche tali
reazioni
vincolari, insiene con Ie forze attive applicate in B e c, verificano le equazioni
cardinali [4.f] per I'intiero sistema.
Osserviamoinfine che il metodo risolutivo non naturalmente univoco: si
sarebbe
ad esempiopotuto procederein usensoopposto', valutando cio prima le reazioni
vincolari esternein O e in D e poi procedendoda tali nodi verso destra fi.no
al nodo
B.

/-\
8s.5.2
i )La struttura isosaicadi frgura
\esifiia da aste scariche, tutte di ugual lun-
ghezza,ed soggettaa due caricli p e q, oriz-
zontale e verticale, nei nodi E e D.
Dpterainarc I'azene dell'a.staB C .
. 'fr.

Essendointeressatiall'azione della sola asta


BC, possiamoutilizzare il meto delle se-
zoni.
A tal fine, calcoliamoprelimiiarmente, con I'equazionedel.momentorispetto
ad o
per I'intiero sistema,la reazionevincolare nel carrello F, e quindi eliminiarro
le tre
aste I'c, BC, BD, che supponiamo tiranti, considerandola parte di destra
della
struttura, come in figura.
'eraqtl a (o1p,1 osra^ oueluoddns aqr) g' ollarJst lau
"urpJoo) "un "p "lleJlp
eJ?lo)ur..r auorz?el ?11"p a"p alruEoeur anP ellou ruotzenba anP IP eula?srs un lsof,
otu"Iqqy 'gH els" elos rad y pe olladsrr a oJelluli rad g pe olladqr
"l "uralsls
olueruoru 1aptuotzenba al alszzlllln otuetssod
'olrade olelorllJs un IP tsoPu"?"r;
"rualqs
.'"ura?srs'
yepowgrynba tp raolzern8guocaI areurrrpp1
'q
ayrepro Ip eilorn eun ep ossaPe oyeEal1oce
g tp e1onb sssals e11e'orrsr1? g. oIIeJJeJU
'7 ezzaq?unyapn8n a b a d 1t'ry1ads1t gsad1p
'aaua&outoouos EIV ellarq e[ a VO eila^ou
-ew eT 'e1eillral ouerd un u! oyqryrnbaq g
etn?g lp eile^otnw-eilan IJ 8'9'Bg
"Izra?srs
'aruesa ut esard 1ap alred e11ea1url1ddeuralsa ezJoJalll" al
"urelsls
alou eun ttleltel elruBoeut,l ?oll etl ts auotzenba eun uol talse ar1 1p 41d
"llo^ "los
uou opueuo rzas | 3 e olladsr oluornour 1ap euorzenbalelseq agN Ip olorlec 1t rad
tg e olladslJ olueulolu
1ap auotzenbe(l aqqeJats?q'vCltr ar"ulluJalaP asselo^ Is aS
gft, - acv
nz+ dgf
: rn f, o : d A - la c 7 1 a n i o: na
"p t,/\
ern3g tp aletzred e1 rad
"JnllnJls
osN .--E alesr?Je^auolzallp ut a?uelln$r 1apauotzenba
+_ =- ,
uof, slo)lsf, !s aQg" 'o1und olsanb y
EO N
"]rurrl
b?+ grd- -tA
5 vcru
:lnr O: ltt4 - i e- oy47
"P $F-rcn
:?Joll" eq rs oreilulfl Jad
"Iualsls
lP!6!r tdtoc rp tu.t?lsrsr?p o?tlols :g'dog ZS
Cap.S: Stotico dei sistemi di corpi rgidi bg

g enFio I'angolo antiorario d che


la manovella"OAforma con I'orizzontale.Siha
rdi (valutando i momenti in verso antiorario):

Mo : o - -nf,ror, - of,rcosd : o
f vB2tcoso
MB :0, -cf.ora -,@,o.rh*g *vBtcosd
: o
' ftt1'
{rcui segueche sono configurazionidi equilibrfi'quelle per cui cos0 : 0, cio

0 : rl2: B : O (Aal di sopradi B)


0: -rl2: B : O (Aal di sotto di B)

c b due configurazionisimmetricherispetto alla verticale per O corrispond.enti


a

sino:PiQ
8I
ce per sussistonosolo se i parametri del problema verificano la relazione p
* q1
rH.

8s.5.4 II rombo articolato di frgura, costi-


hifo da quattro aste omogenee,di ugual lun-
gftaza I e pesop, in equilbo n un pano
vwtcale, con Ia cerniera a terra O collegata
t B da una molla d costante k.
I)eterminare Ie confrgurazioni di quilibrio det
,sB'fema.

Supponiamo il sistema posto gi in una con-


figurazione con B sulla verticale per O: si
tratta allora di determinare una sola coordi-
nata di confi.gurazione,ad esempiol,angolo d
di semiapertura del rombo formato dalle direzioni oA e oB (che
B debba es-
sere sulla verticale per O discendeda evidenti considerazionidi simmetria,
ovvero
dall'equazionedel momento totale rispetto al nodo o). Avend.ogi.
utilizzato la
sim'nshin del sistema,le equazionicardinali danno luogo a due sole
equazioninon
baaali, quelle del risultante, da cui segueche la reazionein O verticale
ascend.ente
e vale ap (si ricordi che le forze elastiche dovute alla molla sono forze
interne al
sistema), mentre il valore di d rimane indeterminato. Occorre quindi
analizzare
oredaq? 'Irlld:6sof, a (O rp erdosIp I" o otlos !p ,* t '"*t"ll;:t:;f:1[:
Iuolznlos al l.sof,ou"oJ Is '/ e lT oPu"ururrlg '(auolzeal e auolz" 1p old1eu1ld pp
oluo? opuaue? a) ,? olod 1e olledsr IC elw; rad oluaruoru II oPuellnuue slnua+1o
o - osorI H - gulsl/ - gur"9a
:auorzenba,ll"p llnlllsos alassa gnd auotzenba e1 'aluaruaollduas q14
"zJal
s o r* gq s t / * g s o t T g
0 - r u t st dv - 0 rr, r 9 a*gurrl
o- rqs1or* es.otzH
I
la
0 : 0rl. _l -, ursr/ - osorlH + oqsr(asor17q)
:Joll" ouos Juotzenba tluapuodslJJof, arl
H
0 so3lz
o
'r opou leu Jg. eq3
"lIJJasa "ls,l "zJoJ
ellep rluouodwor a1 ouos r{ e ll e^qP ern8g uI e1e)lPq ouos ollnu uou oluauloul
ouu"q oqr azroJe.I'COV7 o1opuaduy y pa OVg opPu"dn l'yg olopuad11.rad
opuau)s'{VOC
eluau"Arlladsr 6 - onSh['o: vXW luorzenbael
"oo/ht'o:
ol.radeol"lof,IlJe pIIIalsIsil orulJaplsuoea 'p e B' IIUaJsarltau aleltcJesaessa"P
ezroJal l^opuenllsos'gg ourelunulla'otdruasePY '"rue?qs 1ap11redaloEuts
"ls?(l
corpi rigidi 65

8s,5.5 II sisema di figura si compone di


quattro lamine ugual, omogenee,di baseb.
.Essesono sovrapposte in modo tale che Io
spigolo inferore sinisro d una lnmina si,a
z distanza h dallo spigolo superiore sinisro
della laminasu cui si aPPoggia
S determni il massimo valore di h che per-
mette l'equilibrio del sisema.

Consideriamo I'equilibrio della lamina supe'


riore.
si tratta di un corpo rigido pesanteappoggiato,per.cui la verticale passanteper il
suo baricentro deve cadereentro la linea di appoggiosulla lamina sottostante,cio:

b
h<
2
posizione
Consideriamo ora nel loro insieme le due lamine superioril calcolando la
del baricentro a partire dal punto medio della lamina loro sottostante otteniamo:

ph+ p 2 h 3,
:-n
2p ,

per cui la condizione di non ribaltamento diventa:

b
lnr.!
-2 + h<i
2

considera.ndoinfine il blocco delle tre lamine appoggiatesulla lamina inferiore e


procedendoin modo analogootteniamo:

2h< !2 + 6 a-4!

Poichla lamina inferiore non pu mai ribaltarsi, non si hanno ulteriori limitazioni,
ed quindi
b
h^o,: tr
Notiamo infine, come del resto intuitivo, che tale limitazione pi forte della li-
mitazione horot : /3 che si avrebbe se le quattro lamine fosserosaldate assieme
nella configurazionedescritta e costituisseroquindi un solo corpo rigido.
'(asse,11e
azJoJal{f,rproeF 1g)
olladsrr ollnu olualuoru ouu"q ass?un ns rluaprf,urpa a1a11ered
7
noo ' zfr (b- d - zaP ' o:
ssQ -'aQ
'sQ - i:
aqc oueerldurt
e :o ro 6
c g: oicl
6' 0 :9a+ e" oQ -ofraQ :0:sItr
d :zfrq +' oe t ' 0: 'fl6trog :0:1I
0: fr ge +f roO
tlsurpJef,ruorzenbaa1tnc rad'ernEg uI a?e)IPUIazJoJal ouu"q F gO elw.l Jad
'areloEuellal eultuel sllaP a flg e+se.l
-laPotrqtltnba,laluetu"lsJ"dasouretraptsuo3
=
.EI ,fl ,V
ur auJalsa fielozur ruozeor eI oJeuturJo+ac[
'D ezuelstP e Y rcd ale)qJa^ eqns
e9r;e.IFP
fl uoJ 'd osad tp eaua8owo 'g(I
elnualsos ? Pa 'g oilalreJ a V erctura) eI
ayrcIpaw aleluozzuo auotztsod ut oltqtltnbe
u elnualuew p rlel e b osad rp'etn8g
?'q
"
tp eeua8otuo atelo8ueTTeJeuwrelel 9'9'sU
u_ =
7>,_ d(r + u)
->q +
q' q ( ttu + . . . * rt z + q )d
(a1se toprSg
aqqeJes auotzelrrull e1 I + u eP ollnlllsof, a
asso; odroe I a)aul oS '?lq ;' q ourerualolJ Inl rad (arelleqrJ lru gnd ts uou a
asq eJarlur.l rad et3Eodde aroFa;ul e1) ar1 aulurel
Q IP oJerrmu 1t 'auresa ur
"ululel
osef, IaN 'u Ip aJa)sa.rf,le e llllJlsa.r qrd ardtuas ? auolzellrull aql oJerqs 1pu1nb .g
"l
r +u - 7, _ du
>u + q (r t"+...*r tz+q) d
n
:arorraJur eurruel ellap orluat 1ep arrlred e 7f q ezzaqEunl rp ol33odde tp oluaurEas 1t
oJlua aJapef,alap oJluef,IJeq me 1t dz osed 1p odroe un IP 3113J Is :oll"6ll3p arrlred
e eurrrrel u rp of,)olq orrrauaE un opueJaPtpuot olszztleraua8 eJasse gnd opolaur 1
gNolzv uflsso
tptltt tdtoc rp rru??lrc r?p o?!?ots :g'do7 99
Cap.5: Statica dei sistemi di corpi rigidi 67

eomdo conto dei precedentirisultati, e del principio di azionee reazione,


le forze
csscitate sulla larnina sono indicate in figura, per cui le equazioni cardinali

R.:0: Or1":Q , lb,+y*iDz"1O"u:pi (DA"*aDa"*eer:p+q


,

M ,1:s, a(p-es ")* ol : bea"-tf,:o, OBy:o


implicano che le reazioni vincolari esternein A, B,z sono date da

o,t:(0,-#,0) , iDa:10,0,f)
, Dn:@,T,rLfl
lgfrlo - aEz: No
glla: xo : Ha :agl?ld,:'"?*41
'IqrsIP ! erl a?elrr
-r6seezroJaI ?q)uou 'oytqypnba1p e1se1eu8as
-seauonern?guoc e1gqcrcd ,! tp orcIeA oruw
lrn F alewwJeTep 'o7ug7eru8o tp ezuasseuI
'q aluelso) rp
eilow eun ep rye?a11otg a V uoc'g orB?eta
d osedpnBa rp'rcua8orno!{tslp a4 ep oynr
-Itsor ? etn?g rp ewapls II g'g BtualqoJd
IgtAzlF: 6 tYf7d: C tq f :' u !' o r tI
'else Pa o)stP erl H u! ewlq
-rrreJl vzJoJ e[Iap oppow y 'auorzetn?guoc
a1elu 'a altqrssoderc tlu lp
"leluozzyoJlns
vleuq?w V O uor oyqrllnbel gqcted C lp orot
-e^ U pa d tp eJoIeAorillulw F eJeururnlaq
'alllp p egecrldde'g oyueanouttp 'etteto
etddoc eun pa (d a1uelcgaot uoc) orqezs H
ur or88oddel e?uoddns rc e'e11orneI lutwqa
s aluapa?ardeualsls ;ap' Z'g BuralqoJd
la g t - 6 ' ld f" s q :Y
uoz 'g1so)psurs - gsoy :!p auonnyos6 |
'ourlw
tuo tp ezuasse ut 'a1ecrylat ouetd un ur o?s
-od'etn?g tp ewaqls y rcd ouqt1rnba 1p 1uolz
-etn?guot aI T'g BtualqoJd
"Jeuftrrrela(I
IJSOdOUd II [SlBOUd-
tpttt tdtoc tp na?lsrs pP o?rlols :g'dog 89
Cap.S:Statica dei sistemi di corpi rigid 6S

Prolrlema 5"4 I due rcmbi artcalati di fi-


gura sana cosiuiida quattra aseomoge-
nee, di egual lunghezza I e peso p, mant*
nute in una confr.gura,zianecon BOC :7116
rispettivamente da un tirante OC e d,a un
puntoneAB"
Determinare I'aziane del tirante e del pun-
tone"
[ ,Voc -- 2p ; NtB : ZplJil

Problema 5.5 Il sisemadi frgura,in equi-


librio in un piano verticale, s compone di un
disco di raggio 2R, girevole attorno al pro-
prio centra fisso O, di un discb di raggio R e
peso ra.scurabile, che rotola senza stdsciare
suJprimo, e di un'a.saamageneadi pesop e
lunghezzaSR che uniscei centri dei dischi.
Si deerminina Ie candizioni cui devono sod-
disfare i momenti C1 e C2 di due coppe ap-
plcate ai dschi perch l'equilbrio sia possi-
bile, nonch Ia confrguraaionedi equilibrio.
Izct : cz I pR; cosd :2ctlpRl

Problema 5.6 Nelsisemadi fi.gun, posto


in un piano verticale, i due disch di raggi R
e2R possonorotolare senza strisciare rispe-
tvamente sugli ass orizzantali r e nt, post
a dstanza2R" Un frIo di pesotrascura,bile
avvolto sul secondodt'scon si appoggiasenza
srisciaresul primo, passaper un punfo fisso
O dell'a,ssen e scende verticalmenesose-
nendo un cantrappesap"
Determnare iI mamento C della coppia da
applicare al disca d ragga 2R affinchil s-
semasia rn equiJibriocon I'angolo di frgura
0:r13.
T' IC:3pfi1
I G / r t u) \uetfi:
sl
'oyqlgnbal
"l$ssns
?rIruge orslp p enclldde ep etddot e1ap C
oluouro(a IaP our.rss"u eJoIeAI! eleu[rrrJal(I
'ezueJeluoJJlJ ellap orluo) Iep JaT
ennvlp e eorl Is orslP PP orlu?." E erp eryl
? oru pp ezzeqtuq erl 'olqne ossals oI uor
'.tg or8?et Ip pssg ezuaralvo"m ?un ns essed
erIJ osadW oru un'd eguengeot
"Melwserl
lp olylrc uoc 'e8yorrtters ossa rp nS 'ee)rl
-tat eprn8 eun o?unl e[qow oJlua) I erl r
or8?et e d osedlp o"slp rrn !'g BrualqoJd
/l
':il tptDu rdtot rp rru?lsrst?p o?t?o?S:g'dog OL
Cap.6

Azioni interne in sisterni articolati

In questo capitolo esaminiamo pi in particolare sistemi articolati piani isostatici,


cio dotati di vincoli, esterni e interni, necessa,rie suf6cienti a mantenerli fissi. I
vincoli sono supposti lisci (l'eventualepresenzadi carrelli, appoggi o pattini scabri
richiederebbesemplicementeI'uso della relazionedi Coulomb [3.a] in tali punti).
In queste condizioni la configurazionedi equilibrio assegnatae le reazioni vincolari
esterne ed interne sono univocamente determinabili.
Per il calcolo delle reazioni vincolari si possonoutilizzare i metodi indicati nel ca-
pitolo precedente,che completiamo con ulteriori informazioni che ne rendono pi
veloce I'esecuzione

REAZIONI VINCOLARI ESTERNE

Per il calcolo delle reazioni vincolari esterne si possono ulilizzare le equazioni car-
dinali applicate all'intiero sistema.
Se queste tre equazioni non sono suffi.cienti,si possono impiegare le equazioni car-
dinali applicate a parti del sistema. Risultano in particolare utili, per sistemi arti-
colati, le equazionidei momenti rispetto alle cerniereapplicate a parti del sistema,
evidenziando eventualmente anche reazioni vincolari interne.

REAZIONI VINCOTARI INTERNE

Le reazionivincolari irternesonoreazionidi vincoli interni sulle aste: per il principio


di azione e reazione, le aste esercitanosui vincoli azioni uguali ed opposte alle
reazioni.
Trattandosi di vincoli interni, essiesercitanoreazioni su pi aste ed in generaletali
reazioni sono diverse tra loro. Non quindi opportuno "tagliare" i vincoli, ma
preferibile "tagliare" le aste in prossimitdei vincoli, evidenziarecio la reazionedel
vincolo su una determinata asta e, tenendo conto del principio di azionee reazione,
evidenziareanche I'azione dell'asta sul vincolo. Per determinare le reazioni cos
ruorzeurquro)rlrqrssodal apnt aurof,rsof, 'popadns arqg al epuel e{f,/;zg a or.re.roglue
g 'auotssardurof,s itr uof, asJerpruorzua^uor alunsse eJess.a ouossod eluerul"Jnl"N
'(osa1auaraeJorJaJur o11anb tossardurolauar,r
olerpenb 1ap arorradnsolsl p 'o1ee1pureurof, ? atuallag oluertrourp as) rrouagur
arqg al epual aqr /.;zga1ua11ag oluarnorn p pa (or.reroosuasur arelonJ e aqqarepuat
olerpenb o1uaua1a,1) erJ?Jog or1Ee1rp auorz"(l'(*o1e.n1, q olerpenb o1uarua1a,1)
arrolz"Jl p lV. aprsse euorz?31:e^rltsod errrof,elunsse ouos Is ol"slpq ordrnasa,galq
'ole.rpenb 1apll?l anp rns rlsoddo rsra,r
opuaurnssra auorzeeJe euolze 1pogdpupd lap oluot g1t auarl rs euorzueAuorelsanb u1
'?Jlsrurstp alred elllrJesa ruorz?
"ll"p
al a?"f,rpurouos oJlsrursolel Ins aJluau 3e1se,11ap ry alred el"lrrrese
"rlsap "ilpp
Iuorz?a1.radouEasrp .ruorzua^uof, al orref,rpure)f,e{ al oJsapol"l 1nS 'olerpenb 1ap
or?sruisa oJlsap r1"[ anp rcp rleluasa.rdder'q8e1 anp elu?rpetuelsanb ol"Jlsa
"p
ElsBIp ourlleJl un ererrpul pB els f ou8asIr aluaualuoeolerpenb I oloqunsolsanb
,.
q odtl 1ap oloqtuls un eluerpdE ruorzua uof, rl"l arsrlpur osn ,g (ll
{Eh
'rluauodtuor,alo3ursellep o$a^ 1eopren8r.r
"rs "eraprsuot
alred e11eoprenErrets ouEasrp ruorzua^uoeasrrardalarrrnsseeuEosrqau.ra1
"ls" Ip
-ur luorze allap alol" Ir aluau?ro run areurrrrJalap.ra1odred a1uauprn1etr1'/41
a7ua77ay[ olu?urour o]uaruour 1ap aluauodurof,?f,run.l aJlueur '9 o11,6o7pp
"l]ap ?
?uotzpeleursu{f, (eaur1e11ealeru.rou)elsanb e eJ"lo)rpuedradauorzaJrp auau
"ileu
+duroc el e .M ?ptssa euowe"urelq) (e1se,11ap p^ll"luasardder eeuq e11ealua8uel)
euorzaJrpsllau eluellnsrJ Iap alueuodurof, eJ"Jeprsuof, ar4pnlens-uo),[
"ls"(llap "l
'ossa p" aleuo8olro auorzaJrpur oluauroru 1apaluauoduor a oueld 1eu
"l
alu"lln$r 1aprluauodruof,anp al auJalu ,:o,* qrrrad ou"uretrlf, gsnrerd tmalqord ra.p
r"porezzrla*er")
Qosse,"rs" 'fr,"r,:Tl:::JlL"ru;ffiffi:J
rp"rrnu
'o1und 1au aluasard oleul8eunur
orlsef,ul Ip ouJelur olo?ur^ un rp ruorz"al alsJaprsuoe aiassa ouossod olund tuEo ur
auralul luorz" a1 'oro1 eJl rleples lll"Jl rsresuad gnd epltp ?lserun
"p "lrnlrlsof,
?t{rlod 'sJ}le(llns elred eun e}"rf,Jesa ruorzs el d ul 2uJ?lur tuotz)
"ls?(llep "p
ou"rrrenlf, rs :11red anp q apl^lp ls d olund ons un ur else(un opuerl?e; (r
"l
IN?ISJNI INOIZY
'(s'd*C aqf,rre tpaa) areturar a1
aluaEunrEuof,el aurol alleJrp e alsoddo pa rlenEn ouos ereruJef,ellep_eperllns al"llf,
-Jase lJ"lof,ur^ ruolzeal l uteJlg? t16oogoterut??ut oirtv?s ?ls?.un u arelottlred u1
'(ossa ur rlualJoruof, ats? al a11n1a1er1?"1ouos rs es ossals olof,ur^ g osarduror)
eleraqrl rlred e11ealerqdde rleurpJ"f, ruorzenba a1 aretardtur ouossod Is el"rzuapr^e
!op?tyv rur?lsts ur eulelut tuorzv :g'dog ZL
Cap.6: Azioni interne in sstemi
articolat 7g

di queste e di quelle.
A volte le azioni interne vengono
riportate in diagrammi che ne visualizzano
damento lungo l'asta' In tari diagramrni, l,an-
indicato il segnosecondore convenzioni
assuntel in particolare, il diagrarnma
del momento flettente riportato
delle fibre tese. dalla parte

iii) Per determinare le azioni interne


in un puato p in genere si utilizzano
zioni cardinari appricatead una le equa-
dete due p*ii irr."t ii*,oe .asta.
se entrambi gli estremi dell'asta
sono vincolati, si procedealla uliber
di essi mediante il calcolo delle azione,di uno
reazioni vincolari interne o esterne
precedenti). (vedi paragrafi
Tagliata allora I'asta in un punto
P ed evidenziatele azioni interne
di asta totalmente libero' Applicando si ha un tratro
a questo tratto l,equazionedel
proiettata in direzione di risultante
.r/ e ? si hanno ,i"o"rrir.."*"
taglio, applicando inveceI'equazione t,u"ior,e assiare ed il
d.eimomenti con polo in p si ha
flettente. il momento
Non sempre per necessario
ricorrere a questo metodo generale.
tagliando in P il sistema esso se ad esempio
risulta diviso in due parti d cui
le azioni interne possono essere almeno una libera,
determinate direttamente utirizzando
cardinali applicate a questaparte, le equazioni
in generalenon rigida.
Ricordiamo ancheche per determinare
il taglio tiirr-u"to flettente in un punto
P di un'asta rettilinea, incernierata "i
agli estremi basta utiliz zarele
momenti con polo negri estremi equazioni dei
per i due tratti in cui p divide
modo non occorrecalcolarein preced.enza |asta, In questo
alcuna reazionevincolare (ved_i.Es.l).
un'osc rettilinen, scaricae incernierata
agri estremirsoggetta a sola azione
costante in ogni suo punto. assiale
se invece l'asta scarica, ma non
anche un taglio ed un momento ;il;*;i|,
flettente (vedi anche Cap.S).
iv) In generalele azioni interne
variano da punto a punto in
se in un punto interno ail'asta una medesimaasta.
concentratauna forza, attiva o
assialeed il taglio hanno nel punto reattiva, l,azione
una discontinuit a salto pari alle
della forza, mentre il momento componenti
flettente continuo. se in un punto
una coppia' il momento flettente applicata
ha una discontinuit a salto pari
coppia' mentre I'azioneassiale al momento della
ed il taglio sono continui. Nei punti
le azioni interne non sono definite. di discontinuit
osserviamoespricitamenteche
a differenzadi un carico concentrato,
di un'asta una forza distribuita il peso proprio
con continuit chenon provocaquindi
nelle azioni interne. ,-'v'vLo discontinuit,
Le azioni interne negli estremi
di un'a-stacoincidonocon le reazioni
vincoli ivi presenti o con le forze esercitate dai
ivi applicate. In particolare, se in
un estremo vi
'"rls(un auorz?(un
"p "uJalul
auarrresrlrleu" eJJnpap Jad opolaur aruof, er{f, osollnrd 'r1e11nsrl lep a11tn
"lg!Je^
aruof, alrnqlJlslp azJoJ al a auralur luolue al ruorzela.r IIE1 aresn ounlJoddo grad ,g
"Jl
'ouJa1ul luorz e1rad alunsse ruorzueluof, all"p apuadlp ruEas g ezuapuods.rroe e1
"Jl
ergrradsszroJ aluaE'e1eluauodurof, olnpo.o,rr trla*r,aTJ:I
"llnqlJslp "llap "l
auolz"(llep r e olladstr sl"Arrep '"m,l oEunl elmqlrtslp lglmds ezrog e11ap
"T
alelrrJou aXuauodrnor olnpou ur erl3enBn or18e11ap r pe olladqr el? lJap sT
"l
'osoloEue olund un euelag oluatroru p .rad 1pu1nb er11dr4 ollE"l leu .1nulluorqp
eun 'or13e1 olnpotu ur eqEen8n alua11ag oluaurour
lr lap u pe olledsrr rrap
"l" "rI
'a1e8a1orol
ouos 'else,l oEunl z ssrrse(llop luorzunJ 'auralur ruorz? aulfg?t slse(un r{
"J1 "l
'axuallag oluernour Ir aJellnuus aAep rs oura.Ilsa alel uI ollaJr"f, un o eJaluJat ?un
!?op?t?tD tut?lsts ut ?ur??ut ruotzv :g'dog lL
Cop.6: Azion nterne in sistemi orticolati 16

ESERCIZIRISOTTI

Es.6.l Un arco a tre cerniereOAB poso


in un piano verticale, con O e B alla sessa
quota. Le aste OA e AB hanno ugual lun-
ghezza l, pesi p e q rispettivnmsnfs, s 16t-
mano un angolo a con I'ozzontale.
Determnare Ie rcaaioni vncolari nelle cer-
niere O e B ed il momento flettente nelle
ase.

Per quanto riguarda il calcolo delle reazioni


vincolari nelle cerniere esterne O e B, pos-
siamo scrivere tre equazioni per tutto il si-
stema: vo
fio:0: Ho-En
E, :0 : Vo{V6 : p* q BHa
t s-
Mo : O: prcosa+ tllcosc : VB2lcosa

e, come quarta equazione, Itequazione del momento per una sola asta, ad esempio
O.'4.,rispetto al polo l. (cos da non far intervenire la forza esercitata in ,4, dall,asta
AB):

Ml^:o, ff6lsin V6lcosa


"+e*cosa:
Da queste quattro equazioni segueche:

Eo:HB -4llco tc Sptc tr P *S q


, Vo= ,B- -
4 4t 4
A questo punto, possiamo agevolmente de
terminare il momento fl.ettentenelle aste. per
I'asta di sinistra OA consideriamol,equazio.
ne del momento rispetto a P per il generico
tratto OP, di lunghezzac, cos da eliminare
le altre due azioni interne lf e ?; si ha cos
(indicando in figura le sole forze che hanno
momento non nullo rispetto a p):
Cap.6: Azion nterne in sistemi orticoloti 75

ESERCIZIRISOTTI

Es.6.1 Un arco a tre cernereOAB poso


in un piano verticale, con O e B alla sassa
quota. Le aste OA e AB hanno ugual lun-
ghezza l, pesi p e q rspettivzmente, e for-
rna.noun angolo a con |'orizzontale.
Determinare Ie reazion vincolari nelle cer-
nere O e B ed iI momento flettente nelle
ase.

Per quanto riguarda il calcolo delle reazioni


vincolari nelle cerniere esterne O e B, pos-
siamo scrivere tre equazioni per tutto il si-
stema:. Vo
fio:0: Ho-HB
fir:0 z Vo*VB:p+q BHs
IB
Ms - O: prccxa+ lltcosc: VB2lcosa

er come quarta equazione,Itequazionedel momento per una sola asta, ad esempio


O/, rispetto al polo .4 (cosda non far intervenire la forza esercitatain L dall,asta
AB):

M^:0. Ifslsin V6Icosa


"+e*cosc:
Da queste quattro equazioni segueche:

3p*q rr P *S q
E6-HB=P]3cota , Vo= ,B:-
4 4' 4-
A questo punto, possiamo agevolmente de
terminare il momentoflettentenelle aste. per
I'a.stadi sinistra O,4 consideriamoI'equazio.
ne del momento rispetto a P per il generico
tratto OP, di lunghezzar, cos da eliminare
le altre due azioni interne tr/ e ; si ha cos
(indicando in figura le sole forze che hanno
momento non nullo rispetto a p):
'?f,IJ?tS
"aullll
-lal elserun Q cg eql ollnllzu" olu"IJasso
'a?se ?IPU al"rsse auolze.I oJermarclecl
' l zezueryl P e ora d a F )
-tya^ e1ns g vo) 'I!1L ezzar7?unl a a[gern"s
-et1 osad Ip ? Cg 'Igt7ezzeqtunl a d osed 1p
'eeua&outo q yg'apctyat ouerd un u1 e1sod
'etntg lp uJltr-lsost ern11nr1s e;1ap Z'g'sg
'(t) olelpsu II anEas'g oPu"ugrlla 'tnr ep
"roJu"
(s- t) t- tw :o: alr y
s'-l
o: :s'- l ^psoc:!-
o:9o.o, 1- sa + lw : o: aEAI
" s :erole
eq rs (auorz?eJ a auolze rp otdrcugrd II opusprof,ga) l7a7 ns lluepo)ald tuorzua,tuoe
al uoC '(eaurl11ar else(l oPuasse o1*ralersse auorze.l a g e V alaluJaf, allau azJoJal
rsor oruprurulla) g. e a V pv olladsu luorzas enp al red oluaurou IaP luolzenba a1
oruel^IJts'Ag"d'yluolzas ol ?guDt?u?oPu"Japlsuo)atgV els""losells-?l)Iduas
rad reopuaraJrg 'elr"ssa)au aqqalss uou y q a O ul IJslof,ul^ luolzeal allaP
"lels taql oIu"I^IessO
auolz?ulluJalap e1 'a1ua1lag otuaruoru olos II olsalq)lJ olels assoJas
(r) ("-r)";frb:@)t711
:lnr ?P
ssH *or o"! lt +t W :O:
0 :? socs&zl-p uls aW
' :"q rs 'o11osIp alqg al epual eq) alualleg oluaruoruI
eJo)ue opuarunsse24g oye4octraua8 un tp ezzaq8unl dg - s ets'gy e1se,1lad
"l
oEoleueonl Iap opolu uI oPuapacoJd'atddooouollerus?rl uou aq) tlol1'trIP y a
: @)tIN at[) I^rassoIS
O rruarlsar13auezuasarde1red arassaalap aruof,'O : (l){W
@_ "#*: @)r7r
:INf,
"P
O : p s or ro 1 -la s o f , 2 lO* p u r sso 1 + t I N
r,r
:O: aShl
:g'dog sL
llolo?t?to na?lsrs ur ?ur?lur luolzv
Cep.6: Azioni nterne in sistemi artieolati 7l

Conformementeall'intuizione, supponiamoche sia un puntone: la sua azioneassiale


iY quindi costante in ogni punto e pu calcolarsi dall'equazione del momento
rispetto ad O per I'asta O,4.:

M 3^ : 0, d'n+-Nactt/Z:o => N"a:


vz h
Per quanto rigua^rdaI'azione assiale'rrLOA, osserviamoche essa continua in quanto
L;apressionedel puntone ortogonale all'asta (e quindi provoca discontinuit nel ta-
sho ma non in N): essapu quindi esserecalcolata considerandoun solo tratto
di asta. Inoltre, poich .4 un estremo libero, senz'altro opportuno considerare
I'equazionedel risultante in direzionedell'asta per il tratto AP (AP: c): suppo
nendo N a trazione si ha allora:

N -J =rL:o
2l\/2 ,/Z
+ N:efr
L'azione assiale in OA quindi una funzione lineare della distanza da A, ed ha un
valore massimo N = plJi nella cerniera O.

8s.6.3 La struttura rigida di figura, in *


quilibfio in un piano vertcale con un incastro
in O, omogenea,di peso specifrcok.
Determinare Ie azioni interne in un geneco
punto della struttura.

Si pu procedere in diversi modi. Un primo


modo quello di considerareun tratto CP
(m : r,0 ( x <-b), un tratto BQ (BQ :
y, 0 S y ( o)e l'asta a ? ottenuta sezionando
in S (73: s,0 < s ( t), comein figura.
Con le convenzioniadottate in fi.guraper le
azioni interne si ha allora:

CP:

da cui:
'tr[:0
,T-lcx:O, Mr*krl:g
2
J"lI
2
lV=0 , T: kr , Ml- -k
'auorznlos rp oporn orurJd Iau orol olrnqlJ1e ol"lgluBls ourtsepaur II ouu"q 6'rfi 's aao
",,$^
1 -e)t
rod a 6 ur euJalsa aJEIof,urAeuolz?al efiap oW'oA'oH

+^
:luolzes tluen8as a1olduasa p" oPueJePrsuol'9 ep arepaeo.rd1p
lXuauodruoc a1 'e.rn11nr1s
sJar?ur.l rad rleurprec tuotzenba el uof, 'eurtrd arloclef, rp o11enberessa gnd (o1z1l
-rasa rad olorlef, rp r18e11apI opu"lf,s"l our?Iuue?)e olos tnb aql) oporu oPuof,as uO
.?,lGq
- zo)rl : oN oluaruour tp egddoc pe e
lg -r"l \ "un
0+q+o)q - o/t alef,llrel ?zroJ"un Pe IuaP
-uodsrrroe torlseeur,llau IJ"lotuIA luorz"al el
(f) agep ouoEuallo Is I : e rad aqr arlloul
, r -" , ortrer^Jassg '(auolzear a euotze p oldltupd
3o : /[
II opu"pJo)u a) aluauerrtlladsu 0 : I
'q : s rad au.ralutIuolze allep olo3l") eluapet
-a.rd 1ep alnuallo 'e.rn8g Ip ezJoJa1ouorse
e,ro 'y ul ?rnl"pl"s oFq111nba,1 oPlres
"naP
,,-Jh1;.., -grra^ Il"llnslr 1 e.rejlorluoc tp euad
"l
al"
(r) ( " q-" 4 : l w ' O: J' ("+g*a)1-:a1
:ln3 eP
( 0:J
,
0:("+q+p)l+.nf
o : g o "t t -lq ' t + t w
:ruorzenbael ouueq Is J ? e1se,1.radaugul
' f r r t- :J' o :.^ t
3E - :ln :rnf, sP-
o: tyal 'o: f rq*J'0:.rllr tbg
nt1+
Cap.6: Azioni .interne in sistemi articolati Tg

8s.6.4 Il ttiangolo rigido di frgura,n equ-


Iibrio in un piano verticale, formato da tre
aste omogenee,d ugual pesop e lunghezza
t.
Determinare I'azione assialein AB.

Per calcolare I'azione a.ssialein un generico


punto dell'asta .AB, determiniamo anzitutto
le forze applicate in un suo estremo, ad esem-
pio B. Queste si determinano agevolmente
con le equazioni:

MS t : o , vBt-u"tf +n!-0
Mi.B:0 , vBl +EBt+- ol: o
da cui segue che Vs - O, Ha : plzr/g.
A questo punto, consideriamo una sezione
BP (EF: s) e supponiamo lf a compres-
sionel I'equazione del risultante nella dire_
zione dell'asta fornisce allora .ff:

r ./q .
.f - - t / n' - V o" "
-2 - z
s r/Z
- -P I
z
-0 =+ n ( " )r-( # sr/3 \
+_ l
2t)
Il metodo qui indicato si estendein modo owio alle
azioni interne T e My, ed al
calcolo per le altre due aste (per quanto riguarda per
? e My, si tenga presente
I'osservazionefinale dell'Es.1).
o: + 9a
$Fo
o:sron#u'^n:';:r:i;,
- sA' -
:tuorzenba al aluarrrelllladsrr ouopuodstuof, Inf,
ll
i.l
frl
,il:
lill
iilr,
iiirli
:rluanEesluaq)sllEerolleouueqIseuolzealeauolz"lpoldleulrd
ezJoJqe1 opuauoduoea6 'g lji
Iep otuo) opueual e Og lP " gV lp IuoIzeJIPeilau
opou Iau elrf,rasa gV qr szJoJllep lluauoduror ellsp el"p alptorul enP artl" alleu
a eyu8of,ur{llauruotzenbaeJl [so) ornslqqe Q Cg y 'rad 6' e olladqr
1; "rue]sls
rolueurour
'tg else,l rad p e olledsr 'gy else,l rad y pe olladqr 1apluotzenba
ar al our"r^r.rlsa'a1uer1l orueluoddnsaq'Og elsr-rlour"Iullulla'o1und olsanb y
dz - r e + o- - 1 tr - tf,o *!o iQ- n n ' Y
:sse(l osJa^ ello e cB' e.rl
"
,g ortEodde,lleu uro a.relof,ur^euolz?al e1 'erua1s1sp .rad g pe olladsu
-orrpuadrad
led
oluaruour 1ap auolzenba(l alu"Ipew 'a1uau.reunul1e.rd ouellorlec 'epeurruJalaP
'elrl"lso) E el"Iss? auolz" ?ns
Inf, .lad rect.rtls e eeullllleJ ? AA else,l
"l
?Qg e?se.fiau al"lss" ouo!n4[ eletvIJalecl
'oIssII ott&odde un olsod Q 'Cg lP olPe
oqund 'g w at1uew 'etta1 e oleJelvracu! Q
ii
oTund U 'aqqernrse4 osad
ril
'gV lp olpaw'g
ouverl e4 e4le aI eJlualrr 'd osad ouueq O C a
i
gV e1'etntg rP 9'9'sg
"+se "rnttnr?s "IIaN
tlolo?t?Jo tuta1sti,s
ut zur??ur luolzv :g'dop 08
Cap.6: Azioni interne in sistem articolati 81

da cui segueche Nr.o :0.

Es.6.6 NeI sisemadi frgura Ie a.steomo9e-


neeAB e BC d lunghezza I hanno rspett-
vamente pes p e q, mentre gli altri compo-
nenti del sisemahanno peso rascurabile.
Calcolare le azoni interne nell'arco EB.

Determiniamo le forze esercitate in uno dei


due estremi dell'arco, ad esempio -E: esse
sono una forza orizzontale Npp dovuta al
puntone ED, ed una forza diretta come Ia
cord.a AE, dovuta all'asta AE, che scarica
ma non rettilinea e che supporremo compressa. Esse possono determinarsi con le
equazioni:
ME B: o , w ro* - QotL^: o
. vz
DA I I
ME o:o , er-vel*Qna
n:o
Osservando che la reazione verticale nel carrello ,4. vale Vn: (3q + 14 (come si
ottiene direttamente dall'equazione Ms : 0 per I'intiera struttura) segue allora
che:

rr p+q p+q
trnO: t ,tAE:
2 Zrt
A questo punto, considerandoun generico
tratto EP di arco, individuato dall'angolo
d di figura, le equazioni del risultante oriz-
zontalee verticale e I'equazionedel momento
rispetto a P danno luogo al sistema:

.lf cosd- ?sin 0: Nso - OorL^


yz

N si nd* cos/ :A n t4
vz

Mt: urof,G-cosd)
- r"'#t(l- cos
0)- onr#f,"r^e
r l plr l" p l
l.rl: TwplZ: lTwpl
: s)
z(zlg6
s e olladsu eluatlau olueluolu IeP ?1"^IJaPel aqJ
opuassa,or13e1lr arols ur e11Ben3e
a'rpou anp o e a'opuasse arassealep aruo) 'o= (zlt'\!y1 : @)tw ar{t hrasso Is
(0.rtr-0so?-rh,..fu:!w ' ,
(psoe+r uls -1- J_ : a
( psoeapur s) ;j7:,V
,G)a :4' olund leu auJalul luolze al atsturoJ auolznlos Int el
Cap.6: Azioni interne in sistemi articolati gg

PROBLEMI PROPOSTI

Problema O.l Nella sruura apresen_


tata in figura, le aste AB, BC, CD e DA
hanno ugual lunghezza I e pesop.
Si determni l,azione a.ssia]en"il,ut^ AC
di
lunghezzay'Bl e peso trascurabile.

I lf : 2p * F, tirante I

Problema 6.2 II sistema articolato


di fr_
g-uta,posto in un piano verticale, costituito
da cinque aste di ugual pesop e lunghezza
l.
II sistema vincolato all'esteino meliante
tre
carrelli in A, C e D.
Determinare l,azione a.ssialein BD.

Iu : e ( 7 +6 l t)l 4y 'g(r:B P )
a compressione
I

Problema G.B Nella struttura di frgura,


Ie
aste BC e C D hanno pesop, mente tutte
le
altre hanno peso ra.scu
nbile.
Determinare le azioni assiafi nelle a.ste.

I Nn, - p(coss/I + sinsll)12," fr;


Nec - Jlpla; NBs: pf2'; -
Nco - p(t3lo--r/t)l\/,
@:Dp)
a compressionel
*sF
rl I I Itdp/ * gll"a: rIN : gnla : J :tzlttt- gfzla- - N :'t <s
W :gnla- : 7 :qtzld- - 1.r2I> r
9ll"d - :
dc:t2oc
U1a: "1 tzl\z-s)w : t1a1: 7<r
r c lt r y : t W il>x
lL lW - : a t 7 V d - - - N:g V l
'oc e gv u: luolze eI enp)Fc
a "uralq
frv eqa.ilaP?p e eyex1d
4e W olvaurour rp eyddot eun eP eley)qlrcs
ag?nral ouetd un ur e1sodq 'd osad tP
"
eaue8owo 'Cg Ip euoue))a Pe afqernJslr-Jl
osad owrcq '117 ezzaqtuq IP 'gV 'OC 'Cg
?Fe eI a 'g ezzaq?uq W 'gV e1sel aPnb e1
-pu oetn8glp ernnnrls e1 g'g Burotqord
IGv:r) vl (tl "-r ) x a: {w : vl 0 l" z- r )d: t : z r l( t lq + r ) g / \ d : N : c v
(ag : ,) (r - tl")w : tw | ?,1 <r
lls ry : ly a 1 : 7 f 7 >x
tlw_ : a :gLldz_Ltlw : N I cs
{'h O:tW :glgL|ld_:N ig V
O: lW: LtlgtlW Z- Zlgvd: N : CICI
'a!se eilau aunlu! tfrowe aI eJePxPc
'g C lp ?pw e egecllddv 14{ oluawo tP
ertreJo etddot eun uoJ ? e[eluozzlJo O C aox
'ayeultat ouerd un ur o1sod q aruagsls p- 'd
' osad tp eauatowo 'CY rP Pe silqeJ
"vorzeJJe
-n?s'er? osad e 7 ezzaq?unl len8a ouueq a1se
al etn8g rp 9'9 ?uralqord
"rn?tnrts "IIaN
I euotssardruoce
dV : r :gvvld + gtlnz - zlgnta - voN
dEI:s 2gLvld+gtlov+tzlgnxa- aoN
glzlVi + d) : va71ls: ca 7 1 l
'b apc11rca
oilre> un atsBe C u! 'gV lP oqPou olund
Iou oleraturarq ? go e?s.e.fi"P g oreJlxrrT
'ql;qetn)se4 osad e 77 ezzatl8unl eq CV erl
-uaw 'd, osad a ezzaq8unl ouveq gO a VO
l
'etn8g tp ernllnrls 7'9 BtuolqoJd
"IIaN
tIDIo?tIJo ua?lsrs ur ?ur?1ut ruorzv :9'do9 ?8
n sistemi ortiealoti 85

Problema 8.7 Nefla sruturarappresen-


tata in fr.gura,Ie aste omogenaeAE ed ED
i hanno lunghezzaI e pesop, Ie asie rmanenti
$ hanno paso rascurabitre.Una forza, di rce
l
dulo F ed nclnata di r la rispetto all'orz-
t\,f tvl.
l
zontale, applicata in C.
Si deerminino Ie azion a"ssialinelle aste di
peso rascurcbile.

INt, - Nae:Fl2r/l-Plz
Nne- -F12+ pl/z; !"t: Flz + plJz
NcD : -plz - 3F l2{2 (a trazione)l

Problema 6.8 .lfeJ/astrutura di fi.gura,


Ie aste hanno ugual lunghezzal e pesop, ad
eccezionedi AC che a peso ra.scumble.
Determinare le azioni interne in AC.

IiV : +plJl; :0; M : a ftirante)l

D
I vz
Cap.7
Static dei fili

EQUAZIONIINDEFINITE DI EQUITIBRIO
In ogni punto internodel filo, p : p(s), vargonole equazioni
differenziali:

F+o*#:o , # Ar:o [7.1]


dove (s), F(s),o(s) sono rispettivamentela tensione,
laforzaspecifica attiva e la
forza specifica reattiva distribuite con continuit
rungo il filo.
La tensioneT(s) la forza esercitatain P(s) dal
tratto di filo di ascissacurvilinea
m.aggioredi s sul tratto di ascissaminore.
se negli estremi A e B, di ascisserispettive s :
0 e s : l, sono applicate le forze fa
e fs , si hanno le condizioni al contorno:

fe*T,l:0 , fe-Ta:0
[7.2]
Per vincoli lisci e forze specifiche attive conservative
si ha l,integrale primo:

T +U: costante
[7.3]
dove [/ il potenziale delle forze specifrcheattive.

CASO PIANO

Proiezione su assi cartesiani ffssi cry

Le equazioni [2.1] diventano:

Fr+Qr * # : o
Fy +o y* # -0 4s: 1/tlyn@ dr [2.+)
T, - T"y'(x) -0
'ruorz"J8alur szues auorsual l ef,sluJoJer{t r[S'Z]
(ellqlssod opu"nb
orurJd alr8alur(l uor elueltrllln eJessa qnd sEIJd
"llnIlsos "l
0 : qo * t { , 0: { +" o+ ir , 0: !*r,r
[o'2,] LJ P
:ou"ue^lp [g'l] Folzenna aT
olcsll ofl.{oud
'aluauodruo) ?ns eun o auolsua? ?ou ? as'h'll e1 a'ruarlsa rltap auotztsod e1
"l
a es'[g't] QoIl opue)eJslppos'aruesaur eualqord 1ap aqegtmds ouJoluof, I"
"lou "l
ruorzrpuof, al uo) a [g'f] tsl uol elulluJa]aP eJassaouolaP O 'C 'P l]u"]so) eJl arl
[e'r] - (, +fi)wt'o: I
t(c+fr)uqs
:ep sl"p Q (er > vs) g e y rlund 1er1 osarduor olg Ip oll"r 1ap1 ezzaqEunl
"rI
[ r'r ] ( s - n )d , : g ' (c + n t , ' d , p-' J
| ) Uwr a o :
:"p slep rod q auorsual el"tlpaa /l a al"luozzlJo 3 uol
"T'atuepuaf,se
lg'rl (.pc+ f ) u' o tn *cr = @ ) n
:euogzenbaIp opuof,as auodstp Is olg 11'outrd olsanb u1
"auII "l
'orrraJlse oJll?(lleP a oJaqll ouraJlsa
un ur ezro3 sllap auolzarlp arnddo (11essgas) o1g IaP ruraJlsa enp 1eP
"ls?rldde "lFP
ol"npl^rpur 1od q ouerd g 'orgreads osed 1ap euoIzeJIP 3l aluaualuoc /z ouetd un u1
Pa oaueBoruo'o.raq11
erEFalle rs 'l ezzaqEunl a d orgttads osad 1p 'a11q1pua1seul olg un
YIUYNgTYD
'auorzern8guof,el ?lou In) IP Iru .radelezzqtln 4td o1 .radq auolzelord
"Is
elsan$ 'olg II erE8alle rs tn) opuof,aseaull IP olt3er F e I aoP
"llaP "rnleJnl
sP
Is'rl 6:e 6aeg, 0:1+"
-JJP o+ ir' 0= a16+t/
:ou"lua lp [t'l] tuolzenra e'I
Basu.rJlur BuJa+ B[[ns arrolualord
'euolzernE
-guor l elluEorur q 11enb1apfaqrl 1g .rad ol rad q auorzarordelsen$
"lzzrIln 4ld
'olg II erttalle Is IR) opuoms auorzenba,lq (z)f - /i a,rop
"aull "lleP "u"Is1.rer
!l{ l?p o?tols :;'dop 88
Cop.7; Statica dei fiIi 89

FROFILO SCABRO

In un filo teso su un profilo piano e convesso,scabro di coefficiente p, in assenzadi


forze specifiche attive e in condizioni di equilibrio limitc la tensione vale:

T{0) : TasPe [7.10]

dove r1 la tensionein un punto .4 e d I'angolo di awolgimento, contato positi-


vamente da .A nel verso di crescente
aulPro ozral I" (e) e1ero11eopueddnlrasle1erra1a q sauorsuele1pupb a ,re aluelsol
?or?'olorrrd 3 rad auorznlos (S) e1,(ag = 1) osal olotu ets olg U lnl q osl
"l "q IaN
(oZ < I aqe aluasard opuaual ,0 < ? rad l qurs : /i eaul1 e
D?'l : I auorzenbarp e]]ar e11aprrgerE
u r opu"ruo'Juot "Uap
a n fo - I opuauodaJrnpap
aluaulo,laEe gnd rs auorznlos?f,run(unrp aluaueuJaTrrnu eJsuruualap
aruapuars'er1
qnd ts (o < ,, rad) auorznlos?f,runrnr e1'ra "zualsrsa,l) auorzenberunrp rs
'' "l"Jr
p
(e) - qqst?z : I
p ns auorzrpuof, elue^rp (Z) et erlueru
"^rlnlosrr "l
D
- r{so f,D- - 6. ,
O:C
:rroleAI 0 n ouerrldrul (f) a1
Q.rad
.7 o p,
(z) (c + -
;-)uursr? (c + ;)u"lsn - I
:"ssals eaull ezzaqtunl e1 a
"llep
(r) g: (? )f , ( ")n
0:
g rad a y .rad eawl or8Eessed1ep at"p ouJoluof, I" mor4puo) al
"llap
opuauodrur O , C ,p r?u"lsol el areurrrrJalep rpurnb .g'y
Ip IS Ip o1pa olund
"tleJt
1au autEtro uol 'e:n8g IP ou"Isolr"t srualsrs Ie orrrsrraJrJIJ .?tlpornor arorE3eru.ra6
'[e'l] '[r'r] '[g'l] auorznlosefiop osn
"Ft",taE
oruer)r"J'rurallsaenp lau ol"ssg ,aluesadoau
-a8otuo olg un rp orrqrpnba.llap rsopu11"1tr
'(oZ = osr,l o4ow eB
o[g It lw ur oss, f uy enznleuy
"relo)tged
'ox,ezveprP e a eTonb
epe gsod g e V ryund enp u! .ruraJ?se
. "ssals
v8e o1essg'd otgnads osad a 7 ezzaqunyyp
'oeue8owop" eqqlpuelsav!o[g un 1p oytqynb
-e tp aoveJntguoc eI alewwJale1 T.t.Bg
IJ1OSIU IZICUSSS
l{ l?p o?ttols :2.dog 06
T

Cap.T: Statica dei fili 9t

ia si deduce che q - a3/2 (z(t -za))-r/2 ;in questo ordine di approssimazione,la


configurazione del filo allora la parabola di equazione:

{3.(l
u: ==2o) (r2
\" - az)
' 2o"/2

8s.7.2 Un frlo OB, omogeneoed inesten-


dibile, di peso specifrcop e lunghezza/, fs-
saoin un estremo O ed appoggiato senza
attrito su un piolo liscio A, posto aIIa sessa
quota di O a distanza2a: iI tratto rimanente A (a,o)

AB del frlo pende liberamente.


DeterminareIa lunghezzadel tratto AB.

Ponendo ), : AB,la parte di filo OA si


dispone secondouna catenaria di lunghezza
J-).
Lungo il tratto verticale AB la tensionevaria linearmentecon la quota, come segue
dall'integraleprimo [7.3]; in particolare, nulla in B, non essendoviforze applicate,
e in ,4,vale:
Ta: p (1)
D'altra parte, poich il piolo in ,4 liscio, la tensioneha lo stessovalore immedia-
tamente a sinistra di ,4 (vedi figura) ancoracome conseguenza della [2.3]. possiamo
quindi studiareI'equilibriodel tratto di sinistraancoracon le
lT.6l,[7.7],[z.g],con
il riferimento cartesianocome in figura. In base a quanto ottenuto nel preced.ente
Es.1 si ha allora:
C:O , D: -o.orh9 (2)
d.
mentre a determinata dall,equazione trascendente

/-) : 2asinh I (3)


a

per cui il calcolo di ricondotto al calcolodi a. Osserviamoinfine che per


la [?.2]
si ha:
Te: p(ye - D) : -pD (4)
!u rsd1p7 - zD * \O o:Y0+p+ !1d-
"l"d :
:rpulnb ? :y q auorz?eJ a g' q E
"ll"p
ezJoJllsp '!1d- a1e1o1 osad 1ep alep 'au.re1sa
ezroJallap euellnsrr II olFu er{f,orJessat
"rs
-au ? olg 1ap opqlpnba,l rad 'e1red
"rtl?rg
and - ,) : YO' &)+sJ:v11qvA
:rnt .redtg
- aa tv6 - Y; aqe lll"Jul eq rs .e.rntg e1rc
olueurreJrr uo3 '[g'l] oupA a1erta1ur,1pp
, lz't]1 oluoluor Ie euorzrpuoJ osn J"J
"llep
aluar)gns e g' 1p elonb eJ"urrrrJelapJad
"l
'g e v firlaJls
-a ryEet1 e1onb rp ezu"ragtp eI eleu[wrop(I
'qeluozzlro.fins g
c\,
ZI olo?rn vn lp erywpu! D olnpo rp ezro! eun
eP g u! o?nuslsos? pa v ow?rlsa.il"u ol"ssg
p '7 ezzeq7unl e d ocgrnds orad rp 'eEqW
-ualsaul pe oaua8oano'IV olg un g.!.sg
'olg ll .radorrqrlmberp ruorz
-e.rnEguoranp lpupb a ruorznlos enp ouueq
Is ! < t rad a.rluaru'auorznlos !s uou I > I
"q
rad :o1g 1ap ezzaq8unl e1 lad I erurrl arol
- un rp ef,npepts (0 < n f o : 7
"zuel$se.l
uot' o7f 7l-: 6 Ip a lqsoeg/1 * ?qu1s: n
rp rrge.rt r opueluo.q;uoeordruase pe) olzrt
-Jesaaluepe)erd 1apo11anbe oSoleue orge.rE
olpn+s oun ?p laluaueer.rawnu eJossa
"?losF
ond (S) el aq) aJe/uassope 1nb orrrerlrurl rC
p
(s)
;{ soer +-q qst , z-l
aluapuof,s?r1auorzenbarllep auorznlos (a1en1ua,ra)
*l Qo ar{r erolle an8as (p)-(1)
"ll.C
! !?p o?t?otg :2'dog Z6
Cop.7: Stotico dei fili 99

[,e due precedentirelazioni fornisconola quota di B:

G-Q.t
- yB= - :- _
G 2Gl sin p
pp * *,'- (1)
p'

Per ottenere tale risultato non quindi necessariofar uso della teoria dela cate-
narial per orrvio che anche per questasecondavia, che consentedi determinare
completarnenteIa configurazionedel filo, si perviene alla quota di B. Le costanti
a, c, D e I'ulteriore incognita 16 si determina.nocon le condizioni: .-

passaggioper A: D * acosh C : O
tensioneorizzontalecostante: ap: GcosF
pendenzadella catenaria in B: sinh(39 * C) : 1anp (2)

lunghezza
dellacatenaria:, : orirh(f + q -asinh C

Naturalmente si potrebbero scriverecondizioni diverse,ma equivalenti: ad esempio


alla terza delle (2) pu sostituirsi la condizione:

valore della tensionein B: c: p (y a- D)

Dalle (2) si ottiene cos:

sinhC - tang- =!-- ;' sinh(34 -t :1anp


------' ., * C)
' Gc o s

D : _G coso, /, * (,ur,6 _
' ^_lp ^1,
GcosP'
P V
per cui la configurazionedel filo completamentedeterminata. In particolare il
precedenterisultato (1) si ottiene richiedendoche yp : y{r: na), da cui segue
che:
Gcosp
YB:

--*lttnP
(z) (zl"t,t a ! o) o?( a )o ' o 7 ( t
j
:aJassa ?or) a ep terlEg elle oluerulJayr uoc 1o1g
II osra^ ezueraJuof,Jrrellep ello^rr arassaaaap (ezareJuoJJr) al"rlrJou) erggrads
"ll"
auorzsal e1 .a 'osa1 aJassaa^ap olg l\ CV rp olund ruEo ur tapqtssod Ers
"llrJ)sap
auotze.rnEguoc el aq)Jad 'yd : ca auorsual C ur arrnpo.rd tp o11anbaluatue*nd
"un
opuassa CBr al"f,rtJa^ olleJl lap ottaJa(l 'ezuera;uolrrJ olet3Eodde CV o11l-r].l
"lls
olos Ir areraprsuor aleJnl"u Q 'olg Iap ezzaqEunl ellap olollet Iep eug Iy
"rurunu
(r) 2 I< Y o<ht
:arassa a^ap orJ"Jorlu" oluaruoru un elqqe etddoe el ?q)Jad
"roll"
- UYd: AI
"Ud
:a erddor r-ilap W oluaruotu II otuepad
. z f v lv z,
z a a: lF Tu u
"' :(ezuaraguocrte rp
oauaSouroo)Je un rp oJlua)rJ"q Ins t'Z'sg(llap oletlnslr 1 rad) alei\ a olJpJollue augul
gy otg Ip op"rt 1aposad lap oluaruoru 11 'ollnu g arotradns ezuara]rorrl)Ituas BII"
olerEEodde olg Ip eC oIW4 Iap a orsrp 1ap gsadrap olueruoru II erluaru'gydalerr
a orrsro Q ale)rpa^ olg Ip ollsrl 1ap osad Iap O ps olladsr oluatuoru ll 'Cg : y
olsod a al"f,rlral olg Ip op"rt U CA olleq 'errralsrs orarlulsl rad 6 pe olladsr
oluaruoru 1ap auorzenba.l aleJaprsuor els"q 'erddoc .ru oluaruoru II aJ"lo)lef, Jad
"llap
'alrqrssod ers orJg
-1ynbe tp euornernBguoc ap\ gt1crad oEI lep
ezzaq?unl eu4ulu el ?q)uou 'e1onb era[ulw
rp euoyztsod eilau e$ y oytqrllnbe lp !uo[z!p
-uoJ u! gqcted oJstp p atettldde ep eqeJoll
-ue erddot eilep W oluaurorrr I! eJeulwJepe
r 'O oJlual oudotd 1e
* .tt ourolle elol.ett8 ? o?slp U '@$p F olessy V
o o(aalls" ouytd 1yuot'g orZ?ut rp'oaua8owo
orsrp un pe etn?g vr ouro? ol!4p ezues oTet8
-Eodde e '7 ezzaq?unl a d ocgtceds osad rp
'elrqrpuaTsaw pa oaua8owo olg un p't'sg
!t{ l?p o?ttols :2'dog V6
Cap.T: Statica d.ei fiIi 9E

Per quanto riguarda il calcolo di ?, I'integra-


le primo [7.3] implica che:

f@) + p-Rcos0: p\ (3)

mentre l'equazione [7.5], relativa alla dire-

\ izione n, diventa:

r(0)
-O(d)-pcosd:0 cio:
R


o( d) : ,(;-2cos0) (4)

Dalle (3), (4) segueallora che le relazioni (2) su ? e O sono entrambe verifi.catese
> 2R. Poich tale limitazione pi restrittiva della (1), segueche la lunghezza
^
minima del filo I : .r?(2+ zn lz).

Ds.7.5 Un frIo di pesotra"scurabilee di lun-


ghezza (tr - 2a)R appoggato, con attrito
di coefficiente p,, ad una semicirconerenza
fissa, di raggio R e diametrc orizzontale. AgI
esremi A e B del frIo sono posti due punti
materiali, di pesi rispettivi p e q (q ) p), ap-
poggiati senza attrito alla semcircorferenza.
Determinate iI massl'mo valore del rapporto
qfp perch all'equlibrio A e B siano alla
sessaquota.

Poichi punti materiali.A e B sonoappoggiatisenzaattrito, proiettando le rispettive


equazioni di equilibrio sulla tangente alla semicirconferenza
otteniamo:

T4 :p c o s a . , T B -g c o s 0 T a lT a : q lp

D'altra parte, il filo vincolato con vincolo scabro,con un angolo di awolgimento


(zr - 2a): la condizione di equilibrio limite [7.10] implica allora che il massimo
rapporto dei pesi :
qlp: TnlTe - 4t(t-2a)
'auwu ouqfilnbe lP lvolz
-lpuor u! epln8 eile oglttodde ernwu aqc
oW lp olle4 pp ezzaqtanl eI ereurwrelog
'q eze$
-!p e V tp ollos ry p eTsod 3rl eguengeoc
seJqe?se[e$rozzyo eplnE ns e8&od
lp
"un
-de rs V oureJlsa.fieuopssg q .lezzequny
"
e d otgoeds osad 1p 'egqypue1nw pa oauat
ewo olg un seletrgtez.oueld un a7 t L.Eg.
.(a1ue1sorelonb olg opassa,[g.l]
" II
ourrrd a1erEa1ur,11ep
aqf,u" an3esaluelsor sts
J aqr ot"J II) 'nlottd ._ J el^ a olg n
otunl eluelsol Q J oluts1.rad .u7f7 - t uot
O : d - r?uls6' O:psolO - 1, O: 3
J. TP
:"roll" oru?ruello [9./,] ere"uFt
-ul alellarord ouqplnbe rp 1uolz
"ural "ilns
-enba a11eq 'epluozzrro ouerd un q ? o1g II
'ezuara;uourf, ?un opuo3asolsodslp opuassg
'o1und
_.__1-- ons Juto ul oH 1ap euosuel eI eJeulwrap1
'a etnTtadetwes
rp elez!y"^ ess'" Ip oller ouo) an lp apg
"
-radns eile opyEodde ,ezuateg
"lueure-alelse
-voJ4J eun opaolrs o1eteqle oyqygnba uy
q td otgpads osad a 7 ezzeq?unl rp .oaaa3
-owo pe eilqlpuafsau.r'osnrr;r oIg vn g.l.sg
It{ l?p o?ttaS :2"dog S6
l
l;
tl
,'
-.:?
Cap.I: Staticadei fiti gT

Denotiamo con la lunghezza del tratto


ap-
poggiato, che indichiamo con BE.
Incondi-
zioni di equilibrio limite, la distribuzione
di
forze quella indicata in figura, per cui:

Tp = p,p\ (1)
Consideriamo ora il tratto di filo libero
.4.8.
Con riferimento agli assi di figura, abbiamo
le seguenti condizioni per determinare le
in_
cognitea, C, D, rg, Tg:

passaggioper
A: D*acosh C:h
passaggioper E: D + acosh(2
'a
+ Cl:O
t

lunghezza: I _ : asinh(19 + q _osinhC


(2)
tensionein E: o: lt
p
pendenzain E: sinh(I9 * C) :6
Dalle condizioni (1)-(?) segueallora che
soluzioned.ell,equazione
algebrica:
A2-2^(t+ph)+t2-hz:o
(3)
da cui, tenendo conto che deve essere
r ) , r ) hrseguel,unica soruzione:
A :l * ph -\l L z(JT +ztlh
Noto l, gli altri par4metri introdotti
sono dati da:
a:-D:p, coshg:Ll_h t tE: -tt^C (C < 0)
*^

OSSERVAZIONE
All'equazione (A) si pu pervenire pi
rapi_
damente utilizzando I'integrale primo
[2.31.
Infatti dall'equazionedel risultante vertcale
per il tratto libero .48 s deduce
che Tau :
p(f - ) e quindi che

Ta- pn(l-A j2 a p zoz1 z


Pertanto la condizisne T6 - Ts : p
diventa
ff i-pp\ : ph
equivalentealla (3).
I{go.: r) s lld: (g/cd)qurs
I
'ortgryrnba rp ruourpuoc ut'apm8 eilep
O eu
-orzasrelwJlep g lp ezlJ|e9.stp
eI eteururrels(I
. aleluazzuo e^tlle
ezJoJ eun
acsr8e g oure4sa;1ns .eleluozztro eJt.leJ a
e[eJtlJ?A eun ,alsq aptn8 anp e lWIoJu!^ g
,1 ezzeqtunl e d otgoeds
V rrrre4se lF eq
"
osad rp toaua8ouo olg vn g.t Buralqord
a
I d: rl
.ouqryrnbetp tuolnpuot w
elonb il
srzrrsssrrrrp auomrsodeilau erc g gqctad q $
ry -*
t
eJoIeAU areunrrJayep.o1uq1etp ezuas* uI '1
'ZlAu ezzaq7unla d ocgneds osad
I
rp'oaua8orao ? (IV oW U Z.! Buralqord t"
J
t
il
r{
t
l( slq so tg : n
eluapuaf,s?J1 auorzenba.llapauorznlos
q /i a elonb arassaouo^ap g"crun(l
ey I
"ssas "lle
'oltqyrnba rp
auorzetn8guo) e)urn.un eq ls eq" areJglJa1
.a1traurvJaqqapued a rg ot88et rp
?Jelozrlr olgotd un pe ory4le ezues o1ertfiod
Ae q 7f gtt, - 7 ezzaqtuq lp ,gV e3qlpuaq
-eq pa oauatowo oH vn T.l BtualqoJd
IISOdOIId II^[gTsOUd
lN gp D?t?ots:2.dog
l-

Cap.T: Statica dei fiti 99

Froblema 7.4 (Jn semicerchioomogeneo,


di nggio R e pesoq, incernierato ii O ed
mantenuto in equilibrio col diametro oriz_
zontale da un frlo amogeneo,d peso specifrco '
p e lunghezza rR, frssatoin O e tirato in lr
A
da una forza verticale F.
Determinare l valore della forza ed il mas_
simo valore di p perch tale configuraziane
sia possibile.

I F : (c + pnL)lz;pmas,
: clR(4 -
") I

Problema 7.5 (Jn'asta omogeneaAB, di


lunghezzaL e pesoq, vincolata agli estremi
a due guide, una orzzontalee l,iltra verti-
cale. In B frssatoun fiIo omogeneopesante
di peso specifrcop, cheha l,altio esremoj,s_
sato nel punto O di incontrc delle guide.
Determinare Ia lunghezza I del fiIo affinch
in condizioni di equIibrio l,asta formi un an_
golo d r fB con l,orzzontale.

I,:ft"i^hry-#l

Problema 7.6 Un disco di raggio R pu


rotolare senza stfisciare su una guida iriz_
zontale, soggetto ad una coppia antioraria
di momento M. AI suo centro fssao 1,_
estremo A di un frlo omogeneo pesante
peso specificop e lunghezza l, che ha
di
I'altro
estremo B fissato alla stessaquota di A.
Determinare Ia freccia del frIo in condizioni
di equilibro.
r"
I : 6/4M, + t, p,R, - zM)lzuel
I4q.q=
" L
= rl
'Pd t7'
.V E P P
soytqlgnbelP laolqPu u!
ezr:naqlpelqqe g
,?WuWe oW PP 7 ezzagtuq eI ereulrnta?Q i,,'
: g apluozzlto ezJo! eun Pe ol}ettos 'y i
i] $
rad aluessed epsyl aleluozzgo epya8 evn Pe
erl
oleIoJurl'g orret1srrl a ossg V ovra.4sra;
.1ezzerqtun1a d ocglnds osad 1p 'agqypuags
+lv! pa oauetowo olg un 8'l erualqord
= vt'
' - ( n lu
(tlu" - zl*q a g f:tl
- uu-+ry)!
'v
nd o1g
rrJauorsual el ?r1ouou'glu lP o)s- un
o.rd;ns fiEodde F oIg $'oJ'rq;;pba W ryolslP
ereulEJa?B(I
-uor ul '?rpugfe g IP oInPoIDf
'epluoz
oe4fi.l eq
-firo esJoJ ean Pe o11ettos tI
uor
pe 'o4e qrgdolund leu of"ssg V ov'atltJ
l8 ;o""g i oltql a;rlpttlt olgotd un ns.eytodde
p'Tezzaqilanl a d ocg1ndsosad Jp 'ayqgpuels
-arr!
p" auaaouo olg un l'l Btualqord
I l?p orllrrS :2'doP 0OT
-T
T
f -IIl
it I
I

iI
I Cap.,8
Principio dei lavori virtuali

Si pu utilizzare per lo studio dell'equilibrio di sistemi soggetti a vincoli perfetti


(lisci o di puro rotolarnento).
Per vincoli bilateri assumeI'espressione:

N
6*L :f" ,x4 -o VPi, [8;r]
d=l

con F; risultante delle forze attive agenti su JD;e 6p; spostamento virtuale di p;:
Il lavoro virtuale relativo alle forze applicate a ciascun punto P pu essereespresso
sia in forma intrinseca:
F x p : lFllplcos0 [8.2]
con d angolo tra F e P, sia in forma cartesiana:

FxP:F,6r*Fr69*F"62
[8.3]

dove argrz sono le coordinate cartesianee 6s,6yr6z i loro differenziali.


Il principio dei lavori virtuali pa^rticolarmentesignificativo nel caso di sistemi
olonomi: il lavoro virtuale, espressoin funzione delle coordinate libere gr . . . gn e
t t
dei loro differenziali 6qt,... ,6qn, arsume
la forma:

6*L: q*(o t , . . . , Q n )6 q 1 ,
D [8.4]
lc:1

e, dovendoesserenullo per ogni scelta di dgp, d luogo ad un sistema d n equazioni


pure di equilibrio, indipendenti, in numero pari al numero di gradi di libert, del
sistema:
Q* (q r," ' ,9 n ) : 6 (k : 1, ... ,n) [8.51
sls uou auotzernBguoe
'(rr'"g tp"n) o > T*g :o'r111sod
e1?appns afilr"d llueltrelsodse eluapuodsruor el?nlJl^ oJo"I II
"llep " Ilenllega rr
ar{f,eJ")grJa^euarf,gns e (O ? Ig oldrnasape 'rllqtsrar'eJrltuolzelJ^ ouueq rs
otu"rf,rp,eleurprooeeun ouaurl" :ad qenb a11au)ueuguo)IP, ruorzernEguoltleleads
rad ouqrilnba,11ap rp ??rlrqrssode1 areururesarad '1pu1nb'artloltlred u1
"zualslsa
'A > 7,g rnc rad a11anb
alos e allnt otrqtllnba 1p luolztsod
ouos rl"nlJr^ rJo^"I rap ordrrurrd I rad 'ua1e[un qo]ul^ e o11a8?os ? ?ulatqs il es
gNolzv ugsso
[rra] 0 9C: 7 , 9
:Q O oluatuoru 1p erddoc IP alenJIA oro^sl
"un
uI 'apJof,uof, osJa^ ul llunss" ouos oy'{ a'auorzelol 1p oloEue'9 alop
p'are1orr1.red
lorsl 090w +c9xlr :7*9
'ouetd ost) IaN
:?rrroJe11auerglldurasIs [6'8] auorssardsa,l
'6l olod
oI11 a eI13 ezroJ ellaP aluetlnslJ II ? U e^oP
1e olladsrr a?uellnstr oluaurour Il Q
[ o' e] tx oItr +ogxll :7*9
:3p
ossardsa alassa aqrue ond onir' odror un pe alectldde ezJoJellep al"nlr,,, oJo^el II
.(1.dec
nan)
auorz"lor Et a odror1apolundun rPaFnlrl^ olueu"+sodso1? 09 a^op
"ursa?rugur "l
[e'e] { o - a )vt * o g :d g
:opt8tr otulsallugut oluaurelsods ollap elilIrJoJ el uo) o"1of,1"f,alessa
gnd opr3rr odroc un P" atuaualJedde 4' olund un IP d9 alsnlJl^ oluauelsods o1
rbg
fr
:rpulnb Q { eleulProof, el oPuof,es euolue}If,allos ellaP {@ aluauoduor pEg
"^I}1"
I:{
t f : r *s
:rlnuello tso) ?19
rl"nlJr^ rro^el r opusrrnuos a aJaqq eleurPloof, el oPuslJsir olnuallo
"tlorr "lls "un
aJassagnd alenlrrl oJolel II mlouolo lulalsls leu :auolzlsodderrros rp ordpupd II ale
Cap.8: Principio d,e lavori virtuali

TEOREMA DELLA STAZIONARIETA,


DEL POTENZIALE
se il sistema olonomo, i vincoli perfetti
e bilateri e le forze attive conservative,
con potenziale U, si ha la condizionecaratteristica
di equilibrio:

6U:O
[8.12j
se il potenziale espressoin fnzione
delle coordinate libere: U : U (qr," ' ,8n),l e
n equazionipure di equilibrio sono:

AU
;- :Q (/c:1,2...,n)
oqh [8.1s]

Potenziali delle sollecitazioni pi


frequenti
Forze centrali: se F una forza centrale,
:
di componenteradiare]r(r), il potenziare
x
I
tr(r): r6yau I
f' [8.14]
I

ln particolare si ha:
lr
forza elastica tr'(r) : -lv .+ U(r) : -!kr,
I
t:
-t
2
forza coulombiana F(r) = t
+ =+ U(r) : _ 9 t

Forze di direzione costante: se :


r
II
F r(vD una forza di direzionecostante
con componentedipendentedalla sola i, !

coordinata corrispondentey, si ha:

u(v): ,pyo,
lu [8.1b]
In particolare si ha:

forza peso F(V) : *p =+ U : *py .,-s\


dove il segno* corrispondead una
scelta della quota y in versoconcordealla
peso, il segno - ad una scelta di gr forza
in verso opposto al peso.
coppia : se il momento di una
coppia, di direzione costante, ha componente
: M(0) secondotale direzione,
i11'1
il potenziale :

S0
U(0 ):1 1 M(u )du
J [8.16]
lorsl "r#! * ,"-o :r*e
:"urroJ e11auossardsa alessa lpurnb gnd a1en1r1'roJo^el g 'auorzeltrallos
's^11Jasuof, ezJoJ
ellap e^I1^rasuot alred e11apaletzualod 1t zP uor llpq Is eS
I?'9 olnqllluo un IP
allap e1*g olnqrJluo? un IP a a^Il" resuol uou azJoJ allaP
te,ule,rresuof, euolzsIf,
?tuuros atuof, al.enJl^ oJo31II erlotlef, allqtssod q ?
"111"
un eS
-alios ellap alred eun olos a IJal"Iq a Ftrouolo llof,ur^ e ollatBos ? "tna+qs
gNOIZYATTSSSO
Igle] \h) u)n
"t"'*.: eq
:a1e1zua1od
rz,nur - (.1)g eEny.rlua) szJoJ e1 '(et'deC lparr) areloEutsqtllola^ sns "l o a'aletzraut
uou aJole^Jesso{llap euolz"loJ Ip esserllsP ezu"}slp 3l ? J as :e8n;1'r1uat Bzrot
(s ezzaqBunl rp 'eaury,unf, eun IP aletzualod II eqlu" aupdse elnruro; a1e;)
"llorrJ
[lt'e] L=") n
",,r1-:
:a1etzualod 1p tealle,rra srJo) ?lu ?tao o * saldut ot auolz"llsellos
azro;
eun p" o8onl ouuep g o V lruallsa tl8au ellrrasa ?sse aqr alsoddo pa 11en3n
alue}so3 \p gV eaulll1lal un :B[[oIAI
enp al 's ezzaqEunl Ip a { "lloIII "lsp
"f,Ils?la
\ia ec+: (n
: "qIs c aI l?}so) olualnol urpelddo reun.Iedarel ol tl .redul ./{ IP
,erddoc e11apoueld a^oP
o$a^ II uof, apJof,srpo aprof,uot leu auolz"Xor 1p o1oEue,1Q A
T!'

Cap.8: Principio dei lauori virtuali 105

ESERCIZI RISOLTI

D.E.I- II sistema articolato di frgura (pan-


,r/
r'44:afo) costiuioda quattrc a.steOA, AB,
h{ E, N H, di rispettive lunghezze2J,Zl, l, l,
con M e lI puni medi rispettivarnentediOA
e AB- II srsema posoin un piano orizzon-
ale, coa O lsso, ed soggetto ad una forza
applicata n B e parallela ad AB.
Determnare Ia forza f da applicare in H
perch iJ sisema sia in equilibrio in una a.s-
qnata cohfigurazione.

t
Si pu osservareche lo spostamentodel punto B il doppio dello spostamento I
di
.U. poich per ogni configurazionesi ha:
fl
B - O :2(H - O) =+ 68 :26H II

Dal principio dei lavori virtuali si ha allora: fl


!i
6*L:F i<.68 +f ;6H: (2F + f) x 6H : o
i
+
da cui, per l'arbitra^rietdi 6H, segueche f : -2F. il

/8s.8.2 .[Isisemabiella-manovelladi frgura,


costituito da due aste omogeneedi ugual lun-
ghezza I e pesop, posto in un piano verti-
cale. Al piede di biella B, scorrevolesu una
guida orzzontale liscia, applicata unaforza
F.
Determinare Ia poszione di equilibrio del si_
stema.

Il sistema,soggettoa vincoli lisci, ha un sol


grado di libert, caratterizzabile con la coor-
dinata libera d di figura.
TZ _
_ u e l
:euorzrpuof,?l lsor auall+o Is :09 luto Jad olrglllnba
lp ruorzrpuof,ur errllnsrr eep 'rlenlrll Iroel lep oldltulrd 1ap q1.rpru1 'aqr
"I[nu
eg (ptl" ldZ * p soeF-) : I *g
:euolssardsa
i T.*g rad e,rerrr rs '
0g AtrlslZ-: sxg
og os| : Nng-
I 'ong
: gpupb a
Qso}li-- ar
,r r. 9 - Nn- ., vf r
T :?qr!od
'auotz?ue ens a
"IIaP "Jeqll "l"ulpJoot
euotzun; ut assardse eJesseeJo?u"'ouol
"IIep
p aleutpJoot allap luolz"lr"A a1 alenb e11eu
(t) s r g i - Nf rg d - n f rg d -: I * g
.
:?IIIJOJ
aurnsse al"ntJlir oJo p 'a.re1eeso11op
"l "l
-o.rd 1ap auorssatdsa,loPuezzllllfl
"ue.rsaF"f,
IP apard 1apelen1rll oluaurelsods ol Q Brg a 8'y
"nalq
a yO als" afiap .^f e J4l lrlue)I&q IaP II"nF!^ lluaruelsods t1Bouos Ng Wg Inf, ul
"
g g x .{ + ^ I9 x d + W g xd :? * 9
:"rrrJoJ osgardsa aJassa gnd arr111eazJoJ alleP al"npta oJo U
"llau "l
Cap.S:principio
dei lavori uirtual
.tOI

J,
if
j
{

6 *L : (_ p si nq _ 2 q si nc_ p si n
a+ ff) tz

6*L = A V6c =+
tr4: 2(p* q)r?sin
a
' 'dgh :aqr rpumb etrldurr O: T *g ol.rqrlpba Ip euorzrpuo,
"T
19@g+/ -) :r *9
:e^Bf,rr1s(7) e1 alrur"rl rg rp euorzuryug /9 (f) e11auopuaunrdsg
i
(z) o: xggl + n9 + I ursz9- : r9
lsor
:aJellnsu 1pulnb arraplpg eleurJouI" opuof,asaluauoduroc
"
ltnEn ouerqq" oleluoJ e ldror anp rep 11und lap rl"nlrr rluaurelsodsqt aqr auodnrr
l7 uI olleluof, rp olof,urag 'oloEuelrt lap a olelpenb lep eluerrrQ^r11adsrrrJolels?Jl il
I
tluaurelsodsrlEaprleurpJoof,rss?r1Eopuoeasrluauodruocal ouos frg a tg alenb e11au I
t
(r) l
I
frgd- x9 t-
:auorssa.rdsaaluanEas ertrnsse aFnlJrA oJo p .g ezroy e1 a
"[
elerpenb surur"l e11aposad ouos oro^el ouorduor eq) a^rl" azroJ"larl)run al gr{]rod
Ir
'oltqrynba ur'srs
"rlTalsrsll ?Vluge I
tp erop^ I eJeunnJelep,g1t77erp ezuosseuI
zrntg ry 1
e[eluozzrro ezJoJeI eyeuldde ? g vI .r apl
-uozzrJoassz,; oEun; elolauloJs ? DZ oryl rp
orcTeynbeo1oue1t1lp ewJoJ e eurrrrelel ?r?
-uew 'fr ale)rl.l:el eplnt ey otanl
"Io^eiloJs ?
'o o7e7a d osadrp eeua8owo. etntg lp el:-Jp
-enb eurwel eI elerryreAouzrd un u1 p.g.sg
Cap.8: Principio dei lauori uir,tuali I0g

De.8.5 NeI sisema di frgur4 posto in un


piano verticale, I disco di centro A (peso
7t, raggo r) gircvole attorno al suo cento
fisso, menre il dsco di centro B (peso Zp,
taggio R) pu rctolare senza strisciare lungo
f'asse yericaley. Sul discod centro C (peso
p, raggio r) agisce una coppia di momento
Ms.
Determinare i moment Ma e Me delle cop-
pe da applicare spettvamente ai dischi di
centri A e B affinch iI sisemasia in equili_
brio.

Si possono scegliere come coordinate libere I'angolo 0


di rotazione del disco di centro
z{' e I'angolo g di rotazione del disco di centro B. Indicando
con y un sseverticale
ascendente e con ry' I'angolo di rotazione del disco
di centro c, il lavoro virtuale
delle forze attive pu essere espresso nella forma:

6*L: MA60 i Mc 6 _ p6vc * Mn 69 _ 2p6yB (1)

Il rotolamento senza strisciamento del disco


di centro B sulla guida verticale comporta
che sia:
.h\ .B
6Yn : R6p (2) lfro \
mentre, in virt del non strisciamento del filo
V .A
\4,t
sul disco di centro C, dalla legge dello spo_ S--?
stamento rigido del disco si deduceche:
r0 lre\ 6pt

6r h:R 6 ,p- !oe , t-.1


K

^
r 2

I
\# .i' .
6yc:R6 p +irtg , r' - "
2 I "'t '-' a ;'"'-''
Sostituendo tali espressioninella (1) e raccogriendorispetto
a 60 e 9r si ottiene
cos:
6 *L : ( Mn -**" -f,o O,l o+(Me - 2pR* ": - .pR) 6p ( 3)
Applichiamo ora il principio dei lavori virtuali, imponentlo
che la (3) sia identi-
camente nulla per valori arbitrari di 60 e <p,ovvero
annulland.o separatamente
(olrqlllnba el"l grpUSY
.t,lZ >/ arasse IPuInb 3^aP 1p auotztsod "lqsa
-0 u t s + o : ( 0)
oFqllnba tp tuotztsode1a
ruorznlosal alos a a$n} ouos
:auorzenba,llep
( ot or rll - 0sof 7) xftd I Hftd: I
's , d:
alelzuelod p
IP oualu e '1pu1nb ale^ /?
:a^IllPPe lluelsof, rl"rzuassaul
( psor * t - q - Hn
( ps o rl* B loa'-1'1: "nT r:'n \ ' "' u
IaP x6 a rrft alonb
:ouos els? eileP FluallJBq
al. ernBguI o}gf , Ipul 9o1oE ue.1" raqll " }" uIPJ oo?auorbpuarunssY .el sl zua l o d l a p
?}alJ"uolz"tssIIaPslueJoa}11a.rerr1ddeo1ue1radgndls:?tl"Iasuo'"^I11"euolz"}
(Rlraqll rp oper3 Ios un IP o"loP 'eualsrs 11
e o11a33osa
-lrallos e pa rtsll IIo)ulA
'otrqrftnbalP auotz rl
ezuasse uI
-ysod e1 aleutrrrJa?eP 'ogu11elP
'epl.n8
e ogsod g o1o1d
aI egareJluaeP q ezue?srp
ePmE eun
un ns eEodde rc a fr e1el.rqal
ore4sal eII gv
ns eJaJJof,se olelo?ut1.v
elsr..I eleyuozzuoepln8 eun ns "lot
"Jlua'x 'g flt er?rur"?
-?rJoJs? cg lP c o4sa.7
e7"a"11otouos'd osed a Tezzaq?unl1'z'n8n
" , else enPe7 9'8'sd
ae:reao$rc
lp cg a gy
- dAI n9+'wtr:ow
adt+ "N;-
ouoBuallo 1sleualsrs
:alddor allap llueruortr r fsof,
a6 e efi tluauoduoe a1
al oPuo"as *ni*1. auolzellf,allos"llaP
Iep eJeqll al"ulPJoot
:g'do7 OII
rpn:rlrn rtoool r?p otdtcurt1
Cap.8: Principio d,ei lauori
virtuali lll

8s.8.7 In un piano verticale,


quattro aste
di ugual pesop e lunghezza
I sono incernie_
rate tra loro e, in O, allresterno.
Determnare il valore del momento
M della
coppia da applicare su OA
e quello della co_
stanelc della molla per assicurarc
l,equilibrio
nella confrgurazionedi figura,

Il sistemaha due gradi di libert:


si possono
assumerecome coordinate libere
gli angoli d
e gr che le aste oA e AB formano
.o., l. verticale. Il lavoro virtuale
vale M60' mentre il lavoro deila coppia
delle forze peso e della molla,
facilmentecalcolabilecome tutte forze conservative,
differe.r"iul" del loro potenziale
L'angolo ry'di figura uguale u.
u (p _ e)/2 e
la lunghezzas della molla :'ZI
s ro"((, _

f;
E12).La quota y del baricentrodel.iru_u,
posto all'incrocio delle diagonali
del rombo
uguale a met della quota
di B:

1
y:;(lcosd+/cosp)

i Pertanto il potenziale [/ assume


l,espressio_
I ne:

U : 4py- : 2pl(cosd+cosp) - kl2[t


Ir"' + cos(p_ 0)]
Il lavorovirtuale di tutte le forze
attive quindi:

6 * L : M 60+ AU
^- a a
o u* * 0,
: IM - 2pl sinl _ kt2sin(p _
0)]60+ [_zpl sinp+ kt2sin(p_
o)]6e
Per l'equilibrio devono quindi
essere soddisfatte le equazioni:

M - Zplsind - kl2 sin(tp_ d) :


O
-2plsinp * kl2 sin(p _ d) :
O
In corrispondenza
ai valori d:0 ep : l.^llsi ottiene cos:

k:? , M: /ipt
0 : (r + A)b* gsoe(, + U)(n+ a)- : (e),)
:opq111nba
rp euolzlpuor ?l ?q?lod
gU+ a)b * puls(r + u)(r * d)- : 17
:"P
ossardsa rpurnb /l al"rzualod g 'eag11pp"euslsof, alerzuassaur,unIp ouaur ?
"?lnsrJ
G- eur s) ( .r ag) :fr ,
:auarllo rs eurrrrJele aururJal opue.rtalul
Ag{r + A) - egpsor (.r+ U) : Hng : bfrg
:o1ue1rad
"llnslg
'ggQlF + U)) al"^ r eretuaruereeuorz"tor
eq? opu"prof,rr ,(C - g) v t* gi : Hg
"l
auorz"lal alu"rpetu osserdsalT lp olueur
"l
-elsods ollap euorzero,rdaruor auer^
"1elof,l"f,
aluauodruor a1et :olslp lgp Is olg il
"ll"ls
1nr ul ll olund 1ape11anbe e1en3nq @ olund
lap eltsnlJl^ oluaurelsods onep 69 eleqlr"r'
aluauodn:or 'olg Iap Rllllqlpue1saulrlred
"l
b frb . - 0 u rsp a g ) d -: n
i
:al"^ al.rll" ezroJ allep alelzualod 11 'el"uozzrJo
auolzarrp EI uo) eruJoJ eprn8 e11apoJluaf, p aluaEunr8uor aqr g olo3ue.l
"l "JeqI
eeulpJoof, auro? ?urnsse rS 'elerzualod lap ttarr"uotz"ls ellep ?tueJoel II a11q]
-11dde oluepad ? :a^rlslJasuof, e^rlls ezroJ
e a 111e;rad rlof,ur^ e ollaBEos e I
"ural$s
'elelvozzrJo(1uot Vf u,1p olo8ue an rurroJ
Ftu"r 1 apa?uny7uo? el opqylnba lp luolz
tpao? ut gqctad d yp etoyer I! e:r.ulwra:r,7
.b osad un
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olg un oUoAAe? ossa Ip nS 'g oy88et
"W
rp slleloa.ll:twasepm8 ?un ns alelosrrls ezu?s
elolor t ot88et a d osadlp orslp an 8'8'Bg
qon1"rr;ruoool op otdtcutt4 :g'dog ZTT
Cap.8: Principio dei louori uirtuoli 113

d.eveesseresoddisfatta per d : rf 4, devequindi essere:

p: q(rt - L)

8e.8.9 La struttura aicolata di figura


cosiuiada cinque a,stedi ugual lunghezza
l, in equilibrio ia un piano vertcale con C
su.lla vericale per O. L'asta AB ha peso
trascurabile (puntone) e Ie altrc, omogenee,
hanno ugual pesop.
Determinare I'azione del puntone AB.

Per determinare I'azione del puntone "48,


eliminiamo I'asta sostituendolacon le azioni
che essaesercitanegli estremi.
Trnpostiamoil problema come problema in-
ve$io: vogliarno determinare il valore N delle
forze in .A e in B perch si abbia equilibrio
per 8 : rlfi. A questo punto poni"-o il si-
stema in una generica configurazione, carat-
terizzata dall'angolo 0 di apertura del rombo
articolato; essendole forze peso conservative,
il loro lavoro virtuale semplicementela va-
riazione del potenziale U:

6* L : 6U : 6(4plcos0): -4plshfl 60

mentre il lavoro virtuale delle azioni del puntone :

6*L: N 6x,s+ (-If) 616:2N 6(lsin0) : ZNlcos060

Si ha allora equilibrio per i valori di 0 per cui *.L : 0, per cui:

2Nlcos0-4plsind:0

Ricordando ora che 0 : r 16 e che I'incognita del problema N otteniamo:

f,l: L,
{z'
'az
I o i 0 :auorzrpuorell"p elsodrq'rlarnered ns (7f t-r)d<{ auorz"mrl uol
"l
dz-t l
:g
u(v - v)d
:ar{r eroll" anEas g : (t),O auorzenba,lleq
'eluslsos elonb
e oJluaf,rJ"q ons Ir opuass 'go of,Je(1ap osad 1ap aprzual0d Ir o1+lJrs rs uou alop
?
+ st. - ug)01* - az)ol+ : I
"(r "(, "rr1!- :?roll" a
a^11?"ezroJallap ozr.rssalduoo
aprzualod l\ lgfr ,gO ,OV rl"rl lau olg opuapr^tp
I
olg Iap osad 1apalerzual0dIr oul"rlo)Ier 'e110rue11apezzaq?unl r uof, oprl"rrprrI
"l
r
'"ufalsF IaP *

oltqrlrnba rp euovleJntguoc el eleurwJela(I
'o {
I U
lp ogos lp p AZ e1onb e oTsod p oyund un
I
pe q ?yre1sol rp enow eun uo) oge&elyot q y
T
'otaqg ? EI otn"Jlsa.T .g oy?Eet e O orqr;o tp
olx ?un ns aJ?trsrJls ezaas er88od
"ssg "Ioonfi"3
-de gs 'g.g ezzaq?unl e d ocgtnds osad tp , gy
oaueowo pa eqq;puelseu! o[g un OT.g.sg
.dz,: :ep
-
sl"p ? urnBg rp ^I
e11au(apqern)serl
"rnlnrls
osad rp p olg un rp euorsua
" LlezneqEunl
e1oraaao) CO lep euorz(l eql elueur
"ItJr-ill
-loaaEe rs,o3opue ollnl lap opour r{J
"f,grre^
gNolzYugsso
!onyln uoool np otdtcutt1 :g.dop tfT
!

Cap,8: Principio dei lauori uirtuali 115

Es.8.ll In un piano verticale,iJ sisemadi


frgura costituito da due asteomogeneeO A c
e OB, di ugual lunghezza I e pesi rispettivi -x{\
^ |
p e q. Esse sono ncernie:ratea terra in O B

e sono collegate da un frIo AB di peso tra-


scurabile e di lunghezza costante l. II frho
pa.ssasuI/'astremo C di una parete verticale
frssaOC , di altezza l, alla quale Ie a.sepos-
olc
sono appoggiarsi ma che non possonooltre
Passane.
In assenzadi attriti, determinarc Ie posizioni
\t/o
ili equilibrio del sisema.

Individuiamo la configurazionedel sistema,supponendoche il filo sia sempre teso,


con I'unica coordinatalibera r:TC.
Osserviamopreliminarmente che, per la presenzadella parete verticale OC e per
I'inestendibilit del filo, si hanno due configurazionidi confine, in corrispondenza
alle quali gli spostamentidel sistemasono irreversibili. Nella prima configuraaione,
I'asta o.4 verticale, appoggiata alla parete, mentre l'asta oB inclinata di r13
sulla verticalel in corrispondenzasi ha:

x:O , 6r)O

Nella secondaconfigur azionersimmetricarispetto alla precedente,l'asta oB ap-


poggiata alla parete, per cui si ha:

r:I , 6c(0

Escludendoper ora I'esemedi tali configurazioni,ricerchiamoeventuali posizioni di


equilibrio con 0 ( n 1 l, per le quali gli sposta.msntisono reversibili (62 di segno
arbitrario). Essendole forze peso conseryative,possiarnofar uso del teorema della
stazionarietdel potenzialenella forma [8.13]. Con riferimento agli angoli 0 e 9 di
figura, si ha allora:
U:-paT-qyK '
It
:-Picosd-lrcosp
il
j
*
Poichper il teorema del coseno: j,:

12 : 212(L - cos0) ; (, - c)2 : ztz (t - cos9r)

.t
elseer!1e, e11e
1troe'alared elerB'odde
qalse ;f :ffJitJ,:1#:JtTJ:::i
"r,n
er{eqeogrqllpba !p ou"tlnslr aqe 1pu1nbourrpnlf,uoJ,euorzrnlur(ll" elueurerrrJJuoC
z
O> x 9 7 : T*9
:' :.
: "qrs0)qg'-rradeqra
z :7 ,9
0 > r g ;-
0
:?q ls 0 7'og 'O - s rad erlf, etueu{oira?e ourerqrglJa^
i t9
rsl(r za&l: ,1*s
=] : T
ilb: -- rd
[( r -- t)b+ +g
Itr
i,-:. .: ropuessg '0 ?rl rs assauI arlf, eJ"f,grJaeluor)
I > ?*9
orrqtpnba,lep ezuelqsa.l al?ultqrelap .rad'111q1s.raia.rriduos lluaurelsods g1t
[-Uns e
l'?tittod 'a$IJ"sap olueuraluapalard euguof, Ip luolz"Jn8guoc anp a1ele oru"rzzquy
b+d
:radog.rqllgnbe rs aqf, eegldulO: (c),n auolzenba,l
"q "roll?
(" ( r-1\b+ "rQ L:p
:a lllpps llu?lsol ll"rzuassaurIp ouaru e'aqr anEas
lpnyla Uot1lxp'6$1tugr4 :g'dog gTf
rF

qil LL,T
r

ffi
PROELEMI PRCIPCISTI

Protrlema 8"1 L'asta arnag,eneaOC, di


IunghezzaI e peso p, fissaaa cernierain O
e collegata a cerniera con I'a"staAB, di peso
3p e lunghezzaSl, netrpunto C (con CB : l).
II punta D dell'a"sta(con AD : ,) score-
vole n una gwida verticale passaneper O.
Negli esremiA e ts dell'astasono /ssaedue
nasse puntiforcni di peso p ed il punto B
coltregataad O da una molla d costante
k.
Calca|areIe poszionidi equilibrio del sstema.

I sin d : 0; cos0 : 2plkl (se 2p < kr) ]

Froblema 8.2 In un piano verticale, I'a-


nellina P, di pesap, scorrevole lungo una
guida verfcaJeed collegato ad H da una
malla di cosane&. Esso inoltre scorrevole
Ivnga l'a*staOA, di pesop e lunghezzal, in-
cernerata in 0 (OE : a).
Determinare, in a.ssenzadi attrito, iI valore
d k perch l sisemasia in equIbo con
I'asa incfin ata di r f 4 sulla verticale.

I k : p(t+ +'/za)l+Jiaz I

Problema 8.S NeIsisemaarticolatodi fi-


gura, l'a.staAB, di lunghezza2l e peso2p,
infrIata ne| manicotto incernierato in C, bn
sto sull'orizzontale per O a distanzal da esso.
Determinare iI momento M della coppia da
applicare all'a"staOA ( di lunghezzaI e peso
p) affinchil sisemasia in equilibrio con O A
inclnata d 2a sall'orzzontale.

ros2a * ptsina I
|rl
[ (lae> 7d as) pelfd - Aso) !o: 0 ]
'"ulalsTs
yap owqrynbe tp tuorueJntguoc oI eleuufirala1
'b osaddetyuoJ un C ourallsa.I[e e)al
o W orpou oyund ons lau eTetarutecut e 317
ezzaq8unl oqqern?set1 osad lp ,Cg elsz-,I
"
'7 ezzaq?unl a d, osad tp .eaua8orto ? VO
eqse1'etn?g rp g.g euralqoJd
"ua?srs IaN
psoel
IklUa*> C "")/,$A6ulCG_:
'ouqwnba 4 ? y etn?g
"urats.rs
yp g olo?ue,Uap lroIe^ ryenb rcd orew(ar?la1l
'?lg6ut -'C oluewow Ip
erddoc eun eTeuldde ? oas.rpouutd 1y .JZ+A
ot88et a O o4ual !p ossg eJeIo)Jr? olgotd un
ns' a orsrp outrtd Ins aJ"rJsu?s ezuas oJeloloJ
pnd '.r, or?Eet ? ut eswur 1p ,otsyp opuo)as
II 'enruJeJ ossgr O oJ?ueJ 1t eq g'o88et
"
o W esseur lp o?slp 1t 'alecrqtat ouerd un ut
oysod tetn7g rp g.g Buralqord
"ura?srsIaN
lvld2: n 1
-od yuSo uy oltqlpnba ut e$ eur?lsts E ?rl?ug
-Se b osadde4uo) pp F erewurral"Cl
"roIet
'c e!)sil essg eurlo?nJre?
"
e1 nd essed eqc osed rp oIg un
"Fqerrl:ser?
aluetpa(a b osadde4uot p o7e8e11@? g ol
-und yetn8grp"ualsrslaN 7.9 Buralqold
tlon7.rtrruonDl np otdtcutt4 :g'dog gTT
.t
il' i
*l
Ca p .9
Dinamica del punto

\.
.\
TEGGE FONDAMENTALE
In un sistema di riferimento inerziale, la legge fondamentale della dinamica del
punto materiale tradotta dall'equazione:

rna:F+O [e.1j
dovem la massq a l'accelerazione,F il risultante delle forze attive e O quello delle
reazionivincolari applicate al punto. Questeultime non possonoessereassegnatea
priori e costituisconodegli elementi incogniti.
Dia'no qui di seguito le proiezioni secondole terne pi comunementeusate.

Terna cartesiana ortogonale fissa

m:Fr*Q, , rn:Fr*O, , m2:F, lQ. [e.2]

Terna intrinseca

m5:,Fr*Ot , m2fr:Fr*Oo , Fu1-Oa:0 [e.3]


dove s I'ascissacurvilinea misurata lungo la traiettoria a partire da un punto
prefi.ssatoe r il raggio di curvatura della traiettoria. Questaforma dell'equazione
fond"mentale prevalentamenteusata se nota la traiettoria del punto.

.**/*
Coordinate cilindriche

m ( F- p02) :Fo+iDo , *b+2:F,+ Q , , nE:F,*e. 19.41


x^ v( o-d)
:oloru IP ?illu"nb oluauoltr IaP
"llaP
tt
tl
ass?(llns auorzaroJd aluelsor e?lnsrJ tasse,llap olund un O uof, a al"IJal"u olund rl
"l ll
lr d uol rl")rpul 'J arosJa^ rp ossg ess? un pe o1a11eredo oluaPllul ? aD+ ,{ eS I
osse un opuoJas olour Ip gqluenb e11ap o+uaruour lap auorzB^JasuoC
'?so? : ta ' JO? :'l l l U
la'ol
:?ri rs J essg auorzaJrP opuof,es sllnu aluauodruoc ouuq tlua8e azJoJ al aS
"un
assB un oPuo)as olour Ip E1lluenb e11ap auorze rosrro3
'rrurrd rprEalur rp rdruasa runtl? tnb oruetg '?uovDnr?suo? rp
tuovonba a11apouoEuarrluorzenba rluapuodstuo) al a o?out l?p tutttd tptalur ouof,Ip
rs ruorzunJ r1e1'rlerzrur ruorzrpuof, allep olos aluapuadrp elu?lsot alole^ un ouournss?
olour Ir eluprnp aql Rll)ola^ a auorzrsod rp rlrq"rJel a11aprreloEal tuolzunJ ouol$sa aS
OJOI,^{TgO IWIUd ITYUCSJNI
+ 2il1_J
(rz+ z,.zd erplJpurlrr el"urPJoo)
G _J ?)ASUrJlUr
lrol c- U
' J- "UJel
I
G
{ -z + + 74)u1 _J aleuoBolro euelsallef,
"uJal
"Q
:11uanEas
el ouos ezuapaeardq tletlpul
al"urpJoo) rp lua$s rau sf,r?aur)eraua,11ep eunsseruotssardsaa1'arelortped u1
(, t .1' X O: rU t
is'ol -au)-
"I ^X .t:U
:alrugaprsor'o1und
Iap ef,rlaurr erBraua,l QJ a a^r11eala elrlle azroJallep ezualod al ouos ,II e Il a^op
lp
Is'o] ,lI*lI: ;
LY
:ep ossardsa q erEraue,llep erueJoal p 'aletzraut oluawlraJlr IP rualsls un qI
YIDUSNS.TTSO YTISUOST
'trelod a1urpJoof,g a d uot'oue1d oloru lau serl a alelpeJ luolzeJlP el oPuof,as
"sJa
el"luaruepuoS aB8al llap auolzatord e1 tod ouuep ruotzenba anp erutrd aT 'taIIJPuII)
elJlaurulrs eun apalssod erualqs II as ounJoddo E elsulPJoof, alsanb osJotIJ II
"
oTund pp.rr?truvutg :6'dog OZ1-
--'

Cop.g: Dnomiea del punto I'L1-

Conservazione della velocit areolare

Nel moto centrale si conservala velocitrareolare,


per cui:

p2il : cost.
[e.10]
dove p e d sono le coordinate polari nel piano
del moto.

fntegrale dell'energia

Se i vincoli sono fissi e lisci e le forze attive


sono conseryative, con potenziale U.
sussistela relazione
T-U:E
[e.11]
che pu anche scriversi nelle forme equivalenti

Tt - Ur : Tz - (Jz oppure L,T : L,U


[o.rz]
dove gli indici 1 e 2 indicano le configurazioni
del punto a due istanti successivi. La
quantit T - U detta energia meccanica
del punto.

EQUAZIONIPURE DI MOTO
sono equazionidi moto in cui non compaiono
le reazionivincolaril per determinare
il moto del punto semprenecessarioridursi
ad equazionipure- euesto obbiettivo
pu essereraggiunto o medianteprocedimenti
di eliminazionedellereazionivincolari
. dalle equazioni di moto oppure mediante rice'rcadiretta. Tutte
le equazioni di
conservazioneprecedentementeillustrate
sono esempi di equazionipure deducibili
direttamente.

VINCOLI LISCI

In vincoli di tale tipo, la reazionevincolare


non ammette componente tangente
si ottengono quindi equazioni pure di moto proiettand.o
",t"t"t: .
/:lIondamentale l,equazione
l: nelle direzioni tangenti al vincolo.
r
VINCOLI SCABRI

La reazionevincolare ammette anche una


componentetangente al vincolo, che
semprediretta parallelamentealla velocit
del punto rispetto al vincolo e con verso
oppostoed il cui modulo dato dall'equazione
di Coulomb:

lorl : /loivl [e.13j


sulal$s lap llund Ir1"
trolzsJalur.J IIE uol otund lap
ouof,npeJ?aq] ("rualsrs euJelur.ezroJ
I" a1;apa ossape alerqdde aueu
ll1allp ?ruel$s I3 auJalsoezJoJallap
euorz?.ro110s.o1undoJotursruEoalueruele.red
ls oPu"JaPIsUo)elezzrleus alassa
ond rlerraleru rlund rp srual$s un rp sf,rureqp
e1
IJNNd IO IWSJSIS '
i
'oilnu aluaruetruepr
Q oulurral rfrrx ouerd
sl ll 1au oloru Ir
I
Jcopuauoddns'[r.'o] "rs
erEraua,gapauorssardsaezror aeun.rd fit
"rJau"]ep "f,i]aurf, elJau
tloul '1u'u,a [e'o] '[z'o] Fuetsts rau auorzenbaerur11n,re]r"Jslppos aua,oesrluapr !
tu"lnslr 'ouerd
lau [T'6] ruorzarordanp er ouos eleruarrepuog euorzenba,llap
tlecgru'rs rluauoduror a1"Jrep ua
'ouerd ur aEJoasrs oruerrrraorrr rn3 uI ruralqo.rd
ra4
I!
rNYId U^ISTBOUd
g'assa1
uen s,sa
uouorof,
ur^,,
""'lHlnT#ffi ::::i:i Ji;;:-t i: :i:lT;
lJed e 'aaap euralqord p a oJof,url ?uopu"qqe ,"rr"rr**
ll olund g auer^ ?1rur
tuor ere rnf, ur euorzlsodeqau 1010cura 0puelladsrJe^onur "
J1 rs olund [ .o.ra1e1run
ttrut^IEP alrq?lrf,Jasae11anb
e aruJoJuo)? euorzal el"l
PJolrer rs a olund ?rpug :eJ"lo)ur^ euorzsal
lep otua*I^our [ rs ,oralepq orof,url olsoddng
11"1sos".) g rad "urrtrJalap r
g'de3 Iau oelrp'' o11anb e oEopue g arrn'as oluaurparord g
"p
IUtrJYTIIN ITOCNIA
'[Af .OJellau ruorssardsaorol al arrnltlsos lau a a JO o11ads
eFlueluepuog auorzenbarl aJaAIosrJ ^rO "
Jeu alsrsuof, e^rlnlosrJ ?J .os?f, I" qt
"lruf,a1
oTund I?p D?rutourg :6.dog
ZZT i
ri
4'I
Cap.9: Dinomica del punto Jtzg

ESERCIZI RISOLTI

Es.9.1 Jn punto mateale p, di massarn,


mobile in un piano verticale ed collegato
con una molla d costantek ad unpuno /sso
O. Inizalmente l punto fermo alla sessa
quota di O e Ia molla ha lunghezzal.
Determnare il movimento del punto, speci_
frcandonela traiettoria e la legge oraria.

Assuntecomecoordinate libere le coordinate


cartesiane di P nel riferimento di figura, le
proiezionisugli assidell'equazionefondamen_
tale sono:

*t: -k, m: mg - Icy (1)


-__ : -,)
La determinazionedel moto richiede l,inte_
grazione del sistema (l), con le condizioni
iniziali assegnater(O) : /, y(0) : i(0) :
(o): o.
si tratta di due equazionilineari a coefficienti
costanti, la cui soluzione ben nota:
la prima l'equazionedell'oscillatorearmonico
libero e non smorzato, la seconda
ha un termine forzante costante.
La prima delle equazioniha la soluzione:

c: rcost[8, (2)
vm
mentre la seconda ha soluzione:

v:ffG-co s tTtk r) (3)


Eliminando tra le (z) e (a) si ricava immediatamente
l,equazionedella traiettoria
in forma cartesianay : y(E):

v:ffO-il ; -t1 r{t (4)


D UIS 6U' o q s f ry [
C * 1: ^ -;- llquetcr"
^
-_*
l
:q alerauaE alerEalur In) II I e o ur rlrq"redas tpqetrerr e auotzenba,un IP etl?Jl IS
(r) - Pursfur : L*
zatl ap
:olou 1p ernd auotzenba,l af,sluJoJ
eprn3 e11e aluatuel euolzaltp uI elelueruep
-uo; auorzenbasllep auolzato.rd e1 a ern3g ut
aruof, ellallp oluelrad ? aluelslsal ezro! erI
'alarnb rp olsls oonu
un rp oluarurEunrEEer al"nluala(lls ouls auallusru ol a osJa^ al"1 oPuo)as oluepad
erzrur oloru Ir :oss"q Ir osra^ e11oa eprnE e1 oEunl aluauodruor eun 3q olund 1e
alerrldde azroJ allap alu"llnsrJ 1t 'a1etztu1alu"lsl.lle 'aqt ernlrssr alatnb IP al"Izlul
euolzlpuor sT 'Rl!)ola elle elsoddo 'zay : dr etlneJPl szroJ sllaP a 'eptn3 e11e
alsrurou t6 ereloeur,r auolz?al u11ep'6ut osad ezroy ellap auolz"(l1e ollaEEos q olund 1
'eprn3 ey o8unl Rll)ola^ sllap eluauodwoe e1 s - o uo) a '6 alerzrur
auorzrsod aJrpsd e elernstru 'eptnE e1 oEunl d Ip s uof, otueIIItIPuI
"llep "s$s?(l
'alatnb eqep arrl
-nd e oTund pp oluourruoru F aleutwJala1I
'zatl : I oqpow lP 'o"!I
-nerpr odll lp alualsrsal eztoleun pe oTTeEEos
l pa 'apguozzuo.Ilns n olo?ue un rP e+ewpur
'enx1 eeury11et epm8 eun o8unl ?
"Io^ailo?s
tu), essetil rp
'4 a1eueTew oTund un Z:6'sg
l
,u.th .,tt
(r; soc
- 1) +r (3)s
l, "(h) frr:
:aqe anEas '(g) tt rad 'tnc ep
0qla* - rauel) ouls(r)s: (t)ft
:"lruuroJ ellp ellqluallo Q (l)s : s etJ?ro aEEale1 'alerzrur
auorzrsod e11eperrlred e 'etrollatert eauIII^Jnt s uof, augur oPuetIPuI
"llns "sslss.l
'@lA*'0) aleurprooe rp
olund 11rad a (O't) auorzrsod e1 rad aluessed ellar eun tp auorzenba(l ? aqf,
"pl"l.r
oTundpp onuautq :6'dog VZT
--

Cap.9: Dinamica dcl punto L25

La condizioneiniziale u(o) :0 permette di attribuire alla costante


il valore c :0:
risolvendoallora la (2) rispetto a u si ottiene:

,:,f rg"i"".urrhV@, (3)


La funzione u(t) non ammette owiamente altri zeri, oltre a quello
iniziale, per cui
le (1) e (s) sono valide per tutto il movimento. Sostituendoinfine
nella (3) u : .i ed.
integrando con la condizioneiniziale s(O) = 0 si ottiene la
leggedi moto richiesta:

,tg sin a .
" :T l og co sh m
osserviamo infine che la velocit del punto ha un valore
asintotico v : y'fiffiffi,
che si deduce dalla (B) o, pi semplicemente, dalla
equazione di moto (1) ponendo
da f dt : 0, imponendo cioe che la resistenza idraulica uequilibri,
la componente
tangente della forza peso.

8s.9.3 Un punto materialep, d.i ma.ssam,


moble in un pano ofizzontale Liscio,colle-
gato ad un punto rssoO da un frIo dj massa
rascurabile e lunghezza l. Il punto sog_
getto ad una forza resrsenedi tipo yiscoso
F = -v ed ha inizialmente una velocit,
ao:4trhllm dretta notmalmenteal frlo.
Determnare d.opo quanti giri il fi/o s arre
sta, I'energia persa dura,nteil primo gro ed
il tempo mpiegato a percorrerlo.

La traiettoria del punto una circonferenza


di raggio I: la resistenzaviscosa quindi
una forza diretta normalmenteal filo. Scelta
comecoordinata libera I'anomaliad di figura,
calcolata a partire dalla configurazioneini_
ziale del filo, dalla proiezionedell'equazione
fondarnentalein direzionetrasversaottenia_
mo:
trrer: ft, + mt6 : -7r1g
' oa evluozzlto ?lt"olet
uo) ezuala|UoJrr? ?ilep ?$wt,f)s alaew
"IIns
le!z!u! olopueuoddns,ezuatasuo?Jn e1ep ol
-und pp o;rreptp yp auoptsod eI lwwlopp lS
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:"P ?l"P ? euorsual er{3
oruel)npap alerp"J euotzalrpuJ aleluaruepuoJeuorz"nba,llapauorzarordelpp srllega"l
u1 'o1und lap olour I aluernP (o < osel eueuru olg ml .rad .1 orEEeJ
il rp
"zueJ
-oJuof,rrceun a^rJrsepolund I alenb-f) opuof,esalerzrul
1sa10d1,1 eugq oruraryrglra1
"l
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7fio1! : ll
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:ortE orurrd I ararroc.rade oletardun odrual euero vz- i l
-l Ir ls 0 (z) eilau opuauod
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(z) aV8ol*, : (0 - rp)to1
,- I
:o: (o)a al"rzrur auorzrpuoJ el uof,'rsoc auarllo rs :rllqsu"a rp euorze.redas
rad (r) e1 ouetrEelut ortS ounrd
1t ararror.rad e oletardtur odual Ir ar"urrureep Jed
uJ /. -\ Z
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zlui - (o) -- .2 : gv
'Q"l*i
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I"p
eplzlur Ef,rleur3er8raua,1 ezualeslp "npessod
et"p ? orr8 un odop es.radgy ertraua,l
"r "llep
Z:u + lr - l0
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IriE Ip oJarrrnu Ir pa olsarr" rp /g ol08uerl orre?f,rrIs 0 : g (r) rn",r opueuod
(r) ( e-
"v) : ?
:"lnqr ulrlyV: (O)g
e0 : (O)ggerzrurForzlpuor afiap oluoJ opuauale eurrrrJa? eu[rrJe1opue.rEaluJ
oyund ?p o?ru.outg :6.dog gZT I
j
i f
l .f
I
i
f
,* iJ
Cap.9: Dinomico del punto I2'I

Il vincolo di appoggio (unilatero) pu eserci-


tare solo una reazione normale alla circonfe
renza, volta verso il punto: con riferimento
alla figura, il punto abbandona allora il vin-
colo quando la componente iD della reazione
vincolare passada valori positivi a valori ne
gativi.
Le equazioni di moto del punto in coordinate
polari, con l'anomalia d di fi.gura:

mR| : mgsinl, -mRz - O - mg cos| (1)

' permettono di determinare la dipendenza(d) della reazionevincolare dalla posi-


zione. Moltiplicando entr"mbi i membri della prima equazioneper d ed integrando
termine a termine rispetto al tempo si ottiene infatti:

L;*n'z:-lrrgcosg+C
2

All'istante iniziale si ha d : 0, d : aolR, per cui:

mat
mR02: * Zrng(L - cos d) (2)
R
Dalla secondadelle (1) e dalla (2) otteniamo cos :

Q : Bmscos
- (z*c +#)
che si mantiene non negativaper tutti i valori di d per cui

,
cosd) ,a$ (3)
5t 3 gR

Se u52> gR,la condizione(a) non pu mai esseresoddisfattae pertanto il punto


si distacca dalla guida immediatamentel in caso contrario, il punto si mantiene
appoggiatoalla guida sino al raggiungimentodi una posizionecorrispondentead un
angolo 0:

D='r".o"(3+JLl
3 3gR'
in corrispondenzaal quale awiene il distacco.
(z) (5* - ar!: to g*-
u{ : No
:(f) a11apszral a epuof,as sll"p JO a lrp opue,recrg
'"lsalJe rs uou olund g opuenb e ours ouarulu
0 < JO sls
aqo auodrur olrJll" rp ezuelsrsal sJnleu allualu szuaraJuof,rll ?ll3 ouJa?sa
"llap "l
oiE8odde rp auorzrpuor e1 rad 0 < Aro alassa alap ,e.rnEg rp ruorzua^uof, al uo3
'oluenb ur ruorz?al allap rlnpo.n r rleururrla erE ouos rs qurolnoc rp auorzenba,lleN
'^/63f: J6
(r) n l- a q :4 *
zF
JO_ _ gut
:ruorzenbatp
"unls
-ls II auarlo rs .alerzrurRtr)ole^
"Jolle "llap
.[gt.O]
osJa^Iau s essrf,se.l
"aurp^Jn3 "llalg
qrnolnoC rp auorzenbe(l ar"Jstppos or.ressat
-au g '[e'O] elps auorzarord
"sasurrlur "ural
eJ"zzrlrln euar^uol InJ Ip ,aleluaruepuo;
"l
auorzenba,11" aJllo'orqecs olof,ur^Ir opuassg
'zlA'ulql : ooelewwt ?Y?oI
4A eI elou bTsatte lp aryreq!.1aleutwnlo7
'epyn8 eryapo4u"r p eye?a11ot,! apretso?
lp enow eun tp euolze.ye olla88os q pa ,aye1
-uozzuo ouerd un nr egsod .g ot88et Ip
"ssg
?J"IaJJIJepmt eun pe aluaureulr4ta .{ a1uan
-WeoJ lp oJlrueulp olr4le uot (ogert8odde
a uf tp oTund un g.6.sg
"s'6'err "IerJalew
Aou,r
+ 2o*1 : gsotglut+ + E: n- J
"?r{*1
:q rs rlteJr{ 'ertraua.11ap
auorzdesuot
tp auorzenba.lppeluarue11arlpeJaualloe1n1odaqqeJes$ e g
A (Z) auorz"lal
"tl "T
gNolzY^ugsso
oSund pp o?truourg :6-dog gUT
Cap.9: Dinomica del punto
f:}g

la prima delle (1) fornisceI'equazione


pura di moto:

mE: -f (kn - *{l


(3)
Si tratta di un'equazionea variabili
separabili in .de in t; integrandola
dizioni iniziali otteniamo cos con le con_
:

*!;ry},,,1*-,og3 (4)

Ponendonella (4) .i :0 si determina infine l,istante r


di arresto:

rnlogZ
' - V kf U
osserviano che nella soluzione
del problema si supposto che
spettato' cio che il punto ir vincolo venga ri_
rimanga effettivamentea contatto
tale ipotesi va per verificata, della circonferenza;
accertandosiche durante il moto
formementeaile condizioni sia iDry ) 0, con_
di uppoggio, .i segueimmediatamente
off positiva all'istante iniziale osservandoche
ed una funzione crescentedurante
punto, essendodecrescente, il moto del
per la (2), con la sua velocit.

Es.9.6 (ln punto materalep


mobile sen-
=a attrito sulla superf cie interna
di un cono
di asse vertcale e semiapertuta
a. Inizial-
mente l punto p s trova
a quota h aI d
sopra del vertice del conoed
ha velocittoriz_
zontale uo.
i Determnare la componente
veicale della
velocit del punto n funzione
della quota.
(z) Qo(" + 4 - 6s)n rsot(z - q) :
"?
aluauoduroc e1aus.,,
euarrl"
,"',t;TlJi:t"1':t,il'ffi['jl'.?
"rrap
"zuapuadrp
-rpuo) a1 uoc) odrual 1e olladsrr opuerEelur pa z rad rJqruau r oqrus opuecrldrlloyg
(s) 6-rr.soe6 +{ o""or ia;t-?
:z ur ernd auorzenba,l aosruroJ (Z) ,(S) a (f) a11apoluof,
opuauaJ
"t
(s )
W: s
eq rs (rauelqf oa: (O)Aa q : (g)z
r"lzrul Iuorzrpuof,allep otuo3 opuaual a z \p auorzunJq d (v) e11auopuaurrrdsg
(r) ' 7soc- g"d
. :ounrd aler8alurr1 auarpo
is odrual p olladsrr opuerEelur pa d rad (e) rrqruaru r oq..,e opuecrldrllotrrq
"11"p
(s) o: (0/z+ sd)u
I
:aqr an8as[l.Ol a11ap sllO
"puo)as
lz) 6- au eq ,( "g d- l)-: ? ., ,
:aqr anEas ,q, opueururrla .1ne ep
12sof,O- : ("?d - !)*
6ut -pursO - zut
:auarllo
Is []'6] auorzenba eurrrd a ezrol
"lpp "lleq
. .ouof,
1ap auorzenba,l rad
6uJ
I (t) lougtz : d
/
:"p elsp opuassa d
fi el"urpJooJ ezJo1r.I sernEg rp aqrrJpurlr) aleu
-rproof, rp euasrs 1au olund lap , erlerrrou" el
a z elo.nb sl alaqtl al"urpJoor arnor oruerlEaag
.ouo,
IeP ass"rl aluaPrf,ul
pumb q eJ"rorur^ auorz?al :auorz"?oJ rp aregradns eun ns aomu rs olund 1
"l "lf,sll
oyund I?p Di?NtuDut1:6'dog OgI
Cp.9:Dinamic'delpunto 131

OSSERVAZIONEI

Si potrebbe risolvere il problema con un procedimentopi rapido utilizzando l'in-


tegrale dell'energia:

11,-
i i2 + p'\ + rnQZ: + moh (8)
,*Q2 )muz,
e la conservazionedel momento della quantit di moto rispetto all'asse del cono,
dovuta al fatto che le uniche forze applicate sono il peso e la reazionevincolare,
rispettivamente parallelo ed incidente l'assedel cono. Decomponendola quantit
di moto del punto nelle componenti radiale mp, trasversa *p0 . verticale m2 si
ottiene allora immed.iatamenteI'integrale primo (a). Eliminando dalla (4).e,dalla
(8) d2 si riottiene cos I'equazione(7).

OSSERVAZIONEII

Analizziamo pi in dettaglio il tipo di moto corrispondentealla (7), All'is.tante


iniziale il punto a quota h con velocit solo orizzontale, per cui per sapere se
il punto sale o scende lungo il cono occorre valutare il valore iniziale della sua
accelerazione verticale 2(). Introdotto per comoditril parametro \ : uZllrs, dalla
(6) segueallora che se > 1 il punto sale lungo il cono, sino a'raggiungie unii,
quota:

z: l* *jl (e)
che ottenuta ponendo 2 : 0 nella (7) e scartando la soluzione corrispondente ad
una quota inferiore ad .
Se invece : 1, il punto rimane a quota costante, descrivendo una circonferenza di
moto uniforme (come segue dalla (b)).
Infine, se ) < 1 il punto scende lungo il cono, sino a raggiungere una quota Z d,ata
ancora dalla (9).
In ogni caso, il moto periodico: il punto si muove sul cono.rimanendo sempre
entro le quote e Z, e non raggiunge mai il vertice del cono.
(z) Arylsot- r)3-: r
: rsor euarlo 1s!(O: (O)g: (O)") aleuEasserlerzrur
Iuolzlpuos al uor ?rualsrs1apauorzenbaeurrrd e1opuerEalure/\?f,rJrs oloru 1paEEele1
(r) (rt1+ au\9: a
euotzrsodellep J rp ezuapuadrp aluarueterpauul auor?ors'r opueururrla(rnc ep
"l
gu.t- 6u.t- 1' 6u.t,
: ttl | !ut(
:"rualsrsIr
otueluallo eurrrd ellou opuanlrlsose g e olladsrr auorzenba opua losrg
"puoras "l
J- 6u l: gu t ' sq- J:eru
:arJollarsrl a,rrlladsr a1lealuaE
-us1 ellns oloru rp yuorzenbaal oue rJ)s rs O
tsl?msrlu d rp essrf,sB.l uo) oPu")lpul
"p
'olnporu lenEn 1p auorz"Jelaf,r"pa
Rtrrola^ ouueq rlund anp r arlf, "Jnrrsse olg
Iap Rflllqlpualsaur(larllour :o1g1apauorsual
e1 a osad p telecryarrauorzaJrpur 'rlecrldde
ouos S olund Ins erluaru 'olg lep auorsual
el a ellep e1 'eleluozzrJo auorzar
"llotrr "zJoJ
-rp ur 'alerrldde ouos olund
2' Fs olu"Fad
'auorsual rp erell"Js) rlua^e (oeg1e1s a.roTe^
I"p osra^Ip aleraua3 ur) g olnpotu lentn rp a ossels olg Il euro) ellarlp ezJoJ anp
Iruallsa rlEe elnresa olrJll" rp ezuasse ur pe alrq"JnrseJl ess?ru a alu"sot ezzaq3unl
Ip olg un oloru rp ruorzrpuor ur aqf,u" '(g'de3 Ir 1s) oerlels os? Iau ol" Jasso
"pa^
etB auror 'aqc aluasard opuaual 'b e d 11und anp r auaru"leJedas ourraprsuos rS
'eynu ezzaq7
-unl ??ue^e eilow el uoc e1etnb lp epglul
auotzetn7guo? eun ep enynd e 'auotzfsod
eilap u! oIg IeP euotsuel e[ o ewaF
"uouury
-!s pp olow f !p)p) rs'o1u1ge rp ezuasseuI
'aIe)qJaAepyn8?un ns ofio)s S e4ueu'q
o?uelsoJlp eilow eun ep g pe optego" ? pa
aleluozzrJo epln8 ?un ns aJJoJs4 lalyqents
-eJl ess'purlp a aryqlpueparr!olg un ep 4eE
-enoJ ouos 'ut essew pn?n rp ' a d lIelrol
-eu ryund enp 'a1ect1nt ouetd un u7 .l'6'sg
oTundpp D?nuourg :6'dog 7tT
Cap.9: Dinomico del punto 1Ba

Si osserviche, per la (2), r^io: 0, per cui dalla (1) otteniamo che ?,,.;,, -
urSlz > 0; il moto descritto quindi compatibile
con il vincolo del filo di esercitare
mlo azioni di trazione e non di compressione.

8s.9.8 Un punto matefiale p, d massarn,


zppoggato ad un pano orizzontale, colle
gato mediante un fr.fio,di lunghezza costante
I
?.rnassatnscurabile, ad un punto di massa
e
m, scorrevole lungo una guida verticale. Ini-
zialrnsnssQ fermo a quota h, mentre p ha
velocit,uo.
In asseazad attto, determinaren funzone
della paszonel,atto di moto del sstemae Ia
tensioae del frlo.

I sistema ha due gradi di libert: si assu_


nano come coordinate libere le coordinate
nlari di P nel piano, rispetto ad un riferi_
nento con origine in O.
adicando con y la quota di
e al di sotto di
), I'inestendibilit del filo implica che:

p*y: t (t)
ialla quale segueowiamente che : _p.
f
)onsiderandoseparatamenteil moto dei
due punti, il moto di p un moto centrale,
unica forza nel piano essendola tensione
? del filo, direttacome la direzioneradiale
)P: pertanto la velocit areolaresi
conserva.La leggefondamentareper p diventa
uora:
m(-p0'):-f (2)
p20:(t_h)v.
(3)
'ell'equazione
(3) si tenuto conto dete condizioni iniziali:
i(0) :0eO1o;:
tl(t - h).
a proiezionein direzioneverticale discend.ente
dell'equazionedi moto per e (te-
:ndo presenteche : -p) d luogo all'equazione:

-mi:mg -T 14)
'O ut lru aEunrt uou d olund p sosel
1e1.ur eqluy
+ r ) y ( v- r ) : !
:uof,
'q - t ) d > lelglof,Jrf, ?uoJof, auar^ ororu il r > v as 3aru.roglrm aJ?lof,Jrf,
"llau "
e d IP oloru Il I : Y es '4 > d ) q - I ar"lo?Jrf, ?uorof, rp olour
"11"., "r"r.nir dr
.rp
II I < 1 es eq? (0 : / aqr eEuodru ls a algrzruralu"q.$.Il" y' ou3as lJeprsuor
Ir Is
'g'sg.1au eurof,olueru"11esa) eroru? auarlto Is ,(V - 6lpo: y ll"Jul po4 jlpuris
otlotu raluaruerrllelrlenbtouels tluaurl^oru rluapuodsrrol r .orzt)rasaeluasald
1apa
g'sg,llaP nirals.tsI RllsJe.lpa1a1e1suou 'eurof,eJ? Jassoaluessa.ralulalesseQnd
"4
II SNOIZYAUSSSO
.9. opnd g .rad
arcloafe Rllrola^ ellep a erualsrsII olnt .radelE.raua,llapauorzeuesuosel rluarur.rdsa
. ?so ?- Qr d , g: n_ J
:ruorzenbaanp al A opueururrlaalueup11a.rlp41d a4u
-anred gnd rs (r) "rt
auorzenbaunpe'g'.g,1 rad o11apo1uenbr
"att 1ap "1r"**io1*,ry
I trNOIZV^USSSO
(r) (ffi - r)oz+
(d-, - )D:7t
: lsof,opuauello ,l _ 1: (g)d
elernul euorzrpuor3l uof, odrual 1eolladsr ouerrEalul pa red (s) e10rnerqendtrio*
/
'o1'rarnelalduro)ons g .radlolorn !p olte,l aluaul"rzr"d olos aaFf,sap(g) auolzenla,l
(g) , +6 \u9:r
\(^
|o"('t
ld- )'-'-T-*
:tuelsrs lep euolz"Jntguoe auolzunJur euolsual auorsserdsa,lpulnb a
"nep "ilep
( s) 9- = .E dz,:d
n'('l -
. , . :oq?lyaxlo(Z) e11ep.geo11adsr(l) qageolladn.r (g) elopuaalosrg
oTynd pp o?ruall6,:g:6ot fgT
Cap.9: Dinomica del punto 135

PROBLEMI PROPOSTI

Problema 9.1 Nel sisemadi frgura, pe


so in un pano vettcale, punti materiali P
e Q hanno ugual massa m, iI frIo ha ma.ssa
trascurabIe e lunghezza costante.
Supponendo lisci uti i vincol, si calcoli il
movimento a partire dalla confrgurazioneini-
ziale di quiete, con Ia molla di lunghezza nul-
la.
. 1 o rrlo.
1 r : )e - ( t - cos/zn l *t)
4 t2 #4k
mo .
s -;f(1-cos
2k 1/llr-lmt11

Problema 9.2 Un punto mateale P, di


massa m, mobIe in un piano orzzontale
Iiscio, collegato ad O da un fiIo di lunghezza
I e massa trascurabile e soggetto ad una re-
mvz/ |
sistenza idraulica di modulo F : maz ll
Noa la velocit iniziale us, determinare iI
moto e calcolare Ia perdita di energia cn*
tca durate il pmo giro.

Id : log(1*vstll); AE : mvfi(t-e-4"7121

Problema 9.3 Un punto P, di massarn,


vincolato ad una guida vertcale e circo-
lare lscia, di raggio R. Esso soggetto ad
unaforza orizzontale F cosane ed atfuatto
vers C da una molla di costante k.
Sapendo che inizialmente P in quiete in C,
determinare, n funzione della posizone,la
velocit di P e la reazione vincolare.

I o' : zR((ms - eB)(1 - cosd) + F sinl) lrn


O : 3.F'sind- rng + J(*g - &,?)(1- cosd)
con 0 : COP, lD centripetal
Ca p .1 O
Dinamica del corpo rigido

:
r!

In un sistema di riferimento inerziale le equazioni necessariee sufficienti per la


determinazione del moto di un corpo rigido sono l'eguozonedella quantit di moto

8.:R +R , Iro.r]
dt
e I'equozionc del momento delle quantt d moto

[10.2]
+ : M o * M , o - vo Ae
essendoO un polo scelto arbitrariamente e vp la sua velocitr. R e R' sono ri-
spettivamente il risultante delle forze attive e quello delle forze reattive agenti sul
corpo, Mo il momento delle forze attive rispetto al polo O e }l{'s il momento
delle reazioni vincolari rispetto allo stessopolo.
La quantit di moto Q e il momento delle quantitrdi moto rispetto al polo O,o,
sono cos definite:
r
Q: l,*'a, , o: l{P
Jr
-O)Al.,l'rd.r [10.3]

Poichsi dimostra che Q - ffii,cio la quantit di moto ugualeal prodotto della


massa del corpo per la velocitrdel suo baricentro, la [10.1] pu scriversi sotto la
forma di equazionedel moto del boricentroz

I
r
il rna:R+R '

Se come polo O si prende un punto fisso oppure il baricentro o un punto la cui


[10.4]

la forma pi semplice:
velocit, parallela a quella del baricentro la [fO.Z]a"ssume

J f.? :Mo * M'o Iro.sl


t o,
che quella pi comuneor"diu utilizzata.
lrrorl , U+ U : lLJP
:auorzenba.l q op1E1.t
odror un Ip ololn II elu"Jng
"ts)grra^
YIDUSNS.TTSOYI^IfiUOgJ
'2,'de1 Ir epa^ rs ?rzraul Ip Iluaruoru lep olof,lef, II Pe llstuau"puol plapdord a1 la6
'rleJluallJeq rledpupd lluaruoru I ouos O e g'y a,rofl
"IzJauI.p
[ot'ot] 1 . tl + lb A + $ y : 7
:"llnsrr IleI{I 'd; e arep gnd 1saqc
atrlduas aluerrrJ"loorlredauorssardsa.lle ? oluau4pe)ord olsanb Ip R+lllln,T
"lnop
lo'orl lyutv( o-d )+d J:oJ
:olrodserl Ip elnuJoJ ?llaP IsoPuares
d. orluaf,rreq
It
1e olladsrr olour 1p q111uenb ellap oluetuotu II aJlo3l"f, el"raua8 ul ,
auarauoc['auorz"lor rellqtssod
t'.!
Ip esse(llpauatl.reddeuou O olod 1i ? ell li
"aulue]sl
opuenb aqeue'as o olrol"oJ oloru IP ol?" un Pe allqllnplr ? uou oloru IP olterl eS (t I
'.rss? ["] oPuo?as f|,
arelo8ue qlr)ola^ ellap Iuauodwor a1 t'b 'd letzraul 1p lpdputrd lsse l1EeplJosra^ I
ouos { '[ 'l lO e olladsr odroc 1ap?rzraur rp rledtrut.rd lluauroru t ouos 3 'g 'y arcp
Is'ot] \rc + tla +ldy : o7
auolssardsa,l
alu"Ipetu aJ"lof,l"3gnd 1sauolzsloJ aluaualredde p olund un
IP ass?.11"
"auelu"lsl
pe olladsrr oloru rp Rllluenb allap oJ oluauroruy 'oJlyi\ot ? olou 1p o11e,1eg (q
lrorl *utv (O - d) : oJ
:od.ror1ap
or?ua)rreqII d. uo) opu"rlpur'e11nstr qll"ola^ uo"Effiiffiq oloru IP o11e,1ag(e
^
'olotu rp q111uenballap oluarnow lap olo)1"f, 1t ossalduoc q1d q arluau
lg'orl
:"lilrrroJ el aluelpau elof,le) Is oloru tp g111uznbe1
oJ Ip o lp oloclBC
opttt odtoc 1epD?rruvur1:67'dog 8gT
L
lri'oil l f *I: JP
:auorzenba,lel"f,ErJa^q optEp odror un IP oloru II alusrng
YICUgNg,llgo YWguogJ
'Z'\EC Ir Is tsIzraul IP lluaruoru tap olof,l"f, II Pe 1eluau"puol 11a1'rdord q1 'ra6
"pa^
'rleJluatlr?q a'roir
lledleurrd luaruout I ouos C a g'y
"tzJauI.P
lororl I,t + f . b A + rd Y :4 J
:"pslr I?teJqI 'd; e areP gnd 1saqe
arrldu:asaluarxrelo)r1redauorssardsa,lle
1n^op Q oluaulPetord olsanb Ip Rllllln.l
m lv (o - d ) + 'J: oJ
lo'orl
:olrodserl Ip IsoPua^res
"lnuroJ "llaP
-:- -t- - ;r .r .r
eJ"loelec alerauaEut
t. .
d. orluaru?q 1e olladsrr oloru gp q111uenbellep ouaruoru II " )
I
-:
*"r,r,ror['"uolz"]or IP esse.llauatlredde uou O olod 1i 'altqtssode qll I
"auslu"lsl eg (e I
opuenb alcue 'as o orrolplor oou Ip o1l" un Pe allqlmPlr Quou ooru IP o11e,1
'rss" q"l oPuo)asr,
areloBueRII)olaA lluauodruor a1t'b'd !e1zrau1 rp 11ed1cur'rdlsse y8ap uosre^ r
"llap 3
ouos { '!'\ iO e olladstr odroc 1apsIzJauI1prledtrurrd lluarnoln I ouos 3 g '7 atop
le'otl XrC+ lnA+$y - oJ.
auolssardsa,l
alu"rpsru axeloJl"f, gnd 1seuolz"loJ IP ess?llealuaualredde I olund un
"auelu"lsr
pe olladsrr oloru rp -q*lllusnbellaP oJ olueuroru y'uillo-foi ? olour lp o11e,1ag (q
rutv( O- d) :o J
llotl
:odror 1aP
orlua)rrecl Ir d. uor opu"f,lpur 'e11nsr Rlpola^ uotTffifrffi7q olour Ip o11e,1ag (e
^
'olour 1p q1l1uenbellaP otueruou laP olo)lsf, 11ossaldtrroeq1d q arluau
lg'orl |Ur: b
:"FrrrroJ eluelpalll rs olour 1p q1l1uenbe1
"l "lotrl"f,
oJ Ip a O Ip olotlC
opt|tt odtoc l?p o?rruautq :g7'dop 887
Cap.70: Dinamica d,elcorpo rigdo 1Bg

doveII e il' sonole potenzedelle forze esterneattive e reattive e ? I'energiacinetica


del corpo. ?, II, II' sono cos definite:

1
r:i . l * u2ar , I[:I"rX y d, , nr:f iD; x v ;
zJr Iro.rz]
d i

essendov; le velocit dei punti cui sono applicate le forze.

CalcolodieIt

a) s I'atto di moto traslatorio con velocit v, I'energiacinetica vale:

I
'11r:f,*u, [10.131
u
b) Se I'atto di moto rotatorit I'energiacinetica si pu calcolaremediante l,espres-
sione:
+Bq2 *cr2):t=l.r,
nI,: *(oo,
z' 2- [10.14]
dove,4,,B,c, prg, rrJorroriferiti agli assiprincipali di inerziarelativi ad un punto
dell'assedi istantanea rotazione e
^f, il momento di inerzia rispetto all'asse di
istantanea rotazione.
I
I'atto dimoto non riducibile ad un atto di moto rotatorio,f.i deve ricorrere
fl"al teorema
:"
di Koenig, traducibile, nel caso di un corpo rigido, nell;espressione:
il,
+ +Ec"+ cr2) Iro.rs]
I (: )mo2 )tno'
o nella equivalente: \
-
" : |m ' + I r,r' Iro.ro]
dove f, il momento di inerzia rispetto all'asse baricentrale parallelo ad o.

Osserviamoche la [to.ts] un casoparticolare della


[ro.ts] e che, anchenel casodi
atto di moto rotatorio, pu talvolta essereopportuno utilizzareil teorema di Koenig
anzichla [ro.u].
Per quanto riguarda il calcolo delle potenze delle forze attive e reattive, si
deve
notare che se le forze applicate sono in numero finito si pu utilizzare la defini-
zione data nelle [to.tz], mentre nel casodi sollecitazionecontinua meglio
ricorrere
all'espressione:
II: R x vg *Mg xo Iro.rz]
valida per un sistema di forze qualsiasi agente su un corpo rigido, al quale punto
il
Q deve appartenere.
[zz'or) T)Y: JY
{ :eruroJ ellau eqJlr" altqr.u4rdsa
lrz'orl fl: n- J f
:auorzenba,lelstssns
ta,rtle,uasuos ouos e^Ille azJoJel e Issg a rllapad ouos
'p aletzualod uor IIof,uII eS
ert.raua,gap apl3a1n1
.lsoo - roJ to,N
loz'orl + O: + tory
:oloru lp plrluenb allep oluauotn Iap r auolza4P oPuo)es
"l
aluauoduroc pl Jasuof,ts 'odlol ps 11uaEeezJoJellap 'o11appnsodtl 1ep '9 olod un
_ _ * _ = i : = l -* ; ;
rf . : --. #
pe olladsrr oluauroru Iap l auolzaltP ?un oPuof,asalueuoortrof, olos ? aS
"ssg "un "llnu
[ot'oi] C : oJ + 0:9ru+ortr
a11ap
:6 olod 1eolladsrr ootu rp q111uenb
e e1a11ered
oluaruoruIr s^Jasuof,rs 'olluaf,rJeq1ape11anb ?lllola^ alua^? o oJluatlJ"q
Iotra1uapI)ulotroossg.9o1odunpeo11adstr11uaEe"zro3a11apffi
oloru !p Ell+uenb a11apolrraruour 1ap auolz,r.rasu{C <rff*-
erlu^'1
-*1.
teroil '1soe- rf l + g: jg *'U
:oloru rp q1l1uenb ellaP esse.l opuof,as alueuodruor 1s 'odror
"l "^Jasuo)
1ns rlueEe azroJ allap a?u"lln$r lep J ossg ass? un oPuof,esaluauoduor "l "llnu ? aS
asse un opuoJas olour e11ap auolze JasuoS<l
!P ElItIrBnb *
oprEp odror un IP olon I alueJnp alalqssns ouossod aqr
rurrrd rler8alur rp rJrsrralleJer rdruasa runf,le gnb ourelg 'suolz?^Jesuor tp ruotzenba
ttlerztut ruotz
a1 ouopuodslJJof, assa p" e ootu 1ap gurrd tle.rEalut a1"ru"tllf, ouoEua,r
-.Ipuol allsp o?ue+los aluapuadtp 'a1ue1sor aJol"^ un olour II e$r"JnP oufirnss? aq?
?lltola/r a auorzrsod rp rIrqsrr"^ allap ruorzunJ rl"nlua^a'6'dec Iau ol" JassoptE auo3
OOW TtrO IWIUd ITYUDSTNI
oprtt odtoc l?p D?tururq :97'dog OPT
c*
Cap.70: Dinam:codel corpo rigdo

ATTO DI MOTO IN FUNZIONE DELLA POSIZIONE

L'atto di moto in funzione della posizione pu esseredeterminato


mediante due
diversi procedimenti.
Il primo consiste nell'integrare completamente le equazioni di
moto, determinando
la dipendenza delle coordinate di configurazionedal tempo. Si possono
cos calcolare
le derivate delle coordinate rispetto al tempo e sostituire in queste
l,espressionedi
ottenuta dall'inversione del moto.
Questo procedimento laborioso ed inoltre
spessonon possibile integrare esplicitamente le equazioni di
moto.
Il secondoprocedimento necessitadell'individuazione di un numero
di integrali primi
di moto pari al numero di gradi di libert del corpo. In questo casogli
integrali primi
forniscono equazioni finite nelle coordinate e nelle loro derivate prime,
che, risolte
rispetto a queste, danno direttamente I'atto di rnoto in
funzione della posizione,
senza integrazioni di equazioni differenziali.

PROBLEMI PIANI <+--"' 1 *


Un problema piano se il corpo giace sempre nel medesimopiano
e se tutte le forze
agiscono in tale piano.
n""*: casola proiezionesecondola normale al piano dell'equazionedella quantit
IT
moto [ro.r] e le proiezioni sul piano dell'equazionedel momento
ldi delle quantit di
fmoto [fO.Zl o [tO.Slsono identicamentesoddisfatte.
ft
-
Rimangono cos le equazioni:

+:R+R
dt
' [10.23]
le cui componenti significative sono d.atedalle due proiezioni sul piano,
e

dI o
:Mo +Mb ILo.z4l
intesa gi' come componente normale al piano, con la convenzione
di utilizzare lo
stesso verso positivo (orario o antiorario) per fe, Mo e Mf.
Naturalmente la
[to'z+) valida solo se il polo o appartienealla categoriadei poli accettabili per la
forma [10.5] dell'equazionedel momento delle quantit di moto:
se il polo_o non
di questo tipo necessarioricorrere alla la cui forma
[ro.z], scalarenon per
altrettanto significativa.

Il teorema dell'energiaha nel caso piano le stesseforme :


[10.21]e [to;.zz] d.elcaso
generale. ii

l'
ti:
Nel casopiano risulta notevolmentesemplificatoil calcolodelle quantit ,t
meccaniche
6 eT.

'i
t/:
Ioz'ot] l{ol't! lrol
:a.r"lo?ul auolzeal /trO al"ruJou a JP alua8uel rluauoduol
"llaP
al qurolnoc rp p?tlols ?uotzDl?J e1")glra^ arassa aep osef, out11n,1sanb u1
"JJ "l
'olIJUe auIparu olnualu"ru arassa gnd a.rnddo ('era
.eragl8eruart-eluapelonr erddor'rtEeuer8ur rp elddoe) o)llernaqf, oluaruelddor
aJassagnd'1'de3 lpaa'o1uarue1o1o.r
-)? un alu"lpalu o?tTzzz\lear ornd tP ololu!/\ II
oJNgwYlo,lou ouod Io olocNl^
.3 rad aluessed a ouerd
IE aleruJou ass.lle olladsr ?rzJaul Ip oluetllottr II I'OPuessa
Iez'ot] , ' 1 1 :I
:"IIIJOJ
eurnss,p euolzelor ?eu?lu"lsr rp orluel I opuzzlllln eual^ es 'aJlueIu
"l "1elof,l"f,
lt z'orl
"rtl+"o*l:.r
auorsseJdsa,larunsstEtuaoy rp sIIIaIoal I aluelParu as t; erllaure et3raua,l
"1slof,let
'ouetd
os"f, lau azJoJallap ItuaIuoIII r rad elesn sl uol al.Plocl"f, gnd 1s'd' ut
"rru3al "ssals
o1er11dde erollal lap O PB olladqr oluaruoru II E er{l'opuappe oPuotes II sJluaur
^t,t,l q a^op
'ouetd Ie aJ"lollPuadrad aprluef,IJ"q ess?{ll" olladstr slzJaul IP oluaruou II f
[gz'or] n y:4 i
:? oPuaPPs orugd 1
'auorzarlp al"t ut lluauodruoe al uor aretado apqtssod 1pu1nbq pe oueld
[O.Of] "11n1,1
otl"J 1ep elerglldues ? auotzerado,l
I" alualulsurrou Illarlp ouos lJolla^ I l1nl al{l
r[O.Oi] el e]usrpe111arrn3asa ardrnas gnd 1s euolz"loJ !P orluaf, U uol
"au"luel$
aluopr?urof, uou O olod un pe olladstr olotn Ip Rllluenb ellaP olueurolr lep ololpl II
a
'[rZ'orl srrrroJ allqezzllln Quou 1pu1nb
"l
oJlualrJq 1ap e11anbe e1a11eredR+Iloleir uor elsods Is uou alerauaE uI ossa oluenb
ur ,o1od aurof, auolz?loJ lP oJlual IaP osn.ileu ePln"t or11e.rad
"eueu"$ "?ra) "un
erJsssaoau g .(orterorlue o orrero) o,r11rsodosJa/r ossa?s ol rD a o;.rad eJalunss?
'euolz"or Ip orluae 1t rad
Ip olrlrq"ls alueureltrqdu4 ? Is [Se'Of] "lleN "arelu"tq
aluessed a ouetd I" al"lollpuadrad asst,11eolladsr eIzJauI IP oluaruoru II ? f a^op
[s z' or ] m I: oJ
:ellnslJ 'auotzelot IP oJlual Il aurnsse 1s I olod aurof, as IflsJuI
"au"lu"1$
optitt odtoc l?p D?rututq :gy'do7 6VT
Cap.I|: Dinamica del
corporgido L4g

e 02"e (Dvsonodacarcorarsi
"*ff,*T,*,i:5,i:li:*statico medianrere
soddisfatra,
:""t;l?ii';i-1 awienesenzasrrisciamento;
'rororamenro in caso
scabro,
."","*.;,";J::;; j""*L:::TT:h#j*:L:,,*.,,,,';;;
llTlll:illlill Ji"J;;ffi ;; j, ""d;ffi di puro
roro,amenro
h
dei vincoli unilateri
edeuostrisciemento s.tt
:U::-'azione uincori scabri sirinvia

CORPO RIGIDO CON


UN PUNTO FISSO
rndicat con r' y e griassi
z principari di inerzia
te componenti di ar r*petto al punto fisso,
secondotali assi .or, con p, q ed,r
valgonole equazioni rr'
,, B
D euCi t momenti principali
di Eulero: " di inerzia,

I o o * ( C - B ) c r = tr ["
l(ci1
" A *(B( A -c)pr:My
-A )pq=*t, fro.eoj
Mentre I'integrazione
delle fl0.30] non .
determinarefacilmente possibile, essepermettono
Ie sollecitaziror,
- --'-v'vozrv'r' a[lYe
.r/,L^*1"*il: di
un moto assegnato. o reattive, da applicare
per mantenere
gso tDu. t+gJO: 1yug
(z)
g urs6utV + :
^rO_ zQ[utg_
:ruorzenbaal aluaruelerparurulouoEuallo rs rlenb a11ep
|Aug - ZtDut t, ftyutf,,
70Yut$- : zQAt* - z1yut- - zdpu + rdpulg
:"lnsrJ ollaue.llap a stsrllap rnqrJluof, r aluarusleJ"das opuelocle3
'o10tu rp g111uenb auorzsnba,Jlap s?J a alerpsJ auorzalrp ur ruorzarord a1
"llap "sJa
aJ"zzrlr?n aluarua^uor a 'e1se,11ealeruJou a e1a11ered(ernEg rp ouorzuauoce1 uoo)
J6 a AIq rluauoduroe ar arusrpau essardsa (a.relorura
auorzear BIIap ororl'f, Ir Jed
(r) er"tff : + gsotghu,tg
: ;z7ul1l
:e^r.If,sIs ootu rp auorzenba,l
a
'a1e1uozzr.to er1 o1o8ue,1, uo) ol"rrpuJ
"lse
zAulVI: z6u-t* + **t + t
"Aut ' z!.v___/
:al?auorz"loJ
rp ass?(lle olledsrr I erzlorrr rp otuaruoru
I
'oW : rn7ootu rp ernd auorzenba,l.ossg
asseuof, oprErr odroc rp o1otu rp rs?t r rlnt
ur aruof, 'alsrurog p olod 1e olladsr oloru
1p qlgluenb allap o?uaurourlep auorzenba,l
.euorutsod
enep auowury u! o ur alelo?utt auoneal eI
eJeloJ[e)a o?o(a1p etnd auotzenbal araA:-;lJS
'"leluozz!rc VO uo" a1a1nbut elvew
le!z!u! a olopuad il .VO rro) oleawile ? orl
-u?) !n? y .g or8?et ? ur essew rp .oaue&otno
oilaue un V u! oyprys e elenb erye,A7ezzaqE
-un[ e rug essz.trrlp ,VO eaue8outo else.un
ep oTsodutotq en?g p olopuad p T.OT.sg
UE. txe
rJloslu lzlcugstr
opt6t,r odtoo pp o?rutDutq :gy.dog
V?T
Cap.10: Dinamica del corpo
rgido jL4S

sostituendo neta seconda


dete (2) r,espressione
di 6 dutedara (r) si ricava:

r: -#* s c o s o
,
i membri
dena(r)edintegrando
rermine
Htii:TfflJ:1ffT1" atermine

|n": ftsino+c (3)


La costante di integrazione
C, determinabilecon le
d(0) :0, risulta nulla. condizioni iniziali d(0) : g
sostituendo neta prima "
dere (2) I,espression
e di 02 deducib'e dara (J)
si ha infine:
Q* :
T^c"ini,
si noti che possibile
ottenere direttamente
l,espressione(3) dal teorema
T -u: E e da questo, per derivazione del'energia
rispetto al tempo, ricavare
ra (r)

Es.tO.2 In un piano
verticaleun discodi
raggio B e rnassa m
rotola senza strsciare
su ura guida orizzontale.
SuIIa sua periferia
si avvolge un frlo d.
g atoin un t,u :f::
"" -J
k. Un secondo "";;;' # ::,:r"::,
frIo di rnassa trascurab,ile
si
avvolge su un rilievo circolare
d raggioRf 2,
collegato anc'essoad
una molla dlf,ostante
/c. Sul disco agsce
una coppia di momento
C costante.
SupponendoIe lunghezze
dei frli tali cheIe
elongazon delle molle
s annullino ,o*u_
poaneamente, determinare
il moto del disco
sapendo che all'istante
niziale esso fermo
con Ie molle di lunghezza
nulla.

Si assumacomecoordinata
libera l,ascissac
del centro O del disco,
misurata a partire
dalla posizioneiniziale.
I
j
]ili
i{
Y so )-r)#:"
s' 5t9Z
ilt I
:auolznlos3l af,sluroJ'O : (o)g = ,aqr
L,g)"Il"rzrul ruorzlpuof,el uo, e1er3a1u1
A_ .;
' .-il-- b
7r : " rn r +s urs + " q: rqv-|:o*
1t
:olotu rp ernd auorzenba,lorsruJoJ,(I) yuolznlrsosal alrnEasa

trrn
M;
T.t 7'
,r ,r ; tfrt tv z- C -r y*i z
:_p olod p olladsrr oloru rp elrluenb allap oluauour
Iap auorzenba.l
',fr e rfr''s rad alunss" rrtsrzrurruorzrpuof,
ar ar"ruof,s erers ouos rpnb alJau

ffi
flil
ill
$
II
i
, 9 : "n ix 7 _16 , , X: ,
!g g 7 : r q !q:0A
#n
ri
al:z A
:aqf,teueurf, luotzeleJ rluanEas aJ aluatu"1elperuurr
ouo)npaP rs ferddoe ellap osJe^
Ir uoJ apJoruo) 0 auo.o,erot rp o10Eue un orlaf,s
'o)srp
lap auorz?or rp oJuaf, 11q'e1pu
Rtlrore^ opue^"
,eprnt o o)srp
"eu"ru"l$
"Jl
0l131uo) rp _p olund
Ir arls oluaruercsrJls oualll"lolor rp rsa10dr,1
"Jnf,rss? "zuas
z fra 1 - z A : rn !: V
:?oI) e rluapuodsruof, allo.' ail'p al"trf,Jesa azJoJ
a1le yenEn aluourer^o ouos
IIg anP 9P zJ a Ig tuotsual al :olslp 1ns rluaEe azroJ el el"rzuapr^a ouos e.rn8g
u1
opttt odtoc pp o?rluourq :gy.dog g?T
tl
el
Cop.70:Dinomico del corpo rigido L4I

Es.lO.8 Ia un pano verticale, un frIo d


ro
massa trascurabile s avvolge su un disco di
rn:sa m e raggo R ed ha lres,tremoA sog-
getto all'azione di una molla di costantek.
Determinare iI moto del discoa partire dalla
quiete, con la molla inizialmente di lunghezza
nulla (iI centro del disco si muoye vertical-
men:!e).

Poich C si muove verticalmente, risultano


incognite solo due coordinate libere, che pos_
sono essereindividuate nella lunghezzas, del-
la molla e nella quota y del centro del disco rispetto
ad O.
Dal momento che la tensione del filo libero
uguale alla forua,tc esercitata dalla
mollanell'estremo
.r4,,
leequazioni
puredi motop-oi;; ;;;ffi il ffi J
nente verticale dell'equazione di moto del baricentro
e d.all'equazioriedel momento
delle quantit di moto rispetto a C:

m :mi-kx
mR2 (1)
- Rka'
2 'j't:
dove con cusi indicata la velocit angolare x
del disco secondola convenzionedi figura.
In virt dell'inestendibilit del filo, la vele
cit del punto B del disco ha una compo.
nente verticale , per cui la velocit angolare
i
pu esserecalcolata in funzione di i
e uti-
lizzandola relazionevc : vB +w n{C _ B):

: +w R

La secondadelle (l) diventa allora:

,n(t l) : Zkz
e)
da cui, tenendo conto delra prima deile (1), perviene
si all,equazionedifferenziale:

m * S l c z : mg
f fO_ 0so t6ut=
(r) (r+y)*
JO - ptrrs6ut : g(t,+
A)uj
:oJluaf,IJq lap oloru rp auotzenba
,llap esJals?Jl a el"tper ruorzarord el ourlJaprsuof,
'ocsrp 1ap c orruar Ir uo? eprnE e11apo orlual p aluaEunrEuor ol"rrrroJ 0
o108ue,1eJaqll eleurpJoof, arrro) slunssy 'qltrolno rp D?r!2ls euorz"lal "1"p
J
arassa s^ap oloIII Ir aluJnp 'eprnB ellns of,srp "l "l"rgrJa^
lap ouarrrsrf,srJls r^ uou gqrusy
"rs
'aJ"r?sfJls ezues o1gotd
Iep ozzaw yp oyund y ataEunr?Eet essod ocsrp
I ?tpurye rl tp atoyet owlulw F eteurwrep1
'e77e 4td euorzrsod eyap
elrunssord u! owreJ ? orslp y ayuawyercwl .tl
?luar?gaoJ tp o)rle?f' ourne un lp
?lJ!^ u!
tg or7?et rp ezueraJuo?tn
tp oTnnb un ns
aJ?fos.rJfsezuas e1oloJ ,,t ot88et a ut essew
lp 'orslp vn eleuyet ouetd un u1 ?.gT.sg
'el"f,IlJo^ oJaqrl oJg I opuauoddns a
ar - z opuaurnss? slleJsrppos auaureJrluapr ?
'o.rluarrreq lap olo.o rp auorzenba.llap al"ruozzrJo aruauodruor u11ep elep (o1our
rp
auotzenba p.zJal eI'orgrrads os?r euorznlos esse rlsrzrul
IaN 'eualqord lep
Iuolzlpuos al a IFIzuaJaJIp luolz"nba a1e;srppos slsloJl auorznlos ")run.l Q
pl as eqt ar"rrrJe$"
tp ellarnrad rl"rzrur ruorzrpuo? aleuEasserad olorn
Iap auorz"urruJalap e11apztualqord
Iap auorznlos ?lr'run(T
.(aluaruletrlle^ e/\onur rs
C aq, rsa1odr,1uot) g elu"lsoJ
"ilap
erols^ F rrorrd e oleuEassr olels a ,o -
c alolla^ lap z aFluozzrJo aluauodruot e1
aluaruesrf,ard .oprtrr odroo
1ap alaqrl eleurproo) allap eun p? arp eJ"?ou end tS
,ut
(3- sot - * o f r: f r'
'{8 ffi+ 4a9
:augur euer?to
!s (9: (O)0,on: (O)n)
tJ"rzrut ruorzrPuof,el uo3 opuertalur pa (1) a11apeurrd e11au(g) sl opuentrlsos
(a) . ut
(3
'{8- sof, - #= x
:ourcIuallo (O : (O)+ : (6)z) aleuEasse tlerzrq ruorzrpuof, al uof, opuerEalEl
optbtt odtoc I?p D?navut6 :gy.drg g?f
Cop.70: Dnamica del corpo rigido 149

che, una volta calcolate d e d2 in funzione


della posizione, permettono di determinare
Or e Or.
Per la determinazione di 6 e 2 Aconveniente
utilizzare il teorema di conserr"azionedell'-
energia osserrrandopreliminarmente che, in
virt del rotolamento senzastrisciament, ri-
sulta tr : g(n + r) lr. Si ottiene cos I'equa-
zione:
O

f,|^e+2 2+^c(R+r)cosd : ms(R+r)


dove si sono poste le condizioni iniziali d(0) : A1O;: g.
Risulta pertanto:
4 9(1 - cosd)
02:
t R+r (2)
e, per derivazione:
; 2gsinfl
0r :- -
3-Rir (3)
Dalle (f) otteniamo cos:

I I ^^F:i
c 'r : sin0^ Oiv: cosl- 4) " i \ruk
5me
/\9 |mg(I
Nlrt\p
Poich nell'arco interessato Q;-p" o,v ) 0, non si ha distac.r,
non si
"*m
verifichi strisciamento, il valore p del coefficiente di attrito statico deve
esserenon
inferiore al rapporto lorl/loivl per tutti i valori di 0 compresitra 0 e rf
+:

t'. vee 10,


fl (4)
-#=
La funzione a secondomembro della (a) chiaramentecrescentecon0,per
cui :

Fnin.: p(b : rf t) : --{'z--


zt/z- s
(e) 0:4
epuoeas
-enba sr auarrlo
rs'(T)arrap e1eetuud err ro ilffi:il:i:r-"-
"zrar "r
(z) : Q
"g!- :olotu rp ernd auorzenba,l
auallo rs g1r,rr1rsdoJol ellap qlrrir ur 6ruorz
-enba anp arurrd all"p tl"p ,116a J6
Ip lrol
-"it r u! ItteJul opuenlllsos .ol
"urlln,lsanb
-uaurrrrorulap auorz"unuralep e1 ouollaured
'qruolnog rp auorzenba.lle aluauelrun .aqe
aro- :4"artl
(r) Ne : z | a w
to-: ouw
:erualsrs p o8onl ouupp oJlueclJ"q
1e o11adsr.r
oloru Ip p111uenbollap oluauour
lap auorzenb
-e,1 e 'esra,rseJl a aprpsr auorzeJrp ur el"l
-larord ,orluacrreq lep oloru rp auorzenba,l
'oluaruerrsrJls ollep eutruJal
Ie outs (alerzrur euorzaJrp
Ens 3ll" aurroJuoc) ernEg ur auorzeJrp i
auarlu"Iu .o10rd 1ns oluaruerf,srJls
"le)rpur "l
lP Rll)ola^ e11e olsoddo osra^ uI 'a1ua8ue1 aluauoduroc e1 lezuaraguoerrr
cflap ouJalsarl osJa^ sllallp arassa"?laJlp
a^ap a''Jof,ura auorz?oJ aleruJou alueuod
'rrroJ 3T '(or tp osJe^ uor apJof,uoe)
Ir o11aue,lap euorzsroJ "llap
rp o1010Euerl a al"rzrur
i
i
)uolzeJlp er uo) srrrJoJ oJleuerilap oJuar
"ns F uor o10rd g aluaSunlEuo) ?r er{) d
ryo3ue,1eJaqII ar"''pJoof, a.'o) ouerunsse rs :"l,aqq rp rpe.rt enp aparssod
odroe g
'olueunef,su.s lP
?l!"ol
-aA eI eilnuu? rs fnJ u! aFrell./!.I aleufirrrala(I
-etnt
-g lp lryaweluoyo yE uot rpJo)uoJ eqtnerl
-ve'oa ?*JoIoA apalssod oJlua) ons po om
F
atelo?ue ?WJoIe^ uoJ elonl olpueJ eluaw9:rz
-!q '! oJrtrneutp olyltr- tp e?uorlg:ao? rp org
-eJs ol?eluo? un vol ossg olord un pe oler?
-Eodde e g o8?et e W esirzw rp oaueiloano
oryaue un 'eleluozztto ouerd un u1 g.Ol.sg
opttt odtoc pp o?uavurg :6y.dog
OSf
Cap.70: Dinamica del corpo rgid,o l5l

Integrando una volta rispetto al tempo le (2) e (3), con le condizioni


iniziali a1o; :
uo/R e p(0) : ar6,si ottiene:

,,2f5
0- ,a - ,.
s 'P - - "oJ
(4)
R + a6ft -o R(RT;or
la velocit di strisciamentosi annulla all'istante f1 in
cui risulta nulla la velocit
R + R9 del punto dell'anello a contatto con il piolo .tf .
Dalle (4) si ottiene allora:

R(ro+wo B )
t, - (5)
' faokto - woB)
Come evidente dalla (5), affinch lo strisciamento possa
aver termine necessario
che i valori iniziali delle velocit verifichino la condizion
e vs > uoL.

Es.lO.6 In un pano vertcale unrasta omo_


genea,di rnassam e lunghezzal, ha lrestremo
A scorrevolelungo una guida orizzontale I_
sca ed nzialmente in posizone veicale
discendente.
Determinare, in funzone della posizione del-
I'asta, il valorc del momento M della coppa
da applicare all'asta affinch Ia sua velocit"
angolare u s mantenga costante durante l
moto.

Assumendo come coordinata libera I'ascissac dell'estremo


,4,e l,angolo d che l,asta
forma con la direzione verticale, si osservi che
nel problema si impone la legge di
moto 0 : ar' Essendoliscio il vincolo in .4, la
reazione diretta verticamlite-e
quindi si conservala quantit di moto secondo
l'assec di figura: esprimendo ,"
funzione delle coordinate ribere si ha z6r : ""
* (rl2) sin0 e pertanto:

Qx : cost. + mc - rn(+ :.ort. (1)


f,.o"d)
Il moto risulta cos determinato note che siano
le condizioni iniziali.
Per quanto riguarda il calcolo di M, da escludere
il ricorso al teorema di conser-
vazione dell'energia in quanto si ignora se la coppia,
incognita, ammetta potenziare.
' .erEraui(llep el"J8alul,l .o1oul
?olr Ip ourlrd
apr3alur un uo) lsJenllaJa Qnd otour lep euorzeurrrrJaap ol ral"lozzlJo euorzaJrp
uof, elsanb oleurroJ p o1oEue,1 elu"lparu euorzrsod
"l "p "lse.Ilep "l "lenprrpql
essragr.rrdeuolzlsod e1 rcd essed egseryapy
ouorlsal arprone opar lP olle.I eJeutwJaloo
'aleluozzrJoeuowls
-od uga(ara! ? ?luauIevrul 'or1ueJlep
"ts",I
e1anb eye oXsod ezuar"Jrro)JrJ eIIa
"ssals "
ayuauagteddeBr ossg oTundIe ouJolle aIoAeJ
1t outed un rp ouJolrr\Ile efio)s el*rL "U
oy?EetIp ezuereluo?rrJevn ns aqqola v
"ssg
ourcrlseJ eq 7ezzetrytunle ra rp eaue
"sspru
-ouroelse.vn'a1ecrytatoueld un u1 t.OT.sfl
(z) l1zuq lqut : y,t1
6rurs
ffi*
:augu eualtlo Is 'o - 0 aqt e (t) e1a1e,req) 'J Ip euoTzelrap 'opuep.rorrg
"llau
, ?,r v
l"Q e ezu$zQ ^,7 ,
d+ "28 ) *i:
+c " *l:
a
" a ft| *tZu
:auarllo rs 'Eruaoy rp
"ural
-oat I uof, J !p oloJle] 1 opuanEesa'alluaru
7,-
1urs0:6ut - ?N : ofrut * 0W : lI
ta1e,r
rluaEe azro;
ellap U ezualod e1 :[f f 'f l errrroJe11auerEreu
-a,llap srua.roalIr a.r"zzlllln e11q1ssod
ara^tn .S
opttt odtoc pp o?rraour1 :6y'dog ZgT
C.op.10:Dinamica d,elcorpo rigido tbg

Il calcolo dell'energia cinetica mediante il te.


orema di Koenig e del potnziale della forza
peso richiede la determinazione della posi-
zione del baricentro G dell'asta in funzione
di 0. Poich:

cc: R(l *cos20) - f .o,a


'2

lc: R sin 2- o
f,"rne
I'energia assumela forma seguente:

1
r - u= o, Lm lz t -
;m(L+ U* ; u er- meuc
7 t2,
: !m(40z
Z \ - - - + !B - 2atcoso\o2
----,- -, 'n g (.R sinr- t '
r sind) .:0
dove si tenuto conto delle condizioni iniziali d(0}: O1O;:
0. Si ottiene cos;
l

z g mRsin2 - (ll2)sin
o =_r q^ (1)

espressione che deve essele non negativa per tutti


i valori di 0 nell'intervallo in
es a rn e,ci o0<0< rl+. : ..,-
Il denominatore della (1) semprepositivo,mentreir numeratore positivoper:.
i
I
t il
cost^(> -
4R
Essendocosd decrescentecon d, sufficienteverificare la-(2)
(2)
I
valore massimo richiesto 0 : r/4. Pertanto se i parametri
in corrispondenza.al
del sistema verificano Ia
condizione I a ztfzn il movimento richiesto pu aver luogo,
ii
i
e la velocit angolare l
1 vale:
. r 1i
'n_tp\/z
.li
0r: tlzo
' V '4R2 +trlt_ r/zm

OSSERVAZIONE
:.
Si noti che,essendo
il punto C di figurail centrodi istantanearotazioned.eJl,asta,
I'energia cinetica pu essere calcolata anche con la
formula
I .^
f : -rhe2 (Ic = Ic + mCGz)

.,l
.i
\J' ,

,t!
--
+ 9ou"9: l0J
or
:rllnsrr er{r orJssse)au a auorzenba epuof,as aJeJsrpposJad eJlueru ,e11e;s
"l
-lppos a auorzrpuoe eurlrd q'7,1)L - g rcd aorr'oa1eug, auorzerntguo] sllau :elerz
-Iur ellns auorzrpuoJ arauallo auatulrf,"J rod gnd ls ruelsrs ossals oll"o
"lrrola.fi "l
'aurpJo orurrd I" eloprJ erE 'o1otu rp arnd ruorzenba anp arsruJoJ srual$s aleJ
s c
2o *1 :0 J* ( r uryqr- r
z,.zI
" *1 .+" + *!
O : ( dur spl- q )ut +qut
:"ruroJ e1 rpurnb ouour
-nss" oloru rp ruorzenba anp aT .p1 aluauod
-ruof, uor els".lle aleuoEolro opuof,es II pa ?
alueuodruoo uo) asse.l eruof, oleJrp ourrrd
,ernEg ut elef,
1 'rro11aa anp ur elsodruoaap
-lpul Q . rp glrJola^ el arluaru ,u a1e,ry rp
lrrola^ e1'aluauretalo .erruef,Jaur erEraua,l
a olotu rp elrluenb sllap el"luozzrro eluauod
-ruor el 1pu1nb ou?^Jasuo) rs :onsrl orEEod
-de,11auaJelorur^ auorzear a (a1ue1sot)
"ll"p
erddor ellep atrnlrtso) ouos auJalsa azJoJaT
'eprnEel uo) oleruJoJessa p o1oEue,1 e y orua.rsa(llap
"p "s?.llep
t aJeqrl a?"urproof,aluo) oueElarsrs !q1raqr1rp rperE enp eq
"ssr)se(l "Iuel$s I
'Zf u YP e7e7
-onJ a essa opuenb r1nuue rc elce.ilap olorn
lp oneJ arp opou ur oa ate[ocle) a olou rp
tprzuercglp ruorzenba eI aJeArJ?s ,ft, esser1re
este/nba oo gllcolea elqqe g oq) e e\nu
?T)oIe^ elqqe V eluewplztu! aqc o1soddng
.etnE
-g ur ataoJ olelueuo elueFo) J olvawou tp
erddoc eun ats?e e$41ns .ut esseut
len8n
tp ryeualeu qund enp rur"Jls? q?e ecet a r
ass?Il" olylry ezues olelo)ur v oureJlsalerl
'elrqetncsetl a ezzaq7unl rp . gy e1s
"ss'sur 1
-e,un fr't eleyaozztto ouetd un u7 g.OT.sg
optDt.tod,toc pp D?rutourg :97'dop ?gT
v-

Cap.70: Dinamico del corpo rigid,o lE5

Es.1O.9 II corpo rigdo omogeneo di figura


cosiuioda due dischi, di ugual m'assam
e raggio r, collegati tra loro da unra-sta CD,
di massa m e lunghezza2l, ed girevole at-
torno aI punto medo O dell'asta.
Determinare iI momento M della coppia da
applicate aI corpo affinch esso ruoi con ve-
Iocit angolare u costante attorno all'a.sse
verticale fsso passante per O, mantenendosi
in un pano verticale con l,a.sta C D inclinata
di un angolo a sulla verticale.
.i)-
:

Dovendo determinare la sollecitazione che imprime ad un corpo rigido con


un punto
fisso un moto (non piano) assegnato, naturale il ricorso alle equazioni
di Eulero
[ 10.30].
A tal fine, determiniamo anzitutto gli assi principali d'inerzia ed i reiativi
momenti
d'inerzia del corpo rispetto al punto fisso O.
Osserviamo (vedi Cap.2) che, essendo il corpo
piano, l'asse z perpendicolare al piano del
corpo un asse principale d'inerzia. Il cor-
rispondente momento d'inerzia C si calcola
somma.ndo i momenti d'inerzia dell'asta e dei
due dischi:

n _ -ma( z
t : -d
zt)2 ,
l ^, f f ir2 i.ml t*r).)
r, \,
z

: iml2 * 3mr2 l4rnlr
3

L'assec, coincidentecon la direzionedell'asta, appartieneal piano del corpo ed di


simmetria materiale;esso quindi principale d'inerzia ed il corrispondentemomento
-4 :
rrlr2
A:2^" :
42
II terzo asseprincipale d'inerzia, assey, giace allora nel piano del corpo ed per-
pendicolareall'assec, cio all,asta; il momento d,inerzia B :

B : Y(2!:* rl+ + m(t+,),1:


I*,, + f,*,,t 4rntr
'eIrlsor oInPoIu
"q
pa odrof, lap ou"rd I alueulrelorrpuadrad lterrp lpupb
? a.rf,lldd? er
"p "!ddo3
rr sor r2 ur.s * + 4*9r) : 'w lo : nw : ,N
"m(t1u' "rut4
:euarllols !,p,q,trbrd lp
e C'I 'y 1p lrolerr rlueparard I
[Og.Of]oJalng 1p ruorzenbaallau"roII" opuanllsos
'alu"lsol rnopuessaelFu elnl ouos rlerodual els rJapoJol al a
. l ou t sf l ) : , psof,fn:d
0: l
:"rzreur6ppedreupd rsse pt
oPuQlasarel0aue R{)o{a^ rluauodruoe a1elou ouos 'oleuEesseQolotll II ?qrlod
"llep
op16gt odtoc pp oelral;oulg :gy.dog g9T
Cap.10:,Dinamica d,elcorpo rigido L57

PROBLEMI PR,OPOSTI

Problema 1O.l lln'asta, d massam e lun-


ghezza l, girevole in un pa,no orizzontale
attorno all'estremo O ed soggetta ad una
resstenzad tipo viscoso (ogn suo elemento
ds soggetto ad una foma ka ds dretta in
senso opposto alla sua veloctt)
Inzialmente l'asta possiede una velocit an-
golarc ws: determnare I moto dell,asta.

l0 : u9.1r - e-ktt/m)
l
' kt_'

Problema 10.2 Ln un piano verticale un,-


asta omogeneaha l'estrcmo B scorrevole lun-
go una guida orizzontale e si appoggiaad un
piolo fsso E. Inizialmente l,asta in quiee
in posizioneprossima alla vertcale.
In a.ssenzadi attrto, determinare Ia veloctt
angolare wy dell'a.sta quando vene a man-
care l'appoggio sul polo.

Irt = t6ffil

Problema lO.3 (Jna lamina omogenea,d


ba.seb e altezza h, si appoggia in A e in B
ad un piano inclinato di a sull,orizzontale;
l'appoggo n A lisco, quello n B scabro
(coefrcente d'attrto f ).
All'stante iniziale Ia lamina tra.sla verso il
basso con velocit us: determinare il mas-
simo valore del thpporto hf b perch durante
iI moto non si abba rbaltnrnento.

=
l lLo)^," fr
Itl "
: ,o* 0 , t- hprsoc?l.-ersorgl I =
Tr@6e " Ql
'olow lt alueJnp tp
0 oursssrrr /r pa
euorzrsod ery"p euomunJ "Jole^
u! eqe.nep anlo7ue
eJrrola^ eI areuuare1ap .o1u1qe rp ezuesse uI
'eleluozztJo euorzrsod u! eurJa'J eq,z-r1
?
a?u"wplzlul -eptn8 enep I ezuelstp e
H ossl1
olord un pe e8todde rc a eIe?rUeA eptn? eun
ns aJaJJors e olelo?utl v owe4so.l eq ,I'
ezzeq8unl W,gV el*,I g.OT Btualqord
I @* + ay'lgfrt ) ota
I
'olou Ir alueJnp oluaraen$JF
lrpwJe^ rs uou
grl"ulge oa tp atolet ourrsspurI! aleurwrelacl
'"frslJls uou o)stp y pa oo ?y)op^ eq
g'g ezzeq7uryeq eilow eI eryew1z.lzyl -rt
aluepor lp eilow eun ep eplnt eilop
O ossg
oyund un pe oge8ayoc C orlue" p eq pa (rl
o)ryep ory4le.p aTuengaoc) eJqers oleluoz
-zuo eprnt ?un ns aJerJsuls ezuas
gnd 'A ol?Eet a 7u esseurtp ,oauetowo "Jelolor
otsrp
un 'a1euytat ouetd un a1 7.OT BtualqoJd
opt6t,r odtoc pp o?nuDurq :gy-dog ggf
Ca p .1 1
Dinamica dei sistemi

I metodi per studiare la dinamica dei sistemicon le equazionicardinali sonoanaloghi


a quelli descritti nel Cap.5 per lo studio del loro equilibrio.
:
EQUAZIONI CARDINALI

Durante il moto sono verificate le equazioni della quantit di qoto e del momento
delle quantit di moto: f

dq :R *R ' if
dt ' # *vo A Q:M o+M ' o Irr.r] I
I
I
sia per I'intiero sistemache per ogni sottosistemaparziale estraibile da esso. :
i
Il risultante ed il momento risultante a secondomembro delle equazioni sono quelli
di tutte e sole le forze esterne,attive e reattive, del sistemaparzialeche si considera.
La quantit' di moto ed il momento delle quantit di moto sono quelli del sistena
parzialeche si considera,e possonoutilmente esserecalcolati comesommevettoriali
delle corrispondenti quantita per i singoli corpi rigidi e punti materiali costituenti
il sistema in esame.
Sei vincoli sonoperfetti, utilizzando le equazionicardinali ancheper sistemi parziali
possibile ottenere equazioni sufficienti a determinare il moto e, in assenzadi ,,iper-
staticit", le reazioni vincolari. In presenzadi appoggi scabri, occorre introdurre,
per ogni singolo appoggio,I'equazionedi coulomb
[9.19 ], per la quale si rimanda
al Cap.9.
Non essendosemprepossibileottenere direttamente equazioniin cui figurano come
incognitesolo le quantit che si intendonocalcolare,ed in particolare equazionipure
di moto, necessarioopetare in modo da introdurre il minor numero possibile di
incognite ulteriori oltre a quelle esplicitamenterichieste.
'0I a 6'd"C rluapaf,ard
rau alnualuof, ruorze^Jassoall rs ('f,f,a ttuerd ruralqord r ttralellun nof,ulrr
"pu"urrJ
t 'o1uaure1o1orornd rp rlof,ur^ r 'o1ou lp FEIJd tler8alut t1t ep.renttr oluenb .ra6
[ e' tt] fl: f l- J
aprtalur,l
:sf,ruef,3aurer8.raua,11ap
alsrssns '11 alerzualod uor 3ant1e^Jasuof,ouos tautalsa eq) euJalul ets 'aar11e azro;
a1 rod as 1o1oru rp ernd auorzenba,un e [Z'II] e1 gtte;:ad ouos 'tutalul eqf, luralsa
ets 'liolura I Iltnt a rssg ouos ruJalsa IIof,uI^ I as aqf, arelottped ut oE"tPJof,IU
'rl"uTpref, ruorzenba tluaperard all"p aluapuadrput alerauaE ut q auotzenba a1e1
'opt8rr odror oloFurs p rad apef,'" oluenb aluaesJaltg '"rnalsts II lluanIlsoc
"p
rl"rJaleur rlund rap a rprErr rdroe rap Rlrluenb arrrlladsrr ellap suttuos aruot eloll"l ls
aqe (erualsrs lap erEraua,l q ; laa111ea.ral{f, a^Il}s ?ts teuralsts le ?un?ur
")rlaurr "zro!
ollap e1 q rz a a^rlqar e alrlls ?uJels? ezroJ allap azualod el ouos /U e II aop
"zua+od
TP
[z'rr] ) L+ lf+u=
JP
:auorzenba,llsp ollopeJl a ertraua,llap euraJoal I
YIDUgNg.TlgO YrugUOgJ
tut?lsts r?p p?tunur6 :yy'dog ggf
Cap.ll: Dinamica
dei sistemi 16l
ESERCIZIRISOLTI

Es.I.I..l II carrello-scheaatizzato
.si compone di due_&scj in fr.gura
omogene,di ugual
nea.ssa m e raggoR, che
rctolano i"*"
scr'afesu ura guda "rr,
orzzontale e d un,asta
om.ogenea,di lunghezza,
_*"" M, ,hu
unisce i loro cent. (Jn "
aotote interno aJ
siseaaaesercta
unz
mentooraro ,rr'r;::::i::ri';* me
S determn l"
mot
durr. q,;;;' ;;:;,: :,",i,ui,
quale viene "; :"t;: ;;
meno il contatto tta carrello
guida. e

I
come coordinata libera
fi.assuma l,ascissan I
del punto u{, a partire
dalla posizioneiniziale.
L'asta rigida di colle
t""ur-"o't";;';"#il:,11",.,:.T[:::J;
Oltre alla determina:
del movimento, si
richiede
rie'ioJ^ ra
r_ __ -zione
verificaa"rr".oip'il;;#::,,: Il
negli.oo"*u, .", ;;;.-
;:i::t l_,,":olari
teralitdel vincolo:f"."rrdoiifuil;;.t*
rfattele condizioni devonoquindirisultare
:l1T* "orrairiorrio"
sistema:
orv >;;;;';
I 0 e lp )> 0.
-
,., Si scrivano
", ^11
_l*ura,
Ie seguenti equazioni
soddi-
r soddi-
per l,intiero

&dt =R "+R L: (2*


+ tut)i:'O, 1y,
!9r = R u+ R I: (2m+ [)c-
dt o,rr -rp r: o
d,l p (1)
- F=M x*turh:
(3-+ M)R i =M o!
_r _tm OL_uL
e, per cia"scuno
dei dischi, liequazione
del momento delle quantit
di moto rispetto
.olu"tueL
-onu eralal rs y odwaT oTuenb odop
"ura?s.rs
aleururralap :osodrt lp auolzlplr@ w eilow
eI uo) 'a1ernb u! aluewprzlu!
? e:ociaqtsII
'Zll > t otlweulp
oryrlry rp aluaegao? uoJ . otqecs g epm? e1
e 4 oyund Ir eJ? oll-eluo) .ap)qtez. ouerd
U
un ur ogsod 1 etn?g rp
"rzatsrs il. e.TT.sg
'(Z) a (1) a11ep eurrrd e1er1 rluaEuel ruorz"ar al
"t
oPueururlaar{f,af,a^urt(s) erno euorzunba,laluau"}leJrp a)sruJoJauorzs^rJap rad eqc
a1er8a1ur,1
'etEraua,ylep uof, rsr"nuaJa gnd olour lap oro)reJ ar{) augur o-rr,rrn..g
Ir
rt
tti ( *+ *r ," li
:, ns auorzslrrurl aluanEas e1 e:rldrul Ar^
Ip
glyrlle3au uou sl (oarlrsod arduras a arluaru ,aqe arelelsuof, osrpatu*,,ro11,
^|q ,[
I + 6(u* 1 l: /vo r^
c ' wJ ' w' +-6 (*+9):
:ouu"p (f) n11npezrolel a ,(t) oluo) opueual
"puoras "l "llap
( w+ u az
:
"r____c i "
:auolznlos 31 3I{ '0 : (o)g : (o)" rlerzrur ruorzrpuoJ al uof, elerEalur .aqe
{s) a : g(w + ,uu,t)
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:oJua) I3
rut?lsrc np octutautq :yy.dog
Z,gT
.
' ,
ir il
{tf li,
Cap.71: Dinomica dei sistemi

Dando per scontato che il centro del disco si


muova verticalmente, il sistema ha un solo
grado di libert; come coordinata libera sce
gliamo la lunghezzao della molla, ed analiz-
ziamo separatarnente il moto del punto P e
del disco. Sul punto P agisconole forze in-
dicate in figura. Si osserviche il verso della
componente01 della reazione noto grazie
alle condizioni iniziali, poich il punto ini-
zialmente fermo e la molla non esercita al-
cuna forza: il moto ha quindi inizio nel verso
concorde con la tensione del filo e la reazione ha verso opposto
sino all,arresto
del punto. Dall'equazionefondamentaledella dinamica applicata al punto p
si ha
quindi:
rni.=T-@7-ler , eN:m0 (r)
da cui segue che o7v sempre positiva. L'equazione di coulomb
[s.rsj, in cui
possonoessereeliminati i moduli per le precedenticonsidelazioni,
assegnaquindi il
valore ilr: mg, per cui dalla (1) otteniamo:

mi+kE:T-rng (2)
Si consideri ora il disco. L'inestendibilit del filo e I'assenzadi
strisciamento tra
disco e filo a.ssicurano
che il.punto .I/ ha velocit nulla e che il punto K ha velocit.
i verso il ba.sso;si deduce quindi che la velocit angolare ha componente
oraria
u : 12.. Dall'equazionedel momento delle quantit di moto
rispetto al polo r/
si ottiene allora:
3 _
rngr - 2rT (3)
Tmrr:
Eliminando ? tra le (z) e (s) si ottiene cos l'equazionepura di
moto: L
11 .l
i * r * k x = ( r - f ) *o
che, integrata con le condizioni iniziali r(O) : t(0) :0, ha la soluzione:

t:g =.Dm!(l_cos
ffirl
Derivando rispetto al tempo ed imponendo che : 0 otteniamo
infine che si ha
arresto per:
llm
t:T
8e
(g1sot * gsot)g6u,rZ=.ft{
:oupruelo (f) elpp ,(Z) rt opu"^rreg
(z) ewsvT- Dn ' gTursg - aft
:96 rcd eleluozzrJo oJleurerp
1ep,a.nlred e alslnl"A ouos d olund lap a else(llap g orluecl&q lep alonb a1 a,rop
(r) O : afrut - gfrut - 0I4l : lI
:auorzunba,loluepad apn
'0: u euorzrpuof,elle etnprJ rs ert.raua,11ep Ir pe
"ureJoe
: +
","a**. "a#fug ""o*l:I
:aluesoJ ? errrel$s lep ?Jrlaurf, er8raua,l
'rii
znzTl: zQzd* : *"o
"!
:opuassg 'g rp uelod eurprool al ouos
g o1oEue,1 e 1so)AZ : g o - d eq) opue^resso?lelolFt eluaulrf,"J eJessagnd
B.
olund lap Rlrrola^ 'JlVoluaruorulap auotz"urwralepelp atuarlgns er8raua,llap
"T E $l
srrraloal p 'oleuEasse? oloru Ir pe R$aql1 rp oper8 olos url^
"q "tua1$s ll il{?lod i
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-elao)Jr3 el ar[z erelo}ur euotreeJ eI ?wuou
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arcctldde ep eddot eilep W oluarnorn g etn8
-g W e olo8ue,lpp euoruunJ w ?JerrrJeIaCI
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gg nd orpurerp g uoc}A : CO oy?Eet a g
aJlua) Ip ezualoJuosJrJ rsJa/ronrlr ?
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ole[orurt eqrve q apnb p .utessew lp'g aull
-Iau" un eJaJJoJsond sssa Ip nS .O eJeruleJ
eIIe oulone o eyre?svl atelotuz ?g;aop^ uoJ
eqont 'gV ezzaq?unl a ut ?ss?Er gp ,yg eau
-e8owo else1 o[erlltal' ouerd un u1 g.TT.sfi
tru?lsrs t?p o?tutourg :yy,dog fgT
Cap.17: Dinamica dei sistem 165

Per il calcolo della reazionevincolare tra a-


nellino e circonferenza, si consideri il moto
del solo anellino, che percorre la circonfe.
tenza con velocit di modulo costante 2R0 :
ZEw ed ha quindi la sola accelerazionecen-
tripeta:
o^:*:4u.fR (3)
Il punto soggetto, oltre che al proprio peso, alla reazione vincolare dell'asta,
diretta normalmente
nl
ad essa, ed alla reazione O della circonferenza, diretta radial-
mentel proiettando I'equazionedi moto del punto nella direzionedell'astaotteniamo
allora:
tn&,.cosd: -iDcosd * mgsinl

da cui segue,tenendo conto della (3):

Q : rng tan d - 4rnu2 R

Es.l.I..4 In un piano orizzontale un'asta o-


mogeneaOA, di massa M e lunghezza l,
girevole attorno a.d O. Un punto mateale
P, di massa m, si muove lungo I'asta da.O
veso A, frenando opportunamente in moda
da mantenere costanteiI modulo u della sua.
veloct rispetto all'asta. Inizialmente P in
O e l'a.staha una veloct angolarews.
Determinare Ia potenza del freno,

Il sistemaha due gradi di libert, potendosisceglierecomecoordinate libere I'angolo


d di rotazionedell'astae I'ascissas, misurata a partire d.ao, del punto p lungo
I'asta. Poichil moto di P rispetto all'asta assegnato:s : r,e I'unica forza attiva
agentesul sistema la forza internaesercitatadal freno, I'equazionedi conseryazione
del momento delle quantit di moto del sistemarispetto alla cerniera O sufficiente
a determinare il moto; una volta determinato il moto, la potenza n del freno pu
calcolarsicon il teorema dell'energia.
.ernEg ut
al"Fodlr a (1.deg
rpaa) s a r a1"urpJoo) allap auorzerre^
?lle aln^op ruorz"Jalaf,rs ol aluaruJ?rJolla^
opuauodurot aJelo3lt ond rs auotz"Jalaf,f,".T 'd
rp ooul I ollnlrzue oErrJaprsuoc
.Br eJrlJed e ,esnu
-a1odr,io8unl 3, Ip s' essrf,s?rla y "p
Ip s ?ssrf,s?.IeJaqtl a"urpJoof altrof, ou?urnss? rs
.oluaurt^o{E
[! ?JewwJelP
:EI : d uoc alarnb ut a?uau9lztq
?
"ua?qs,I]"
'cg o?eryT
Ins olrJlrc ezuesoyer?Eodde I
.ut essewrp
'4 ayeuaqera oqunduy1 .! otranwp ol!4p
rP e?ueQwaoJ uo? eJqezs eplna
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e'rl"rzrur luorzrpuof,allap oluo) opuaual .f(r**+t,lzlry) _
J :oou rp elrluenb
aliap oluallolu Ir a-rpJo)i"ralualulr?eggnd rs ,e1se,11e
arelorrpuadred,gs
eluauodruorelleu a n elprpsJaluauoduroreilau olund "$a^seJ?
lap ?lr)ola e10puauodruocg
rut?lcts t?p o?tutDurg :yy.dog ggT
i '
t,
l.i ,y
',o
Cap.77: Dinamico de sistemi
t6I

Si ottengono cos Ie equazioni:

m(.i + cosa) : rng sin a


rnisinc : - rrlgcosa (1)

PoichI'azionedel punto sulla


lamina volta
verso I'interno della stessa,
nelle condizioni
iniziali di moto incipiente Ia
sua componente
orizzontale determina il moto
della lamina,
che awiene pertanto verso sinistra,
almeno
siao ad un eventuale arresto.
La componentetangente alla guida
delle reazioni vincolari della guida
quindi diretta verso destra, sulla lamina
concordementeale notazioni
di figura. L,equazione
dellasolalamina,in direzioneorizzontatee
::[11ffiJ:,:|,ili:, verticare,
d

n1, I : -tlsin a * 02"


0= Qy-mg-Vcosa (2)
Dalle (r) e (2) segueche:

or = m(l * sin2a)i + mgsinc


cosc
Olv : rng(l + cos2c) * misina
cosc
La relazione di Coulomb
Or : /iDry, nella quale sono
ssendo i loro argomenti positivi, stati eliminati i moduli
fornisceI'equazionepura di moto:

(1+ . it t ' a - / s in a c o s a ) * g s i n c c o s c :
f C (l + cos2 a)
r cui soluzione,con le condizioni
iniziali(0) = i(0) : g 6.

sinccosa + f(l--|:s1 -,z


* -
tGJ.i"%=sinc cosa) "-
egrando poi rispetto al tempo
la prima delle(f), con Ie condizioni
iniziali s(o) :
,0) : 0, si ottiene:
si{ra_/cosc
"_ 1*sin "a -/sin o .o.o "" _ *z

,j
r
t,
Due?- = r?ursUrn-=
/t
:o ?urru"J
arlualtr
"JJaPRlrloJa^ "J
D so3Ar
..-:fl?
a_\ x
\ :rpqnb a o)slp
1ap(er.rer
+11ue)areloEue
-\ \, R?!eo1aa e.I .E rrursAr e
Dt1 C eP n solAr ,I/ ,"d "p
"zu"lqp "
uo) C rad aJearl.ra^ "1"1ror"ro,1
auorr".r"1ur ,7 u,
e^oJl ts of,srp "JJap
"JoJ[" Jepeuorzoreauele1sr
Ip oJluat ."uTrtr?J
11 auorz"ls"rl
Ip f
Ftlsola^ e11eaJenEnq "JIap
17 olund 1npq1rro1n,,
e1 'eurtuel
uou of,slp II
.D r.pr essrf,s?(J
eraqrl "JJns"rf,srJ+s ?q)lod
aurof,oru*"r"ln;o.'#;j
ralqslap o?oru a'nurruraap
lr "r"urpJoof,
alue'gns ;;,;;i",ffirrralurrl
rjrad riocura r " u;;, el.,ssns
opuassa pa a^rl?^Jasuo) a^rlle azJoJ olleEEos
" opuassg
"urasrs Jr
'p etunl silow el uo)
owJal oluaaqevtut
ogsoddns ,?trra3srs
["p olow 11
'aprn8ailap onarJw.ne"rrir_r"1"q
elessg ,E
alueFor tp .epou eun rp
auoneJ[e o77"ao,
g 'e.rcq; epluozzlJo eprni
otrry e3qor
'otsrp pp C orqal "un
.euurel
II enap esrruel
odrrpns aJ"rls,rJls ezues
eloloJ eq? ,A otilEet
essew rp .otsrp un rp .ercsry
" n a1e47;r,tt
eprn8eun ns a7qow .ut "
essewrp ,rn1oa*1r7
euwre[ eun rp auodanot
rc .eyecrTtat ouerd
un ur ogsod .etng rp
g.fT.Bfi
"ruasrs I/
'T,/"tnqs6:
el uo) psnue?odr,J e !?lou uaq olo,o
"l o3unl epuars olund p
6r pa .elarnb ur ouerurJ surureJ
( r. soo + I ) _ "J
;so;r?ur. < ?/
:as 'o)rles o?rJ1" rp aluartgaor
yr r/ o31aq
trNOIZYAUASSO
rut?lsrs r?p o?ttuvurg :yy.dop
ggT
Cap.77:Dinamica d,eisistemi 169

Integrando rispetto al tempo la (1) si trova poi la relazionegeometrica:

A:_ s ta n a -| c o s t.

L'equazione di conservazione dell'energia:

' = u1' +:yJ=-


'2 +Lrn 2 tanza+:k r' - ms rt a n a : E
2"'- 2 Rzcos2o ' 2'r' ' 2'u
derivata rispetto al tempo d,luogo all'equazionedifferenziale:

{ } u + tY * m)ta n 2
a )i + kr: m stana

che, integrata con le condizioni iniziali assegnatec(O) : d,(O): 0, ha la soluzione:


' rl
i ;l
it
rng tan e , , mg tan a, !l

+ [4 - J to t
': r, k 3M + (M + zm)tun2a

Es.1l.7 In un.piano verticale un disco ed


un anello omogenei, di ugual raggio ed ugual
mssa, rotolano senza strisciare lungo una
guida rettilinea, inclinata di un angolo c su/-
,l
I'ozzontale. Tra disco ed anello si ha at-
trto, di coeffi,ciente dinamico f .
Determinare il moto del sistema a partire
dalla quiete.

La presenzadell'attrito tra disco ed anello escludela possibilit di determinare il


moto senza scomporre il sistema nelle sue parti; infatti nelle equazioni cardinali
scritte per I'intiero sistema compaiono le reazioni esercitatedalla guida inclinata,
che comportano I'introduzione di quattro funzioni scalari incognite, ed il teorema
dell'energianon sufficientea determinareil moto per la presenzain tale equazione
della potenza della reazionevincolare interna tra disco ed.anello. Poich quindi
in ogni caso necessarioconsiderareil moto di una parte del sistema, analizziamo
separatamenteil moto del disco e dell'anello.

i
I

J
pe olladstr olflp eIzJauI(p olueruour erIJ opu"n-rasso
IaP Ir apuarduroJ rs
elsans '?ref,grJa^ ardruas a 'o11auepa o)$p er1 "zu?1so3Jr)
orE8odde,ypp elsodrur (ora1eilun
olo?ul^ rp euorzrpuor e1 rg < ru6 ardrnas opuassa (aqr
erlsoru 3l eJua.o
"puo3as
z ? p u l so l!G L : ,
: ?^e)rr Is 0 : (o)g : (0)z
llerzrurruorzrpuof,el uoJ auorzenbaerurrd e1 0pue.rEa1'I
It t
prJlg$u!---! = AIO . r r u rus# :o
:INf, P
tro(/ + T)Z- Purs6 u. r4: gult
rro(/ - I) + nursbru : gut7,
:"ura1$s II eJoll auatllo rs ruorzeaba aJ? ruapa)a.rd a11eg

\l o./ A te_UJ \IO_nw sg' ru :t"**l
:aqr an8aseprnE e1 uo) ollluo)
lp H olund 1e olladsr oloru
rp glrluenb a11ap oluaurour 1ap auorzenba,llep ,o11au"(llapoJluao
1ap e11anbe alen8n
a oJluof, ons lap Rlllola^ aqt aluasard opuaual a o)srp olos
"l IJ rod opueuunesg
(z) arq;f : ^26
:gurolnoC rp auorz"lal alJsrppos aap J6 arrop
")rurcurp "lJ"
i (r) aro _g{o + a utsg6ut:
f; "tr *z
:rpurnb Is )l olod 1e olladsrr olour rp elrluenb ellap oluaruoru
"q lap auorzenba,lpq
'ernEg ur aurof, ellartp aluaEuel aluauoduoc
'olrureurp olrlte uof, oluaur?r)srJls rp auorzrp
-uol eluaruarrrJoJuof, ra ollau"(l osJarrossrp
"il"
I"p ezualeJuof,JrJells al"rrrJou eluau
"llo^rJ
-odrnor eq auotzal a1e1,ortEoddz arrlduas
rp rsopuellq.rl lorsp Ir uof, ol1"?uor
I" elnlop
eJ"lo?ur^ auorzeal e1 elerqdde
? ollauerllns
'eprnE l"lr)Jasa aJ?lof,ur^ auotz"ar
"JI"p "JI"
a osad Is aJllg .alerzlut auorzrsod arr?
"llsp
-red e l"Jnstltr .orlual ons lap s uof,
"ssr)s?(l
oprr"rrpur rollaue olos Ir aurpsa ur ourcrpuard
Cap.71: Dinamica dei sistemi JrJ-

un punto della circonferenza (I : JmR2


12) minore, a parit di massa e raggio, del
corrispondente momento d'inerzia dell'anello
(I : zmni). L,accererazione angorare
dell'anello, a parit di forze applicate,
quindi inferiore a quelra d.el disco, per
cui
se il disco posto superiormente all,anello
non se ne distacca.

8s.11.8 In un piano verticale due dischi


omogenei, di ugual m:ssa m e raggo
R, han_
no uno il centro.lsso e lraltro iI centro
mo_
bile lungo una guida verticale e collegato
ad
un punto .lsso O da una molla di
costante
k. Un frlo si avvolge sul disco di
centro mi
bile , passa su quello a centro frsso
e reca
all'estremit uma massa puntiforme
m.
Calcolare il movimento del srsema
sapendo
che inizalmene esso fermo con Ia
molla di
Iunghezza R.

si assumano come coordinate libere


del sistema l'angolo di rotazione d della
carru-
cola fissa e la lunghezza r della
molla, per le quali si hanno le condizio'i
iniziali:
: o1o; : 0, r(0) : ,R, i(0) :
0. Si .or,ria"rir, ;;;;;nte le due carrucole
'!o)
ed il punto P, evidenziando tra le
forze agenti le tensioni dei due rami verticali
di
filo.

Tr 0
L
mg

Per l'inestendibilit e il non strisciamento


scendente,ed uguale valore ha la componenete
del filo, p ha velocit Bd verticale di- i
verticale ascend.entedella velocit
di 11: comeseguedalla relazioneyH -yc :wA(H
- C),lavelocit angolaredella
carrucolamobile allora 0 + l:/ n.
si scrivanoora le seguentiequazionidi
moto: componenteverticale d.ell,equazione
ili moto per P, equazionedel momento
delle quantit di moto rispetto al centro per
, u-tTr
(? soe
- 1)(49I-
,18 il * fl: ,
:auarllo 1s (7) e11ap
oluos opuaua
a rl"rzrurruorzrpuof,
al uo) aurrural aurrural (f ) a11ap augur opuer8alul
" "puof,as"l
(z) J! {7
r o ,\'b*t \
Du tt
- * , * ttt'A
g , -a):r
|
:a aleuEasse rlerzrur ruorzrpuo) al uol euolznlos ln) el
b ru !: x x*r u !..
8 II
: alerzualaJrp euorzenba(l auarllo rs ruorzenba anp allep opu"urrurlg
,
o tu : r"Z + 1 a u z
(r) u'r'
q u u ^L + r q --g u )
-u
:oloru gp arnd ruorzenba anp ouo)sruro;.erddor epuof,as
sllau alrntrlsos 'aqc ruotsual al aJauallo ouossod rs ruorzenba rp erddor eurrd e11eq
T,Z
a zJ:G* "r*
zJ-r q-A*: r*
AzJ- A V: eL*
- - zU
r a_6ut: eyut
:erl rs autpJo,llau lalrqoru
e1 rad c oJluas 1e olladsrr ololu rp qlllusnb ellap oluatuoul lap auorzenba
"lo)nJref,
pe oloru rp qlrluenb ellap auorzenba,llap alef,rlJa^ aluauodtuot .essg eloenJJ") pl
rut?lcrs r?p o?naourq :yy'dog ZLI
Es.U.9 In un pano orzzontale due a.sre
omogeneeAB e CD, di ugual massa m e
lunghezze rispettve I e 21, sono incernierate
in B ed hanno gli estrcmi A e C vincolati a
scorrere su ula guida rettilnea liscia, coll*
gati da una molla di costante k.
IJ sisema inizalmente n quiete con Ie agte
alliheate lungo Ia guida: calcolareIa velocitt
con cui, durante I moto, A e C vengono a
contatto.
:

I
Il sistema ha due gradi di lbert: si scelganocome coordinate libere I'ascissarl
di
B lungo la guida e I'incliazione d dell'asta AB sulla guida. La differenza
tra le i
':i
ascissedi
-4 e c vale 2lcosfl,.per crti la loro velocit relativa :
!


u = -2|.0 sinfl (1)
.finale,,incui :0f
Indicandocons econ u/ ivalori nellaconfiguraaione :rlz,
d
risulta:
u : -2t01
per la cui determinazione quindi necessarioconoscereI'atto di moto
nella confi-
gurazionefinale.
Il sistema ammette due integrali primi di moto: la componenteorizzontale
della
quantit di moto (per I'assenzadi f.orzeesterne con componente
orizzontale) e
I'energia meccanica. Per il calcolo di entrambe le quantitr utile valutare pre-
fiinirrmente la velocit,dei baricentri G dell'asta AB e B dell,astaDC infunzione
delle coordinatelibere e delle loro derivate: essesi ottengonoagevolmentederivando
le relazioni geometriche:

tt
rG:E-5cos0 , Vc:1sin
tB=t t UB:lsinf
Tenendoconto delle condizioni iniziali, le leggi di conservazionesono allora:

e, :o : m(+f,"iro) + m:o
r - u: E :
I* U o + f , " i n i+l 1l , r c os2 +
d ll$ a r +
t
+Lrn(t:'z
+ P02cos2
d) + = 2p1z
ros0)2
#n' |*pt
- ,,i
'I

l
{z) (4 + rsut + g l gh : t
"a "sru
:r-uorzeegndrueseunlJoddo a1 odop
'auar11o Is J Ip a J Ip ruorssardsa aileu o opuanrrrsos a (t) a1 opuealrag
"lFsrJ Ir
(r) : fr
.{dt1 g)sotU - (* p)u1s
(d 1p)ursA + (a * p)sorU : z
:ouosor rp al"ulpJooxel(odo rp allz
-rur euorzeJlp uot aprJurof, r oss?.ItnJ ur
"l
'e.rn3g Ip olueurrraJrJ!p ."-nrrl
"urelqs IeN
-ls lap erE.raua.11apO pe olleCsul
"f,rlaurf, "
oloru Ip lllluenb a11apoueuroru 1"p
",rorr.,, I
-Iasuof, eJnrrss? elrll" ezJoJ ezuasse;r1
!p
"l . (o11oar,raluarnelalduror |
g
olg Ir opusnb oxund lep euorzrsod'0d red orSEer olunss"
r Q!s orslp Ir uor.el"prlos
euolzarrp atuor) o)srp Ins olg lap oluaurEl0as d o10Eue(la o?srp
1p lep euorzeloJrp
p o1oEue,1 araqrl aleurproo) aruof,ousrunssers !ts1raqll per8 anp
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"q "rue1$s I
'or"ro
r"ofl
arlue?Iep AZ ezuerytpe eloll.ls opmnb o1
f
-undpp ?tlro1e^eyepoqpow 1y
"rrur-rr4"q I
.omerclo8ue
.oasrp
?y)op^ eq arip 1ns oUoAAEe?uawql
al ? olg F atuewrylzluI .ossg o o4uer tp
'g orE7et e W essew.rp o?Ep an ns atloz^lre
Is erIs e1geJaJsell ?ssBrrrry a epgrpualsaul
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d
ogundun eleluozzrJoouetd un ay OT.TT.sU
uttl
,19 19: l /n l
:Q olleuot e ouoEued 11und .t Inf, uo? eq.rrolaa e1 rne rad
u8T u9 l
?: [0 ' l\r - : to
,19 ' tl gl
:"rolp euarllo rs al"ug auorzerntguo) sllaN
tru?lcrc r?p ttzrruot]r6 :y7.dag VLT
Cap.77:Dinomica dei sstemi 175

*!' ,'+!*ln'it2 n2e'1it+,r)'l (3)


,: 42'
+
Nella configurazioneiniziale I'angolop nullo, mentre nella configurazione."fi.nale",
in sui OP - ZR,l'arco di filo svolto ugualea \/3R e quindi pt : Ji. Sostituendo
nelle (Z) e (S) tale valore si ottiene allora (ponendo per semplicit di scrittura
b:6ml(M +2m)): .
i ts +t{1* v ):a6 (4)

?* u(i t1+pr:rZ (5)

Escludiarno la soluzione data da:

0f:ro , 0*gl:O

corrispondentead un moto rigido rotatorio uniforme attorno ad O, inaccettabileper


il vincolo unilatero di appoggiodi P sulla circonferenzalla soluzionesignificativa
allora la seguente:
\wo l-b
;
e1 +vy:ffi , 0:ffi"0; ( 6)
Tenendoconto di tale risultato otteniamo infine:

,?: R''t (or + p2 :


+ 3R2 n'r3
\fi!

OSSERVAZIONE

In virt dell'inestendibilitdel frlo, la velocit di P pu esserecalcolatamediante la


leggedell'atto di moto rigido applicata agli estremi H e P del tratto di frlo libero.
Dalla relaziore vp : vlr * r.rn (P - -tl) si deducerh.evp somma di due"vettori:
il primo, diretto come P - II, v4le.Rd, il secondo,perpendicolarea P - -F/, pari
z R9( +,). La condizionedi non strisciamentoassicurainfatti che la velocit del
-punto ff del frlo uguale a quella del corrispondentepunto del disco.
ut + w )(z f -z ) uv z
:?rolp orr"ruallo (a) e11auo1ellnslr al"l opuanrlsosa
, @ - u)* ! -. , K - : n
;(r) elpp opu"^p)ru .(rt1", rpar,) ourllnrlsanb e11anb
rp a ollaJJer lap Rtrloia^ " ",{r}"ler
sunxos aurof, 'ql1miaa allap euorzrsoduror rp euraJoal
"llap
lr uo) 'el"loll"l Q ollarJ"l lep orluetr.req lap elr)ole^ a TLEIAV: p alop
"l"ls "l
-
tz)tft - p6ut: z.Gp (p-s)+nl*|* : t2- II : ?a-!a
*r*1* "rn ""^1
(r) O : nN + lr ( p -A )+ n l u t tt,b- !"O
:aleug auorzernEguol or$pnuas 1ap arelo3ue
"llau
Slllola^ l a ollarrsr IeF ?}:)ole^ el l?e a uof, opuf,lpul pa rllzlu: ruorzrpuo) allap
oluor opuauel (o1oru rp rprFalur anp r ous^rJls rs a (apluozzrro orlaureJp)
.(el?ugD
a (ylu Ip olqulrur orlauerp) aFlzrur ruorzernEguor el alue.o"rlarrp ouFaprsuo) rs
/'?(p_u)+n
'o10ur
tp eltluunb ellap ei"luozzrJo aluauodwor e1 a ertraua,llap euorz"^Jasuor el .o1oru
gp lutrd rprEalur anp ar"zzrlrln ounpoddo q rqlraqrl rp
lperB enp eq Ir pa
"unlsrs
auotzerntguo] erslo)rlJ?d eun ur oloIII rp ol".llns auorzsruJoJur.unaparqf,rJ
Is gq)lod
'ofeluoz
-z!rc1 rad ess?d oJlevrerp ons U opvenb ors
-.rp.ruras1ap ercp?ue ?y)op^ el aleutwrela1
'eleluozzuosllns
Vlu lp olewl?ut of,srpruras pp or:aurr.tp p)
ourleJ a aluewrylztul -olleJreJ Ins
"uralsrs Ir
eJ"rrsrJ?s ezuas e1oloJ a g oEet a ut escear
eq o?slplwas y 'ayeTuozzuo eprn3 e1 o?unl
?
oltrlle ezuas eIoAaJJo?s pa w
"ssetll "q
oilaJJe? 1t 'etn?g rp IeN TT.fT.sg
"ruests
rut?srs r?p o?tutour1 :yy.dop g.LT
-

Cap.17:Dinamica dei sstemi 1-77

che fornisce la velocitl angolare 'finale' richiesta.


Riportiamo qui di se$uito I'espressionedelle
due quantitr meccanichenella generica con-
figurazione del sistema, caratterizzata dalle
coordinate libere z 0 di fignr". Calcolando
le velocit del centro C del semidiscoe del
suo baricentro G con le relazioni:

vc :vH+qrA (C - H), YG:vcr*r.rn(G-C)

si ottengono le seguentiespressioni:

Q, :Mi * m( + Ro - dcosoit)
2g - u) :M2 + rn[(+ R2+ d22- z?t + ntacose]+
+(mR2lz - ma\2- 2rnsd,
coso
che, valutate nelle configurazioni iniziale e finale, assumono le espressioni particolari
utilizzate nelle (1) e (2).

8g.11.12 In un piano orizontale, una La-


mina quadrata, di n:i,ssam e lato l, gire.
vole attotnoal suo centro O, Lungo un lato
mobile un'asadi ugual massa e lunghezzal,
con un esremocollegato ad O da una molla
di costante k.
SupposoiI sr'semainizalmente fermo, con
l'a.sta sovrappostaaI lato, si determini Ia v*
locit angolare dell'asta quandoessasi spo
stata di lf 2 rispetto aIIa lamina.

Il sistema amm6lfs due integrali primi di moto, il momento delle quantit di moto
rispetto ad O e I'energia meccanica.
,A,ssuntecome coordinate libere l'angolo d di rotazione della lamina e I'ascissa
dell'estremo A rispetto al vertice del quadrato con cui coincide all'istante iniziale,
valutiarno preliminarmente la velocit.del baricentro M deli'asta, o con il teorema
di Galileo o componendo gli atti di moto relativi alla variazione delle due coordinate
IeP ?)rl?ruaur? lsrleus(l Jad .o olund IB olladsrJ olle?(llep oJua)
Iap s e
e?s".llap auolz?ror rp "ssr)s"rl
d olo8u".l q.'etsls Iap araqrl er"urpJoo, aruoJ ouepuaJd rs
.6 rcd oneueJ[ap
og?essed.
p C lp ey?ola\ e[ a olow
F a?uernp ardraot
else.l Motzerynso e17apezzatdrter[ aleu
"q?
-lwrapp :eyce.nop owal?s" un w oqul?Eodde
olpueJ uoc a1amb w aluauleurw
? ewaqrc lI
. uo) oryaueJlap
O C orlu$ p e&el
Ioc ,l alueJsor$ eilow eun .o otpaw olund
Ie ouJolle elo,tax8 .gg ezzaq?unl a essew
yen?n ,eauailottto
ry b1serunns oJl'rrsuls ezuas
e[olor 'g or8Bet a .oaua&outo
W essir-w tp
oryaue un ale?uozzrJoouetd un u1 gf.TT.sg
ut'g
: !0
tl
:areloFue qll)ola^ ellap otsarqrlr aJole^ a)sluJoJ ,(e)
Il ,11",, elrnlrlsos ,eqc
rC
,01 : t?
't ^
:eJoIIs
orueruatlo
(r) nlpp ,zlI = s e tluepuodsrJror a1 /s ttot a l g uol opue)rpuJ
"lr)olaa
' zs * vl
zI Lzf 7 : osot alop
- 9,t.
irl: [,(" ilri*,?#l*
(z)
*[ os oc gz sr!"1\r ,- z8l
' z' + b' ,2, ^ e z i.
z tt , ) +" r l * i * " Uft,; fl:n - J
(r) o: -Y
u e z "l \u t '+,1rz - ? lzs * -)u' bt * A;* I
: o -o J
r"Jolls
olu"Iuallo'g : (g)p.: (O)p g : (O)l :
(O)s rl"rzrur ruorzrpuof, allap oluos opueueJ
"
e11epe11anbe alenEn
q'ot'ro1e1sr1aluaure.rnd otoru rp orle un eq "urru"l
olerpenb 1e olladsrr aqc .e1se,11apa..el
-o8ue g1leo1a,re1 'augur 'lzs*vlzIi
lwo areloerpuadrad elreolaa eun pa .s
'e1se,1JeelaJlered "
err)ora^ nrrn elnua?lo rsof,
"p*.ioduror :aJaqrl
"?JnsrJRlr)ora^ "J
Cap.77: Dinamco dei sstemi lZ9

sistema,si rimanda all'Es. del Cap.1; qui basta ricordare che la velocit di C come
indicato in figurae che lavelocitr angolare(antioraria) dell'anell : r.; : - ulr.
Per calcolarsI' arnpiezzadelleoscillazionidel-
I'asta occorre valutare d nella configurazione
in cui li : 0 (inversione del moto), per cui
dobbiamoanzitutto determinareI'atto di mo-
to del sistema in funzione della configura-
zione: a tal fine, sono utili i due integrali
primi di moto dati dal momento delle quan-
tit, di moto rispetto ad O e dall'energiamec-
canica. Si ha allora, tenendoconto delle con-
dizioni iniziali d(0) : O1O;: 0 e s(O) :
3.R,3(o): o:

_. t o : 3 M R 2 +tvt" rr +MR (R I-.6)+M R2p- *l :0 (r)

)2l a ,1 i .- *,,* t r r ",+R\:


T-u - BM R 2 0 2 + )[" , r+(ft,-+r|u sk} 2 ( 2)
ta (t) d luogo all'equazionea variabili separabili:

1sR2+ s2)o:2&it (3)

che, integrata con le condizioni iniziali, fornisce la rotazione dell,asta in funzione


della posizionedell'anello:

e = a f u r t a n j - - " r . t . r ,a ) {4)
\/5 ' R t/5 t/5'
Eliminando poi .i tra le (2) e (3) si ottiene:

(tn2 + s2_)!1R2
+ s2)
M2 : (982 - s2) (5)
2R2
Dalle (3) e (5) segueche il moto si inverte per s : *3ft" e dalla (a) si ottiene quindi
l'ampiezza A delle oscillazionidell'asta:

e: 4"r.turr 9
\/5 {S
Per quanto riguarda il calcolo della velocit di c, ponendo nelle (B) e (s) s : 0 ed
indicando con il suffisso/ le quantit,relative a tale confi.gurazione,
otteniamo:

6h 15k
ot: - , f :-R
5M 2M
on N
-ln
utt, + w
:"Jolle ourcruallo t; : /; euorzenba,lpq
.y rad orE8esssd
1eolund lap otoru Ip Rll?
-u"nb oluaurour Iep asse,1p olladsrr alueuodtuoc
"llap aluawlern+euopuassa
"l "lpu
{^*1 lm t -lr
'
zIW
*t #1='t
:"q rs al"ug auorzern8guor
"JIaN
2 ."1 * ! + 9 r-! - ! : "
u
, om , l u. r + oI , , : r J
I 7't -- '
zl WT
" tW
:"rolle eq rs l10o al"^ aq? ,eurrneJ a?uaulerurou ,(et.de3
pair)
olu?utDut?c3l? rp "JIe
sros eI aredruoa aq)ru"3?aur elrluenb"llaJrp
"lrf,ora^ ailap oJorrsl lau rnl
-rad 'eururel e11eolladsu slJnu R?Irole^ eq olund
Jr eprzrur alu"tsrlly .y ep d Ip
oiESessed 1e aluapuodsrrroc r.e1?ug, e11anb
a al"rzrur auorz"n?rs our"rJaprsuoc 1
"l !
.sJru?f,
-ratu et8raua.r a orour rp qlrluenb allap orua.ooTn
lap ass?rllolladsrr aluauoduroc e1
Due^Jasuo?rs surarsrs (asse,11e
lap olo.o Il elu"Jnp e1a11ered(osad ezro; eJ a 3Ar113
ezroJ f,run(r a ossg asse{ile alerrldde alrnr
ouos auJalsa rJ"rof,ui^ ruorz?al ar
?qlrod
.c eP
d Ip s
?J a sulursl e11apouerd
lap auorzeloJ Ip a o108ue,1eJaqrl alusrpJoof, arrrof,"zu?lsrp
ou?urns
'se Is :R?Jaq11 1p tpert enP pa ouerd euralqord un o uou aru?sa ur eualqord
"q g
'y ur a8un6 opuenb
olund PP ?lpop^ el areururrelr,1l .om a1a11o7
-{re ?lrxoIa| eq evturel eI a c e?rlJe|
Ieu eunr
-eI eile o11adsu owreJ e oyund y aluaw.r.lzlul
'rr sssertr tp oyund un oy4le ezues a[ol
-erro3s. ? CV ayeuo8elp e1 o?unT . gV elerll
-JeA olel ons Ie ourol?e alotatl8 p ,7 o7e1e
7ag
?ss?trr rp .e1etpenb euruey eu11
?T.TT.sg
a (ry :^-wz ) = /g-lgg:la
_19_J l/cT
:"roll als^ '"lse.lJap auorzanp3ll"
orlua) Iap ?l,"ole^ 3rI
"lall.r"d'o11aue.1ap
,ut?lcts t?p D?rutDur1 :yy.dog
OgT
Qap.17:Dinamica'dei sistemi 181

valore che, sostituito nell'equazione Tt - T; : A(J, fornisce u]:

u?:2s,t- (r+ s#)aBP (1)

Affinch la (1) abbia soluzione i parametri del problema dev<rno quindi soddisfare
la relazione:
2sM
ao1
I M +3n

OSSERVAZIONE

Riportiamo qui le espressionidella componentedi secondol'asse e dell'energia


meccanicain una configurazionegenericadel sistema,dalle quali si possonoottenere
le precedentiespressionicome casi particolari;

,:r y+m (AYU


t-
r - u :i Y f + L U * 1( ,*+
- Uf e'l-^nf t
Si ricordi che d : u (velocitr,
angolaredella lamina), che "i la velocit,del punto
rispetto alla lamina mentre (t - sllf\ la sua velocitrdi trascinamentoe che le
due velocit componenti sono tra loro perpendicolari.
1 6 lUyo t/\: g l
.ot? un
ouordcgot lrpslp t odwaT oquenb odop enu
4wJslep :eyatnb rrr e ?trre?sts F eluerr[emwl
'!qwerl
-ua ns a?yor'te Is eqJ olg un ep yTeFeyol ouos
'elrqow oJlual uo) o4IeJ a ossg oJluar).vo?
# oun 'g orE?et e W essz-rrr pn8n ry .F{cqp
H'y'{ ery)ryet ouetd un u1 g.IT EuralqoJd
"np
l*eg ltttZf :4 !uttgl1gt
.o"stp p" ol?eluo" e a8unrt y
opuenb pp o?ow lp oXeJ etewl'Jel
"rualsts
-ap 'orpara oTund ons lau eTerEodde elser1
uo? otEJoJ aluewlewru! ;r olsoddng
'O uoJ y e8alyoc"ural$s
5l apretsoJ lp eilou
eun lossg O ot+ua) uot ,g ot7?et e ?sserrr
pn3n tp of,srp un ns ar"rJsrJs ezuas etE&odde
,gV elce.un
ls 'AZ vzzaq?unl a ut essr'rrr lp
aleluozzuo ovetd un uJ Z.TT BtualqoJd
l( "lo o lt) z,f"n - f n
- r :"q ts (/t - g^s)l{6{ - o olsodI
'oo g?ynyat erl orslp pp orluer E olzluI.Ue
atp opuades?urals.rspp opar F aleurwreleq
. ocweurp ol!4p.p alue:og1a
t
e) uo) e1sanbns ?rosrJlselseJ1epEI otrroJls
-a; a epyn8 aJ"nsrJls ezuas eploJ ols
"IIns
-rp y etn8g rp T.f T Buralqord
"tzasrs IaN
IJ,SOdOUdIhtgTgoud
rut??crsrap Dirutpurg :yy.dop UgI
Cop.71:Dinomica dei sistemi 183

Problema 1L.4 un disco, di ma'ssaM e


raggio R, rotola senza sttisciare su vn cat-
,"llo ai massa m, che mobile su una guida
orizzontaleliscia e sul quale applicata una
forza costante l - :
Supposto il sisema inizialmente fetmo con .ri
.,
::1

iI disco appoggato in A, determinare dopo '


::
quanto temPo esso giunge in B '

fr: larn+ M)IlF I

Problema 1L.5 II bpendolo di frguta


ed
costituto da due aste di ugua/ massa m
ugual lunghezza, ed mobile n un piano
olizzontale, con O e B collegati da una molla
d costante k, lnizialmente Ie aste sono fetme
posi-
e pressoclr allineate, con Ia molla in
zione di masstlma elongazione'
Determinare le velocit angola delle a"ste
quando diventano perpendicolati tra fioro'

l , ron: \Flto*t uA B = -lwo tl

Problema 11.6 Nel sistemadi frguta, me


bile in un piano orizzontale, |'asta AB ha
Iunghezzal, Ia lamina quadrata ha lato 2a
uru m uguale all'a.sta' Inizialmente il
"siserna in quieecon Ia lamna nella posi-
zione pi esterna (s: I - 2a)'
Determinare |'atto di moto del sistema quan-
do Ia la ina giunge in A.
d:
I posto:b : 12+8a2, c : 12+542 si ha:
'li"ti -rq r/f/aA, s = -1t-z e)\ffi/ rncl
l 6utg: 3l
'6 uy a8un6 eu!el el opuenb
oru pp euors'ua?eI erelorleJ 'gf r = g uot
agembu! eryadxglzlul y opuauoddng
"uralsrs 'a{EJOItl
. l r' .
-und esszru en oallsa un pe enJ 'aygetncs
-"J lp 'olg U 'a[eTrazztJo assqf o8unl
"s's?ru
oy4ry ezuas ? eTetpenb eulweI
"lotaJJots
ey'a1etrytat ouerd vn u7 6'TT Buralqord
Izf(* + hyt)l76us =? l
'eI
-elvozztJo elua^tp eqz-.l opuenb euurel elpp
(
?U)op^ vI '!U4le tp ezuasseur ?reunnrale1l
'ourral ? U pa (O : g)
eulwel e11nseyeEodde "Iua?srs
I e1sz,yalu"wryrzlvl
'W ess*ra eq (ylt : g) a;r-lotueu1 eurw
-eI eI alluaw '7 ezzaq8unl e uJ essetneq VO
eaua8oanoeTserytalect1nt ouerd un uI o?s
+d 'etn?g rp iap g'Tf Buralqord
"ua?sls
orv- : co :utgfq9f+ : oml
'ot88et ossa?so1 o?unl ryeaurryeou?.oJlrs
ryundanp t opuenb ?ura?srs pp opar lp one1
awuunla1'gsoddo eylaurle4aurelp wenb
C V uot aqarnbur a "ura?srs[r alu"wrylztul
" 'oilaIn.ilep v
oTund un uo, p e8alloc E epreryo) rp e11ori:
eun 'oluaunlctot otnd lp op?v!^ un uoJ
tlelo)ur^ ouos o oJlI?f, lP oilatn.I e c oJl
-ua? Ip oJllp l! 'aleguozzrtoouerd un ur o?s
+d 'etntg rp IeN l'TT BuralqoJd
"&ralsrs
tutels$ t?p DxrutDutg :yy'dog ?8f
-1T-

Problema 11.10 Una semici.rconerenza,


di ma^ssaM e raggo.E, scorrevole lungo
un a-sseorizzontale e teca infrlato un anel-
Iino, di massa m. Inizialmente il sisema in
i
quiete, con P n B.
Determinare Ia veloct e lo sposarnento del-
Ia semcirtonferenza quando P pa.ssaper Ia
posizoned minima quota, in assenzadi at-
triti.

2m(ms+ kR)R
M(M + m) ; A o :# h l

Problema 11.11 II sistemadifgurasimu-


oYe in un pano vertcale con iegge d moto
assegnata:0 : wt. ,
Determinare iI momento C della coppia che
a.ssicural moto e le componenti verticali del-
Ie reazioni nelle cernereA e B.

I C : -ngrsint,rf; V,q.: VB : IOM +


m)c + mu2rcoiwtll2l

Problema l.l.l2 Determinate if ma.ssr'mo


valore della foma F necessariaper mantenere
fermo il semidrscodurante il moto d P, sa-
pendo che inizialmente |'anellino a massr'ma
quota con velocit, tr a.scurabile.

I F^or.: mg sind(3cosD - Z) con

cosd-: (1 + y'ib)/6 |
+ *) - "t-d I
[ (ruea ut)6u171{w
'"Ilralsrs pP olow l! ?rrer
-np eufurel aJel?s'Il?s ezuas |ploJ orslp
"IIns
p gqr.rad eurlrrcI a otsrp e4 rl octle1s ol!J?W.p
aluanwaoJ IaP alole^ oultu!E II aJeuftrrJa+ao
' 1 ezzaq?unl lP efiow eI o? 'a1arnb
u! aluawlerzlu! ? 'elect1taz' ouerd un uI eltq
ow 'etn8g Ip IJ 8f 'Tf BrrralqoJd
"rualsls
rttt?lsts rap o?rutvurg :7Y'dog 987
Ca p .1 2
Equazioni di Lagrange

se il sistema soggettoa vincoli perfetti,


bilateri e olonomi, ai fini del calcolo
movimento si possonoutilizzare le del
equazionidi Lagrange:

daT AT
- < gl.r1
dt adk a q r: Q*
con 91 si sono indicate le coordinate
libere e con
e* le componenti della sollecita-
q*. Le ep si possonocarcorarecome
:::l::lt:1,1::""uo ]" 'o:'l'te
delle g1 nell'espressione coefficienri
del ravorovirtuare. per il calcol" di
;;;;';:r*'ff:;:
**" attive sono conservative,indicato r'l

ll:_t" con u il ioro potenziare, le equazioni ,


ldi Lagrangeassumonola forma
r ,!
l
j

dAL AL
dt a\k o <iL-*-
al.1,: [tz.zi
essendo L: T * I/ ra funzionedt tril;c".
ffiilicolo di {/ rinviamoal cap.8.
L'utilit delleequazionidi Lagrange
risiedenel fatto che essefornisconodiretta-
mente un sistema di equazionipure
di moto in numero pari ar numero di gradi
libert ed inoltre costruite mediante di
un'unica funzione. Nei confronti delle
zioni cardinali essehanno minore generalit equa-
e non permettono il calcolo delle rea-
zioni vincolari a meno di trasformare
il problema in un problema equivalente:
procedimentonon verr qui tale
mai utilizzato.
Nel casodi problemi inversi, in cui
sono incognite delresollecitazioniattive,
non possonoesseeconsideratea priori queste
conservative:non si possonoperci utilizzare
le equazionidi Lagrangenella forma
ltZ.Zl.
Qualora risulti 0Ll0q1 = 0 sussistel'integrale
del momento cinetico aLladk :
c, che spessorappresentala conservazione
di una quantit, meccanicanota. Gli
integrali primi di moto per, ove
sussistano,non sono in generale direttamente
ricavabili dalle equazionidi Lagrange
comeconservazionidi momenti cinetici. perci
se il problema richiede il reperimento
di integrali primi di moto non conveniente
:utilizzate le equazioni di Lagrange.
UIsff : f
:ouos rl"rauaErl"r8alw rnf, r rfruortr.rBrlortr Ip luolz"nbe ouos (z) e (r) ar
_
(z) 6ut : frt17q gut
rnf, $w :6/7 2 frqZ- 6tu: n/7
"p
:eq rs / e1 .rad aluaureEoleuy
"l"urpJoof, "puotes
(r) ? 4: Ez+ gu t
:? c
el"ulproo) lls "Jaqq
aEuerEel rp auorzenb",l 4u - q/7, (rZ-p)rt : r/7 opuassg
"^rlEIaJ
(rp - ,fr * zr)tt- fr6ut+(20+ =I
"ul
rp ouaru e 3e11nsrr
:a rlrpp .rlu"lsol r1?rzuesseu euertuer8el,"l elerad
, ,t:_Gn+, r) !_fr 6 u .r _ p
l, Tnta
^ lr- o), 0
s.rl
:ep ol"p a alerzualod il a.rluaru
,
l7'! + a?) u1 : J
:eluaur
dr:rasarur.rdsa,
-aarJ rs ef,raurf,ertraua,l,e.rnt g
Ip otuaurlrsJlrIflf d lp,apulprme'a1 /i.e r a1
*aC '[Z'Zf ] eruroJq aEue.rEelrp
"rl?"Ar,asuof,
ruorzenbaa1.rpqetrldde ouos .agerlsela az.ro;
a1lea osad 1e olos o11aE?os olund Ir opuessg
.rO u! orrrJe!eluewleruru!
olopuauoddnsolund;ap olow l eJeufnrete.(I
.P ezwFtP e alsluozzrJo
e1;ns glsod zg a t6 ryund enp osnz'
"ssals
ouo88etT1eol eq3 q eu"lsor rp eqr:4sz.leezJoJ
anp e oTTaEEos taptynt otnld un u aqqour
a ur ?sspurlp ale:!.ralewoTunduj T.8T.8U
ITTOSIU IZICUSSg
.^
a6uot6o7tp tuovonbg :6y.dop ggT
Cap.12: Equazioni di Lagrange 189

mmn lo
u : c sinlf:t* Dcostl ;, *
Le condizioni iniziali assegnate si esprimono cos :

r(o) : o; y(o): o; (o): o; 3i(o): s

e determinano i valori delle costanti:

A :C :O; B :-d lz i D: -mg l2 k

Percile equazionidi moto sono:

d. tlk ,
-cos!-)
t(1

,:ff(l - cos
,l'*r)
Si pu notare che il moto risulta armonico lungo il segmentodi retta aventeestremi
( o , o )e ( d ,,msl k).

E,s.l2.2 Un punto materialeP di massam


appoggiato ad un piano orizzontale lsco.
Esso collegato ad un punto Q, di massam,
con un fr.lo inestensibilee di massa ra-scura-
bile passanein un foro O nel piano.
Determinare Ie equazioni di moto del sise'
ma.

L'unica forza attiva agente sul sistema la


forza peso. Assumendocome coordinate li-
bere le coordinate polari del punto P, I'ener-
gia cinetica del sistema data da:

f : 'r^(i'+p22)*r*i,
I ,.o e ,ic, 1 I
,"
: mp2
,o ,
*i*rrt,
Il potenziale, a meno di inessenziali costanti, [/ : -rngp per cui la lagrangiana
risulta:
L:mi f +f,*,0' 02*m sp
o: (tnutsy- la)art+ g"a*l
:arJrsrs a3uerEel rp euorzenba,la
y -oa)a,t-- e/T
( rou1s : e ,a *? :Q/I
t
,rpurnb,g
/ \z 7,2
,(? o u l s y- 0 A ); - rg rT* ii : ,
:"llnsrJ euelEuer3el e1 ralerzrur euorzrsod
e11eparrlred of,srp Iap , auorzelor rp o1o3u3.l aJaqrl alsurpJooc aruor opualunssy
"
'?r?^Jasuof,
.errrJoJur aEuer3el rp ruorzenba
a1lltqecrldde gnrad ouos :e^rl? Jesuor a^111"
ruorzslr)allos pa (e11our O oruarlsa,l)
" "llap
alrqou ouJalsa olorur^ un pe ollaEEos e11ns
-rJ ossa opolu I31 uI 'ellour sllep a of,srp
I?p oltnlrlso) Ir alsJaprsuof,oru"rssod
"uralsrs
'o = c uo) owral aluowlsrzrur
olopuauoddns oJsrp pp olow It aleurwJala1
'?(ry)ulsY
- oa
:eTeu8assea?Eel uoc a nd oleluozzuo.Ilns
aryqou'g oqund un pe E rp eilow
"Nue+so"
eun uo) oye8a11oca C oJlual ons 11" 'agl
-uozzrJo epm8 eun ns aJerJsrJls ezuas eIoloJ
g o88et a ul essera lp olslp un g.ZT.sg
O-
-bi 6u.t *. ,gdut -! * Z
:auotzenba e1 rpurnb a
"puo)as
dutT:!/7 ! 6u,t-
" g d u t:d /T
:uq rs d eleurproor e1 1od oprreJaprsuoC
"Jaqll "puo)as
'd Ip aJ"paJB Rll)ola4 auorz'eJesuot el eurrrdsa
, "llap
aqe 'a1ue1sot
'
- gdut" : 8/ I of,rlaur) olueruotu 1ap alertelul,l er{ Is g : 0/7 opuassfl
YC
a6uot6o7 tp tuouonbg :6y'dop 06I
Cop.12: Equozioni di Logrange 191

cio:
-2k^.
3m0*2k0=fsinut

che I'equazionedi un'oscillazioneforzata, di pulsazionepropria :

che, se u * fl, ha integrale generale:

2k^
0 : AsinOt * Bcos O* sin t,r
R{zk - 3mw2)

Con le condizioni iniziali d(0) : O e a(O): 0 risulta:

2k^ @
B:0i A:-
R { 2 k - 3mu2) Q

ed il moto dato da:

6 = ---2k-- (p ,ir, rt - r.rsino)


nB(zk - 3mw2)

se invece tu : o (condizione di risonanza), cio 2k : 3mw2,l'integrale generale :

0: Asinwt* B cost,,- t r
#rcos
e, pet le conflizioni
iniziali,risultaB:0 ; A: \lpR) per cui:

a: wt- wtcosr,;)
fr{rir,
= 11g
gg6u't+ gAA'l-
gg pulsI - g Afrul +
:Qoro.sl111Pu1nba
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eI a-Ja^IJJS
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'"ssels e,ls,r..I1eerclocrpuadtod
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o1nPoril rP ezJoJ eun
-tuas d' eqreqe)
oJ+na'eprn8
4e a elserlqP g oweJ?sa'JJns
er!++eoI ari:?t! a'Ir?-lse)
ell"p O ound Jl osa^ 'ots
eTexldde ? Y uI
,p ,rrrn1, ezJoJ eun
'lro erI
olerorur.,u! v ouIe\sal
,"0 oJlua) Ieu
?ss'?ur lp gV eaua8orrro
aqt 7 ezzaqfrunl e ul
?un ns eJsltsJJls
elssrun ep a'aIelrlJaz-epn7
rp oauaB
ezuas eloloJ 'A ot|Eet a uteswrr
"q) q telecrTtaz.oueld
4trro o)sP un eP olln?I1soc
IP 11 ?'lT'E.g
rrn ,r, olrod 'etnilg "rrat$s
:Vy'da7 l6f
e6uao7 tP ruouonbg
Cap.72: Equazioni d,i Lagrange 193

Perci:
6:L _
e" : _lsR.p _t2rngil_ F.Rsind
6
Analogamenteper il calcolodi Q6 diamo una rotazione d all'asta, tenendo fissar1r,
cio il disco:
r
6; L : -mg sinl + Fl60
,60

or: If - -*orsind
+FI
Infine, valutando che:
:

T/, : o i T/:Z* rr O - * r * s in d d

T16: -mlLrro" e ,p; T16.: frLA - **:sinl p


le equazioni di Lagrange si scrivono:

- * rts i n| 6 - : - k Rz ei2 m g T - F . Rs in d
Z**'O ^rtc os l 2

(e - *nf,"in, : Ft- *of,"ino


che costituisconole equazionipure di moto richieste.

Es.l2.5 In un piano verticale un'asta, di


massa m e lunghezza l, ha ltesremoA scor-
rcvoIe lungo una guida orizzontale liscia.
Determinare iI valore del momento M. della
coppa da applcate all'a.sta affinch la sua
velocit angolare crrsi mantenga costantedu-
nnte il moto.

Essendoil momento M incognito, non pos-


siams a priori supporre che la coppia am-
metta potenziale. Utilizziamo perci le equa-
zioni di Lagrangenella forma non con'serva-
tiva [rz.r].
.els?{lJapalef,r}ra^
auotzrsodslJsp
eJlxed rdual r opu"luof, '?n :
" 0 ar.rode1s'eqaluslsr ruEo ur arore^ Ir auopuaro^
.auorzrsodru8o ur oluaurour
lap aJol" p arur:dsaaqr
'v
0 soJ0 uls rn_ur + t ursFut _ W
:eq Is 'J2tIpe olladsrr EliosrJ(el,uolassllau opuanlrlsos
a eurrrd ell"p g opu"^elru
6ursp 6u t-ll[ - g1sotL
Ilu
O - Pu ts, '9 - q
"T
:eq rs,olsarrJf,rJ
o?o.olau a.'of, ,O: _ ruorzenbaallau opuauod
.. ?
.( r asse,1
oPuof,aso?o.' rp elrluenb llap auorzE^rasuo? e1eluasardde.raqe) .?so?- ?/aouttd
aler8alur aurof, ala^rJf,sar{)ue1n1od aqqaJ"s rs auorzenbaurrJd eq ourerloN
"l
gur.sybu.t
- Jl[ :rAsor p! t
+ tg
T zur
z? .
O : z? ?urslut= - rsor 0 u:
- r -I + g ul
:ouo^rJsrs aEuerEel rp ruorzenbaa1
oso)rp: * g+
:zl ut
:'?/l : i-ur"617*!_: e/a
'
| Y" I
0 gsr*1.* Su"r
- +/tr ; 6 - o/3
;elln$r ?qllod
6u'"9a*-trr-#il:rO
:tn)sp ,g turs - egAI : r lg
1o*
:"ls(llap 0g evotzelor elos eJ rad
alsnlJr^ oJo^31 Ir opu"tnl"^ alauallo gnd rs
a el opuo)as aluauoduror e1
"leurpJoo)
'oJo^"I unll" opuardruor uou aluaurJsluozzrJo
elsJl e1se,l .essg p rad roluenb
u' sllnsrr r sleurpJool opuo)es e^rlrs auorz"rr)oJlos
"ll.u alauauodruor e1
"l "llap
!*,gJ- ! +. z, | ^^^^- z- - , - v . \ z
-1 so)
: y" qpr
T ' z= -n!
o*9 : z! + tasor - qz* J
" Yz'l *T I
" 1uti "?"r + "+) u ti:
:ellnsrr.rErueoy Ip eruaJoa opuezzrltln ,e1se,11ap
sf,rlaur) erEraua,l
Ir
auotoT tp tuotzonbg :6y.dog
?6f
Cap.12: Equazioni di Lagrange lgb

OSSERVAZIONE

si pu osservareche essendoil lavoro elementaredella coppia dato da 6* L : M 60,


ai fini della scrittura delle equazioniessopu esserevisto come differenzialeesatto
del Potenziale:

u : [' M(o) do
J'
dove M rimane una funzione incognita della posizione.
Sarebbepertanto possibile utilizzare le equazioni di Lagrange conservativeespri-
mendo il potenzialedella coppia nella suddetta forma.

Es.l2.6 Un disco,di massaM e raggioR,


rotola senza strisciare su una guida orizzon-
tale. AI suo centro C incemietato lrestremo
di un'asta, di ma.ssam e lunghezza l, cheha
I secondo estremo A scorrevole lungo una
guida verticale liscia.
Determinare, in funzione della posizione, Ia
foruaE orizzontale da applicare a C affinch
l'asta tuoti con velocit, angolarew costante.

I
EssendoF incognita non supporremo I'esi-
I stenza di un suo potenziale. Utilizzeremo
perci le equazioni di Lagrange nella forma
[12.1].
Introducendo la coordinata ausiliaria d di figura, I'energia cinetica del disco si
esprime:
13
ra: ilun2ez
mentre quella dell'a.sta,applicando il teorema di KJenig, :

_ _ l*12 .rz , 1ml2 ,^z _ mlz ,;z


ra:rn9'i,
+p-: te-
La coordinata 0 legata alla tp dalla relazioneimposta ,Jaivincolo in c :

dr6 : -Rd,0 : d(l cosp) : -tsinp dg + R0 : t sinp tp (1)


.euorssaldsa 3l
"lIJf,s"rdos
J rp al"rzualod aIIIor opu"zzrlrln ?urasrs lap 3l eJa^rJrs QllJad gnd Is
"rl?rSusJ8sl
. eleurprool elruBorur euorzunJ J uo)
"llap
dtpd,ursTg f r: 0pA,t
'J
l l : n
gJ
:auorzunJ
?llap elerzuareglp aq) ,0gAtr :
II Q I *g a.rqluatuale
oJo^"l eq elruSorur fr eoc
er{l eJs^rassoond 1saluapaoardotzrf,Jasa.llau
"zJoJ "J
trNOrZY^UgSSO
emalqord lap elle apuodsr aqt
"pu"ruop
1 o tn u 9 a s ot z
I znll^[;: '{
r"q rs dr pu olladsrr opuo^losrJa O: q , m : e?ssa ur opuauod
...\
"ot !6u- u ts 't . ,t ( J- -- -' 7" ^ . ---- -- -Z
-' *r-,d -: z,'t -t-u;
+ .uIS dW;) + zq soea uls gl,7VC
I
"1ut
:ellnsu aEuerEel rp auorzenba,l
7" 7
a(t
' 'zlu + d tut s zlw; ): 4/a : z4socduts TIWy:/1
:oPuassg
ro tlau r- at ur + - urs1g) :7*g
I "-si : g (dsoa\u*
t
:"Joll? fg
q sot Z : nQ + :rnsl: fr
-t l
:a '/ 'e1se,11ap
or?uecrr"q1apelonb ur oluaru"zleuurrle (f ) elpp olsp ? grg e^op
frg6ut - 3xg t- : I,g
:al"nlJr^ oJo^"I Ir opue?ni"^ eJauellognd 1s opuoeas auorzslrf,allos
"Ar11" "T
* o\"urs
ztwf,: .r
"a+ "Q
:eq rs ' el"urpJoo) sllau .rnc .rad
"los
euotoT tp tuotzonbg :gy.dog 96I
Cop.12: Equazioni d Lagrange 197

Es.l2.7 In un piano verticale due dischi


uguali, di ma.ssam e raggio R, hanno uno
il centro fisso e I'altro il centro mobile lungo 'i '
una guida vecale ed attratto da una molla
vertcale di costante k. Un fiIo si avvolge
suJdrscod centro mabile,pa.ssasu quello d j

,
centto fsso e reca all'estremit,una ma.ssarn.
Calcolare il movimento del sistema sapendo
che inizialmeneesso fermo con Ia molla di
IunghezzaR.

Il sistema soggettoa vincoli perfetti e forue


attive conservative:sonoperci applicabili le
equazionidi Lagrangenella forma ll2.2l.
Utilizzando, oltrt alle coordinate libere 0 e r, la coordinata ausiliaria gr, I'energia
cinetica del sistema data da:

T : Tp* Ta,* Td": f,*nr,. tu#r + Lrmt,


* l#r,
mentre il potenziale:

(J : [JpI Upd,,* Up: -mgh| + nge -


!*
Utilizzando la formula dell'atto di moto rigido per il disco .-."r,rro mobile:

Yc : vH +wn(C - H)

proiettata sull'asseverticale discendente,si ha:

: R0+Rp + Rp:-R

Sostituendo
nell'espressione
di :
lr*t' ln*1t,
T :1*R2il' + + - Ri/)'

la lagrangiana asisume la forma:

L: mR 2o2
+l * * - - rnsR|
* rnsr- i"'
f,*n
Risulta allora:
1 _.
L/, : -ngR ; L/:2mR20 -
,mnr
- 1): | -T,- ff :,
T'-,I- ffi,rff_lrsoe
:al"rzrurauorzrsode11eparrlred g opusluor ,augur e^sf,rrgs (1) e11eq
"
#-r+'#1""'tffi-a):'
:?p 0 : (O)+n g : (g)r rlerzrurruorzrpuof,el uol ar{tr
:a alerauaE alerEalu rnl Ir r3tuourJ" rlour rap auorzenba{l er{l
?
6ru g*r tlg+e utll
:eq ls opuanlllsos a
"Puof,as "llau
(r) @-1\9:eu
' g 'r :
:"^elu rs eurrrd e11eq
o : t t +6u t- ga* | . - r * l
^( .
o -aDu+ Tau;_ gcauz,
t
:ouornsrs aEuerEel rp ruorzenbaa1a
qa*- u*l - E/I ! ,r! - 6ut - "/I
auotoT tp tuotzonbg :67.dog g6T
Cap.12: Equazioni di Lagrange

Es.12.8 Sapendo che inizalmente iI disco


d centto A ha veloct nulla rispetto aI car-
relio di rnassa M e che Ia molIa, di costante
k, ha lunghezza nulla, determinare in fun-
zone del tempo iI momento C della coppia
da applicare aI disco d centro O affinch iI
canello salga con velocttcostanteu.

Essendo incognito il momento C, non sup-


porremo che ammslta potenziale ed utiliz-
zeremo le equazioni di Lagrange nella forma
Irz.r].
Sceltele coordinate libere r e 0 di figura, I'espressionedell'energiacinetica data
da:
T:T"*Tt*To

dove il carrello, che ha moto traslatorio con velocitrd, ha energia:

1
T" : '-1Y1
Pz;'z ,

per il disco di centro O :


-
,o: rryE;,
-- i_n_",
mentre il disco di centro .4 ha velocit angolareantioraria : R e velocitrdel bari-
I
centro v,q.: R - , somma della velocit del carrello e di quella relativa ad esso.
Perci:
LmRz i2 I
' I"q':i
, fu+rm ( Ro - i) '
Si ha cos :
1. 3 ^:^ 3 ^-
r :
;(M + lm)R202+ imz mR|
La sollecitazioneattiva secondola coordinata r si pu ottenere fissandod e valu-
tando il lavoro corrispondentead una variazione 6n:

6;L : rngsina6r - lcr 6x + e, = m,gsina - kn

Analogamenteper la sollecitazioneatliva e6 :

6;L : C 60 - (M +m)ssin aR60 + ee - C - (M + rn)sRsir:a


.rddor e11apaierzualod
arnof,auorssardsa
elsanb opu"zzrlrln euer8ue.rEel
e1araar.rcsonrad qnd ls
"urel$s 1ap
'auorzrsode11ape11utof,urauorzunJ uof,
C
ep(c :
,f n
:alerzualod eqt aJaualrJ
gnd ts 'o11esael"rzuaraJrp urr "llaruru" "ssa
0g C :7,g erddoo eJelua.oala oJo^"l Ir opuessg
"llap
gNOIZYAUgSSO
A# u6 : J
'5lzl l\.or-I z - u +.p{)nurs
:odua1 lap euorzunJul C rs ?puo)asEIIauopuan+rlsose
"q
b# - 1)outsL : x
lrsoc
:"lua^rp ' O : (O)?a g: (6)u llerzrurruorzrpuosa1uor (aqr
:?r{ rs .rJtuoulre l}oru rap rauorzenba eurrd e1 opuerEalul
?Aur -nw sg6( ut* Ig): C
rauts 6t, : xt1 | xu,!-
t
:oueluarp assa 'oleuEass'eoloru ,O: e n:
leu euros eA opuauod
oursgf(r.n + W) - C : e[ut - g"a$ug +
W)
:
zq -o .r rs. Dur gU*- g*u
:ouo^urs rs aEuertel rp ruorzenbae1
qru - ?zAF ! + W) : 9/t I o- e/1
U
t/1 ! s:' /J
?a* - q*:: b
:rod opuassg
a6uo.t6o7 tp tuotzonbg :7y-dog OOZ
Cap.12: Equaziohi di Lagrange

PROBLEMI PROPOSTI

Problema 12.1 Un punto materialeP, di


massa m, vincolato ad una citconferenza
verticale liscia di raggio,R. Esso attratto
da una forza ela.sticaorizzontale di costante
k verco I diametrc vertcale della circonf*
tenza.
Determinare I'equazionedi moto del punto.
I mRz i - rr,gLsin d * /c-R2sin dcosd : 0 I

Problema 12.2 Due punti materal d


masse M e m sona collegati da una molla
di costante k e sono mobili lungo una guida
orizzontale lscia.
Determinate dopo quanto tempo si incon- #"""-"3
trano, supposo che all'stante nizale ess
sano fermi a dstanza d.

If Mml
Ir: , t(u +d t

Problema 12.3 Un'a.stadi ma-ssam e


Iunghezza I posa in un piano verticale ed
ha I'estrcmo A vincolato ad. una guida oriz-
t zontale liscia.
i Determinare Ie eguazioni di moto.
I I- i n
I t + ,cos0: cost.;, *;cosd + lsin l :
ol
I"w n u e t A DW- C :01
euePoPua",d o'ow ,, u.::;::";
"uralslsPP
1p elddoteanacsl*e
,;:";ti:{"'r;iz::#
epg? eun ns ar"r?srJ?s,ru"i g oyl
-Eet e ra escetu "1o7or'ayt
un yp
lp.orslp ,ru"i"1uo?4?
eilns Cg esnveloldlJ uot er7odde
1"-r r1rr17
-let eptn8 eun o?unl IUJIW ezuas eIotarno:ls
gV opry) E erI 'W ?s'spur ,
lp CgV eeuaf,out
-o ercyo?ueul eauyel eun g.eT Bura1qoJd
rJ zsoJ.AE
: o tros
,r uls7u,, + 3ntsof,f * 3o urs y - g l
.oryrne tu8o
tp ezues
-s1eut eurlstspp aluaun\our
E luttrrJo|tr/pls
alpp o',orru!.ileercssgE arae*o. "rll|
eun tp auoue.Ile
*
.a1eTuozzrto
oTga8flosa epln
ean o8un1 aMoar bcsrp yep orluoJ .eulw
II
-eI eilap esnua1odrrllns er"rrsrr?s ezuas elol
-oJ au) g or88et a essr;w rp oeuailorno
W
o)stp un lp o apuyat eptn? ?un ns a1qow
',u.t,esfl( rp etelo&uer4 eurwel eun rp'"euod
-uro? ts ,elexgtat oueyd un w olsod .etntg u1
oTeguesatddet g.Zf Btualqord
"tualsrs 11.
JL
r # 9 :tl
."ssals eilap
ozzaw tp ogundpu eE
'uryE ocslp E lw u! epre?slJ
lurwJa:tr/prc.e(E
-togelged enep ?Uwa4se.un ns orqp
U uor
ayarnbw alut(aIerunry ewopls 1, opuiuaang
'eutoSeyTeyde11apo11enbuo? orlslppp
orlue"
y e8opoc q elow eun ! g otiltet
o Ta.esseurlp "Itrz.llso)lp
oJslp un ere!?sl.rlsezu?s elre,lor
rp nS ."rls{ qeluozzlJo epmt eun o7an1
"ssa
alelse4 gnd 'K, ezzerltuny a uZ -
14[ es
-s"u Ip ,ewtoSeTyerdeun ?.ZT BruolqoJd
e0uo.t6o7 tp tuotzonbg :6y.dog
ZOZ
203

Problema 12.7 IIsisemadi figurasi conx


pone di un disco omogeneodi ma.ssa M : 2m
e raggio 3R che rotola senza strisciare su
di una Iamina rettangolare di lunghezza L
e ma.ssafn, scorrevolesenza attrto su una
guida orizzontale. Un frIo di massa rascura-
bile si avvolge su un profiIo circolare d rag-
gio R concentco e solidale col disco e eca
all'estremit,un punto materiale di massarn.
Determinare 1 rnovmento del sisemasup-
ponendo che nizialmenesia in quiete.
[ 0 :0 | x:clllll

Problema 12.8 In un piano verticale un


disco, di massa M e raggo R, ha il cen-
trc mobile lungo una guida verticale ed
collegato con un fr.Io avvolto su di esso ad
un punto fsso O. Un altrc fiio avvolto sul
disco ha all'estremo una molla di costante
le ele 1o collega ad un punto P di massa
fiv.
Determinare Ia massima lunghezzadella mol-
la durante iI moto supponendoiI sisemai-
nizialmente fermo, con la molla di lunghezza
nulla.
,2M
l r^ or: f* r*
* r*O I
Problema 12.9 Un'a.staAB, di ma,ssa rn
e lunghezza l, ha I'estremo A scorrevolesu
una guida otizzontale e si appoggia senza
strisciare su un disco di massa rn e raggio R,
che rotola senza stfisciare su un'altra guida
orizzontale. L'estremo A dell'asta collegato
mediante una molla di costante k aI punto r r .\
frssoO della guda superiore, mentre aI disco
applicata una coppa d momento costante
C. Inzialmente iI sisema fermo con A in
O e con |'asta appoggata nel suo punto di
mezzo.
Calcolare iI movimento del sistema ed iI minimo valore di I affinch I'asta rimanga
appoggiata aI dsco.
c TB k
l0 : ;U$ , : \,1
- coso);
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F olsoddng
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-7e alotatt7 a oraud loJ ,7f g oy?
(eleguozznto
-?et e ut ?s's.pur1p ,ot71e1 a"[el.sseoc epm7
?un ns' alerc.s:.r?sezuos elolot er1c ,tu
a g o88et rp .oun :I{rslp anp vp oynqq "sssur
-oc e etnBg lp ewapts U ZT.ZT Btualqord
1 ^A uO9
Wt,
-
tzt7ftff:el
'ourlat ?rs os,s'aolerurul
alueJs!.ile aq) opuauoddns etn8g rp
pp opw u areutwrala(I "urals,rs
TT.l,T Brualqord
f
' r(ro+ wt,
'g ur afunl8 ossa odway oTuenb odop
rutralelap rc ,y otaetysar1lau oTegodde otstp
lr uo) otaral a?ua(aIerurur olsoddng
"ura?fls 1t
.olue?so?
tezrot eun eler
-y1ddu rn, ns .ercsq a1eTuozzuoepm7 eun
?
o?unl ayqow (7ezzeq?unl o W esseur ry onar
-Je) un ns aJ?rJs.rJ?s ezuas eplor g ot?Eet
o ur, esgeur lp o?slp un 0T.zT BuralqoJd
auotoT tp tuouonbg :6y-dog VOI
Meccanica Relativa

CINEMATICA RELATIVA

Dati due osservatorimutuamente in movimento, per comodit detti uno fisso e


lialtro mobile, e dato un punto P in moto generico,risulta:

Teorema di Galileo
V : V7 f Vg ,. r!" [13.1]
-f^*.+

dove v (velocit assoluta) la velo.i;t ;;;ffiall'osservatore


fi.sso,v" (velocit
relativa) la velocitr rispetto all'osservatore mobile e v, (velocit di trascinamento)
la velocit, rispetto all'osservatore f.sso, che avrebbe P se fosse solidale con la terna
mobile.
Se o I'origine della terna mobile risulta (Cap.1):

v s :v o * w n (P -o )
ffi::;;::::::H

con or velocit.angolaredella terna mobile rispetto alla terna fissa.

Teorema di Coriolis
: r * aa* ac [1s.3]
dove a (accelerazione assoluta) I'accelerazione di P rispetto alla terna fissa, a"
(accelerazione relativa) I'accelerazione rispetto alla terna mobile, a" (accelerazione
di trascinamento) l'accelerazione, rispetto alla terna fissa, che avrebbe P se fosse
solidale con la terna mobile, e ac (accelerazione complementare o di Coriolis) vale:

a .:2 w Avr [13.4]

L'espressione dell'accelerazione di trascinamento risulta (Cap. 1) :

e : Ao+A (P - o ) - r2 (P -o ) + (r.rx (P - o))r.r Irs.s]


."lpu a srlorJoCrp
(0: ,,r) o,r11e1ar
opqulnba Ip os"J [aN
"zroJ "l
ezrolel'(0 = ra)al"rzreln erole^-rassorlleolledsrr j:
el"rzrern
'(oraz "lserl ""tJ::t'*':]
IsJaArpelerauaEur ouos rrnrr^ ezualod o oJoer a.rlueru) 11
"p "r
IIInU a oroael eq rpurnb ,q1eo1arr e11ealeuoEolJoa $lorJoC eT
"zuatod lp
"zJoJ
p? olund 1ap
"ssa "^!slar
?ltrola^ el Q'^ e alerzrauruou oluaurrreJlJIp erel0tue trlola^ l ? "a^op
"uJal "llap
[o'er] 'i.y ou.r7- : r g
:a1uan8as
oporu leu srlorroc Ip ul rp olund un Jed
"lrugap Q "zJoJ"l "sseru
sllolroC 1p .rlua.redde az.rog
.elul
lnsrJ lap auorzecrldd
Ip 311aJouo?launu"uou oluaurcurrserl Ip ezJoJe1apraua8 u1
la'etl =
oJluerrrq ons leu
assoJssseruens sl es eqqal^? Is aql ouarusur)ssJrp
"leJ+ua3uotr "11n "zJoJ "l["
alenEn Q erualsts un ns rluaEe olueur"urf,s"Jl rp rual"dde azrogellap aluellnslJ II
lrerl tllsuap pl ? { errop Jpreel_: ".trp
:ouoElee Jp aunlo^ rp oluernala
tuEo ns aleerldde ouos olueru"urf,s?Jl rluaredde aznoJel onurluof, odror un u1
1p
.olueureurf,s?Jl tp auorzeJalef,f,"sl re
q aaop
j
lg'er _ rt
"eut_
:"p elrugap Q ur esseru rp olund un rp olueumur)serl
1p alua.redde eznoJ er1
oluoruerlrseJl Ip lluaredde azrod
'sllorroC rp e oluaur"urrs"Jl rp ,rlueredde azroJ a1 .aar11ear
e e^r" sarrrllaga ezJoJ all" er'a3unr38e rp rnd el"rzJeur un ur aprle^ essas
al ouos alsrzraur uou oluertrrJaJlJ "ruasrs
!p un ur epll"^ eqf,rrrermur ruorzenba a1
"ualsrs
SHCINVCDSI^I INOIZVNbg
Dotlal?a o?tuo???w:57'do3 gaz,
Cep.19: Meccanica Relatiua 2OT

In un corpo continuo le forze di Coriolis sono applicate su ogni elemento di volume


dr e valgono:
dF" : -Zkw Av, dr Irr.ro]
Il risultante delle forze di Coriolis pari alla forza che si avrebbe concentrandola
massadel sistemanel suo baricentro:

R .c : -2 m u A vr [13.11]

In generaleil sistema delle forze di Coriolis non ammette retta d'applicazionedel


risultante.

Moti particolari del sistema di riferimento

Se il riferimento trasla, le forze apparenti di trascinamento agenti su un corpo


rigido di massam sonoequivalentiad un'unica forza, pari a -rna, applicata nel suo
baricentro.
Le forze di Coriolis sono nulle. : '

R if er iln gn! s-! gi! .otsp g ent e r uot ante con ve! ogit-Z:l q gl: y_
:l
Se il riferimento ruota uniformemente attorno ad un assefisso le forze apparenti di
trascinamento si riducono alle forze centrifughe.
Per un punto di ma.ssamlaf.orza centrifuga vale:

F"l : rnw2P Irs.rz]


con p distanza del punto dall'assedi rotazione.
La forza centrifuga ammette il potenziale:

IJ:!*r'o2:!^r?
- r Ire.ra]
2' - - - 2"--t

dove v" la velocit di trascinamentodel punto.


Per un sistema materiale di ma.ssam il risultante delle forze centrifughe giace nel
piano contenenteil baricentro e I'a^sse
di rotazione ed perpendicolarea questo. Il
suo modulo vale:
R"! : rnw27 113.141
con p distanza del baricentro dall'assedi rotazione.
lot'er] "oI4I+ "oI4I+ uI4I: b v o,r+ Wl" Jp
' lr +"u *u : wlb p
)tutDurp DIpp tputpJoc tuotzonbg
[srer] o : ( " n+ n ) g
apuuayod I?p Dl?rttuorzvS
t'er]
[2, ottdg x ( r "{ +tfr ) 3
lgreri o: "or^I+ or4l
o:" ?I+ ?I
oulos oll?p rpurptoc tuotzonbg
.sllorroc
rp azroJ ell"
tluapuodsrrroo a11anb? af,rpur(Juof,
'oluaureurrs?Jl rp rluaredde azJoJarJe rluapuods
-IJror Frluenb a1 0uerrpur rs a af,rpulrl uof, :rl"rzJaur
uou oluarulJaJJJIp rrualsrs rad
splle^ auorzelnrrrJoJ e11aueluanbar3
41d osn rp eq)ruf,f,arrr ruorzenba al oue,-"rrlJlu
sJ,N[Obgu$,ordosn Ia INOrZYnbs
'oluaurrJaJrJrP
auorzeloJ tp ass?(lle olledsrr surolsrs
"ural "llaP lap rp o1uaruourJ1q a; aaop
"rzJaur
lsi'erl
"'\l: {"n
:aprzual0d Ir ouotlaururs un ns rluaEe aqEnJr.rluarezroJ arr
"ruelsrs
. Jp tl : tp
u"luaurala asseIII
elle Iluapuodsrrror
[zl.gr] aqEngr.rluarazroJ alJap rrua.oortr rap auorzer8o]w e?rrprp
-eru ourlln,lsanb or"ururralap allqrra3ard opuassa (oluauour
Iap oJo)ls) lap rug l3
aruarua^uof, a uou auelJnsrr
lep auorzecrJdde.p slJap auorz.urrrrJa?ape1 0ssadg
"TlaJ
'oJluatrJ"g
1au elecgldde uou (oset orurrd
1au)apraua8 ur ,a1ue11nsrJIp rred
,ezro1sf,run.un
p" rluale^rnba ouos ,rluarroruol
o a1a1p:udo?uaw"lrlladsrr ouellnsrr aqr
'aqEngrrluar azJoJal ,ossa pe apuoBolro o
auorzloJrp ass?rJaluauoluof,ouerd un p" eluaualJedde
opgEr.rodroc rp osel
JaN
ootloleg o?tuoe??W :g7.dog gOU
Cap.79: Meccanica Relotiva 209

Teorcma de!l'encrgia cinetico

'dTldt: II * IIe [13.20]

Integralc dell'energe
T -U -U " : E [13.21]

Eqvazioni di Lograngc

*#- # : Q**Qr"rQx" lls.z2l

Ricordiamo che la [tf.ta] e la [fe.Zf] valgonoper vincoli fissi e perfetti, forze attive
e di trascinamento posizionali e conservative.
Non abbi^ttro riportato le equazioni di Lagrange in forma conservativa in quanto
la loro scrittura richiede una generalizzazionedel concetto di potenziale al caso di
sollecitazioni,quale quella di Coriolis, dipendenti dalla velocitu.
.e^tl?Eaueqqalatlnsrrolg
IaP
auorsuaeI 40 -, rad ou.nb ul rd Ip erols Il oJosalrqeilaf,r" elueur"r^o
rL +r0 -20 2 Ff ave pr c- r0 + 6fo:gve1 "qn",r : a*srl .Itsml " p
0 - I soe fou - guts 76ut : oh[
.(olg
1e alsurJou auorzaJlp
uI ausllnsrr lap euorz"nba,l 0) olund
1ns rluaEe azJoJellap g ()100 p olladsu olueur
-olu Iap auorzenba,l arerrldde olJqrllnba p e.rnd auorzenba,un eJausllo Jad
"s?q
'ollar
-J"r lap euorz"Jalef,f,"a.rolla^ yz opoddo osrarr
,Dut opporu tp
Ip a apluozzrro
"zJoJ "un
2. olund 1e e1ec11ddelpugnb ourtreprsuog
'os?f,oJsou lau elu?lso) .e pe r.red
g pa olund ruSo ur apnEn ? olueureurf,serl
rp ouorzsJelarre,l.elserl oluetulraJlJII gr{tlod
.oluaru
-"ut)s"rl 1p rlueredde ezroJellap aqeue ,(o1g
lap auotsual a osad) olund 1ns rluate a,rr1
-leJe ezJoJellep aqr ar11oroluor rauel ornal
-op ouqrpnba.llaprug re 3o11arrer [o] el?pllos
ralerzraur uou olueurrJaJl{
Ip un ql
"uralsrs
.ogundpp o^!l
-eIer oyqlqnbe tp euo1z1rcde1 anuiwta1ag
'e a?uslsoJ
euoveJola)Je uo? aluerEIeluozzrJoelse4 er!)
'oyetrct un lp O oyund un pe .ayqetntsetT
?ss'Brne Tezzaq?uq lp,olg rrn aor o1efia11ot
I
ruesceur lp d eley"terlr ogund un T.gf.sg
rIloslu Izrcusss
ool?Dl?afrcruD)??N:67.dog oTz
Cop.7S: Mecconica Relotivo 2LL

8s.13.2 Un punto materialeP di ma.ssam


collegato con un frlo di lunghezzaI e massa
trascurabile ad un punto O ed poso in un
piano uniformemente ruotante con velocit,
angolare w attor no all'asse vertica[e pa.ssan
e
per O.
Determinare Ie posizioni di equi/ibrio relativo
del punto.

In un riferimento solidale col piano, ai frni


dell'equilibrio dobbiamo tener conto anche
della forza appa,rentedi trascinamento.
Poich la terna ruota uniformement attorno
ad un asse fisso, questa forza si riduce alla
sola forza centrifuga,perpendicolareall'a.sse,
voltaverso I'esternoe di modulo pari a mw2g,
dove p : t sin d la distanza del punto dall'-
a^sse.Utilizzando I'equazione del momento
rispetto ad O (o del risultante lungo la nor-
male al filo) si ha:

Mo : mgl sinl - mwzlz sin d cosd : 0 (1)

da cui:
sin0 :0 =+ 0r: o i0 z --r

gf wzl 0s,4: L a rc c o s gwz


f l
".,g:
Di questesoluzioni la d2 da scartareperchimplica una tensionenegativa, 0s e 0a
esistonosolo se g 1 ,21e rappresentanodue posizioni simmetriche rispetto all'asse
di rotazione.
In alternatina, notando che la forza apparentecentrifuga conservativacos come
il peso,si pu utilizzare il metodo della stazionarietrdel potenziale.
Poichper il potenzialedelle forze centrifughevale la [fS.f5]:

(J : mglcosf * l*r'1" sin2d.


2
Derivando rispetto a d si ha:

U t(0 ): -rn g l s i n l -y rn w2l zsi ndcosd :0



o * 9"o196*: + 9"o196*:I fi
zI u I -1 o -I " I " Y
"uls"nJ-! "r,t1
'a1etzua10d
lap rp srualoal Ir al"sn o1n10d eqqoJ"s rs uI
"larJ"uorz"ls "rl"uJelF
'lznZ > 'g as olos riear ruorzrsod eluasardder aqc
I "n7f6 g- r sor o r L: 26 lg:rg + 0-pu1s
:luolznlos."q er{f,
r g6ut: oW
0 - 5lsoc rqs
| 7, 0u7s1r.r*- W
III
"I
:g pe olladsrJ oluaruoru 1ap eJlanb g orrq[rnba rp ernd auorzunba,ug
'(areloEuerrl
erutuerEerpIep orluatrr"q) O arped ets?(llap ezzeqEunl el1pp SIZ e essed
"p "
euolzeerldd".p ellal sns sl a oJluaf,rJeq
iau
ssspru opu"Jluatuof, aqqeJ^" rs eq, o11anb
"l
e rred ? azJoJ rp olsanb rp atu"qns
"ualsrs
-lr eT '(.O q o)rpa^ uoe) aleloEuelrl.sllnsrr
e1se,1oEunl auotznqrJlslp oJol e1 ,auo1ze1o.r
1p
asse.llep ezuelslp tleuorzJodord ouos eqE
"ll"
-nlJluaf, azJoJel gr{Jlod :qlrnurluoe uof, alrnq
-lrtslp e1a11eredazroJ lp erua$s un opuan
-r1sor 'else.llap rp oluatuela ruEo ns
"ss?ru
alerrldde ouos alsen$ .aq3qrrluae rlua.redde
azJoJallap oluof, Jaual ouerqqop or.rqrpnba,l
,ouerd
1ap lug re Jor al"prlos oluerurJaJrr un
opu"zzurln raluapaeard orznJasa.llau
auroC
.else.ilap
outlepr oyqtynbe rp ryo1tsod aI ?Jeuuaralo(I
g nd eleilyea
?sseJ1eoulolle o atelo8ue ?T"op^ uoJ aluel
-onJ olueaawJolun ormld un w e1sod g pe
O orllaJpa ons I?v eler"ruJ"Jur q,7.azzat17un1
e ul, essrlur tp eaua&owo elw.un
\."g
'(f) e11ealuale,rmba auorzenba
DaqoI?A D?tuo???W:g7.do.g" ZtZ
Cap.79:MeccanicoRelatiua 2L3

u ' ( o ) : - * o t s i n o* + " s i n d co sd: o


che equivalente all'equazione del momento gi ottenuta.

Es.l3.4 Un semidisco di nggio R pu ro-


tolare senza stsciare su una guida ozzon-
tale che ruota con velocit, angolare @ co-
stante attotno ad un a.sse verticale. II vin-
colo a.ssegnato in nodo tale che quando iI
diametro del semidisco orizzontale un suo
estremo appartenga all'asse di rotazione.
Determnare I valore di w affinch, in con-
dizoni di equilibrio rcIativo, il diametro sia
inclinato di r 16 sull'orizzontale.

Anche in questo problema le forze apparenti da consideraresi riducono alle forze


centrifughe. Questeforze, tutte orizzontali,sonoapplicatecon continuit sul semidi-
sco ed ammettono certamenteretta d'applicazionedel risultante: la determinazione
di questaretta non per agevolecomportando il calcolodi un integraledoppio sul
dominio semicircolare.
Risulta pi comodo perci utilizzare il teo'
rema della stazionarietdel potenziale. Det-
ta d,: 4Rl3n la distanzadel baricentrodal
centro C, il potenzia,lesi scrive:
,,,,,,
U : rngdcosd+

dove.I, il momento di inerzia del semidisco


rispetto all'assedi rotazione. Per il teorema
di Huygenssi ha:

Ir: Ic + m(L'2.- A,L'l

Data la condizioneinizialesul puro rotolamento,la distanzadel centroC dall'asse


di rotazionein funzionedell'inclinazione
d risulta R + R0 e perci:

I,: -dsind)2 - md,2sin2o


q,@* m(R + Ro
bq" 1 +z )". nu- r ,g,
I
:ale?uozzrJo,loEunl a
6u.t - u6
:e^?f,rJ rs al"f,rlJa^ o8uni eusllnsrJ
'oJlua)iJ'q "l lap euorz"nba,lleq
lau esseur opusJualuo? aqqar^" rs arrf, o11enbe rred
"J
pa orzade'r1 e eurwer'erp eq "r,rnr1n.rr'r!
'auorz"l'J rp asse(1'p rlund rap 2u"1$p
.JI" rl"uorzrodord rrsluozzrJo '?se.1ep
,aqEnJr:1uar
azJoJ olrnlrlsol azJoJ rp
"p "urelsrs IJ
.elvJr?Jat el
uo? Sly lp olo?ue un
rwJoJ eWeJ otrlelal oltqumba
lp ruorzrpuo)
u! ?q"urye rl rp ato1et orrrlrrlw
Ir
"Jewtnlala([
'a[el
-uozztJo eptn8 eun pe rf aluangeo? rp ol!4?e
uo) olelo?ur^ ? v o('J.e4sa{I .ele?ryJa| ass?
un pe ouJol+e a are1o?ue
Wrrole^ vo) a+rrel
-onJ a?uearcwJoJrun ouerd un w elsod
I 7 ez
-zaq?unl a u)essew W gV eqz-.un g.gT.Bff
(g[Yz - zt - glzt - v8I *
r.rzg)g
6zr
:eugur ?P ar{l
z)L t^
__D z rL t
= ( 9 J-u t - g n t,_
TL ' rL E /\ V --r+f,)a"n
t/ I? tf ?
,glu - g .red,aqr
.:"lua^lp
0 : (, s eYp - gur.s8:p- d sor Ap - * gu1sp6u,t_: (g),n
zA * grg)
"nut
:ellnsrr orrqrlrnbarp auorzenba,le
(gu 1sggpT- ,u ts ap z - i.za z+ gsotp6u.t
z0za)"r*L* - 11
:a^rrf,srs ai"rzualod F 'a-rrr11rpp"
r1u"1so3rr"rzuasseurrp ouaru e ,Jpurn$
DaqDpA D?tuD?J?W:gy.dop
?TZ
Cop.79:MeccanicoRelatiuo 215

e,per0:rl6rvale: '
(bT" : rnuz^ (r" t.
+
n)
Un'equazionepura di equilibrio quella del
momento rispetto ad .4. Essendo la forza
centrifuga elementare agentesul tratto posto
a distanza s da .d pari a:

d F- ": ? r'@*ssi nd )ds Io-


t
\'
il suo momento rispetto ad -A vale:

dM,+": s cos0 dF" : lr'1r+""in d)scqsd ds


t'
per cui I'equazione del momento si scrive:

: *tf,rine -
M.e. cosdds
* ssind)s
I"t Tr' rz (1)
- *otsind- mw2cos, (t *f, sino): o
I
Per 0: n/6 quesh da:
sI -
I
r": g
{suz i A
pl

Infine dalla relazionedi Coulomb si ha: I


tw2 I.r r 1 w2lt
u2l7@*, n )l: le- nl
I Osservazionc.' Il calcolo del momento delle forze centrifughepu essereeffettuato
senzaeseguireI'integrazione.
A questo scopo si pu decomporre il dia-
gtamrna a trapezio delle forze centrifughe nel-
la somrna di uno costante, con valore pari
a quello in 1,, e di uno triangolare con ver-
tice in ,4,. Il primo sistema equivale ad una
fona F1s: mu)2ts applicata nel baricentro
dell'asta, mentre il secondoequivalead una
forza F2" : mu2 sh|l12 applicatoa 2Il3 a
partire da A. Risulta quindi:

^ I ^T 2
MA" : mwzz= cosd * mwz: sin dlf cosd
223
a re?srrJlapoJ+uaf, _ ctg
lau rmu
"ts)rldde
:rlluozzrJo azJoJ enp e
Jlualearnbe elJ"raprsuoe oruerssod aluap
-erard euralqord leu a.ooc 'orzaderl e euruer8erp ouu"q essa o,? eJlueur
'?,f "otu e tred aluellnsrJ uor oElrnl "lse.ileu
'e1se,1 aleqldde ouos azroj alsanb Olz
"ts"(JIaN
s oc eff
"rJt;
'g a O ,O lpou rns 3euorzeJle aarlrsod
elunsse3AN e OAilr .al"lrf,Jasaesseep ruor'?
el uor alJrnrlsosrpurnb oruerssod :rlu"lsof,
IFIss" ruorz?alos e allaEtos rpupb e arlf,rJ"f,s
ouos CrB. e CEI els? al alu"lonJ ouerd
1atr1
'alse al aun? u! rl"rsse e[ eJeIo?FC
luolze
,ur essew ouveq
AC a Ov al+uaur.epqetncsetl ouveq
"sssur
.n aprelsol arclotue
eg e Cg elfr e1rc
"rI
-oIeA uoJ elonJ erp eg?rt;;.A ouzrd un ut ols
+d q etnBg tp oryllye g.gT.sg
"urelsrs[L
'(f) e1p alualearnba
o : (dsorp+ 0so) 0" t. lz) ,. r*!* 6 u r s!o *- : @) ,fl
z l- '" I - 1
:q auorzenba,l a
(gus,,x* + g z4s1)zn*|* gror96*: 2
",
;INf, ?P
0utslx ut
r ,zu.r,6r
* ur s = .( rrl . * g
h 1* Ou t "u r ."*:.1
Ip ?uxeJoal 1t rad a
'tt"t'n'
t n-r!6*-
zn,
^.rg'Il- t os ..,
I
:"llnsru '(esse,11ep
a eflr"lsrp ,ossgolund un ps ?eJeruJef,ul assoJ y ur as
aruoc) ossgs opu"raprsuor 'a1erzua10d g1a1reuorz.ls "lserl
1ep lnuelro
ernd auorzenba,gep etrnlrsos a.rassa "JJap"ueroal Fp
gn{ orua.'o.o 1ape-uorzenb :?uorzD(r*?sso
".rr II
oaqol?a o?rutt???n :67.dog g1.z
Cop.19: Mecconico Relatiua 2L7

F2": mwzlf 2 applicata a2f 3 dell'asta a partire da D

Mediante I'equazionedel momento rispetto a


D della sola asta CD :

- *"tf+
uo :^gf,+ Nact'fsl
"12
- mwz =o
,itfst
si ricava
-
NBC:f,*r't
ffi
Con I'equazione del momento rispetto ad A per le due aste si ha:

Mr:
I
* c;+ {t
NB D - *r't
* *o1t + Nac,,fst fi.t-*,r!?,/i,:o
.'
2 23
da cui:

Nno: -fi*c
Considerandoora un tratto dell'asta CD, lun-
go t a partire da C, e la parte delle forze
peso e centrifughe che ad essocompete, che
hanno risultante rispettivamente pari a fp:
mgrlzl e fc: mwzr(21- rlt)1il, e proiet-
tando le forze lungo I'asta, si ha:

-ili- Nu'L,
NcD:X,++fr,212t
m w2c2 m, g 5..2,r
- ^ ({t,o + wzrx- - L - l .- : - -U
3
Ll
2' 2l 16 1 4't/3
Considerando infine anche I'asta AD per un
suo tratto lungo r a Partire da D, su cui
agisconoforze centrifughe di risultante:

ri: lrQ- i)"'


e valutando le componenti orizzontali deile
forze agenti su CD e sul tratto r, si ha:

rYea- Fl- Nnof;**r't * mw2f,-Nu"


: z1*t/fu + u2t) + mu2n - r"
#r'
t --- - --n . ^tz
(l.') uls ; - 3UursJ-:--___:_
lJ-zm -
Y s
uzU
rn)
"P
!" u.'"'-:v
U
: o: g,
ZUY
:9P 0 : (O).t O: (6)s ll"lzrq ruolzrpuor al uof, er{,
"
?Uqs#t + ?.,sorr : s
+ t"nu.sts
zU
:aprauaEapr3alureq (r) q'u
rp ruorzrpuor
+ m ?orrassezu?uosrJ ouu"q rs uou as
(r) !- - uo, ?[Jurs
.l zuy : ,2, +g
",
,lezrol ruorz"Jlrf,soelJapauorzenbe,leq rs tnf, p
tU uls zuYtl + s-{- : gut - s{- : S?tt
:alrJ)s Jsaleluaruepuo;aE3alel ,O pe o11adsr.r tp
s ellag
d. essrf,s?61
'c e olsoddo osJa^
Iau rut oIeA aluared
-de ezrc1el ,s Ip osJa^ Ieu c alueuoduroe rp
aleluozzrJo auolz?Jalarr? uot elseJl olleJJst
Ir
grplod .oluarueurf,seJ rp elua.rsdde ezro; e1
a^lllaga azJoJ oll" araEunrEEe a.rJof,ro ,a1ue1s
-er1 'o11arre) Ior al"prlos oluarurJeJtJ un uI
'(o11attecp o11edsrrt)g,
I
u! owr"J olopuauoddns ollaile?
"lueurylzlur
p o1ledsu o1und pp olow
[t
"reurrmole(I
tU qs y : :E :eleuaesse
e7?el uot atonra rc ol[erre) .E
II
eilow eun ep o1sanbtp oqund un "Trelrrn ry
.g pe oqeay
-P) ? pe olloJrez un ns oytlle ezuasauqow
?
utesseta lp d eleqolew o1undun
t.gT.sg
'euragord
lap auorznlos e1 elaldruoe aqc
i
oaqol?A o?ruo??elry:5y.dog gEZ
C ap.19: Meccanico Relativo ?lg

Se invece si ha risonanza, se u): O, I'integrale generale :

s : Asin O + B cos O - l9t cos O


2
e con le condizioni iniziali risulta:

.
s: - Otc o sO)
;(s i n Ot

Es.l3.8 Un punto matealep d massarrr


-gobile lungo uha guida rettilnea inclinata
di un angolo a spetto alla vertcale, uni-
fotmemente ruotante con veloct angolare
w attorno ad un asse verticale incidente sulla
guida.
Determinare il moto del punto sulla guida
supponendolo inizialmente fermo sull'asse di
rotazione.

In un sistema di riferimento ruotante con la


guida bisogna aggiungerealle forze effettive
le forze apparenti: di trascinamento,che si
riduce alla forza centrifuga, e complemen-
tare. Quest'ultima risulta ortogonaleal pia-
no e quindi non influenza il moto del punto
lungo la guida.
Detta u la coordinata di p lungo la guida a
partire da O, la forza centrifuga orizzontale
e ha modulo rnuzrsinq,.
Scrivendola leggefondamentaledella dinamica lungo la guida si ha:

tTIr, : lng cos a I rnw2 rsin2 a

da cui si ricava:
-u2sinzar-gcosa
che I'equazionedi un moto iperbolico, che ha integrale generale:

C OS d
r : /. sinh(a.r
sin a ) * B cosh(arsin a t) - I

"'ri;t;
znz--.162':[0"t
:6-p.rada
:
a ,sot znzl - rct 1,67 zl
"Q :?^e)rr (1) e11e6
1s
.rlelzlul ruorztpuof,alleu etelnle^
a^op
"1"1s ? fl.
(r) - E - f,r u r s p u t-
"r "t *|. - "r "I *1 - , e o r " ? d * tr
Zz
0 zrnszndut, + Asorpu - n 2 : J
"e"tuti t g in -, t r
et8raua,llap auolz"AJasuof,Ip p arecrldde oruerssod .arr,rle,rlasuoreEnyrluaa
"ureJoal
ezrcI eI a osad ezJoJ oPuassa :olour tp orutrd ale.rtalur un oruerzztpln ,auorzrsod
"l
arelortlred sun ur d lp Rlllola^ ellap euorz?lnle^. ?l apan{crr etualqo.rd p
aqtlo6
F 'eEnyrluae alua.redde EzJoJ eJsJaprsuof, elseq apnb g .rad .o1und
"r
Iap o^It"leJ oloIu Ir uou ?ur oueld 1ap auorzeal l ezuangul pulnb essa :ouerd
1e
aleuoEol.ro ? eJ"luaurelduror alua.red.de eztol EI alu"lonJ oluerurJaJrJ rp
IeN
"Iuel$s
'o1und 1ns orerd pp alelolut^ auo[teal eI
'euoyzlsod elsanb w .e alecytet ey nd essad
otg E opuenb d 1p ?lrrolc^ eI eteu[wrapcl
'aFl
-uazzrJo olg
? I pa ouztd p ol1ads1t ornJe!
.g nd aluessnad eIe):4JaA
? d aryaarlelz1ul
ass? un pe oulolle o enlo?uz VTrt
"TnelsoJ
elet uo) e$relonr eluew?rrrJopu ouerd un
pe auarqteddepa g ognd an pe ,qrqernJserl
?sspur a Tezzaq?unl lp ,oB un uol oleloJtrrt o
utesseur lp d e[eyalew o1und u2 6.gT.sS
ro
zuls zo
[r - (rPulst]t{.or];.ot 6 -_ -n
:"p ol"p orrrad Q otour U
l2 _UIS ,lf)
! 0:v
; :s
:eualllo Is-o : (O)f'"'O : (g),2llsrzlu! ruorzlpuor el uoD
oaqol?a D?tut?g?w:67.dog ozz
Cap,,79:MeecanicaRelatiua 221

che rappresentail qupdrato della velocit richiesta.


Naturalmente affinch il punto possa transitare per la posizionerichiesta occorre
che29 > w2l.
Notiamo che nella posizione finale, essendoP sull'asse di rotazione, la velocit
relativa coincide con quella assoluta ed orizzontale. Per quanto riguarda il verso,
questo si alterna ad ogni passaggioed al primo passaggio opposto a P - O iniziale.
Considerando le componenti ortogonali al piano delle forze agenti sul punto si nota
che la reazionevincolare del piano deraeequilibrare la forza di Coriolis. La reazione
quindi ortogonale al piano e vale:

Q :zmulEgt - u2t2

conversougualea quelloinizialedel prodottovettore(P - O) n w.

Es.l3.lo Un'asta di massam e lunghezzal


ha I'estremo O incernierato in un piano ver-
ticale unformemente ruotante con velocit,
angolare w attorno ad un a-ssedrsaned, da
O. Inizialmente I'asta e orzzontale e ferma
rispetto aI pano.
Detertninare iI massimo valore di w affinch
essapossa tra.nsitare per Ia verticale.

Come nel problema precedente,in un riferimento solidale col piano le forze appa-
renti complementaririsultano ortogonali al piano stessoe non influenzanoil moto
dell'asta.
Le forze apparenti di trascinamBntosi riducono alle forze centrifughe, che sono
conservative: possiamo perci uflizzarc la conservazionedell'energia ? - (J : E.
Detto d l'angolo dell'asta con verticale, si ha:
I

, : f , #n, , u - * n tc o+s!;.,,
d
dove per il teorema di Huygens:
t"1 q ?: .t.
*'T"'1"" t-tt'
mI2^t-'3
: "ll sinz d + rn(d + 1 sin d)2
I--L2\2'
lz Av outz- - jE
, - * ?1ru2:
:rreluaualduoe a1 red a
(o - a) /"1r
"'*:
:rpurnb aq8ngrrluar ezJoJal Jad
"lJnsrJ
'oJluef,rJscl Ieu ?ss?III elln? opu"Jl
-uaf,uoJ oJaqqar^" rs aqc a11anbe rlenEn ouos rluaredde azroJ alsanb "l
Ip lluellnslJ er
'rreluaruaiduiof, a aq8nprluar .rluaredde azJoJ el ouor$Be
olualuale ruSo ns 'a1ue1onr ouerd un uI
"?s"(llap 1or al"prlos oluaurrJeJrJrp
"uelsrs
'VO pe e1ayend ? opuenb etaw
"tsp,l
-Ja? eilev eJeIoJUtAeuorzeeJe[ eJeuftrrJeleo
.VO pe eleuoBogto pa
E otnld p
o11edstteurJeJ? el*J eluawlenwl .7ezzaq7
-anI a ut esseurlp gv ?s?(un lp ?TwaJ,'nJ
e?eratuJe)ut? ,O ep ?,f7 ezueysrpe pa .ossa
Ip nS 'g nd agressed e[e?rytel ass" un p"
ouJo??eo an1o8ue ?IJoIa^ uol ?lueurewJoJ
-tun elonJ aleluozzrJooueld un TT.gT.sg
'r4 tp aJole^ ottrrss?urI arsluJoJer{]
# r" , o ? (p + l ),,_ a
aqf, arJosao arap"3r" essod grr ?ql.rad
@+ l)" '-o: {Al
:eq rs (0 - p) alecrlraae1 .rad e1se,1
opuenS
"lrsrr"Jl .zl y
(O)Bn O : (O)Arl"rzrur ruorzrpuof,alle ur e1e1np,rslels a fl. e^op
"zuapuodsuror
(p
\ r +' !)1". *-: g: \!*- g"ot96r'.
V.vJi"*- -9-..
lt lz"* zI 't\Au. P-Uz""7r7*-
r
"n(g ur sp*6r rurs "Qd*
:e^rlltpp" Ilu"lsol rl?lzuessaurrp ouaur e rrpurn[
oarppy oJruoz?ry^{
:gy,dog ZZZ
Y

Cop.19: Meeconica Relativo 223

Nella configurazione finale del problema la


forza centrifuga e la forza di Coriolis sono
r parallele e dirette come I'a.sta, per cui I'e
quazione cardinale della quantit di moto,
proiettata sulla normale e sulla tangentealla
traiettoria del baricentro, d luogo alle equa-
zioni:

Qrlmwtl+m w2 l: -* L ' , (1)

ou :^ f,F , (2)

dove con 01 e 0y si sono indicate la velocit e I'accelerazione angolare dell'asta in


1 questa posizione.
Per valutare queste quantit possiamo awalerci della conservazione dell'energia,
tenendo presente che in essa non compare la forza di Coriolis che ha potenza nulla.

: 1 - , : I J : ' -t , ^ r, con
2 3 2'
. n lz ," 2arn
Ir: + rnl2 cos20f 2
;
e trascurando inessenzialicostanti addittive I'equazionesi scrive:
fftl2 ,, ,12
0" - n' t t t ) n; c o s d : E:O
6

dove E stata valutata nelle condizioni iniziali d(0) : trlZ e 0(p) -- O.


Da questa equazionesi ricava:

2:1 r, ,o"0

e derivando rispetto al tempo:

6 : -?r2
4 " in i.
Risulta perci per d :0

3
J" 6r:o , ir]:f,r' + t: - 2
(al primo passaggio)

Sostituendonelle (1) e (2) si ottiene infine:

l D z :-ml w '(1- i Ov:0


|t
I( tgfzla*tl"n 7 ) u t:4 |
' .a[e?rt.;eaeye o11ads.t gf t
rp
oyo?ue un ryveralo7 alsz- aI voc.ott1e1e.r oIJg
ltnba ur ?fs ?uralsrs F ypury eyow e11eptl
eJrlseP alus?sor eilap alole^ Ir eJeururJal?o
'a
anp8ue eT"oIaA uoJ aluawearJoyun eyrel
ew ale)r+Jal' ouerd un w ogsod a ernEy rp ey
-P^ouew-euarq ewa?srslI g.gT BuralqoJd
[ ( P e+ 1 6 9 ,t:z * I
'"ye?qral eye oyyadxt glrL lp olo8ve
un rurJot elseJ olrlept ortqryrnbe tp luowlp
-uoJ ur ?tlzuwe n tp aJoIeA Ir areut]Jlala(I
' o eP P eFre3stp e[errl
-Ja^ assp un pe ogTadsu m atelo8ue ?N!)op^
uao e+uelonJ ep)rytat auerd
"lueurcurJolun
un ur oleJeruJe)ur O otrreJpa1 eg 7 ezzaq8
-un| e ur ?sspur lp else.un z.gT BuralqoJd
rfn I (orurs
I osoe 1lA : "n * osoef)u.r : g I
"ep1nE
eye oye68oddeerysogundy ?WUWentp eral
-?,r ounss'eurU pe oru lau euorsae1e7 .ouqey
-et ougrpnbe lp luolzlpuoJ u! .ateurwtaqaq
'm are[
+tw glytolaa uoJ g rcd almssned "lrrel'soJ
eler.ryJel
ass"rll" ouJolle eTont ouerd g zprn8 egep
g oqund pu olessg '7 ezzar1?unle elrq?Jnos
-"rl olg un ep olnu?ylerl ? pe a|"-)
"ss'erulp
-tye^ erye oTgedsrtD rp eleurlJw epm? eun
pe orySBodde q u lp olege?ew a1und
un elelqrat ouerd "ss?ur
un u7 T.gT BrxolqoJd
IJSOdOUd lhtgTgoud
Daqopy o?tuo???W:97'dop ?Z4
Cap.73: Meccanica Relotiuo 225

Problema 13.4 In un pano vertcale uni-


formemente ruotante con velocit, angolare
ut un punto materiale F di massam vnce
Iato ad unz guida ozzontale, mantenuto a
dstanza d, dall'a.ssedi rotazione da un filo di
massa trascurable. Al panto P collegzto
un punto Q , pure di massa m , mediante
una molla d costante k .
Determinare la tensonenel frIon condizione
di equIibro relptivo.
-! ^tt
I T : m u 2 d ,\-f r + .fr_mwzrl
r-

Problema 13.5 L'asta AB di figura pt


sain un piano verticale unifgrmemente.ruo
tante attotno all'asse y con velocit angolare
w. L'appoggio in B scabro con coeffi.ciente
di attrito 1t.
Determinare iI massmo valore d w ed iI mi-
nmo di p affinch in condizione di equilibrio
Iimite I'asta formi un angolo d r l3 rispetto
all'ozzontale e non si abbia distacco.

w211,
J'r:z'/z! ; 6n* rBl

Problema 13.O In un pano vertcale un-


formemente ruotante con velocit angolarc
o; poso un sisema costtuto da un dsco
di raggio -P e massa 3m e da un'asta AB,
di massa m e lunghezza l, incernierata ad
esso ia r{. IIil disco incernierato al piano
ruotante in o O, darnetralmente opposto ad
A.
Determinare w e I affinch in condizione di
equIbrio relatvo OA e AB formino con Ia
vertcate rispettvamente angoli d r 16 e r 13.

lr' : tfsglna i I : tL\/lgl


l (gsoc" ng-)p u rs
* :tt
' t 9-
(d ,soc - e zmru + gsot 6uta : {O I
2 "ut"1g
.opluozzyo
O rcd otgawerp y
uoc ouetd p oT1adsrt orrrJal orsrp U apu
-!u! a?uelslJIe aq) opuauoddns "rs
euorztsod ey
-Pp auotzunJ ur rJelo?ut tuouear aI arcp)Fc
'O eratuJa) e1 nd
e1uessed eleJryra^ assp un pe ouJolle m arel
-o?ue eycolal uoJ eluelonJ alueurc(arogun
ale?rlral ouetd un w o1sod e .g or?Eet a u,r,
?s'serrr1p'etn?g W slp U 6.gT BtualqoJd
Ikles"r ? - bsoe+ 1 ) g ) .o ltu :Jl
arrcruunJ
ur olgpp auo*uar:r":':::i::Jl:',
'lZ: dO uo) ouIJaJo
.eFz.IIop ower1,sallearqer
d oluawplzlul v
-nJspJl ?s's'Bur
e 7ezzaq8unl W olg un ep oTeE
-aqo) a ' ut esseurlp , d eleuoletv oTund un
'o owalpe ons I" ouJo??eayrelsoJ o anlo?
-ue elrJolat uoJ e?onJ 7ezzaq?unl rp else(un
eleluozmo ouerd un uI g.gT BuralqoJd
l(euorzety e a4ysod) (aA
: s) gtzlut - r(771r - 1)"nut : cW
(4v-: t) ztlQ,n + ryful
- ftlt(1"n- agVT)u- IBl"a)nut-i cr71
gf la* - sYN 2gf7"ou"ra4l0*g,t: voTJl
'alce a[ ennl u! Ilelss" luolze eI areulwra.loQ
aletryrc^ asse.Ile ouJol?e elue*o? ,
eJno["A uo? elonl ,eyqetncsetl esse{E "rrr;gr1
ouuvq
gV po VO lm lp
,alw ot1Tenb ep eynryts
-oc'etn8g rp etnllnrts eI l.gT Br.rralqoJd
ooqopy n?tuD???W:6y.dog gZZ
Cop.73 : Meccanca Relativa 227

Problema 13.10 Un dsco omogeneo,di


nggio,R e massa m, rotola senza striscarc
su ur carrello mobile lungo I'orizzontale con
moto assegnato:z,: sinar.
Determnarc il moto del disco rispetto aI car-
rcllo supponendolo inzialmente fer mo.

I d : -2.\(sinwt- wt)I sR I

Problema 13.11 II rombo articolato di fr-


gura, formato dalle tre aste AB, BC, CD
di ugual rna,ssam e di lunghezzal, po-
so in un pano vecale ruotante con velo-
citt angolare w costante attorno all'asse pet
AD. Inzialmente il sisema in confrgura-
zione quadrata, fermo rspetto aI piano.
Determinare il ma.ssirnovalore di w affinch
AB possa transitare per la posizione verti-
cale.
I r'. : r 2 g l sll

Problema I.3.12 II sistema difigura ruota


con veloct" angolarc costante w attorno al-
l'asse vertcale y. Inizialmente l,asta AB , di
massa tra.scurabile, in quiete relativa con A
coincidente con O.
Determnate iI minmo valore di k afrnch
I'asapossa passaeper Ia posizoneveicale
e determinate, in tale posizione,la reazione
vincolare in B.
Ik^: mu2-2mgfl ; Oa : kl-mlw2+amgl
I (o - c)(t - + tfz)"nut: 61
"r*zltt
'O q eunr? opuen6ZEslry n olofiuegtl
pp euolzeoJeI qg4;1r-lat
"relorutl
a1amb "Jeulurrapp
u! pe Cu! eluewlz-lzluyg opuauoddng
'g nd e1uessed' o ezzeqtunl
e eqqeln"seJ? lp 'olg un epretpa.w V
ogund F pe q "ss?ur
e$rcIsor lp e1ow eun
"yrvtp
au (I eo4rel p oye&eyotq g o1undU 'OC
e CO lppJ ms aguernea.tg1adqtoyllle ezues
ouotrJo?s'ut essew pn8n 1p 'g e V lleysryar
lgund en6 'g rcd e1eilluel esseJle ourolle
olrlruggJ n etelo?ue ?yJoI"A uoJ elonr 'o llal
-er lp 'O CO alarsoq olofiue11et olofirlr.luTy
epguozztto ovetd un u1 gT.gT BtualqoJd
oarppq o?ruv??eq :gy'dog gZZ
l

r Cap.14
i
I Stabilit e piccole oscillazioni
I

Una configurazione di un sistema di equilibrio stabiles, per qualsiasi configura-


zione iniziale obbostonzaprossimoad essae per velocit iniziali abbastonzapiccole,
durante il moto il sistema mantiene configurazionicomvnque prossme e velocit,
cotnunquepiccole.
Per sistemi soggettia vincoli fissi,bilateri e perfetti, con sollecitazioneattiva conser-
vativa vale il teorema di Dirichlet: condizione sufficiente affinch una configurazione
di equilibrio sia stabile che in tale configurazioneil potenziale abbia un massimo
proprio.

PICCOLE OSCILLAZIONI ATTORNO AD UNA POSIZIONE DI EQUILIBRIO


STABILE DI SISTEMI CON UN GRADO DI TIBERT

Se si consideranosistemi clonomi con un sol grado di libert, soggettia vincoli fissi,


bilateri e perfetti, con sollecitazioneattiva conservativa,il movimento pu essere
desuntodall'equazionepura:
T-U:E [14.1]
Indicata con g la coordinata libera, le funzioni T ed,Il hannoespressionidel tipo:

1-
r::o(c )c ' ; u:u(c) [t+.2]
Tra le configurazionidi equilibrio, ottenibili come soluzioni dell,equazione:

u'(q): o [14.3]
analizziamoquelle in corrispondensaalle quali risulta:

u"(c)< o ]+.al
che sono configuraaionidi equilibrio stabile in virt del teorema di Dirichlet (quelle
in corrispondenzaalle quali risulta tI"(q) > 0 sono di equilibrio instabile in virt di
un teorema di Liapounov).
,
lot'prl {{L)!toy: V {(A;.rtn1
- Bruor O: lV + B,lrap
",
:(a oper8 rp eerrqaEle)auorzenba.ilap1uotznloseilep alsp ouos {o polzeEnd aT
!bgrb
[o'rr] - ttq : tbtb(b)tt"3tr:
t
az8
r :al"rzualod 1ap {fig} aerrleru l a Jr}eurf, ert.raua,gap
{h" } af,rJl"ru areJaprsuof, eur 'lleurrou el"urpJoof, al eJelof,J"f, orJ?ssrf,eu
"l "ls?q
orad e. uou {o Iuolzeslnd a11apolo3l") II Jad .ts ?un ur ?unf,serf,
"leurpJoof,
le'rrl o : ttxln +'tx
rap ruorz"nba'u auror (rlerurou aleurprooe) {c aeurproo" ii
ouossod oloru rp alszztxeaurl el .rf,ruortrJ"",ro1roa}l::1l":i::
euorzrsodruor
luorzenba ?ol3 Itou Ip
eun alrqsls auorzernEguor ouJolurrllau (ouerssaq,llap
Q lap ooru p
"llep "ulal$s
orpnls oll"p apqrrnpop aql alerzualod 1ap otursseurun pe aluapuods.uor
"rs {{}
"llq-nt.
opqrpnba rp auorz"rn8guoo?un uof, 'Rlraqll rp 1per3 z as
"q "ruelqs II
YJUtrgIT IO OOYUD Nn IC QId NOC II^ISJSISIO INOIZYITIDSO grOCCId
'ruorzBlirf,so
a11ap
ezzardu".l ? eloreld qrd olrrenb alorlErruolu"l a euorz
-erurssordde,la a|outrssotddoolour Ip ruorzenbaersruJoJ[s.lr] eqr ousr^Jasso
"t
| (ob),,n-
llrtl -T'D-
I :opor.radrp e
ls'rtl
:auorzeqnd
Ip '0 - uor auorze:nEguoe ourolle of,ruourJsooru un 1p auogzenba.l? aqt
"lle
ls'etl o[(o),,n-]
: b[(ob)
t/]-l + p(oo)"
:euorzenba,lp elrod gtr'[Z'ffJ a1 aluasa.rd opueue]
e alrq"ls olrqllrnba rp auorz"Jntguot e11au ep olunsse a.rol"^ p o uoe opu"clprrJ
'?lopu"zzrJeaurl a odrual p olladsrr
[t.ft] auogzenba,lopue.uJap o erpns
eJassa gnd aFqels orrqrpnba rp ruorzern8guo3 rl"1 Ip ElTulsso.rd ur oluaruhoru
I
ruotmipcso a1octtd? plflqo$ :fy'dog OgZ
Cop.1l: Stabilit,e piccole oscillazion ZgL

ESERCIZI RISOLTI

Es.l4.l In un pano veicale un punto ma-


teale P di massa m vincolato senza attrito
ad una panbola di equazioney :
^r2.osciJla-
Determnare iI peodo delle piccole
zioni attorno aIIa posizionedi equilibrio sta-
bile.

Essendo il punto soggetto a vincoli lisci e a forze attive conservative,possiamo


indagare la stabilit dell'equilibrio studiandoneil potenziale. poich:

U : -mTU: -mg\r,2

le posizioni di equilibrio sono individuate dall'equazione:

U'(x):-2mg\x:o

che ha I'unica soluziones :0.


Essendopoi:
u"(r): -2mg\ <o
il teoremadi Dirichlet permette di affermareche la posizionedi equilibrio stabile.
Per determinare la pulsazioneed il periodo delle piccole oscillazioni del punto at-
torno all'origine, dobbiamo considerareI'espressionedell'energiacinetica:

: !ra@)i:2
2): f;^g + tx2r2)2
|*$'+
essendo a(x) : m(l* 4\2x2).
Per la [1a.6] la pulsazione data da:

t-u"n :1/2s\
": V-Ad-
ed il periodo risulta:
L.
xTu: = (o)o
-Lr
:eq rs ,rsaluarede.r1auorssardsa,l
(p)a e11aq
zu'zauv*
"g(zle *
z?["(z/eqsaz)u + = r,
"r**): #* "u*f,rl
:ellnsrr
'odroc lep auolz"lor oJluel F l?.opuessa .aqr trglaun erE.raua,11ap
auorssardsa,r "arrc1rr?q!p
aJa rJf,sa,'ap F ruorz"ilrf,soal0rrrd enap oporJed a.rewuuarep
1 Jad
'nounoderl rp eurarool
Iep nrl^ ur elrqelsutorrqrtlnbaIp ? t _ , eJluag ,lelqllJlg
lP etuaroal Jep etJr^ elrqe+s olrqqlnba rp auorzrsod
'' ? 0 : 0 aq, ef,npaprs me
"p
O <A6u : (u),,n a 0> U6ut- : (A),,fi
:arlf, rs
"q
gsotg0ut- : (0),,n
:"puo)as qs^lrap e1 1odopu"tnl?^
.y _ z0 a 0 _ r, ruorznlos eq,
"q
g - gursgfut-: (g),1
:q olrqllrnba rp auorzenba.l a
6sol.g6ut, - 17
:a.IJf,srs al"rzualod p .a1ue1sor elonb euetu"ru rs of,srp Jep oJlua, II gqllod
.alerzualod auorzunJ "
atu"rpeu, ?qllq"ls orrqqrni",l
eJsrpn?s rpu;nb "l "ns "l "
ourerssod losad ez.ro3 e1 q odroc 1ns alueEe 3T
"^rne "zJoJ "los
, _erq
-"ts o1Jg.rl.rnbayp auowysodepe ovlolle ruoru
-enl:so elocctd silap opoqad g ercururaa1ag
.e[eluozzuo eplnt ?un
ns
aJ"rf,suts enns e[oloJ oJsJpIJ .ezueJaluoJJts
oureJlseun uoJ o"slp pp o4er".rp
"ns "IIns
un o8unl epp1z"s.ut essz.we gV ezzeqtuny
lp eqe.un ep A ottFlet e ur ?sssru rp o?glp
"
un ep oynq1soc q opltt od;ot u2
Vlf ,g
./
luolzollr?so apcxd ? ?mlqal.g g7.dog (,gZ
Cop.1l: Stobilit e piccole oscillozioni

e per la [1a.7]:
17R
:2zr
6c

Eg.l4.3 Nel sisemarappresentaton frgu-


ta, unla,stadi massam e lunghezza 4R gi-
revole in un piano verticale ntorno aI suo
esremoA. Un disco di raggio R e massaM
ha iI centrc C sconevole su una guda oriz-
zontale e totola senza srisciare sul['a.sta. ll
disco inoltre soggetto in C all'azione di una
molla di costanteelasticak: mgl4R.
Si determini iI periodo delle piccole oscilla-
zion del sistema attorno aIIa confrgurazione
di equlibrio sabile.

Studia'no il potenziale del sistema,che risulta:

u(0): -mg2lsind
- ir#f
La sua derivata prima :

U'(0)= -2mglcosd + Trazltfl

che si annulla per


&ft l'
cosd:0 e sinsd : :
2mg 8
Considerando fisicamente significativi solo valori di d nel primo quadrante, si ha
equilibrioper d : r f2 e per 0 : r 16.
Valutando poi la derivata secondadel potenziale:

u"{o): Zmg - *oI+*#4


Rsino
si osservache:
u " Q r l 2: 2) r n s R - r y :lr n g l> O e
6urVg
"71'.-
urzt + w66
:"roll" e [l'tt] red
"l
, ,
, t , +, {t l: zl$/tr,)o
.e(*g l
:"llnsrJ allqets ouqrpnba rp auogzrsod e
"lleu
,, 2 , Z O"ul s I
"e("1: i"';w
",rla
+ zuwffi+
"u**ll:
: zQo
rrot t
"r^1* "A#r"aw\.+"Q"a**l:
:grrrad Q lep e18.raue,1
"rual$s "f,tlaurf,
, sof, /1r , -uls
8o,+ot |ffiu- : u tnt co: cH
T "P
:eqc rod Is 't rad a1err1.ra^ellns a
"q "ls?6llns
e^oJl rs eq)'Il olund Ir a of,srp lap auolzeloJ sau"luelsr rp oJlua) I! aql opre Jesso
,'ffia-:'o
rnr rad 0qs Ox-Oa
-9 su o )
a
:"tpslg 'Epaoy
tp II ol"zz1lln Q rs of,srp g .red e,rop
"uaroal
g,.*;*l:.r,
"u#tr*Z^^1*
"
:"uralsrsIeP
"ll1
-eureer8raue(llapauolssardsa,l oru"r^tJrs
"Jo
'apq"lsur orrqrqnba W ? Zl:t - g ,rounodel1 lp zuaroal 1t .rad
arluaru'a11qe1s
orrqrpnbarp auolzlsodgly:, Q telqtlrlg Ip II red
"roll? "ureroet
o) [6tu6-: (9lu),,,17
tuotztlf?co c1occtd? ?pfqals :ff,doC VgZ
Cap.7l: Stabilit e piccole oscillozioni Zg5

Es.14.4 NeJ sisemadi frgura, poso in un


piano verticale, iI dsco di massa m e ag-
gio .B vincolato a rotolare senza strsciare
sull'asse verticale ed ha il centro collegatoad
O mediante una molla d castantek, mentre
l'estremo B dell'asta AB pu scorere senza
attfito sull'a.*seorizzontale. L'asta AB, d
massa m e lunghezza l, ha densit propor-
zionale alla dstanza da B.
Determinare Ia posizioned equilibrio stabile
del sisemaed il periodo delle pccoleosciJla-
zioni, nell'ipoesiche sia & > Smgl\l. :
i

Avendo I'a.stauna distribuzione triangolare di densit, il suo baricentro si trova a


,
2ll3 d,aB.
I
Detto d l'angolo antiorario dell'asta con I'orizzontale,il potenzialedelle forze agenti
sul sistema:

u{0): *ot t"inl + mgtsind


- : - uin,e ff
la
f;{t"inil, Z*orsind |P ,;
Le configurazionidi equilibrio sono date dall'equazione: I*
I
u' {0) : co,0 - kP sin0 cos0 : 0 *
}rnot il
F
che ha le soluzioni: I

Itt

Srng
cos0:O + 0:7112 e sind:
3kl
Derivando ancora il potenzialesi ha:

U"(0): -i*nrsind - tet2


cos20

e risulta:
u " Q r 1 2 ) : - f,*o t+ kP> 0
perci d : r 12 posizione di equilibrio instabile per il teorema d.i Liapounov,
mentre:
( t" ( s i n o :ff i1: T +-kP
<o
( - - "''.o. ut glz- Z)zufrel t
"ryt?^="1,t11144's ^ :
"orr z,sz
:atuatupug ?rolle e [f.lt] el red
e** - (1t1gf
6-s- Burs)o
Z- Z *4 .' | |
')"t*:
:aqr rn3
"{nsrJ "c
-r- r -Z , L Z
zQ\o)o1: - 7')zIut- -
"Q\o.tl. tt
: - t8I , (f | \ 6 2,7, :
z8l,u "* ,rsoev+ g zu \s) p rsoc#a;l i L
zr " zI*
"t**
a Btlzlu- / e1.lS'Zlzlu: a1 :(7.deg1r
"roll
?PaArs srzJaurrp ruaIIIoIuIap of,lrl"u? olorl"r I lad) ouraJlsn.lFolladsrr
e11anb "ts?rllap
e erlluapr orluef, 1eo11adq.r?sseurrp euorznqrJrpeq olsanb agrrod .1e ued
orESera ess?uressalsalua?of,srpun rp 'orluar 1e olladsu 'o11anbe alentn ellnsrJ
'e11nuq plrsuap el rnf, ur.ouroJse(1po11adsrr,e1se,1apsf Ip ouauour I
"lzJeur
A
, lU: -A I:,Vut
G' ' -gIG:I =
?
:suaEfn11 rp"ural
-oa} Iap osn opuaf,sJ eJ"lorlsf, o.nd 1s l. ??s?.llap eFJluaf,lr"q rp olualuorrr I
"rzJaur
z1(ezscnr* a rurs)9 : ,n
zI
:"lln$r 'g rad ale)ryal e al"luozzrJo rsse 11Eeo11ads1.r
pq' 1f:4 r sso r l+ a :"
oPuassg
zz oJ
z?Ii+ zau):-
;a rJ)s rs ?rrlaurf, er3.raua,1Eruaoy rp ?uroJoel p .rad3a.r1uaur
"lserllep
zQ,.ze)
u*l: r,
:pu1nb e
a 1: (pugs
'vosa) t)\ : vn uof, ,t$;l"u*f,1-- r,t,
:Q orsrp lap er8reua,l
'alq)rrr6l rp sural'oa+ "f,rlaut)
Iap npr^ ul elrqes ouqrlnba W ? Hel6utgurs).re - p rpumb
tuasof?so apcttd a ?l!11ol1s:17:dog gg1
Cop.ll: Stobilit e piccole oscillazoni

Es.l4.5 Un bpndolo, costituito da due


a.stedi ugual raa.ssam e lunghezza l, mo-
be n un piano verticale con Ia cerniera in
O fssa"
Determnare le frequenze angolardi oscilla-
zione attorno aIIa posizione di equilbro sta-
ble.

Per determinare la configurazione di equili-


brio stabile, peraltro evidente in questo caso,
dobbiamo studiare il potenziale del sistema.
Con le coordinate di figura essorisulta:

t ^. I RI
U(0r,02)- *c;cos d1f ms(tcos0, + d2): d1f *oIro" 0z
;cos |,*orcos
Le configurazioni
di equilibriosonodatedallesoluzionidel sistema:
3
U/t,: -i*0, sin d l : Q

U /r": -* ots i n d 2 : o
che sono:
sindl:g + 0r:0 01:v
sin2:g + 0z: e 02:v
Essendopoi:

Ulrrr, : -!*glr*0, ; U1ere,:U10"0, : O ; U1e"e.: -mS*cos0z


la matrice associataal potenzialerisulta:

-lmstcosol
B: ( _*o!r""rr)
e l'hessiano quindi:

3
H(0r dz) : det B: cos01cos02
*rCrlz
considerandoneil valore nelle diverseposizioni di equilibrio, si ha:

1) fl(o,o):l*'0"t2 > o
,^ r th
:J
-r) 6 t : 2n ( 1 2 + r ) ;l: ln
T "
: :eJassoousllnslJ eqf,
s : ea! * - ,r"tT)"* : (v zr+ g)rap
"n679
:[Of'lf] auorzenbe,llap
ruorznlos
all"p etepouoseuorz?lllrso a1a
!p azuanbarg
' ^ '*9 + tu.t!- ,n,rut| \ --
) or, * *
\"'''"'?";,,:z*-.,",J)E"',8*E_
:1pupb,g
( d*
\.i-{ "tutft\
ii* $ ):(Q'Q)n: r
:gnrad allqetsog.rqllgnba
rp auorzernEguot {!to) : y af,rr}errr
"lnsrr "lleu "T
;,u9 - zzp 2 (tg- zp)por : rzp- zrp , : rr, uor
I .T6'V "r*! "7*l
+ cerezro
( ""o4 rgzgrzo + I?tt41 :
: [(,0- zp)soc * Zga*L
"?r?"r* + 2e"wlll:
: [(I0- zp)soe
g * Zq:,
"Q, +ie * Z? lU : t
"r zt "il*l fri - hl :?J*aurt
erEraua ens EJo orusrJaprsuof, lap auolz"llroso rp lporu I al"lnle Jad
"[ "rualsls
(F*1- o \ : (o'o)s
: s
\' o' P"iE-)
:ellnsrJalrqls orrqrlnba 1p auorzrsode11au.alerzualod el?r)osse,g aerrleure1
1e
'alrq"lsur
ot.rqtllnbarp ouos ruorze.rnEguof, aJll" al aq) ,rounoderT Ip II eJluau
"rnrrsse "rualoa
'a1gqe1s orrqrlnba lp ? 0 - z0 e O: r0 euorzernEguor lalqf,rJrqrp rad
"l "ureroat Ir
'orururruun r^r eq (z1tr1)n er{f, ep
"rr"JrJ Is Inl
- ' ' ? r
O <7 hu ,r 9: Q.t,u ,), tet e/, t2 ) o< (e
t "1"a"*:(t' u)p
eq 72 11undrlsanb ur
"llas "un
o) zl z6tur t-: to' u) H: ( r ' o ) ^p . (z
'ormsseruun sq n (O'O)ur ar{r ef,npoprs
v
O> pu! -. : (O'O)tetol 2
t
opuassapa
tuotzolf?so alooctd ? ?t!fqa$ :fy.dog ggg
Cap.1l: Stabilit e piccole oscillazoni 239

PROBLEMI PROPOSTI

Problema 14.1 In un piano vertcale un


punto materale P di massarn vincolato ad
una circonferenza lscia di raggoR ed col-
Iegato con una molla di costate lc aI punto
O di massima quota deIla circonferenza.
Supponendolc < nglH, determinare l pe-
riodo delle pccole oscillazion del punto in-
torno aIIa posizione d equilibro stabile.

- f *R.
1 r: z nl * r: * l

Problema 14.2 In un piano verticale un,-


asta ha gli estremi A e B vincolat rispetti-
vamente ad una guida orizzontale e ad una
verticale. L'estrcmo A atttatto con una
forza elastica di costante k dalpunto O di
intersezionedelle guide.
Detetminare Ia condizone sui patametr af'
frnchIa confrgurazione vertcaie, con B so-
pra A, sia di equilibo stabIe e valutare iI
petiodo delle piccole osci,Ilazioninell'intorno
di tale confr.gurazone.

lm g < 2 k l i r:zn-"^l ,,=7 *l , I


\ s(2kl- rns)'
Problema 14.3 In un piano verticale 1'a-
sta AB, di lunghezza I e ma.ssarn, ha I'e-
stremo A vincolato ad una guda orizzontale
e si appoggia ad un profilo circolare fisso di
raggio R a cui la guida tangente nel punto
O. IJna molla di costantek collega I'estremo
A dell'a.staaI punto O.
Determnare iI valore di Ic affinch I'a.sta sia
inclinatadir l3 rspetto all'orizzontale in con-
dizioni d equilibrio, vefrcare Ia stabilt' di
tale posizone e calcolare iI periodo delle pic-
cole oscIlazioni nel suo intorno.

t r : # , , = r n@ 1 1nt1
I*6trt9 * s6rut6 * zl ctt?
TiIn?-- ",1
'euqetsopql
-pba gp euggzysodege ovrolle e$e.ilep euolz
-el[lrsCI yrcp?tn ezuanba4 e[ efirulwrep1
1p
'epyn8eil?p O olund
un osral aerlle oI erlr q eFI"?so) lp eJlF
-ep ezroJeun pe olXe88ose apluozzyo eplnt
eun pe oxJne ezves olelo}u!^ v ovreJlsa.I
uoc 'aleuqtaz^ouetd un u! o1gow q 7 ezzaqE
-unle u ess"ErP else.an 9'7T etualqoJd
1p+a);ffi rLZ- L: tl !.- : gl
ourorurluolzeil!"so alotcyd eilap opoyeo t'"
s1qeq a1tE11nbatp euowrsodel
"rvwwratee
e lp elddot eun ery41dde ? orqp owytd
IV 'tZ * g ol?Eet O o4ua".rp 'ossg eelo"
"
-trc olgotd un ns e otuttd 1nseJ?IrsIJtsezuas
gnd '.r oltEet a zr esssur yp 'ots1p
"re1olol
opuores If 'ossg O orltra.?E er1A ogttet e yn1
?sssrr !p orqp y 'a1ex1tel' auerd un rr ols
+d 'etn8g Jp ?rra?slsIaN g'pT Btuatqo;d
U (: t,l
{tNs, + ('tt - ztt* 8l zuz
'ouq
-e1soggnrnbe yp auoyzysodege orrrolle rvolz
-e1rcsealoccgd opolred y anwwnyeg
"Uep
', ossg o1undy nd esszd '7
ezzaq?unl a ul ?sssru lp .elsr.J e qeluozzpo
epmt eyns ar"lrsrrls ezv"s elolol g o8tet e
JitI Jp o)ryp y'aleugnl. ouerd un q ols
+d "ss"u
'etntg Ip ?'7f BuralqoJd
"etsls IaN
tuorzonttso a1otttd ? ?l!pqo$ :fy'dog O?z
Cap.15
Principio di dtAlernbert

Per un punto materiale di massarn, soggettoad una forza attiva F e ad una reazione
vincolare O , la leggefondamentale della dinamica pu scriversi:
F+O -rna:o [15.1]
Chia,mando forza d,i inerzia il prodotto -nra risulta che durante l :moto le forze
effettiue e le forze di inerzia ai fonno cquilibrio.
Generalizzandoa sistemi materiali qualsiasisi pu postulare il principio di d'Alem-
bert:
Le equazioni di moto di un sistema possonoessereottenute considerandolosoggetto
oltre che olle forze efettiue onche alle forze di inerzio e imponendonel'equilibrio.
Naturalmente, per vincoli scabri va per utilizzata I'equazionedinamica di Coulomb
( lOrl : /l0rl ) e non la relazionestatica.
Le forze di inerzia sono applicate ad ogni elemento di massa del sistema: per i corpi
continui, su ogni elemento di volume dr, intorrio del punto P, di densit k(P)
applicata una forza elementare d'inerzia:
df : -k(P)a(P)d,r [15.2]
In particolare il sistemadi forze di inerzia applicatead un corpo rigido equivalente
ad una forza risultante R;,", applicata nel baricentro del corpo' e ad una coppia di
momento M;,n. Il risultante R;,n vale:
Rd," : -rna (a accelerazione del baricentro) [1s.s]
Il momento M;," ha nel caso tridimensionale un'espressionecomplessa. Nel caso di
corp-opiano muoventesi nel proprio piano la sua espressione semplice:
M;o: -1ir
dove rir l'accelerazione angolare ed 7 il momento di inerzia rispetto all'asse bari-
centrale normale al piano.
In generale le forze di inerzia non sono conservative, per cui con il principio di
d'Alembert si possonousare le equazioni cardinali ed il principio dei lavori virtuali,
ma non il metodo del potenziale.
? -
"rt
:rl"rnur ruorfiPuof, al rluas
-ald opuaual a oduel I" oltedsrr elo^ enp
opu"J8arn,e ?,16: g + 6ut: rutT:rnf, sp
6ut: rut a a
gt: ,tr
:o u o ^rJf,sl se cI
(rureJls)
Itund rep ouqyrnba rp luorz"nba el
enp re alen3* ,olg lau auorsual J
.olle.l osJa^ a "l "11aCI
osJa^ aluaur?argladsrr
cu,l rpurnb ouoElerr rzJaur Ip ezJoJ eT .oss"g "rlsrurs
Ir osJarr a osJe^ alueur"^rl
"Jlsap
-ladsrr r rluauodruos ouueg a a rp ruotz"Jelarf,e al .4. rp eleurpJooJ c
"11aC
'srzJaur rp azJoJ rluapuodsr.rrof, el eq)u" surel$s "lpp ess.eul
enP all" alecqdde aJeJeprsuof,orrrcrgqop r1.raqrua1y,prp ordreurrd
II opu"zz[rlfl
.e1arnbeyep
atyted ? suals.rspp olow F etewucJole1
'ru esse(Elp O oynd un ouraJ?saopuo;iesp
eJer e oytxl olotd un ns essi?d.4 ur owatTsa
un eqgeJnzseq ?ssprll lp o,H un .?rf,s
"rJ
1 oplvozzgo eprn8 eun o?unl eyqow q .ut
?ss'purlp ' A eleueleur ogund u11 f.gT.sg
ITTOSIU IZISU$SS
U\utary,p tp ordtcurt4 :gy.dog Z?Z
Cap.75: Principio di d,'Alembert 249

Ee.15.2 Un dscodi massam e raggioR


sosenuoda un fr.fio,inesensibilee di massa
fuascurable, che ha un esremo.6sso,si av-
volge senza sriscaresu me dscoed ha il
secondo estrcmo collegato con una molla di
cosanek ad un punto O fisso.
Determinare il moto del disco supponendolo
inzalmente fermo con Ia molla di lunghezza
nulla.

Dobbiamo imporre I'equilibrio del disco ag-


giungendo alle forze effettive agenti su di esso
le forze di inerzia.
Queste costituiscono un sistema di forze distribuite equivalenti ad una forza -ma
applicata nel baricentro, e ad una coppia di momento -1.
Detto d I'angolo di rotazione antioraria del
discoa partire dalla posizioneiniziale, I'acce.
lerazionedel baricentro vale .Rd,rivolta verso
il basso,mentre I'accelerazioneangolare vale
d, antioraria. Il sistemadelle forze di inerzia
quindi equivalentead una forza R;n : rnR6
verso I'alto, applicata nel baricentro, e ad
una coppia di momento Mio : Qnn2l\,
oraria. Rin

Un'equazionepua di equilibrio si ottiene an-


nullando il momento rispetto ad f/ delle forze mg
agenti sul disco. Tenendo presenteche, per "(
la scelta di d, la molla ha lunghezza2R0, si
ha:

Ms : msy - k2R02R
- mn6n-
$e
da cui:
3-
,mR*4kR0:mg
che un'equazionedei moti armonici, aventeintegrale generale:

d: rsin,lg**Bcos
,l-Xr+ffi
.r1l\-
o0rotpsorur
: t,= l4lll__.
, (o 1o - 4.
p) soc'l nurslour
'r
:IN]
"P
0 - o0tns (o urs6ur - J) - (n 4 o6)sot6ut
:eg rs sepuoeas
ellau opuanlllsos a erur.rd g oprr"A"?rg
"lpp
0 : odut"!g* - (o + og)soc r1a
I lo*:
g-oulsfur-su.t-i :"A
:?ural$s Ir auarlo rs ,e1se.1
1ns rluaEeazJoJellap y pe olladsrJ oluaruorn
II pa r asse,loEunl alu"lln$r I opuellnuuy
'"s".llap orluatrr"q yauelerqdde ,z e olsod
-do osraaur tsul e r.red'ezrog?run,un
"llaJrp
pe rluaplrnba ouos ?rzrourrp azJoJa1.a1ue1s
oe eEuerurrels".llap auorz"url?u.l ar{f,opuau
-oddns'eprn8e1oEunly rp essr)se.lr e1lag
'epyn8e1
-p ol1adsrt agrre$oJog auomewlcur,un e?uay
-veril elseJ ?rpuge V pe ep ,ep
"Je"rldde
-tn8 e1 auo? ellalrp 'g eztol el el:-urwJalee
'elelaozzrJo.geo11adsun
lp eryury)w 'enx1 eptn8 eun pe olepJv[^ V
owa4sal uo? ?IeJrlJat,ouetd un w efqow ?
7ezzaq8unl e ut esseralp eqqun g.gT.BU
, utt
'{ 8
sot-4ffi:6
:"llnsrJ oloru I rnr rad
! o:y
ffi-:a
:0:( 0)gaO: (O)grl " rz rurruol zrpuof,elal u" rpau ou" urrura l a p l sg ' a yrl u q l so ra rl
UaQutaly,p tp otdtcutt4 :gy'dog ?iz
,T

I Cap.15: Prncipio di d'Alembert

E.15.4 In un piano orizzontale un sisema


biella- m.anovella costituito daII' asta O A, di
lunghezzal e ma.ssa trascurable, e dall'asta
AB di massa m e lunghezzal. La manovella
OA mantenuta a velocit angolare w co
staate.
Determinare, n funzone della poszone, il
valore del momento fl.ettente nel punto di
mezzo della biella AB.

Poich le aste hanno velocit angolari uguali ed opposte, anche la biella ha velocit
angolare costante e quindi ha accelerazione angolare nulla.
Le forze di inerzia sono quindi equivalenti ad un'unica forza, di componenti -rnic
e -mc rispetto agli assi r e y di figura, applicata nel centro C di AB.
Essendo:

, , - 1 1 "o "g i ac: !ri n o {0 = wt)

si ha:

ec : -f,tr2 cosd ; c : -f,w2sine

Annullando il momento rispetto ad L delle


forze agenti su AB si determina la reazione
Oa:

MA : : 0
f *!cf,"o"0 - Q ntcosd
^O"tsin0
O" : + c): -mlwz sin|
T?"tand
Consideriemoora la met,biella C B. Le forze di inerzia su questotratto hanno risul-
tante, applicatonel centro del tratto, di componenti-(m12) e -(ml2)ii rispetto
agli assi.
Essendo:
v :
o sof,durs QrotlL - o"l"eL*-tsorto)l: t^
"r;l*_
:INJ 3P
o- osor
lefr*r"*l+ft*r,o"!as-ryag
:auarllo lE gC ns rlua8e azrog
ailap C e olladsr oluaurour Ir opu"llnuuv
. oq s E I p so r :1
"r 1 - : " r tl-
:"q rs
g u r ."!:6 ! g so r r l"=t
!e\ua1y,p 1p otdtcult4 :gy'dog S'rz
Cap.75: Prncipio di d,Alembert 247

PROBLEMI PROPOSTI

Problema 15.1 In utn piano verticale un


quad.rato, d lato o e rnLssatra.scurabile,
ncernetato nel suo vertice O. Un punto p
di massa m score lungo Ia dagonaleAB del
quadrato, attntto vetso A da una molla di
costante k. Inizalmente r'l srsema fermo
con P: A.
Determnare, n funzione del tempo, iI me
mento C della coppa da applcare aI qua-
drato per tenerlo fermo durante iI moto d
,\
P.
o
I C { : l L t U - (*o
t/nl^l
Problema 15.2 In un piano verticale unr-
asta OA, di massa m e lunghezza 4R, in_
cernierata in O. Su di essapu scorrere un
anellno B, di massa m, vincolato altres ad
una circonferenza frssad centro C e raggio
OC : R (con OC orzzontale).
Determinare n funzione dell,angolo 0 di fr_
gwa I momentoM deila coppada applicarc
all'asta affinch essaruoti con velocit,ange
Iarew costante, nonchIa reazione vncolare
della circonferenza sull, anellino.
I M : 2mgh(cosd + cos 20) ; A : 4mRtt2 -
mgtan(verso C) |

Problema 15.8 In un piano verticale un,_


asta, di rnassam e lunghezzal, ha lrestremo
A scorcevole lungo una guida orizzontale I-
scia.
Determnare iI valore del momento M della
coppa da applicare all,asta affinch Ia sua
velocit angolarew si mantenga costante du_
rante l moto.
- M : *( c l- t
I + coso ) o : w tl
rwz rsi n o ,
5ss
f (r*l) :76uQ: rw I
'"b;1,|, ,,
",A,,,*i
nd eysue4 elsanb opuenb eqe.ilep ozzourtp
o1und Ierr ?yrenag oluaurow Ir eJeuurJap1
eq pe ,O etdos y
'm atelo8tn Ury)o1re.^
uot'alectye^ ? elseJ eluernpnwl .qe)rt;:el
ouetd un pe O ur eleJatula)u! ? ,lezzaqtun1 e
lu essetnW 'VO else.un g.gT Bura[qoJd
[ (ln q s z n t z+] )rr"o r u t = c l
-eluozztJoelu"wptzlu! eppaeuoddn","r,""f,i
<t m atelo8ve ?yroIa^ ergqe elsenb aqtuge
VO pe ancrydde ep eddoc enep C oluarr
aw I 'odway 1apauolzvnJ w .eteutwaya1
.aEq
-eJnxse4 ?sspur e 7 ezzaqtuq eq VO e?sz-.I
eJluaw 'ut esszw a y ezzeqBaq erl EIV el*.e.I
'e1et1taa ouerd un uy olsod .etn8g lp eilet
{rrew-euarg etllalqs IaN 7.gr Btuotqord
Uflua1y,p tp otdtcutt4 :gy'dog gVZ