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Moto curvilineo nello spazio tridimensionale

Moto

di un punto materiale P nel sitema Oxyz

Legge del moto descritta dal vettore: OP(t) r(t) (x(t),y(t),z(t)) z P0 r(t) z(t) O x(t) y(t) x x = x(t) y = y(t) z = z(t) y

traiettoria s(t) : coordinata curvilinea

equazioni parametriche della traiettoria


nel parametro t (tempo)

Eliminando il tempo, ad es. invertendo la funzione x(t) : t= t(x)

y = y [ t(x)] = f (x)
y

z = z [ t(x)] = f (x)
z

equazioni della traiettoria

Vettore velocit istantanea:


r r r r ( ) ( + ) ( ) dr t r t t r t r r = lim = lim v (t ) dt t t 0 t 0 t

r(t)

r
r (t+ t)

O La velocit istantanea un vettore tangente alla traiettoria : P(t + t) s(t)

dr
P(t)

r dr = ds u T
t 0 versore tangente

r r r dr ds r = v (t ) uT = v ( t ) uT dt dt
velocit scalare

Componenti cartesiane del vettore velocit:


r dx (t ) dy (t ) dz (t ) v (v x , v y , v z ) = , , dt dt dt
Infatti:

r r r r r dr (t ) d ( x (t )u x + y (t )u y + z (t )uz ) v = dt dt dx (t ) r dy (t ) r dz (t ) r ux + uy + uz = = dt dt dt r r r = v x ( t ) u x + v y ( t ) u y + v z ( t ) uz

Problema inverso: da v(t) a r(t)


Se nota la funzione (vettoriale) velocit, la legge del moto r(t) si ottiene per integrazione :

r r dr = v ( t ) dt

r r r r r r r ( t ) r ( to ) = dr = v ( t ' ) dt '

to

x ( t ) = x ( to ) +

v
to t

(t ' )dt '

r r r r ( t ) = r ( to ) + v ( t ' ) dt '

to

y ( t ) = y ( to ) +

v
z

(t ' )dt '

z ( t ) = z ( to ) +

v
to

to t

(t ' )dt '

Vettore accelerazione istantanea:

r 2r r dv ( t ) d r ( t ) a (t ) = dt dt 2
Componenti cartesiane dellaccelerazione:
d 2 x (t ) d 2 y (t ) d 2 z(t ) r , , a (a x , a y , a z ) = 2 2 2 dt dt dt
Infatti:

r r r r r dv ( t ) d (v x (t )u x + v y (t )u y + v z (t )uz ) a = dt dt dv x (t ) r dv y (t ) r dv z (t ) r ux + uy + uz = = dt dt dt d dz (t ) r d dy (t ) r d dx (t ) r = ux + = uy + = uz = dt dt dt dt dt dt d 2 x (t ) r d 2 y (t ) r d 2 z(t ) r ux + uy + = uz = 2 2 2 dt dt dt r r r = a x (t )u x + a y (t )u y + a z (t )uz

Problema inverso: da a(t) a v(t) e r(t). Dallaccelerazione a(t) alla velocit v(t):
Invertendo la relazione che definisce laccelerazione e integrando in funzione del tempo :

r r dv = a ( t ) dt

r r r v v ( t ) v ( to ) =

r dv =

to

r a ( t ' ) dt '

v x ( t ) = v x ( to ) +

a
to t

(t ' )dt '

r r r v ( t ) = v ( to ) + a ( t ' )dt '


to

v y ( t ) = v y ( to ) + v z ( t ) = v z ( to ) +

(t ' )dt '

a
to

to t

(t ' )dt '

Dalla velocit v(t) alla legge oraria del moto r(t)


Una volta nota la la funzione vettoriale velocit istantanea, la legge oraria del moto r(t) si ottiene per integrazione di v(t) in funzione del tempo (vedi due diapositive pi sopra)

Vettore accelerazione: componenti intrinseche


Laccelerazione ha una componente tangente ed una componente normale alla traiettoria :
r r [ ( ) d v t u r dv ( t ) T ( t )] a (t ) = = dt dt r duT ( t ) dv (t ) r = uT + v ( t ) dt dt
v (t ) v uN

aT a aN (raggio di
curvatura) C centro di curvatura

a = aT u T+ a u
N

dv(t) accelerazione tangente : a (t) =


T

dt v (t)
2

accelerazione normale : a (t) =


N

(t)

Accelerazione normale:
u (t+dt)
T

ds u (t) du = d u
T T

u (t)
T

ds = d d

u (t+dt)
T

r r2 r d ( uT ) = 2 uT duT = 0

r r duT uT

r duT d r 1 ds r v (t ) r uN = u = u = dt N N dt dt

Moto circolare uniforme:


velocit con modulo costante:
y traiettoria
v

coordinata curvilinea s(t)=R (t)

d ( t ) ds( t ) =R = R dt dt

v(t) = R u (t)
T

r uN = ( cos , sin )

r u T = ( sin , cos )

velocit angolare d ( t )
dt

P s(t) x
v x (t ) =

(t)
O
x ( t ) = R cos ( t ) y ( t ) = R sin ( t )

(t ) = 0 + t

dx ( t ) d = R sin ( t ) R sin ( t ) dt dt dy ( t ) d v y (t ) = = R cos ( t ) R cos ( t ) dt dt

r r r v ( t ) = R uT ( t ) = v uT ( t )

r v ( t ) = ( v x ( t ), v y ( t )) = R ( sin ( t ), cos ( t ))

r uT

dv x ( t ) d = R cos ( t ) = R 2 cos ( t ) dt dt dv y ( t ) d a y (t ) = = R sin ( t ) = R 2 sin ( t ) dt dt a x (t ) =

r a ( t ) = ( a x ( t ), a y ( t )) = R 2 ( cos ( t ), sin ( t ))

r v r 2r u N (t ) a (t ) = R u N (t ) = R

r uN