Part V

Elemento asta
Gli elementi asta sono in grado di supportare esclusivamente azioni assiali e, quindi,
esplicano una reazione solo in tale direzione. Ricordiamo che un sistema è schematiz-
zabile con elementi di tipo asta quando gli elementi sono sollecitati solo assialmente
e la sezione geometrica ha dimensioni molto più piccole rispetto alla lunghezza degli
elementi stessi.
L’elemento asta è, pertanto, utilizzabile nell’analisi di sistemi strutturali quali,
ad esempio, le travature reticolari. Ovviamente, affichè una generica travatura possa
schematizzarsi con elementi asta è necessario che i vari elementi della stessa siano
connessi tra loro mediante perni o cerniere, cosı̀ che non vengano trasmessi momenti,
ma solo forze.
Inoltre, è possibile definire un elemento 1D analogo all’elemento asta a sforzo
normale, che però sia in grado di supportare momenti torcenti e, quindi, di deformarsi
solo a torsione. In questo capitolo, ci occuperemo anche dell’elemento soggetto a
pura torsione, per la cui formulazione si potranno adottare le stesse funzioni di forma
impiegate per quello soggetto a solo sforzo assiale. Di entrambi daremo le matrici di
rigidezza K e delle masse M (potendo poi calcolare la matrice di dissipazione C con
il metodo di Rayleigh).

1 Elemento a sforzo normale

Con riferimento alla Figura 1, dove è rappresentato un elemento asta, si assuma l’asse
x del sistema di coordinate locali coincidente con l’asse dell’asta e orientato dal nodo
1 verso il nodo 2.
In tale riferimento locale, gli spostamenti significativi sono quelli lungo la direzione
x, u1 e u2 . In accordo a quanto visto in precedenza, lo spostamento u (x) di un gener-

1
 Figure 1: Elemento asta. Gradi di libertà nel riferimento locale e globale.

ico punto interno all’elemento può ottenersi come interpolazione degli spostamenti
nodali tramite apportune funzioni di forma:
 
h i  u1 
u(x) = N(x)de = N1 (x) N2 (x) = N1 (x)u1 + N2 (x)u2 , (1)
 u 
2

dove N1 (x) e N2 (x) sono funzioni polinomiali che, nel caso specifico, si assumeranno
lineari.
Se N1 e N2 sono funzioni lineari, lo sarà ovviamente anche lo spostamento u (x):

u(x) = α0 + α1 x . (2)

Le costanti α0 e α1 possono determinarsi imponendo le condizioni al contorno sui

nodi, e cioè

u(x = 0) = u1 (3)

u(x = L) = u2 . (4)

da cui, α0 = u1 e α1 = (u2 − u1 ) /le , essendo le la lunghezza dell’elemento. Sos-

tituendo nell’equazione precedente:
   
u2 − u1 x x
u(x) = u1 + x= 1− u1 + u2 . (5)
le le le

2
 Confrontando le relazioni (1) e (5), si ottiene per la matrice delle funzioni di forma
la seguente espressione  
x x
N(x) = 1 − , . (6)
le le
E’ facile verificare che le due funzioni di forma trovate soddisfano le proprietà
fondamentali delle funzioni di forma.

1.1 Matrice di rigidezza Ke

Dalle equazioni di congruenza e costitutiva, si ricavache la deformazione e la tensione

all’interno dell’elemento sono costanti. Infatti, avremo

∂u u2 − u1
εxx = = , (7)
∂x le

u2 − u1
σxx = E εxx = E . (8)
le
∂
Essendo εxx = LU = LNde = Bde , dove L ≡ ∂x
, la matrice di compatibilità B
può scriversi come
   
∂N ∂N1 ∂N2 1 1
B= = , = − , , (9)
∂x ∂x ∂x le le

La matrice di rigidezza ke per definizione è:

Z
ke = BT c B dV ,
V

dove in questo caso c ≡ E (essendo E il modulo di Young). Assumendo costante la

sezione dell’elemento, si ha V=A dx e, pertanto,
   
1 1
− l12
Z le le
− le h i Z
 − 1 1 dx = E A le2
ke = E A 
le le
 e
dx,
1
0
le
0 − l12 1
le2
e

ovvero: 
E A  1 −1
ke = . (10)
le −1 1

3
1.1.1 Matrice del cambiamento di riferimento T

Un elemento asta, in generale, sarà parte di un sistema con più aste aventi differenti
orientazioni. Poiché le matrici di rigidezza ke sono ottenute ciascuna nel riferimento
locale delle aste, prima di poterle assemblare per ottenere la matrice di rigidezza glob-
ale di struttura occorre che siano tutte ’trasportate’ nello stesso sistema di riferimento,
quello globale della struttura.
A tal proposito, con riferimento alla Figura 1, osserviamo che i nodi 1 e 2 nel
riferimento locale, corrisponderanno ai nodi i e j in quello globale. Per determinare
la matrice del cambiamento di riferimento T è sufficiente determinare la relazione
che lega il vettore degli spostamenti nodali dTe = {u1 , u2 } nel riferimento locale,
a quello degli spostamenti DTe = {D3i−2 , D3i−1 , D3i , D3j−2 , D3j−1 , D3j } nel riferi-
mento globale.
Osservando la Figura 1, è facile dedurre che

u1 = l D3i−2 + m D3i−1 + n D3i (11)

u2 = l D3j−2 + m D3j−1 + n D3j (12)

dove l, m e n sono i coseni direttori, che possiamo calcolare come segue:

Xj − X i
l= , (13)
le
Yj − Yi
m= , (14)
le
Zj − Zi
n= , (15)
le
essendo X, Y e Z le coordinate nel riferimento globale dei nodi i e j. La lunghezza
le dell’elemento può ottenersi facilmente dalla seguente relazione:
q
le = (Xj − Xi )2 + (Yj − Yi )2 + (Zj − Zi )2 . (16)

Infine, dovendo valere la relazione de = TDe , la matrice T assume la forma

 
l m n 0 0 0
T= . (17)
0 0 0 l m n

4
 Nel caso piano, ovviamente, avremo dTe = {u1 , u2 }, DTe = {D2i−1 , D2i , D2j−1 , D2j }
e la matrice T diventa  
l m 0 0
T= . (18)
0 0 l m
Nota la matrice del cambiamento di riferimento, la matrice di rigidezza nel riferi-
mento globale può calcolarsi come

Ke = TT ke T . (19)

1.2 Matrice delle masse Me

Nel definire la matrice di rigidezza, abbiamo osservato che gli spostamenti significativi
sono solo quelli lungo l’asse. Infatti, la matrice di rigidezza fornisce i termini della
reazione elastica della struttura, che nel caso in questione si esplica esclusivamente
lungo la direzione assiale.
Nel caso della matrice delle masse questo non è più vero. Studiando il moto di
una struttura potranno sorgere forze di inerzia anche lungo le altre direzioni, quindi
quando si calcola la matrice delle masse, si deve tener conto anche degli spostamenti
trasversali dell’asta.
Nel caso di asta nel piano, ad esempio, avremo UT = {u, v} e dTe = {u1 , v1 , u2 , v2 }.
Pertanto,  

 u1 

 




 
N1 0 N2 0  v1 
U = N de =   , (20)
0 N1 0 N2 
 u2 



 

 
 v2 

5
 R
e dalla definizione di matrice delle masse me = V ρ NT N dV , si ottiene:
 
N 0
 1  
Z le  
 0 N1  N1 0 N2 0
me = ρ A 



 dx
0 N2 0  0 N1 0 N2
 
0 N2
 
N12 0 N1 N2 0
 
Z le 
 0 2 
N1 0 N1 N2 
=ρA   dx .

0 N1 N2 2 
0 N2 0 
 
2
0 N1 N2 0 N2

Risolvendo l’integrale per ogni termine si ricava

 
2 0 1 0
 
 
ρAle 0 2 0 1
me =  . (21)
6 1 0 2 0

 
0 1 0 2

Con analoga procedura si può ricavare l’espressione di me nel caso 3D.

Infine, si può dimostrare che la matrice delle masse per elementi che hanno gradi
di libertà solo di traslazione è invariante rispetto al cambiamento del sistema di rifer-
imento. Di conseguenza avremo
Me = me (22)

1.3 Vettore delle forze nodali equivalenti fe

Osserviamo che nel caso di un’asta le forze di volume non potranno che essere carichi
distibuiti lungo l’asse, mentre le forze di superficie potranno essere solo forze concen-
trate nei nodi. Pertanto, dalla definizione di vettore delle forze nodali equivalenti:
Z Z
fe = N fb dV + NT fs dS .
T
V S

6
otteniamo      
le fx l e
N fs1   + fs1
Z  
fe =  1  fx dx + = 2
. (23)
fx l e
0 N2  f  
s2 2
+ fs2 
Il passaggio al riferimento globale si ottiene premoltiplicando per la trasposta della
matrice T
Fe = TT fe .

1.4 Tensione nelle elemento

Determinati gli spostamenti De , la tensione σ nell’elemento potrà calcolarsi come

σ = E εxx = ELNde = EBTDe . (24)

2 Elemento torsionale

2.1 Relazione di congruenza

Si consideri un elemento di sezione circolare, di raggio pari a r (Figura 2). Imponendo

una rotazione infinitesima dθ all’estremità destra e mantenendo ferma l’estremità
sinistra, il punto “B” si sposterà in ”B0” di una quantità pari a “rdθ”, mentre
all’estremità opposta, il punto “A”, rimarrà fermo. In seguito alla torsione, la genera-
trice AB si porta nella nuova configurazione AB 0 , determinando cosı̀ uno scorrimento
pari a γ.
E’ possibile scrivere:
d0 = rdθ = γdx ,
BB (25)

da cui si ricava l’equazione di congruenza per la torsione:

dθ
γ=r . (26)
dx

7
 Figure 2: Elemento sottoposto a torsione.

2.2 Matrice di rigidezza ke

Si focalizzi l’attenzione sul grado di libertà di rotazione intorno all’asse x ; seguendo

l’approccio agli elementi finiti, si può scrivere:
   
 θ   x x

θx1 
x1
θx = N θxe = N = 1− , , (27)
 θ 
x2
le le  θ 
x2

dove per le funzioni di forma sono state assunte le stesse già determinate per l’elemento
1D assiale.
Sostituendo nell’equazione (26) si ottiene:
 
dθ dN 1 1
γ=r =r θx = r − , θxe = B θxe , (28)
dx dx e le le

in cui B = r [−1/le , 1/le ] è la matrice di compatibilità. Definita la matrice di com-

patibilità per l’elemento, e osservato che in questo caso c ≡ G (essendo G il modulo
di elasticità tangenziale) si può ricavare la matrice di rigidezza:
   
Z le 1 1
− 1 −1
Z Z
 le2 le2  GJo 
ke = BT cBdV = G r2 dA = , (29)
V A 0 1
− l2 l21 le −1 1
e e

in cui J0 il momento di inerzia polare della sezione.

8
2.3 Matrice delle masse me

Per la matrice delle masse si può dimostrare che vale la seguente relazione
 
2 2
ρle  2Ix −Ix 
me = (30)
6A −I 2 2I 2
x x

dove Ix è il momento d’inerzia della sezione rispetto all’asse x.