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SPAZI DI SOBOLEV

ANTONIO IANNIZZOTTO

Sommario. Richiami sugli spazi di Lebesgue e sui teoremi di Gauß. Definizione di derivata debole.
Lo spazio W 1,p e le sue proprietà funzionali. Spazi di Sobolev di ordine superiore. Teoremi
di estensione. Densità: teorema di Friedrichs. Immersioni continue: diseguaglianza di Sobolev
(Gagliardo-Nirenberg), teorema di Morrey. Immersioni compatte: teorema di Rellich-Kondrachov.
Immersioni di W k,p . Lo spazio W01,p : diseguaglianza di Poincaré, duale. Gli spazi H 1 , H01 . Queste
note sono un mero supporto didattico, senza alcuna pretesa di completezza, originalità o precisione.

Indice
1. Derivate deboli e spazi di Sobolev 1
2. Densità ed estensione 6
3. Immersioni 11
4. Gli spazi W01,p (Ω), H 1 (Ω), H01 (Ω) 17
Riferimenti bibliografici 21

Versione del 3 aprile 2019

1. Derivate deboli e spazi di Sobolev


Le vostre debolezze sono salite al cielo delle virtù.
F.W. Nietzsche

In questa sezione supponiamo che Ω ⊆ RN (N > 1) sia un aperto non vuoto (occasionalmente
richiederemo altre proprietà su Ω) e introduciamo lo spazio di Sobolev W 1,p (Ω) (1 < p < ∞)
e le sue proprietà funzionali. Per i casi N = 1, p = 1, ∞ rimandiamo a [2, Chapters 8, 9]. Le
motivazioni per l’introduzione di questo spazio sono legate allo studio delle equazioni alle derivate
parziali, e sono rinviate a [5, 6]. Per una trattazione dettagliata sugli spazi di Sobolev, rimandiamo
a [1].
Richiamiamo alcune nozioni di calcolo integrale e differenziale (ved. [3, Appendix B]). Poniamo
Q = (x0 , xN ) ∈ RN : |x0 |, |xN | < 1 , Q+ = (x0 , xN ) ∈ Q : xN > 0 ,
 

Q0 = (x0 , xN ) ∈ Q : xN = 0 , Q− = (x0 , xN ) ∈ Q : xN < 0 .


 

Se Ω ⊂ RN è un dominio (aperto connesso) limitato di frontiera Γ = ∂Ω, diremo che Ω è di classe


C k (k ∈ N) se per ogni x ∈ Γ esistono un intorno U ⊂ RN di x e un diffeomorfismo H ∈ C k (Q, U )
t.c. H(Q+ ) = U ∩ Ω, H(Q0 ) = U ∩ Γ. I domini di classe C 1 sono anche detti domini regolari.
Se Ω ⊂ RN è di classe C 1 , allora per ogni x ∈ Γ è definito univocamente il versore normale uscente
ν(x) ∈ RN rispetto a Γ in x. Richiamiamo la formula di Gauß-Green: se Ω ⊂ RN è un dominio
1
2 A. IANNIZZOTTO

limitato di classe C 1 , allora per ogni u, v ∈ C 1 (Ω) si ha


Z Z Z
∂v ∂u
(1.1) u dx = − v dx + uvνi dΓ, i = 1, . . . N 1.
Ω ∂xi Ω ∂xi Γ

Gli integrali sono sempre calcolati rispetto alla misura di Lebesgue N -dimensionale o alla misura
di Hausdorff (N − 1)-dimensionale. Inoltre, applicando (1.1) si ha per ogni u, v ∈ C 2 (Ω)
Z Z Z
∂u
(1.2) ∇u · ∇v dx = − ∆uv dx + v dΓ,
Ω Ω Γ ∂ν

dove ∂u k
∂ν = ∇u · ν. Infine, ricordiamo che Cc (Ω) (k = 0, . . . ∞) denota lo spazio delle funzioni
ϕ ∈ C k (Ω) a supporto compatto, cioè t.c. ϕ(x) = 0 per ogni x ∈ Ω \ K, dove K ⊂ Ω è un insieme
compatto.
Introduciamo ora il primo spazio di Sobolev:

Definizione 1.1. Lo spazio W 1,p (Ω) è l’insieme delle funzioni u ∈ Lp (Ω) con la seguente proprietà:
esistono g1 , . . . gN ∈ Lp (Ω) t.c. per ogni ϕ ∈ Cc∞ (Ω)
Z Z
∂ϕ
u dx = − gi ϕ dx, i = 1, . . . N.
Ω ∂xi Ω

Osservazione 1.2. La Definizione 1.1 si può riformulare equivalentemente usando funzioni test
ϕ ∈ Cc1 (Ω).

Ricordando la definizione di Lp (Ω), osserviamo che u, g1 , . . . gN sono definite in Ω a meno di un


insieme di misura nulla (sono in effetti classi di equivalenze di funzioni). Se Ω è un dominio limitato
∂u
di classe C 1 e u ∈ C 1 (Ω), da (1.1) segue che u verifica la Definizione 1.1 con gi = ∂x i
(i = 1, . . . N ).
1,p
Per estensione, per ogni u ∈ W (Ω) le funzioni gi sono dette derivate deboli di u e denotate
∂u
gi = ∂x i
(i = 1, . . . N ), inoltre si pone
 ∂u ∂u 
∇u = ,... ∈ Lp (Ω, RN ).
∂x1 ∂xN
Le derivate deboli si calcolano mediante le stesse formule in uso per le derivate classiche:

Lemma 1.3. Siano u, v ∈ W 1,p (Ω):


(i) per ogni α, β ∈ R si ha αu + βv ∈ W 1,p (Ω) e
∂ ∂u ∂v
(αu + βv) = α +β , i = 1, . . . N ;
∂xi ∂xi ∂xi
(ii) se u, v ∈ W 1,p (Ω) ∩ L∞ (Ω), allora uv ∈ W 1,p (Ω) e
∂ ∂u ∂v
(uv) = v+u , i = 1, . . . N ;
∂xi ∂xi ∂xi
(iii) per ogni G ∈ C 1 (R) t.c. G(0) = 0, G0 ∈ L∞ (R) si ha G ◦ u ∈ W 1,p (Ω) e
∂ ∂u
(G ◦ u) = (G0 ◦ u) , i = 1, . . . N ;
∂xi ∂xi
1Negli integrali ometteremo, quando non necessarie, le variabili di integrazione.
SPAZI DI SOBOLEV 3

(iv) per ogni Ω0 ⊆ RN aperto, H ∈ C 1 (Ω0 , Ω) diffeomorfismo t.c. det(JH ) ∈ L∞ (Ω0 ), det(JH −1 ) ∈
L∞ (Ω) si ha u ◦ H ∈ W 1,p (Ω0 ) e
N
∂ X  ∂u  ∂H
(u ◦ H) = ◦H , j = 1, . . . N.
∂yj ∂xi ∂yj
i=1

Dimostrazione. Proviamo (i). Chiaramente αu + βv ∈ Lp (Ω). Per ogni i ∈ {1, . . . N }, ϕ ∈ Cc∞ (Ω)
si ha
Z Z Z
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
(αu + βv) dx = α u dx + β v dx
Ω ∂xi Ω ∂xi Ω ∂xi
Z Z
∂u ∂v
= −α ϕ dx − β ϕ dx
Ω ∂xi Ω ∂xi
Z 
∂u ∂v 
=− α +β ϕ dx,
Ω ∂xi ∂xi
inoltre
∂u ∂v
α +β ∈ Lp (Ω).
∂xi ∂xi
Similmente si provano (ii) - (iv). 

Un’altra proprietà utile collega le derivate deboli alla convoluzione:

Lemma 1.4. Siano u ∈ W 1,p (Ω), ρ ∈ L1 (RN ). Allora ρ ∗ u ∈ W 1,p (Ω) e


∂ ∂u
(ρ ∗ u) = ρ ∗ , i = 1, . . . N.
∂xi ∂xi
Dimostrazione. Ponendo u(x) = 0 per ogni x ∈ Ωc , chiaramente abbiamo u ∈ Lp (RN ). Per il
Teorema di Young [2, Theorem 4.15] si ha ρ ∗ u ∈ Lp (Ω). Poniamo ρ− (x) = ρ(−x) per ogni x ∈ RN .
Per [2, Propositions 4.16, 4.20] si ha per ogni i ∈ {1, . . . N }, ϕ ∈ Cc∞ (Ω)
Z Z 
∂ϕ ∂ϕ 
(ρ ∗ u) dx = ρ− ∗ u dx
RN ∂xi RN ∂xi
Z

= (ρ− ∗ ϕ)u dx
RN ∂xi
Z
∂u −
=− (ρ ∗ ϕ) dx
RN ∂xi
Z 
∂u 
=− ρ∗ ϕ dx,
RN ∂xi
il che conclude la dimostrazione. 

Esempio 1.5. Poniamo


Ω = (x, y) ∈ RN : x2 + y 2 < 1


1
e u(x, y) = (x2 + y 2 ) 2 . La funzione u non è derivabile in (0, 0), tuttavia per ogni p > 1 si ha
u ∈ W 1,p (Ω) con
∂u ∂u
(x, y) = sign(x), (x, y) = sign(y).
∂x ∂y
4 A. IANNIZZOTTO

Per il Lemma 1.3 (i), W 1,p (Ω) è uno spazio vettoriale. Su esso definiamo una norma ponendo per
ogni u ∈ W 1,p (Ω)
1
kuk = kukpp + k∇ukpp p 2.
Il prossimo risultato riguarda le proprietà funzionali dello spazio normato (W 1,p (Ω), k · k):
Proposizione 1.6. W 1,p (Ω) è uno spazio di Banach separabile e riflessivo.
Dimostrazione. Proviamo che W 1,p (Ω) è completo. Sia (un ) una successione di Cauchy in W 1,p (Ω).
Allora (un ), ( ∂u p
∂xi ) (i = 1, . . . N ) sono successioni di Cauchy in L (Ω). Per il Teorema di Fischer-
n

∂un
Riesz [2, Theorem 4.8] si ha un → u, ∂xi → gi in Lp (Ω) (i = 1, . . . N ). Per ogni i ∈ {1, . . . N },
ϕ ∈ Cc∞ (Ω) si ha Z Z
∂ϕ ∂un
un dx = − ϕ dx.
Ω ∂xi Ω ∂xi
∂ϕ 0
Poiché ϕ, ∂x i
∈ Lp (Ω), possiamo passare al limite per n → ∞ e otteniamo
Z Z
∂ϕ
u dx = − gi ϕ dx,
Ω ∂xi Ω
∂u
quindi u ∈ W 1,p (Ω) con ∂xi = gi (i = 1, . . . N ), da cui un → u in W 1,p (Ω).
Denotiamo Y = Lp (Ω)N +1 , spazio di Banach separabile e riflessivo [2, Theorems 4.10, 4.13], e
poniamo per ogni u ∈ W 1,p (Ω)
T (u) = (u, ∇u) ∈ Y.
La mappa T ∈ L(W 1,p (Ω), Y
) è un’isometria lineare. Dunque T (W 1,p (Ω)) è un sottospazio chiuso
di Y , a sua volta separabile e riflessivo [2, Proposition 3.20]. Lo spazio W 1,p (Ω), linearmente
isometrico a T (W 1,p (Ω)), gode delle stesse proprietà. 
Osservazione 1.7. Un’altra dimostrazione della riflessività di W 1,p (Ω) è la seguente. Supponiamo
p > 2. Allora, per la prima diseguaglianza di Clarkson [2, p. 95] si ha per ogni ε > 0, u, v ∈ W 1,p (Ω)
t.c. kuk, kvk = 1, ku − vk > ε
u + v p u − v p kukp + kvkp
p p
+ 6 ,

2 2 2

p p
∇u + ∇v p ∇u − ∇v p k∇ukp + k∇vkp
p p
+ 6 ,

2 2 2

p p
1
εp p
da cui, posto δ = 1 − (1 − 2p ) ,
u + v p u + v p ∇u + ∇v p
= +

2 2 2

p p
ku − vkp k∇u − ∇vkpp
p
61− −
2p 2p
ε p
6 1 − p = (1 − δ)p .
2
Dunque W 1,p (Ω) è uniformemente convesso, e quindi riflessivo per il Teorema di Milman-Pettis
[2, Theorem 3.31]. Si procede analogamente se p ∈]1, 2[, usando la seconda diseguaglianza di
Clarkson [2, p. 97].
Riportiamo una caratterizzazione degli elementi di W 1,p (Ω):
2Denoteremo k · k la norma di Lp (Ω), quando non sia necessario specificare il dominio.
p
SPAZI DI SOBOLEV 5

Proposizione 1.8. Sia u ∈ Lp (Ω). Le seguenti condizioni sono equivalenti:


(i) u ∈ W 1,p (Ω);
(ii) esiste C > 0 t.c. per ogni i ∈ {1, . . . N }, ϕ ∈ Cc∞ (Ω)
Z ∂ϕ
u dx 6 Ckϕkp0 .

Ω ∂xi

Dimostrazione. Proviamo che (i) implica (ii). Se u ∈ W 1,p (Ω), allora poniamo C = k∇ukp . Per
0
ogni ϕ ∈ Cc∞ (Ω) si ha ϕ ∈ Lp (Ω), e per la Definizione 1.1 e la diseguaglianza di Hölder [2, Theorem
4.6] si ha
Z ∂ϕ
Z
∂u ∂u
u dx = ϕ dx 6 kϕkp0 6 Ckϕkp0 .

Ω ∂x i Ω ∂xi ∂x i p

Proviamo che (ii) implica (i). Fissato i ∈ {1, . . . N }, per ogni ϕ ∈ Cc∞ (Ω) poniamo
Z
∂ϕ
ψ(ϕ) = u dx.
Ω ∂xi
0
Per (ii) e per il Teorema di Hahn-Banach [2, Corollary 1.2], esiste ψ̃ ∈ Lp (Ω)∗ t.c. ψ̃(ϕ) = ψ(ϕ)
0
per ogni ϕ ∈ Cc∞ (Ω) e |ψ̃(v)| 6 Ckvkp0 per ogni v ∈ Lp (Ω). Per il Teorema di rappresentazione di
0
Riesz per gli spazi di Lebesgue [2, Theorem 4.11] esiste gi ∈ Lp (Ω) t.c. per ogni v ∈ Lp (Ω)
Z
gi v dx = ψ̃(v).

Pertanto gi verifica la Definizione 1.1 e concludiamo che u ∈ W 1,p (Ω). 

Concludiamo questa sezione introducendo le derivate deboli di ordine superiore. Per ogni multi-
indice α = (α1 , . . . αN ) ∈ NN di altezza |α| = α1 + . . . + αN = k, e per ogni funzione u ∈ C k (Ω),
adottiamo la notazione
∂ku
Dα u = (D0 u = u).
∂xα1 1 . . . ∂xαNN
Lo spazio di Sobolev di ordine k è definito ricorsivamente a partire da W 1,p (Ω) come segue:

Definizione 1.9. Lo spazio W k,p (Ω) è l’insieme delle funzioni u ∈ W k−1,p (Ω) t.c.
∂u
∈ W k−1,p (Ω), i = 1, . . . N.
∂xi
Vale la seguente caratterizzazione, analoga alla Proposizione 1.8:

Proposizione 1.10. Siano u ∈ Lp (Ω), k ∈ N. Le seguenti condizioni sono equivalenti:


(i) u ∈ W k,p (Ω);
(ii) per ogni multi-indice α, |α| 6 k esiste gα ∈ Lp (Ω) t.c. per ogni ϕ ∈ Cc∞ (Ω)
Z Z
uDα g dx = (−1)|α| gα ϕ dx;
Ω Ω

(iii) esiste C > 0 t.c. per ogni α, |α| 6 k e ogni ϕ ∈ Cc∞ (Ω)
Z
uDα ϕ dx 6 Ckϕkp0 .


6 A. IANNIZZOTTO

Le funzioni gα sono dette derivate deboli di ordine |α|, e denotate Dα u. Esse seguono le medesime
regole di calcolo delle derivate classiche. Sullo spazio W k,p (Ω) adottiamo la norma
 X 1
p
kuk = kDα ukpp ,
|α|6k

con la quale W k,p (Ω) risulta essere uno spazio di Banach separabile e uniformemente convesso, in
particolare riflessivo.
Osservazione 1.11. In effetti, per k > 3 e Γ ’abbastanza regolare’ si dimostra che
 X 1
p
kuk = kukpp + kDα ukpp
|α|=k

è una norma su W k,p (Ω) equivalente a quella definita sopra [2, p. 271].
Esercizio 1.12. Dimostrare (1.2).
Esercizio 1.13. Dimostrare che se Ω è limitato e di classe C 1 , allora C 1 (Ω) ⊂ W 1,p (Ω).
Esercizio 1.14. Completare la dimostrazione del Lemma 1.3.
Esercizio 1.15. Dimostrare che su W 1,p (Ω) una norma equivalente a quella definita sopra è
kuk = kukp + k∇ukp .
Esercizio 1.16. Dimostrare l’Osservazione 1.7.
Esercizio 1.17. Dimostrare la Proposizione 1.8.

2. Densità ed estensione
Dalla Definizione 1.1 segue ovviamente l’inclusione insiemistica Cc∞ (Ω) ⊂ W 1,p (Ω), che sappiamo
inoltre essere propria (Esempio 1.5). Cercheremo ora di rispondere alla seguente domanda: è
possibile approssimare una funzione di W 1,p (Ω) mediante funzioni regolari? Questa domanda
risulta strettamente collegata al problema dell’estensione delle funzioni di Sobolev da un dominio
Ω a RN .
Introduciamo il primo teorema di densità. Ricordiamo che, per due insiemi A, B ⊆ RN , A b B
significa che cl(A) ⊂ B ed è compatto.
Teorema 2.1. (Friedrichs) Sia u ∈ W 1,p (Ω). Allora esiste una successione (un ) in Cc∞ (RN ) t.c.
(i) un → u in Lp (Ω);
(ii) per ogni dominio ω b Ω, ∇un → ∇u in Lp (ω, RN ). w con chiusura includa
Dimostrazione. Estendiamo u ponendo per ogni x ∈ RN
(
u(x) se x ∈ Ω
ũ(x) =
0 se x ∈ Ωc .
Chiaramente ũ ∈ Lp (RN ). Sia ora (ρn ) una successione di mollificatori, ovvero per ogni n ∈ N sia
ρn ∈ Cc∞ (RN )+ , supp(ρn ) ⊆ B 1/n , kρn kL1 (RN ) = 13. Per ogni n ∈ N poniamo vn = ρn ∗ ũ, cosı̀ che
vn ∈ C ∞ (RN ) e vn → ũ in Lp (RN ) (ved. [2, Proposition 4.20, Theorem 4.22]).
3In questa dimostrazione conviene indicare esplicitamente i domini nelle norme di Lebesgue.
SPAZI DI SOBOLEV 7

Introduciamo anche una funzione cut-off ζ ∈ Cc∞ (RN ) t.c. 0 6 ζ(x) 6 1 per ogni x ∈ RN e
(
1 se |x| 6 1
ζ(x) =
0 se |x| > 2.
Per ogni n ∈ N, x ∈ RN poniamo ζn (x) = ζ( nx ), quindi un = ζn vn . Si ha allora un ∈ Cc∞ (RN ),
supp(un ) ⊆ B2n .
Proviamo (i). Per n ∈ N abbastanza grande Bn ∩ Ω 6= ∅, e per costruzione un (x) = vn (x) per ogni
x ∈ Bn ∩ Ω, da cui Z Z
lim |un − u|p dx = lim |vn − ũ|p dx = 0.
n Ω n RN
Proviamo ora (ii). Sia ω b Ω. Osserviamo che ũ ∈ W 1,p (ω). Fissiamo α ∈ Cc1 (Ω) t.c. α(x) = 1
per ogni x ∈ cl(ω). Per n ∈ N abbastanza grande, per ogni x ∈ ω si ha
(2.1) ρn ∗ (αũ)(x) = ρn ∗ ũ(x).
Infatti, da [2, Proposition 4.18] segue

supp(ρn ∗ (αũ − ũ)) ⊆ cl supp(ρn ) + supp(αũ − ũ)
appartiene a W^c
⊆ cl B1/n + supp(α − 1) ⊆ ω c ,


ovvero ρn ∗ (αũ − ũ) = 0 in ω. Inoltre, per i Lemmi 1.3, 1.4 si ha per ogni i ∈ {1, . . . N }, x ∈ ω
∂  ∂α ∂ ũ 
(ρn ∗ (αũ))(x) = ρn ∗ ũ + α (x).
∂xi ∂xi ∂xi
Per (2.1) abbiamo un = ρn ∗ ũ in ω per n ∈ N abbastanza grande, e ricordiamo che α = 1 in ω.
Dunque, passando al limite si ha per ogni i ∈ {1, . . . N } e definita perchè u~ appartiene a W1,p(w)
Z Z
∂un ∂u p ∂ ũ ∂ ũ
lim − dx = lim ρn ∗ − dx

n ω ∂xi ∂xi n ∂xi ∂xi

∂ ∂ ũ p
= lim (ρn ∗ (αũ)) − dx = 0,
n ω ∂xi ∂xi
il che prova (ii). 
Se Ω = RN , la situazione è più semplice:
Corollario 2.2. Sia u ∈ W 1,p (RN ). Allora esiste una successione (un ) in Cc∞ (RN ) t.c.
(i) un → u in Lp (RN );
(ii) ∇un → ∇u in Lp (RN , RN ).
Dimostrazione. Ragionando come nel Teorema 2.1 e ponendo un = ζn (ρn ∗ u) ∈ Cc∞ (RN ), si
conclude. 
La proprietà (ii) del Teorema 2.1 è locale, e non vale per il dominio Ω perché, in generale,
/ W 1,p (RN ). Come anticipato, questo conduce a studiare il problema dell’estensione di funzioni
ũ ∈
di W 1,p (Ω) mediante funzioni di W 1,p (RN ) (con controllo della norma). La soluzione di questo
problema dipende dalla regolarità di Γ.
Cominciamo con la tecnica più semplice, l’estensione per riflessione. Per ogni funzione f : Q+ → R
definiamo Rf, Sf : Q → R (definite a meno dell’insieme di misura nulla Q0 ) ponendo
( (
f (x 0, x ) se x > 0 f (x0 , xN ) se xN > 0
N N
Rf (x0 , xN ) = 0
, Sf (x 0
, xN ) = 0
f (x , −xN ) se xN < 0 −f (x , −xN ) se xN < 0.
8 A. IANNIZZOTTO

Lemma 2.3. Sia u ∈ W 1,p (Q+ ). Allora Ru ∈ W 1,p (Q) e


(i) kRukLp (Q) 6 2kukLp (Q+ ) ;
(ii) kRukW 1,p (Q) 6 2kukW 1,p (Q+ ) .

Dimostrazione. Osserviamo che Ru ∈ Lp (Q) con


Z Z Z Z
p p 0 p
|Ru| dx = |u| dx + |u(x , −xN )| dx = 2 |u|p dx,
Q Q+ Q− Q+

il che prova (i). Similmente Su ∈ Lp (Q) con analogo controllo sulla norma. Inoltre, fissato
i ∈ {1, . . . N − 1}, proviamo che
∂Ru ∂u
(2.2) =R .
∂xi ∂xi
Infatti, per ogni ϕ ∈ Cc∞ (Q) definiamo ψ ∈ C ∞ (Q+ ) ponendo
ψ(x0 , xN ) = ϕ(x0 , xN ) + ϕ(x0 , −xN ).
Quindi, sia η ∈ C ∞ (R) t.c. per ogni t ∈ R

0 se t 6 1
η(t) = 2
1 se t > 1.

Per ogni k > 0, t ∈ R poniamo ηk (t) = η(kt) e


ξk (x0 , xN ) = ηk (xN )ψ(x0 , xN ),
cosı̀ che ξk ∈ Cc∞ (Q+ ). Allora si ha
Z Z
∂ξk ∂u
u dx = − ξk dx.
Q+ ∂xi Q+ ∂xi
Passando al limite per k → ∞, per il Teorema della convergenza dominata [2, Theorem 4.2] si ha
Z Z
∂ψ ∂u
u dx = − ψ dx.
Q+ ∂xi Q+ ∂xi

Dunque
Z Z Z
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ 0
Ru dx = u dx + u(x0 , −xN ) (x , xN ) dx
Q ∂xi Q+ ∂xi Q− ∂xi
Z
∂ψ
= u dx
Q+ ∂xi
Z
∂u
=− ψ dx
Q+ ∂x i
Z
∂u
=− R ϕ dx,
Q ∂xi

da cui (2.2). Per i = N , ragionando analogamente abbiamo


∂Ru ∂u
(2.3) =S .
∂xN ∂xN
SPAZI DI SOBOLEV 9

Applicando (i) insieme a (2.2), (2.3) otteniamo


Z N −1 Z ∂u p Z
∂u p
X
p
|∇Ru| dx 6 R dx + S dx

Q Q ∂xi Q ∂xN
i=1
Z
62 |∇u|p dx,
Q+

da cui (ii). 

Osservazione 2.4. Il Lemma 2.3 vale anche per il dominio illimitato


 0
RN N

+ = (x , xN ) ∈ R : xN > 0 .

Nel caso di un dominio regolare Ω con frontiera limitata (condizione verificata per esempio se Ω è
limitato o se Ωc è limitato), l’estensione esiste ma non ha una rappresentazione esplicita, pertanto
deve essere definita come un operatore fra spazi di Sobolev detto operatore di estensione:

Teorema 2.5. Sia Ω un dominio regolare t.c. Γ è limitata. Allora esiste un operatore E ∈
L(W 1,p (Ω), W 1,p (RN )) t.c. per ogni u ∈ W 1,p (Ω) e quasi ogni x ∈ Ω si ha E(u)(x) = u(x).

Dimostrazione. L’insieme Γ ⊂ RN è compatto. Per il Lemma di partizione dell’unità [2, Lemma


9.3], esistono m ∈ N, U1 , . . . Um ⊂ RN aperti t.c.
m
[
Γ⊂ Uk ,
k=1

e θ0 , . . . θm ∈ Cc∞ (RN ) t.c. supp(θ0 ) ⊂ Ω, supp(θk ) ⊂ Uk , 0 6 θk 6 1 in RN (k = 1, . . . m) e per


ogni x ∈ Ω
Xm
θk (x) = 1.
k=0

Inoltre, poiché Γ è di classe C 1,scegliendo gli insiemi Uk più piccoli se necessario, per ogni
k ∈ {1, . . . m} possiamo definire un diffeomorfismo Hk ∈ C 1 (Q, U k ) t.c.

Hk (Q+ ) = Uk ∩ Ω, Hk (Q0 ) = Uk ∩ Γ.

Fissiamo ora u ∈ W 1,p (Ω). Per ogni k ∈ {0, . . . m} poniamo uk = θk u ∈ W 1,p (Ω), cosı̀ che
m
X
u= uk .
k=0

Ora estendiamo le funzioni uk . Per k = 0 basta porre per ogni x ∈ RN


(
u0 (x) se x ∈ Ω
ũ0 (x) =
0 se x ∈ Ωc .

Per il Lemma 1.3 (i) si ha ũ0 ∈ W 1,p (RN ) con

kũ0 kpp 6 kθ0 kp∞ kukpp 6 kukpp ,


10 A. IANNIZZOTTO

e per ogni i ∈ {1, . . . N }


∂ ũ p ∂u ∂θ0
0 p
= θ0 + u

∂xi p ∂xi ∂xi p

n ∂θ p o ∂u p 
0
6 max kθ0 kp∞ , + kuk p

p
∂xi ∞ ∂xi p

6 Ckukp
(la costante C > 0, il cui valore cambia di volta in volta, dipende solo da N e da p), da cui
(2.4) kũ0 kW 1,p (RN ) 6 CkukW 1,p (Ω) .
Per ogni k ∈ {1, . . . m} poniamo vk = uk ◦Hk ∈ W 1,p (Q+ ) (con controllo della norma, per il Lemma
1.3 (iv)). Per il Lemma 2.3 abbiamo Rvk ∈ W 1,p (Q) (con controllo della norma). Definiamo quindi
wk = Rvk ◦ Hk−1 ∈ W 1,p (Uk ) (di nuovo Lemma 1.3 (iv)). Il controllo della norma dà
kwk kW 1,p (Uk ) 6 CkukW 1,p (Ω) .
Poniamo ora per ogni x ∈ RN
(
θk (x)wk (x) se x ∈ Uk
ũk (x) =
0 se x ∈ Ukc ,
cosı̀ che ũk ∈ W 1,p (RN ) con
(2.5) kũk kW 1,p (RN ) 6 CkukW 1,p (Ω) .
Infine poniamo
m
X
E(u) = ũk ,
k=0
definendo cosı̀ un operatore lineare E : W 1,p (Ω) → W 1,p (RN ) che per (2.4), (2.5) soddisfa per ogni
u ∈ W 1,p (Ω)
kE(u)kLp (RN ) 6 CkukLp (Ω) , kE(u)kW 1,p (RN ) 6 CkukW 1,p (Ω) .
Inoltre, per quasi ogni x ∈ Ω si ha
m
X m
X
E(u)(x) = θ0 (x)u(x) + θk (x)wk (x) = θk (x)u(x) = u(x),
k=1 k=0
il che conclude la dimostrazione. 
Il Teorema 2.5 permette di migliorare il Teorema 2.1:
Corollario 2.6. Siano Ω un dominio regolare t.c. Γ è limitata, u ∈ W 1,p (Ω). Allora esiste una
successione (un ) in Cc∞ (RN ) t.c. un → u in W 1,p (Ω).
Dimostrazione. Per il Teorema 2.5 esiste E(u) ∈ W 1,p (RN ) che estende u. Per il Corollario 2.2
esiste una successione (un ) in Cc∞ (RN ) t.c. un → E(u) in W 1,p (RN ), da cui un → u in W 1,p (Ω). 
Osservazione 2.7. In effetti, la tesi del Corollario 2.6 vale anche se Ω è un dominio regolare con
Γ regolare a pezzi. Osserviamo inoltre che le funzioni approssimanti non appartengono a Cc∞ (Ω).
Esercizio 2.8. Dimostrare il Corollario 2.2.
Esercizio 2.9. Dimostrare l’Osservazione 2.4.
SPAZI DI SOBOLEV 11

3. Immersioni
Una funzione u ∈ W 1,p (Ω) è integrabile con esponente p (Definizione 1.1), ma l’esistenza delle
derivate deboli permette di aumentare tale esponente fino a un valore di soglia p∗ ∈]p, ∞] detto
esponente critico, che dipende solo da p e N :

 Np

∗ se p < N
p = N −p
∞ se p > N .

Formalmente, per ogni q ∈ [p, p∗ ] (o q ∈ [p, p∗ ) secondo i casi) esiste un operatore lineare continuo
iniettivo I ∈ L(W 1,p (Ω), Lq (Ω)), detto immersione, che proietta W 1,p (Ω) in una ’copia’, sottospazio
di Lq (Ω) (in alcuni casi, I è anche compatto, ved. [4]). Ogni elemento u ∈ W 1,p (Ω) viene pertanto
identificato con I(u). In generale, se fra due spazi di Banach X, Y esiste un’immersione continua
scriveremo X ,→ Y , e se l’immersione è compatta scriveremo X ,→ , Y.
N
Il primo teorema di immersione è relativo al caso Ω = R , p < N :

Teorema 3.1. (Diseguaglianza di Sobolev) Sia p ∈ (1, N ). Allora esiste C > 0 t.c. per ogni
u ∈ W 1,p (RN )
kukp∗ 6 Ck∇ukp .

Dimostrazione. Supponiamo dapprima u ∈ Cc1 (RN ). Sia

N −1 ∗
m= p > 1.
N
Poniamo v = |u|m−1 u ∈ Cc1 (RN ) e proviamo che
N 1
Y ∂v N
(3.1) kvk N 6
∂xi 1

N −1
i=1

Infatti, per ogni x ∈ RN , i ∈ {1, . . . N } denotiamo x̃i = (x1 , . . . xi−1 , xi+1 , . . . xn ) ∈ RN −1 e


poniamo
Z
∂v

fi (x̃i ) = (x1 , . . . xi−1 , t, xi+1 , . . . xN ) dt,

∂x

R i

cosı̀ che fi ∈ L1 (RN −1 ). Per la diseguaglianza di Jensen (ved. [2, p. 120]) si ha per ogni x ∈ RN ,
i ∈ {1, . . . N }
Z xi ∂v
|v(x)| = (x1 , . . . xi−1 , t, xi+1 , . . . xN ) dt

∂xi
Z −∞ ∂v
6 (x1 , . . . xi−1 , t, xi+1 , . . . xN ) dt = fi (x̃i ).

R ∂xi

Moltiplicando, otteniamo
N
N Y 1
|v(x)| N −1 6 fi (x̃i ) N −1 .
i=1
12 A. IANNIZZOTTO

Per [2, Lemma 9.4] abbiamo allora


Z Z N
N Y 1
|v| N −1 dx 6 fi (x̃i ) N −1 dx
RN RN i=1
N hZ
Y i 1
N −1
6 fi (x̃i ) dx̃i
i=1 RN −1
N 1
Y ∂v N −1
= ,
∂xi 1

i=1

da cui (3.1). Dalla definizione di m segue


mN
= (m − 1)p0 = p∗ .
N −1
Applicando (3.1) e la diseguaglianza di Hölder [2, Theorem 4.6], otteniamo

kukmmN = kvk N
N −1 N −1

N 1
Y ∂v N
6
∂xi 1

i=1
N 1
Y ∂u
N
= m|u|m−1

∂xi 1

i=1
N 1
Y ∂u N
6 mkukm−1
(m−1)p0 ,
∂xi p

i=1

da cui
N 1
Y ∂u N
kukp∗ 6m 6 mk∇ukp .
∂xi p

i=1

Sia ora u ∈ W 1,p (RN ). Per il Corollario 2.2 esiste una successione (un ) in Cc∞ (RN ) t.c. un → u in
W 1,p (RN ). Per quanto sopra, per ogni n ∈ N si ha

kun kp∗ 6 mk∇un kp .



Per il Lemma di Fatou [2, Lemma 4.1], passando al limite abbiamo u ∈ Lp (RN ) e

kukp∗ 6 Ck∇ukp ,

il che conclude la dimostrazione. 

Osservazione 3.2. Riguardando la dimostrazione del Teorema 3.1, notiamo che la diseguaglianza
(3.1) implica
kvk N 6 k∇vk1 ,
N −1

conducendo (per densità) a un risultato analogo per p = 1 e l’esponente critico 1∗ = N


N −1 . Notiamo
anche che la costante di immersione C > 0 dipende solo da p, N .
SPAZI DI SOBOLEV 13

Osservazione 3.3. L’esponente p∗ è ottimale, come prova il seguente argomento. Siano q > 1,
C > 0 t.c. per ogni u ∈ Cc∞ (RN ) si abbia kukq 6 Ck∇ukp . Allora, fissato λ > 1 e posto
uλ (x) = u(λx), si ha uλ ∈ Cc∞ (RN ) e
−N 1− N
kuλ kq = λ q kukq , k∇uλ kp = λ p k∇ukp .
Applicando la diseguaglianza di immersione a uλ abbiamo
1− N +N
kukq 6 Cλ p q k∇ukp ,
per ogni λ > 0. Per evitare che il secondo membro tenda a 0 per λ → ∞ occorre supporre
N N
1− + > 0,
p q
ovvero q 6 p∗ .
Nel caso limite p = N , l’esponente critico è ∞, ma non viene raggiunto:
Teorema 3.4. Per ogni q ∈ [N, ∞) esiste Cq > 0 t.c. per ogni u ∈ W 1,N (RN )

kukq 6 Cq kukN + k∇ukN .
Dimostrazione. Supponiamo dapprima u ∈ Cc1 (RN ). Per ogni m > 1, ragionando come nel
Teorema 3.1 otteniamo
kukmmN 6 mkukm−1
(m−1)N k∇ukN ,
N −1 N −1

da cui per la diseguaglianza di Young [2, p. 92]



(3.2) kuk mN 6 C kuk (m−1)N + k∇ukN ,
N −1 N −1

con C > 0 indipendente da m. Ora applichiamo un argomento ricorsivo detto bootstrap. Per
m = N , (3.2) diventa

kuk N 2 6 C kukN + k∇ukN .
N −1

Ora poniamo m = N + 1, cosı̀ che per (3.2)


 
kuk (N +1)N 6 C kuk N2 + k∇ukN 6 C kukN + k∇ukN . . .
N −1 N −1

Cosı̀ continuando, otteniamo stime delle norme di u con esponenti qk = (NN+k)N−1 , che divergono per
k → ∞. D’altra parte, per ogni q ∈ (qk , qk+1 ) la diseguaglianza di interpolazione [2, p. 93] fornisce
1 τ 1−τ
kukq 6 kukτqk kuk1−τ
qk+1 , = + .
q qk qk+1
Dunque, per ogni q > N esiste Cq > 0 t.c.

kukq 6 Cq kukN + k∇ukN .
Consideriamo ora u ∈ W 1,N (RN ). Per densità, ragionando come nel Teorema 3.1, si conclude. 
Se p > N , si dimostra che (a meno di un insieme di misura nulla) le funzioni di W 1,p (RN ) sono
continue e limitate:
Teorema 3.5. (Morrey) Sia p > N . Allora esiste C > 0 t.c. per ogni u ∈ W 1,p (RN ) si ha
u ∈ C(RN ) e

kuk∞ 6 C kukp + k∇ukp .
14 A. IANNIZZOTTO

Dimostrazione. Poniamo
N
α=1− ∈ (0, 1).
p
Proviamo che esiste C > 0 t.c. per ogni u ∈ W 1,p (RN ), x, y ∈ RN

(3.3) |u(x) − u(y)| 6 Ck∇ukp |x − y|α .

Supponiamo dapprima u ∈ Cc1 (RN ). Sia Qr ⊂ RN un cubo (N -dimensionale) di lato r > 0 t.c.
0 ∈ Qr e osserviamo che per ogni x ∈ Qr
Z 1 d
|u(x) − u(0)| = u(tx) dt

0 dt
Z 1X N ∂u
6 |xi | (tx) dt

0 ∂xi
i=1
N Z 1
∂u
X
6r (tx) dt.

∂xi

i=1 0

Denotiamo Z
1
ū(Qr ) = u dx
|Qr | Qr

la media integrale di u in Qr . Dalla diseguaglianza precedente e dalla diseguaglianza di Hölder


segue
Z
1
|ū(Qr ) − u(0)| 6 |u(x) − u(0)| dx
|Qr | Qr
Z X N Z 1
r ∂u

6 (tx) dt dx

|Qr | Qr ∂x

0
i=1 i
Z N Z
1X
1 ∂u
= (tx) dx dt

rN −1 ∂x

0 i=1 Qr i
Z N Z
1X
1 ∂u dy
= (y) N dt

rN −1 tQr ∂xi t

0 i=1
Z N Z
1X p  1
1 ∂u
p 1 dt
6 N −1 (y) dy |tQr | p0 N

r Qr ∂xi t

0 i=1
Z 1
N N
−N +1 −N
6 r p0 k∇ukLp (Qr ) t p0 dt
0

= k∇ukp
α
(abbiamo usato il cambiamento di variabili y = tx, quindi le inclusioni tQr ⊂ Qr ⊂ RN ). Per
traslazione, per ogni cubo Qr di lato r > 0 e ogni x ∈ Qr si ha

|ū(Qr ) − u(x)| 6 k∇ukp .
α
SPAZI DI SOBOLEV 15

Siano ora x, y ∈ RN , x 6= y. Poniamo r = 2|x − y| > 0, cosı̀ che esiste un cubo Qr di lato r t.c.
x, y ∈ Qr . Si ha allora
|u(x) − u(y)| 6 |u(x) − ū(Qr )| + |ū(Qr ) − u(y)|
2rα
6 k∇ukp
α
2α+1
= k∇ukp |x − y|α ,
α
α+1
da cui (3.3) con C = 2 α . Se u ∈ W 1,p (RN ), per il Corollario 2.2 esiste una successione (un ) in
Cc1 (RN ) t.c. un → u in Lp (RN ), ∇un → ∇u in Lp (RN , RN ), da cui segue (3.3). In particolare
u ∈ C(RN ).
Ora dimostriamo l’immersione continua W 1,p (RN ) ,→ L∞ (RN ). Per ogni u ∈ Cc1 (RN ), x ∈ RN
fissiamo un cubo Q1 ⊂ RN di lato 1 t.c. x ∈ Q1 . Come sopra si ha

|u(x)| 6 |ū(Q1 )| + Ck∇ukp 6 C kukp + k∇ukp ,
con C > 0 indipendente da u, da cui

kuk∞ 6 C kukp + k∇ukp .
Se u ∈ W 1,p (RN ), concludiamo usando il Corollario 2.2. 
Osservazione 3.6. In effetti la dimostrazione del Teorema 3.5 indica che W 1,p (RN ) ⊂ C α (RN ), lo
spazio delle funzioni α-hölderiane in RN (ved. [1]). Questa inclusione, come del resto W 1,p (RN ) ⊂
C(RN ), vale a meno della scelta di una rappresentante di u ∈ W 1,p (RN ), che è definita come una
classe di equivalenza tra funzioni.
Mediante estensione, studiamo ora le immersioni per un dominio regolare Ω con frontiera limitata:
Corollario 3.7. Siano Ω un dominio regolare t.c. Γ è limitata, p > 1. Allora:
(i) se p < N , allora W 1,p (Ω) ,→ Lq (Ω) per ogni q ∈ [p, p∗ ];
(ii) se p = N , allora W 1,p (Ω) ,→ Lq (Ω) per ogni q ∈ [p, ∞);
(iii) se p > N , allora W 1,p (Ω) ,→ L∞ (Ω).
Dimostrazione. Proviamo (i). Per il Teorema 2.5 si ha W 1,p (Ω) ,→ W 1,p (RN ) (identificando

E(u) = u). Per il Teorema 3.1 si ha u ∈ Lp (RN ), e per le diseguaglianze di Young e di
interpolazione
1 τ 1−τ
kukLq (RN ) 6 kukτLp (RN ) kuk1−τ
Lp∗ (RN )
6 CkukW 1,p (RN ) , = + .
q p p∗
Infine, chiaramente kukLq (Ω) 6 kukLq (RN ) , da cui W 1,p (Ω) ,→ Lq (Ω).
Similmente si provano (ii), (iii). 
Osservazione 3.8. Se Ω è limitato, le immersioni del Corollario 3.7 valgono anche per q ∈ [1, p].
Nel caso dei domini limitati, le immersioni sono anche compatte:
Teorema 3.9. (Rellich-Kondrachov) Siano Ω un dominio regolare limitato, p > 1. Allora:
, Lq (Ω) per ogni q ∈ [1, p∗ );
(i) se p < N , allora W 1,p (Ω) ,→
1,p
(ii) se p = N , allora W (Ω) ,→ , Lq (Ω) per ogni q ∈ [1, ∞);
1,p
(iii) se p > N , allora W (Ω) ,→ , L∞ (Ω).
16 A. IANNIZZOTTO

Dimostrazione. Proviamo (i). Senza perdita di generalità possiamo assumere q ∈ [p, p∗ ). Dal
Corollario 3.7 sappiamo che W 1,p (Ω) ,→ Lq (Ω). Poniamo
B = u ∈ W 1,p (Ω) : kuk 6 1 .


Per il Teorema 2.5 esiste un operatore di estensione E ∈ L(W 1,p (Ω), W 1,p (RN )). Chiaramente
E(B) è limitato in W 1,p (RN ), quindi anche in Lq (RN ) (Teorema 3.1). Per ogni h ∈ RN definiamo
un operatore (di traslazione) Th : Lq (RN ) → Lq (RN ) ponendo per ogni v ∈ Lq (RN ), x ∈ RN
Th (v)(x) = v(x + h).
Fissiamo ora u ∈ B e proviamo che
(3.4) kTh E(u) − E(u)kp 6 |h|k∇ukp .
Infatti, supponiamo dapprima u ∈ B ∩ C 1 (Ω). Si ha per il Teorema fondamentale del calcolo
integrale
Z Z Z 1 p
p
|E(u)(x + h) − E(u)(x)| dx 6 |∇u(x + th) · h| dt dx


RN RN 0
Z Z 1
6 |h|p |∇u(x + th)|p dt dx
N
ZR 0
6 |h|p |∇u|p dx.
RN
Per un’arbitraria u ∈ B, (3.4) segue dal Corollario 2.6.
Poiché q ∈ [p, p∗ ), esiste τ ∈ (0, 1] t.c.
1 τ 1−τ
= + ,
q p p∗
da cui per (3.4) e la diseguaglianza di interpolazione otteniamo per ogni u ∈ B
kTh E(u) − E(u)kq 6 kTh E(u) − E(u)kτp kTh E(u) − E(u)kp1−τ

6 |h|τ k∇ukτp (2kE(u)kp∗ )1−τ 6 C|h|τ ,


con C > 0 indipendente da h e da u ∈ B, ovvero si ha
lim sup kTh E(u) − E(u)kq = 0.
h→0 u∈B

Per il Teorema di Kolmogorov [2, Theorem 4.26], l’insieme B è relativamente compatto in Lq (Ω).
Le dimostrazioni di (ii), (iii) sono analoghe. 

L’immersione W 1,p (Ω) ,→ Lp (Ω) non è compatta, come anche W 1,p (Ω) ,→ Lq (Ω) se q < p∗ e Ω
non è limitato.
Esempio 3.10. Sia ϕ ∈ Cc∞ (RN ) t.c. 0 6 ϕ(x) 6 1 per ogni x ∈ RN , supp(ϕ) ⊂ B1 . Poniamo
per ogni n ∈ N, x ∈ RN
un (x) = ϕ(x1 + n, x2 , . . . xN ).
La successione (un ) dimora in W 1,p (RN ) ed è limitata in quanto kun k = kϕk. Fissato q > 1,
la successione (un ) non ha sottosuccessioni convergenti in Lq (RN ). Altrimenti, passando a una
sottosuccessione, per quasi ogni x ∈ RN avremmo un (x) → u(x), da cui u(x) = 0, mentre
kukq = lim kun kq = kϕkq > 0,
n
assurdo.
SPAZI DI SOBOLEV 17

Per gli spazi di Sobolev di ordine superiore valgono analoghi risultati di immersione, che riassumiamo
nei seguenti enunciati (per le dimostrazioni ved. [2, Corollary 9.13]):
Teorema 3.11. Siano k > 2 un numero naturale, p > 1, Ω = RN , RN + o un dominio regolare t.c.
Γ è limitata. Allora:
N h Np i
(i) se p < , W k,p (Ω) ,→ Lq (Ω) per ogni q ∈ p, ;
k N − kp
N
(ii) se p = , W k,p (Ω) ,→ Lq (Ω) per ogni q ∈ [p, ∞);
k
N
(iii) se p > , W k,p (Ω) ,→ L∞ (Ω).
k
Teorema 3.12. Siano k > 2 un numero naturale, p > 1, Ω un dominio regolare limitato. Allora
N h Np 
(i) se p < , W k,p (Ω) ,→
, Lq (Ω) per ogni q ∈ 1, ;
k N − kp
N
(ii) se p = , W k,p (Ω) ,→
, Lq (Ω) per ogni q ∈ [1, ∞);
k
N
, L∞ (Ω).
(iii) se p > , W k,p (Ω) ,→
k
N
Osservazione 3.13. Nel caso p > k,
poniamo
h Ni
h= k− (parte intera).
p
Si ha allora W k,p (RN ) ⊂ C h (RN ), ovvero le derivate deboli (fino a un certo ordine) sono in effetti
derivate classiche.
Esercizio 3.14. Completare la dimostrazione del Corollario 3.7.
Esercizio 3.15. Siano Ω un dominio regolare limitato, p ∈ (1, N ), q ∈ [1, p∗ ]. Dimostrare che
kuk = kukq + k∇ukp
è una norma su W 1,p (Ω) equivalente a quella usuale.

Esercizio 3.16. Dimostrare con un esempio che l’immersione W 1,p (Ω) ,→ Lp (Ω) non è in generale
compatta, neanche se Ω è limitato.

4. Gli spazi W01,p (Ω), H 1 (Ω), H01 (Ω)


Sappiamo dal Corollario 2.2 che Cc∞ (RN ) è un sottospazio denso di W 1,p (RN ). Invece, per un
generico dominio Ω si ha che Cc∞ (Ω) non è denso in W 1,p (Ω) (Osservazione 2.7). Introduciamo
pertanto un nuovo spazio:
Definizione 4.1. Lo spazio W01,p (Ω) è l’insieme delle funzioni u ∈ W 1,p (Ω) per cui esiste una
successione (un ) in Cc∞ (Ω) t.c. un → u in W 1,p (Ω).
Nella Definizione 4.1 si può sostituire Cc∞ (Ω) con Cc1 (Ω). Chiaramente W01,p (Ω) è un sottospazio
chiuso di W 1,p (Ω), pertanto uno spazio di Banach separabile e uniformemente convesso (in
particolare riflessivo), che eredita le proprietà di immersione dei Teoremi 3.7, 3.9. Osserviamo che
W01,p (RN ) = W 1,p (RN ). Per quanto riguarda l’operatore di estensione E ∈ L(W01,p (Ω), W 1,p (RN )),
esso esiste indipendentemente dalla regolarità di Γ ed è definito semplicemente ponendo
(
u(x) se x ∈ Ω
(4.1) E(u)(x) =
0 se x ∈ Ωc .
18 A. IANNIZZOTTO

Presentiamo alcune condizioni per individuare le funzioni di W01,p (Ω)4:

Lemma 4.2. Sia u ∈ W 1,p (Ω) t.c. supp(u) b Ω. Allora u ∈ W01,p (Ω).
Dimostrazione. Esistono ω b Ω, ξ ∈ Cc1 (ω) t.c. supp(u) ⊂ ω e ξ(x) = 1 per ogni x ∈ supp(u), in
particolare ξu = u. Per il Teorema 2.1 esiste una successione (un ) in Cc∞ (RN ) t.c un → u in Lp (Ω),
∇un → ∇u in Lp (ω, RN ). Dunque si ha ξun ∈ Cc1 (Ω) per ogni n ∈ N, ξun → ξu in W 1,p (Ω), da
cui per la Definizione 4.1 e la successiva osservazione u = ξu ∈ W01,p (Ω). 
Proposizione 4.3. Siano Ω un dominio regolare, u ∈ W 1,p (Ω)∩C(Ω). Allora le seguenti condizioni
sono equivalenti:
(i) u ∈ W01,p (Ω);
(ii) u(x) = 0 per ogni x ∈ Γ.
Dimostrazione. Proviamo che (i) implica (ii). Consideriamo dapprima una funzione v ∈ W01,p (Q+ )∩
C(Q+ ), e dimostriamo che per ogni (x0 , 0) ∈ Q0
(4.2) v(x0 , 0) = 0.
Infatti, esiste una successione (vn ) in Cc1 (Q+ ) t.c. vn → v in W 1,p (Q+ ) (Definizione 4.1). Per ogni
(x0 , xN ) ∈ Q+ , n ∈ N si ha
Z xN
∂vn 0

0
|vn (x , xN )| 6 (x , t) dt.
∂xN

0
Posto
Q0 = x0 ∈ RN −1 : |x0 | < 1 ,


per ogni ε ∈ (0, 1), n ∈ N si ha


Z Z ε Z Z ε Z xN
1 0 0 1 ∂vn 0

|vn (x , xN )| dxN dx 6 (x , t) dt dxN dx0
ε Q0 0 ε Q0 0 0 ∂xN

Z Z ε
∂vn 0

6 (x , t) dt dx0 .
∂x

0
Q 0 N

Passando al limite per n → ∞,


Z Z ε Z Z ε
1 0 0 ∂v

|v(x , xN )| dxN dx 6 (x0 , t) dt dx0 .

ε Q0 0 ∂x

0
Q 0 N

Passando ancora al limite per ε → 0+ ,


Z
|v(x0 , 0)| dx0 6 0,
Q0

da cui v(x0 , 0) = 0 per ogni x0 ∈ Q0 , il che equivale a (4.2)


Sia ora u ∈ W01,p (Ω) ∩ C(Ω). Esistono un ricoprimento aperto (non necessariamente finito)
(Uk )k∈K di Γ, una famiglia (Hk )k∈K di diffeomorfismi Hk ∈ C 1 (Q, U k ) t.c. Hk (Q+ ) = Uk ∩ Ω,
Hk (Q0 ) = Uk ∩ Γ, e una partizione dell’unità (θk )k∈K t.c. supp(θk ) ⊂ Uk e per ogni x ∈ RN
X
0 6 θk (x) 6 1, θk (x) = 1.
k∈K

4Quando attribuiamo a una funzione di uno spazio di Sobolev proprietà puntuali come la continuità, le intendiamo
sempre a meno di un insieme di misura nulla.
SPAZI DI SOBOLEV 19

Per ogni k ∈ K, y ∈ Q+ poniamo


vk (y) = (θk u) ◦ Hk (y),

cosı̀ che vk ∈ W01,p (Q+ ) ∩ C(Q+ ). Per (4.2) si ha vk (y) = 0 per ogni y ∈ Q0 . Fissiamo ora x ∈ Γ.
Detto K0 ⊂ K l’insieme degli indici k ∈ K t.c. x ∈ Uk , per ogni k ∈ K0 esiste unico yk ∈ Q0 t.c.
x = Hk (yk ), da cui
X X
u(x) = θk (x)u(x) = vk (yk ) = 0.
k∈K k∈K0

Proviamo ora che (ii) implica (i). Supponiamo dapprima che supp(u) ⊆ Ω sia limitato, e fissiamo
G ∈ C 1 (R) t.c. per ogni t ∈ R
(
0 se |t| 6 1
G(t) = , |G(t)| 6 |t|.
1 se |t| > 2

Quindi poniamo un = n1 G ◦ (nu) per ogni n ∈ N. Per il Lemma 1.3 (iii) abbiamo un ∈ W 1,p (Ω) e
un → u in W 1,p (Ω). Inoltre, per ogni n ∈ N
n 1o
supp(un ) ⊆ x ∈ Ω : |u(x)| > ,
n
da cui supp(un ) b Ω. Per il Lemma 4.2 si ha un ∈ W01,p (Ω). Poiché W01,p (Ω) è un sottospazio
chiuso di W 1,p (Ω), ne segue (i).
Sia ora supp(u) illimitato5. Introduciamo una funzione cut-off ζ ∈ Cc∞ (RN ) t.c.
(
1 se |x| 6 1
ζ(x) =
0 se |x| > 2,

e per ogni n ∈ N poniamo ζn (x) = ζ( nx ), un = ζn u ∈ W 1,p (Ω) ∩ C(Ω). Si ha un (x) = 0 per ogni
x ∈ Γ e supp(un ) è limitato, quindi per quanto sopra un ∈ W01,p (Ω). Inoltre un → u in W 1,p (Ω),
da cui segue (i). 

La proprietà più importante di W01,p (Ω) è la seguente:

Teorema 4.4. (Diseguaglianza di Poincaré) Sia Ω limitato. Allora esiste C > 0 t.c. per ogni
u ∈ W01,p (Ω)
kukp 6 Ck∇ukp .

Dimostrazione. Supponiamo p < N . Definiamo E come in (4.1). Per il Teorema 3.1, esiste C > 0
t.c. per ogni u ∈ W01,p (Ω)
kukLp∗ (Ω) = kE(u)kLp∗ (RN ) 6 Ck∇E(u)kLp (RN ) = k∇ukLp (Ω) .
Inoltre, per la diseguaglianza di Hölder
1
kukLp (Ω) 6 |Ω| N kukLp∗ (Ω) ,
da cui la tesi. 

5Questo caso può darsi solo se Ω è illimitato.


20 A. IANNIZZOTTO

In virtù del Teorema 4.4, se Ω è limitato, su W01,p (Ω) possiamo definire una norma equivalente
ponendo
kuk = k∇ukp ,
rispetto alla quale W01,p (Ω) è uno spazio di Banach separabile e uniformemente convesso (quindi
0
riflessivo). Il duale di tale spazio è denotato W −1,p (Ω), e descritto dal seguente teorema di
rappresentazione:
0
Proposizione 4.5. Sia ψ ∈ W −1,p (Ω). Allora:
0
(i) esistono f0 , . . . fN ∈ Lp (Ω) t.c. per ogni u ∈ W01,p (Ω)
Z N Z
X ∂u
ψ(u) = f0 u dx + fi dx;
Ω Ω ∂xi
i=1

(ii) kψkW −1,p0 (Ω) = max kfi kp0 .


06i6N
(iii) se Ω è limitato, f0 = 0;
Dimostrazione. Proviamo (i). Definiamo T ∈ L(W01,p (Ω), Lp (Ω)N +1 ) ponendo T (u) = (u, ∇u), cosı̀
che T è un’isometria lineare fra W01,p (Ω) e X = T (W01,p (Ω)). Quindi sia S = T −1 ∈ L(X, W01,p (Ω)).
Per il Teorema di Hahn-Banach (ved. [2, Corollary 1.2]), il funzionale ψ ◦ S ∈ X ∗ si estende a un
funzionale ψ̃ ∈ (Lp (Ω)N +1 )∗ . Per il Teorema di rappresentazione di Riesz (ved. [2, Theorem 4.11])
0
esistono f0 , . . . fN ∈ Lp (Ω) t.c. per ogni (v0 , . . . vN ) ∈ Lp (Ω)N +1
N Z
X
ψ̃(v0 , . . . vN ) = fi vi dx.
i=0 Ω

In particolare, per ogni u ∈ W01,p (Ω)


Z N Z
X ∂u
ψ(u) = ψ̃(u, ∇u) = f0 u dx + fi dx.
Ω Ω ∂xi
i=1

Proviamo (ii). Dalla costruzione sopra e dalla diseguaglianza di Hölder si ha per ogni u ∈ W01,p (Ω)
N
X ∂u
|ψ(u)| 6 kf0 kp0 kukp + kfi kp0 ,

∂xi p
i=1
da cui
kψkW −1,p0 (Ω) = max kfi kp0 .
06i6N
Infine, proviamo (iii). Se Ω è limitato, per il Teorema 4.4 la costruzione precedente si può
semplificare ponendo per ogni u ∈ W01,p (Ω) T (u) = ∇u, quindi si ottiene f0 = 0. 

È importante osservare che la rappresentazione della Proposizione 4.5 non è unica.


Concludiamo questa sezione soffermandoci sul caso p = 2. Si adotta in questo caso la notazione
H k (Ω) = W k,2 (Ω) (k ∈ N), H01 (Ω) = W01,2 (Ω), H −1 (Ω) = W −1,2 (Ω).
Su H 1 (Ω) si definisce un prodotto scalare ponendo
Z
hu, vi = (uv + ∇u · ∇v) dx,

SPAZI DI SOBOLEV 21

mentre su H01 (Ω) si pone (grazie al Teorema 4.4)


Z
hu, vi = ∇u · ∇v dx.

Proposizione 4.6. Gli spazi H 1 (Ω), H01 (Ω) sono spazi di Hilbert separabili.
Dimostrazione. I prodotti scalari definiti sopra inducono le norme di H 1 (Ω), H01 (Ω) rispettivamente.
La completezza e la separabilità seguono dalla Proposizione 1.6. 
Chiaramente, tutti i risultati visti finora valgono anche per il caso p = 2, al quale in più si applica
la teoria sviluppata in [4].
Osservazione 4.7. Sia ψ ∈ H −1 (Ω). Per la Proposizione 4.5 esistono f0 , . . . fN ∈ L2 (Ω) t.c. per
ogni u ∈ H01 (Ω)
Z N Z
X ∂u
ψ(u) = f0 u dx + fi dx.
Ω Ω ∂xi
i=1
D’altra parte, per il Teorema di rappresentazione di Riesz sugli spazi di Hilbert (ved. [4]) esiste
v ∈ H01 (Ω) t.c. Z
ψ(u) = (vu + ∇v · ∇u) dx.

∂v
Tuttavia, non si ha in generale f0 = v, fi = ∂x i
(i = 1, . . . N ) perché la prima rappresentazione
6 0, per la Proposizione 4.5 (iii) si può porre f0 = 0
non è unica. Per esempio, se Ω è limitato e ψ =
ma esiste i ∈ {1, . . . N } t.c. fi 6= 0.
Esercizio 4.8. Dimostrare che l’operatore E introdotto in (4.1) è ben definito.
Esercizio 4.9. Dimostrare il Teorema 4.4 nei casi p > N .

Riferimenti bibliografici
[1] R.A. Adams, Sobolev spaces, Academic Press (1975) 1, 15
[2] H. Brezis, Functional analysis, Sobolev spaces and partial differential equations, Springer (2011) 1, 3, 4, 5, 6, 7,
8, 9, 11, 12, 13, 16, 17, 20
[3] L.C. Evans, Partial differential equations, American Mathematical Society (1998) 1
[4] A. Iannizzotto, Spazi di Hilbert e operatori lineari (2019) 11, 21
[5] A. Iannizzotto, Equazioni alle derivate parziali lineari/1: Problemi stazionari (2019) 1
[6] A. Iannizzotto, Equazioni alle derivate parziali lineari/2: Problemi evolutivi (2019) 1

Dipartimento di Matematica e Informatica


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