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Basilio Bona
DAUIN-Politecnico di Torino
2008
Definizione
Un sistema di riferimento (sdr) ortogonale nello spazio 3D è costituito
da tre versori mutuamente ortogonali applicati ad un’origine comune.
In inglese si chiama reference frame.
sono destrorsi se i × j = k
sono sinistrorsi se j × i = k
0 0 1 0 0 1
iA = 0 ; jA = 1 ; kA = 0 ;
B B B RA
B =
0 1 0
−1 0 0 −1 0 0
Basilio Bona (DAUIN-Politecnico di Torino) Rotazioni 2008 10 / 59
Esempio.1
dove
cθ ≡ cos θ sθ ≡ sin θ
Esempio
Riprendiamo l’Esempio.1
π
L’asse u coincide con j e l’angolo vale +90◦ = , quindi
2
0
u = 1 sθ = 1 cθ = 0
0
da cui
0 0 1
R = 0 1 0
−1 0 0
Esempio.2 (1)
Supponiamo di avere due rotazioni da comporre, definite dalle matrici RA
e RB seguenti
Esempio.2 (2)
Ora invece effettuiamo prima la rotazione RA e successivamente la
rotazione RB rispetto agli assi del sdr cosı̀ ottenuto (che chiamiamo
convenzionalmente sdr mobile); dobbiamo perciò applicare la regola
post-mobile, ossia post-moltiplichiamo RA per RB , ottenendo
0 0 1 0 1 0 0 0 1
RA RB = 0 1 0 −1 0 0 = −1 0 0
−1 0 0 0 0 1 0 −1 0
due estremi
−−→ T vN1 − vM1
MN = vMN = v1 v2 v3 = vN − vM = vN2 − vM2
vN3 − vM3
RRT = RT R = I (7)
ovvero
R−1 = RT (8)
R = r1 r2 r3
r1 × r2 = r3 r2 × r3 = r1 r3 × r1 = r2
Il determinante di R ha modulo unitario:
|det(R)| = 1 (9)
det R = +1
det R = −1
√
dove j = −1 e MH è la matrice hermitiana (trasposta coniugata) di M,
che è la matrice modale, ossia la matrice degli autovettori.
Il primo autovettore u è il versore che individua l’asse di rotazione; gli altri
due versori v e v∗ definiscono il piano normale a u.
Su questo piano avviene la rotazione rappresentata dall’operatore
complesso di rotazione o fasore e jθ .
sin θ 1 − cos θ 2
R(u, θ)T = e −S(u)θ = I − S(u) + S (u)
kuk kuk2
dove
2
0 −u3 u2 −u2 − u32 u1 u2 u1 u3
S(u) = u3 0 −u1 S2 (u) = u1 u2 −u12 − u32 u2 u3
−u2 u1 0 u1 u3 u2 u3 −u12 − u22
Se due rotazioni contigue sono relative allo stesso asse, si perde un grado
di libertà:
Rot(ui , α1 )Rot(ui , α2 ) = Rot(ui , (α1 + α2 ))
Tra gli angoli di Cardano, i più noti sono gli angoli di Eulero, che
descrivono una generica rotazione nello spazio utilizzando tre angoli, detti
appunto “di Eulero”, simbolicamente rappresentati da ϕ, θ, ψ, secondo la
parametrizzazione seguente:
dove i valori rij sono noti, occorre risolvere il seguente sistema di equazioni
nonlineari:
r11 = cφ cψ − sφ cθ sψ
r12 = −cφ sψ − sφ cθ cψ
r13 = sφ sθ
r21 = sφ cψ + cφ cθ sψ
r22 = −sφ sψ + cφ cθ cψ
r23 = −cφ sθ
r31 = sθ sψ
r32 = sθ cψ
r33 = cθ
Rθx ,θy ,θz = R (θx , θy , θz ) = Rz,θz Ry ,θy Rx,θx = R(k, θz )R(j, θy )R(i, θx )
cθz cθy sθx sθy cθz − cθx sθz cθx sθy cθz + sθx sθz
cθy sθz sθx sθy sθz + cθx cθz cθx sθy sθz − sθx cθz
−sθy sθx cθy cθx cθy
Rθz ,θy ,θx = R (θz , θy , θx ) = Rx,θx Ry ,θy Rz,θz = R(i, θx )R(j, θy )R(k, θz )
cθy cθz −cθy sθz s θy
sθx sθy cθz + cθx sθz −sθx sθy sθz + cθx cθz −sθx cθy (12)
−cθx sθy cθz + sθx sθz cθx sθy sθz + sθx cθz cθx cθy
θ θ θ θ
v1 = u1 sin , v2 = u2 sin , v3 = u3 sin , v4 = cos
2 2 2 2
Solo tre di questi parametri sono tra loro indipendenti, in quanto sussiste il
vincolo v
u 4
uX
t vi2 = 1
i=1
1p
v4 = ± (1 + r11 + r22 + r33 )
2
1
v1 = (r32 − r23 )
4v4
1
v2 = (r13 − r31 )
4v4
1
v3 = (r21 − r12 )
4v4
Per una descrizione dei quaternioni, delle loro proprietà e dell’uso che se
ne fa per rappresentare le rotazioni, si vedano le dispense ad essi dedicate.
α = h0 + jh3 = v4 + jv3
β = h2 + jh1 = v2 + jv1
Q = h0 1 + j (h1 σ 1 + h2 σ 2 + h3 σ 3 )
r = γ (θ) u