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Capitolo 22

Modelli 2D: piastre e gusci

Le piastre e i gusci sono strutture bidimensionali in cui una dimensione, in generale lo spes-
sore h, è almeno un ordine di grandezza più piccolo rispetto alle altre due dimesioni a e b.
Questo permette di ridurre il problema 3D a un problema 2D. Tale riduzione può essere vi-
sta come una trasformazione del problema definito in ogni punto PV (x, y, z) della struttura
continua 3D in un problema definito in ogni punto PΩ (x, y) della superfice media Ω della
piastra/guscio.
In questo capitolo, saranno presentati alcuni modelli classici per la risoluzione del proble-
ma elastico in forma bidimensionale (basati su ipotesi analoghe a quelle viste per i modelli
classici della trave) e, tramite l’uso della CUF, saranno formulati i cosiddetti modelli 2D di
ordine superiore1 .

22.1 Modelli piastra


La modellazione 2D delle piastre è un problema classico della teoria delle strutture. L’eli-
mininazione della coordinata di spessore z può essere effettuata tramite diverse metodologie
1 Per maggiori dettagli riguardo ai contenuti di questo capitolo, è possibile fare riferimento al seguente testo:

Carrera E., Cinefra M., Petrolo M. e Zappino E., Finite Element Analysis of Structures through Unified Formulation,
John Wiley & Sons Ltd, United Kingdom, 2014 [4].

z
y

b
h
x
a
Figura 22.1: Geometria della piastra e sistema di riferimento.

305
306 E. Carrera, M. Cinefra

che portano ad un numero significativo di approcci e tecniche. Per esempio, è possibile fare
delle assunzioni assiomatiche sulle variabili incognite in direzione z ed, in tal caso, per un
dato punto PΩ (x, y) della piastra, la distribuzione delle variabili incognite lungo lo spessore
sarà data da un’espansione polinomiale in z (figura 22.1).
Le prime formulazioni matematiche delle piastre soggette a stretching nel piano e flessio-
ne furono fornite da Kirchhoff and Reissner-Mindlin. I loro modelli rappresentano le teo-
rie classiche delle piastre che vengono qui di seguito presentate, insieme al modello lineare
completo, qui formulato per il caso 2D.

22.1.1 Teoria di Kirchhoff


La teoria della piastra di Kirchoff deriva dalle seguenti assunzioni assiomatiche:

1. i segmenti perpendicolari alla superfice media della piastra (normali trasversali) ri-
mangono dritti dopo la deformazione,

2. tali segmenti non si allungano e non si accorciano,

3. infine, ruotando rimangono perpendicolari alla superfice media dopo la rotazione.

In accordo alla prima ipotesi, gli spostamenti nel piano u e v sono lineare nella coordinata z:

u(x, y, z) = u0 (x, y) + φ x (x, y)z


(22.1)
v(x, y, z) = v0 (x, y) + φy (x, y)z

dove φ x e φy sono le rotazioni delle normali trasversali attorno all’asse y e x, rispettivamente.


Tale notazione non segue la regola della mano destra, tuttavia è quella maggiormente utiliz-
zata. Se si indicano con (β x , βy ) le rotazioni attorno all’asse x e y, rispettivamente (seguendo
la regola della mano destra), si ha:

β x = φy , βy = −φ x (22.2)

Sulla base della seconda ipotesi, lo spostamento trasvesale w è indipendente dalla coordinata
di spessore e la deformazione normale trasversale εzz viene trascurata:

∂w
w(x, y, z) = w0 (x, y) ⇒ εzz = =0 (22.3)
∂z
Infine, secondo la terza ipotesi, le deformazioni a taglio γ xz e γyz sono nulle, pertanto:

γ xz = γyz = 0 (22.4)

Le equazioni (22.1), (22.3) e (22.4) permettono di ottenere gli angoli di rotazione come
derivate dello spostamento trasversale:
 
 ∂w ∂u ∂w0  ∂w0


 γ xz = + = + φ x = 0 

 φx = −


 ∂x ∂z ∂x 

 ∂x

 ∂w ∂v ∂w0 ⇒
 ∂w0 (22.5)
 
 γ xz = ∂y + ∂z = ∂y + φy = 0  φy = − ∂y


 


Modelli 2D: piastre e gusci 307

z
ux uy uz

uz,x

z uz,y

Figura 22.2: Distribuzione degli spostamenti nella teoria di Kirchoff.

Pertanto, il campo di spostamenti del modello di Kirchoff è :

∂w0
u = u0 − z
∂x
∂w0 (22.6)
v = v0 − z
∂y
w = w0

dove (u0 , v0 , w0 ) sono gli spostamenti delle linee di coordinata di un punto materiale nel piano
x, y. Si noti che la forma del campo di spostamenti nell’equazione (22.6) permette di ridurre
il problema 3D a un problema in cui si studia la deformazione del piano di riferimento z = 0
(o superfice media). Una volta noti gli spostamenti della superfice media (u0 , v0 , w0 ), gli spo-
stamenti di un punto arbitrario (u, v, w) nel continuo 3D possono essere determinati usando
l’equazione (22.6). Da un punto di vista matematico, il campo di spostamenti del modello
di Kirchoff può essere visto come sviluppo in serie di Taylor dove l’approssimazione della
componente trasversale w è arrestata al termine di ordine zero (costante), e l’approssimazione
delle componenti nel piano u e v è arrestata al termine di ordine N = 1 (lineare). Quindi, il
modello di Kirchoff presenta 3 variabili incognite (u0 , v0 , w0 ) e le relazioni che sussitono tra
loro derivano da considerazioni di tipo cinematico fatte sul comportamento della struttura.
La figura 22.2 mostra la distribuzione tipica delle componenti di spostamento nel modello di
Kirchoff: lineare per u e v e costante per w. In figura viene rappresentato anche il significato
fisico delle derivate dello spostamento trasversale, w,x and w,y .
In accordo alle ipotesi cinematiche, il modello di Kirchoff contempla solo le deformazioni
308 E. Carrera, M. Cinefra

nel piano, le quali sono:

∂u ∂u0 ∂2 w0
ε xx = = − z = k xx + kzxx z
∂x ∂x ∂x2
∂v ∂v0 ∂2 w0
εyy = = − z = kyy + kyyz
z (22.7)
∂y ∂y ∂y2
∂u ∂v ∂u0 ∂v0 ∂2 w0
γ xy = + = + −2 z = kyx + kyx + 2kzxy z
∂y ∂x ∂y ∂x ∂xy

ovvero:      z 


 ǫ xx 

 

 k xx 

 

 k xx 




 ǫ 
 
  ky
 

 

 kz 


ǫ=
 yy 
 =
 y 
 + z
 yy 
 = ǫ 0 + zk (22.8)
     

 γ xy
 
 
  kyx + kyx
 

  2kzxy

 

k xx , kyy , kyx e kyx hanno il significato fisico di deformazioni membranali ; mentre, kzxx , kyy
z
e
z
k xy , essendo derivate seconde dello spostamento trasversale, rappresentano le curvature nel
caso di deformazioni infinitesime e piccole rotazioni. Le tensioni nel piano corrispondenti,
ottenute tramite le equazioni costitutive ridotte (rimuovendo righe e colonne relative alle
componenti trascurate), sono:
    

 σ xx 
  1 ν 0   ε xx 


 

 E   






 σ
 yy

 =  ν 1 0   εyy 
(22.9)


 

 1 − ν2  1−ν 
 







 τ xy
 
 0 0 2
 γ xy
 

22.1.2 Laminati
La conoscenza del campo di deformazioni permette di risalire, tramite il calcolo delle tensio-
ni, alle risultanti delle azioni interne, legando quindi queste ultime alle deformazioni. Questo
è lo scopo principale della teoria classica.
Abbiamo visto che, nel modello meccanico di Kirchoff, il campo di deformazioni è piano. Se
si considera un materiale anisotropo qualunque, ad esempio un laminato (vedi capitolo 6), la
tensione σzz nel sistema di riferimento globale sarà:

σzz = Q13 ǫ xx + Q23 ǫyy + Q36 ǫ xy (22.10)

quindi, lo stato di tensione non è, in generale, piano. A stretto rigore, quindi, non è possibi-
le utilizzare i risultati visti in precedenza che riguardano il legame costitutivo per uno stato
piano di tensione. Tuttavia, si ammette che questo sia possibile, in altre parole si considera
che sia σzz = 0. Alcuni autori ammettono semplicemente questo fatto come ipotesi di base
della teoria classica dei laminati. Una giustificazione di questa assunzione può essere trovata
in quello che normalmente si ammette anche nella teoria classica delle piastre: sulle superfici
esterne della piastra, il valore della tensione σzz è pari a quello delle pressioni di contatto, che
generalmente sono inferiori, per i carichi distribuiti ordinari, di uno o due ordini di grandezza
rispetto alle tensioni ammissibili, a cui sono prossime le componenti nel piano del tensore
degli sforzi. Essendo poi lo spessore piccolo, se le tensioni variano con continuità, è lecito
ammettere che il valore assoluto di σzz resti limitato e quindi trascurabile rispetto a quello
delle tensioni nel piano.
Modelli 2D: piastre e gusci 309

Questo argomento è classico in meccanica delle piastre; ovviamente, questa approssimazione


non può essere considerata valida laddove si abbiano stati di tensione triassiali significati-
vi, come è il caso delle zone di appoggio o incastro e quelle dei carichi concentrati. Un
commento ulteriore riguarda la plausibilità meccanica delle assunzioni fatte: in effetti, que-
ste conducono per i laminati a due conseguenze importanti. La prima riguarda le tensioni
di taglio σ xz e σyz , essendo queste nulle. Questo fatto è ben noto nella teoria classica delle
piastre e si sana con il ricorso alle equazioni di equilibrio. La seconda si osserva direttamente
dall’ultima equazione: la tensione σzz è discontinua all’interfaccia degli strati di un laminato.
Questo è un paradosso che deriva dal modello cinematico adottato e che rende in principio
più delicata l’ammissibilità dell’ipotesi che sia σzz trascurabile. Entrambi questi paradossi
sono risolti, per i laminati, facendo ricorso a teorie di ordine superiore. Queste indicazioni
servono, insieme ad altre, a meglio comprendere il campo di applicazione della teoria classica
dei laminati, che come già detto va vista soprattutto come uno strumento in grado di predire
il comportamento elastico globale del laminato, piuttosto che come una teoria capace di cal-
colare con finezza appropriata i veri campi di sforzo e deformazione nel continuo stratificato.
Ammettendo, dunque, che lo stato di tensione sia piano, si può utilizzare come legame
costitutivo quello introdotto sopra, ma qui scritto per un materiale anisotropo:
    


 σ xx 

  Q11 Q12 0   
 ε xx 




 σ 
  Q
   
 ε 


 yy  =  12 Q22 0   yy  (22.11)


 

   

 


 τ xy
   0
 0 Q66  γ xy
 

A questo punto, si può procedere al calcolo delle azioni interne; tenuto conto delle ipotesi
fatte e dei loro risultati, in particolare dell’assenza delle tensioni in direzione z, le sole azioni
interne che si possono calcolare con il modello meccanico utilizzato sono le azioni di mem-
brana e quelle di flessione , ossia gli sforzi normali e tangenziali nel piano medio e i momenti
flettenti e torcenti del piano medio. Questi sono riassunti in figura 22.3.
Ovviamente, le azioni interne sono forze e momenti per unità di lunghezza. La definizione
delle azioni interne è classica e immediata: se h è lo spessore del laminato, allora:
Z h/2 Z h/2
Nx = σ xx dz , Mx = σ xx z dz
−h/2 −h/2
Z h/2 Z h/2
Ny = σyy dz , My = σyy z dz (22.12)
−h/2 −h/2
Z h/2 Z h/2
N xy = σ xy dz , M xy = σ xy z dz
−h/2 −h/2

Il legame tra le azioni interne N = {N x , Ny , N xy }T , M = {M x , My , M xy }T e le deformazioni del


laminato si ottiene inserendo nelle relazioni sopra il legame costitutivo discusso in preceden-
za, e svolgendo l’integrazione. Nel far questo, si deve tener conto, ed è un punto essenziale,
del fatto che il laminato è composto da più strati, in generale differenti e diversamente orien-
tati. L’integrazione deve essere quindi spezzata in tante parti distinte quanti sono gli strati che
compongono il laminato e in ciascuna di queste parti si deve prendere in considerazione la
rigidezza propria allo strato e alla sua orientazione. Dal momento che nel modello adottato il
campo di deformazione è unico per tutti gli strati e descritto da due tensori che non dipendono
310 E. Carrera, M. Cinefra

Mxy

Ny
Mx

z y
Nxy
My My
Mxy x
Mxy
Nx Nx

Mx
Nxy
Ny

Mxy
Figura 22.3: Azioni interne nella piastra di Kirchoff.
Modelli 2D: piastre e gusci 311

dalla coordinata z, si ha:


nl Z zk nl Z zk
 nl Z zk
  nl Z zk

X X X  X 
N= σk dz = Qk ǫ dz =  Qk dz ǫ 0 + 
 Qk z dz k
k=1 zk−1 k=1 zk−1 k=1 zk−1 k=1 zk−1
nl Z z k nl Z zk  nl Z zk
  nl Z zk

X X X  X 
2
M= σk z dz = Qk zǫ dz =  Qk z dz ǫ 0 + 
 Qk z dz k
k=1 zk−1 k=1 zk−1 k=1 zk−1 k=1 zk−1
(22.13)

Nelle equazioni sopra, k è l’indice che indica lo strato. I limiti di integrazione zk−1 e zk sono,
rispettivamente, le quote delle facce inferiore e superiore dello strato k; nl è il numero totale
degli strati e la numerazione parte dal basso.
Nelle equazioni precedenti, si pone:
nl Z
X zk
A= Qk dz
k=1 zk−1
Xnl Z zk
B= Qk z dz (22.14)
k=1 zk−1
Xnl Z zk
D= Qk z2 dz
k=1 zk−1

Essendo le matrici Qk indipendenti da z, si ha che:


nl
X
A= (zk − zk−1 )Qk
k=1
nl
X
B= (z2k − z2k−1 )Qk (22.15)
k=1
Xnl
D= (z3k − z3k−1 )Qk
k=1

Si ottiene quella che è la legge fondamentale dei laminati, che scritta in forma matriciale
diventa:     
 N 

   A B  
  ε0 
 

  =    (22.16)
 M 
  B D  k   

Questa è una vera e propria legge costitutiva, che nel quadro delle ipotesi assunte lega le
azioni interne al campo di deformazione.
Si vede che le azioni membranali N sono legate non solo alle deformazioni del piano medio,
ma anche alle curvature di questo; allo stesso modo, i momenti flettenti e torcenti sono legati
non solo alle curvature del piano medio, ma anche alle deformazioni di questo. In altre parole
vi è un accoppiamento tra azioni membranali e curvature e tra momenti e deformazioni del
piano medio e questi accoppiamenti sono descritti dal medesimo tensore B, che è appunto
denominato tensore di accoppiamento membro-flessionale. Questo effetto è sconosciuto nelle
piastre monostrato ed è per la presenza di questo accoppiamento che si è obbligati a trattare
insieme il caso di membrana e piastra, spesso presentati in modo distinto nella teoria classica.
312 E. Carrera, M. Cinefra

Il tensore A è un tensore di rigidezza che lega le azioni e le deformazioni membranali, mentre


il tensore D lega i momenti con le curvature. Per questo, A è detto tensore di rigidezza
membranale e D tensore di rigidezza flessionale . Dalla definizione stessa dei tre tensori che
descrivono, in rigidezza, il comportamento elastico di un laminato, ne discende che, essendo
simmetrici i tensori di rigidezza degli strati, lo saranno anche i tensori A, B e D.
Nella legge fondamentale dei laminati, i tre tensori A, B e D hanno dimensioni differenti:

A → (N/m)
B → (N) (22.17)
D → (N · m)

Di conseguenza, i tre tensori non sono direttamente confrontabili. Inoltre, questi tre tensori
sono dei tensori di rigidezza che descrivono la risposta elastica di un laminato avente uno
spessore totale h. Quindi, lo scopo principale della teoria classica, è quello di dare una legge
capace di simulare il comportamento del laminato multistrato come se questo fosse costituito
da un solo strato, avente lo spessore totale del laminato (è una teoria monostrato).

22.1.3 Teoria di Reissner-Mindlin

Un’estensione della teoria di Kirchoff, che tiene conto delle tensioni di taglio è data dalla
teoria di teoria di Reissner-Mindlin. In questa teoria, la terza ipotesi della teoria di Kirchoff
viene rimossa, ovvero le normali trasversali alla superfice media della piastra non restano
perpendicolari dopo la deformazione. In questo modo, le deformazioni di taglio trasversali
γ xz e γyz non sono nulle. Tuttavia, l’ipotesi di inestensibilità delle normali trasversali fa si
che lo spostamento trasversale w sia costante in direzione z anche in questo caso. Il campo di
spostamenti nel modello di Reissner-Mindlin è:

u(x, y, z) = u0 (x, y) + φ x (x, y)z


v(x, y, z) = v0 (x, y) + φy (x, y)z (22.18)
w(x, y, z) = w0 (x, y)

Le quantità (u0 , v0 , w0 , φ x , φy ) sono le variabili incognite. Per piastre sottili, quando il rappor-
to tra le dimensioni caratteristiche della piastra nel piano e lo spessore è 50 o maggiore, le
rotazioni φ x e φy dovrebbero avvicinarsi alle rispettive derivate dello spostamento trasversale
− ∂w 0 ∂w0
∂x e − ∂y . La figura 22.4 mostra la tipica distribuzione delle componenti di spostamento
nel modello di Reissner-Mindlin: lineare per u e v e costante per w. In figura viene rappre-
sentato anche il significato fisico delle rotazioni, φ x e φy .
Le componenti di deformazione sono ottenute sostituendo il campo di spostamenti (22.18)
nelle relazioni geometriche. Solo la deformazione εzz è nulla; pertanto, le deformazioni non
Modelli 2D: piastre e gusci 313

z
u v w

z γxz
Φx
-w,x
x

-w,y

Figura 22.4: Distribuzione degli spostamenti nella teoria di Reissner-Mindlin.

nulle sono:

∂u ∂u0 ∂φ x
ε xx = = + z
∂x ∂x ∂x
∂v ∂v0 ∂φy
εyy = = + z
∂y ∂y ∂y
∂u ∂v ∂u0 ∂v0 ∂φ x ∂φy
γ xy = + = + + z+ z (22.19)
∂y ∂x ∂y ∂x ∂y ∂x
∂u ∂w ∂w0
γ xz = + = φx +
∂z ∂x ∂x
∂u ∂v ∂w0
γ xy = + = φy +
∂y ∂x ∂y

Utilizzando le equazioni costitutive si ottiene:

    


 σ xx 

  1 ν 0   
 ε xx 




 σ 

 E 
 ν 1 0   
 ε 


 yy  =   yy 


 

 1 − ν2  1−ν  

 

 (22.20)
 τ xy
 
 0 0 2
 γ xy
 

τ xz = G γ xz τyz = G γyz
314 E. Carrera, M. Cinefra

22.1.4 Teoria della piastra del primo ordine


Il modello piastra lineare completo utilizza un’espansione dei polinomi di Taylor arrestata al
primo ordine per descrivere il campo di spostamenti lungo lo spessore:

u= u0 +z u1
v= v0 +z v1
(22.21)
w= w0 + z w1
|{z} |{z}
N=0 N=1

Il modello piastra dato nell’equazione (22.21) ha sei variabili incognite di spostamento: tre
costanti (N = 0) e tre lineari (N = 1). Le componenti di deformazione che ne derivano sono:

∂u
ε xx = ∂x = u0,x + z u1,x

∂v
εyy = ∂y = v0,y + z v1,y

∂w
εzz = ∂z = w1

∂u ∂v (22.22)
γ xy = ∂y + ∂x = u0,y + v0,x + z u1,y + z v1,x

∂u ∂w
γ xz = ∂z + ∂x = u1 + w0,x + z w1,x

∂v ∂w
γyz = ∂z + ∂y = v1 + w0,y + z w1,y

Tale modello lineare porta ad una distribuzione costante della εzz lungo lo spessore ed una
distribuzione lineare delle altre componenti di deformazione.
L’adozione del modello N = 1 è necessaria se si vuole tener conto dell’effetto di stretching
nello spessore della piastra, dato dalla εzz . È possibile dimostrare che l’effetto di stretching
non può essere trascurato quando la piastra è molto spessa.
Le componenti di tensione del modello lineare completo possono essere ottenute tramite le
relazioni costitutive complete, ovvero nessuna componente viene trascurata.

22.2 Modelli guscio


Un guscio è definito come un corpo tridimensionale racchiuso tra due superfici curve, dove la
distanza tra esse è abbastanza piccola rispetto alle altre due dimensioni. La superfice media
del guscio è il luogo dei punti che giacciono a metà tra le due superfici. La distanza tra le
superfici, misurata lungo la normale alla superfice media, è lo spessore del guscio in ogni
punto. I gusci possono essere visti come una generalizzazione delle piastre; al contrario, le
piastre possono essere viste come caso particolare di un guscio senza curvatura.
In questo paragrafo vengono considerati gusci a spessore costante con sistema di riferimento
curvilineo ortogonale e raggi di curvatura Rα e Rβ costanti in tutto il dominio Ω.