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Vettori

1 G. Grella - Lezioni di Meccanica.


Scalari e Vettori
Alcune grandezze fisiche sono perfettamente
determinate dal numero che ne fissa la loro misura.
Esempi di grandezze scalari: la lunghezza di un
segmento, la durata di un intervallo di tempo, lenergia,
la temperatura.
Tali grandezze si dicono SCALARI
Altre grandezze per essere completamente definite
richiedono che siano specificati oltre ad un numero che
fissa la misura in valore assoluto rispetto ad una unit;
anche una direzione ed un verso.
Tali grandezze si dicono vettoriali.
Esempi di grandezze vettoriali: gli spostamenti di un
corpo, le velocit, le accelerazioni, le forze.

2 G. Grella - Lezioni di Meccanica.


Definizione di vettore
Un vettore nello spazio tridimensionale definito
mediante una terna di numeri reali (i cui indici, per
convenienza futura, sono indicati con le lettere x, y, e z)
che ne determinano il modulo, la direzione ed il verso.

r
u ux , u y , uz oppure u u x , u y , u z
I vettori sono distinti dagli scalari
scrivendo le lettere corrispondenti in
grassetto o sovrapponendovi una
freccia.
Le quantit numeriche ux, uy, uz sono
le COMPONENTI del vettore
3 G. Grella - Lezioni di Meccanica.
Rappresentazione grafica dei vettori
Graficamente un vettore

rappresentato da un segmento
orientato che giace su una retta
detta retta di applicazione del
vettore.
Possiamo rappresentare

graficamente un vettore in un
sistema di riferimento
monometrico ortogonale nello
spazio come mostrato nella
figura.
u x Qx Px Le componenti del vettore si

ottengono proiettando gli estremi
u y Qy Py O e P del vettore stesso lungo gli

u z Qz Pz assi coordinati x, y, z.

4 G. Grella - Lezioni di Meccanica.


Modulodi un vettore
Il modulo del vettore u si ricava banalmente dal
teorema di Pitagora:
u u x2 u y2 u z2

Il modulo si indica scrivendo:


r
u oppure u oppure u

Esempio:


u 2 2,1, 4

2
1 4 8 1 16 25 5
2 2
u 2 2

5 G. Grella - Lezioni di Meccanica.


Direzione e verso di un vettore I
Facendo riferimento alla figura delle slide #3, per
ricavare la direzione ed il verso del vettore u
consideriamo langolo che la retta di applicazione di u
forma con lasse delle z; dalla trigonometria applicata al
triangolo rettangolo PQQ, si ricava immediatamente:
cos z u z u
Analogamente, si ricava:
cos x u x u
cos y u y u

u x2 u y2 u z2 u x2 u y2 u z2
cos 2 x cos 2 y cos 2 z 1
u
2
u u u
2
x
2
y
2
z

6 G. Grella - Lezioni di Meccanica.


Direzione e verso di un vettore II
Esempio
Usando il precedente vettore u, si ha:


u 2 2,1, 4 u 5

cos x 2 2 5 x 0.55 rad


cos y 1 5 y 78.46 rad
cos z 4 5 z 75.52 rad

8 1 16
2
cos x cos y cos z 2 2 5 1 5 4 5
2 2
2 2 2
1
25 25 25

7 G. Grella - Lezioni di Meccanica.


Confronto tra vettori
Lunica operazione di confronto tra due vettori luguaglianza.
Diremo che due vettori u = (ux, uy, uz) e v = (vx,vy, vz) sono
uguali se e solo se hanno le componenti OMOTOPE (=stesso
posto) uguali; ovvero:

u x vx
u y vy
u z vz

Non ha senso dire che un vettore


maggiore o minore di un altro vettore;
al pi si possono confrontare i loro
moduli.
8 G. Grella - Lezioni di Meccanica.
Prodotto tra scalari e vettori I
Assegnato uno scalare ( 0) ed
un vettore u, il prodotto u
u (segue:
definito come ux , u y , uz )
w u ( u x , u y , u z )
Il modulo del nuovo vettore
u u :
u x 2u x2 2u x2 2 u x2 u x2 u x2 u
2 2

Direzione e verso si ricava dai


coseni u x direttori:
ux uy uy uz uz
cos
x ; cos ; cos
y z
u u u u u u

9 G. Grella - Lezioni di Meccanica.


Prodotto tra scalari e vettori II
Si tenga presente che se un numero reale 0 allora:
=+1
= 1
Allora dalla formula precedente ne viene che i coseni
direttori di u e di u sono uguali a meno di un segno, il
che vuol dire che:
u parallelo a u se >
0
u anti-parallelo a u se
Poich il modulo |u| di u dato da |u| ne
<0
consegue che:
u u u u se 0 1

u u u u se 1

10 G. Grella - Lezioni di Meccanica.


Trasporto parallelo di un vettore
Si dice che un vettore subisce un
trasporto parallelo SE:
La sua retta di applicazione
spostata parallelamente a se
stessa.
OPPURE
Il vettore spostato lungo la sua
retta di applicazione.
Di conseguenza:
1. Il modulo del vettore resta
costante (|u| = |u|)
2. Le componenti del vettore
restano invariate
Il trasporto parallelo3.lascia
I coseni direttori
il vettore della retta di
invariato.
applicazione non subiscono
Come si dimostra? variazioni

11 G. Grella - Lezioni di Meccanica.


Somma di vettori I
Sono dati DUE vettori
u u x , u y , u z v vx , v y , vz
La somma di u e v un nuovo vettore
(diciamolo w) definito da:
w wx , wy , wz u x vx , u y v y , u z vz
La somma precedente pu essere scritta
simbolicamente:
w uv
Poich laddizione di numeri reali
commutativa
u x vx vx si
uha:
x

u y vy vy u y u v v u
u z vz vz u z

12 G. Grella - Lezioni di Meccanica.


Somma di vettori II
Regola del parallelogramma e
della poligonale
Regola del parallelogramma:
dallestremo di u si conduce la
retta parallela a v e dallestremo
di v la retta parallela ad u.
La somma data graficamente
dalla diagonale del
parallelogramma formato da u e
da v.

Regola della poligonale:


1. Si effettua il trasporto parallelo di uno dei due vettori (u)
facendo coincidere il suo punto di applicazione con
lestremo dellaltro (v)
2. Si unisce il punto di applicazione del vettore non
trasportato (v) con lestremo di quello trasportato (u)
13 G. Grella - Lezioni di Meccanica.
Differenza di vettori I
La differenza di vettori un caso particolare di
somma di vettori.
Dati due vettori u = (ux, uy, uz) e v = (vx,vy, vz), il
w u wv
vettore differenza 1da:
udato v
Il vettore (-1)v non altro che il prodotto di
uno scalare (-1) per un vettore (v).
Allora:
1 v vx , v y , vz
Infine:
w u x , u y , u z v x , v y , v z u x v x , u y v y , u z v z

14 G. Grella - Lezioni di Meccanica.


Differenza di vettori II
1. Dato u si considera v e v
(che opposto a v.
Perch?)
2. Si effettua la somma di u
e v con la regola del
parallelogramma.
3. Si effettua il trasporto
parallelo della diagonale
maggiore di u e v fino a
far coincidere gli estremi
di u-v con quelli di u e v
4. Si scopre cos che,
graficamente, la
differenza u v coincide
15 G. Grella - Lezioni di Meccanica. con la diagonale minore
del parallelogramma
Prodotto scalare (detto anche Prodotto interno)
Il prodotto scalare fra due vettori una operazione che a
due vettori u = (ux, uy, uz) e v = (vx,vy, vz) associa uno
scalare definito da:
def u x v x u y v y u z vz forma cartesiana
ugv
u v cos angolo tra u e v
Il simbolo per questo tipo di prodotto un puntino posto tra i
due vettori (anche se invalso luso di ometterlo scrivendo
semplicemente uv), oppure uv.
Il prodotto uv si legge u interno v oppure u scalare v.
Il prodotto scalare gode delle seguenti propriet:
1. E commutativo: uv = v u
2. E distributivo rispetto alladdizione (sottrazione) di vettori:
u (v w) = u v u w
3. E nullo se i due vettori sono perpendicolari: ( = /2)
Il prodotto interno permette di trovare langolo tra due
vettori complanari: u x vx u y v y u z vz
cos
u v
16 G. Grella - Lezioni di Meccanica.
Significato geometrico del prodotto scalare
1. Dallestremo di v su porta la
perpendicolare alla retta di
applicazione di u
2. Si ottiene il triangolo rettangolo OPP
3. In OPP il cateto OP e dato dal
prodotto dellipotenusa OP per il
coseno dellangolo adiacente a OP:
MA
OPcos
OP il modulo v e OP = |v|cos
Confrontando con lespessione del prodotto
scalare ugv u v cos

si conclude che, geometricamente, definisce


la proiezione di uno dei due vettori (v) sulla retta di
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applicazione dellaltro
G. Grella - Lezioni di Meccanica. vettore (u)
Prodotto vettoriale(detto anche Prodotto esterno) I
Il prodotto vettoriale fra due vettori una
operazione che a due vettori u = (ux, uy, uz) e v
w uv
= (vx,vy, vz) associa un vettore w:
Le cui componenti wx, wy e wz si trovano come
segue:
Le componenti di u e di v si dispongono in una
u x u x u z
tabella a due righe
v e tre colonne:
x v y vz

La componente wx si trova cancellando la


colonna corrispondente alle componenti x e
calcolando il deteminate della tabella risultante
dalla cancella zione della colonna (segue):
18 G. Grella - Lezioni di Meccanica.
Prodotto vettorialeII

ux uy u z uy u z
wx det det u y vz u z v y
vx vy vz vy vz

ux uy u z ux u z
wy det det u x vz u z vx
vx vy vz vx vz

ux uy u z ux u y
wy det det u x v y u y vx
vx vy vz vx v y

1. Si ricordi che il determinante di una matrice 2


x 2 si trova sottranendo dal prodotto degli
elementi che si trovano sulla diagonale
principale il prodotto degli elementi che si
trovano sulla diagonale secondaria.
19 2.Occhio
G. Grella - Lezioni al segno negativo nella
di Meccanica.
definizione di w
Prodotto vettoriale III
Una volta conosciute le componenti possiamo sapere tutto
su w in termini delle componenti di u e di v. Per il modulo
si ha:
w u v sin angolo tra u e v

Poich il modulo di un
vettore uno scalare si
pu valutare il modulo di
w in un opportuno
sistema di riferimento
come quello mostrato un
figura. Le componenti di
w 0 wy 0 wz u x v y
wxdiventano:

QUINDI

20 G. Grella - Lezioni di Meccanica.


Prodotto vettoriale IV
Poich il modulo di un vettore uno scalare si
pu valutare il modulo di w in un opportuno
sistema di riferimento come quello mostrato un
figura.

21 G. Grella - Lezioni di Meccanica.


Prodotto vettoriale V
Nel sistema considerato il vettore u possiede la
sola componente ux diversa da zero, pertanto il
suo modulo coincide con il valore assoluto di u x
ovvero: |u| | ux | pertanto:
w u v
x y u x v y u x v sin

Ovvero
w u x v sin u v sin
c.d .d .
Il risultato precedente ci d una ulteriore
informazione:
Se u e v sono paralleli ( = 0 ) oppure
antiparalleli (= ) il prodotto vettoriale
G. Grella - Lezioni di Meccanica.
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nullo (senza che lo siano u e/o v)
Prodotto vettoriale VI
E facile dimostrare con il calcolo diretto che w
perpendicolare sia a u che a v e che, pertanto,
esso diretto perpendicolarmente al piano
contenente i vettori u e v. Infatti
ugw u x wx u y wy u z wz u x u y vz u z v y u y u x vz u z vx u z u x v y u y vx
v gw vx wx v y wy vz wz vx u y vz u z v y v y u x vz u z vx vz u x v y u y vx

Per uw si trova:
ugw u x u y vz u z v y u y u x vz u z vx u z u x v y u y vx
u x u y v z u x u z v y u y u x vz u y u z v x u z u x v y u z u y v x 0

Il calcolo per vw identico.

23 G. Grella - Lezioni di Meccanica.


Prodotto vettoriale VII
Infine il verso determinato dalla regola della mano
destra:
1. Si dispone la mano destra con il
pollice rivolto verso lalto e
perpendicolare al piano dei due
vettori u e v.
2. Le dita della mano sono
allineate nella direzione del
primo vettore del prodotto (u).
3. Si chiudono le dita della mano a
pugno immaginando di allinearle
con il secondo vettore del
prodotto (v)
4. Se facendo ci si copre un
angolo minore di allora il verso
24 G. Grella - Lezioni di Meccanica. di w quello del pollice
altrimenti quello opposto alla
Prodotto vettoriale VIII
La regola precedente sembra
abbastanza astrusa
1. E possibile definire rigorosamente
il verso del prodotto ricorrendo ai
coseni direttori?
2. Il lettore capace di dimostrare
questa ipotesi nel caso semplice di
u e v disposti nel piano xy quando:
a) Formano un angolo minore di ?
b) Formano un
G. Grella - Lezioni di Meccanica.
angolo maggiore di
25
?
Prodotto vettoriale IX
Il prodotto vettoriale tra due vettori a e b qualsiasi
non commutativo:
a b b a
(Si dimostra facilmente usando la definizione delle
componenti data precedentemente.)
Il prodotto vettoriale distributivo rispetto alladdizione
(sottrazione) di vettori; se a, b e c sono tre vettori allora:

a b c a b a c
Infine, se a e b sono due vettori qualsiasi e uno
scalare allora:
a b a b a b

DIMOSTRARE!!!! E facilissimo!
26 G. Grella - Lezioni di Meccanica.
Prodotto vettoriale X
Significato geometrico del
modulo del prodotto
vettoriale.
Il modulo del prodotto
vettoriale coincide con
larea del parallelogramma
formato dai due vettori del
prodotto come facile
verificare dalla figura a lato.
Infatti:
Area = base altezza
Base = |u|
Altezza = AH = |v|sin
Area = |u||v|sinu v|
27 G. Grella - Lezioni di Meccanica. c.v.d.
Prodotto misto
Dati tre vettori: a = (ax, ay, az), b = (bx, by, bz), c

= (cx, cy, cz)

Vec auno
Il prodotto misto tra i vettori a, b b c
scalare, V, definito da: prodotto ha uninteressante
Questo
interpretazione geometrica.
Indicando con langolo tra il risultato del
prodotto esterno a b ed il vettore c si ha:
V a b c sin
|c|sina = OO = altezza del parallelepipedo che ha
per base i vettori a e b
| a del
Quindi V il volume b | parallelepipedo
= area del parallelogramma che ha
che ha per spigoli per base
i vettori a,
b e c. i vettori a e b.
Poich il volume V indipendente dalla base di appoggio, valgono le
uguaglianze: a b c b c a c a b
Le uguaglianze precedenti si ottengono mediante le sostituzioni
(dette sostituzioni circolari)
a b c a. Si osservi che dopo tre sostituzioni circolari si
28 ritorna allespressione
G. Grella di partenza!
- Lezioni di Meccanica.
Versori I
I versori sono vettori di modulo uguale allunit che hanno il
compito di individuare una direzione. A ogni vettore non nullo
sempre possibile associare un versore nel modo seguente.
Dato il vettore u = (ux, uy, uz), il versore a esso associato si
costruisce moltiplicando il vettore dato per il reciproco del suo
modulo:
1 u x u y u z
u u x , u y , u z , ,
u u u u

Esso, quindi, costruito mediante loperazione del
prodotto di uno scalare per un vettore ed distinto
tipograficamente dal vettore mediante la
sovrapposizione del tettuccio: ^. Spesso si trova la
scrittura vers (u).
Propriet:
Il modulo uguale allunit (la dimostrazione
tralasciata perch banale)
Il versore indica una direzione: infatti le sue
29 G. Grella - Lezioni di Meccanica.
componenti coincidono con i coseni direttori della
Versori II
Particolare rilievo hanno i cosiddetti versori degli
assi coordinati x, y e z di un sistema di riferimento
cartesiano monometrico ed ortogonale; essi sono:
i 1, 0, 0 j (0,1, 0) k (0, 0,1)
Spesso, al posto dei simboli i, j e k si usano i
simboli ex, ey ed ez senza il tettuccio ^.
Seguendo le definizioni di prodotto scalare e di
prodotto vettoriale facile verificare che
sussistono le seguenti relazioni:
i i j j k k 1
i j j k k i 0
i j k j k i k i j

30 G. Grella - Lezioni di Meccanica.


Decomposizione di vettori I
Dato il vettore u = (ux, uy, uz), grazie alla definizione di
somma di vettori sempre possibile scrivere u nella
maniera seguente:
u (u x , 0, 0) (0, u y , 0) (0, 0, u z )

Dalla definizione di prodotto di uno scalare per un vettore


possiamo ancora scrivere:
u u x (1, 0, 0) u y (0,1, 0) u z (0, 0,1) (1)
I tre vettori che compaiono nella formula precedente non
sono altro che i versori degli assi coordinati. Avremo,
infine:
u u x i u y j u z k
(2)

Le formule (1) e (2) sono


equivalenti e definiscono la
decomposizione di un
vettore lungo gli assi
coordinati x, y, e z (Figura a
lato).
31 G. Grella - Lezioni di Meccanica.
Decomposizione di vettori II
Spesso necessario scomporre un vettore u secondo
la direzione definita da un certo versore t e la
direzione definita da u versore n perpendicolare a t.
Per fare questo si
considera il versore t
che definisce la
direzione prescelta ed
un secondo versore n
ortogonale
u ut t aunt.
Il
n
vettore u si scriver
allora:

Le componenti ut ed un
si chiamano,
32 G. Grella - Lezioni di Meccanica. rispettivamente,