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Disegno e fondamenti di meccanica applicata Quadrilatero articolato

Disegno e Fondamenti di meccanica applicata


Anno accademico 2004-2005
Prof. Collina

Cinematica dei sistemi di corpi rigidi

Quadrilatero articolato a manovella e bilanciere


1) Regola di Grashof

B
b
A /
c
a
. -
d
O1 O2
Figura 1

In base alla regola di Grashof, un quadrilatero articolato è del tipo a manovella e bilanciere se
definite con li (con i = 1..4) le lunghezze delle aste che lo compongono in modo che risulti
l1 < l2 < l3 < l4
valgono le due seguenti condizioni:

1) La somma del lato più lungo e del lato più corto è minore della somma degli altri due:
l1 + l4 < l2 + l3
2) Il lato più corto è incernierato al telaio
a = l1

2) Punti morti

Si vuole studiare la cinematica del sistema nei due punti morti (esterno ed interno), cioè nei due
punti di inversione della direzione di movimento del bilanciere. In questi punti la velocità di
rotazione del bilanciere deve risultare nulla.

Per trovare la posizione dei due punti, si osservi innanzitutto che in generale il centro di istantanea
rotazione della biella AB è posto sulla intersezione della retta passante per la manovella O1A con la
retta passante per il bilanciere O2B come rappresentato in figura 2.
Il centro di istantanea rotazione si trova infatti sulla perpendicolare alle velocità dei punti del corpo
e la velocità del punto A (pensato appartenete alla manovella O1A) risulta sempre perpendicolare
alla congiungente di A con il suo centro di rotazione O1. In modo analogo la velocità di B risulta
sempre ortogonale alla congiungente di B con O2.

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Disegno e fondamenti di meccanica applicata Quadrilatero articolato

vA vB
B
A

O1 O2
Figura 2

Si consideri ora la posizione del quadrilatero rappresentata in figura 3, nella quale la biella AB
risulta allineata alla manovella OA.

B K

A /
.

O1 O2
Figura 3

In questo caso, il centro di istantanea rotazione della biella AB coincide con il punto B e la velocità
di B risulta perciò nulla.

VB = 0

Considerando ora il punto B come appartenete al bilanciere BO2 si ha

VB = BO2 (B O2 )

uguagliando i moduli delle due espressioni si ottiene

VB = BO2 c=0 BO2 =0

La velocità di rotazione del bilanciere BO2 risulta perciò nulla. La posizione del sistema
rappresentata in figura 3, caratterizzata dalla relazione

= ,

rappresenta quindi la posizione di punto morto esterno (PME).

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In modo analogo, si consideri la posizione di figura 4 nella quale la manovella e la biella sono
ancora allineate ma questa volta risultano sovrapposte.

B K

. /
O1 O2
A

Figura 4

Con un ragionamento analogo al caso precedente, si può dimostrare che anche in questa posizione il
punto B risulta centro di istantanea rotazione per la biella AB. La velocità di B è perciò nulla e
quindi la velocità di rotazione del bilanciere BO2 è anche in questo caso nulla.
La posizione del sistema rappresentata in figura 4, caratterizzata dalla relazione

= + ,

rappresenta quindi la posizione di punto morto interno (PMI).

3) Configurazione del sistema nei punti morti

3.1) Punto morto esterno

Dall’equazione di chiusura del quadrilatero articolato,

(A O1 ) + ( B A ) = ( O2 O1 ) + ( B O2 )

si ottiene il sistema di equazioni scalari:

a cos + b cos = d + c cos


a sin + b sin = c sin

Nella posizione di punto morto esterno risulta

E = E

Sostituendo si ottiene

( a + b ) cos E = d + c cos E

( a + b ) sin E = c sin E

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Elevando al quadrato le singole equazioni, si ha

2
( a + b ) cos 2 E = ( d + c cos E )
2

( a + b ) sin 2 E = c 2 sin 2 E
2

Sommando le due equazioni, risulta:

(a + b) + ( a + b ) sin 2
2 2
cos 2 E E = d 2 + c 2 cos 2 E + 2cd cos E + c 2 sin 2 E

Semplificando

(a + b)
2
= d 2 + c 2 + 2cd cos E

Dall’equazione ottenuta è possibile ricavare il valore dell’angolo -E

cos =
(a + b)
2
(d 2
+ c2 )
E
2cd

= arccos
( a + b)
2
(d 2
+ c2 )
E
2cd
Sostituendo nell’equazione

( a + b ) cos E = d + c cos E

si ottiene

(a + b) + d 2
2
c2
cos E =
2d ( a + b )

( a + b) + d 2
2
c2
= = arccos
2d ( a + b )
E E

3.2) Punto morto interno

Nella posizione di punto morto interno risulta

I = I +

a cos ( I + ) + b cos I = d + c cos I

a sin ( I + ) + b sin I = c sin I

Sostituendo

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cos ( I + )= cos ( I )
sin ( I + )= sin ( I )

Risulta

( a + b ) cos I = d + c cos I

( a + b ) sin I = c sin I

Elevando al quadrato le due equazioni e sommandole, si ottiene, in analogia con il caso di punto
morto esterno

( a + b ) = d 2 + c 2 + 2cd cos
2
I

da cui

cos =
( a + b)
2
(d 2
+ c2 )
I
2cd

= arccos
( a + b)
2
(d 2
+ c2 )
I
2cd

Come nel caso di punto morto esterno, gli angoli .I e /I si trovano sostituendo il valore trovato di -I
nelle equazioni ottenute dalla equazione di chiusura.

4) Velocità del sistema nei punti morti

Si vogliono ricavare le velocità del sistema nelle posizioni di punto morto esterno e interno,
assegnata la velocità di rotazione della manovella

= .

Il verso positivo è quello concorde ad . per cui : ha verso antiorario. Definito con k il versore
dell’asse uscente dal foglio, si ha:

= k

4.1) Punto morto esterno

In corrispondenza delle posizioni dei punti morti, la velocità del bilanciere risulta nulla (crf. Par 3)

BO2 = BO2 k = k =0

Per definire la velocità dei punti del sistema, resta da ricavare la velocità di rotazione :AB della
biella.

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/ = :AB
B K
vA
.=:
A

O1 O2

Figura 5

Questa può essere ricavata dal teorema di Rivals per le velocità considerando i punti estremi A e B
della biella e ricordando che il punto B è centro di istantanea rotazione della biella:

VA = VB + AB ( A B) = AB ( A B)

La velocità di A può essere ricavata considerando il punto A appartenete alla manovella. Essendo
assegnata la velocità di rotazione : della manovella, si ha:

VA = ( A O1 )

Deve risultare perciò

( A O1 ) = AB ( A B)
In modulo si ha
a
a= b = AB =
b

Per quando riguarda direzione e verso si può osservare che : è diretta perpendicolarmente al foglio
ed è uscente dal foglio. I vettori AB e AO1 sono paralleli ma di verso opposto perciò affinché il
risultato del prodotto vettore di

AB ( A B)

abbia lo stesso verso di VA, la velocità di rotazione :AB deve risultare perpendicolare al foglio ed
entrante in esso.

AB = AB k

In definitiva risulta

a a
AB = = k
b b

In figure 5 è rappresentato (con linea continua) il profilo delle velocità dei punti appartenenti alla
manovella AO1 e alla biella AB (i punti del bilanciere BO2 hanno tutti velocità nulla).

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4.2) Punto morto interno

Come nel caso del punto morto esterno si deve definire la velocità di rotazione :AB della biella.

B K

/ = :AB
/
O1 O2
.=:

A vA
Figura 6

Si procede come nel caso precedente eguagliando l’espressione della velocità del punto A visto
come appartenete alla manovella e con quella della velocità del punto A visto come appartenete alla
biella. La seconda è ottenuta ancora una volta ricordando che il punto B è centro di istantanea
rotazione della biella.

( A O1 ) = AB ( A B)

Per quanto riguarda il modulo della velocità, come prima risulta

a
a= b = AB =
b

Per quando riguarda direzione e verso, questa volta i vettori AB e AO1 sono paralleli e concordi
risulta quindi:

a a
AB = = k
b b

Il profilo delle velocità dei punti appartenenti alla manovella AO1 e biella AB, nel caso di punto
morto interno è rappresentato in figura 6.

5) Accelerazione del sistema nei punti morti

Si vogliono ricavare le accelerazioni angolari di biella e bilanciere nelle posizioni di punto morto
esterno e interno assegnate la velocità di rotazione : e l’accelerazione angolare : della manovella.
Per semplicità si considera il caso di moto rotatorio uniforme della manovella e si pone

:= k = 0

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5.1) Punto morto esterno

a BAt
a Bt
B K
a BAn

a An
A
.=:

O1 O2

Figura 7

Considerando il punto B appartenete al bilanciere si può scrivere l’accelerazione assoluta del punto
B come:

aB = aBt + aBn = BO2 ( B O2 ) 2


BO2 (B O2 )

Nel punto morto la velocità di rotazione del bilanciere è nulla, per cui risulta:

aB = aBt = BO2 ( B O2 )

Dell’accelerazione in direzione tangenziale del punto B è nota la direzione: tangente alla traiettoria
assoluta di B e quindi perpendicolare al bilanciere BO2. Il modulo non è noto, essendo incognita
l’accelerazione angolare del bilanciere.

aBt = BO2 c= c

Considerando invece il punto B appartenete alla biella AB, l’accelerazione assoluta del punto B può
essere espressa per il teorema di Rivals per le accelerazioni come

aB = a A + AB ( B A) 2
AB (B A) = a A + aBAt + aBAn

L’accelerazione del punto B è data dunque dalla somma di tre termini.


Per quanto riguarda l’accelerazione del punto A, si ha:

a A = a At + a An = ( A O1 ) 2
( A O1 )

Per l’ipotesi di moto rotatorio uniforme della manovella si ha:

a A = a An = 2
( A O1 )
che in modulo risulta

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Disegno e fondamenti di meccanica applicata Quadrilatero articolato

a A = a An = 2
a

L’accelerazione di A risulta quindi diretta lungo la manovella ed è rivolta verso il centro di


rotazione O1 della manovella.
Il secondo termine

aBAn = 2
AB (B A)

è completamente noto sia in direzione e verso sia in modulo. Esso è diretto come la biella con verso
rivolto verso A (risulta quindi equiverso con l’accelerazione del punto A) ed il suo modulo vale

2
a a2
aBAn = b= 2

b b

L’ultimo termine

aBAt = AB ( B A)

è noto solo in direzione: esso è diretto perpendicolarmente alla biella BA. Il modulo non è noto
perché dipende dalla accelerazione angolare della biella che deve essere determinata.

aBAt = AB b= b

Eguagliando le due espressioni ottenute per l’accelerazione assoluta di B otteniamo la relazione


vettoriale

aBt = a An + aBAt + aBAn

Questa relazione vettoriale corrisponde a due equazioni scalari nelle incognite accelerazione
angolare della biella e accelerazione angolare del bilanciere.
Dagli elementi noti della relazione vettoriale è possibile costruire il diagramma di figura 8.

a BAn
a An direzione di a BAt
E

direzione di a Bt E

Figura 8

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Disegno e fondamenti di meccanica applicata Quadrilatero articolato

Poiché si deve rispettare la relazione vettoriale, il diagramma della accelerazioni risulta del tipo
rappresentato in figura 9.

a BAn
a An E
a BAt
E
2

a Bt
E

E
2

Figura 9

La figura evidenzia come l’angolo compreso tra la direzione della accelerazione assoluta
tangenziale di B e la direzione delle accelerazioni normali è dato da

E + E
2

Le due equazioni scalari risultano quindi

aBt cos E + E = a An + aBAn


2

(
aBAt = a An + aBAn tan ) E +
2
E

Dalla prima equazione si ottiene

c cos E + E = 2
a+ 2
b
2

L’accelerazione angolare del bilanciere è quindi data da

2
a
2
a+ b
2
a+ 2
b b a a 1
= = = 2
1+
c b
c cos E + E c cos E + E cos E + E
2 2 2

Dalla seconda equazione

b= ( 2
a+ 2
)
b tan E +
2
E

L’accelerazione angolare della manovella risulta

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2
1 a a a
= 2
a+ b tan E + E = 2
1+ tan E + E
b b 2 b b 2

5.2) Punto morto interno

a Bt

B K a BAt
a BAn

a An O1 O2

A
Figura 9

In modo analogo al caso del punto morto esterno, si definisce l’accelerazione assoluta del punto B
dapprima pensato appartenete al bilanciere BO2 (sfruttando ancora la condizione di velocità
angolare nulla del bilanciere):

aB = aBt + aBn = BO2 ( B O2 ) 2


BO2 (B O2 ) = BO2 ( B O2 ) = aBt ,

e poi pensato appartenete alla biella (utilizzando il teorema di Rivals per le accelerazioni), come
prima nell’ipotesi semplificativa di moto uniforme della manovella:

aB = a A + AB ( B A) 2
AB (B A) = a An + aBAt + aBAn

Anche in questo caso, mentre le componenti di accelerazione normale sono completamente note, le
componenti di accelerazione tangenziale sono note solo in direzione poiché il loro modulo dipende
dalle variabili scalari che devono essere determinate: l’accelerazione angolare della biella e
l’accelerazione angolare del bilanciere .
Come prima l’accelerazione del punto A è rivolta verso il centro di rotazione O1 e l’accelerazione
normale di B rispetto ad A è rivolta verso A. Essendo però diversa la posizione del punto A, questa
volta le due accelerazioni normali risultano di verso opposto.

Uguagliando le due espressioni dell’accelerazione assoluta del punto B si ottiene ancora la relazione
vettoriale:

aBt = a An + aBAt + aBAn

La rappresentazione della relazione vettoriale è rappresentata in figura 10.

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a Bt I
a An

a BAt
I
2
a BAn

Figura 10

Dalla figura, si vede come l’angolo formato dalle due accelerazioni tangenziali risulta

I + I
2

Le due equazioni scalari, necessarie per ricavare le accelerazioni angolari incognite, risultano quindi

aBt sin I + I = a An aBAn


2

aBAt = a An ( aBAn cotan ) I +


2
I

Dalla prima equazione si ottiene

c sin I + I = 2
a 2
b
2

2
2 a
2 2 a b
a b b a a 1
= = = 2
1
c b
c sin I + I c sin I + I sin I + I
2 2 2

Dalla seconda equazione si ottiene infine

b= ( 2
a 2
)
b cotan I +
2
I

2
1 a a a
= 2
a b cotan I + I = 2
1 cotan I + I
b b 2 b b 2

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