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Dispensa 2 - Meccanica Applicata alle Macchine (A-L) – Università degli Studi di Napoli “Federico II” - prof. G. Adiletta - A.A.

2018/2019

STUDIO CINEMATICO DEL MANOVELLISMO DI SPINTA CENTRATO

Descrizione
Il manovellismo di spinta è un meccanismo piano a catena chiusa, costituito da quattro membri
rigidi accoppiati mediante tre coppie rotoidali ed una coppia prismatica. Esso è rappresentato
schematicamente in Fig. 1, dove le tracce degli assi delle coppie rotoidali nel piano del meccanismo
sono rappresentate dai punti A, B e C.
In particolare, il membro fisso o telaio del meccanismo è accoppiato da un lato al membro
AB, mediante la coppia rotoidale avente asse di traccia A. Dall’altro lato, il telaio è accoppiato
mediante la coppia prismatica alla slitta (talora detta corsoio o carrello) che si muove di moto
rettilineo alternato. Il membro AB, dotato di moto rotatorio intorno all’asse fisso di traccia A, è
accoppiato al membro BC, mediante la coppia rotoidale avente asse di traccia B. BC è collegato a
sua volta alla slitta, mediante una coppia rotoidale avente asse di traccia C.

Fig. 1

Generalmente, le lunghezze “a” e “b” vengono fissate in modo che il membro AB sia una
manovella, capace di ruotare in modo continuo intorno all’asse di traccia A. Il membro BC,
denominato in tal caso biella, si muove secondo una successione di atti di moto rotatorio il cui
centro istantaneo di rotazione è determinabile mediante il teorema di Chasles. Sono infatti note le
traiettorie dei punti estremi della biella B e C: il primo dei due si muove su una traiettoria circolare
di centro A e raggio “a” mentre il secondo si muove insieme alla slitta di moto traslatorio rettilineo

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a)

b)

c)

Fig. 1bis: Elementi del manovellismo in ambito motoristico: a) manovella , b) biella, c) pistone con
spinotto e fasce.

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alternato. Quando l'asse lungo il quale si muove C risulta passante per il punto A, come nel caso
della Fig. 1, il manovellismo di spinta viene detto centrato. Diversamente, esso viene detto deviato.
E’ rilevante il caso in cui l’accoppiamento prismatico è costituito da una coppia pistone-cilindro. In
tal caso il pistone rappresenta la slitta o corsoio del meccanismo mentre il cilindro costituisce la
guida (cilindrica) che è parte integrante del membro fisso.
Il meccanismo così descritto consente di trasformare il moto rotatorio continuo di un albero,
di cui la manovella è parte integrante, nel moto rettilineo alternato della slitta o viceversa. Tipico
impiego è quello motoristico (v. Fig. 1bis), in cui la spinta dovuta alla combustione (e la
corrispondente potenza) applicata al pistone (movente del meccanismo) viene resa disponibile alla
manovella dell'albero motore (cedente del meccanismo). Il compressore alternativo di un frigorifero
impiega invece il manovellismo in modo opposto, applicando la potenza meccanica alla manovella
(che risulta pertanto il membro movente) ed utilizzando il moto alternato del pistone (membro
cedente) per effettuare la compressione del gas frigorifero.

Analisi di posizione
Il meccanismo è ad un grado di libertà. Assumiamo come variabile indipendente l’angolo  in Fig.
1. Con riferimento alla stessa figura, scriviamo l'equazione vettoriale di chiusura:

(B – A) + (C – B) + (A  C) = 0 . (1)

che si esprime equivalentemente in notazione complessa:

a  e i + b  e i  = c (2)

avendo indicato al solito i vettori mediante i corrispondenti numeri complessi:

B - A = a  e i , C – B = b  ei  , C – A = c  ei 0 = c.

Determiniamo ora la posizione dei membri del meccanismo in funzione dell’angolo . Proiettando
l’equazione (1) rispettivamente sull’ asse reale x e su quello immaginario y e dunque considerando
separatamente le equazioni costituite dalle sole parti reali e dai soli coefficienti delle rispettive parti
immaginarie, otteniamo il sistema delle due equazioni scalari di “chiusura”:

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a cos   b cos   c
 (3)
a sen   b sen   0 .

Per il meccanismo assegnato, note le lunghezze "a" e "b", le variabili da determinare in funzione di
 sono la distanza "c" di C da A e l'angolo . Notiamo che, secondo l’impostazione seguita, “a” e
“b” sono lunghezze, positive per definizione. La distanza “c”, invece, espressa secondo la prima
delle (3), rappresenta l’ascissa del punto C e, come tale, è da intendersi come uno scalare con segno,
come risulterà evidente nel seguito.

Osserviamo che le (3) restano valide per la catena cinematica in esame e possono essere utilizzate per un meccanismo
differente, definito fissando un membro diverso da quello dello schema di Fig. 1. Supponendo ad esempio di avere
fissato il membro AB e di assegnare "c" come lunghezza del segmento AC (ad esempio, nel caso in cui alle cerniere A
e C siano accoppiati i due elementi di un azionamento oleodinamico), le (3) possono essere impiegate per determinare
gli angoli  e  .

Dalla seconda delle (3) ricaviamo:

sen  sen 
sen    = . (4)
ba μ

Nella relazione compare il rapporto caratteristico del manovellismo  = b/a . Ricordiamo che, nelle
applicazioni di tipo motoristico, questo rapporto assume generalmente valori prossimi a 4. Affinché
AB sia una manovella, deve risultare:

  [0, 2 ] , sen   1 .

Pertanto:
sen  
μ> 1  sen  = - 1    (5)
μ 2

e quindi il membro BC non può effettuare rotazioni complete nel piano. Al contrario:


μ< 1  sen  = - μ sen   1   
2
In tal caso, l'asta AB non può compiere rotazioni complete attorno all'asse fisso di traccia A e risulta
un bilanciere.

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Le (3) possono essere riscritte:

b cos   c - a cos 
 (6)
b sen   - a sen  .

Quadrando e sommando le due equazioni, membro a membro, e riordinando i membri, otteniamo


l'equazione:

c2 - 2ac cos  + a 2 - b 2  0 , (7)

che ha le due radici:

sen 2
 a cos  
2
c1,2  a cos   - a 2 + b 2  a cos   b 1 - (8)
μ2

Dividendo invece la seconda delle (6) per la prima, si ottiene:

- a sen 
tg   , (9)
c - a cos 

da cui, tenendo conto della (8), si ricavano le due soluzioni 1,2 che corrispondono, rispettivamente,

alle due possibili ascisse c1,2 del punto C:

   
   
 - a sen   - a sen  - sen 
1,2  arctan    arctan    arctan  . (10)
 c - a cos      
  b 1 - sen2    μ 1 - sen2 
2 2
 1,2   
 μ   μ 
   

Pertanto, al fine di poter stabilire correttamente l'angolo , è necessario tenere conto dei segni del
numeratore e del denominatore.

I due distinti valori c1,2 di c, ottenibili mediante la (8) (le radici sono reali e distinte, poiché, in base alla (4), (sen2  / 2)
= sen2  < 1), ed i corrispondenti valori  1,2 di  , forniti dalla (10), corrispondono a due distinti assemblaggi del
manovellismo (Fig. 2). Nel primo caso il punto C è alla destra di A, la (8) fornisce valori positivi di c e la (10) angoli 
strettamente compresi nell'intervallo (- /2, /2). Nel secondo caso (punto C a sinistra), la (10) comporta per  valori
strettamente compresi nell'intervallo (/2, 3/2).

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Fig. 2

Utilizzeremo nel seguito le sole espressioni di c e di  che corrispondono allo schema di Fig. 1, con
>1:

sen 2
c = c( ) = a cos   b cos   a cos   b 1 - ,
μ2
(11)
 
 
- sen 
 = arctan   .

 μ 1 - sen2 
2

 μ 
 

E' anche possibile dedurre  direttamente dalla (4), come:

 sen    sen  
  arcsen      arcsen  , (12)
 μ   μ 

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a patto di assegnare in modo corretto, in generale, l'angolo ad uno dei 4 quadranti trigonometrici.
Nel caso della configurazione di Fig. 1, la (12) fornisce valori compresi strettamente nell'intervallo
(- /2, /2).
Ricaviamo i valori di c nelle due posizioni che il manovellismo assume ai punti morti, quando  = 0
(manovellismo con C al punto morto superiore o esterno, nella posizione C2 di Fig.1) ed  = 
(manovellismo con C al punto morto inferiore o interno, nella posizione C1 di Fig.1):

c(0) = a + b , c() = b - a .

La differenza c(0) - c() = 2a rappresenta la corsa del punto C (o della slitta o del pistone). E’
possibile esprimere lo spostamento di C, anziché tramite l’ascissa c(), mediante la differenza s =
s() = c(0) – c(), riferendo in tal modo lo spostamento al punto morto superiore:

s = s( ) = c(0) - c( ) = a  b - (a cos   b cos  )  a (1  cos  )  b(1  cos  ) (11bis)

Definiamo poi un sistema di riferimento solidale alla manovella, ad esempio polare, avente origine
A e semiasse di riferimento quello contenente il vettore AB, orientato in modo ad esso concorde.
Siano   P , P  le coordinate del punto generico P della manovella in tale riferimento locale. La

posizione del punto P è data dal vettore AP:

AP =  P  ei  P  . (12)
Analogamente, per i punti della biella si consideri un riferimento solidale alla stessa biella, avente
origine in B e semiasse di riferimento quello contenente il vettore BC, orientato in modo ad esso
concorde. Se  Q ,Q  rappresentano le coordinate di un punto generico Q della biella in tale

riferimento locale, la posizione di Q è data dal vettore AQ:

i   Q 
AQ = AB + BQ = a ei +  Q  e . (13)

Ancora in modo analogo è possibile definire la posizione di un generico punto del corsoio, previa
definizione di un riferimento locale per questo membro avente ad es. origine in C.

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Analisi delle velocità


Supponiamo noto l'andamento nel tempo t della coordinata lagrangiana  = (t) e delle sue
derivate rispetto al tempo.
La manovella ruota intorno all’asse di traccia A con velocità angolare rappresentata dal vettore  a ,

di cui  , derivata prima rispetto al tempo di (t), è la componente scalare secondo un asse z
normale al piano del moto e orientato in modo che la terna Axyz sia trirettangola e levogira.
In particolare, il punto B, la cui posizione è espressa dal vettore AB, ha velocità definita dalla
relazione:

v B   a  B - A  , (14)

ed espressa come:

i  
 = d(AB) = d(a  e ) = i  a  ei =  a  e  2  .
d(B - A) i 
vB=  - A)
= (B (15)
dt dt dt

La velocità del punto generico P della stessa manovella è definita secondo la relazione vettoriale:

v P   a  P - A ,

ed è esprimibile derivando la (12):

 i  P  i   P   
vP=
d(P - A)  = P = d(AP) = d( P  e
= (P - A)
)
= i   P  ei  P  =   P  e  2
.
dt dt dt
(15bis)
Determiniamo poi la velocità angolare  della biella e la velocità c del punto C rappresentativo
del corsoio. Derivando rispetto al tempo la (2), si ottiene in notazione complessa l’equazione:

i  a  ei + i  b  ei  = c (16)

che può essere proiettata sugli assi reale ed immaginario ottenendo così il sistema di equazioni
scalari:

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a  sen  + b  sen    c


 (17)
a  cos  + b  cos   0

La seconda delle (17) e l’utilizzo della (4) consentono di esplicitare direttamente  :

a cos  1 cos 
 =      (18)
b cos  μ sen 2 
1-
μ2

Utilizzando questa espressione nella prima delle (17) otteniamo:

 
 
 1 cos   sen   sen 2
c =  a  sen   b        a  sen   a   
 μ sen 2
     sen 2

 1-  2 2 1 -
 μ 2  μ2
 

 
 
sen 2
  a   sen  +  (19)
 sen 2 
 2  1  
 2 
 

L'incognita c può essere ottenuta per altra via, risolvendo il sistema mediante la regola di Cramer:

b sen   a  sen 
b cos   a  cos  ab (cos sen  sen cos ) sen (   )
c = =  =  a  . (20)
b sen  1  b cos  cos 
b cos  0

Le (18), (19) possono anche essere dedotte derivando rispetto al tempo le funzioni () e c().
Possono inoltre essere sinteticamente poste nella forma:

 = F()  , c = G() a  , (21)

in cui le due funzioni adimensionali F() e G() hanno espressioni:

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a cos  cos 
F() =  = ,
b cos  sen 2
μ 1
μ2
(22)
 
 
sen (   ) sen 2
G() =  =   sen   .
cos   sen 2 
 2μ 1  
 μ2 
 

In luogo delle espressioni esatte di  e c , è possibile ricorrere a forme approssimate, il cui grado di
approssimazione aumenta al crescere del rapporto  rispetto ad 1. In particolare, la velocità c può
essere approssimata al primo ordine:

c (1)  a  sen  , (23)

ovvero, con maggiore precisione, al secondo ordine:

 sen 2 
c (2)  a  sen   . (24)
 2μ 

Le approssimazioni adottate consistono, nel caso della (23), nel trascurare del tutto il secondo
termine della (19) e, nel caso della (24), il rapporto (sen 2 ) μ 2 rispetto all’unità, al denominatore
del secondo termine della stessa (19).
A proposito della velocità  , va osservato che la biella è animata da un moto assoluto costituito da
una successione di atti istantanei di moto rotatorio. Ciascuno di essi è caratterizzato da un centro
istantaneo di rotazione (assoluta) e da un vettore della velocità angolare, applicato in detto centro.
Indicato con  b tale vettore,  ne costituisce la componente scalare l’ asse z. Il centro istantaneo

Ob può essere determinato con il teorema di Chasles.


La quantità c risulta invece la componente scalare, secondo l’asse x, della velocità del punto C,
rappresentata dal vettore v C .
Le velocità dei punti B e C sono esprimibili entrambe nell’ambito del moto della biella, mediante le
relazioni:

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vB  b   B - Ob  , v C   b   C - Ob  . (25)

Sottraendo la prima delle (25) alla seconda ed isolando v C al primo membro, si ottiene:

v C = v B   b   C - Ob    b   B - Ob  = v B   b   C - B . (26)

D’altra parte risulta:

d(C - A) d[(C  B) + (B  A)]


vC = = =  v C  v B   v B  v CB  v B (27)
dt dt

Questa relazione è giustificata dal fatto che l’atto di moto istantaneo della biella (moto assoluto) è
equivalente alla somma di un atto di moto rotatorio attorno a B con velocità  b (il moto relativo) e
di uno traslatorio rappresentato dal moto del punto B (il moto di trascinamento). La velocità del
punto C può essere espressa pertanto sommando la velocità di trascinamento v B di B a quella
relativa v CB di C rispetto a B. Il confronto delle (27) e (26) conferma che la velocità relativa v CB è
esprimibile in modo congruente al moto di rotazione intorno a B:

v CB =  b   C - B  (28)

e risulta pertanto normale al piano formato dai vettori  b e  C - B  e dunque, in particolare,


perpendicolare alla direzione della biella. Essendo poi:

 
i 
v CB = v C  v B  C   d  C  B   d BC = d  b ei   =i  b  ei    b e  2 
 B (28bis)
dt dt dt

la direzione di v CB , perpendicolare alla direzione della biella, rimane confermata anche


dall’espressione complessa (28bis) oltre che dalla (28).
In termini grafici, una volta definito il vettore vB , la determinazione di vC e di vCB è immediata
tenendo conto delle rispettive direzioni. In Fig. 3 è riportata la semplice costruzione che viene
effettuata tracciando un segmento orientato QR che rappresenta vB . Dagli estremi del segmento si
tracciano la parallela all’asse x e la perpendicolare al segmento BC che si intersecano nel punto T. I
segmenti orientati RT e QT rappresentano rispettivamente le velocità vCB e vC .

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Fig. 3

La velocità di un punto S della biella, appartenente al segmento BC, è ottenibile in maniera analoga
a quella di C, essendo:

v S  v B  v SB , (29)

con:

v SB   b   S - B  (29bis)

Il confronto tra (28) e (29bis) indica che le velocità relative v SB e v CB sono parallele tra loro e
perpendicolari alla direzione BC, nonché rispettivamente proporzionali alle distanze di S e C da B.
Questa considerazione giustifica la costruzione grafica riportata in Fig. 4, ove il triangolo UBW
rappresenta graficamente la (29). In esso BU, UW e BW indicano rispettivamente le velocità v B ,
v SB e v S . Al di là della costruzione, le velocità v SB e v S vanno riportate nel punto S al quale

competono. Nel triangolo UBW, il vettore UW è parallelo a quello UJ, che rappresenta la v CB ,

mentre il vettore BJ rappresenta la v C , che va riportata nel punto C.


I triangoli BSH e BCK rappresentano invece graficamente le relazioni (28) e (29bis): i vettori CK
ed SH rappresentano infatti rispettivamente le velocità relative v CB e v SB .
Le velocità di trascinamento, relative ed assolute dei punti S e C sono riportate infine, assieme a
quella assoluta di B, in Fig. 5.

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Fig. 4

Fig. 5

Fig. 6

Una ulteriore costruzione grafica consente di determinare la velocità del punto S a partire dalle
velocità di B e di C. Osserviamo infatti che è possibile scrivere:

BS = z  BC , z  [0, 1] . (30)

Poiché:
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(S- A) = (S- B) + (B – A) (31)

in base alla (30) scriviamo :

(S- A) = z  (C – B) + (B – A) . (32)

Derivando le (31), (32) otteniamo, rispettivamente:

vS = vSB + vB ,
vS = z vCB + vB . (33)

Dal confronto delle due espressioni di vS risulta vSB = z vCB . Sviluppando in particolare la (33)
otteniamo la relazione:

vS = z vCB + vB = z ( vC - vB ) + vB = (1 – z ) vB + z vC ,

la quale mostra come la velocità vS possa essere determinata sommando due aliquote di vB e di

vC :

v1 = (1 – z ) vB , v 2 = z vC .

La costruzione grafica in Fig. 7 illustra il modo in cui determinare le velocità v1 e v 2 , a partire

dalle velocità vB e di vC , ed è giustificata sulla base delle relazioni di similitudine tra i triangoli
presenti in figura.

Fig. 7

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Più generalmente, la velocità di un punto Q della biella, la cui posizione rispetto al vettore BC
risulta definita (v. sopra) mediante le coordinate  Q ,Q  , può essere ottenuta derivando la (13)

Se  Q ,Q  rappresentano le coordinate di un punto generico Q della biella in tale riferimento

locale, la posizione di Q è data dal vettore AQ:

i      i   Q   
  Q  e 

v Q  v B  v QB  a  e  2 2
. (33bis)

Analisi delle accelerazioni


In linea con quanto effettuato per lo studio delle velocità, le accelerazioni  e c possono essere
dedotte derivando rispetto al tempo la (13) o le equazioni (14) e risolvendo il corrispondente
sistema di equazioni scalari lineari nel quale si assumono note: a, b, , ,  ,  :

a  sen   a  2 cos  + b  sen   b  2 cos    c



a  cos   a  sen   b  cos   b  sen   0
2 2

In alternativa,  e c possono essere dedotte derivando direttamente le (20), nelle quali le funzioni
F() e G() sono espresse in base alle (21):

d d F( ) 2
 =  F( )  = F( )   = F( )   F( )  2 (34)
dt d

d d G( ) 2
c = G( )a  = G( )a  a = G( ) a  G( ) a 2 . (35)
dt d

Particolarizziamo l'espressione della accelerazione (35) approssimata al secondo ordine, nel caso in
cui  = 0. Derivando l'espressione approssimata (24) della velocità c otteniamo:

d   sen 2   2 cos 2 
c (2) =   a  sen      a  cos  . (36)
dt   2μ    μ 
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La corrispondente espressione approssimata al primo ordine può essere ottenuta trascurando nella
(36) il secondo termine oppure derivando direttamente la (23):

c (1) =  a 2 cos . (37)

Circa il significato delle approssimazioni connesse alle (36), (37) valgono le stesse considerazioni
svolte a riguardo delle corrispondenti velocità e basate sul fatto che si è assunto  > 1. Ovviamente
la funzione c rappresenta la componente orientata secondo l'asse x della accelerazione del punto C,
espressa mediante un vettore diretto secondo lo stesso asse.

Le accelerazioni (34), (35) possono essere specializzate per le due distinte configurazioni della Fig. 2 facendo uso delle
(21) e delle corrispondenti derivate, nelle quali i valori di  sono rispettivamente espressi mediante la (10).

L’accelerazione a B del punto B è ricavabile derivando rispetto al tempo la corrispondente velocità:

d(v B ) d(i  a  ei )


aB= = = i a (  ei  i   ei )  i  a  ei   2 a  ei . (38)
dt dt

La notazione complessa mostra che il vettore a B presenta due componenti, una centripeta, parallela
al vettore (B – A) e orientata verso A:

a B c =   2 a  ei

ed una tangenziale, perpendicolare al vettore (B – A), il cui orientamento dipende dal segno di  :

a B t = i  a  ei .

Dunque:

a B = a Bc + a B t . (39)

L’accelerazione del punto C può essere anche espressa tenendo conto del moto relativo di C rispetto
a B. Derivando infatti la (27) si ottiene:

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d(v C ) d(v B ) d(v CB ) d(i  a  ei ) d(i  b  ei  )


aC = = + = + =
dt dt dt dt dt
= i  a  ei   2 a  ei  i  b  ei    2 b  ei  . (40)

Nella (40) compaiono le componenti centripeta e tangenziale sia del moto di trascinamento di B che
di quello relativo di C rispetto a B. Sottolineiamo in proposito il fatto che la (40), nel rispetto del
principio dei moto relativi, presenta le sole accelerazioni di trascinamento (nel moto traslatorio
rappresentato da B) e relativa (nel moto rotatorio intorno a B). L’accelerazione complementare o di
Coriolis risulta invece nulla in quanto l’atto di moto di trascinamento, come appena ribadito, è di
tipo traslatorio.
L’accelerazione di un punto generico P della manovella, ovvero di un qualunque punto Q della
biella, può essere determinata derivando rispetto al tempo la (15bis) e la (33bis), rispettivamente.
Nel primo caso compariranno le componenti centripeta e tangenziale dell’accelerazione di P. Nel
secondo caso la derivata mostra le componenti centripeta e tangenziale sia del moto di
trascinamento di B che di quello relativo di Q rispetto a B.
Per quanto attiene al corsoio (slitta o pistone che sia) tutti i suoi punti hanno la stessa accelerazione
che è rappresentata da quella del punto C.
Concludiamo l’analisi delle accelerazioni mostrando la costruzione grafica che consente di
determinare, nell’ipotesi di accelerazione angolare  = 0, il vettore a S accelerazione del punto S
definito secondo la (26) e posizionato lungo il segmento BC. Derivando rispetto al tempo la (33)
otteniamo infatti:

aS = z a CB + a B . (41)

Sviluppando questa relazione possiamo scrivere:

a S = z (a C a B) + a B = (1 – z) a B + z a C. (42)

L’accelerazione del punto S può essere quindi scomposta in due aliquote proporzionali alle
accelerazioni dei punti B e C:

a 1 = (1 – z) a B , a 2 = z a C .

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La costruzione in Fig. 8 illustra la maniera in cui determinare le accelerazioni a 1 e a 2.


Osserviamo che l’accelerazione a B , di natura esclusivamente centripeta essendo  = 0, è stata
rappresentata mediante il segmento AB, nella corrispondente scala per le accelerazioni (assumiamo
equivalentemente, ai fini della rappresentazione,  2 = 1). Nella stessa scala è stata riportata
l’accelerazione a C del punto C, determinata in base alla (40) (sarebbe possibile effettuare in

alternativa una determinazione di a C puramente grafica). La costruzione, come già osservato per
quella analoga della Fig. 7, è giustificata sulla base delle relazioni di similitudine che sussistono tra
i triangoli presenti in Fig. 8.

Fig. 8

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Appendice

=4 =8

=4

 = 2.5

Fig. A1 Fig. A2

=4
 :  = 2.5
  :=4
.. ..: =8

Fig. A3 Fig. A4

 :  = 2.5
=4
  :=4
.. ..: =8

Fig. A5 Fig. A6

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=4  :  = 2.5
  :=4
.. ..: =8

 :  = 2.5

Fig. A7 Fig. A8

 :  = 2.5
=4   :=4
.. ..: =8

Fig. A9 Fig. A10

 :  = 2.5
=4   :=4
.. ..: =8

Fig. A11 Fig. A12

=4  :  = 2.5
  :=4
.. ..: =8

Fig. A13 Fig. A14

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 = 2.5 =4

 : esatta ; - - - - : 2° ordine ;   : 1° ordine .  : esatta ; - - - - : 2° ordine ;   : 1° ordine .

Fig. A15 Fig. A16

=8  = 2.5

 : esatta ; - - - - : 2° ordine ;   : 1° ordine .  : esatta ; - - - - : 2° ordine ;   : 1° ordine .

Fig. A17 Fig. A18

=4 =8

 : esatta ; - - - - : 2° ordine ;   : 1° ordine .  : esatta ; - - - - : 2° ordine ;   : 1° ordine .


Fig. A19 Fig. A20

=4  :  = 2.5 - - - - :  = 8

Fig. A21 Fig. A22

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=4  :  = 2.5 - - - - :  = 8

Fig. A23 Fig. A24

  

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