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Esercizi sui motori brushless

20 novembre 2009
Esercizio 1
Da un catalogo di un motore brushless sinusoidale isotropo a magneti permanenti si
leggono i seguenti dati di targa:

• resistenza statorica R = 0.13 Ω (resistenza di fase)

• induttanza statorica L = 0.6 mH (induttanza sincrona)

• numero di poli 8 (coppie polari p = 4)

• costante di forza elettromotrice KE = 0.605 Vef f −conc /(rad/s)

Siano trascurabili le perdite nel ferro e meccaniche. L’alimentazione è prodotta per


avere il massimo rapporto coppia/corrente
Si calcolino la coppia e la potenza all’albero quando il motore funziona a regime e si
misurano correnti statoriche di 5 A efficaci e aventi freqeunza di 200 Hz. Nelle stesse
condizioni si calcolino le perdite Joule e la tensione concatenata efficace ai morsetti.

SVOLGIMENTO

La costante di coppia KT è data da


√ √
KT = KE 3 = 0.605 3 = 1.048 N m/Aef f (1)

e di conseguenza la coppia vale

M = KT · Ief f = 1.048 · 5 = 5.24 N m (2)

Conoscendo la frequenza delle correnti, è possibile ricavare la velocità elettromeccanica


del motore:

Ωme = 2πf = 2π200 = 1256.6 rade/s (3)

Dividendo questa per le coppie polari si ottiene la velocità meccanica


Ω 1256.6
Ωm = = = 314.16 rad/s (4)
p 4
Data la coppia e la velocità meccanica si calcola la potenza all’albero, che è pari a:

Pm = M · Ωm = 5.24 · 314.16 = 1646.2 W (5)

Le perdite Joule risultano:


2 2
PJ = 3RIef f = 3 · 0.13 · 5 = 9.75 W (6)

Infine si calcola la tensione concatenata efficace ai morsetti del motore. Questa è data
da

3
Uef f −conc = Ûf ase √ (7)
2

2
dove Ûf ase è il valore di picco della tensione di fase, che si ricava dalle tensioni di asse
diretto e in quadratura
q
Ûf ase = Ud2 + Uq2 (8)

Dato il flusso del magnete Λmg


√ √
2 KE 2 0.605
Λmg = √ =√ = 0.1235 V s (9)
3 p 3 4

e sapendo che si lavora sull’MTPA, quindi Id = 0 e Iq = Ief f 2 = 7 A, si ottengono le
seguenti tensioni:
Ud = −Ωme LIq = −1256.6 · 0.6 · 10−3 · 7 = 5.27 V (10)
Uq = RIq + Ωme Λmg = 0.13 · 7 + 1256.6 · 0.1235 = 156.1 V (11)
In conclusione la tensione concatenata efficace ai morsetti del motore è pari a:

q
2 3
Uef f −conc = Ud + Uq √ = 191.3 V
2 (12)
2

Esercizio 2
Da un catalogo di un motore brushless sinusoidale isotropo a magneti permanenti si
leggono i seguenti dati di targa:
• resistenza statorica R = 0.45 Ω (resistenza di fase)

• induttanza statorica L = 2.4 mH (induttanza sincrona)

• numero di poli 8 (coppie polari p = 4)

• tensione a vuoto alla velocità di Ωm = 314 rad/s pari a 150 Vef f −conc
Siano trascurabili le perdite nel ferro e meccaniche. L’alimentazione è prodotta per
avere il massimo rapporto coppia/corrente
Si calcolino la tensione concatenata efficace ai morsetti e la corrente efficace ai morsetti
del motore quando, ruotando alla velocità di n = 4000 rpm, esso sviluppa:
a) una coppia nulla;

b) una coppia pari a +10 N m

c) una coppia pari a −10 N m

SVOLGIMENTO

La tensione concatenata efficace a partire dal valore di picco della tensione di fase
Ûf ase :

3
Uef f −conc = Ûf ase √ (13)
2

3
A sua volta Ûf ase si ricava dai valori di tensione diretta e in quadratura
q
Ûf ase = Ud2 + Uq2 (14)

dove

Ud = RId − Ωme LIq (15)


Uq = RIq + Ωme (LId + Λmg ) (16)

I dati che ci mancano sono le due correnti Id e Iq , mentre la velocità elettromeccanica


Ωme si ricava facilmente da quella meccanica data in giri al minuto:
2π 2π
Ωme = p · n = 4 · 4000 = 1675.5 rade/s (17)
60 60
Per quanto riguarda le correnti, si sa che il motore viene fatto lavorare per avere il
massimo rapporto coppia/corrente (MTPA). Quindi si ha che la corrente diretto Id è
pari a zero. La corrente in quadratura Iq , invece, assumerà tre diversi valori tali da far
sviluppare al motore le tre coppie richieste nei punti a), b) e c) sapendo che la coppia
è data da:
3
M = pΛmg Iq (18)
2
Per poter utilizzare questa equazione bisogna calcolare prima il flusso del magnete
Λmg attraverso il Ke . Quest’ultimo lo si può ricavare dai dati di targa, conoscendo la
tensione concatenata efficace a vuoto e la relativa velocità:
Uef f −conc 150
KE = = = 0.477 Vef f −conc /(rad/s) (19)
Ωm 314
Quindi si ha che:
√ √
2 KE 2 0.477
Λmg = √ =√ = 0.097 V s (20)
3 p 3 4

Infine la corrente efficace sarà pari a Ief f = |Iq |/ 2 essendo Id = 0, perchè si lavora
sull’MTPA.

Caso a) La coppia da sviluppare è pari a zero, quindi si ha Iq = 0 e la corrente efficace


Ief f = 0.
Le tensioni risultanti sono le seguenti:

Ud = 0 (21)
Uq = Ωme Λmg = 162.5 V (22)

Quindi la tensione concatenata efficace è uguale a:


√ √
q
2 3 3
Uef f −conc = Ud + Uq √ = 162.5 √ = 199 Vef f −conc
2 (23)
2 2

4
Caso b) La coppia da sviluppare è pari a 10 N m, quindi si ha

M
Iq = = 17.18 A (24)
3
pΛmg
2

e la corrente efficace Ief f = |Iq |/ 2 = 12.14.
Le tensioni risultanti sono le seguenti:

Ud = −Ωme LIq = −69 V (25)


Uq = RIq + Ωme Λmg = 170.25 V (26)

Quindi la tensione concatenata efficace è uguale a:


√ √
q
2 3 3
Uef f −conc = Ud + Uq2 √ = 183.7 √ = 225 Vef f −conc (27)
2 2

c) La coppia da sviluppare è pari a −10 N m, quindi si ha

M
Iq = = −17.18 A (28)
3
pΛmg
2

e la corrente efficace Ief f = |Iq |/ 2 = 12.14.
Le tensioni risultanti sono le seguenti:

Ud = −Ωme LIq = 69 V (29)


Uq = RIq + Ωme Λmg = 154.8 V (30)

Quindi la tensione concatenata efficace è uguale a:


√ √
q
2 3 3
Uef f −conc = Ud + Uq √ = √ = 207.56 Vef f −conc
2 (31)
2 2