Esercitazioni di Fondamenti di Meccanica

Cinematica del glifo oscillante

Del glifo oscillante riportato in fig. 1 è nota la geometria (lunghezza delle aste O1B e del telaio
OO1), gli angoli e nell'istante di tempo considerato (t = 3s) e la legge con cui varia la lunghezza
dell'asta OB in funzione del tempo:

O1B = 2.5 m = 0 rad

OO1 = 1.41 m = /4 rad
OB = b = (3.385 + 0.07 t + 0.005 t2) m

Si chiede di determinare, nell'istante considerato, il valore dell'angolo e quello delle velocità e

delle accelerazioni angolari delle aste O1B e OB.

O1 =0 a
B

b
O

Fig. 1 Fig. 2

Svolgimento con i numeri complessi

Per svolgere l'esercizio si devono determinare innanzi tutto le dimensioni dell'asta OB nell'istante di
tempo considerato; derivando rispetto al tempo la funzione b=b(t) si ricavano la velocità e
l'accelerazione di sfilo del pistone (da non confondere con la velocità e l'accelerazione assoluta del
punto B):

b = 3.385 + 0.07 t + 0.005t 2

b = 0.07 + 0.01 t (1)

b = 0.01

Sostituendo nella (1) il valore di t (t = 3 s), si ottiene b = 3.64 m, b = 0.1 m/s e b = 0.01 m/s 2 .
Definiti i seguenti vettori (Fig. 2):
 a = a ei

b = b ei

c = c ei
dove i moduli a, b, c sono uguali rispettivamente alle lunghezze delle aste O1B, OB e OO1,
l'equazione di chiusura ha la seguente espressione:

c+a = b
ossia:

c ei + a ei = b ei (2)

Il valore di può essere ricavato da semplici relazioni trigonometriche, imponendo ad esempio

l'uguaglianza della componente verticale dei vettori c e b , essendo l'asta O1B orizzontale:

c sen = b sen (3)

Dalla (3) si ricava: = arcsen( c sen ) = 0.277 rad .

b
In alternativa si può considerare l'equazione di chiusura (2) e scomporla nelle due equazioni relative
alla parte reale ed immaginaria mediante la relazione e i = cos + i sen :

c cos + a cos = b cos

(4)
c sen + a sen = b sen

Dalla seconda equazione della (4), tenendo presente che sen = 0, si ottiene nuovamente la (3).
L'equazione di chiusura (2) impone infatti l'uguaglianza delle componenti orizzontali e verticali tra i
vettori (a + c) e il vettore b , in una forma molto compatta attraverso l'utilizzo dei numeri
complessi.
Per ricavare la velocità e l'accelerazione delle altre aste, si deve derivare rispetto al tempo
l'equazione di chiusura (2) (in alternativa si può derivare il sistema (4)). Tenendo presente che i
moduli a, c sono costanti in quanto rappresentano le lunghezze delle aste, che gli angoli , sono
funzione del tempo ( è costante in quanto rappresenta l'inclinazione del telaio) e che la lunghezza
della asta OB varia secondo la legge (1), si ottiene:

ia e i = be i + ib e i (5)

+
Ricordando che ie i = e i ( 2)
, si può riscrivere la (5) nella seguente forma:

+ +
a ei( 2)
= be i + b e i ( 2)
(6)

Scomponendo la (6) in due equazioni scalari, relative all'asse reale ed immaginario, e ricordando
che sen( + 2) = cos , cos( + 2) = sen , si ottiene:
 a sen = b cos b sen
(7)
a cos = b sen + b cos

dove le incognite sono le velocità angolari e . Riscrivendo la (7) in forma matriciale, si ottiene:

a sen b sen b cos

= (8)
a cos b cos b sen

che può essere risolta ad esempio con il metodo di Kramer. Sostituendo nella (8) i valori numerici si
ha:
0 0.99 0.096
=
2.5 3.5 0.027

da cui si ottiene: = 0.146 rad / s e = 0.0964 rad / s.

Per ricavare le accelerazioni si deriva rispetto al tempo la (5):

ia e i a 2
ei = be i + 2ib e i + ib e i b 2
ei (9)

Nella (9) si è utilizzata la nota relazione i2= -1. La (9) può essere riscritta nella seguente forma:

+ + +
a ei( 2)
a 2
ei = be i + 2 b e i ( 2)
+ b e i( 2)
b 2
ei (10)

Scomponendo la (10) in due equazioni, relative all'asse reale ed immaginario, si ottiene:

2 2
a sen + b sen = a cos + b cos 2b sen b cos
(11)
2 2
a cos b cos = a sen + b sen + 2b cos b sen

2 2
a sen b sen a cos + b cos 2b sen b cos
= (12)
2 2
a cos b cos a sen + b sen + 2b cos b sen

Anche in questo caso il sistema di equazioni (11) poteva essere ottenuto derivando direttamente il
sistema (7). Sostituendo i valori numerici nella (12) e risolvendo il sistema di equazioni algebrico
rispetto alle incognite e , si ottiene:

0 0.99 0.025
=
2.5 3.5 0.012

= 0.040 rad / s2 e = 0.025 rad / s2 .

 Svolgimento con i moti relativi

Come rappresentato in figura, si sceglie di posizionare una terna rotante solidale al glifo BO e di
studiare velocità e accelerazione del punto B. I moti assoluto, di trascinamento e relativo sono
rispettivamente:

• moto assoluto: rotatorio attorno ad O1

• moto di trascinamento: rotatorio attorno ad O
• moto relativo: traslatorio

O1 =0
B

O
Fig.3

Prima di passare al calcolo delle velocità è necessario ricavare l’angolo dell’asta BO. Con
semplici considerazioni geometriche si ricava il valore di come riportato in (3).
Per le velocità, dal teorema di Galileo discende che:

vB( a ) = vB(tr ) + vB( rel ) (13)

dove: vB( a ) è la velocità assoluta del punto B

vB(tr ) è la velocità di trascinamento del punto B
vB( rel ) la velocità relativa del punto B

Separando il modulo e la direzione di ciascun vettore è possibile scrivere:

(a)
vB v (tr ) B v ( rel ) B
modulo a b b
direzione O1 B BO BO

a b

B b

Fig.4
Sono note le direzioni di ciascun vettore e la velocità di sfilo b mentre sono incognite le velocità
angolari e delle aste OB e O1B. Lo schema vettoriale delle tre componenti di velocità del
punto B è riportato in figura 4.
Scrivendo ciascun vettore della tabella sopra riportata con notazione complessa:

+
vB( a ) = a ei ( 2)

+
vB(tr ) = b ei ( 2)
(14)
vB( rel ) = bei

e sostituendo le relazioni (14) nell’equazione (13) si ottiene:

+ +
a ei ( 2)
= b ei ( 2)
+ bei (15)

che coincide con l’equazione (6).

Per le accelerazioni, dal teorema di Coriolis discende che:

(a)
aB = aB(tr ) + aB( rel ) + aB(Co ) (16)

dove:

(a) (a)
• aB è l’accelerazione assoluta del punto B, avente una componente normale aB n e una
(a )
tangenziale aBt (perché il moto assoluto è rotatorio)
( tr )
• aB( tr ) è l’accelerazione di trascinamento del punto B, avente una componente normale aB n
( tr )
e una tangenziale aBt (perché il moto di trascinamento è rotatorio)
• a ( rel )
B è l’accelerazione relativa del punto B
• a B =2
( Co )
vB( rel ) è l’accelerazione di Coriolis, con velocità angolare della terna mobile
= in quanto la terna mobile è solidale all’asta OB

Separando il modulo e la direzione di ciascun vettore è possibile scrivere:

(a) (a ) ( tr ) ( tr ) ( rel )
aB n aBt aB n aBt aB aB(Co )
modulo a 2 a b 2 b b 2b
direzione O1 B O1 B OB OB OB OB
 b
a

2
b
2b
B
2
a b
Fig.5

Le incognite risultano l’accelerazione angolare dell’asta OB e l’accelerazione angolare dall’asta

O1B . Lo schema vettoriale delle componenti di accelerazione del punto B è riportato in figura 5.
Scrivendo ciascun vettore della tabella sopra riportata con notazione complessa:

(a) (a) +
aBn = a 2
ei aBt = a ei ( 2)

( tr )
aBn = b 2
ei aBt( tr ) = bei
(17)
aB( rel ) = bei
+
aB( Co ) = 2b ei ( 2)

e sostituendo le relazioni (17) nell’equazione (16) di Coriolis si ottiene:

+ + +
a ei ( 2)
a 2
ei = b e i ( 2)
b 2
ei + bei + 2b ei ( 2)
(18)

che coincide con l’equazione (10).