SINTESI DI STUDIO

PER

NUOVA CINEMATICA
TAVOLE DI SOLLEVAMENTO A PANTOGRAFO
 PREMESSA.
Questo studio deriva da un’analisi di mercato a seguito delle numerose richieste dai nostri
clienti di progettare sollevatori a pantografo elettromeccanici in alternativa a quelli che
esistono già sul mercato.

La problematica più grande di questi sistemi è quella di gestire la cinematica, in quanto

quest’ultima non è di tipo lineare ovvero le parti attuatrici (motori, cilindri pneumatici,
cilindri oleodinamici etc.) lavorano in modo lineare mentre il pantografo per geometria
risponde con uno sforzo non lineare rispetto alla sua corsa. Tale problematica non solo
incide sulla difficile gestione della posizione della tavola ma anche di una scelta
maggiorata della taglia delle potenze necessarie.

Tutti i sistemi attuali per il sollevamento dei pantografi, fanno uso di cinghie o catene, tutti
elementi soggetti a probabile rottura, oltre ad allungamenti sotto sforzo.

Con il nuovo sistema da Noi ideato, si elimina l’uso cinghie e catene, e si possono
installare motorizzazioni di potenze inferiori rispetto alle attuali, ed ottenere un controllo
lineare e quindi preciso della velocità di sollevamento e della corsa

In sintesi, si otterrebbe un sollevatore di tipo lineare pur lasciando il beneficio di

utilizzare la stabilità di un pantografo.

Di seguito viene fatta prima una breve analisi sui sistemi a pantografo esistenti in
commercio, e poi un confronto matematico tra un sollevatore a pantografo tradizionale ed
il sollevatore a pantografo di nuova concezione.

2 / 11
 PROBLEMATICHE PIÙ PECULIARI DEI SOLLEVATORI A PANTOGRAFO
ATTUALI.

In commercio esistono diversi tipi di sollevatori a pantografo di cui in seguito facciamo

alcuni esempi con relative considerazioni tecniche.

È da evidenziare che tutti i sistemi fino adesso utilizzati, presentano la stessa

problematica, ossia occorre un’elevata forza nella fase iniziale del sollevamento, per poi
dopo diminuire.

1. Sollevamento di tipo oleodinamico.

Questo sollevatore è il tipo tradizionale, nasce oleodinamico perché i cilindri possono

essere inseriti all’interno delle forbici ed inoltre in questa posizione si impone di erogare
una forza molto elevata, per cui la soluzione oleodinamica per l’erogazione della forza
rappresenta la migliore scelta.

Le problematiche che rappresenta il sistema, sono le seguenti:

1) Elevato sforzo iniziale;

2) Elevata potenza elettromeccanica da installare sulle centraline oleodinamiche;
3) Movimento verticale non lineare;
4) Ambienti industriali dove non è ammessa la presenza di olio sugl’ impianti.

3 / 11
 2. Sollevamento di tipo elettromeccanico a cinghie

Questo sollevatore a pantografo è stato ideato in alternativa a quelli con cilindri

oleodinamici.
Si pensava di inserire un encoder sul motore per controllarne la posizione in altezza, ma
purtroppo anche questo sistema, pur avendo un motore elettrico con inverter ed encoder,
risulta inefficace per il corretto posizionamento in altezza, in quanto l’avanzamento lineare
del motore non corrisponde ad un avanzamento lineare del sollevamento, come
dimostrato in seguito con un diagramma.

Le problematiche che rappresenta il sistema, sono le seguenti:

1) Elevato sforzo per iniziare il sollevamento;

2) Installazione di una potenza anche 4 volte superiore a quella occorrente;
3) Installazione di un controllo di potenza superiore;
4) Elevato sforzo di trazione sulle cinghie;
5) Nessuna proporzione tra avanzamento motore e sollevamento verticale.

4 / 11
 3. Sollevamento di tipo elettromeccanico con catena rigida

Questo sollevatore a pantografo ha una caratteristica molto particolare, ossia la forbice ha

solo la funzione di guidare la tavola superiore, quindi non è del tipo portante, mentre il
sollevamento avviene tramite una catena rigida con maglie che riescono ad impilarsi e a
diventare come una colonna di acciaio.

Con questo sistema si riescono ad installare motorizzazioni di potenza inferiore rispetto ai

precedenti sistemi, a ad avere un controllo lineare del sollevamento a mezzo encoder
montato sul motore.

Purtroppo questo tipo di sistema presenta tre tipi di anomalie che ne fanno diminuire
l’affidabilità:

1) La catena verticale subisce una sollecitazione a carico di punta per cui il rapporto
altezza sezione non soddisfa i criteri dalla scienza delle costruzioni e la catena
potrebbe inflettersi lateralmente e cedere sotto il carico;

2) Alla catena occorre una zona di accumulo quando la tavola è bassa, e quanto
maggiore è la corsa, maggiore è la quantità di catena da accumulare;

3) E levata rumorosità nella fase di sollevamento e discesa, dovuta alle maglie di cui è
costituita la catena.

5 / 11
 CONFRONTO MATEMATICO TRA SISTEMI ELETTROMECCANICI
Di seguito sarà fatto un confronto matematico tra un tradizionale sistema di sollevamento
a pantografo ed il sistema da Noi studiato.

Dati tecnici di partenza:

Sollevare un carico di 1000 kg con una corsa di sollevamento di 1500 mm in un tempo di
10 sec.

Diagrammi della proporzionalità Motore / Sollevamento

La prima analisi è stata eseguita sulla proporzionalità dell’avanzamento motore e relativo
sollevamento, e si evince quanto segue:

DIAGRAMMA SPOSTAMENTO IN QUOTA IN FUNZIONE

DELL’AVANZAMENTO
DIAGRAMMA SPOSTAMENTO DEL MOTORE
IN QUOTA IN FUNZIONE
SISTEMA TRADIZIONALE
DELL'AVANZAMENTO MOTORE Dal diagramma si evince
che nel caso di un
1600,00
pantografo tradizionale,
1400,00 l’avanzamento del
1200,00 motore non produce un
1000,00
sollevamento lineare
ossia alla partenza il
800,00
sistema è molto veloce
600,00 e in seguito rallenta;
400,00

200,00

0,00

DIAGRAMMA SPOSTAMENTO IN QUOTA IN FUNZIONE

Invece, nel caso da
noi studiato esiste una
DELL’AVANZAMENTO
DIAGRAMMA SPOSTAMENTO INDEL MOTORE
QUOTA IN FUNZIONE
SISTEMA NUOVO
DELL'AVANZAMENTO MOTORE
1600,00

proporzionalità lineare 1400,00

tra avanzamento 1200,00
motore e
1000,00
sollevamento, come
dimostrato dal 800,00

diagramma a lato. 600,00

400,00

200,00

0,00

6 / 11
 Diagrammi della proporzionalità della velocità
Eseguendo l’analisi sul controllo della velocità ne segue che i sistemi tradizionali non
riescono ad avere una velocità costante nel sollevamento in quanto i motori sono applicati
a sistemi di leve che ne trasferiscono al sollevamento velocità istantanee, per cui come si
evince dal diagramma in un tempo di 10 sec. parte con una velocità elevata fino a
rallentare, e neanche in modo lineare.

DIAGRAMMA DELLA VELOCITA’ ISTANTANEA

SISTEMA TRADIZIONALE
DISGRAMMA DELLE VELOVITA'

1600,00
1400,00
1200,00
1000,00
800,00
600,00
400,00
200,00
0,00
0,00 2,00 4,00 6,00 8,00 10,00 12,00

Nel sistema di nuova concezione, la velocità resta costante a meno delle fasi di avvio e
stop.

DIAGRAMMA DELLA VELOCITA’ COSTANTE

DISGRAMMA DELLE
SISTEMA VELOCITA'
NUOVO
1600,00
1400,00
1200,00
1000,00
800,00
600,00
400,00
200,00
0,00
0,00 2,00 4,00 6,00 8,00 10,00 12,00

7 / 11
 Diagrammi della proporzionalità del lavoro in sollevamento
Dai diagrammi si evince che il lavoro eseguito dai sistemi tradizionali a pantografo non
può essere considerato un lavoro di tipo lineare ma si deve parlare di lavoro istantaneo,
ovvero il lavoro necessario per elevare la quota di una quantità h.

DIAGRAMMA DEL LAVORO

DIAGRAMMA DEL LAVORO
SISTEMA TRADIZIONALE
SFORZO / ALTEZZA

70000,00

60000,00

50000,00

40000,00

30000,00

20000,00

10000,00

0,00
0,00 200,00 400,00 600,00 800,00 1000,00 1200,00 1400,00 1600,00

Nel sistema di nuova concezione il lavoro è costante, con le ovvie considerazioni.

DIAGRAMMA DEL LAVORO

DIAGRAMMA DEL
SISTEMA LAVORO
NUOVO
SFORZO / ALTEZZA

12000

10000

8000

6000

4000

2000

0
0,00 200,00 400,00 600,00 800,00 1000,00 1200,00 1400,00 1600,00

8 / 11
 Diagrammi dell’accelerazione
Come già notato nei diagrammi della velocità, i sistemi tradizionali non hanno una velocità
costante, per cui si devono considerare accelerazioni istantanee in quanto il sistema varia
la velocità di sollevamento per ogni infinitesimo, a meno della partenza che impone
un’accelerazione per la messa in marcia.

DIAGRAMMA DELL’ACCELERAZIONE
SISTEMA TRADIZIONALE
DISGRAMMA ACC./ DECEL. ISTANTANEE

0,60

0,50

0,40

0,30
0,20

0,10
0,00
0,00 2,00 4,00 6,00 8,00 10,00 12,00

Nel nuovo sistema da noi studiato si ha solo l’accelerazione in partenza e la velocità resta
costante.

DIAGRAMMA DELL’ACCELERAZIONE
SISTEMA
DISGRAMMA ACC./ NUOVO
DECEL. ISTANTANEE

0,16
0,14
0,12
0,10
0,08
0,06
0,04
0,02
0,00
0,00 2,00 4,00 6,00 8,00 10,00 12,00

9 / 11
 Diagrammi della potenza
Come già notato nei diagrammi del lavoro, i sistemi tradizionali non esprimono una
costante, per cui anche la potenza necessaria al movimento non è di tipo lineare e quindi
occorre installare delle motorizzazioni di potenza elevata soprattutto nella fase di partenza
dal basso.

DIAGRAMMA DELLA POTENZA ISTANTANEA

SISTEMA TRADIZIONALE
DIAGRAMMA POTENZA ISTANTANEA

7000,00
6000,00
5000,00
4000,00
3000,00
2000,00
1000,00
0,00
0,00 2,00 4,00 6,00 8,00 10,00 12,00

Nel sistema di nuova concezione l’espressione della potenza è una costante

proporzionale, per cui si è certi del funzionamento della macchina.

DIAGRAMMA DELLA POTENZA

SISTEMA NUOVO
DIAGRAMMA DELLA POTENZA ISTANTANEA

16000,00
14000,00
12000,00
10000,00
8000,00
6000,00
4000,00
2000,00
0,00
0,00 2,00 4,00 6,00 8,00 10,00 12,00

10 / 11
 CONCLUSIONI

In conclusione, sulla base dell’esempio riportato, a meno delle inerzie tipiche del sistema,
possiamo affermare i seguenti risultati.

Sistema tradizionale:

1) Potenza resistente max di 10.00 kW;

2) Velocità variabile in modo non lineare da 0.51 m/s a 0.15 m/s;
3) Spazi uguali percorsi in tempi diversi;
4) Nessuna possibilità di controllo tramite encoder sul motore;
5) Nessuna costante di proporzionalità tra avanzamento motore e corsa di
sollevamento.

Sistema nuovo:

1) Potenza resistente costante di 2.00 kW;

2) Velocità media di 0.15 m/s;
3) Spazi uguali percorsi in tempi uguali;
4) Possibilità di controllare il sollevamento con encoder montato su motore;
5) Costante di proporzionalità tra avanzamento motore e corsa di sollevamento.

In sintesi, il sistema da Noi ideato permette non solo l’installazione di potenze inferiori, ma
anche consentire il controllo esatto della posizione, in quanto non sono presenti organi di
trasmissione deformabili e non esistono variazioni di posizione incostanti.

Inoltre si ha anche un beneficio da un punto di vista energetico con l’installazione di

sistemi di controllo di potenza inferiore.

11 / 11