Università di Padova – PAS – a.a.

 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

CINEMATICA APPLICATA
Indice
Cinematica del punto materiale
• Definizioni
• Tipologie di moto
• Strumenti matematici
• Applicazioni

Cinematica del corpo rigido
• Definizioni
• Centro di istantanea rotazione
• Formula fondamentale della cinematica
• Rotazione del corpo rigido

Cinematica dei meccanismi
• Coppie cinematiche
• Gradi di libertà
• Analisi cinematica

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

CINEMATICA DEI MECCANISMI
DEFINIZIONI

MEMBRO:  elemento di macchina in movimento 
rispetto agli altri e ad essi connesso tramite coppie 
cinematiche

TELAIO: membro fisso rispetto a un riferimento 
assoluto

Cinematica dei meccanismi 2

1
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Membri MOVENTI:  membri sui quali agiscono forze esterne che compiono lavoro 

positivo, detto lavoro motore

Membri CEDENTI:  membri sui quali agiscono forze esterne che compiono lavoro 
negativo, detto lavoro resistente

Motore a combustione interna

movente

cedente

Cinematica dei meccanismi 3

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

ELEMENTO CINEMATICO: parte, superficie, di un membro 
che è a contatto  di una parte di un altro membro

COPPIA CINEMATICA: insieme di due elementi cinematici 
Sistema di due corpi rigidi che si muovono di moto relativo tra loro, 
con il vincolo che una superficie solidale al primo corpo strisci e/o 
rotoli costantemente durante il moto su una superficie solidale al 
secondo.

Cinematica dei meccanismi 4

2
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Cinematica dei meccanismi 5

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

COPPIE CINEMATICHE SUPERIORI
contatti lineari o puntiformi (non realizzabili tramite contatti di superficie)

Cinematica dei meccanismi 6

3
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

CATENA CINEMATICA 
unione di più membri ottenuta con coppie cinematiche, in modo che, fissate le velocità di 
un numero di membri pari ai gradi di libertà, risultino univocamente determinate le 
velocità relative di tutti gli altri membri

Cinematica dei meccanismi 7

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Catena cinematica APERTA se esiste un membro con un solo accoppiamento

Cinematica dei meccanismi 8

4
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Catena cinematica CHIUSA ogni membro è accoppiato ad ambo le parti.

MECCANISMO
catena cinematica con un membro fisso 
il membro fisso è detto TELAIO

Cinematica dei meccanismi 9

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

COORDINATE = posizione di punti o corpi rigidi è identificata da spostamenti e/o 
angoli

Le COORDINATE devono essere sufficienti e indipendenti

COORDINATE GENERALIZZATE = insieme di coordinate sufficienti e indipendenti

Il moto di punti, o corpi rigidi, è rappresentato dalla evoluzione delle coordinate nel 
dominio del tempo

Cinematica dei meccanismi 10

5
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

GRADI DI LIBERTÀ DI CATENE CINEMATICHE E MECCANISMI
EQUAZIONE DI STRUTTURA

Catena cinematica nello spazio 3D
N = 6 m ‐ 5c1 ‐ 4c2 ‐ 3c3 ‐ 2c4 ‐ c5 = n + 6
N numero di gradi di libertà della catena cinematica

Meccanismi nello spazio 3D
n = 6(m‐1) ‐ 5c1 ‐ 4c2 ‐ 3c3 ‐ 2c4 ‐ c5
n numero di gradi di libertà (grado di mobilità) di un meccanismo 
m  membri rigidi, uno dei quali è il telaio
ci numero delle coppie cinematiche di classe “i” presenti nel meccanismo

Cinematica dei meccanismi 11

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Robot SCARA

4 gradi di libertà

Cinematica dei meccanismi 12

6
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Robot PUMA

6 gradi di Libertà

Cinematica dei meccanismi 13

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Meccanismi nel PIANO
Nel piano un corpo libero ha 3 gradi di libertà:
• 2 coordinate di posizione
• 1 coordinata di rotazione

Equazione di Grübler : n = 3(m‐1) ‐ 2c1 ‐ c2

c1 numero delle coppie cinematiche di classe “1” (rotoidali, prismatiche)
c2 numero delle coppie cinematiche di classe “2” (camme piane)
• se n ≥ 1 si tratta di un meccanismo
• se n = 0 si tratta di una struttura isostatica
• se n < 0 si tratta di una struttura iperstatica

Cinematica dei meccanismi 14

7
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Esempi di calcolo dei gradi di libertà

Cinematica dei meccanismi 15

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Esempi di calcolo dei gradi di libertà

Cinematica dei meccanismi 16

8
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

CASI PARTICOLARI

Meccanismo con camma e 
Morsa da banco
punteria a rotella

Cinematica dei meccanismi 17

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

CASI PARTICOLARI
Ombrello

Giunto di Cardano

Cinematica dei meccanismi 18

9
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

QUADRILATERI ARTICOLATI

Cinematica dei meccanismi 19

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Applicazioni del QUADRILATERO ARTICOLATO

Cinematica dei meccanismi 20

10
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine
CLASSIFICAZIONE DEI QUADRILATERI

Quadrilatero di Grashof:  Lmax + Lmin ≤ L3 + L4

regole di Grashof:

‐ il telaio è il più corto:  quadrilatero a doppia manovella
‐ la biella è il membro più corto: quadrilatero a doppio bilanciere
‐ una delle due aste collegate  al telaio è il membro più corto
quadrilatero manovella ‐bilanciere 
(l’asta più corta è la manovella)

Quadrilatero NON di Grashof: Lmax + Lmin > L3 + L4

Quadrilatero è sempre a doppio bilanciere.

Cinematica dei meccanismi 21

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Cinematica dei meccanismi 22

11
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Cinematica dei meccanismi 23

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Applicazioni del QUADRILATERO ARTICOLATO
Azionamento del tergicristallo

Cinematica dei meccanismi 24

12
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Applicazioni del QUADRILATERO ARTICOLATO
Azionamento del tergicristallo

Rotazione del cedente‐bilanciere
Azione di tergitura

Cinematica dei meccanismi 25

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine
40 4
2 angolo biella velocità angolare biella
30 2 2
[deg]
[rad/s]
20 0

10 -2

0 -4
0 50 100 150 200 250 300 350 0 50 100 150 200 250 300 350
q [deg] q [deg]
200 10
3 angolo cedente-bilanciere
3 velocità angolare cedente-bilanciere
150 5
[deg] [rad/s]
100
0

50
-5

0
0 50 100 150 200 250 300 350 -10
0 50 100 150 200 250 300 350
q [deg]
q [deg]

Angoli rotazione 30
accelerazione angolare biella Velocità angolari
2 20
[rad/s2] 10
0
-10
-20
-30
0 50 100 150 200 250 300 350
q [deg]

100
3 accelerazione angolare cedente-bilanciere
50
[rad/s2]
0

-50

-100
Accelerazioni angolari
0 50 100 150 200 250 300 350
q [deg]

Cinematica dei meccanismi 26

13
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Applicazioni del 
PARALLELOGRAMMA ARTICOLATO
Giostre

Cinematica dei meccanismi 27

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Applicazioni del PENTALATERO
Pantografo

Cinematica dei meccanismi 28

14
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Applicazioni 
MANOVELLISMO DI SPINTA CENTRATO

Motore a C.I. Compressore alternativo

Cinematica dei meccanismi 29

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Applicazione
MANOVELLISMO DI SPINTA CENTRATO
Pressa

Seghetto alternativo

Cinematica dei meccanismi 30

15
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Applicazione
MANOVELLISMO DI SPINTA CENTRATO
Moto del pattino

Espressione esatta

r 2  sin2 (  t )
xC  r  cos(   t )  L  1 
L2

Espressione semplificata

 1 r 2  sin2 (  t ) 
xC  r  cos(   t )  L  1  

 2 L2 

Cinematica dei meccanismi 31

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

MECCANISMI PIANI con CAMMA

Cinematica dei meccanismi 32

16
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

MECCANISMI PIANI con CAMMA

Cinematica dei meccanismi 33

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Definizioni MECCANISMI PIANI con CAMMA

Legge della ALZATA
(spostamento  del cedente)

Cinematica dei meccanismi 34

17
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Angolo di Pressione

Cinematica dei meccanismi 35

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Leggi di salita

Cinematica dei meccanismi 36

18
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Leggi di salita ottimale

Cinematica dei meccanismi 37

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Applicazione delle camme
Distribuzione di un motore  C.I. monocilindrico

Camma POLICENTRICA

Cinematica dei meccanismi 38

19
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Profilo della camma in coordinate polari

Raggio Centro  
Arco di curvatura di curvatura [mm] [deg] [deg]
[mm] xC yC iniziale finale
A 6.7 16.1 0 0 14.9 14.9
B 85.96 -31.517 -63.362 14.9 61.7 46.8
C rampa - - 61.7 90 28.3
D 15 0 0 90 270 180
E rampa - - 270 298.3 28.3
F 85.96 -31.517 63.362 298.3 345.1 46.8
G 6.7 16.1 0 345.1 360 14.9

Cinematica dei meccanismi 39

Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 

Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Profilo della camma 
in coordinate polari

Legge della ALZATA

salita discesa riposo

rampa rampa

Cinematica dei meccanismi 40

20
 Università di Padova – PAS – a.a. 2014/15 
Classe A020 – Corso: Didattica di Meccanica delle Macchine

Cinematica del cedente

velocità
0.02

0.01
s'(q)
0
jerk
-0.01

-0.02
0 50 100 150 200 250 300 350
q [deg]

0.15

0.1 accelerazione
s"(q)
0.05

-0.05
0 50 100 150 200 250 300 350
q [deg]

Cinematica dei meccanismi 41

21