ARCHITETTURA DI UN

SISTEMA A CN

Prof. Franco Benassi

Si definisce MU a CN un sistema con una forma di

automazione programmabile nella quale l’attrezzatura della
macchina è controllata attraverso il programma di lavoro
relativo al pezzo da realizzare.
 I Vantaggi

• Riduzione dei costi di manodopera

• Miglioramento della qualità
• Aumento della produttività
• Riduzione degli scarti
• Aumento della flessibilità produttiva
• Maggior sicurezza

I Svantaggi

• Elevato costo d’acquisto delle macchine.

• Costo aggiuntivo del servizio di
manutenzione
• Necessità di impiegare programmatori
specializzati.
 LA STRUTTURA

Sinteticamente gli elementi essenziali di un

CN risultano essere:

1. L’unità di governo
2. Il sistema di posizionamento
3. Il sistema di controllo.

LA STRUTTURA
L’unità di governo
è il cervello della
macchina ed attua il
“Controllo Numerico”
propriamente detto.
All’esterno si presenta
essenzialmente come un
pannello di comando, su
cui vi sono tasti,
interruttori, spie, monitor,
ecc.
Contiene al suo interno dei minicalcolatori e delle unità di
memoria.
 LA STRUTTURA
L’unità di governo

Il programma operativo, ideato dal costruttore, è caricato in

una memoria permanente (ROM) non accessibile e quindi non
modificabile dall’utente che è associata ad un minicalcolatore
logico per la gestione di questo programma.

LA STRUTTURA
L’unità di governo

Esiste poi un’altra area di memoria di tipo volatile

(RAM) che contiene dati inseriti dall’utente come il
programma di lavoro o dati geometrici relativi agli
utensili o al pezzo, accanto vi sono minicalcolatori
aritmetici, ai quali è demandato il compito di
controllo del posizionamento degli assi.
 LA STRUTTURA
L’unità di governo
Le comunicazioni tra l’UDG e la MU sono a doppia via:
vi sono informazioni di comando che partono dall’UDG
verso la MU, ed informazioni di controllo che seguono il
percorso contrario.
comando

UDG controllo MU

LA STRUTTURA
L’unità di governo

Queste informazioni possono essere:

1.informazioni geometriche
2.informazioni tecnologiche
3.informazioni ausiliarie
 LA STRUTTURA
L’unità di governo

A seconda di come l’unità di governo controlla il

movimento degli assi, il CNC si può classificare in tre
categorie diverse:
•CNC da punto a punto
•CNC parassiale
•CNC continuo

LA STRUTTURA
L’unità di governo

CNC da punto a punto

Gli spostamenti di vari assi
avvengono senza controlli
intermedi, con il solo
controllo della posizione
iniziale e di quella finale,
raggiunta senza alcun
vincolo sulla traiettoria.
È il CN più elementare, utile in quelle lavorazioni in cui non è
necessario il controllo della traiettoria come macchine foratrici,
semplici punzonatrici, e saldatrici a punti.
 LA STRUTTURA
L’unità di governo
CNC parassiale
Oltre al posizionamento punto a punto, permette il controllo
della velocità di spostamento, ma sempre controllando un
asse per volta. Tipico delle fresature in continuo.

LA STRUTTURA
L’unità di governo

CNC continuo
È di gran lunga il più
diffuso e più utilizzato.
Consiste in un controllo
continuo di posizione,
traiettoria e velocità
dell’attrezzatura.
È possibile realizzare traiettorie rettilinee e circolari, forme
coniche e molte altre definibili matematicamente grazie alla
presenza di un modulo interpolatore che elabora i dati numerici
dei punti della curva e fornisce agli assi i segnali relativi.
 LA STRUTTURA
L’unità di governo
Le funzioni principali dell’UDG sono:
•permettere l’introduzione del programma che viene
conservato in memoria
•permettere la diagnosi degli errori
•decodificare i programmi
•inviare i segnali di comando di spostamento e velocità agli
assi controllati
•inviare i segnali di comando di marcia e arresto
•visualizzare il programma pezzo
•permettere di comandare la macchina manualmente

LA STRUTTURA
Sistema di posizionamento
che consente la movimentazione e il posizionamento
dell’utensile o del pezzo.
Un particolare meccanico di rilievo delle macchine a CNC è la
vite a ricircolo di sfere.
 LA STRUTTURA
Sistema di posizionamento
È un particolare sistema vite-madrevite in cui fra la vite e la
chiocciola, che hanno lo stesso passo, sono interposte sfere di
acciaio che trasformano l’attrito radente in attrito volvente.

LA STRUTTURA
Sistema di posizionamento

Questo sistema di trasmissione del moto presenta i seguenti

vantaggi:
•elevato rendimento e durata
•riduzione drastica dell’attrito
•eccellente resistenza all’usura
•annullamento dei giochi
•elevata precisione di posizionamento
•notevole rigidità assiale
•riduzione dello sviluppo di calore
 LA STRUTTURA
Sistema di posizionamento
Per ottenere la ricircolazione delle sfere si adottano due
tecniche
INTERNO
Le sfere dopo aver fatto un
giro completo della vite
ritornano nella posizione
iniziale attraverso una
scanalatura interna praticata
nella chiocciola.

LA STRUTTURA
Sistema di posizionamento
Oppure……

ESTERNO
Le sfere ritornano nella
posizione iniziale grazie
ad un condotto esterno
alla chiocciola.
 LA STRUTTURA
Sistema di posizionamento
La traslazione delle slitte secondo gli assi di movimentazione
della macchina avviene tramite servomotori del tipo a:
1. Corrente continua
2. Passo passo
3. Brushless
4. Idraulico

LA STRUTTURA
Sistema di posizionamento
Motore a Corrente Continua
in cui variando la tensione di alimentazione si
ottiene una variazione proporzionale del
numero di giri, e quindi della velocità di
traslazione della slitta, ad esso collegato
attraverso la vite-madrevite.
L’attuatore, che controlla il funzionamento del
motore a CC, ha la funzione di mantenere
costante il numero di giri al variare del carico.
Gli impulsi di rotazione vengono forniti agli
avvolgimenti dei motori attraverso le
spazzole.
 LA STRUTTURA
Sistema di posizionamento

Motori Passo Passo

sono motori a CC che funzionano per impulsi elettrici
programmabili. Il motore PP riceve la corrente elettrica da una
sorgente di impulsi ed ogni impulso corrisponde alla rotazione
del rotore di un angolo prefissato, la cui ampiezza, espressa in
gradi è chiamata passo. Tale angolo è ripetuto con precisione
ad ogni impulso successivo.
Il numero di impulsi e il corrispondente numero di passi fatti
nell’unità di tempo si chiama frequenza e, al variare di questa,
varia la velocità di rotazione dell’asse e quindi la velocità della
slitta.

LA STRUTTURA
Sistema di posizionamento

Motori Passo Passo

Le caratteristiche di questo tipo di motore sono:
- minima inerzia
- ridotto ingombro e peso
- alti valori di coppia anche ad alte velocità
- alta precisione
- alta rapidità di risposta
 LA STRUTTURA
Sistema di posizionamento

Motori Brushless
è un motore a CC senza spazzole, che non ha avvolgimenti
nel rotore che generano il campo magnetico che invece è
prodotto da magneti permanenti. Questo tipo di motore ha
eccellenti caratteristiche dinamiche, e rotazioni uniformi anche
a bassissime velocità ed elevati valori di coppia ad alte
velocità.

LA STRUTTURA
Sistema di posizionamento

Motore Idraulico
si compone di due elementi essenziali: il motore e la servo
valvola.
Il MI è generalmente a pistoni assiali e ruota ad una velocità
proporzionata alla portata d’olio con cui viene alimentato. Il
compito della servo valvola è quello di fornire al motore una
portata d’olio proporzionale alla tensione data
all’elettrovalvola.
 LA STRUTTURA
Sistema di controllo

Il controllo della posizione degli organi di lavoro di una

macchina a CNC può essere realizzato in due modi:
•Controllo ad anello aperto
•Controllo ad anello chiuso
per la presenza o l'assenza di un segnale in retroazione che
verifica l’uscita.

LA STRUTTURA
Sistema di controllo

Per controllo ad anello aperto si intende un comando al

quale non viene fatta seguire un’azione di verifica del risultato
ottenuto
 LA STRUTTURA
Sistema di controllo
Spesso l’organo attuatore è costituito da un motore passo
passo comandato da un generatore di impulsi; poiché ad ogni
impulso corrisponde una determinata rotazione dell’albero
motore, attraverso la catena cinematica si ottiene un preciso
spostamento.

LA STRUTTURA
Sistema di controllo
Sulla base del sistema sta il buon funzionamento del motore
passo passo: se questo incontra un sovraccarico, anche
momentaneo, che ne blocca la rotazione mentre l’UDG
continua ad inviare impulsi, si verifica un errore di
posizionamento.
Ne consegue che i motori passo-passo devono essere usati in
sistemi a CN con carichi relativamente bassi.
 LA STRUTTURA
Sistema di controllo
Il controllo ad anello chiuso è un sistema è simile al
precedente con l’eccezione di un’unità di retroazione che è
inserita nel sistema. Questa unità di retroazione detta anche
trasduttore, paragona la dimensione dello spostamento
effettuato dalla tavola della macchina con il segnale inviato
dalla unità di controllo.
La unità di controllo comanda al motore di eseguire qualsiasi
aggiustamento necessario finché i due spostamenti
(comandato e eseguito) non siano uguali.

LA STRUTTURA
Sistema di controllo

Quindi, in una macchina a CNC, il trasduttore è un elemento

fondamentale che consente di misurare, istante per istante, la
posizione degli assi e di inviare un segnale all’UDG.
 LA STRUTTURA
Sistema di controllo

Definizione:
in elettronica si definisce trasduttore ogni dispositivo che
converte una variazione di un fenomeno fisico in un impulso
elettrico secondo una legge di proporzionalità.

LA STRUTTURA
Sistema di controllo
I TRASDUTTORI
possono essere di tre tipi:
incrementali → forniscono la misura della posizione in
riferimento a quella precedente
assoluti → forniscono la misura della posizione attuale e le
successive sempre in riferimento ad un’origine prefissata.
assoluti-incrementali → si comportano come trasduttori
assoluti, all’interno di un certo passo, dopodiché il segnale si
ripete ciclicamente per spostamenti superiori al passo. È
necessario quindi tenere conto del numero dei passi.
 LA STRUTTURA
Sistema di controllo L’ENCODER

Un tipo di trasduttore incrementale è l’encoder, che non è

altro che un apparato elettromeccanico che converte la
posizione angolare del suo asse rotante in un segnale elettrico
digitale.
Collegato ad opportuni circuiti elettronici e con appropriate
connessioni meccaniche, l'encoder è in grado di misurare
spostamenti angolari, movimenti rettilinei e circolari, nonché
velocità di rotazione e accelerazioni.

LA STRUTTURA
Sistema di controllo L’ENCODER
Principio di funzionamento
è costituito da un disco o un
regolo mobili in cui si
alternano zone opache e
trasparenti.
L’altra parte, che è fissa,
supporta la testa di lettura
fotoelettrica, costituita da una
sorgente luminosa (spesso un
diodo luminoso) e da un
fototransistor.
Il disco o il regolo, a seconda
dei casi, si muove tra la
sorgente luminosa e il
fototransistor.
 LA STRUTTURA
Sistema di controllo L’ENCODER

Se tra la sorgente luminosa ed

il transistor si trova una zona
opaca, il transistor è bloccato;
l’uscita logica del trasduttore
vale allora 1 e la tensione
d’uscita vale 5 volt.

LA STRUTTURA
Sistema di controllo L’ENCODER

Se il diodo attraversa una

zona trasparente illumina il
transistor e questo si satura.
L’uscita logica allora è zero e
la tensione di uscita vale 0
volt.
 LA STRUTTURA
Sistema di controllo L’ENCODER

Lo spostamento continuo del disco o del regolo si traduce

quindi in una serie di picchi di tensione. La rilevazione dello
spostamento angolare avviene mediante il "conteggio" degli
impulsi generati dal fotorilevatore alla propria uscita.

In un trasduttore rotativo ogni impulso misura un angolo di

360 ° diviso per il numero delle zone opache.

LA STRUTTURA
Sistema di controllo L’ENCODER

Il trasduttore che stiamo descrivendo presenta un

inconveniente: non consente di verificare il senso di
rotazione.

È per questo motivo che i trasduttori industriali possiedono in

genere due gruppi diodo-transistor, che nel nostro schema
sono indicati con le lettere A e B.
 LA STRUTTURA
Sistema di controllo L’ENCODER
Il rilevatore B è sfasato rispetto ad A di mezzo passo.

Quando il disco ruota in un Nel senso di rotazione

senso il fronte ascendente di B contrario, invece, il fronte
compare sempre quando A è 1. ascendente di B compare
sempre quando A è 0.

LA STRUTTURA
Sistema di controllo L’ENCODER

Un circuito elettronico di decodificazione utilizza questo

comportamento dei rilevatori per fornire un segnale che
indica il senso di rotazione: segnale 1 per un senso, 0 per
l’altro senso.
Utilizzando questo segnale, il computer può misurare lo
spostamento dell’organo mobile sommando gli impulsi emessi
dal trasduttore:
•in un senso, il segnale di rotazione è 1 ed il contatore si
incrementa.
•In senso opposto, il segnale di rotazione è 0 ed il contatore
decrementa.
 LA STRUTTURA
Sistema di controllo L’ENCODER

LA STRUTTURA
Sistema di controllo CODIFICATORI OTTICI
NUMERICI

Sfruttano il principio dell’encoder incrementale.

Anche qui troviamo un disco (o un regolo) ottico su cui c’è
alternanza di zone opache e di zone trasparenti accoppiate
con teste di lettura.
 LA STRUTTURA
Sistema di controllo CODIFICATORI OTTICI
NUMERICI
Ma a differenza degli encoder, sul disco o sul regolo sono
riportate più piste circolari (o lineari) con disegni differenzi: ad
ogni pista corrisponde nella testa di lettura una sorgente
luminosa ed un rilevatore a fototransistor.
Quindi ci sarà un fotoemettitore e un corrispondente
fotorilevatore per ogni corona pista.

In questo modo il segnale emesso dal

decodificatore non è un semplice treno
di impulsi come nei trasduttori
incrementali, ma un numero espresso
in codice binario o Gray, costituito da
diversi bit.

LA STRUTTURA
Sistema di controllo CODIFICATORI OTTICI
NUMERICI
Ad ogni posizione del disco corrisponde un numero ed un
codice particolare.

La risoluzione dei codificatori dipende dal numero delle piste.

 LA STRUTTURA
Sistema di controllo CODIFICATORI OTTICI
NUMERICI

Diversamente dall’encoder incrementale, il codificatore ottico è

un trasduttore assoluto: al momento dell’accensione, riesce
a fornire il valore della sua posizione rispetto al punto di
origine.
Però questa misura è valida solo entro un giro.
Quindi se si aggiunge un contatore di giri che incrementi
durante la rotazione in un senso e che decrementi in senso
contrario, possiamo misurare spostamenti maggiori del suo
passo (un giro). In questo caso si potrebbe classificare il
dispositivo come un trasduttore assoluto-incrementale.

LA STRUTTURA
Sistema di controllo
Esempio di utilizzo di un trasduttore angolare
 LA STRUTTURA
Sistema di controllo
Esempio di utilizzo di un trasduttore lineare

MODI DI PROGRAMMARE

Esistono vari modi di programmare una

macchina a CNC.

Vediamo tre casi …….

MODI DI PROGRAMMARE
Programmazione manuale

Si parte dal disegno del pezzo e si

calcolano manualmente le traiettorie
ed i parametri di taglio, sulla base di
questi dati si stende il programma da
introdurre nella memoria della
macchina utilizzando la tastiera del
CNC.
Questo sistema è però lento di
conseguenza utilizzato solo per pezzi
semplici.

MODI DI PROGRAMMARE
Programmazione manuale con
introduzione del programma
mediante supporto magnetico
Diversamente dal caso precedente il
programma viene memorizzato su di un
supporto magnetico e trasferito ad un PC
che si interfaccia con la macchina a
CNC.
Utilizzando un PC nella fase di
programmazione (e disegno) con l’ausilio
di sistemi CAD il calcolo delle geometrie
si semplifica, in quanto le coordinate dei
punti possono essere calcolate
dall’elaboratore.
 MODI DI PROGRAMMARE
Programmazione automatica mediante PC
Sistema utilizzato per geometrie
complesse.
Le tecnologie CAD (Computer
Aided Design) e CAM (Computer
Aided Manufacturing) consentono
oggi la generazione automatica del
file: si realizza un modello CAD da
passare ad un dispositivo CAM il
quale genera il percorso che
l’utensile deve compiere.
Vanno definiti parametri tecnologici
quali tipo di pezzo, i materiali
utilizzati o la velocità di rotazione.

MODI DI PROGRAMMARE
Programmazione automatica mediante PC

Il CAM genera un file CLDATA.

Questo file viene trasformato
successivamente in Part Program.
Va osservato che in molte
lavorazioni complesse è comunque
necessaria una retroazione umana
per correggere difetti o apportare
migliorie.