Cinematica di un corpo rigido 6

la roto-traslazione e il centro di rotazione

Combinazione di traslazione e rotazione rigide è definita roto-traslazione

Lo spostamento rigido PIANO (2D) generico (roto-

traslazione) può essere ridotto ad una semplice rotazione,
e il centro attorno cui avviene tale rotazione è chiamato
Centro di Rotazione.

C. Sbarufatti
Cinematica di un corpo rigido 7
il centro di rotazione

Immaginiamo un corpo rigido: la distanza tra ogni

punto all’interno del corpo non cambia qualsiasi sia il
movimento (rigido) che eseguo sul corpo

C. Sbarufatti
 Cinematica di un corpo rigido 8
il centro di rotazione

A′
B

B′ A

Il segmento AB si muove in A′B′

I punti A e B si muovono lungo I vettori AA′ e BB′

C. Sbarufatti
 Cinematica di un corpo rigido 9
il centro di rotazione
b a
C

A′
B
MB
MA
B′ A

MA e MB sono i punti mediani dei segmenti AA′ e BB′

Gli assi “a” e “b” sono perpendicolari ai segmenti AA′ e
BB′ nei punti mediani

C. Sbarufatti
 Cinematica di un corpo rigido 10
il centro di rotazione

b a
C

A′
B
MB
MA
B′ A

CA = CA′ e CB = CB′
Poichè AB = A′B′ I triangoli sono uguali

C. Sbarufatti
 Cinematica di un corpo rigido 11
il centro di rotazione

• Il vertice C è in comune tra I triangoli CAB and CA′B′

• Il movimento del segmento AB può essere visto
come una pura rotazione attorno a C
• Analogamente per qualsiasi altro segmento (Es. AD)
d a
C

B
A′ D
MA MD
B′
A
D′
C. Sbarufatti
 Cinematica di un corpo rigido 13
linearizzazione del moto rigido (Esempio 1)
Disco circolare ruotato di un
angolo finito ϑ (considero
solo la rotazione)
z

Componenti di spostamento «in grande»

x y
No linearità tra u,v,w e l’angolo ϑ
LINEARIZZIAMO!!!
C. Sbarufatti
 Cinematica di un corpo rigido 14
linearizzazione del moto rigido (Esempio 1)
Disco circolare ruotato di un
angolo infinitesimo dϑ
(considero solo la rotazione)
z

linearità tra du,dv,dw e l’angolo dϑ

Utilizzando la notazione vettoriale possiamo scrivere:

x y check

C. Sbarufatti
 Cinematica di un corpo rigido 15
linearizzazione del moto rigido (Esempio 2)
Considero inizialmente solo la
cerniera In grande (non lineare)

x
ϑ (o dϑ)

O P

Si noti che lo spostamento in

GRANDE orizzontale a seguito
della rotazione in GRANDE ϑ non
risulta essere compatibile con il
vincolo di carrello

C. Sbarufatti
 Cinematica di un corpo rigido 16
linearizzazione del moto rigido (Esempio 2)
Considero inizialmente solo la
cerniera In grande (non lineare)

x
ϑ (o dϑ)

O P

Si noti che lo spostamento in

In piccolo (linearizziamo) GRANDE orizzontale a seguito
della rotazione in GRANDE ϑ non
risulta essere compatibile con il
vincolo di carrello

Si noti come, dopo la linearizzazione, la In piccolo si può muovere!!!!

rotazione di un PICCOLO angolo dϑ sia Attenzione, problemi nella definizione
compatibile con il vincolo imposto di carrello di equilibrio che vedremo più avanti!
C. Sbarufatti
 Cinematica di un corpo rigido 17
Roto-traslazione infinitesima
Combinazione di traslazione e rotazione rigide infinitesime è definita roto-
traslazione rigida infinitesima

C. Sbarufatti
 Cinematica di un corpo rigido 18
Centro di istantanea rotazione (CIR)

Passiamo alla roto-traslazione rigida finita (ma piccola)

La sua rappresentazione nel piano xy è la seguente:

3 GDL

Se ϑ≠0, in un moto piano esiste sempre un asse di rotazione

fisso che interseca il piano di moto nel CENTRO DI
ISTANTANEA ROTAZIONE
Perché istantanea? Perché associato alla
configurazione istantanea della struttura
C. Sbarufatti