Sei sulla pagina 1di 14

Esercizio 1

Fisica Generale A •! Un cilindro omogeneo di raggio r = 3 cm e massa m = 100 g, che rotola


senza strisciare !su di un piano orizzontale, è soggetto all’azione della
forza costante F di modulo pari a 10 N parallela al piano orizzontale,
applicata all’asse del cilindro e perpendicolare a esso (vedi figura).

•! Determinare l’accelerazione del cilindro (supponendo che l’attrito


volvente sia trascurabile).
7. Esercizi di Dinamica
del Corpo Rigido
http://campus.cib.unibo.it/2461/

!
F
Domenico
November 25, 2011
Digitally signed by Domenico Galli
DN: c=IT, o=INFN, ou=Personal
Certificate, l=Bologna,

Galli cn=Domenico Galli


Date: 2011.11.25 23:58:10 +01'00'

Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!


2!

Esercizio 1 (II) Esercizio 1 (III)

•! Poiché il cilindro rotola senza strisciare, per metterlo in movimento •! Osserviamo innanzitutto che, se il cilindro rotola senza strisciare,
occorre anche metterlo in rotazione. tra la sua rotazione e il suo avanzamento vale la relazione:
•! L’accelerazione sarà perciò inferiore a quella di un identico cilindro s
s = r! " ! = r
che non ruota ma striscia senza attrito. r !
•! Nel problema sono incognite non soltanto l’accelerazione a, ma anche •! Da cui si ricava, derivando: r!
la reazione vincolare Rn del piano orizzontale sul cilindro e l’attrito s! vG v!G aG
radente statico Rt sul cilindro.
! = "! = = # !! = = s
! r r r r !
!
•! Il cilindro è soggetto, oltre che
! alla forza F, alla forza peso p e alla •! Prendendo come asse u l’asse del cilindro (soltanto la forza Rt ha
reazione vincolare del piano Rn . Inoltre, poiché
! il cilindro rotola senza momento assiale diverso da 0 rispetto all’asse del cilindro), si ha nel
strisciare, esso è soggetto pure alla forza Rt di attrito radente nostro caso: ! ! !
statico.
!
"R( e) = M tot aG
! " F + p! + R + R = m a!
$ $ t n G
•! Risolviamo il problema mediante le equazioni della ! # (u ) & # a !
dinamica del corpo rigido: Rn ! $% M( e) = I u!" $ Rt r = I u!" = I u G Rn !
! ! ! % r !
"R( e) = M tot aG F F
$ Rt G •! Il momento di inerzia del cilindro è dato da: Rt G
# (u ) ! 1 !
$% M( e) = I u!" p I u = mr 2 p
2
Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
3! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
4!
Esercizio 1 (IV) Esercizio 1 – Soluzione Alternativa

•! Nel nostro caso, si ha perciò: •! Prendiamo come asse di riduzione u la retta c di contatto tra il
! ! !
! F + Rt = m aG ! F & Rt = m aG cilindro e il piano orizzontale (passante per il punto C in figura).
# # !
" aG 1 2 aG % " 1 •! In questo caso la! forza di attrito statico Rt ha momento nullo mentre
#$ Rt r = I u r = 2 mr r # Rt = maG la forza attiva F ha momento diverso da zero.
$ 2
1 3 2F •! Inoltre il moto istantaneo del cilindro diviene un moto puramente
F & maG = m aG % F = m aG % aG = rotatorio (non più rototraslatorio) attorno all’asse c passante per C.
2 2 3m
•! Introducendo i dati: •! Possiamo allora risolvere il problema utilizzando soltanto la seconda
equazione della dinamica del corpo rigido:
2 F 2 10 N
aG = = = 66.7 m s 2 aG
3 m 3 0.1kg r2 r2
M( e( ) ) = I c!!
c
" Fr = I c!! = I c " aG = F= F
•! Osserviamo che se il cilindro avesse strisciato senza attrito radente r Ic I u + mr 2
statico (senza rotolare) sul piano, l’accelerazione sarebbe stata:
F 10 N ! 1 1 F 1 F 2F !
aG = = = 100 m s 2 Rn ! G aG = F= = = Rn !
m 0.1kg ! F Iu Iu m 1 m 3m ! F
e dunque sarebbe stata superiore. Rt G +m + 1 + 1 Rt G
! r 2
mr 2 2 !
p C p

Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!


5! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
6!

Esercizio 2 Esercizio 2 (II)

•! Due sfere omogenee di raggio R = 1 cm, aventi la medesima massa •! La prima sfera è soggetta soltanto alla forza peso e alla reazione
m = 100 g, scendono lungo un piano inclinato, di inclinazione vincolare del piano.
! = "#/1000 rad: la prima strisciando senza rotolare in assenza di ogni
•! Poiché la prima sfera trasla senza ruotare, essa può essere
forma di attrito, la seconda rotolando senza strisciare, in assenza di
considerata un punto materiale.
attrito volvente.
•! Determinare le accelerazioni delle 2 sfere. •! Il secondo principio della dinamica si scrive:
! ! !
•! " = 30. p + Rn = ma
•! Prendendo le componenti parallela e perpendicolare al piano
inclinato si ha:
$ Rn = p cos #
! $& Rn " p cos # = 0 &
% ( % p sin # ! !
! '& p sin # = ma &a = Rn Rn
' m !
•! Introducendo i dati: p sin ! Rt p sin !
a1 = g sin ! = 9.81sin ( 30
1000 )
" = ! !
p p cos !
! !
p p cos !
! ! = 0.923m s 2 ! !
Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
7! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
8!
Esercizio 2 (III) Esercizio 2 (IV)

•! La seconda sfera è soggetta alla forza peso, alla reazione vincolare •! Considerando le componenti parallela e perpendicolare al piano
del piano e alla forza di attrito radente statico.
inclinato e ricordando che il momento di inerzia di una sfera
•! Poiché la seconda sfera rotola senza strisciare, essa non può essere omogenea rispetto a un asse passante per il suo centro è:
considerata un punto materiale. Le equazioni della dinamica del 2
corpo
! rigido: I u = mr 2
! 5
"R( e) = M tot aG
$ si ha: $
# (u ) $ ! $&" p cos # + Rn = 0 & Rn = p cos #
$% M( e) = I u !" & % &
per la seconda sfera (calcolando i momenti rispetto all’asse & ! &' p sin # " Rt = maG & a
% ) % Rt = I u G2
orizzontale Iu, passante per il centro della sfera e parallelo al & aG & r
piano inclinato) si scrivono: & tR r = I (" = I & aG
! ! ! ! ' u u
r & p sin # " I u 2 = maG
"$ p + Rn + Rt = maG ! ! ' !r !
# Rn Rn 2 a Rn Rn
! p sin ! " m r 2 G = maG
%$ Rt r = I u!" p sin ! Rt p sin ! 5 r2
!
Rt
p sin ! p sin !
(soltanto l’ attrito radente statico
ha momento assiale non nullo ! ! ! ! # 2 & ! ! ! !
p p cos ! p p cos ! maG % 1 + ( = p sin ! p p cos ! p p cos !
rispetto all’asse Iu). ! ! $ 5' ! !
Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
9! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
10!

Esercizio 2 (V) Esercizio 3

•! Da cui: •! Tre corpi omogenei, una sfera, un cilindro e un tubo di spessore


7 trascurabile, tutti di raggio R = 2 cm, e aventi la medesima massa
ma = p sin ! m = 300 g, scendono lungo un piano inclinato, di inclinazione
5 G
! = "#/1000 rad, rotolando senza strisciare, in assenza di attrito
5 p 5
aG = sin ! = g sin ! volvente e con l’asse di rotazione parallelo alle isoipse.
7m 7 •! Determinare le accelerazioni dei 3 corpi.
•! Introducendo i dati dell’esercizio:
•! " = 40.
5 5
a2 =
7
g sin ! = 9.81sin
7
( 30
1000 )
" =
= 0.659 m s 2
! !
Rn ! Rn
p sin ! Rt p sin !
! ! ! !
p p cos ! p p cos !
! ! ! ! !
Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
11! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
12!
Esercizio 3 (II) Esercizio 3 (III)

!
•! Ripetendo quanto detto nella seconda parte dell’esercizio precedente, •! Da cui:
aG " I % ! Rn
si ha: Rt
! ! p sin ! = I u + maG = $ m + u2 ' aG
"R( e) = M tot aG ! ! ! ! 2
r # r &
$ "$ p + Rn + Rt = maG ! !
# (u ) & # p sin ! g sin ! p p cos !
$% M( e) = I u!" $% Rt r = I u!" aG = = !
$ I I
m + u2 1 + u 2 !
$ ! &$" p cos # + Rn = 0 & Rn = p cos # r mr ! Rn
& % & •! Avremo perciò, per i 3 corpi: Rt
& ! '& p sin # " Rt = maG & a
% ) % Rt = I u G2 ! (sfera ) g sin & 5
r # aG = = g sin & ! !
& aG & ! (sfera ) 2 2 2 7 p p cos !
& Rt r = I u(" = I u & aG # Iu = mr # 1 + !
' r & p sin # " I u 2 = maG 5 # 5
## tubo !
! ' !r ! ( ) # tubo g sin & 1
R " Iu = mr 2
% " aG( ) = = g sin & ! Rn
! n R ! n ! Rn 1+ 1 2 Rt
Rt Rt Rt # #
# I (cilindro) = 1 mr 2 # a(cilindro) = g sin & = 2 g sin & ! !
! ! ! ! ! ! #$ u 2 # G 1 3 p p cos !
p p cos ! p p cos ! p p cos ! # 1+
2 !
! ! ! $
Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
13! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
14!

Esercizio 3 (IV) Esercizio 4

•! Sostituendo i dati dell’esercizio: •! Un carrello, dotato di 4 ruote, ha massa (escluse le ruote) pari a
# (sfera ) 5 5 M = 50 kg, mentre ogni ruota ha massa pari a m = 0.2 + 5000 M
!
( )
(
% aG = 7 g sin ! = 7 9.81sin 100 " = 0.878
4
) e raggio r = 50 cm.
% •! Il carrello viene trainato mediante una fune, con una forza orizzontale
% ( tubo) 1 1
(
$ aG = g sin ! = 9.81sin 100 " = 0.615
2 2
4
) pari a 100 N. Trascurando gli attriti volventi e gli attriti radenti
% dinamici, e considerando le ruote come cilindri omogenei, calcolare
% (cilindro) 2 2
% aG = g sin ! = 9.81sin 100
3 3
4
(" = 0.820 ) l’accelerazione del carrello.
•! " = 300.
&

! ! !
! nR ! n R ! n R
Rt Rt Rt M !
F
! ! ! ! ! ! m m
p p cos ! p p cos ! p p cos !
! ! !
Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
15! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
16!
Esercizio 4 (II) Esercizio 4 (III)

•! Poiché il carrello ha 4 ruote che rotolano senza strisciare, per •! Separando le componenti orizzontali e verticali si ha:
metterlo in movimento occorre anche mettere in rotazione le 4 ruote. # aG
#
% Rt = I u 2
•! L’accelerazione sarà perciò inferiore a quella di un identico carrello le
cui ruote non ruotano ma strisciano senza attrito. %%
( )
% F ! 4Rt = M + 4m aG
% r
% a
•! Nel problema sono incognite non soltanto l’accelerazione a, ma anche le $4Rn ! p = 0 ' $ F ! 4I u G2 = M + 4m aG
r
( )
% a %
reazioni vincolari Rn del suolo verso le 4 ruote (che sono uguali se il % R r = I "! = I G %R = p
baricentro è equidistante dalle 4 ruote) e l’attrito radente statico Rt %& t u u
r %& n 4
sulle 4 ruote. ! I $
F = # M + 4m + 4 u2 & aG
•! Risolviamo il problema mediante le due equazioni: " r %
! !
"R( e) = M tot aG F
$ aG =
# (u ) I
$% M( e) = I u!" M + 4m + 4 u2
G M r G M
•! Il momento di inerzia delle ruote, considerate
•! Nel nostro caso si ha: ! !
! ! ! ! ! F cilindriche, rispetto al proprio asse è: ! ! F
(
"$ F + p! + 4 Rn + 4 Rt = M + 4m a!G ) Rn m p! Rn m
1 2
Rn m p! Rn m
# ! ! I u = mr ! !
%$ Rt r = I u!" Rt Rt 2 Rt Rt
Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
17! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
18!

Esercizio 4 (IV) Esercizio 5

•! Per cui: •! Uno yo-yo è costituito da un cilindro omogeneo scanalato, di raggio


F F F R = 7 cm e massa m = 100 g (scanalatura di larghezza trascurabile),
aG = = = !
1 1 2 M + 4m + 2m M + 6m sulla cui gola, di raggio r = 200 cm , è avvolto uno spago, fissato, all’altra
M + 4m + 4 mr estremità, al soffitto.
r2 2
•! Sostituendo i numeri si ha: •! Calcolare l’accelerazione dello yo-yo.
( !
) (
m = 0.2 + 5000 M = 0.2 + 5000
300
)
50 kg = 13 kg •! " = 300.

F 100 N 100 kg m s 2
aG = = = = 0.781 m s 2
M + 6m 50 kg+ 6 " 13kg 128 kg
•! Si noti che se le ruote avessero strisciato senza rotolare in assenza
di attrito l’accelerazione sarebbe stata:
F 100 N 100 kg m s 2 G M
aG = = = = !
M + 4m 50 kg+ 4 ! 13kg 102 kg ! ! F r R
Rn m p! Rn m
= 0.980 m s 2
e dunque sarebbe stata maggiore. ! !
R R t t

Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!


19! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
20!
Esercizio 5 (II) Esercizio 5 (III)

•! Sullo yo-yo agiscono 2 forze: •! Inoltre il momento di inerzia dello yo-yo, trattandosi di un cilindro di
–! La forza peso, applicata al baricentro (che sta sull’asse dello yo-yo). raggio R con una scanalatura di larghezza trascurabile, è dato da:
–! La tensione del filo, applicata nel punto in cui il filo si distacca dalla gola 1
dello yo-yo. Iu = mR 2
2
•! Risolviamo il problema mediante le due equazioni:
! ! •! Avremo perciò:
"R( e) = M tot aG r !
$ r! $ mg ! T = m a
# (u ) s &
$% M( e) = I u!" %Tr = I "! = I a # T = I a = 1 mR 2 a
&' u u
r u 2
r 2 r2
•! Nel nostro caso si ha:
! ! ! ( 1 R2 +
$" mg + T = m a $" mg ' T = m a 1 a
m g ! m R 2 2 = m a # g = * 1+
# & #
2 -a
$%Tr = I u!" $%Tr = I u!" r ) 2 r2 ,
•! La velocità angolare con cui lo yo-yo ruota attorno ! g !
al proprio asse è legata alla velocità con cui esso T a= T
r R 1 R2 r R
discende, dalla relazione: ! 1+ !
s v a mg 2 r2 mg
s = r! " ! = " #= " #! =
r r r
Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
21! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
22!

Esercizio 5 (IV) Esercizio 6

•! Introducendo i dati del problema: •! Una ruota di massa M (vedi figura), il cui momento di inerzia, rispetto
m = 100 g all’asse passante per il centro di massa e ortogonale al foglio, vale
Io = M(R2 + r2)/2 con r = "R/2000, viene lanciata su di un piano
R = 7 cm orizzontale, in presenza di attrito dinamico.
! 300
r= cm = cm = 1.5cm
200 200 •! All’istante del lancio la velocità del centro di massa della ruota ha
modulo v0 e la ruota ha solo moto traslatorio.
•! Si ha:
g 981 •! Se tr è l’istante in cui il moto diventa di puro rotolamento, determinare
a= = cm s 2 = 82.5cm s 2 il rapporto ! = vG(tr)/v0 fra il modulo della velocità del centro di massa
1R 2
49 della ruota a tale istante e il modulo della velocità iniziale del centro
1+ 1+ 0.5!
2 r2 2.25 di massa.
R !
•! " = 234 v0
! r
r T
! R
mg

Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!


23! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
24!
Esercizio 6 (II) Esercizio 6 (III)

•! La ruota, strisciando sul piano orizzontale, è soggetta alla forza di •! Avremo:


! ! !
attrito dinamico, la quale aumenta la velocità angolare " e "R( e) = M aG
$ "$ R( d ) = M a! "$' R( d ) = Ma
t G
diminuisce la velocità di traslazione vG della ruota. # (u ) & # d & # dt G

= I !" ( ) ( )
M
$% ( e) u $% Rt R = I o!" $% Rt R = I o!"
•! Tale situazione persiste fino all’istante tr, in cui la velocità di
traslazione della ruota vG diventa uguale a $R e, di conseguenza, il " tr

Rt( ) R
d
$ (
moto diviene un moto di rotolamento puro e l’attrito diviene attrito
statico.
"
$!" =
Rt( ) R
d
!
$ r t ' 0 =( )
*
I
dt "
$! t =
Rt( ) R
d

t ( )
$ Io $ ) o $ r Io r
# & # 0
& #
•! Prendiamo come asse di riduzione u l’asse della ruota.
Rt( ) Rt( )
d tr d
$ $ (d ) $
$ aG = '
% M
$v t ' v = ' ( ) (
* M dt
Rt $v G tr ' v 0 = '
% M r
t ( )
$ G r 0
)
$%
!
( ) ( )
v G tr = ! tr R
!
0
v G tr = ! tr R ( ) ( )
R v0 R !
vG t() R !
v G tr ( ) R v0 R !
vG t R() !
v G tr ( )
r r r r r r
! =0 !d ! (t ) !s ! (t ) ! =0 !d ! t !s () ! tr ( )
Rt( ) Rt( ) r
Rt( ) Rt( )

Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!


25! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
26!

Esercizio 6 (IV) Esercizio 6 (V)

•! Per cui:
# R( ) R
d
# I o! ( tr )
!=
( )=
v G tr 1
=
1
=
2R 2
=
2
%t r = ( d )
%
( )
%! tr = t
Io r
t %% Rt R v0
1+
I
1+
M R +r( 2 2
) 3R 2 + r 2 r2
3+ 2
$ ' $ MR 2 R
Rt( ) I o! ( tr )
2
Rt( )
d
2MR
Rt( )
d d
% %
( )
%v G tr " v 0 = " t %v G ( tr ) = v 0 " M tr = v 0 " M •! Nel nostro caso:
& M r Rt( ) R
d
%&
! = 234 " r = 234 # R / 2000 = 0.117R
v (t ) I ! (t ) I v (t )
! ( tr ) = G r ' v G ( tr ) = v 0 " o r = v 0 " o G 2r $=
2
= 0.664
R MR MR 3 + 0.117 2
G( r)
( Io + v t 1
*) 1+ MR 2 -, v G ( tr ) = v 0 ' . = v =
I
1+
( ) ( ) ( ) ( )
0
MR 2 v G tr = ! tr R v G tr = ! tr R
! !
R v0 R !
vG t () R !
v G tr ( ) R v0 R !
()
vG t R !
( )
v G tr
r r r r r r
! =0 !d ! t () !s ! tr ( ) ! =0 !d ! (t ) !s ! (t )
Rt( ) Rt( ) Rt( ) Rt( ) r

Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!


27! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
28!
Esercizio 6 – Soluzione Alternativa Esercizio 6 – Soluzione Alternativa (II)

•! Prendiamo come asse di riduzione u la retta c di contatto tra la ruota e il •! Perciò otteniamo:
piano orizzontale (passante per il punto C in figura).
v( )
f

•! L’unica forza che agisce sulla ruota è la forza di attrito radente dinamico, la M Rv 0 = I c G
R
quale ha momento nullo rispetto all’asse c. Avremo perciò, per la seconda
v G( ) M R 2
f
equazione cardinale della dinamica: M R2 1
!c ! ! !c ! !c != = = =
K" ( ) = !v c " Q + M( e( ) ) = 0 # K ( ) $ cost v0 Ic Io + M R2
1+
Io
!
$%
& & ' (
! ! M R2
0 perché v c #Q 0 come nella precedente soluzione.
•! Dunque si conserva il momento angolare rispetto all’asse c. I momenti
angolari iniziale (ruota che striscia e non ruota) e finale (ruota che rotola •! Questa soluzione — basata sulla conservazione del momento angolare
senza strisciare) della ruota si scrivono: assiale rispetto a un asse opportuno — è assai più semplice della precedente
" K ( c) = M Rv e non richiede la soluzione di un’equazione differenziale.
$ (i) 0
# (c) v( )
f

$ K( f ) = I c! ( ) = I c G
%
f

R
R !
()
vG t R !
()
vG t
r r
v (f) !d ! (t ) !d ! (t )
K((i)) = K(( f )) & M Rv 0 = I c G
c c
Rt( ) C Rt( ) C
R
Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
29! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
30!

Esercizio 7 Esercizio 7 (II)

•! Un mattone di massa m scivola senza attrito lungo il piano inclinato di •! Nel SdR fisso (S, terrestre e perciò inerziale
! nella nostra approssimazione) il
un cuneo, di massa M e inclinazione !. cuneo, spinto dalla reazione vincolare ! N (che ha una componente
! orizzontale
verso sinistra), accelera verso sinistra con accelerazione A (figura a
•! Il cuneo, a sua volta, può muoversi senza attrito su di un piano sinistra).
orizzontale.
•! Il SdR del cuneo (S'), il quale accelera rispetto al SdR inerziale S, è perciò un
•! Calcolare: SdR non-inerziale.
–! Il modulo N della reazione vincolare che il cuneo esercita sul mattone e •! Nel SdR del cuneo (S'), il mattone scende lungo il piano inclinato, con
!
il modulo R della reazione vincolare che il piano orizzontale esercita sul accelerazione a! parallela al piano inclinato (figura al centro).
cuneo. !
! •! Segue che nel SdR fisso (S) il mattone ha accelerazione a che non è parallela
! al piano inclinato (figura a destra).
–! L’accelerazione a del mattone e l’accelerazione A del cuneo nel Sistema
di Riferimento fisso (del laboratorio). y!!
y N ! y
m FT !
! ! a
!N a!
!
M
!
!
A
! ! p x! !
A
P R ! !
x x
Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
31! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
32!
Esercizio 7 (III) Esercizio 7 (IV)

•! Ci conviene, per semplicità intuitiva: •! Nel SdR fisso (S, inerziale), il cuneo è soggetto alla forza peso P, alla
–! Ragionare sul mattone nel SdR del cuneo (S'); reazione vincolare –N del mattone e alla reazione vincolare R del piano
–! Ragionare sul cuneo nel SdR fisso (S). orizzontale:
•! Nel SdR del cuneo (S', non inerziale, orientato come in figura) il mattone è ! ! ! ! x $! N sin # = ! MA
soggetto alla forza peso p, alla reazione vincolare N e alla forza di Mg ! N + R = MA " %
trascinamento FT :
y &! Mg ! N cos # + R = 0
! •! Avremo quindi:
! ! ! x " % mg sin $ + mAcos $ = ma"
m
" g + N !m
" A = ma" # & !###" N ### $
y " '!mg cos $ + N + mAsin $ = 0 N sin ! = m ( g cos ! " Asin ! ) sin ! = MA
!
! FT
p

%( a" = g sin $ + Acos $


&
( )
A M + msin 2 ! = mg cos ! sin !
(' N = m ( g cos $ ! Asin $ ) y!! msin ! cos ! y!!
N ! y A= g N ! y
FT M + msin 2 ! FT
! ! % ! !
a! !N m sin ! cos ! a! !N
! A= " g ı̂ !
p x! !
A
! !
R ! M + m sin 2 ! p x! !
A
! !
R !
! P ! P
x x
Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
33! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
34!

Esercizio 7 (V) Esercizio 7 (VI)

•! Inoltre: •! Infine dall’espressione nel SdR del cuneo:


MA M " msin ! cos ! % m M cos ! a! = g sin " + Acos "
N= = g' = g
sin ! sin ! $# M + msin 2 ! & M + m sin 2 ! troviamo, passando al SdR fisso:
mM cos 2 ! ! ! !
R = Mg + N cos ! = Mg + g= a = a! + A
M + msin 2 ! $& ax = a! cos " # A
M 2 + Mmsin 2 ! + Mmcos 2 ! M 2 + Mm %
= g= g= &' a y = # a! sin "
M + msin !2
M + msin 2 !
M ( M + m) ax = ( g sin " + Acos " ) cos " # A = g sin " cos " + Acos 2 " # A
= g
M + m sin 2 ! $& ax = g sin " cos " # Asin 2 "
y!! % y!!
y y
'& a y = #g sin " # Asin " cos "
2
N ! N !
FT ! FT !
! !
a! !N a! !N
! !
p x! A
! ! !
R ! p x! !
A
! !
R !
! P ! P
x x
Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
35! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
36!
Esercizio 7 (VII) Esercizio 7 (VIII)
y!!
N !
•! Dunque: FT •! In conclusione:
#% ax = g sin ! cos ! " Asin 2 ! ! mM cos !
a! N= g
$ !
p x! M + m sin 2 !
%& a y = "g sin ! " Asin ! cos !
2
!
msin ! cos ! R=
(
M M +m
g
)
ax = g sin ! cos ! " Asin 2 ! = g sin ! cos ! " g sin 2 ! = M + m sin ! 2
M + msin 2 !
! m sin ! cos !
Mg sin ! cos ! + mg sin 3 ! cos ! " mg sin 3 ! cos ! M sin ! cos ! A= " g ı̂
= = g M + m sin 2 !
M + msin ! 2
M + m sin 2 !
msin ! cos ! ! M sin ! cos !
a= g ı̂ "
(
M + m sin 2 !
g !ˆ
)
a y = "g sin ! " Asin ! cos ! = "g sin ! "
2 2
g sin ! cos ! = M + m sin 2 ! M + m sin 2 !
M + msin 2 !
y!!
Mg sin 2 ! + mg sin 4 ! + mg sin 2 ! cos 2 ! Mg sin 2 ! + mg sin 2 ! N ! y
=" = " =
M + msin 2 ! M + msin 2 ! FT !
!
="
( M + m) sin 2 !
g p
! x!
a!
!
!N
! !
M + m sin 2 ! ! A P R ! x
Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
37! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
38!

Esercizio 8 Esercizio 8 (II)

•! Un rullo cilindrico omogeneo di massa m rotola senza strisciare, con •! Il cuneo è soggetto a 4 forze, di cui però soltanto 2 possiedono una
l’asse parallelo alle isoipse e in assenza di attrito volvente, lungo il componente orizzontale:
!
piano inclinato di un cuneo, di massa M e inclinazione !. –! la reazione vincolare del rullo ! N n.
!
–! la forza di attrito statico del rullo ! N t.
•! Il cuneo, a sua volta, può muoversi senza attrito su di un piano
orizzontale. •! Come nell’esercizio precedente, ci conviene, per semplicità intuitiva:
–! Ragionare sul rullo nel SdR del cuneo (S');
•! Calcolare l’accelerazione del cuneo.
–! Ragionare sul cuneo nel SdR fisso (S).

y!!
m Nn ! y
! !FT ! !
M Nt a! ! ! Nn ! Nt
! ! A
p x! ! !
! P R ! x

Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!


39! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
40!
Esercizio 8 (III) Esercizio 8 (IV)

•! Nel SdR del cuneo (S', non-inerziale, orientato come in figura) il rullo è •! Nel SdR fisso (S, inerziale), il cuneo è soggetto alla forza peso P, alla
soggetto alla forza peso p, alla reazione vincolare Nn , alla forza di attrito reazione vincolare %Nn del rullo, alla forza di attrito radente statico %Nt del
radente statico Nt e alla forza di trascinamento FT. rullo e alla reazione vincolare R del piano orizzontale:
% ! ! ! ! ! x " '% mg sin $ + mAcos $ ! N t = ma" ! ! ! ! ! x $&! N n sin # + N t cos # = ! M A
'm g + N n + N t !m A = ma" # & M g ! N n ! Nt + R = M A " %
" " ! y " '(!mg cos $ + N n + mAsin $ = 0 y '&! M g ! N n cos # ! N t sin # + R = 0
'' p! FT
& a" N r2 N r2 2 •! Sostituendo:
' N t r = I o)# = I o # a" = t = t = Nt M A = N n sin ! " N t cos ! =
' r I0 1 m
m r2 m
'( 2 = m ( g cos ! " Asin ! ) sin ! "( g sin ! + Acos! ) cos! =
m 3
mg sin $ + mAcos $ ! N t = 2N t # N t = ( g sin $ + Acos $ ) 2 m
3 = mg sin ! cos ! " mAsin 2 ! " Acos 2 ! =
N n = m ( g cos $ ! Asin $ ) y!! y!!
3 3
Nn ! y 2 m 2
Nn ! = mg sin ! cos ! " A " mAsin 2
! y
!FT ! ! 3 3 3
! F ! !
Nt a! ! ! N n ! Nt ! ! T
a! ! ! N n ! Nt
! A Nt
p x! ! ! ! A
p x!
! P R ! x ! !
! P R ! x
Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
41! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
42!

Esercizio 8 (V) Esercizio 9

•! Dunque: •! Una palla da biliardo di raggio r e massa m, viene colpita con una
2 m 2 stecca centralmente (asse della stecca passante per il centro della
MA = mg sin ! cos ! " A " mAsin 2 ! palla), acquistando in questo modo la velocità iniziale v0.
3 3 3
# m 2 & 2 •! Di quanto si è spostata la palla nell’istante in cui smette di
%$ M + 3 + 3 msin ! (' A = 3 mg sin ! cos !
2
strisciare sul tavolo, se il coefficiente di attrito dinamico del
biliardo è µ?
2msin ! cos ! 2m sin ! cos !
A= g= g
3M + m + 2msin !2
3M + m 1+ 2sin 2 ! ( )
y!!
Nn y !
! v0
! !FT ! !
Nt a! ! ! Nn ! Nt
! A
p x! ! !
! P R ! x

Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!


43! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
44!
Esercizio 9 (II) Esercizio 9 (III)

•! Detto tr l’istante in cui la palla smette di strisciare e vr la velocità del centro •! Dunque avremo:
di massa della palla in tale istante, nell’intervallo di tempo [0, tr] la palla si
( )
2 2
muove con accelerazione costante: v !v 1 "v !v % v !v 1 v G0 ! v Gr
!d sGr = v G0 G0 Gr ! µ g $ G0 Gr ' = v G0 G0 Gr ! =
µg 2 # µg & µg 2 µg
Rt( ) ! µ mg
aG = = = !µg
( )
2
m m 2
2v G0 ! 2v G0v Gr ! v G0 ! v Gr 2
v G0 2
! v Gr
= =
•! Velocità e spostamento del centro di massa della palla saranno perciò dati da: 2µ g 2µ g

$ ()
"vG t = v G0 + aG t = v G0 ! µ gt !
v0 •! A questo punto, per trovare lo spazio percorso è sufficiente conoscere la
# 1 1 !d velocità finale.
()
$%sG t = v G0t + 2 aG t = v G0t ! 2 µ gt
2 2
Rt( )
C •! L’unica forza che agisce sulla palla è la forza di attrito radente dinamico, la
•! All’istante tr avremo perciò: quale ha momento nullo rispetto all’asse c. Avremo perciò, per la seconda
" v G0 ! v Gr equazione cardinale della dinamica:
"v Gr = v G0 ! µ gtr $t r = !c ! !c ! !c
$ $ µg !
# 1 & # 2 K" ( ) = !v c " Q + M( e( ) ) = 0 # K ( ) $ cost !
v0
' * $%
& & ' (
$sGr = v G0tr ! µ gtr $s = v v G0 ! v Gr ! 1 µ g v G0 ! v Gr
2
!d
Rt( )
! ! !
% 2 $% Gr G0
µg 2 ) µg , 0 perché v c #Q 0
( + C
Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
45! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
46!

Esercizio 9 (IV) Esercizio 10

•! Dunque si conserva il momento angolare rispetto all’asse c. I •! Un filo sottile, di massa trascurabile, è avvolto attorno a un rullo
momenti angolari iniziale K0 (palla che striscia e non ruota) e finale Kr cilindrico pieno, di massa m e raggio r.
(palla che rotola senza strisciare) della palla si scrivono: •! Il filo passa nella gola di una carrucola di massa trascurabile e priva
" K ( c) = mr v di attrito e sostiene un blocco di massa M.
$ 0 G0
•! Il cilindro rotola senza strisciare su di un piano inclinato, di
# (c) vGr
$ K r = I c! r = I c r inclinazione !.
%
v Gr •! Determinare:
K 0( ) = K r( )
c c
& mr v G0 = I c
r –! L’accelerazione del cilindro.
mr 2v G0 mr 2v G0 mr 2v G0
5 –! La tensione del filo.
v Gr = = = = v G0
Ic I o + mr 2
2 7
mr 2 + mr 2
5
•! Perciò lo spazio percorso fino all’istante in cui la palla smette di
strisciare è dato da: ! m
2 25 2 v0 r M
v 2
!v 2 v G0 ! v 2
!d
sGr = G0 Gr
= 49 G0 = 12 v G0 Rt( )
2µ g 2µ g 49 µ g C !

Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!


47! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
48!
Esercizio 10 (II) Esercizio 10 (III)

•! Il rullo è soggetto a 4 forze: la tensione del filo T, la forza peso p, la •! Una rotazione (antioraria) di un angolo & del rullo produce 2r!
reazione vincolare Rn e la forza di attrito radente statico Rt(s). uno spostamento del suo centro di massa pari a %&r e un
!
•! Scegliamo come asse di riduzione la retta c di contatto tra il rullo e il allungamento della fune di +2&r.
r
piano inclinato. •! Segue che, tra l’accelerazione del centro di massa del !
•! Le forze Rn e Rt(s) hanno momento nullo rispetto a c. Avremo perciò, rullo e l’accelerazione del blocco vale la relazione: r!
per il rullo: A = !2aG
a •! Dovremo dunque risolvere il sistema:
M( e( ) ) = I u!!
u
" # 2rT + mgr sin $ = I c!! = I o + mr 2 ( ) #ar = # 23 mr 2

r #! Mg + T = MA
%
•! Il blocco, invece, è soggetto soltanto alla tensione del filo % 3 2 aG r!
$!2 r T + mg r sin " = ! m r
e alla forza peso, per cui avremo: % 2 r
! ! x x
R( e) = M aG ! " Mg + T = MA y ! &% A = !2aG y !
! !T z ! !T z
Rn #T = MA + Mg Rn
! ( s) M %% 3 ! ( s) M
C Rt $!2T + mg sin " = ! maG C Rt
! % 2 !
! p %& A = !2aG ! p

Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!


49! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
50!

Esercizio 10 (IV) Esercizio 10 (V)

#T = MA + Mg •! Dunque:
%% 3 # & # &
$!2T + mg sin " = ! maG % (
2 M ! msin " % 2 M ! msin " (
% 2 (
T = M g ! 2aG ) = M %g ! 2
3
g ( = Mg %1!
3
(=
%& A = !2aG % (
m+ 4M % m+ 2M (
%$ 2 (' %$ 4 ('
3
( )
!2 !2 MaG + Mg + mg sin " = ! maG
2
3
m + 2 M ! 2 M + msin "
3
+ sin "
3 = Mg 4 = M mg 4
ma + 4 MaG = 2 Mg ! mg sin " 3 3
m+ 2M m+ 2M
2 G 4 4
2 M ! m sin "
aG = g x x
3 y ! y !
m+ 4M ! !T z ! !T z
2 Rn Rn
•! Per quanto riguarda la tensione del filo, M M
! ( s) ! ( s)
abbiamo: C Rt C Rt
T = MA + Mg = !2 MaG + Mg = M g ! 2aG ( ) !
!
p !
!
p

Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!


51! Domenico Galli – Fisica Generale A – E 7. Esercizi di Dinamica del Corpo Rigido!
52!
http://campus.cib.unibo.it/2461/

Domenico Galli
Dipartimento di Fisica
domenico.galli@unibo.it
http://www.unibo.it/docenti/domenico.galli
https://lhcbweb.bo.infn.it/GalliDidattica