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Capitolo 3

ANALISI DELLA
DEFORMAZIONE
Lo studio della deformazione viene arontato prescindendo dalle cause che lhanno
prodotta. Per deformazione sintende il processo di cambiamento di forma del corpo
(supposto continuo e deformabile).

3.1

Definizione di mezzo continuo e deformabile

In letteratura sono fornite diverse definizioni di corpo continuo, di seguito se ne


riportano alcune:
si suppone che il materiale costitutivo sia distribuito con continuit nel volume occupato dal corpo e che ivi riempia completamente lo spazio [MASE,
Meccanica dei continui];
un sistema materiale qualsiasi potr essere riguardato come continuo qualora
si identifichino i suoi punti materiali con i punti di una porzione dello spazio
continuo occupata dal sistema in un determinato istante. Pi precisamente,
intenderemo come continuo un insieme di punti materiali, dotato di una misura
dinsieme definito dalla massa m, supposta una funzione assolutamente continua alla quale resti cos associata in ogni istante di tempo una massa specifica
[BALDACCI, Scienza delle costruzioni];
sintende come corpo continuo una regione regolare dello spazio euclideo E,
cio un insieme aperto connesso di E, la cui frontiera sia costituita da un
numero finito di superfici regolari [ASCIONE - GRIMALDI, Meccanica dei
continui];
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46

CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE


un sistema materiale si dice continuo quando sussiste una corrispondenza biunivoca tra i suoi punti ed i punti di un dominio C dello spazio occupato dal
sistema in un dato istante [REGA - VESTRONI, Elementi di meccanica dei
solidi];
lo studio della meccanica dei solidi arontato da un punto di vista macroscopico, prescindendo dalla reale struttura discreta della materia ed assimilando
il corpo solido ad un sistema materiale continuo. Questo si eettua con gli
strumenti della meccanica dei solidi la quale opera a livello fenomenologico in
quanto interpreta attraverso le proprie teorie, i fenomeni dellesperienza, senza
includere indagini a livello di costituenti della materia. Essa attribuisce, allinfinitesimo di materia le stesse propriet riscontrabili nei volumi finiti di materia: con questo concetto la materia continua [DI TOMMASO, Fondamenti
di scienza delle costruzioni].

Un corpo si dice deformabile quando le posizioni relative dei suoi punti variano
in seguito allapplicazione di agenti esterni. Lanalisi della deformazione si occupa
allora dello studio del cambiamento di posizione relativa tra i punti materiali nel
passaggio da uno stato iniziale a quello attuale.
Nel seguito viene sviluppato il modello di deformazione dovuto a Cauchy1 , secondo il quale un moto puramente rigido quando la distanza tra due qualsiasi punti
del corpo non cambia durante il processo evolutivo. Cos, si dir che il corpo si
deforma se e solo se la distanza tra i punti del corpo varia nel tempo.

3.2

Funzione cambiamento di configurazione

Si consideri un mezzo continuo che nel tempo cambi configurazione. Cos, detta
Co la configurazione del corpo al tempo iniziale del moto t = to , sia C la configurazione di al generico istante t > to . In figura 3.1 riportato schematicamante il
cambiamento di configurazione del corpo .
Si indicano nel seguito con:
1

Augustin-Louis Cauchy (Parigi 1789 - Sceaux 1857), matematico francese. Studi allEcole
Polytechnique; esercit per qualche tempo la professione di ingegnere, ma la fama dei suoi lavori
sugli integrali definiti gli procur una nomina presso lEcole Polytechnique, la Sorbona e il Collegio
di Francia. Dal 1830 al 1838 visse in esilio per aver negato il giuramento a Luigi Filippo. Nel 1848
venne nominato professore alla Sorbona e ottenne lesenzione dal giuramento da Napoleone III.
Cauchy fu uno dei maggiori matematici del XIX secolo: si distinse in particolare per aver conferito
allanalisi caratteristiche che sono considerate tuttora fondamentali; verific lesistenza di funzioni
ellittiche, mosse i primi passi in direzione di una teoria generale delle funzioni di variabile complessa
e pose le basi per la convergenza delle serie. Perfezion inoltre il metodo di integrazione delle
equazioni dierenziali lineari e si dedic anche allo studio della propagazione della luce e alla teoria
dellelasticit.

3.2. FUNZIONE CAMBIAMENTO DI CONFIGURAZIONE

Po

u=y-x

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Co , to x

C,t

O
Figura 3.1: Moto del corpo continuo . Configurazione iniziale Co e attuale C.

x1
x2
il vettore posizione del generico punto materiale di al tempo to ,
x=

x3
y1
y2
il vettore posizione dello stesso punto materiale di al tempo t,
y=

y3
u1
u2
u=
il vettore spostamento del punto materiale, tale che:

u3
u=yx

ovvero, in esplicito:

e quindi

u1 y1 x1
u2
y2
x2
=

u3
y3
x3
u1 = y1 x1
u2 = y2 x2
u3 = y3 x3

(3.1)

(3.2)

(3.3)

Lequazione del moto del punto materiale allora:


y = y(x, t)

(3.4)

48

CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE

3.2.1

Requisiti analitici per la funzione y

La funzione vettoriale y(x, t) deve soddisfare alcuni requisiti matematici per essere
accettabile da un punto di vista meccanico.
0

00

Continuit. Si scelgano due punti qualsiasi dello spazio euclideo P e P cor0


rispondenti ai punti materiali del corpo individuati dai vettori posizione x
00
0
e x nella configurazione iniziale Co . A seguito della deformazione i punti Q
00
0
00
0
00
e Q , corrispondenti ai punti P e P , saranno individuati dai vettori y e y
0
00
nella configurazione attuale C. Deve accadere che quando P tende P allora
0
00
Q deve tendere Q . In formula:
0

00

y
(3.5)

y
lim

=0
0
00
x x

Monodromia. Sia P un punto di in Co . A deformazione avvenuta si vuole


che tale punto si trasformi in un unico punto in C. In altre parole si esclude che a due punti della configurazione deformata possano corrispondere
un solo punto della configurazione iniziale. In definitiva si richiede che durante la deformazione non si creino fratture nel corpo ovvero trasformazioni
non topologiche, capaci di trasformare punti interni in punti di frontiera.
Invertibilit locale. Si indica con F il tensore gradiente di deformazione:
F = y

(3.6)

Assegnato che sia un sistema di riferimento cartesiano, la matrice associata al


tensore F avr componenti:

y1,1 y1,2 y1,3


F = y2,1 y2,2 y2,3
(3.7)
y3,1 y3,2 y3,3

Si nota un abuso di notazioni; infatti, per esemplificare il simbolismo, si


indicato con F sia il tensore gradiente di deformazione che la sua matrice
rappresentativa, ottenuta dal tensore una volta assegnata una base. Tale abuso
di notazioni sar eettutato anche nel seguito.
Si richiede ora che il tensore gradiente di deformazione abbia determinante
diverso dallo zero:
det F 6=0
(3.8)
che assicura linvertibilit locale della funzione y = y(x, t). E quindi possibile
ricavare a livello locale la relazione inversa della (3.4):
x = x(y, t)

(3.9)

3.2. FUNZIONE CAMBIAMENTO DI CONFIGURAZIONE

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Si nota immediatamente che la condizione (3.8) implica


det F >0

(3.10)

Infatti nella configurazione iniziale Co si ha che y = x, per cui F =y =


x = I, dove I il tensore identit. Si ricava allora che in Co det F = det I =
1 > 0. Dovendo essere soddisfatta la condizione (3.8) per ogni istante di tempo
t, si ricava lequazione (3.10).
Monodromia dellinversa. Sia Q un punto di in C. Si vuole che tale punto
sia il trasformato di un unico punto in Co . In altre parole si esclude che
a due punti della configurazione indeformata possano corrispondere un solo
punto della configurazione deformata. In definitiva si richiede che durante la
deformazione non siano presenti nel corpo compenetrazioni di materia.
Derivabilit. Si suppone che la funzione y = y(x, t) ovvero la sua inversa x =
x(y, t) siano sucientemente derivabili fino allordine richiesto nei successivi
sviluppi.

3.2.2

Sistemi di riferimento

Il moto pu essere descritto usando lequazione del moto:


y = y(x, t) e quindi utilizzare x come variabile indipendente; in tale modo si adotta
un sistema materiale di riferimento in quanto si segue il moto del singolo punto
materiale. Durante il moto il sistema si deforma con il continuo. Il sistema
materiale detto anche lagrangiano ed dovuto ad Eulero2 .
x = x(y, t) e quindi utilizzare y come variabile indipendente; in tale modo si adotta
un sistema spaziale di riferimento in quanto fornisce, assegnato un punto nello
spazio, quale punto materiale transita per esso allistante t. Il sistema di
2

Eulero (Basilea 1707 - San Pietroburgo 1783), matematico svizzero, oper soprattutto nel
campo della matematica pura; la sistematizzazione e la riformulazione dellanalisi che si trova nelle
sue opere alla base della matematica moderna e della teoria delle funzioni. Studi alluniversit
di Basilea come allievo del matematico svizzero Johann Bernoulli. Nel 1727 entr a far parte
dellAccademia delle Scienze di San Pietroburgo dove fu nominato professore di fisica (1730) e
poi di matematica (1733). Nel 1741 accolse la proposta del re di Prussia Federico il Grande e si
trasfer allAccademia delle Scienze di Berlino dove rimase fino al 1766, anno in cui fece ritorno a
San Pietroburgo. Sebbene fosse ostacolato fin dallet di 30 anni da una progressiva perdita della
vista, Eulero redasse un gran numero di importanti opere matematiche e centinaia di appunti che
provano la sua straordinaria produttivit scientifica.
Eulero diede la prima trattazione completa dellalgebra, della teoria delle equazioni, della
trigonometria e della geometria analitica. Si occup di calcolo (compreso il calcolo delle variazioni), della teoria dei numeri, dei numeri immaginari. Sebbene fosse soprattutto un matematico,
Eulero forn anche notevoli contributi di astronomia, meccanica, ottica e acustica.

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CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE

Po

y(x, t1 ) y(x, t )
2

Co, to x

y(x, t )

C,t

O
Figura 3.2: Sistema materiale di riferimento per il cambiamento di configurazione.
riferimento non si deforma in quanto collegato ai punti dello spazio fisso e non
ai punti materiali del continuo. Il sistema spaziale detto anche euleriano ed
dovuto a DAlambert3 .
Nelle figure 3.2 e 3.3 sono riportati schematicamenti i due sistemi di riferimento
introdotti.
Nel seguito viene utilizzato il sistema materiale per lo studio della deformazione
del corpo. Si evidenzia sin da ora che qualora il corpo sia soggetto a cambiamenti
di configurazione infinitesimi, ovvero a deformazioni infinitesime, i due sistemi di
riferimento tendono a coincidere.
3

Jean-Baptiste Le Rond, detto dAlambert (Parigi 1717-1783), fisico, matematico e filosofo francese. Fra i maggiori esponenti del pensiero illuministico francese, dAlambert occupa un
posto importante nella storia della letteratura, della meccanica, di cui considerato uno dei fondatori, ma soprattutto in quella della matematica, dellastronomia e della filosofia. Comp gli studi
al Collge des Quatre Nations, fondato da Mazzarino e permeato di giansenismo: qui si dedic allo
studio del diritto e della teologia, che abbandon ben presto per rivolgersi a quello della matematica. Le sue precoci pubblicazioni in questo campo gli valsero lingresso nel 1741, allAcadmie
des Sciences; tra il 1743 e il 1751 scrisse una serie dimportanti opere scientifiche. Eletto nel
1754 membro dellAcadmie Franaise, ne divenne nel 1772 segretario a vita, declinando linvito
di Federico II di Prussia a presiedere allAccademia di Berlino, sia perch non si riteneva degno
di occupare un posto accademicamente superiore a quello di Eulero, il pi grande matematico del
tempo. Le sue opere principali trattano la meccanica dei corpi rigidi sui tre principi dellinerzia,
della composizione dei movimenti e dellequilibrio tra due corpi; lo sviluppo dellidrodinamica; la
teoria generale dei venti; alcune memorie di argomento astronomico, dove stabilisce le equazioni
del moto della Terra attorno al suo baricentro. Nello sviluppo matematico di questi problemi di
meccanica dAlambert simbatt nellequazione che porta il suo nome, di cui fornisce lo studio
completo fino allintegrale generale, e nel teorema fondamentale dellalgebra, di cui d la prima
dimostrazione parziale. In metafisica ritiene insolubili i problemi tradizionali di tale scienza, quali
la natura dellanima, il concetto dellessere, lunione dellanima e del corpo.

3.3. DEFORMAZIONE DELLINTORNO DEL PUNTO

x( y, t2 )

51

x( y, t1 )

x( y, t3 )
y

Co, to
O

Figura 3.3: Sistema spaziale di riferimento per il cambiamento di configurazione.

3.3

Deformazione dellintorno del punto

Si studia ora la deformazione che lintorno IP del generico punto Po del corpo
in Co subisce durante il cambiamento di configurazione (figura 3.4). A tale scopo
si consideri un punto Qo IP . La posizione di Qo rispetto a Po individuata dal
vettore dx. Per eetto del cambiamento di configurazione i punti Po e Qo si portano
rispettivamante in P e Q. Nella configurazione attuale accade che la posizione di Q
rispetto a P individuata dal vettore dy. Lo spostamento del punto Qo fornito
dalla formula:
u(Qo ) = u(Po ) + dy dx
(3.11)
dove u(Po ) rappresenta lo spostamento di traslazione rigida dellintorno IP . Poich
dy il dierenziale della funzione y(x, t) nella variabile spaziale, si ha:
dy = y dx = F dx

(3.12)

dydx = (F I)dx

(3.13)

cos che:
Daltra parte, poich il dierenziale un operatore lineare, si ha:
dy dx =d (y x) =du = Hdx
essendo H il gradiente di spostamento:

u1,1 u1,2 u1,3


H = u2,1 u2,2 u2,3
u3,1 u3,2 u3,3

(3.14)

(3.15)

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CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE

u(Qo)

Q
dx o
Po

Co, to x

Q
dy
P

u(Po )

y C,t
O

Figura 3.4: Deformazione dellintorno del punto.


Dalle relazioni (3.13) e (3.14), risulta allora:
H=FI

ovvero

F=H+I

(3.16)

Ne consegue che lequazione (3.11) assume la forma equivalente:


u(Qo ) = u(Po ) + Hdx

(3.17)

u1 (Qo ) = u1 (Po ) + u1,1 dx1 + u1,2 dx2 + u1,3 dx3


u2 (Qo ) = u2 (Po ) + u2,1 dx1 + u2,2 dx2 + u2,3 dx3
u3 (Qo ) = u3 (Po ) + u3,1 dx1 + u3,2 dx2 + u3,3 dx3

(3.18)

ovvero, in esplicito:

che in forma matriciale si pu riscrivere come:

u1,1 u1,2 u1,3 dx1


u1 (Qo ) u1 (Po )
u2 (Qo )
u2 (Po )
=
+ u2,1 u2,2 u2,3 dx2

u3 (Qo )
u3 (Po )
u3,1 u3,2 u3,3
dx3

(3.19)

In definitiva, i tensori F e H caratterizzano la variazione di lunghezza ed orientamento del vettore infinitesimo dx, e sono allora i responsabili della deformazione
dellintorno IP , depurata del moto di traslazione rigida u(Po ). Si evidenzia che la
relazione (3.12) dimostra che la deformazione del generico vettore dx governata
dalloperatore lineare F. Ne consegue che durante la deformazione nellintorno IP
rette vengono trasformate in rette con dierente metrica ed inclinazione, piani in
piani, sfere in ellissoidi, ecc.

3.3. DEFORMAZIONE DELLINTORNO DEL PUNTO

3.3.1

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Decomposizione polare

Lipotesi di invertibilit locale della funzione y = y(x, t) impone che sia verificata la
condizione (3.10) di determinante positivo per il tensore gradiente di deformazione
F. Ci permette di applicare il teorema di decomposizione polare, secondo il quale
possibile rappresentare F come:
F = RU = VR

(3.20)

dove R rappresenta un tensore di rotazione proprio, ed U e V sono tensori simmetrici


definiti positivi. In particolare, R gode delle classiche propriet dei tensori ortogonali
propri:
RRT = RT R = I
det R = 1
(3.21)
mentre U e V sono i tensori destro e sinistro di deformazione, e sono definiti positivi,
ovvero soddisfano le propriet:
Un n > 0
Vn n > 0

n 6= 0
n 6= 0

(3.22)

Attraverso la decomposizione polare (3.20), la deformazione dellintorno fornita


dalla (3.12) diventa:
dy = Fdx = RUdx
dz = Udx
dy = Rdz

(3.23)

dy = Fdx = VRdx
dt = Rdx
dy = Vdt

(3.24)

oppure

Nel primo caso (3.23) il vettore infinitesimo dx , e cos tutto lintorno IP , viene
prima deformato e poi ruotato; nel secondo caso (3.24) il vettore infinitesimo dx, e
cos tutto lintorno IP , viene prima ruotato e poi deformato.
Si evidenzia allora che i tensori U e V sono responsabili della deformazione pura
dellintorno, e cio del cambiamento di forma di IP , mentre R produce una rotazione
rigida di IP .
Noto che sia il tensore gradiente di deformazione F, i tensori di deformazione
pura U e V si determinano notando che:
FT F = (RU)T RU = URT RU = U2
FFT = VR(VR)T = VRRT V = V2

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CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE

per cui si calcola:

U = FT F

p
V = FFT

La radice quadrata dei tensori FT F e FFT si eettua determinando la loro rappresentazione spettrale e facendo le radici quadrate degli autovalori. Si evidenzia a tale
scopo che FT F e FFT sono simmetrici, e quindi ammettono una rappresentazione
spettrale a coeciente reali:
FT F = f1U u1 u1 + f2U u2 u2 + f3U u3 u3 = U2
FFT = f1V v1 v1 + f2V v2 v2 + f3V v3 v3 = V2
dove u1 , u2 , u3 e f1U , f2U , f3U sono rispettivamente gli autovettori e gli autovalori
di FT F = U2 , e v1 , v2 , v3 e f1V , f2V , f3V sono rispettivamente gli autovettori e gli
autovalori di FFT = V2 . Inoltre, poich U e V, cos come U2 e V2 , sono definiti
positivi i loro autovalori devono essere positivi, per cui si scelgono le radici positive
dei coecienti della rappresentazione spettrale di FT F e FFT :
U = g1U u1 u1 + g2U u2 u2 + g3U u3 u3
V = g1V v1 v1 + g2V v2 v2 + g3V v3 v3
con

p
p
p
g1U = pf1U g2U = pf2U g3U = pf3U
g1V = f1V g2V = f2V g3V = f3V

Si determina ora la relazione che intercorre tra i due tensori di deformazione pura
U e V:
U2 = FT F = (VR)T VR = RT V2 R
V2 = FFT = RU(RU)T = RU2 RT
per cui U2 e V2 , cos come U e V, dieriscono tra loro di una rotazione rigida R.
Ne consegue che gli autovalori di U e V coincidono, mentre gli autovettori di U e
V sono ruotati fra loro di R:
g1U = g1V
g2U = g2V
g3U = g3V
v1 = Ru1 v2 = Ru2 v3 = Ru3
Per comprendere il significato meccanico delle quantit g1U , g2U e g3U si consideri
un vettore parallelo a u1 di lunghezza d o . A seguito della deformazione dovuta al
tensore U si ha:
Uu1 d

= (g1U u1 u1 + g2U u2 u2 + g3U u3 u3 )u1 d


= g1U d o (u1 u1 )u1 = g1U d o u1 = d u1

3.3. DEFORMAZIONE DELLINTORNO DEL PUNTO

55

dove d rappresenta la lunghezza finale del vettore a seguito della deformazione. Si


ricava allora che:
d
lunghezza finale
g1U =
=
d o
lunghezza iniziale
In definitiva, gli autovalori di U e V sono le variazioni di lunghezza specifiche che
si hanno lungo le direzioni principali di deformazione pura.
Una volta determinato uno dei tensori di deformazione pura U o V, il tensore
di rotazione R si calcola come:
R = FU1

3.3.2

R = V1 F

oppure

(3.25)

Misure di deformazione

Esistono diverse misure di deformazione. Si consideri il vettore infinitesimo dx che


a deformazione avvenuta si trasforma in dy. Si definisce:
metrica del continuo indeformato:
d

metrica del continuo deformato:


d = kdyk =
metrica della deformazione:
G =

dx dx

(3.26)

p
dy dy

(3.27)

= kdxk =

d
d 2o

2
o

dy dy dx dx
dx dx

(3.28)

Tenendo conto della relazione (3.12), la metrica della deformazione vale:


Fdx Fdx Idx dx
(FT F I)dx dx
=
dx dx
d od o
dx
dx
= (FT F I)

= (FT F I)n n
d o d o

G =

(3.29)

dove n il versore di dx.


Si definisce:
C = FT F = U2
B = FFT = V2
D = (FT F I)/2
G = (I FT F1 )/2

tensore
tensore
tensore
tensore

destro di Cauchy-Green
sinistro di Cauchy-Green
di Green-Lagrange
di Almansi

(3.30)

56

CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE

Sulla base delle definizioni (3.30), la metrica della deformazione G determinata dalla
(3.29), diventa:
G = (C I)n n =2Dn n
(3.31)
Nel seguito vengono introdotte le cosiddette misure ingegneristiche della deformazione.
Dilatazione lineare. Si definisce dilatazione lineare associata ad una prefissata
direzione n la quantit:
=

d d
d o

d
1
d o

(3.32)

dove d o il modulo di un vettore infinitesimo disteso sulla direzione n, e d


il modulo del vettore infinitesimo deformato di d o n. Ricordando la formula
(3.28) e tenendo conto della (3.31), la dilatazione lineare (3.32) si riscrive nella
forma:

= 2Dn n + 1 1
(3.33)
Dilatazione angolare (scorrimento angolare). Si definisce dilatazione angolare, pi frequentemente detta scorrimento angolare, associata a due prefissate
direzioni n1 ed n2 la quantit:
n1 n2 = o

(3.34)

dove o langolo formato dai due versori n1 ed n2 , mentre langolo formato


dai due versori m1 ed m2 trasformati di n1 ed n2 a seguito della deformazione.
In figura 3.5 riportato il caso piano. Si ha allora:
cos o = n1 n2
FT Fn1 n2
Cn1 n2
Fn1 Fn2

=
=
cos = m1 m2 =
Fn1 Fn2 Fn1 Fn2 Fn1 Fn2

Sulla base delle definizioni (3.30) e della formula (3.33) che fornisce la dilatazione lineare, semplici calcoli mostrano che:
1

1
1
Fn = Fn1 Fn1 2 = FT Fn1 n1 2

1
1
= (2D + I) n1 n1 2 = 2Dn1 n1 + 1 2 = 1 + 1

Analoga formula si deduce per la norma di Fn2 . Si ottiene allora che:


cos =

Cn1 n2
(1 + 1) (2 + 1)

3.3. DEFORMAZIONE DELLINTORNO DEL PUNTO

n1 n
Po

57

u(Po)

Co, to x

P m2
y

C,t

O
Figura 3.5: Scorrimento angolare.
Nel caso che o = /2 si ha:

= cos
sin 12 = sin
2
2Dn1 n2
Cn1 n2
=
=
(1 + 1) (2 + 1)
(1 + 1) (2 + 1)

(3.35)

essendo n1 n2 = 0.
Dilatazione volumetrica (cubica). Si definisce dilatazione volumetrica o cubica
la quantit:
dV dVo
dV
V =
=
1
(3.36)
dVo
dVo
essendo dVo e dV la misura del volume infinitesimo prima e dopo la deformazione. Per valutare dVo e dV si considera il sistema di riferimento principale
di deformazione pura, definito dagli autovettori di U: u1 , u2 , u3 . Indicando
allora con dx1 = d o u1 , dx2 = d o u2 e dx3 = d o u3 tre vettori infinitesimi
giacenti lungo le direzioni principali, si ha:
dVo = dx1 dx2 dx3 = u1 u2 u3 d

3
o

=d

3
o

ma anche
dV = dy1 dy2 dy3 = Fdx1 Fdx2 Fdx3 = Fu1 Fu2 Fu3 d

3
o

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CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE


che sostituite nella (3.36) fornisce:
V =

Fu1 Fu2 Fu3


1 = det F 1
u1 u2 u3

(3.37)

Si evidenzia che il determinate invariante rispetto al sistema di riferimento


scelto, per cui la formula (3.37) per il calcolo della dilatazione cubica pu essere utilizzata considerando un qualsiasi sistema di riferimento cartesiano.
Infine, si nota che nella configurazione iniziale, cio quando F = I, la dilatazione volumetrica vale V = det I 1 = 0.

3.4

Deformazione infinitesima

Si suppone ora che, comunque scelto un sistema di riferimento, le componenti del


gradiente di spostamento siano piccole, nel senso che:
|Hij | = << 1

(3.38)

Si evidenzia che lipotesi di piccoli gradienti di spostamento implica automaticamente lipotesi di piccoli spostamenti. Naturalmente necessario in qualche modo
definire cosa si intende per piccoli spostamenti. Infatti, mentre le componenti del
gradiente di spostamento sono quantit adimensionali, per cui la formula (3.38)
consistente, lo spostamento una grandezza con dimensione ed il suo valore dipende
dalla scala con la quale si misura. Una volta eliminati i moti rigidi del corpo, nel
seguito si dir piccolo lo spostamento u quando soddisfa la relazione:
u
i
(3.39)
= << 1
L

con L dimensione caratteristica di , ad esempio L pu essere il diametro minimo


della sfera che contiene interamente . Sia Po un punto qualsiasi del corpo, lo
spostamento di Po si pu calcolare, applicando il teorema della media, come:

Z Po


Hij dxj = H ij dj < H ij L = L << 1L
|ui (Po )| =
O

dove d = (Po O) con O punto fisso del corpo e H ij indica la media di Hij lungo
la linea (Po O).
Si ipotizza allora che in tutte le formule finora introdotte siano trascurabili i
termini con ordine di grandezza o(), e cio gli infinitesimi di ordine superiore a
. In altri termini si considerano solo i termini che sono lineari in H. Per definire
le misure di deformazione in modo consistente con lipotesi (3.38) considerata,
necessario riscrivere lespressione delle misure di deformazione in funzione di H, e

3.4. DEFORMAZIONE INFINITESIMA

59

quindi trascurare i termini di ordine di infinitesimo superiore a quello di H, ovvero


linarizzare rispetto ad H.
In particolare, tenendo conto delle formule (3.30), il tensore di deformazione
finita di Green-Lagrange si approssima come:
1
D = (H + HT + HT H) = + o()
=
2
dove

1
1
= (H + HT ) = (u + uT )
2
2

(3.40)

detto tensore di deformazione infinitesima e o() = O(HT H) = O(2 ). Si


evidenzia che la formula (3.40) lineare nel gradiente di spostamento.
Il tensore di deformazione puro U scritto in termini di D, e quindi di H, assume
la forma:
U = (I + 2D)1/2 = (I + H + HT + HT H)1/2
(3.41)
Allo scopo di determinare la consistente approssimazione di U, si linearizza la (3.41)
rispetto a D e quindi rispetto ad H. Indicando allora con 1 , 2 , 3 , e d1 , d2 , d3 gli
autovalori e gli autovettori di D, si ha:
U = (1 + 2 1 )1/2 d1 d1 + (1 + 2 2 )1/2 d2 d2 + (1 + 2 3 )1/2 d3 d3
Sviluppando in serie di Taylor i coecienti di di di con i = 1, 2, 3, e trascurando i
termini di ordine superiore al primo, che equivale a linearizzare rispetto a i , si ha:

1
(1 + 2 i )1/2
= (1 + 2 i )1/2 i =0 + (1 + 2 i )1/2 i =0 2 i = 1 +
2

per cui si ottiene:

U
= (1 + 1 )d1 d1 + (1 +

2
2 )d

d2 + (1 +

3
3 )d

d3 = I + D

che infine linearizzata rispetto a H fornisce:


U
= I+

(3.42)

Il tensore di rotazione poi si ottiene tramite la linearizzazione rispetto ad H,


della formula (3.25). Come nel caso precedente si linearizza inizialmente rispetto a
D e quindi rispetto ad H. In tal caso si ha:
R = FU1 = (I + H)(I + 2D)1/2

= (I + H) (1 + 2 1 )1/2 d1 d1 + (1 + 2 2 )1/2 d2 d2 + (1 + 2 3 )1/2 d3 d3

60

CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE

Sviluppando in serie di Taylor i coecienti di di di con i = 1, 2, 3, e trascurando i


termini di ordine superiore al primo, che equivale a linearizzare rispetto a i , si ha:

1
(1 + 2 i )1/2
= (1 + 2 i )1/2 i =0 (1 + 2 i )3/2 i =0 2 i = 1
2

per cui si ottiene:

R
= (I + H) (1 1 )d1 d1 + (1 2 )d2 d2 + (1 3 )d3 d3

1
T
T
= (I + H) I (H + H + H H)
2
che infine linearizzata rispetto a H fornisce:
R
= I+H=I+W

(3.43)

con W = H parte emisimmetrica di H.

3.4.1

Decomposizione additiva di H

La formula (3.17) fornisce lo spostamento del generico punto Qo dellintorno di Po .


Decomponendo il gradiente di spostamento nelle sue parti simmetrica ed emisimmetrica, la (3.17) si riscrive come:

ovvero,

u(Qo ) = u(Po ) + Hdx

1
1
H + HT dx +
H HT dx
= u(Po ) +
2
2

(3.44)

u(Qo ) = u + dx + Wdx

(3.45)

con

1
1
(u
+
u
)
(u
+
u
)
u
1,1
1,2
2,1
1,3
3,1
2
2

1
1
u2,2
(u2,3 + u3,2 )
H + HT = 12 (u1,2 + u2,1 )
=
(3.46)
2
2
1
1
(u1,3 + u3,1 ) 2 (u2,3 + u3,2 )
u3,3
2

1
1
0
(u

u
)
(u

u
)
1,2
2,1
1,3
3,1
2
2

1
1
0
(u2,3 u3,2 ) (3.47)
H HT = 12 (u1,2 + u2,1 )
W=
2
2
1
1
(u1,3 + u3,1 ) 2 (u2,3 + u3,2 )
0
2

Si evidenzia che nel ricavare la formula (3.45) non stata fatta alcuna ipotesi di
piccolezza. Daltra parte sotto lipotesi piccoli gradienti di spostamento, ricordando
le (3.40) e (3.43), lespressione (3.45) pu essere interpretata come decomposizione
additiva dello spostamento u(Qo ) in:

3.4. DEFORMAZIONE INFINITESIMA

61

u(Po ) spostamento rigido dellintorno,


W dx rotazione rigida dellintorno,
dx deformazione pura dellintorno.
Alla stessa conclusione si pu pervenire attraverso un ragionamento pi semplice.
Infatti, si consideri il tensore R associato ad una rotazione intorno ad un asse di
versore w. Per eetto di una rotazione rigida, il vettore posizione dx si trasforma
in dy = R dx, cos che lo spostamento del punto individuato dal vettore dx vale
u = (R I) dx. La matrice di rotazione R, secondo la formula di Rodriguez, pu
essere rappresentata nella forma:
R = I + sin + (1 cos ) 2

(3.48)

essendo langolo di rotazione.ed il tensore emisimmetrico associato al versore


w:

0
w3 w2
0
w1
= w3
(3.49)
w2 w1
0

Nellipotesi che il valore della rotazione sia sucientemente picccolo rispetto allunit, la matrice di rotazione R pu essere approssimata eseguendo lo sviluppo in
serie a partire da = 0, ed arrestando tale sviluppo al primo ordine; in definitiva si
ottiene:
R ' I+ = I + W
avendo posto W = .
Ne consegue che lo spostamento dovuto ad una rotazione infinitesima pu essere
valutato tramite la relazione:
u = (R I) dx = W dx
ovvero definito dallapplicazione di una matrice emisimmetrica sul vettore posizione. In defintiva, si pu concludere che un tensore emisimmetrico responsabile
del campo di spostamenti provocati da una rotazione infinitesima.
Secondo quanto sopra descritto, si deduce che il tensore emisimmetrico W, definito dallequazione (3.47), nellipotesi di piccolezza del gradiente di spostamento,
corrisponde ad una rotazione rigida dellintorno. Poich, daltra parte, lintorno
del generico punto subisce anche una variazione di forma, tale eetto deve essere
imputato alla presenza del tensore simmetrico , detto tensore di deformazione
infinitesima.

62

3.4.2

CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE

Misure ingegneristiche di deformazione

Scelto un sistema di riferimento definito dai versori ortogonali (k1 , k2 , k3 ), appare


interessante determinare la relazione tra le componenti di e le misure di deformazione (3.33), (3.35) e (3.37), precedentemente introdotte. In altre parole si tratta
di linearizzare ripetto ad H le misure ingegneristiche di deformazione.
Dilatazione lineare. La dilatazione lineare la (3.33) si riscrive come:

1/2
i = (Hhk + Hkh + Hmh Hmk ) kki khi + 1
1
= (2Hii + Hmi Hmi + 1)1/2 1

che svilupata in serie fino al termine lineare fornisce:


h
i

1/2

i = (2Hii + Hmi Hmi + 1) 1


H=0
i
h
1/2
+
Hrs
(2Hii + Hmi Hmi + 1) 1
Hrs
H=0
ma
i
h
1/2
(2Hii + Hmi Hmi + 1) 1
Hrs
H=0

H
1
Hmi
Hii
ii
1/2

2
=
+2
Hmi
=
(2Hii + Hmi Hmi + 1)
2
Hrs
Hrs
Hrs
H=0

H=0

per cui

Hii

i =
Hrs = Hii = ii
(3.50)
Hrs H=0
Dilatazione angolare (scorrimento angolare). Lo scorrimento angolare la
(3.35) si riscrive nella forma:

(i + 1) (j + 1) sin ij = (Hhk + Hkh + Hmh Hmk ) kki khj
= Hji + Hij + Hmj Hmi
Per semplificare la procedura, si linearizzano separatamente il primo membro rispetto a i , j e ij ed il secondo rispetto a H:

(i + 1) (j + 1) sin ij
= ij
Hji + Hij + Hmj Hmi
= Hji + Hij = 2ij
si ottiene infine:

ij
(3.51)
= 2ij
In definitiva, si conclude che nella teoria linearizzata, ovvero sotto lipotesi di
piccoli gradienti di spostamento, le componenti sulla diagonale principale del tensore
di deformazione infinitesimo rappresentano le dilatazioni lineari lungo gli assi di
riferimento, mentre le componenti fuori la diagonale principale di rappresentano
la met degli scorrimenti angolari tra gli assi di riferimento.

3.4. DEFORMAZIONE INFINITESIMA

63

x2
dy

u
dx

u +du
x1

Figura 3.6: Interpretazione fisica delle componenti di deformazione: elementi sulla


diagonale principale.

3.4.3

Interpretazione fisica delle componenti di deformazione

Nella sezione precedente si dimostrato che le componenti sulla diagonale principale del tensore di deformazione sono dilatazioni lineari e che le componenti fuori
diagonale sono met degli scorrimenti angolari. A tale conclusione si pu giungere
seguendo un dierente percorso basato sullimmediata interpretazione meccanica
degli spostamenti dovuti al tensore di deformazione .
Facendo riferimento alla figura 3.6, si consideri inizialmente il vettore dx = k1 d 0 ,
essendo k1 il versore dellasse x1 e d 0 = kdxk. A seguito della deformazione il vettore
dx si trasforma nel vettore in dy caratterizzato da una lunghezza d = kdyk. Tramite
semplici considerazioni si deduce:

dy = F dx = (H + I) dx

(3.52)

e quindi, in componenti:

dy1 = dx1 + du1 = dx1 + u1,1 dx1 + u1,2 dx2 + u1,3 dx3 = dx1 + u1,1 dx1
dy2 = dx2 + du2 = dx2 + u2,1 dx1 + u2,2 dx2 + u2,3 dx3 = u2,1 dx1
dy3 = dx3 + du3 = dx3 + u3,1 dx1 + u3,2 dx2 + u3,3 dx3 = u3,1 dx1

(3.53)

64

CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE

essendo dx2 = dx3 = 0. La lunghezza del segmento deformato si determina come:


q
(3.54)
d = dy1 2 + dy2 2 + dy3 2
q
= (dx1 + u1,1 dx1 )2 + (u2,1 dx1 )2 + (u3,1 dx1 )2
q
= dx1 2 (1 + u1,1 )2 + dx1 2 u2,12 + dx1 2 u3,12
q
= dx1 (1 + u1,1 )2 + u2,12 + u3,12

Tenendo conto della piccolezza dei gradienti di spostamenti, i.e. |ui,j | << 1, lespressione della lunghezza del segmento deformato si pu ottenere tramite lo sviluppo in
serie di Taylor arrestato al termine lineare:
q

2
2
2
d = dx1 (1 + u1,1 ) + u2,1 + u3,1
(3.55)
u

u1,1

=0

i,j
q

2
2
2
dx1 (1 + u1,1 ) + u2,1 + u3,1

u1,1

ui,j =0

2
2
2
dx1 (1 + u1,1 ) + u2,1 + u3,1
+
u2,1
u2,1
ui,j =0
q

2
2
2
dx1 (1 + u1,1 ) + u2,1 + u3,1
+
u3,1
u3,1
ui,j =0

= dx1 (1 + u1,1 ) = dx1 (1 + 11 )

Risolvendo la relazione (3.55) rispetto a 11 , e ricordando che per il caso in esame


dx1 = d 0 ,si ottiene:
d
1
(3.56)
11 =
d 0
che, tenendo in conto della definizione (3.32), assicura che la componente 11 della matrice di deformazione infinitesima rappresenta la dilatazione lineare nella direzione
di x1 , i.e. 11 = 1 .
Analogamente, scegliendo come vettore dx, il vettore infinitesimo disteso sullasse
x2 , si ottiene 22 = 2 . Infine, scegliendo come vettore dx, il vettore infinitesimo
disteso sullasse x3 , si ottiene 33 = 3 .
In definitiva, si deduce che gli elementi sulla diagonale principale della matrice
di deformazione infinitesima rappresentano le dilatazioni lineari lungo gli assi di
riferimento.
Lo scorrimento angolare tra le direzioni ortogonali fra loro, x1 ed x2 , vale:
12 =

= 12 + 21
2

(3.57)

3.4. DEFORMAZIONE INFINITESIMA

65

dy22

21
x2
uo+du2

dx2

uo

dy12

dy2 dy1

12
uo+du1

dy2 dy1

dy21

dy11

x1

dx1

Figura 3.7: Interpretazione fisica delle componenti di deformazione: elementi fuori


della diagonale principale.
come rappresentato in figura 3.7. Facendo riferimento a tale figura, si considerino
inizialmente i vettore dx1 = k1 d 01 e dx2 = k2 d 02 . A seguito della deformazione i
vettor dx1 e dx2 si trasformano rispettivamente nei vettori in dy1 e dy2 . Tramite
semplici considerazioni si deduce:
dy1 = dx1 + Hdx1
dy2 = dx2 + Hdx2
In componenti, si ha:

u1,1 u1,2 u1,3 d 01 d 01 (1 + u1,1 )


d 01
d 01 u2,1
0
0
+ u2,1 u2,2 u2,3
=
dy1 =

0
0
u3,1 u3,2 u3,3
d 01 u3,1

d 02 u1,2
u1,1 u1,2 u1,3 0
0

d 02
d 02 (1 + u2,2 )
+ u2,1 u2,2 u2,3 d 02
=
dy2 =


d 01 u3,2
0
u3,1 u3,2 u3,3
0

(3.58)

(3.59)

(3.60)

La rotazione 12 si determina come:


12 = arctan

dy21
d 01 u2,1
' arctan u2,1 ' u2,1
= arctan
1
dy1
d 01 (1 + u1,1 )

(3.61)

66

CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE

Analogamente, per 21 si ha:


21 = arctan

dy12
d 02 u1,2
' arctan u1,2 ' u1,2
= arctan
2
dy2
d 02 (1 + u2,2 )

(3.62)

Lo scorrimento angolare allora:


12 = 12 + 21 = u2,1 + u1,2 = 212

(3.63)

per cui la componente 12 del tensore di deformazione infinitesima rappresenta la


met dello scorrimento angolare tra le direzioni x1 ed x2 .
Analogamente, scegliendo due vettori distesi sugli assi x1 ed x3 , si ottiene 13 =
213 ; ancora, scegliendo due vettori distesi sugli assi x2 ed x3 , si ottiene 23 = 223 .
In definitiva, si deduce che gli elementi fuori della diagonale principale della
matrice di deformazione infinitesima rappresentano gli scorrimenti angolari tra gli
assi di riferimento.
E molto importante anche saper determinare la dilatazione lineare lungo una
generica direzione e lo scorrimento angolare tra due generiche direzioni tra loro
ortogonali in funzione del tensore di deformazione infinitesima .
A tale scopo si consideri lintorno del punto Po ; lo spostamento dovuto alla pura
deformazione del punto Qo individuato a partire da Po dal vettore dx, per la formula
(3.45), vale:
u = dx = n d o
(3.64)
essendo d o = kdxk. La lunghezza finale del vettore dx sar pari a d o + un , come
mostrato in figura 3.8. Tenuto conto che un = u n, per la (3.32) si ottiene:
n =

d d
d o

+ un d
d o

1
un= nn
d o

(3.65)

Con laiuto della figura 3.9, possibile comprendere che lo scorrimento angolare
nm tra due direzioni n ed m, tali che n m = 0, fornito dalla relazione:
nm = nm + mn =

3.4.4

1
(unm + umn ) = 2 n m
d o

(3.66)

Deformazioni e direzioni principali

Posto dx = n kdxk, la quantit n rappresenta lo spostamento di pura deformazione


per un punto a distanza unitaria da Po . Per semplicit di notazione, si scrive u = n.
Si pone allora il seguente problema: dato il tensore di deformazione infinitesimo
si calcoli, se esiste, una direzione n per la quale accade che lo spostamento di pura
deformazione u = n avviene lungo la direzione di n. Quindi, si intende determinare
la direzione n che soddisfa la relazione:
u = n = n

3.4. DEFORMAZIONE INFINITESIMA

67

un = u n
= n n dl0

u = dx = n d l 0

dx = d l 0 n

Figura 3.8: Valutazione della dilatazione lineare lungo la generica direzione.


che equivale a:
( I)n = 0

(3.67)

che consiste nel classico problema degli autovalori ed autovettori di . Il problema si


discute come segue. Scelto un sistema di riferimento, la relazione (3.67) rappresenta
un sistema di 3 equazioni algebriche nelle 3 incognite n1 , n2 ed n3 . Il sistema
omogeneo, per cui ammette certamente la soluzione banale: n1 = n2 = n3 = 0. Tale
soluzione lunica soluzione del problema (3.67) qualora il determinante di I
diverso da zero. Daltra parte la soluzione banale inaccetabile poich n deve avere
norma unitaria. Per ammettere soluzioni diversa dalla banale dovr allora accadere
che:
det( I) = 0
che conduce allequazione caratteristica nellincognita :
3 + J1 2 J2 + J3 = 0

(3.68)

dove J1 , J2 e J3 sono invarianti della deformazione, ovvero non dipendono dal sistema
di riferimento prescelto:
J1 = 11 + 22 + 33 = tr
J2 = 11 22 + 22 33 + 11 33 212 213 223

1
(tr)2 tr(2 )
=
2
J3 = det

68

CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE

u nm = un m
= n m dl0
un = n d l 0

nm

dx n = d l 0n

um = m d l 0

mn
dx = d l 0 m
m

u mn = um n
= m n dl0

Figura 3.9: Valutazione dello scorrimento angolare tra due direzioni generiche
ortogonali fra loro.
Vista la simmetria di , lequazione (3.68) ammette 3 soluzioni reali, 1 2 3 , che
sono le deformazioni principali. Diversi casi possono accadere.
1 > 2 > 3 . I tre autovalori sono distinti. Si sostituisce nel sistema (3.67) un
autovalore alla volta, = 1 , = 2 , = 3 . In tutti i casi, il rango della
matrice [ I] vale 2. Si risolvono le equazioni imponendo che la norma di
n sia unitaria. Si determinano cos le tre direzioni principali, e1 e2 e3 , che
semplice mostrare siano ortogonali fra loro.
1 > 2 = 3 . Due autovalori sono coincidenti. Il sistema (3.67) quando = 1 ha
rango pari a 2. Risolvendo allora le equazioni ed imponendo che la norma di n
sia unitaria, si determina univocamente e1 . Quando = 2 = 3 il sistema di
equazioni (3.67) ha rango pari a 1. Tutti i versori e2 e3 appartenenti al piano
ortogonale a e1 sono principali di deformazione.
1 = 2 = 3 . I tre autovalori sono coincidenti. Il sistema di equazioni ha rango
nullo. Tutte le direzioni nello spazio sono principali di deformazione.

3.4. DEFORMAZIONE INFINITESIMA

69

Si riportano di seguito alcune propriet delle deformazioni e delle direzioni principali. Tali propriet sono caratteristiche di tutti i problemi di autovalori ed autovettori.
Se i 6= j allora ei ej . Infatti:
ei ej = i ei ej
ej ei = j ej ei
sottraendo membro a membro, e ricordando la simmetria di , si ha:
(i j )ej ei = ei ej ej ei = 0
essendo i 6= j , deve allora accadere che ei ej = 0 e quindi ei ej .
Se = i = j tutte le direzioni nel piano ei ej sono principali. Infatti posto
e = ei + ej con kek = 1, si ha:

u = e = ei + ej = i ei + j ej = ei + ej = e

Le deformazioni principali contengono la massima e la minima possibile. Infatti, posto che sia 1 2 3 , si ha:

e e = 1 e1 e1 + 2 e2 e2 + 3 e3 e3 e e

1 e1 e1 + e2 e2 + e3 e3 e e

= 1 e1 e1 e +e2 e2 e +e3 e3 e e

= 1 e1 e1 e e + e2 e2 e e + e3 e3 e e
h
2 2 2 3 2 i
1
= 1 e e + e e + e e
= 1
e

Analogamente:

e e = 1 e1 e1 + 2 e2 e2 + 3 e3 e3 e e

3 e1 e1 + e2 e2 + e3 e3 e e

= 3 e1 e1 e +e2 e2 e +e3 e3 e e

= 3 e1 e1 e e + e2 e2 e e + e3 e3 e e
h
2
2
2 i
= 3 e1 e + e2 e + e3 e
= 3
e

70

3.4.5

CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE

Dilatazione cubica

La formula che fornisce la dilatazione cubica consistente con lipotesi di piccole


deformazioni, si ricava considerando la deformazione di cubetto elementare i cui lati
dx1 , dx2 e dx3 sono distesi lungo le tre direzioni principali del tensore . Il volume
del cubetto elementare prima della deformazione vale:
dVo = dx1 dx2 dx3
Poich durante la deformazione le direzioni principali restano tra loro ortogonali, ed
indicando con 1 , 2 ed 3 le deformazioni principali di , si ha:
dV

= (1 + 1 )(1 + 2 )(1 + 3 )dx1 dx2 dx3

= (1 + 1 + 2 + 3 ) dx1 dx2 dx3

Allora la formula (3.36) fornisce:


V
= 1 + 2 + 3 = tr

(3.69)

A questultima formula si pu pervenire anche considerando la variazione di


volume della generica parte P di . Infatti, si ha:
Z
Z
Z
V =
un dS =
u n dS =
div(u) dV
P
P
P
Z
Z
Z
=
tru dV =
trH dV =
tr dV
P

con n normale uscente a P, ed essendo la parte emisimmetrica W di H a traccia


nulla. Dovendo essere valida per ogni parte P di , per lelementino di volume
infinitesimo si ottiene la formula (3.69).

3.4.6

Deformazione media

La deformazione media in un corpo si calcola come:


Z
Z
1
1
=
dV =
(u + uT ) dV
V
2V

che espressa in termini di componenti, ed applicando il teorema della divergenza,


diventa:
Z
Z
1
1
ij =
(ui,j + uj,i ) dV =
(ui nj + uj ni ) dS
2V
2V
con n normale uscente a . In forma assoluta, si ha:
Z
1
=
(u n + n u) dS
2V

In definitiva, la deformazione media pu essere calcolata conoscendo solo i valori al


contorno degli spostamenti.

3.4. DEFORMAZIONE INFINITESIMA

3.4.7

71

Equazioni di compatibilit

Si visto come sia possibile determinare tramite la relazione (3.40) il campo di


deformazione infinitesima una volta assegnato il campo di spostamenti u:
1
= (u + uT )
2

(3.70)

Si vuole ora vedere quando possibile eettuare il procedimento inverso. Si intende sapere cio se assegnato che sia il campo di deformazione esiste un campo
di spostamenti u per il quale lequazione (3.70) risulta verificata. In generale, comunque sia assegnata la deformazione non detto che esista una u la cui parte
simmetrica del gradiente sia proprio , a meno che la assegnata non soddisfi delle
condizioni che sono dette di compatibilit.
Per fissare le idee, si immagini di suddividere il corpo in tanti piccoli cubetti
e di attribuire a ciascuno di essi la deformazione corrispondente. A seguito di tale
deformazione i cubetti si trasformano in parallelepipedi obliqui e quindi in generale
non sar pi possibile ricostruire un corpo continuo tramite solo moti rigidi a meno
che le deformazioni imposte non verifichino le condizioni di compatibilit. Quindi
non si pu assegnare una deformazione in modo completamente arbitrario in quanto
essa potrebbe condurre a configurazioni che presentano fratture o compenetrazioni
di materia.
Condizione necessaria e suciente anch un campo di deformazione sia
compatibile che siano soddisfatte le seguenti equazioni di compatibilit (interna):
12,32
12,33
22,33
11,32
11,33
11,22

13,22
13,23
23,23
13,12
13,13
12,12

=
=
=
=
=
=

22,31
32,31
32,32
21,31
31,31
21,21

23,21
33,21
33,22
23,11
33,11
22,11

(3.71)

ovvero in forma compatta:


rot(rot) = 0

(3.72)

cio
Eijk Elmn jm,kn = 0
dove Eijk il generico elemento del tensore di Ricci. Le (3.72) sono 9 equazioni di
cui solo le 6 sopra riportate (3.71) sono linearmente indipendenti.
Nel seguito viene riportata la dimostrazione che le equazioni (3.71) sono condizione necessaria e suciente anch un campo di deformazione sia compatibile.

72

CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE

Necessariet. Se esiste un campo di spostamenti u tali che 2 = (u + uT ) allora sono verificate le equazioni di congruenza. In forma esplicita, le equazioni
di congruenza (3.70) sono:
11 = u1,1
223 = u2,3 + u3,2

22 = u2,2
213 = u1,3 + u3,1

33 = u3,3
212 = u1,2 + u2,1
(3.73)

Derivando, in particolare si pu scrivere:


11,22 = u1,122
22,11 = u2,211
212,12 = u1,212 + u2,112
per cui, usando il teorema di Schwartz, si deduce che:
11,22 + 22,11 = 212,12
Generalizzando, se al posto dellindice 1 si prende i ed al posto dellindice 2 si
prende j si ottiene:
ii,jj + jj,ii = 2ij,ij

i, j = 1, 2, 3

ovvero si giunge alle equazioni (3.71)3 , (3.71)5 e (3.71)6 .


Di nuovo, partendo dalle (3.73) e derivando si pu ottenere:
11,23
223,11
213,12
212,13

=
=
=
=

u1,123
u2,311 + u3,211
u1,312 + u3,112
u1,213 + u2,113

che implicano:
223,11 + 213,12 + 212,13 = u2,311 + u3,211 + u1,312 + u3,112 + u1,213 + u2,113
= 2u2,311 + 2u3,211 + 2u1,123
= 423,11 + 211,23
e cio:
13,12 + 12,13 23,11 = 11,23
ovvero si giunge allequazione (3.71)4 . Le equazioni (3.71)1 e (3.71)2 si ricavano
in modo analogo.
Sucienza. Assegnato un campo di deformazione , anch esista un campo di
spostamenti u devono essere soddisfatte le equazioni di compatibilit (3.71).

3.4. DEFORMAZIONE INFINITESIMA

73
0

Per dimostrarlo, si calcola lo spostamento u del generico punto P , individua0


to dal vettore posizione x , a partire dallo spostamento uo di un prefissato
punto Po , individuato dal vettore posizione xo . Nel seguito, per semplificare
le notazioni, si preferisce scrivere le formule in termini di componenti. Cos si
ha:
Z P0
Z P0
o
o
uj = uj +
duj = uj +
uj,k dxk
Po

= uoj +

Po

(3.74)

(jk + Wjk ) dxk

Po

Deve allora accadere che, assegnato che sia il tensore di deformazione jk ,anch
esso sia compatibile deve essere possibile definire un campo Wjk che permetta
di calcolare in modo univoco lo spostamento tramite integrazione lungo un
0
qualsiasi percorso Po P .
Z P0
Z P0
0
uj = uoj +
jk dxk +
Wjk d(xk xk )
(3.75)
Po

Po

essendo dxk = 0. Integrando per parti lultimo termine della (3.75), si ha:
Z

Wjk

Po

h
ix0k Z
0
d(xk xk ) = Wjk (xk xk ) o
0

xk

= Wjk (xk xk )
0

o
= Wjk
(xk xok ) +

0
0

dWjk (xk xk )

Po

o
Wjk
(xok

Po

xk ) +

0
0

Wjk,l (xk xk )dxl

Po

Wjk,l (xk xk )dxl

che sostituito di nuovo nella (3.75) fornisce:


0

o
(xk xok ) +
uj = uoj + Wjk
0

o
= uoj + Wjk
(xk xok ) +

Essendo:

jk dxk +

Po

Po

Po

0
0

Wjk,l (xk xk )dxl

h
i
0
Wjk,l (xk xk ) + jl dxl

1
1
(uj,kl uk,jl ) = (uj,kl uk,jl ) +
2
2
1
1
(uj,kl + ul,jk ) (uk,jl + ul,jk ) =
=
2
2
= jl,k + kl,j

Wjk,l =

(3.76)

1
(ul,jk ul,jk )
2
1
1
(uj,lk + ul,jk ) (uk,lj + ul,kj )
2
2

74

CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE


la (3.76) si riscrive come:
uj =

uoj

0
o
Wjk
(xk

xok )

Po

Posto allora:

h
i
0
(jl,k + kl,j )(xk xk ) + jl dxl

(3.77)

Ujl = (xk xk )(jl,k + kl,j ) + jl


si deduce che condizione necessaria e suciente anch uj sia indipendente
dal percorso seguito :
Ujl,i = Uji,l
Allora:
Ujl,i =

i
h 0
(xk xk )(jl,k + kl,j ) + jl

,i

= jl,i + (xk xk )(jl,ki + kl,ji ) ki (jl,k kl,j )


0
= jl,i + (xk xk )(jl,ki + kl,ji ) jl,i + il,j
0
= il,j + (xk xk )(jl,ki + kl,ji )
daltra parte:

Uji,l = li,j + (xk xk )(ji,kl + ki,jl )


La condizione Ujl,i = Uji,l diventa allora:
0

il,j + (xk xk )(jl,ki + kl,ji ) = li,j + (xk xk )(ji,kl + ki,jl )


che per la simmetria di equivale a:
jl,ki + kl,ji = ji,kl + ki,jl
ovvero
lj,ki + kl,ji = ij,kl + ki,jl
che conducono alle (3.71).

3.4.8

Esercizio sulla deformazione

In una lastra piana soggetta a deformazione omogenea sono note le dilatazioni lineari:
1 = 1e3

2 = 3e3

lungo le direzioni n1 , n2 ed n3 , rispettivamente, con




2 1
1
n2 =
n1 =
1
0
2

3 = 2e3

n =

0
1

(3.78)

3.4. DEFORMAZIONE INFINITESIMA

75

Determinare la massima dilatazione lineare.


Soluzione
Poich la dilatazione lineare lungo la direzione n determinata dalla formula:
n = n n

(3.79)

deve accadere che:


1

2 =
=
=
=


1
1
11 12

=
12 22
0
0

1
11

= 11
=
12
0


2 1
2 1
11 12

1
1
12 22
2
2

1 11 12
1
1

1
1
2 12 22

1 11 + 12
1

1
2 12 + 22
1
(11 + 22 + 212 )
2


0
0
11 12

=
1
1
12 22


12
0
=
= 22

1
22

(3.80)

(3.81)

(3.82)

Quindi si ha:
11 = 1e3

(3.83)

1
(11 + 22 + 212 ) = 3e3
2
22 = 2e3
Tenendo conto della prima e della terza delle (3.83), la seconda delle (3.83) fornisce:
1
12 = (6e3 1e3 2e3 ) = 4.5e3
2
In definitiva, la matrice di deformazione infinitesima vale:

76

CAPITOLO 3. ANALISI DELLA DEFORMAZIONE

1
4.5
4.5
2

e3

Un ben noto teorema dimostra che la dilatazione lineare massima max coincide con
la pi grande deformazione principale ovvero con il massimo autovalore del tensore
di deformazione:
max = max {1 , 2 }
(3.84)
Le deformazioni principali si determinano risolvendo il seguente problema degli
autovettori e degli autovalori:
(3.85)

n = n
( I) n = 0
ovvero, in esplicito:

11
12
12
22

n1
n2

0
0

Per assicurare lesistenza di soluzioni dierenti da quella banale deve accadere:

3
1e 4.5e3
=0
det
4.5e3 2e3

e quindi:

ovvero:

1e 2e3 4.52 e6 = 0
2 3 103 18.25e6 = 0

(3.86)

Risolvendo lequazione (3.86), si ottiene:

3 9 + 4 18.25 e3
(3 9.06) e3
=
=
2
2
Per si ha:
1 = 6.03e3
,
2 = 3.03e3
In definitiva la dilatazione massima vale:
max = 6.03e3

(3.87)