Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
1
Concetti fondamentali e principi della meccanica
Grandezze fondamentali
Le grandezze fondamentali della meccanica sono spazio, tempo, massa e forza. Non possono essere
completamente definite, ma accettate sulla base dellintuito e dellesperienza.
concetto di spazio
concetto di tempo
concetto di massa
caratteristica dei corpi che misura la resistenza da questi offerta a variare il proprio
moto. Lunit di misura il kg.
concetto di forza
Le prime tre grandezze sono primitive e tra loro indipendenti mentre la forza pu essere definita a partire da
esse.
La forza
definizione dinamica: agente fisico capace di alterare lo stato di quiete o di moto di un corpo (es. forza
peso).
definizione statica: agente fisico capace di produrre una deformazione. Su tale definizione si basano i
dinamometri meccanici a molla, piezoelettrici, estensimetrici (celle di carico). Il dinamometro ideale
costituito da una molla senza massa, con dimensioni trascurabili e con allungamento proporzionale alla
forza applicata.
Una forza caratterizzata da un modulo, da una direzione e da un punto di applicazione. Pu essere quindi
rappresentata matematicamente da un vettore applicato.
Lunit di misura della forza nel sistema S.I. il Newton. Il Newton una grandezza derivata esprimibile
come la forza necessaria ad imprimere ad una massa unitaria laccelerazione di 1 m/s2.
Nel presente corso verranno trattati principalmente corpi che sono immobili sotto le azioni delle varie forze
applicate. In questo ambito la definizione statica di forza pi utile e significativa.
I tre principi fondamentali della meccanica newtoniana
Il pi semplice corpo che pu essere concepito costituito da un punto geometrico dotato di massa (punto
materiale). Analizzando il suo comportamento si pu evidenziare che:
1) un punto materiale permane nel suo stato di quiete o di moto rettilineo uniforme se non agisce su di esso
una qualche causa esterna.
2) se la forza non nulla, il punto materiale subir unaccelerazione proporzionale alla forza stessa e
inversamente proporzionale alla massa
F ma
3) principio di azione e reazione: ad ogni azione corrisponde una reazione uguale e contraria, cio se il
corpo A esercita una forza F su B allora il corpo B esercita una forza F su A e F AB e F BA
giacciono sulla stessa retta. Esse sono dunque sempre presenti contemporaneamente ma agiscono su
corpi diversi e quindi hanno effetti diversi. Si applica sia a forze agenti per contatto che a forze agenti a
distanza. Come esempio si consideri il caso dellattrazione gravitazionale:
1
corpo
FT
terra
FC
FT
mC g
FC T
mT
FC
mC
g
mT
Laccelerazione prodotta sul corpo molto maggiore dellaccelerazione della terra (trascurabile). Se il corpo
in questione per la luna, i suoi effetti diventano evidenti (maree).
Nel caso di forze di contatto si consideri il seguente esempio:
Scatola S
mg
Tavolo T
FT
=Forza esercitata da T su S
Per il 3 principio lazione del tavolo sulla scatola e lazione della scatola sul tavolo soddisfano alla:
FS T FT S 0
(2)
FS
=Forza esercitata da S su T
Si noti la differenza tra le equazioni (1) e (2); la (2) sempre valida, mentre la (1) non vale pi se il tavolo
cede, cio se la scatola accelera, in quanto bisogna tenere conto, nellequilibrio, della forza dinerzia. Si
pensi alla misura del peso con una comune bilancia: la lettura si effettua quando lo strumento si assestato
(immobile).
I problemi di statica vengono risolti mediante lapplicazione delle equazioni di equilibrio statico e lutilizzo
del 3 principio.
Competenze matematiche necessarie
Per poter affrontare i problemi di statica e di resistenza dei materiali lo studente dovr conoscere le basi
dellalgebra, della geometria, della trigonometria e del calcolo differenziale e integrale. Dovr cio essere in
grado di effettuare semplici calcoli algebrici, applicare la legge dei seni e dei coseni, conoscere le tecniche
per la discussione e risoluzione dei sistemi di equazioni lineari, calcolare derivate e integrali di funzioni
semplici e elementari sviluppi in serie di Taylor.
Z (X3)
Y (X2)
X (X1)
Il verso di rotazione positivo assunto antiorario. Un vettore si esprime allora con una sequenza ordinata
delle sue componenti. Nel piano si avr una coppia ordinata di componenti u u x u y e nello spazio una
terna ordinata u
ux
uy
u x2
u y2
u z2
La direzione e verso di un vettore espressa dal corrispondente vettore unitario, o versore, definito mediante
un procedimento di normalizzazione,
u
ux u y uz
u
u
u
u
u
u u u
Le componenti di un versore sono per definizione i coseni direttori,
cio i coseni degli angoli che il versore forma con gli assi cartesiani.
Nel piano ad esempio, un generico versore ha per componenti:
Quindi
v2
v1
v cos
cos
v2
v cos
cos
v1
I versori degli assi cartesiani sono vettori di modulo unitario diretti come gli assi stessi. Nel caso spaziale
essi sono espressi come:
1
0
0
j 1
i 0
k 0
0
0
1
Il vettore generico pu quindi essere espresso come somma vettoriale delle sue componenti
u u xi u y j u z k
Operazioni sui vettori
1) Somma. E differente rispetto alla somma degli scalari: infatti la regola del parallelogramma afferma che
graficamente la somma di due vettori pari alla diagonale del parallelogramma con lati ottenuti con i
vettori addendi. Nel caso di pi vettori la risultante si ottiene con la poligonale, cio una linea spezzata
formata dai vettori disposti in sequenza.
v
u
-a-
-b-
v u
u
v u
v
u
u
-b-
vx
vy
5
ux
uy
3) Prodotto di uno scalare per un vettore. Il prodotto di un vettore u per uno scalare a d come risultato un
vettore avente la stessa direzione di u , modulo pari al prodotto del modulo di u per a e verso concorde o
discorde se a positivo o negativo.
au
a u
au x
au y
4) Prodotto scalare tra due vettori. Si definisce prodotto scalare di due vettori uno scalare dato dal prodotto
dei moduli dei due vettori per il coseno dellangolo formato dai vettori stessi. Si pu interpretare come il
prodotto del modulo del primo vettore per la proiezione del secondo sul primo. Esso positivo, nullo o
negativo se langolo formato dai due vettori rispettivamente acuto, retto o ottuso.
u v
v
u
u v
u x vx
u yvy
u z vz
ux , u y , uz
u v cos
vx
vy
vz
v cos
Supponiamo di prendere un sistema cartesiano in modo che il piano XY sia quello su cui giacciono i due
u v u x vx
vettori e che lasse X sia orientato come u , facile verificare che il prodotto scalare risulta
Il prodotto scalare commutativo e distributivo:
u v v u
u v w u v u w
5) Prodotto vettoriale. Si definisce prodotto vettoriale w di due vettori u e v , il vettore che ha come
modulo il prodotto dei moduli per il seno dellangolo compreso, come direzione quella normale al piano
individuato dai due vettori e verso dato dalla regola della mano destra.
w u
w
v
v
u v sin
i
ux
vx
j
uy
vy
k
uz
vz
i u y v z
j u z v x
vyuz
vzux
k u x v y
vxu y
Supponiamo di prendere un sistema cartesiano in modo che il piano XY sia quello su cui giacciono i due
vettori e che lasse X sia orientato come u , facile verificare che
j k
i
u
vx
0
vy
0
0
u vyk
u v sin k
Consideriamo un corpo su cui agisce un insieme o sistema di forze. Si definisce risultante la somma
vettoriale o poligonale delle forze: R F1 F2 F3 ... Fn
F1
F2
Fn
P2 P 1
P Pn
P3
Q
F4
F3
Fn
F2
F1
F3
Sia OP il vettore posizione del punto P, ad esempio il punto di applicazione della forza generica.
OP
xp
yp
zp
OQ
xq
yq
zq
QP OP OQ
xq
yq
zq
xp
yp
zp
M iQ
QP i Fi
Il momento misura la tendenza della forza a far ruotare il corpo a cui applicata intorno ad un punto o ad un
asse, con
M
F QP sin
F braccio
Il braccio la distanza tra la retta dazione della forza e lasse. Il verso del momento dato dal pollice della
mano destra quando le dita sono piegate nella direzione della rotazione prodotta dalla forza. Nel sistema S.I.
[M] = [N] [m] o sottomultiplo [M] = [N] [mm]. Lunit Nm rappresenta il momento prodotto da una forza di
1 N con un braccio di 1 m.
In generale M i dipende dalla scelta del polo, infatti rispetto ad un altro polo S :
M iS
SP i Fi
Ma vale anche
Q
SPi
Pi
M i ,S
S
SQ QPi
SQ QPi
SQ Fi
M i,S
M i ,Q
QPi
Fi
Fi
SQ Fi
Fi"
Fi
Fi '
braccio
Dicesi momento risultante rispetto al polo Q la somma vettoriale dei momenti rispetto al medesimo polo,
n
MQ
M i ,Q
i 1
Teorema di Varignon
Il momento di una forza rispetto ad un punto uguale alla somma dei momenti delle componenti della forza
rispetto allo stesso punto. La dimostrazione deriva dalla propriet distributiva del prodotto vettoriale. Infatti
data una forza applicata al punto P di componenti:
F F1 F2
si ha che
M Q QP F QP ( F1 F2 ) QP F1 QP F2 M Q1 M Q 2
Questo concetto ha importanti applicazioni perch spesso pi semplice determinare i momenti delle
componenti di una forza piuttosto che il momento della forza stessa.
Nel caso piano, cio sia QP che F appartengano al piano
Fy
P
Q
MQ
i
x
Fx
P
Fx
y
x
QP F
j
y
Fy
k
0
0
QP F sin
xFy
yFx k
Se il punto P su cui agisce una forza costante F subisce uno spostamento s , si dice che F compie un
lavoro definito da:
L F s (grandezza scalare).
F
P
Nel caso di forza variabile, si divide s in sottointervalli in modo che su ognuno la F possa ritenersi
costante. Si ha in questo caso:
n
Fi
si
i 1
F ds
s
A seconda che la forza formi con lo spostamento un angolo acuto, retto, ottuso il lavoro sar rispettivamente
positivo, nullo o negativo. Nel sistema S.I. si ha che [L] = [N] [m] = [J].
Es.1
Siano dati 2 versori a e b applicati allorigine degli assi: a la trisettrice del primo ottante, b giace sul
primo quadrante del piano XY e forma un angolo di 30 con lasse X.
Determinare:
1) le componenti cartesiane dei due versori;
2) la somma vettoriale dei due versori;
3) il loro prodotto scalare, il loro prodotto vettoriale e il modulo di questultimo;
4) langolo formato dai due versori;
5) i due versori ad essi perpendicolari.
1) Si considera dapprima un vettore ausiliario
diretto come a (equidistante dai tre assi)
1
1
a1
Se ne calcola il modulo:
2
a1
a1
a1
1
1
3
1
0.577
0.577
0.577
cos 30
sen 30
0
0.866
0.500
0.000
2) La somma dei due vettori, data dalla somma delle componenti, risulta:
1.443
a b 1.077
0.577
3) Il prodotto scalare risulta:
a b a x b x
a y by
a z bz
0.789
Il prodotto vettoriale
a
j
i
k
0.577 0.577 0.577
0.866 0.500 0.000
0.289
0.500
0.211
Il suo modulo
a
0.615
10
arcsen
a b
38
Es.2
In un sistema di riferimento cartesiano piano, sono date due forze F1 e F2 agenti rispettivamente nei punti
P e Q di coordinate (5 m, 2 m) e (6 m, 1 m). Le forze hanno rispettivamente intensit di 300 N e 400 N e
formano con lasse X angoli di 120 e 45. Valutare:
1) la risultante R delle forze ed il suo modulo;
2) i momenti M 1 e M 2 delle forze rispetto allorigine e il momento risultante M ;
3) il momento risultante rispetto al polo O di coordinate (-1,1);
4) la posizione S in cui dovrebbe essere applicata una forza pari a R perch il prodotto vettoriale OS
sia uguale a M .
F1
F2
120
45
Q
1) Noti gli angoli che le rette dazione delle forze formano con gli assi, si possono calcolare i coseni direttori
e quindi, noti i moduli, le componenti delle forze (in N)
F1
F1
cos 120
150.0
259.8
0.0
cos 45
282.8
400 sen 45
282.8
11
0.0
132.8
F1
F2
542.6
0.0
558.6
2) I momenti delle due forze rispetto allorigine (in Nm), e il corrispondente momento risultante, risultano:
j
i
k
0
M O1
M O2
OP
F1
OQ
F2
MO
5
2
0
150.0 259.8 0.0
0
1.6 10 3
j
i
k
6
1
0
282.8 282.8 0.0
0
0
1.4 10 3
M O1
0
0
3.0 10 3
M O2
MO
O' O
F1
O' O
F2
i
0
MO
O' O
0
3.0 10
3.7 10 3
4) Imponendo luguaglianza al momento risultante rispetto ad O del prodotto vettoriale indicato, si ha:
OS
i
xS
Rx
MO
k
0
0 .0
Mz
y S Rx
Mz
yS
Ry
0
0
y 4.1x 27.9
Si ottiene lequazione della retta di azione della risultante che ha rispetto al polo prescelto momento pari al
momento risultante. Tale retta il cosiddetto asse centrale dei vettori.
Es.3
Due rimorchiatori A e B tirano una nave con delle funi che
formano ognuna un angolo di 20 rispetto allasse della
nave stessa.
1) Sapendo che la forza esercitata da A 1.5 volte
maggiore di quella di B, valutare la direzione in cui
viene spinta la nave.
2) Se la nave subisce uno spostamento di 2 m verso
sinistra e 10 m in avanti, quale lavoro compiono le due
navi?
3) In quale direzione dovrebbe spingere B se si vuole che
la risultante abbia la direzione dellasse della nave?
12
R
FA
s
20 20
FB
1) Considerando i moduli delle due forze, di cui si conosce il rapporto, come funzioni dellincognita F
FA
FA
15
. F
1.0 F
15
. F
cos 110
FB
sen 110
cos 70
1.0 F
sen 70
e quindi la risultante
R
FA
FB
0.171
2.349
il cui modulo
R
2.355 F
Rx
arccos
0.171
94
2.355
2) Dato lo spostamento
2.0
10.0
Ltot
LA
FA s
LB
FB s
LA
LB
arccos
151
. F
8.7 F
R s
Rx
23.8 F
90
15
. F cos 110
F cos
Es.4
Due mezzi di soccorso C e D stanno effettuando la
rimozione di una macchina B caduta in una scarpata. Nella
figura sono rappresentate le posizioni dei due mezzi.
1) Nellipotesi che le forze esercitate dagli argani di
sollevamento siano le stesse (6000 N), valutare la
risultante applicata alla vettura B, langolo che questa
forma con la verticale e il momento risultante rispetto
al punto A.
2) Se allinizio del sollevamento la macchina subisce uno
spostamento di 5 cm sul piano orizzontale,
perpendicolarmente al ciglio della scarpata CD, quale
lavoro compiono le due forze?
3) Volendo che la risultante giaccia su un piano
perpendicolare al ciglio, quale dovrebbe essere la
forza esercitata da ciascuno dei due mezzi?
59
D
Z
C
Y
2m
3m
4m
O A
3m
B
X
1) Si determinano innanzi tutto i vettori posizione, in m, per arrivare a definire le direzioni delle forze
applicate, che sono dirette come BC e BD .
13
OA
OC
OB
OD
BC
OB OC
6
3
BD
OB OD
2
3
0.514
BC
0.686
BC
Fc
BD
0.514
BD
0.640
0.426
0.640
Fd
6.924 10 3
1.560 10 3
6.924 10 3
1.154
6000 0.260
1.154
Fr
Langolo che questa forma con la verticale ricavabile dal coseno direttore corrispondente, cio dalla
componente verticale del versore r ,
arccos
rz
r
46
OB
2.77 10 4
2.08 10 4
2.30 10 4
2) Dato lo spostamento, in m,
0.05
0
0
R s
Rx sx
346.2 J
3) Se si vuole che la risultante giaccia su un piano parallelo a XZ, la sua componente R y deve essere nulla,
quindi
Ry
FC c y
FD d y
FD
cy
FC
dy
14
1.61
CAP.2
Statica del punto materiale
Si definisce punto materiale un corpo per il quale le dimensioni possono ritenersi trascurabili rispetto alle
altre dimensioni del problema in esame e tutte le forze agenti possono assumersi aventi lo stesso punto di
applicazione. E un concetto fisico astratto perch si associa ad un punto (privo di estensione) una massa
finita che invece presuppone un corpo esteso. E importante soffermarsi sul fatto che le dimensioni assolute
non sono importanti per cui uno stesso oggetto pu essere considerato un punto materiale in certi contesti e
un sistema pi complesso in altri. Ad esempio la Terra pu essere considerata sia come un punto nella sua
orbita attorno al sole che come sistema di punti se considerata nella sua rotazione o se ci si riferisce a
fenomeni geologici.
Vediamo quali effetti producono pi forze agenti su un punto materiale. Un esempio di come si potrebbe
realizzare unesperienza di questo tipo rappresentato schematicamente in figura, con un corpo (puntiforme)
collegato a vari cavi sostenuti da carrucole e mantenuti in trazione con dei pesi. Il cavo funge da elemento
che permette la trasmissione della forza di trazione mantenendola inalterata mentre la puleggia ideale (senza
attrito) un elemento che consente di modificare esclusivamente la direzione del cavo e quindi del carico.
Variando pesi e posizioni delle carrucole possibile riprodurre leffetto di svariati sistemi di forze sul corpo.
puleggia
peso
cavo
corpo
A
5
150 N
3
3
B
O
0.5 kg
In questo caso assegnata la configurazione, e bisogna determinare la forza per mantenere lequilibrio.
Partendo dal presupposto che lanello sia un punto materiale, si ragiona cos:
1) Si isola una parte significativa di struttura (nellesempio lanello, punto di applicazione del carico esterno)
2) Si definisce un sistema di riferimento
15
0.514 F 0.707Q
150.0
0 857 F 0.707Q 4.9
Si risolve il sistema:
113.0
130.0
324.1
23.4
Si nota che il valore di Q ottenuto inaccettabile perch negativo e la fune non pu esercitare una forza di
compressione. Quindi nelle condizioni indicate la struttura di sostegno non in grado di mantenere
lequilibrio.
Es.2
Con lo schema di carrucole riportato in figura si vuole sorreggere un corpo avente massa di 10 kg tramite un
contrappeso avente massa di 25 kg.
Data la posizione relativa di A e C (noti h e L), determinare la posizione della puleggia allequilibrio ( e ,
x e y) e la reazione del supporto sulla puleggia fissa.
x
h
y
25 kg
B
10 kg
Si considera lequilibrio della puleggia mobile, isolandola dal resto, e si esaminano le forze che agiscono su
di essa: la forza peso e la trazione nei due rami di fune. Scelto un sistema di riferimento comodo, si scrivono
le equazioni di equilibrio alla traslazione:
16
Tsin
Tsin
T cos
T cos
da cui si ricava:
Tcos
Tcos
T
10 g
2T cos
Tsen
Tsen
10 g
10 g
50 g
cos
10g
= =78.5
Quindi
x
L
y tan
x (h
y ) tan
da cui
h tan
2
L h tan
y
2 tan
Si considera ora lequilibrio della puleggia fissa, isolandola dal resto e si esaminano le forze che agiscono su
di essa: la trazione nei due rami di fune e la reazione del supporto (Rx, Ry). Scelto un sistema di riferimento
comodo, si scrivono le equazioni di equilibrio alla traslazione:
L
Y
Ry
Tsen
T
Tcos
O
Rx
T cos
Ry
Rx
240 N
Tsin
T
294 N
X
T=25g
Es.3
Si vuole sospendere al soffitto un lampadario utilizzando tre ganci esistenti disposti su una circonferenza di
diametro 0.4 m con langolazione indicata. Le funi di sospensione sono lunghe 90 cm. Dopo aver
determinato la posizione dellattacco del lampadario, valutare la tensione nelle tre funi sapendo che la massa
del lampadario di 8 kg.
Si tratta di un problema di statica nello spazio per il quale utile lalgebra vettoriale.
Il procedimento analogo a quello dei problemi precedenti, salvo alcuni accorgimenti.
1) Si calcolano i coseni direttori delle direzioni dei fili secondo un sistema di riferimento comodo;
2) si scompongono le forze di tensione e si risolve il sistema di equazioni di equilibrio avendo come
incognite i moduli delle tensioni T1, T2 e T3.
Facendo riferimento alla figura riportata, per il calcolo dei coseni direttori, si determinano innanzi tutto le
lunghezze dei cavi con il teorema di Pitagora.
h
17
87.75 cm
0
r /l
h/l
t1
3
135
80
r sen(80 ) / l
t2
t3
h/l
0.219
0.039
0.975
r sen(135 ) / l
0.157
r cos(135 ) / l
0.157
0.975
r cos(80 ) / l
0
0 . 222
0 . 975
h/l
h
T3
T2
0
T1
0.219
0.222
0.975
0.039
0.975
0.157
T1
0.157 T2
0.975 T3
0
0
8 9 .8
8g
20.4
T
25.1
35.0
Es.4
Il sistema di carrucole mostrato in figura serve a sostenere un oggetto di massa pari a 100 kg. Se si vuole che
linclinazione dei cavi a sinistra rispetto alla verticale sia di 25, valutare langolo e lintensit della forza
che deve essere esercitata sul ramo di destra.
Si tratta di un problema misto. Per lassenza dattrito
nelle carrucole T1=T2=T3=T
Per lequilibrio alla traslazione della carrucola mobile:
25
2T cos(25 ) T cos
100 g 0
T2
2T sen(25 ) T sen
0
T1
sen
2 sen(25 )
T3
Quindi
58
T 418 N
100g
1
W
2 cos
cos
2
Come si potrebbe ridurre tale tensione? Aumentando gli avvolgimenti e riducendo .
T
18
FAB
FBA
FBA
Tale sistema di forze ha risultante nulla e poich le forze agiscono sulla medesima retta dazione anche
nullo il momento risultante per qualunque polo Q. Le forze interne non alterano le caratteristiche statiche
globali ( R e M ) delle forze agenti su un sistema di punti materiali, ma questo non vuol dire che non
compiano lavoro. Si consideri lesempio di due punti materiali collegati da una molla (sistema non rigido). In
questo caso, deformandosi la molla, la distanza relativa dei due punti pu variare e quindi le forze interne
possono compiere lavoro.
In un sistema rigido, per definizione, le mutue distanze tra coppie di punti sono costanti. Anche questo un
modello della realt; in effetti non esistono corpi rigidi ma soltanto corpi per cui le variazioni di forma e
deformazioni dovute dallapplicazione delle forze possono essere trascurate. Un sistema di punti con il
vincolo di rigidezza detto corpo rigido. Nellambito dei corpi rigidi le forze interne non compiono lavoro
(spostamenti nulli).
Equilibrio del corpo rigido
Levidenza sperimentale con i corpi rigidi dimostra che per avere equilibrio devono essere soddisfatte le
seguenti equazioni cardinali (condizione necessaria e sufficiente per lequilibrio):
MQ 0
R 0
cio che sia nulla la risultante ed il momento risultante delle forze. Si potrebbe obiettare che il momento
risultante una grandezza che dipende dal polo la cui scelta arbitraria. Si pu per dimostrare che se:
R 0
MS
MQ
SQ R
cio se la risultante nulla e il momento risultante nullo rispetto ad un polo arbitrario, esso nullo rispetto
a qualunque polo. Pi in generale si pu affermare che per un sistema a risultante nulla il momento
risultante indipendente dalla scelta del polo.
Se si considerano due forze parallele che abbiano risultante nulla (coppia di forze), si verifica facilmente che
il momento risultante ha direzione perpendicolare al piano individuato dalle rette di applicazione delle forze
e intensit pari al prodotto del modulo di una di esse per la distanza tra le rette dazione (braccio).
b
Q
P
bP
bQ
O
19
M
M
P
Q
FbP
F bP
F b
FbQ
F bQ
F b
MQ = MP
e quindi il momento risultante della coppia rispetto a qualsiasi polo coincide con quello calcolato rispetto ad
un punto arbitrario O su una delle rette di applicazione:
MO
F b
Se anche M 0 , le rette dazione coincidono, il sistema equilibrato e viene detto coppia di braccio nullo.
Le forze interne sono, se considerate a due a due, coppie a braccio nullo.
Le propriet di equilibrio per un corpo rigido sono quindi riconducibili alle due caratteristiche globali del
sistema di forze agenti: risultante e momento risultante.
Si verifica infatti che due sistemi le cui forze risultanti e momenti risultanti soddisfino la seguente
condizione:
R
R '
M
M '
producono sul corpo rigido i medesimi effetti. Per questo tali sistemi si dicono staticamente equivalenti.
La possibilit di sostituire ad un sistema di forze un altro equivalente, senza alterare le condizioni di
equilibrio del corpo stesso, ampiamente impiegato per la soluzione dei problemi di statica.
Sulla base di queste considerazioni possibile risolvere problemi del tipo:
assegnato un corpo rigido sollecitato mediante un generico insieme di forze determinare le caratteristiche
di un sistema di forze da applicare su un suo punto qualunque P per avere lequilibrio.
Tale sistema di forze dovr evidentemente avere come risultante lopposto della risultante di
e come
valutato rispetto al punto P.
momento risultante lopposto del momento risultante di
Es.5
Una lamiera rettangolare di acciaio di spessore 80 mm, avente lati di 500 e 400 mm viene sostenuta da tre
funi nel modo rappresentato in figura. Considerando una forza orizzontale pari a 0.3 kN agente sul lato
inferiore, valutare la forza che le tre funi devono trasmettere per mantenere la lamiera in equilibrio.
T2
T1
O
W
400
0.3 kN
500
V g
7.8kg / dm
(5 4 0.8) dm
9.8m / s
1224 N
0 0
1 1
500 0
T1
T3
372 N
424 N
T2
552 N
1 / 2 T1
1 / 2 T2
0
T3
300
1224
1224 250 300 400
20
2700 N
1
2m
Mz
2700 N 2m T 3m
e quindi
1m
2700 N
1m
3m
1800 N
2) Sul perno 1 insistono i due rami di entrambe le funi. Si trascurano le dimensioni della puleggia.
2700 N
2700 N
T
Rx
2700 N
Ry
2700 N
2250 N
T cos
2700 N
1800 N
3
T (1 sen )
2700 N
1800 N 1
1200 N
2
32
22
1900 N
4) Nel caso di raddoppio della tensione sulla fune A, il momento risultante dallazione delle due funi non
pi nullo
Mz
2700 N 2 m 2T 3m
5400 Nm
e deve essere equilibrato dalla reazione della saldatura (circonferenza tratteggiata). Da notare che la
reazione della saldatura, essendo una coppia pura, non dipende dalla sua collocazione.
Carichi distribuiti
Finora sono state considerate forze concentrate agenti su un corpo rigido, cio forze agenti su aree di
dimensioni trascurabili rispetto a quelle del corpo. Talvolta per il corpo pu essere soggetto a carichi
distribuiti (es. effetto del vento, di fluidi, del peso), definiti come una pressione e misurati in pascal
(Pa=1N/m2). Tali carichi possono essere ridotti ad un sistema di forze staticamente equivalente, costituito da
una singola forza con retta dazione opportuna.
p(x,y)
( x, y)
x
Si consideri ad esempio una piastra appoggiata, caricata da una pressione p(x,y). Si pu ridurre tale carico
alla forza risultante data dall'integrale
p ( x, y )dA
A
21
xR
xp( x, y )dA
yR
yp( x, y )dA
xp( x, y )dA
x
e quindi
yp( x, y )dA
p( x, y )dA
A
p( x, y )dA
A
che corrispondono alle coordinate (x,y) del baricentro del volume sottostante la superficie p(x,y).
Si considerano i due casi pi semplici e pi comuni di carico distribuito agente su una superficie
rettangolare: a) distribuzione uniforme, b) andamento triangolare secondo un asse.
In entrambi i casi, dato che il carico uniforme secondo un asse, ci si pu dapprima ridurre ad un carico
equivalente distribuito su una lunghezza e agente sull'asse di simmetria, w(x)=p0a, misurato in N/m.
Dopodich la forza equivalente data, nel primo caso, dall'area del rettangolo definito da w(x) e cio R=
p0aL e la sua retta dazione passa dalla mezzeria, nel secondo caso data dall'area del triangolo definito da
w(x) e cio R= p0aL/2 e la sua retta dazione passa per il baricentro del triangolo, cio a (1/3)L dalla base del
triangolo.
Altre distribuzioni, come quella trapezoidale, possono essere considerate come combinazione delle
precedenti.
p ( x, y )
p0
w( x)
L
p ( x, y )
p 0 aL
L/2
=
a/2
L/2
a/2
p0
x
p0
L
p0 a
w( x)
p0 a
x
L
p0 a
R
p 0 aL / 2
L/3
L
=
a/2
=
a/2
22
2L/3
CAP.3
Gradi di libert e vincoli
Finora ci siamo occupati di stabilire le condizioni per cui punti materiali e corpi rigidi considerati liberi nello
spazio siano in equilibrio. Nella pratica per situazioni di questo genere sono piuttosto rare in quanto molto
pi spesso si trovano problemi in cui i corpi non sono completamente liberi di muoversi nello spazio ma
risultano in qualche modo vincolati. Per definire in modo preciso il concetto di vincolo opportuno
definire il concetto di grado di libert. Se consideriamo un punto materiale P nello spazio, sappiamo che la
sua posizione definita, in modo univoco, da 3 grandezze scalari (le sue coordinate). Si dice per questo che
il punto nello spazio ha 3 gradi di libert in quanto, qualunque sistema di riferimento si consideri, anche non
cartesiano, la sua posizione definita da tre coordinate indipendenti.
Z
P
(x(t),y(t),z(t))
P (x,y,z)
P (x,y,z(x,y))
Y
Se il punto materiale vincolato a stare su di una superficie (ad es. un piano), i gradi di libert sono 2. In
questo caso la condizione di appartenenza alla superficie pu essere interpretata come una costrizione dei
gradi di libert del punto ed esprimibile analiticamente da unequazione che lega le coordinate del punto,
ad es. lequazione del piano:
ax by cz d
n1t
q1
y
z
n2 t q 2
n3 t q 3
dove n1 , n 2 , n3 sono i coseni direttori della retta e (q1 , q 2 , q3 ) le coordinate di un punto della retta stessa,
lascissa curvilinea t, che individua la posizione del punto, corrisponde allunico grado di libert.
I vincoli sono quindi condizioni (spesso esprimibili con equazioni) che limitano i gradi di libert dei punti.
Passando da un punto materiale ad un sistema di n punti materiali, i gradi di libert risultano in generale pari
a 3n. Se per si tratta di un sistema rigido si ha una notevole riduzione degli effettivi gradi di libert a causa
delle relazioni esistenti tra le coordinate dei vari punti, la cui distanza relativa costante. Pi semplicemente
per una valutazione dei gradi di libert opportuno considerare il sistema nella sua globalit. Si consideri
prima il problema nel piano. Per individuare la posizione del corpo rigido nel piano, basta considerare due
punti arbitrari distinti A e B.
Y
A(xA,yA)
B
B
A
B
(xA,yA,zA)
B
Y
X
23
Conoscendo le loro coordinate possibile determinare le coordinate di qualsiasi altro punto del corpo.
Fissando A, cio fissando le sue coordinate ( x A , y A ) , il punto B vincolato a muoversi su una
circonferenza attorno ad A. Quindi fissando inoltre la posizione angolare di B, B , si finisce per definire
completamente la posizione del corpo. Perci si dice che il corpo rigido nel piano ha 3 gradi di libert.
Ripetendo lo stesso ragionamento nello spazio bisogna considerare almeno 3 punti (A,B,C), non allineati,
per complessivamente 6 gradi di libert. Fissando il punto A di coordinate ( x A , y A , z A ) , il punto B pu
muoversi su di una sfera di centro A e raggio AB. Fissando le sue coordinate sferiche ( B , B ) , il punto C
risulta potersi muovere su una circonferenza attorno ad una retta passante per A e B. Fissando infine la sua
coordinata angolare C , la posizione del corpo risulta completamente determinata.
Se il corpo non completamente vincolato si dice labile ed il suo moto sotto lazione delle forze agenti
oggetto del corso di Meccanica. Se i vincoli sono necessari e sufficienti a fissare i gradi di libert si dice che
il corpo isostatico. Se invece sono esuberanti, il corpo si dice iperstatico. Questi due ultimi casi saranno
oggetto di particolare trattazione nellambito di questo corso.
Caratterizzazione statica dei vincoli. Caso piano.
I vincoli agiscono per non solo come limitazione cinematica ma anche come
agenti statici, cio capaci di esercitare forze sul corpo. Supponiamo infatti di
avere un corpo isostatico ed esercitiamo su di esso delle forze arbitrarie. Dato
che il corpo rimane nella sua posizione di quiete, linsieme delle forze
equilibrato, cio le azioni esercitate dai vincoli (reazioni vincolari)
controbilanciano esattamente le forze applicate. Linsieme dei vincoli esterni
viene comunemente indicato con il termine telaio, inteso come quellelemento
esterno rigido e di resistenza infinita, capace di esercitare forze comunque
intense, uguali e contrarie a quelle esercitate dal corpo sui vincoli. Da notare
infine che il sistema di forze esterne ed il sistema di azioni sul telaio sono staticamente equivalenti. Pertanto i
vincoli possono essere interpretati come degli elementi attraverso i quali le forze applicate al corpo si
trasmettono al telaio.
Si vedano in Tab.1 i pi comuni vincoli piani.
I problemi di statica consistono essenzialmente nel determinare, date le forze agenti sul corpo, le reazioni
vincolari. Il procedimento di soluzione consiste in:
1) sostituzione dei vincoli con le rispettive reazioni vincolari, fissando arbitrariamente il verso (diagramma
del corpo libero)
2) imposizione delle condizioni di equilibrio (equazioni cardinali)
3) soluzione del sistema di equazioni
Nel caso piano le equazioni di equilibrio, per ogni corpo, si tradurranno in
Rx 0
(equilibrio alla traslazione lungo x)
Ry
Mz
30
l/3
T
M
M
S
l/2
VINCOLO
rulli
REAZIONE
appoggio liscio
NUMERO SIMBOLO
INCOGNITE
1
cavo
bielletta
manicotto
guida
asola
Forza di direzione nota
2
cerniera
appoggio ruvido
manicotto
guida
2
Forza di direzione nota
e momento
incastro
Forza e momento
T
Rx
Ry
1
2
3
F
2
V sen
V cos
Vl cos
Mz
3 l
2 3
sen
F
2
0 1
cos
0 0
l cos
3
2
3l
6
Detta A la matrice dei coefficienti e B la matrice composta da coefficienti e termini noti, si verificano diverse
situazioni, a seconda della caratteristica o rango delle matrici A e B, cio dellordine massimo delle matrici
quadrate estraibili con determinante non nullo. Il teorema di Capelli dice che condizione necessaria e
sufficiente per avere una soluzione che il rango di A sia uguale al rango di B.
Se det A l cos
cos
0 R A 3 R B 1 soluzione sistema ISOSTATICO
0
/2
Se cos
1 0
0 1
0 0
Quindi R A
2 mentre
3l
6
F
2
1 T
0 S
0 V
RB
F
M
3
2
F
3l
6
sistema impossibile
IPOSTATICO, LABILE
3l
1
0 R A R B 2 numero incognite
soluzioni sistema IPERSTATICO
6
Quindi in generale, date le equazioni di equilibrio nelle incognite reazioni vincolari, in forma matriciale:
Ax b
B Ab
si hanno sistemi isostatici:
RA=RB=numero incognite una soluzione
sistemi labili:
RA<RB mancano vincoli
sistemi iperstatici: RA=RB<numero incognite infinite soluzioni
Se poi per un sistema isostatico RA pari al numero di gradi di libert si dice che il sistema intrinsecamente
isostatico, cio ha una soluzione indipendentemente dal carico.
Un esempio di sistema isostatico ma non intrinsecamente isostatico il seguente:
Se invece
P
V1
V2
Si pu facilmente verificare che il sistema ha una soluzione, ottenibile imponendo lequilibrio alla
traslazione verticale e alla rotazione. RA=RB=2< numero di gradi di libert (3). Lequilibrio dipende per
dalla condizione di carico. Infatti se alla trave applicato un carico orizzontale, questo non pu essere
equilibrato dalle reazioni vincolari che non hanno componenti orizzontali. In tal caso il sistema sarebbe
labile.
26
Rx
Ry
0 0 l
Mz
V2
V2
A
1 0 0
0 1 1
0 0 l
In particolare si nota che il fatto che il numero di reazioni globali sia maggiore o uguale al numero di gradi di
libert non implica necessariamente che il sistema sia iper- o iso-statico. Importante la disposizione dei
vincoli. In generale si pu dire che un corpo non vincolato correttamente se le rette dazione delle reazioni
vincolari sono parallele o concorrenti in un punto. Lequilibrio allora dipende dal carico esterno.
27
A
B
B
40
40
20
100
G
y
z
G
30
P=294N
y
x
Le incognite sono 6:
- le componenti X1 e Y1 della reazione della cerniera piana
- le componenti X2, Y2, Z2 della reazione della cerniera sferica
- la tensione del cavo T.
6 sono anche i gradi di libert del portellone nello spazio che risultano pertanto vincolati. 6 sono quindi le
equazioni di equilibrio che possono essere scritte.
Prima di tutto occorre esprimere la tensione del cavo nelle sue componenti cartesiane,ossia tramite il
modulo (incognito) e i suoi coseni direttori (quelli del segmento AB ).
Tx T n x
T
OA OB
OA OB
T n
OA
0.000
1.000
OB
0.200
Ty
T ny
Tz
T nz
0.500
0.866
0.000
0.901
0.241
0.360
Le equazioni di equilibrio alla rotazione possono essere scritte in forma vettoriale oppure direttamente in
termini di componenti cartesiane.
Nel primo caso si ha:
M O OG P OO' R2 OB T 0
i
0.250 0.433
0
294
0.400
0 0
X 2 Y2
k
0.800
Z2
0.500
0.866
0
T
0
0
che sviluppata d le 3 equazioni scalari relative alle componenti cartesiane del momento risultante.
M Ox
117.6 Y2 0.312T 0
M Oy
0.8 X 2
0.18T
M Oz
73.5 0.901T
1
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0 .800
0
0
1
0
0
0
1
0 .901
0 .241
0 .360
X1
Y1
X2
0
294
0
1
0
0
0
0 .312
0 .180
Y2
Z2
117 .6
0
0 .901
73 .5
29
X1
Y1
X2
Y2
Z2
T
91.9
182.2
18.4
92.1
29.4
81.6
VINCOLO
REAZIONE
NUM.
INCOGN.
cavo
1
sfera
appoggio liscio
cuscinetto orientabile
libero assialmente
rullo su rotaia
appoggio ruvido
cerniera sferica
cuscinetto orientabile
bloccato assialmente
cerniera spaziale fissa (forcella con perno, bronzina con cuscinetto di spinta)
6
incastro
30
CAP.4
Equilibrio di strutture
E stato finora considerato lequilibrio di corpi rigidi singoli soggetti a forze e momenti esterni. Si tratta ora
di esaminare il caso di strutture, cio di insiemi di pi corpi rigidi collegati fra loro. In questo caso pu essere
richiesto di determinare non soltanto le forze esterne agenti sulla struttura ma anche le forze (interne) che si
scambiano i vari componenti. E importante a questo proposito ricordare la terza legge di Newton (principio
di azione-reazione) che dice che ad ogni azione corrisponde una reazione uguale e contraria o nello specifico
che le forze di azione e reazione fra corpi in contatto hanno lo stesso modulo, la stessa linea di azione e verso
opposto.
Esempi di strutture
Le strutture presentano pertanto vincoli esterni che trasmettono i carichi della struttura al telaio e vincoli
interni che consentono la trasmissione di carichi tra elementi stessi della struttura. Lesame del problema dal
punto di vista statico comporta lindividuazione completa delle reazioni vincolari esterne ed interne e
termina nella determinazione delle forze che agiscono sui singoli corpi rigidi costituenti la struttura.
Le reazioni vincolari interne, ad esempio scambiate tra due corpi A e B vincolati reciprocamente, se viste
come azioni esercitate sulla struttura globale sono riconducibili a coppie di braccio nullo per il principio di
azione e reazione.
In generale pertanto il numero di incognite (reazioni vincolari) dato dal numero di vincoli (interni ed
esterni) e dalla loro molteplicit. Per ognuno dei corpi rigidi costituenti la struttura possibile (nel caso
piano) scrivere tre condizioni di equilibrio indipendenti. Altre equazioni possono essere scritte considerando
lequilibrio dellintera struttura o di parti di essa (anche comprendenti pi corpi rigidi). Appare evidente che
nelle equazioni di equilibrio globale della struttura le reazioni vincolari interne non compaiono.
In generale le equazioni di equilibrio che possiamo scrivere non sono tutte indipendenti e alcune di esse sono
linearmente dipendenti dalle altre. La determinazione delle reazioni vincolari, e quindi la soluzione del
problema statico, ricondotta quindi alla soluzione di un sistema di equazioni lineari in cui le componenti
delle reazioni sono le incognite. E interessante a questo punto discutere il sistema ottenuto (come gi fatto
del resto per lequilibrio del corpo singolo) richiamando le nozioni di algebra lineare note dai corsi di
matematica.
E noto infatti che possono darsi principalmente tre casi:
a) il sistema impossibile (numero di equazioni indipendenti superiore al numero di incognite), significa
fisicamente che vi sono meno vincoli di quanti necessari per lequilibrio: il problema labile.
b) il sistema determinato ed ammette ununica soluzione (numero di incognite pari al numero di
equazioni indipendenti), dal punto di vista statico il corpo vincolato in modo necessario e sufficiente
per lequilibrio: il problema isostatico.
c) il sistema indeterminato (numero di equazioni indipendenti inferiore al numero delle incognite),
significa fisicamente che vi sono pi vincoli di quanti necessari per lequilibrio: il problema
iperstatico.
(a)
(b)
(c)
I problemi labili non hanno un grande significato in statica in quanto sono relativi a situazioni in cui la
struttura, o parti di essa, possono muoversi sotto carico (sono meccanismi). Questi argomenti sono sviluppati
nel corso do Meccanica.
I problemi isostatici sono quelli per cui lanalisi delle forze pu essere condotta sulla base di sole
considerazioni di equilibrio e rappresentano un insieme piuttosto vasto di situazioni reali.
Nei problemi iperstatici le sole condizioni di equilibrio indicano per le reazioni vincolari infinite soluzioni.
Se indichiamo con m il numero di equazioni indipendenti e con n il numero di reazioni vincolari incognite
(n>m), si avranno (m-n) soluzioni o se vogliamo m reazioni vincolari potranno essere valutate solo
assegnando arbitrariamente i valori alle rimanenti (n-m) reazioni. In questo caso le (n-m) incognite sono
spesso chiamate reazioni iperstatiche e il problema si dice (n-m) volte iperstatico. Secondo che le reazioni
iperstatiche siano tutte interne o tutte esterne il problema viene detto internamente o esternamente iperstatico.
Come avremo modo di vedere, non possibile determinare completamente le reazioni vincolari nei problemi
iperstatici se si mantiene lipotesi di rigidezza degli elementi che compongono la struttura. In altri termini si
pu dire che nei problemi iperstatici le reazioni vincolari dipendono dal modo con cui gli elementi che
compongono la struttura si deformano sotto lazione dei carichi.
Seguono esempi di soluzione di problemi isostatici piani.
Es.1
Verificare lisostaticit della struttura rappresentata in figura.
l/2
F=pl
Ai fini del calcolo dellequilibrio del corpo rigido, un carico distribuito pu essere sostituito con una forza
pari alla risultante e applicata nel baricentro della distribuzione, cio con pari momento risultante.
Si tracciano innanzi tutto i diagrammi del corpo libero per ciascun elemento, applicando il principio di
azione-reazione per le forze che si scambiano i due elementi
F
R
S
R
T
U
32
Q
P
S
R
Rl
F
Fl / 2
S
R
Rl
U
T
Sltg
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
1
0
0
l
0
1
1 0
l ltg
0
0
0
0
1
0
0 P
0 Q
0 R
1 S
0 T
0 U
0
F
Fl / 2
0
0
0
0, il rango della matrice dei coefficienti 6, cio pari al numero delle incognite ed quindi
Se
soddisfatta la condizione necessaria e sufficiente per lisostaticit e quindi esistenza e unicit della soluzione.
Es.2
La trave orizzontale DE sorregge alla sua estremit una puleggia (priva di attrito) che devia la direzione di
una fune di 90.
La trave DE connessa attraverso la cerniera G alla trave verticale continua BC. Schema e quote sono
riportate in figura (a=25 cm). Determinare le reazioni vincolari esterne e le forze che si scambiano i vari
elementi della struttura.
4a
2a
A
4a
D
B
R=a
F
G
H
2a
HB
G
H
4a
F
E
P=30 kN
P=30 kN
HC
C
VC
Per determinare le reazioni vincolari esterne si traccia il diagramma del corpo libero dellintera struttura,
sostituendo ai vincoli le corrispondenti reazioni incognite. In particolare si noti che lelemento AB altro non
che un pendolo orizzontale e quindi pu esercitare sulla struttura solo una forza orizzontale. Dato che le
incognite sono 3 sono sufficienti le equazioni di equilibrio globale per determinarle.
HB
P/2
1
1 0 HB
0
HB
HC
0
P
HC
P/2
0
0 1 HC
VC
P
0
P 5a
VC
P
10a 0 0 VC
H B 10a
P 5a
0
HB
T=P
VE
HE
33
A questo punto si pu passare alla determinazione delle forze, imponendo lequilibrio dei singoli elementi.
Partendo dalla carrucola, dallequilibrio orizzontale e verticale risulta:
HE P
VE
2 2
SH 2 2
S H 2a
HG
P
VG
SH
P
P 4a
HG
VG
P2 2
P
3P
leva
Tcavo=400N
B
200
perno
100
100
30
alberino
La forza P da esercitare facilmente determinata imponendo lequilibrio alla rotazione attorno allasse x
dellintero gruppo pedale, soggetto alle forze P, T e alle reazioni vincolari esterne in A e B. Tenendo
presente che reazioni dei cuscinetti consistono in due forze incognite con braccio nullo rispetto allasse x si
ha:
M Ox P 200 T 120 cos(30 ) 0
P 207.8N
Le componenti cartesiane delle reazioni dei cuscinetti (3 per A, 2 per B) possono essere determinate tramite
le restanti equazioni di equilibrio. Assumendole dirette nel verso positivo degli assi, si ha
XA 0
XA 0
Y A YB 0
YA 0
ZA ZB P T 0
Z A 183.9 N
M Oy Z A 100 Z B 100 T 60 0
YB 0
M Oz
Y A 100 YB 100 0
Z B 423.9 N
Per determinare le reazioni allincastro in O (azioni interne al gruppo pedale), si pu alternativamente
considerare lequilibrio dellalberino o della leva. Si traccia il diagramma del corpo libero dellalberino,
soggetto alle reazioni dei cuscinetti (note) e alle reazioni allincastro (incognite).
34
ZA
T
P
ZB
Si vede facilmente che le reazioni dincastro si riducono ad una componente verticale e ad una coppia attorno
a y.
ZO
ZA ZB
607.8 N
M Oy
Z A 100mm Z B 100mm 24 Nm
35
CAP.5
Caratteristiche di sollecitazione
Principali elementi strutturali
Come gi visto trattando il concetto di punto materiale, la soluzione di problemi tecnici comporta
necessariamente la definizione di un modello semplificato della realt che possa rappresentare per in modo
sufficientemente accurato e semplice i fenomeni che si devono prevedere. In molti casi l'efficacia del
modello adottato non facilmente valutabile a priori e solo la conferma sperimentale delle sue previsioni ne
costituisce l'effettiva garanzia di applicabilit.
Nell'analisi del comportamento delle strutture necessario definire modelli che consentano di rappresentare
in modo semplice anche le caratteristiche geometriche (forma) dei corpi. In linea di principio ogni corpo pu
essere considerato un solido tridimensionale ma spesso descrivere completamente tutti i suoi dettagli
geometrici risulta eccessivamente complesso e non produttivo. Per questo motivo si definiscono delle
tipologie strutturali (o modelli di forme strutturali) alle quali si cerca di ricondurre i corpi reali per semplicit
di calcolo.
Oltre al concetto di punto materiale che, essendo privo di dimensioni, poco si presta a rappresentare le
caratteristiche geometriche di un oggetto reale, l'elemento strutturale pi semplice la trave. L'elemento
trave un solido con una dimensione, la lunghezza, predominante rispetto alle altre e quindi pu essere, con
buona approssimazione essere considerato un corpo monodimensionale. Si pu pensare di ottenere
geometricamente una trave traslando una superficie piana (sezione della trave) lungo una linea (asse della
trave) che punto per punto normale al piano della sezione.
baricentro
sezione
asse
Si avranno travi rettilinee, curvilinee, piane, spaziali, secondo la forma dell'asse. Si potranno poi avere travi
a sezione costante o variabile.
Sono esempi di travi gli elementi che costituiscono un traliccio, gli elementi della struttura in acciaio di un
edificio, gli alberi di trasmissione del moto, etc. Nella realt poi sono considerati travi anche elementi che
altrimenti non verrebbero calcolati.
Gli elementi cosiddetti bidimensionali, a differenza della trave hanno due dimensioni predominanti rispetto
allo spessore. Si chiamano lastre o piastre se sono elementi piani. Nel primo caso sono caricate nel loro
stesso piano, nel secondo anche da forze fuori dal piano (es. solai). Si chiamano gusci gli elementi
bidimensionali non piani (es. carrozzerie di automobili, recipienti in pressione, alcune coperture di edifici).
lastra
piastra
F
36
guscio
Infine ci sono gli elementi tridimensionali che non hanno dimensioni predominanti e che quindi non sono
riconducibili agli elementi precedenti (es. pistone, testa del motore, etc.).
Caratteristiche di sollecitazione per le travi
Consideriamo una struttura isostatica, composta di travi variamente collegate tra loro e al telaio, caricate da
un sistema di forze. Supponiamo di aver valutato le reazioni vincolari esterne ed interne. Isoliamo una
singola trave con tutte le forze agenti su di essa che costituiranno un sistema equilibrato. Ci si domanda che
sollecitazioni vengono trasmesse dalle fibre del materiale che costituisce la trave permettendo alle forze
agenti di scaricarsi sui vincoli e che giustificano l'impiego della trave come elemento strutturale.
Per rispondere a questa domanda facciamo un taglio ideale perpendicolare all'asse della trave, individuando
in tal modo una generica sezione. Ci facendo cio eliminiamo un vincolo di incastro interno alla trave e, per
mantenere i due spezzoni di trave in equilibrio, lo sostituiamo con le reazioni corrispondenti. Naturalmente
per il principio di azione reazione sui due spezzoni tali reazioni saranno uguali in modulo e direzione ma in
verso opposto. E' evidente che nella trave integra il materiale stesso della sezione ad esercitare delle forze
equivalenti staticamente ai carichi agenti sulla trave.
Si calcolano le componenti della risultante e del momento risultante del sistema di forze a valle della sezione
e rispetto al punto G. Tali grandezze si chiamano caratteristiche di sollecitazione, rappresentano
quantitativamente lintensit delle azioni trasmesse attraverso la generica sezione e sono strettamente
connesse con il livello di sollecitazione del materiale.
In particolare la componente della risultante secondo z detta forza normale ed indicata con la lettera N, le
componenti secondo x e y sono dette forze di taglio e indicate con Tx e Ty, la componente del momento
secondo z detta momento torcente ed indicata con Mz e infine le due componenti del momento secondo x e
y sono detti momenti flettenti ed indicati con Mx e My.
Se cambiate di segno possono essere interpretate come una reazione interna d'incastro. Se invece del sistema
di forze a valle della sezione, si considera il sistema di forze a monte della sezione, per l'equilibrio dell'intera
trave, si ottengono componenti della risultante e del momento risultante uguali in valore assoluto ma opposti
in segno a quelli precedentemente calcolati. Quindi le caratteristiche di sollecitazione possono essere
indifferentemente calcolate considerando i carichi esterni agenti sulla porzione di trave a valle o a monte
della sezione come torna pi comodo, con l'accorgimento di cambiare il segno delle componenti calcolate a
monte, dato che convenzionalmente si adottano i segni delle grandezze calcolate a valle.
Per quanto riguarda la convenzione dei segni delle caratteristiche di sollecitazione quindi si considerano
positive le forze a valle della sezione dirette come gli assi x,y,z e positivi i momenti con verso antiorario
rispetto agli assi.
Nel piano il problema pi semplice perch le caratteristiche di sollecitazione si riducono a tre: lo sforzo
assiale, un momento flettente (relativo all'asse perpendicolare al piano della struttura), e uno sforzo di taglio.
37
Inoltre esiste una convenzione che permette di fissare il segno delle caratteristiche di sollecitazione (regola
del concio). Si considera una porzione di trave tra due sezioni molto vicine (concio di trave). Lasse z
orientato da sinistra verso destra. Nella figura riportata rappresentato il concio e sono indicate le
componenti della risultante e il momento risultante delle forze che la trave a destra esercita sulla sezione e le
corrispondenti che la trave a sinistra esercita sulla sezione, ovviamente di verso opposto per l'equilibrio del
concio. Sono considerati positivi i versi indicati in figura.
T
M
concio di trave
Le caratteristiche di sollecitazione generalmente cambiano da sezione a sezione lungo l'asse della trave ed
possibile associare ad ogni sezione un valore per ognuna delle caratteristiche di sollecitazione. Tali valori
possono quindi essere rappresentati graficamente utilizzando come asse delle ascisse lasse della trave stessa,
ottenendo i cosiddetti diagrammi delle caratteristiche che permettono di individuare le sezioni pi
sollecitate della trave. Nella rappresentazione del diagramma dei momenti flettenti usuale seguire una
convenzione in base alla quale il grafico viene riportato dalla parte della trave caratterizzata dalle fibre tese,
(cio dalla parte dellestradosso della curva che lasse della trave tende a descrivere per effetto del momento
flettente). Facendo riferimento al concio di trave, le fibre tese sono in basso se il momento positivo, in alto
se negativo.
Relazione tra il momento flettente e lo sforzo di taglio
Si consideri un elemento di trave lungo dz, in equilibrio sotto l'azione di forze di taglio e momenti flettenti.
p
T
M
M+dM
dz
T+dT
38
Es.1
Q
P
L
L/3
2PL-QL/3
Data la trave incastrata rappresentata sopra, caricata dalle forze esterne P e Q, si procede a disegnare lo
schema del corpo libero calcolando facilmente le reazioni vincolari. Considerando il sistema di riferimento
convenzionale o adottando la regola del concio per i segni, si tracciano i diagrammi delle caratteristiche di
sollecitazione lungo lasse della trave.
P
Q
2PL-QL/3
Mx
N
Mx
Ty
Ty
2L- z
Mx
Ty
-(2PL-QL/3)
Q
+
P 2L
Es.2
P(2 L
-PL
QL / 3
F
V
H
V
a
b
a
a b
Data la trave incernierata e appoggiata rappresentata sopra, caricata dalla forza esterne F (di componenti H e
V), si procede a disegnare lo schema del corpo libero calcolando facilmente le reazioni vincolari.
Considerando il sistema di riferimento convenzionale o adottando la regola del concio per i segni, si
tracciano i diagrammi delle caratteristiche di sollecitazione lungo lasse della trave.
Mx
N
b
a
Mx
Ty
a
a b
a
a
(a
V
39
Mx
Ty
V
-H
Ty
b
a
ab
a b
z )
z )
Es.3
p
pL
3 2
pL
2
Data la trave incastrata rappresentata sopra, soggetta al carico distribuito p, si procede a disegnare lo schema
del corpo libero calcolando facilmente le reazioni vincolari. Considerando il sistema di riferimento
convenzionale o adottando la regola del concio per i segni, si tracciano i diagrammi delle caratteristiche di
sollecitazione lungo lasse della trave.
p
pL
Mx
N
N
3 2
pL
2
Mx
Ty
Ty
2L
Mx
Ty
p(2 L
pL
z )
2L
3
L
2
pL
Es.4
D
cavo
cerniera spaziale
A
Pa/2
P
z
x
z
P
Pa/2
La trave ABC vincolata alla parete in A con una cerniera spaziale mentre vincolata alla rotazione dal
cavo CD. Un peso P applicato nella mezzeria del tratto BC. AB e BC misurano rispettivamente 2a e a. Si
richiedono i diagrammi delle caratteristiche di sollecitazione della trave. Adottato un sistema di riferimento
40
globale (es.XYZ), si traccia innanzi tutto lo schema del corpo libero per la trave e si determinano le reazioni
vincolari con le equazioni di equilibrio (si lascia allo studente lesercizio di verificare i risultati riportati).
Considerando il sistema di riferimento locale indicato (notare che segue lasse della trave) per stabilire i
segni delle caratteristiche di sollecitazione, si tracciano i diagrammi.
N
Ty
Tx
-P
+
-P
Mx
Mz
My
+
Pa/2
Pa/2
Pa
Strutture reticolari
Le strutture reticolari sono un insieme di travi incernierate e caricate solo agli estremi (nodi). Si considerano
cerniere anche quelle giunzioni saldate o rivettate i cui assi concorrono in un punto (leffetto dei momenti
in questo caso trascurabile).
P
Si prenda ora in esame l'equilibrio di una singola trave incernierata e caricata solo nei nodi. Attraverso le
cerniere (che non trasmettono momenti) la trave sar caricata da due forze. Imponendo l'equilibrio alla
traslazione tali forze saranno uguali e contrarie, mentre dall'equilibrio alla rotazione esse dovranno costituire
una coppia a braccio nullo, cio avranno la stessa retta d'azione, coincidente con l'asse della trave. Si pu
dire quindi che la trave trasmette una forza diretta come il proprio asse ed quindi soggetta a forza normale.
Comunemente la trave in queste condizioni prende il nome di asta e in particolare di puntone se soggetta a
forza normale di compressione, tirante se di trazione. Tutto ci vale se la trave rettilinea.
41
puntone
tirante
1
HA A
8
5
7
6
Q
9
11
10
B
VB
VA
Nel piano:
1) si calcolano se possibile le reazioni vincolari esterne considerando l'equilibrio globale della struttura;
2) si sceglie opportunamente una sezione in modo da tagliare al massimo 3 aste, tra cui quella desiderata, e,
considerando la struttura a destra o a sinistra della sezione e, assegnando inizialmente il verso positivo alle
forze di trazione sulle aste sezionate, si impone l'equilibrio alla traslazione e alla rotazione della porzione
di struttura considerata, tramite le tre equazioni cardinali; si determinano cos le tre forze normali incognite
sulle aste.
P
1
HA A
2
VA
8
5
7
6
Q
9
N8
N9
11
10
B
VB
N6
VB
Nello spazio cambia soltanto il numero delle incognite che possono essere determinate dallequilibrio per
ogni sezione (da 3 a 6).
43