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CAP.

1
Concetti fondamentali e principi della meccanica
Grandezze fondamentali
Le grandezze fondamentali della meccanica sono spazio, tempo, massa e forza. Non possono essere
completamente definite, ma accettate sulla base dellintuito e dellesperienza.
concetto di spazio

necessario per definire la posizione di un generico punto P in un sistema di


riferimento attraverso le sue coordinate (lunghezze in 3 direzioni). Lunit di misura
il m. Nella meccanica spesso si usa il mm.

concetto di tempo

necessario per definire una sequenza di eventi. Lunit di misura il sec.

concetto di massa

caratteristica dei corpi che misura la resistenza da questi offerta a variare il proprio
moto. Lunit di misura il kg.

concetto di forza

azione di un corpo su un altro per contatto diretto o a distanza.

Le prime tre grandezze sono primitive e tra loro indipendenti mentre la forza pu essere definita a partire da
esse.
La forza
definizione dinamica: agente fisico capace di alterare lo stato di quiete o di moto di un corpo (es. forza
peso).
definizione statica: agente fisico capace di produrre una deformazione. Su tale definizione si basano i
dinamometri meccanici a molla, piezoelettrici, estensimetrici (celle di carico). Il dinamometro ideale
costituito da una molla senza massa, con dimensioni trascurabili e con allungamento proporzionale alla
forza applicata.
Una forza caratterizzata da un modulo, da una direzione e da un punto di applicazione. Pu essere quindi
rappresentata matematicamente da un vettore applicato.
Lunit di misura della forza nel sistema S.I. il Newton. Il Newton una grandezza derivata esprimibile
come la forza necessaria ad imprimere ad una massa unitaria laccelerazione di 1 m/s2.
Nel presente corso verranno trattati principalmente corpi che sono immobili sotto le azioni delle varie forze
applicate. In questo ambito la definizione statica di forza pi utile e significativa.
I tre principi fondamentali della meccanica newtoniana
Il pi semplice corpo che pu essere concepito costituito da un punto geometrico dotato di massa (punto
materiale). Analizzando il suo comportamento si pu evidenziare che:
1) un punto materiale permane nel suo stato di quiete o di moto rettilineo uniforme se non agisce su di esso
una qualche causa esterna.
2) se la forza non nulla, il punto materiale subir unaccelerazione proporzionale alla forza stessa e
inversamente proporzionale alla massa

F ma
3) principio di azione e reazione: ad ogni azione corrisponde una reazione uguale e contraria, cio se il
corpo A esercita una forza F su B allora il corpo B esercita una forza F su A e F AB e F BA
giacciono sulla stessa retta. Esse sono dunque sempre presenti contemporaneamente ma agiscono su
corpi diversi e quindi hanno effetti diversi. Si applica sia a forze agenti per contatto che a forze agenti a
distanza. Come esempio si consideri il caso dellattrazione gravitazionale:
1

corpo

FT

terra

FC

FT

mC g

FC T
mT

FC

mC
g
mT

Laccelerazione prodotta sul corpo molto maggiore dellaccelerazione della terra (trascurabile). Se il corpo
in questione per la luna, i suoi effetti diventano evidenti (maree).
Nel caso di forze di contatto si consideri il seguente esempio:

Scatola S

mg

Tavolo T

FT

forze agenti sulla


scatola

=Forza esercitata da T su S

Levidenza sperimentale suggerisce, essendo la scatola in equilibrio, il seguente bilancio di forze:


(1 principio)
P FT S 0
(1)

Per il 3 principio lazione del tavolo sulla scatola e lazione della scatola sul tavolo soddisfano alla:
FS T FT S 0
(2)
FS

=Forza esercitata da S su T

Si noti la differenza tra le equazioni (1) e (2); la (2) sempre valida, mentre la (1) non vale pi se il tavolo
cede, cio se la scatola accelera, in quanto bisogna tenere conto, nellequilibrio, della forza dinerzia. Si
pensi alla misura del peso con una comune bilancia: la lettura si effettua quando lo strumento si assestato
(immobile).
I problemi di statica vengono risolti mediante lapplicazione delle equazioni di equilibrio statico e lutilizzo
del 3 principio.
Competenze matematiche necessarie
Per poter affrontare i problemi di statica e di resistenza dei materiali lo studente dovr conoscere le basi
dellalgebra, della geometria, della trigonometria e del calcolo differenziale e integrale. Dovr cio essere in
grado di effettuare semplici calcoli algebrici, applicare la legge dei seni e dei coseni, conoscere le tecniche
per la discussione e risoluzione dei sistemi di equazioni lineari, calcolare derivate e integrali di funzioni
semplici e elementari sviluppi in serie di Taylor.

Regole per calcoli numerici


a) unit di misura: bisogna esprimere ogni termine nelle equazioni in unit di misura omogenee
(disattenzione a questo riguardo pu comportare errori nei risultati di diversi ordini di grandezza)
b) approssimazione: quando si effettuano calcoli necessariamente si usano numeri approssimati, quindi il
risultato non pu essere espresso con un numero maggiore di cifre significative o di decimali superiore a
quello dei dati di partenza; la maggior parte dei problemi pratici tollera un errore relativo del percento.

Richiami di algebra vettoriale


La forza una grandezza vettoriale caratterizzata da intensit, direzione, verso e punto di applicazione e
viene indicata con la seguente notazione:
F
Graficamente la forza si disegna come un segmento orientato, cio una freccia avente lunghezza,
rappresentata con una scala prefissata, proporzionale allintensit , applicato ad un determinato punto.
Utilit del formalismo algebrico dei vettori
La rappresentazione cartesiana comoda per operare con le grandezze fisiche caratterizzate da intensit,
direzione e verso come ad esempio spostamento, velocit, accelerazione, forza, ecc. Nel presente corso il
sistema di riferimento sempre assunto come una terna cartesiana in cui:
1) gli assi sono ortogonali
2) le unit di misura sono uguali
3) gli orientamenti sono fissati mediante la regola della mano destra (pollice=asse X, indice=asse
Y, medio=asse Z)

Z (X3)

Y (X2)
X (X1)

Il verso di rotazione positivo assunto antiorario. Un vettore si esprime allora con una sequenza ordinata
delle sue componenti. Nel piano si avr una coppia ordinata di componenti u u x u y e nello spazio una
terna ordinata u

ux

uy

u z . Nella notazione i pedici possono essere x,y,z oppure 1,2,3.

Il modulo di un vettore si calcola nel seguente modo:


u

u x2

u y2

u z2

La direzione e verso di un vettore espressa dal corrispondente vettore unitario, o versore, definito mediante
un procedimento di normalizzazione,
u
ux u y uz
u
u
u
u
u
u u u
Le componenti di un versore sono per definizione i coseni direttori,
cio i coseni degli angoli che il versore forma con gli assi cartesiani.
Nel piano ad esempio, un generico versore ha per componenti:

Quindi

v2

v1

v cos

cos

v2

v cos

cos

v1

I versori degli assi cartesiani sono vettori di modulo unitario diretti come gli assi stessi. Nel caso spaziale
essi sono espressi come:
1
0
0
j 1
i 0
k 0
0
0
1
Il vettore generico pu quindi essere espresso come somma vettoriale delle sue componenti
u u xi u y j u z k
Operazioni sui vettori

1) Somma. E differente rispetto alla somma degli scalari: infatti la regola del parallelogramma afferma che
graficamente la somma di due vettori pari alla diagonale del parallelogramma con lati ottenuti con i
vettori addendi. Nel caso di pi vettori la risultante si ottiene con la poligonale, cio una linea spezzata
formata dai vettori disposti in sequenza.

v
u

-a-

-b-

Il vettore risultante pu essere determinato, in modulo e direzione, mediante calcoli trigonometrici


(applicazione del teorema di Carnot e dei seni). In componenti cartesiane la somma di due vettori si esprime
semplicemente come:
sx
u x vx
sy
u y vy
La somma vettoriale commutativa e quindi indifferente lordine con cui vengono sommati due o pi
vettori.
2) Differenza. Si riconduce al caso di somma con vettore opposto. Il vettore opposto di u u:
d

v u

u
v u

v
u

u
-b-

-aEspressa in componenti risulta:


dx
dy

vx
vy
5

ux
uy

3) Prodotto di uno scalare per un vettore. Il prodotto di un vettore u per uno scalare a d come risultato un
vettore avente la stessa direzione di u , modulo pari al prodotto del modulo di u per a e verso concorde o
discorde se a positivo o negativo.

au
a u

au x
au y

4) Prodotto scalare tra due vettori. Si definisce prodotto scalare di due vettori uno scalare dato dal prodotto
dei moduli dei due vettori per il coseno dellangolo formato dai vettori stessi. Si pu interpretare come il
prodotto del modulo del primo vettore per la proiezione del secondo sul primo. Esso positivo, nullo o
negativo se langolo formato dai due vettori rispettivamente acuto, retto o ottuso.

u v

v
u

u v

u x vx

u yvy

u z vz

ux , u y , uz

u v cos

vx
vy
vz

v cos
Supponiamo di prendere un sistema cartesiano in modo che il piano XY sia quello su cui giacciono i due
u v u x vx
vettori e che lasse X sia orientato come u , facile verificare che il prodotto scalare risulta
Il prodotto scalare commutativo e distributivo:
u v v u
u v w u v u w

5) Prodotto vettoriale. Si definisce prodotto vettoriale w di due vettori u e v , il vettore che ha come
modulo il prodotto dei moduli per il seno dellangolo compreso, come direzione quella normale al piano
individuato dai due vettori e verso dato dalla regola della mano destra.

w u

w
v

v
u v sin

Il vettore w pu essere ottenuto formalmente mediante il calcolo del seguente determinante:

i
ux
vx

j
uy
vy

k
uz
vz

i u y v z

j u z v x

vyuz

vzux

k u x v y

vxu y

Supponiamo di prendere un sistema cartesiano in modo che il piano XY sia quello su cui giacciono i due
vettori e che lasse X sia orientato come u , facile verificare che
j k
i

u
vx

0
vy

0
0

u vyk

u v sin k

Il prodotto vettoriale anticommutativo ed nullo nel caso di vettori paralleli.


u v
v u
E distributivo
u v w u v u w
Forze come vettori

Consideriamo un corpo su cui agisce un insieme o sistema di forze. Si definisce risultante la somma
vettoriale o poligonale delle forze: R F1 F2 F3 ... Fn

F1

F2

Fn

P2 P 1
P Pn
P3
Q

F4

F3

Fn

F2

F1

F3

Sia OP il vettore posizione del punto P, ad esempio il punto di applicazione della forza generica.

OP

xp
yp
zp

OQ

xq
yq
zq

QP OP OQ

xq
yq
zq

Consideriamo un punto Q qualunque dello


spazio. Si definisce momento di una generica
forza Fi applicata nel punto Pi rispetto al polo
Q, o meglio rispetto allasse per Q
perpendicolare al piano contenente Q e la forza,
il vettore

Asse del momento


P

xp
yp
zp

M iQ

braccio della forza = QP sin


7

QP i Fi

Il momento misura la tendenza della forza a far ruotare il corpo a cui applicata intorno ad un punto o ad un
asse, con
M

F QP sin

F braccio

Il braccio la distanza tra la retta dazione della forza e lasse. Il verso del momento dato dal pollice della
mano destra quando le dita sono piegate nella direzione della rotazione prodotta dalla forza. Nel sistema S.I.
[M] = [N] [m] o sottomultiplo [M] = [N] [mm]. Lunit Nm rappresenta il momento prodotto da una forza di
1 N con un braccio di 1 m.
In generale M i dipende dalla scelta del polo, infatti rispetto ad un altro polo S :

M iS

SP i Fi

Ma vale anche
Q

SPi

Pi

M i ,S
S

SQ QPi

SQ QPi
SQ Fi

M i,S

M i ,Q

QPi

Fi
Fi

SQ Fi

Si nota che il vettore momento invariato se SQ


Q
S

parallelo a Fi perch il secondo termine pari a zero.


Quindi il momento di una forza lo stesso per tutti i
punti di una retta parallela al vettore stesso. Lo
spostamento quindi di una forza lungo la sua retta
dazione non modifica il suo momento rispetto a
qualunque polo. Il principio di trasmissibilit afferma
che forze equivalenti hanno stesso modulo, direzione,
verso e retta dazione anche su punti di applicazione
diversi.

Fi"

Fi

Fi '

braccio

Dicesi momento risultante rispetto al polo Q la somma vettoriale dei momenti rispetto al medesimo polo,
n

MQ

M i ,Q
i 1

Teorema di Varignon
Il momento di una forza rispetto ad un punto uguale alla somma dei momenti delle componenti della forza
rispetto allo stesso punto. La dimostrazione deriva dalla propriet distributiva del prodotto vettoriale. Infatti
data una forza applicata al punto P di componenti:
F F1 F2
si ha che
M Q QP F QP ( F1 F2 ) QP F1 QP F2 M Q1 M Q 2
Questo concetto ha importanti applicazioni perch spesso pi semplice determinare i momenti delle
componenti di una forza piuttosto che il momento della forza stessa.
Nel caso piano, cio sia QP che F appartengano al piano

Fy

P
Q

MQ

i
x
Fx

P
Fx

y
x

QP F
j
y
Fy

k
0
0

QP F sin

xFy

yFx k

Lavoro di una forza

Se il punto P su cui agisce una forza costante F subisce uno spostamento s , si dice che F compie un
lavoro definito da:
L F s (grandezza scalare).
F
P

Nel caso di forza variabile, si divide s in sottointervalli in modo che su ognuno la F possa ritenersi
costante. Si ha in questo caso:
n

Fi

si

i 1

Al limite la relazione esatta risulta:


L

F ds
s

A seconda che la forza formi con lo spostamento un angolo acuto, retto, ottuso il lavoro sar rispettivamente
positivo, nullo o negativo. Nel sistema S.I. si ha che [L] = [N] [m] = [J].

Es.1

Siano dati 2 versori a e b applicati allorigine degli assi: a la trisettrice del primo ottante, b giace sul
primo quadrante del piano XY e forma un angolo di 30 con lasse X.
Determinare:
1) le componenti cartesiane dei due versori;
2) la somma vettoriale dei due versori;
3) il loro prodotto scalare, il loro prodotto vettoriale e il modulo di questultimo;
4) langolo formato dai due versori;
5) i due versori ad essi perpendicolari.
1) Si considera dapprima un vettore ausiliario
diretto come a (equidistante dai tre assi)

1
1

a1

Se ne calcola il modulo:
2

a1

Si determina allora il versore corrispondente:

a1
a1

1
1
3
1

0.577
0.577
0.577

il cui modulo appunto a 1 .


Per quanto riguarda il secondo versore, il problema pi semplice perch, noto langolo che forma con gli
assi, si possono calcolare subito i coseni direttori.

cos 30
sen 30
0

0.866
0.500
0.000

2) La somma dei due vettori, data dalla somma delle componenti, risulta:
1.443
a b 1.077
0.577
3) Il prodotto scalare risulta:
a b a x b x

a y by

a z bz

0.789

Il prodotto vettoriale
a

j
i
k
0.577 0.577 0.577
0.866 0.500 0.000

0.289
0.500
0.211

Il suo modulo
a

0.615

4) Dalla definizione di prodotto vettoriale si pu ricavare langolo

10

formato dai due versori,

arcsen

a b

38

Tale angolo pu essere anche ricavato dalla definizione di prodotto scalare


a b
38
arc cos
a b
5) Dalla definizione di prodotto vettoriale, il cui risultato un vettore perpendicolare ai due vettori di
partenza, si ottiene il versore
0.470
a b
c
0.813
a b
0.343
Laltro versore perpendicolare ai due versori naturalmente

c , che ha verso opposto.

Es.2
In un sistema di riferimento cartesiano piano, sono date due forze F1 e F2 agenti rispettivamente nei punti
P e Q di coordinate (5 m, 2 m) e (6 m, 1 m). Le forze hanno rispettivamente intensit di 300 N e 400 N e
formano con lasse X angoli di 120 e 45. Valutare:
1) la risultante R delle forze ed il suo modulo;
2) i momenti M 1 e M 2 delle forze rispetto allorigine e il momento risultante M ;
3) il momento risultante rispetto al polo O di coordinate (-1,1);

4) la posizione S in cui dovrebbe essere applicata una forza pari a R perch il prodotto vettoriale OS
sia uguale a M .

F1

F2
120

45
Q

1) Noti gli angoli che le rette dazione delle forze formano con gli assi, si possono calcolare i coseni direttori
e quindi, noti i moduli, le componenti delle forze (in N)
F1

F1

cos 120

150.0

300 sen 120

259.8

0.0

cos 45

282.8

400 sen 45

282.8

e quindi la loro risultante e il corrispondente modulo:

11

0.0

132.8

F1

F2

542.6
0.0

558.6

2) I momenti delle due forze rispetto allorigine (in Nm), e il corrispondente momento risultante, risultano:
j
i
k
0
M O1

M O2

OP

F1

OQ

F2

MO

5
2
0
150.0 259.8 0.0

0
1.6 10 3

j
i
k
6
1
0
282.8 282.8 0.0

0
0
1.4 10 3

M O1

0
0
3.0 10 3

M O2

3) Il momento risultante rispetto al nuovo polo O


M O'

MO

O' O

F1

O' O

F2
i

0
MO

O' O

0
3.0 10

3.7 10 3

132.8 542.6 0.0

4) Imponendo luguaglianza al momento risultante rispetto ad O del prodotto vettoriale indicato, si ha:

OS
i
xS
Rx

MO

k
0
0 .0

Mz

y S Rx

Mz

yS
Ry

0
0

da cui si ricavano le coordinate incognite del punto S


xS Ry

y 4.1x 27.9
Si ottiene lequazione della retta di azione della risultante che ha rispetto al polo prescelto momento pari al
momento risultante. Tale retta il cosiddetto asse centrale dei vettori.
Es.3
Due rimorchiatori A e B tirano una nave con delle funi che
formano ognuna un angolo di 20 rispetto allasse della
nave stessa.
1) Sapendo che la forza esercitata da A 1.5 volte
maggiore di quella di B, valutare la direzione in cui
viene spinta la nave.
2) Se la nave subisce uno spostamento di 2 m verso
sinistra e 10 m in avanti, quale lavoro compiono le due
navi?
3) In quale direzione dovrebbe spingere B se si vuole che
la risultante abbia la direzione dellasse della nave?

12

R
FA

s
20 20

FB

1) Considerando i moduli delle due forze, di cui si conosce il rapporto, come funzioni dellincognita F
FA

FA

15
. F

1.0 F

si possono scrivere i due vettori


FA

15
. F

cos 110

FB

sen 110

cos 70

1.0 F

sen 70

e quindi la risultante
R

FA

FB

0.171

2.349

il cui modulo
R

2.355 F

A questo punto semplice determinare la direzione della risultante, individuata dallangolo


arccos

Rx

arccos

0.171

94

2.355

2) Dato lo spostamento
2.0

10.0

Il lavoro delle forze subito calcolato:

Ltot

LA

FA s

LB

FB s

LA

3) Data invece la direzione della risultante come

LB

arccos

151
. F
8.7 F
R s

Rx

23.8 F

90

ed esprimendo la componente R x come somma delle componenti delle due forze, si ha


Rx

15
. F cos 110

F cos

e quindi langolo che la forza FB forma con lasse X risulta


arccos 15
. cos 110

Es.4
Due mezzi di soccorso C e D stanno effettuando la
rimozione di una macchina B caduta in una scarpata. Nella
figura sono rappresentate le posizioni dei due mezzi.
1) Nellipotesi che le forze esercitate dagli argani di
sollevamento siano le stesse (6000 N), valutare la
risultante applicata alla vettura B, langolo che questa
forma con la verticale e il momento risultante rispetto
al punto A.
2) Se allinizio del sollevamento la macchina subisce uno
spostamento di 5 cm sul piano orizzontale,
perpendicolarmente al ciglio della scarpata CD, quale
lavoro compiono le due forze?
3) Volendo che la risultante giaccia su un piano
perpendicolare al ciglio, quale dovrebbe essere la
forza esercitata da ciascuno dei due mezzi?

59

D
Z
C
Y
2m

3m

4m
O A

3m

B
X

1) Si determinano innanzi tutto i vettori posizione, in m, per arrivare a definire le direzioni delle forze
applicate, che sono dirette come BC e BD .
13

OA

OC

OB

OD

BC

OB OC

6
3

BD

OB OD

2
3

Si calcolano i versori corrispondenti:

0.514

BC

0.686

BC

Fc

BD

0.514

Noto quindi il modulo delle forze, F


risultante, in N,

BD

0.640
0.426
0.640

6000 N, e le direzioni, definite dai versori, si pu calcolare la

Fd

6.924 10 3
1.560 10 3
6.924 10 3

1.154
6000 0.260
1.154

Fr

Langolo che questa forma con la verticale ricavabile dal coseno direttore corrispondente, cio dalla
componente verticale del versore r ,
arccos

rz
r

46

Il momento risultante rispetto ad O , in Nm,


MO

OB

2.77 10 4
2.08 10 4
2.30 10 4

2) Dato lo spostamento, in m,
0.05

0
0

il lavoro complessivo delle due forze


Ltot

R s

Rx sx

346.2 J

3) Se si vuole che la risultante giaccia su un piano parallelo a XZ, la sua componente R y deve essere nulla,
quindi
Ry

FC c y

FD d y

FD

cy

FC

dy

14

1.61

CAP.2
Statica del punto materiale
Si definisce punto materiale un corpo per il quale le dimensioni possono ritenersi trascurabili rispetto alle
altre dimensioni del problema in esame e tutte le forze agenti possono assumersi aventi lo stesso punto di
applicazione. E un concetto fisico astratto perch si associa ad un punto (privo di estensione) una massa
finita che invece presuppone un corpo esteso. E importante soffermarsi sul fatto che le dimensioni assolute
non sono importanti per cui uno stesso oggetto pu essere considerato un punto materiale in certi contesti e
un sistema pi complesso in altri. Ad esempio la Terra pu essere considerata sia come un punto nella sua
orbita attorno al sole che come sistema di punti se considerata nella sua rotazione o se ci si riferisce a
fenomeni geologici.
Vediamo quali effetti producono pi forze agenti su un punto materiale. Un esempio di come si potrebbe
realizzare unesperienza di questo tipo rappresentato schematicamente in figura, con un corpo (puntiforme)
collegato a vari cavi sostenuti da carrucole e mantenuti in trazione con dei pesi. Il cavo funge da elemento
che permette la trasmissione della forza di trazione mantenendola inalterata mentre la puleggia ideale (senza
attrito) un elemento che consente di modificare esclusivamente la direzione del cavo e quindi del carico.
Variando pesi e posizioni delle carrucole possibile riprodurre leffetto di svariati sistemi di forze sul corpo.

puleggia
peso

cavo
corpo

Levidenza sperimentale suggerisce che se un sistema di forze ha R 0 il corpo si comporta come se su di


esso non agisse alcuna forza, cio in equilibrio. Si noti che implicitamente anche M 0 per qualunque
polo si scelga, essendo tutte le forze applicate allo stesso punto materiale. Il calcolo dei momenti pertanto
irrilevante nella valutazione dellequilibrio dei punti materiali.
Es.1
Un corpo avente massa di 0.5 kg sostenuto tramite un sistema di
due funi (rappresentato nello schema a fianco), collegate ad un
anello, a cui applicata una forza orizzontale di 150N. Le distanze
riportate sono espresse in m.
1)Valutare la trazione delle funi.
2) Cosa si potrebbe dire se la massa da sostenere fosse di 30 kg?

A
5

150 N

3
3
B

O
0.5 kg

In questo caso assegnata la configurazione, e bisogna determinare la forza per mantenere lequilibrio.
Partendo dal presupposto che lanello sia un punto materiale, si ragiona cos:
1) Si isola una parte significativa di struttura (nellesempio lanello, punto di applicazione del carico esterno)
2) Si definisce un sistema di riferimento
15

3) Si scompongono le forze (determinazione delle componenti)


4) Il corpo in equilibrio
R 0
5) Si risolvono le equazioni di equilibrio
Si considera lequilibrio dellanello sotto lazione della forza orizzontale, del peso e delle reazioni incognite
delle funi
150.0
Ff Qq
0 .5 9 .8
Si individuano i versori delle forze di trazione delle funi
xA
xB
0
.
514
0.707
OA
OB
f
q
yA
yB
0.857
0.707
OA
OB
Si riscrive lequazione di equilibrio in termini di componenti delle forze

0.514 F 0.707Q
150.0
0 857 F 0.707Q 4.9
Si risolve il sistema:

113.0

130.0

Cambiando il valore del carico esterno verticale, si ottiene


150.0
Ff Qq
30 9.8
Ripetendo il calcolo si ottiene
F

324.1

23.4

Si nota che il valore di Q ottenuto inaccettabile perch negativo e la fune non pu esercitare una forza di
compressione. Quindi nelle condizioni indicate la struttura di sostegno non in grado di mantenere
lequilibrio.
Es.2
Con lo schema di carrucole riportato in figura si vuole sorreggere un corpo avente massa di 10 kg tramite un
contrappeso avente massa di 25 kg.
Data la posizione relativa di A e C (noti h e L), determinare la posizione della puleggia allequilibrio ( e ,
x e y) e la reazione del supporto sulla puleggia fissa.

In questo caso sono assegnate le forze e bisogna determinare la configurazione di equilibrio.


Partendo dal presupposto che si tratta di un punto materiale, si ragiona come sopra.
L-x

x
h

y
25 kg

B
10 kg

Si considera lequilibrio della puleggia mobile, isolandola dal resto, e si esaminano le forze che agiscono su
di essa: la forza peso e la trazione nei due rami di fune. Scelto un sistema di riferimento comodo, si scrivono
le equazioni di equilibrio alla traslazione:

16

Tsin

Tsin

T cos
T cos
da cui si ricava:

Tcos

Tcos
T

10 g

2T cos

Tsen

Tsen

10 g
10 g
50 g

cos

10g

= =78.5

Quindi
x
L

y tan

x (h

y ) tan

da cui

h tan
2
L h tan
y
2 tan
Si considera ora lequilibrio della puleggia fissa, isolandola dal resto e si esaminano le forze che agiscono su
di essa: la trazione nei due rami di fune e la reazione del supporto (Rx, Ry). Scelto un sistema di riferimento
comodo, si scrivono le equazioni di equilibrio alla traslazione:
L

Y
Ry

Tsen
T

Tcos
O

Rx

T cos

Ry

Rx

240 N

Tsin
T

294 N

X
T=25g

Es.3
Si vuole sospendere al soffitto un lampadario utilizzando tre ganci esistenti disposti su una circonferenza di
diametro 0.4 m con langolazione indicata. Le funi di sospensione sono lunghe 90 cm. Dopo aver
determinato la posizione dellattacco del lampadario, valutare la tensione nelle tre funi sapendo che la massa
del lampadario di 8 kg.

Si tratta di un problema di statica nello spazio per il quale utile lalgebra vettoriale.
Il procedimento analogo a quello dei problemi precedenti, salvo alcuni accorgimenti.
1) Si calcolano i coseni direttori delle direzioni dei fili secondo un sistema di riferimento comodo;
2) si scompongono le forze di tensione e si risolve il sistema di equazioni di equilibrio avendo come
incognite i moduli delle tensioni T1, T2 e T3.
Facendo riferimento alla figura riportata, per il calcolo dei coseni direttori, si determinano innanzi tutto le
lunghezze dei cavi con il teorema di Pitagora.
h

I coseni direttori risultano quindi:

17

87.75 cm

0
r /l
h/l

t1

3
135

80

r sen(80 ) / l
t2

t3

h/l

0.219
0.039
0.975

r sen(135 ) / l

0.157

r cos(135 ) / l

0.157
0.975

r cos(80 ) / l

0
0 . 222
0 . 975

h/l

Lequazione di equilibrio del lampadario in forma


vettoriale :
T1t1 T2 t2 T3 t3 8 9.8k

h
T3

T2

0
T1

0.219

0.222
0.975

0.039
0.975

0.157

T1

0.157 T2
0.975 T3

0
0
8 9 .8

Risolvendo il sistema, si ottiene il vettore delle


incognite T1, T2 e T3

8g

20.4
T

25.1
35.0

Es.4
Il sistema di carrucole mostrato in figura serve a sostenere un oggetto di massa pari a 100 kg. Se si vuole che
linclinazione dei cavi a sinistra rispetto alla verticale sia di 25, valutare langolo e lintensit della forza
che deve essere esercitata sul ramo di destra.
Si tratta di un problema misto. Per lassenza dattrito
nelle carrucole T1=T2=T3=T
Per lequilibrio alla traslazione della carrucola mobile:
25
2T cos(25 ) T cos
100 g 0
T2
2T sen(25 ) T sen
0
T1
sen
2 sen(25 )
T3
Quindi
58
T 418 N
100g

Da notare che si ha:


W

1
W
2 cos
cos
2
Come si potrebbe ridurre tale tensione? Aumentando gli avvolgimenti e riducendo .
T

18

Statica del corpo rigido


Il modello di punto materiale si dimostra talvolta inadeguato a descrivere il comportamento dei corpi ed
necessario introdurre modelli pi complessi, come ad esempio il modello di corpo rigido (particolare insieme
di punti materiali).
Nellanalisi statica dei sistemi di punti materiali si soliti distinguere le forze in interne ed esterne. Le prime
che tengono in conto dellazione di punti su altri punti del sistema non esistono nel caso di punto materiale;
nellambito del corpo rigido esse tengono uniti i punti materiali che compongono il corpo. Le seconde sono
la causa del comportamento esterno del corpo e sono esercitate dal contatto di altri corpi o da azioni a
distanza (forze gravitazionali o elettromagnetiche).
Differenza degli effetti statici tra forze interne ed esterne
Si consideri un semplice sistema di due punti materiali: per il principio di azione-reazione FAB

FAB

FBA

FBA

Tale sistema di forze ha risultante nulla e poich le forze agiscono sulla medesima retta dazione anche
nullo il momento risultante per qualunque polo Q. Le forze interne non alterano le caratteristiche statiche
globali ( R e M ) delle forze agenti su un sistema di punti materiali, ma questo non vuol dire che non
compiano lavoro. Si consideri lesempio di due punti materiali collegati da una molla (sistema non rigido). In
questo caso, deformandosi la molla, la distanza relativa dei due punti pu variare e quindi le forze interne
possono compiere lavoro.
In un sistema rigido, per definizione, le mutue distanze tra coppie di punti sono costanti. Anche questo un
modello della realt; in effetti non esistono corpi rigidi ma soltanto corpi per cui le variazioni di forma e
deformazioni dovute dallapplicazione delle forze possono essere trascurate. Un sistema di punti con il
vincolo di rigidezza detto corpo rigido. Nellambito dei corpi rigidi le forze interne non compiono lavoro
(spostamenti nulli).
Equilibrio del corpo rigido
Levidenza sperimentale con i corpi rigidi dimostra che per avere equilibrio devono essere soddisfatte le
seguenti equazioni cardinali (condizione necessaria e sufficiente per lequilibrio):
MQ 0
R 0

cio che sia nulla la risultante ed il momento risultante delle forze. Si potrebbe obiettare che il momento
risultante una grandezza che dipende dal polo la cui scelta arbitraria. Si pu per dimostrare che se:
R 0
MS

MQ

SQ R

cio se la risultante nulla e il momento risultante nullo rispetto ad un polo arbitrario, esso nullo rispetto
a qualunque polo. Pi in generale si pu affermare che per un sistema a risultante nulla il momento
risultante indipendente dalla scelta del polo.
Se si considerano due forze parallele che abbiano risultante nulla (coppia di forze), si verifica facilmente che
il momento risultante ha direzione perpendicolare al piano individuato dalle rette di applicazione delle forze
e intensit pari al prodotto del modulo di una di esse per la distanza tra le rette dazione (braccio).
b
Q
P
bP

bQ
O

19

Infatti presi due poli arbitrari P e Q

M
M

P
Q

FbP

F bP

F b

FbQ

F bQ

F b

MQ = MP
e quindi il momento risultante della coppia rispetto a qualsiasi polo coincide con quello calcolato rispetto ad
un punto arbitrario O su una delle rette di applicazione:

MO

F b

Se anche M 0 , le rette dazione coincidono, il sistema equilibrato e viene detto coppia di braccio nullo.
Le forze interne sono, se considerate a due a due, coppie a braccio nullo.
Le propriet di equilibrio per un corpo rigido sono quindi riconducibili alle due caratteristiche globali del
sistema di forze agenti: risultante e momento risultante.
Si verifica infatti che due sistemi le cui forze risultanti e momenti risultanti soddisfino la seguente
condizione:
R
R '
M
M '
producono sul corpo rigido i medesimi effetti. Per questo tali sistemi si dicono staticamente equivalenti.
La possibilit di sostituire ad un sistema di forze un altro equivalente, senza alterare le condizioni di
equilibrio del corpo stesso, ampiamente impiegato per la soluzione dei problemi di statica.
Sulla base di queste considerazioni possibile risolvere problemi del tipo:
assegnato un corpo rigido sollecitato mediante un generico insieme di forze determinare le caratteristiche
di un sistema di forze da applicare su un suo punto qualunque P per avere lequilibrio.
Tale sistema di forze dovr evidentemente avere come risultante lopposto della risultante di
e come
valutato rispetto al punto P.
momento risultante lopposto del momento risultante di
Es.5
Una lamiera rettangolare di acciaio di spessore 80 mm, avente lati di 500 e 400 mm viene sostenuta da tre
funi nel modo rappresentato in figura. Considerando una forza orizzontale pari a 0.3 kN agente sul lato
inferiore, valutare la forza che le tre funi devono trasmettere per mantenere la lamiera in equilibrio.

Si calcola il peso della lamiera:


45
T3

T2

T1

O
W

400
0.3 kN
500

V g

7.8kg / dm

(5 4 0.8) dm

9.8m / s

1224 N

Si impone lequilibrio alla traslazione ed alla rotazione


(rispetto al polo O):

0 0
1 1
500 0
T1
T3

372 N
424 N

T2

552 N

1 / 2 T1
1 / 2 T2
0
T3

300
1224
1224 250 300 400

Nota: Che succede se si cambia verso alla forza esterna?


Es.6
Lelemento (rinvio) rappresentato in figura permette, tramite alcune pulegge che possono essere considerate
senza attrito, di modificare la retta dazione delle forze trasmesse dalle funi.
1) Valutare la forza che deve essere esercitata dalla fune A per mantenere lelemento (considerato libero) in
equilibrio nella configurazione adottata.

20

2) Valutare la forza esercitata dalle funi sul perno 1


3) Supponendo di aver fissato tale elemento ad una struttura di supporto (ad esempio tramite una saldatura)
ed esercitando sulla fune A una forza doppia di quella che stata precedentemente valutata, determinare
lazione globale che la saldatura dovr esercitare sullelemento.
T

1) Si vede innanzi tutto che lequilibrio alla traslazione


assicurato. Per quanto riguarda invece lequilibrio alla
rotazione dovr essere:

2700 N
1

2m

Mz

2700 N 2m T 3m

e quindi
1m

2700 N
1m

3m

1800 N

2) Sul perno 1 insistono i due rami di entrambe le funi. Si trascurano le dimensioni della puleggia.

2700 N
2700 N
T

Rx

2700 N

Ry

2700 N

2250 N

T cos

2700 N

1800 N
3

T (1 sen )

2700 N

1800 N 1

1200 N
2
32

22

1900 N

4) Nel caso di raddoppio della tensione sulla fune A, il momento risultante dallazione delle due funi non
pi nullo
Mz

2700 N 2 m 2T 3m

5400 Nm

e deve essere equilibrato dalla reazione della saldatura (circonferenza tratteggiata). Da notare che la
reazione della saldatura, essendo una coppia pura, non dipende dalla sua collocazione.
Carichi distribuiti
Finora sono state considerate forze concentrate agenti su un corpo rigido, cio forze agenti su aree di
dimensioni trascurabili rispetto a quelle del corpo. Talvolta per il corpo pu essere soggetto a carichi
distribuiti (es. effetto del vento, di fluidi, del peso), definiti come una pressione e misurati in pascal
(Pa=1N/m2). Tali carichi possono essere ridotti ad un sistema di forze staticamente equivalente, costituito da
una singola forza con retta dazione opportuna.

p(x,y)

( x, y)
x

Si consideri ad esempio una piastra appoggiata, caricata da una pressione p(x,y). Si pu ridurre tale carico
alla forza risultante data dall'integrale

p ( x, y )dA
A

21

cio al volume sottostante la superficie p(x,y).


Perch il sistema di forze sia equivalente a quello dato, la retta d'azione della risultante (perpendicolare alla
superficie e passante per il punto x , y ), deve essere tale da produrre lo stesso momento risultante del carico
distribuito rispetto al polo scelto. Per esempio, rispetto ad O, si ha

xR

xp( x, y )dA

yR

yp( x, y )dA

xp( x, y )dA
x

e quindi

yp( x, y )dA

p( x, y )dA
A

p( x, y )dA
A

che corrispondono alle coordinate (x,y) del baricentro del volume sottostante la superficie p(x,y).
Si considerano i due casi pi semplici e pi comuni di carico distribuito agente su una superficie
rettangolare: a) distribuzione uniforme, b) andamento triangolare secondo un asse.
In entrambi i casi, dato che il carico uniforme secondo un asse, ci si pu dapprima ridurre ad un carico
equivalente distribuito su una lunghezza e agente sull'asse di simmetria, w(x)=p0a, misurato in N/m.
Dopodich la forza equivalente data, nel primo caso, dall'area del rettangolo definito da w(x) e cio R=
p0aL e la sua retta dazione passa dalla mezzeria, nel secondo caso data dall'area del triangolo definito da
w(x) e cio R= p0aL/2 e la sua retta dazione passa per il baricentro del triangolo, cio a (1/3)L dalla base del
triangolo.
Altre distribuzioni, come quella trapezoidale, possono essere considerate come combinazione delle
precedenti.
p ( x, y )

p0

w( x)
L

p ( x, y )

p 0 aL
L/2

=
a/2

L/2

a/2

p0

x
p0
L

p0 a

w( x)

p0 a

x
L

p0 a
R

p 0 aL / 2

L/3
L

=
a/2

=
a/2

22

2L/3

CAP.3
Gradi di libert e vincoli
Finora ci siamo occupati di stabilire le condizioni per cui punti materiali e corpi rigidi considerati liberi nello
spazio siano in equilibrio. Nella pratica per situazioni di questo genere sono piuttosto rare in quanto molto
pi spesso si trovano problemi in cui i corpi non sono completamente liberi di muoversi nello spazio ma
risultano in qualche modo vincolati. Per definire in modo preciso il concetto di vincolo opportuno
definire il concetto di grado di libert. Se consideriamo un punto materiale P nello spazio, sappiamo che la
sua posizione definita, in modo univoco, da 3 grandezze scalari (le sue coordinate). Si dice per questo che
il punto nello spazio ha 3 gradi di libert in quanto, qualunque sistema di riferimento si consideri, anche non
cartesiano, la sua posizione definita da tre coordinate indipendenti.
Z

P
(x(t),y(t),z(t))

P (x,y,z)
P (x,y,z(x,y))
Y

Se il punto materiale vincolato a stare su di una superficie (ad es. un piano), i gradi di libert sono 2. In
questo caso la condizione di appartenenza alla superficie pu essere interpretata come una costrizione dei
gradi di libert del punto ed esprimibile analiticamente da unequazione che lega le coordinate del punto,
ad es. lequazione del piano:

ax by cz d

Se il punto vincolato a stare su di curva, ad es. una retta,

n1t

q1

y
z

n2 t q 2
n3 t q 3

dove n1 , n 2 , n3 sono i coseni direttori della retta e (q1 , q 2 , q3 ) le coordinate di un punto della retta stessa,
lascissa curvilinea t, che individua la posizione del punto, corrisponde allunico grado di libert.
I vincoli sono quindi condizioni (spesso esprimibili con equazioni) che limitano i gradi di libert dei punti.
Passando da un punto materiale ad un sistema di n punti materiali, i gradi di libert risultano in generale pari
a 3n. Se per si tratta di un sistema rigido si ha una notevole riduzione degli effettivi gradi di libert a causa
delle relazioni esistenti tra le coordinate dei vari punti, la cui distanza relativa costante. Pi semplicemente
per una valutazione dei gradi di libert opportuno considerare il sistema nella sua globalit. Si consideri
prima il problema nel piano. Per individuare la posizione del corpo rigido nel piano, basta considerare due
punti arbitrari distinti A e B.
Y

A(xA,yA)

B
B
A
B
(xA,yA,zA)

B
Y
X

23

Conoscendo le loro coordinate possibile determinare le coordinate di qualsiasi altro punto del corpo.
Fissando A, cio fissando le sue coordinate ( x A , y A ) , il punto B vincolato a muoversi su una
circonferenza attorno ad A. Quindi fissando inoltre la posizione angolare di B, B , si finisce per definire
completamente la posizione del corpo. Perci si dice che il corpo rigido nel piano ha 3 gradi di libert.
Ripetendo lo stesso ragionamento nello spazio bisogna considerare almeno 3 punti (A,B,C), non allineati,
per complessivamente 6 gradi di libert. Fissando il punto A di coordinate ( x A , y A , z A ) , il punto B pu
muoversi su di una sfera di centro A e raggio AB. Fissando le sue coordinate sferiche ( B , B ) , il punto C
risulta potersi muovere su una circonferenza attorno ad una retta passante per A e B. Fissando infine la sua
coordinata angolare C , la posizione del corpo risulta completamente determinata.
Se il corpo non completamente vincolato si dice labile ed il suo moto sotto lazione delle forze agenti
oggetto del corso di Meccanica. Se i vincoli sono necessari e sufficienti a fissare i gradi di libert si dice che
il corpo isostatico. Se invece sono esuberanti, il corpo si dice iperstatico. Questi due ultimi casi saranno
oggetto di particolare trattazione nellambito di questo corso.
Caratterizzazione statica dei vincoli. Caso piano.
I vincoli agiscono per non solo come limitazione cinematica ma anche come
agenti statici, cio capaci di esercitare forze sul corpo. Supponiamo infatti di
avere un corpo isostatico ed esercitiamo su di esso delle forze arbitrarie. Dato
che il corpo rimane nella sua posizione di quiete, linsieme delle forze
equilibrato, cio le azioni esercitate dai vincoli (reazioni vincolari)
controbilanciano esattamente le forze applicate. Linsieme dei vincoli esterni
viene comunemente indicato con il termine telaio, inteso come quellelemento
esterno rigido e di resistenza infinita, capace di esercitare forze comunque
intense, uguali e contrarie a quelle esercitate dal corpo sui vincoli. Da notare
infine che il sistema di forze esterne ed il sistema di azioni sul telaio sono staticamente equivalenti. Pertanto i
vincoli possono essere interpretati come degli elementi attraverso i quali le forze applicate al corpo si
trasmettono al telaio.
Si vedano in Tab.1 i pi comuni vincoli piani.
I problemi di statica consistono essenzialmente nel determinare, date le forze agenti sul corpo, le reazioni
vincolari. Il procedimento di soluzione consiste in:
1) sostituzione dei vincoli con le rispettive reazioni vincolari, fissando arbitrariamente il verso (diagramma
del corpo libero)
2) imposizione delle condizioni di equilibrio (equazioni cardinali)
3) soluzione del sistema di equazioni
Nel caso piano le equazioni di equilibrio, per ogni corpo, si tradurranno in
Rx 0
(equilibrio alla traslazione lungo x)

Ry

Mz

(equilibrio alla traslazione lungo y)

(equilibrio alla rotazione attorno a z)


Da notare che essendo la risultante delle forze nulla, il momento risultante risulta indipendente dal polo.
Esempio
Data la trave incernierata ad un estremo ed appoggiata allaltro e caricata come mostrato in figura, si procede
innanzi tutto alla sostituzione dei vincoli con le corrispondenti reazioni incognite, cio al disegno del
cosiddetto diagramma del corpo libero.
F
30

30

l/3

T
M

M
S

l/2

Si noti che le incognite sono 3. Dopo di che si impongono le 3 equazioni di equilibrio:


24

VINCOLO

rulli

REAZIONE

appoggio liscio

NUMERO SIMBOLO
INCOGNITE

Forza di direzione nota

1
cavo

bielletta

manicotto
guida

Forza di direzione nota

asola
Forza di direzione nota

2
cerniera

appoggio ruvido

Forza di direzione incognita

manicotto
guida

2
Forza di direzione nota
e momento

incastro

Forza e momento

Tab.1 Vincoli nel piano


25

T
Rx

Ry

1
2
3
F
2

V sen

V cos

Vl cos

Mz

3 l
2 3

cio in forma matriciale:


1 0

sen

F
2

0 1

cos

0 0

l cos

3
2

3l
6
Detta A la matrice dei coefficienti e B la matrice composta da coefficienti e termini noti, si verificano diverse
situazioni, a seconda della caratteristica o rango delle matrici A e B, cio dellordine massimo delle matrici
quadrate estraibili con determinante non nullo. Il teorema di Capelli dice che condizione necessaria e
sufficiente per avere una soluzione che il rango di A sia uguale al rango di B.
Se det A l cos
cos
0 R A 3 R B 1 soluzione sistema ISOSTATICO
0
/2
Se cos

1 0
0 1
0 0

Quindi R A

2 mentre

3l
6

F
2

1 T
0 S
0 V

RB

F
M

3
2
F

3l
6

sistema impossibile

IPOSTATICO, LABILE

3l
1
0 R A R B 2 numero incognite
soluzioni sistema IPERSTATICO
6
Quindi in generale, date le equazioni di equilibrio nelle incognite reazioni vincolari, in forma matriciale:
Ax b
B Ab
si hanno sistemi isostatici:
RA=RB=numero incognite una soluzione
sistemi labili:
RA<RB mancano vincoli
sistemi iperstatici: RA=RB<numero incognite infinite soluzioni
Se poi per un sistema isostatico RA pari al numero di gradi di libert si dice che il sistema intrinsecamente
isostatico, cio ha una soluzione indipendentemente dal carico.
Un esempio di sistema isostatico ma non intrinsecamente isostatico il seguente:
Se invece

P
V1

V2

Si pu facilmente verificare che il sistema ha una soluzione, ottenibile imponendo lequilibrio alla
traslazione verticale e alla rotazione. RA=RB=2< numero di gradi di libert (3). Lequilibrio dipende per
dalla condizione di carico. Infatti se alla trave applicato un carico orizzontale, questo non pu essere
equilibrato dalle reazioni vincolari che non hanno componenti orizzontali. In tal caso il sistema sarebbe
labile.
26

Un esempio di sistema intrinsecamente isostatico invece il seguente:


H
V1
1 0 0 H
0 1 1 V1

Rx
Ry

0 0 l

Mz

V2

V2
A

1 0 0
0 1 1
0 0 l

La caratteristica della matrice A 3, indipendentemente dal carico.


Seguono altri esempi, di cui si lascia allo studente lo studio dettagliato.
Sistema labile se trave soggetta a forza verticale o a momento,
isostatico se solo a forza orizzontale

Sistema intrinsecamente isostatico

Questo caso differisce dal precedente perch interrotta la


continuit della trave. Il sistema labile per carichi verticali
o momenti applicati alla primo tratto di trave, isostatico
altrimenti.

Sistema labile per carichi orizzontali, iperstatico altrimenti.

Sistema intrinsecamente isostatico per


k , labile per
k e carichi verticali applicati, iperstatico per
k
e carichi verticali nulli.

Sistema isostatico se momento risultante applicato nullo,


labile altrimenti, in quanto non impedita la rotazione attorno
al punto di convergenza delle rette dazione delle reazioni
vincolari. Per renderlo intrinsecamente isostatico basterebbe
inclinare il vincolo diversamente da 45 o diversificare le
lunghezze dei due bracci.

In particolare si nota che il fatto che il numero di reazioni globali sia maggiore o uguale al numero di gradi di
libert non implica necessariamente che il sistema sia iper- o iso-statico. Importante la disposizione dei
vincoli. In generale si pu dire che un corpo non vincolato correttamente se le rette dazione delle reazioni
vincolari sono parallele o concorrenti in un punto. Lequilibrio allora dipende dal carico esterno.
27

Cenni ai problemi di statica nello spazio


La metodologia sviluppata per i problemi piani pu essere direttamente estesa ai problemi spaziali. Dal punto
di vista pratico, nellimpostazione e soluzione di problemi spaziali sorgono in genere maggiori difficolt
legate alla pi difficile rappresentazione grafica dello schema e al fatto che il numero di gradi di libert per
un corpo rigido nello spazio il doppio di quello nel piano. Tutti i problemi reali sono di fatto
tridimensionali ma spesso la loro approssimazione piana pu fornire indicazioni sufficienti per gli scopi
pratici. In alcuni casi invece non lecito prescindere dalla tridimensionalit e, in tal caso si deve ricorrere a
tutte le condizioni di equilibrio che, in termini scalari sono per un generico corpo rigido 6: 3 equazioni per le
componenti della risultante delle forze (Rx=Ry=Rz=0) e 3 equazioni per le componenti del momento
risultante (Mx=My=Mz=0).
La casistica di vincoli nello spazio ovviamente pi ampia di quelli nel piano, in Tab.2 ne vengono riportati
i pi importanti per le applicazioni.
Esempio
dato un portellone di massa pari a 30kg, di dimensioni 80cmx100cm, vincolato in basso da una cerniera
piana in O e da una cerniera sferica in O, e sostenuto nello spigolo B da un cavo agganciato in A.
Determinare, nella posizione rappresentata, le reazioni vincolari, compresa la tensione del cavo.

A
B

B
40

40

20

100

G
y
z

G
30

P=294N

y
x

Le incognite sono 6:
- le componenti X1 e Y1 della reazione della cerniera piana
- le componenti X2, Y2, Z2 della reazione della cerniera sferica
- la tensione del cavo T.
6 sono anche i gradi di libert del portellone nello spazio che risultano pertanto vincolati. 6 sono quindi le
equazioni di equilibrio che possono essere scritte.
Prima di tutto occorre esprimere la tensione del cavo nelle sue componenti cartesiane,ossia tramite il
modulo (incognito) e i suoi coseni direttori (quelli del segmento AB ).
Tx T n x
T

OA OB
OA OB

T n

OA

0.000
1.000

OB

0.200

Ty

T ny

Tz

T nz

0.500
0.866
0.000

Le equazioni di equilibrio alla traslazione risultano:


X 1 X 2 0.901T 0
Y1 Y2 0.241T 294
Z 2 0.36T 0
28

0.901
0.241
0.360

Le equazioni di equilibrio alla rotazione possono essere scritte in forma vettoriale oppure direttamente in
termini di componenti cartesiane.
Nel primo caso si ha:
M O OG P OO' R2 OB T 0
i

0.250 0.433
0

294

0.400

0 0
X 2 Y2

k
0.800
Z2

0.500

0.866

0
T

0.901 0.241 0.360

0
0

che sviluppata d le 3 equazioni scalari relative alle componenti cartesiane del momento risultante.
M Ox
117.6 Y2 0.312T 0
M Oy

0.8 X 2

0.18T

M Oz

73.5 0.901T

A questo punto si pu risolvere il sistema complessivo di equazioni (per sostituzione):

1
0
0

0
1
0

0
0

0
0

1
0
0
0
0 .800
0

0
1
0

0
0
1

0 .901
0 .241
0 .360

X1
Y1
X2

0
294
0

1
0

0
0

0 .312
0 .180

Y2
Z2

117 .6
0

0 .901

73 .5

29

X1
Y1
X2
Y2
Z2
T

91.9
182.2
18.4
92.1
29.4
81.6

VINCOLO

REAZIONE

NUM.
INCOGN.

cavo

1
sfera

appoggio liscio

rullo su sup. ruvida

cuscinetto orientabile
libero assialmente

rullo su rotaia

appoggio ruvido

cerniera sferica

cuscinetto orientabile
bloccato assialmente

cerniera spaziale scorrevole (bronzina)

cerniera spaziale fissa (forcella con perno, bronzina con cuscinetto di spinta)

6
incastro
30

Tab.2 Vincoli nello spazio

CAP.4
Equilibrio di strutture
E stato finora considerato lequilibrio di corpi rigidi singoli soggetti a forze e momenti esterni. Si tratta ora
di esaminare il caso di strutture, cio di insiemi di pi corpi rigidi collegati fra loro. In questo caso pu essere
richiesto di determinare non soltanto le forze esterne agenti sulla struttura ma anche le forze (interne) che si
scambiano i vari componenti. E importante a questo proposito ricordare la terza legge di Newton (principio
di azione-reazione) che dice che ad ogni azione corrisponde una reazione uguale e contraria o nello specifico
che le forze di azione e reazione fra corpi in contatto hanno lo stesso modulo, la stessa linea di azione e verso
opposto.

Esempi di strutture

Le strutture presentano pertanto vincoli esterni che trasmettono i carichi della struttura al telaio e vincoli
interni che consentono la trasmissione di carichi tra elementi stessi della struttura. Lesame del problema dal
punto di vista statico comporta lindividuazione completa delle reazioni vincolari esterne ed interne e
termina nella determinazione delle forze che agiscono sui singoli corpi rigidi costituenti la struttura.
Le reazioni vincolari interne, ad esempio scambiate tra due corpi A e B vincolati reciprocamente, se viste
come azioni esercitate sulla struttura globale sono riconducibili a coppie di braccio nullo per il principio di
azione e reazione.
In generale pertanto il numero di incognite (reazioni vincolari) dato dal numero di vincoli (interni ed
esterni) e dalla loro molteplicit. Per ognuno dei corpi rigidi costituenti la struttura possibile (nel caso
piano) scrivere tre condizioni di equilibrio indipendenti. Altre equazioni possono essere scritte considerando
lequilibrio dellintera struttura o di parti di essa (anche comprendenti pi corpi rigidi). Appare evidente che
nelle equazioni di equilibrio globale della struttura le reazioni vincolari interne non compaiono.
In generale le equazioni di equilibrio che possiamo scrivere non sono tutte indipendenti e alcune di esse sono
linearmente dipendenti dalle altre. La determinazione delle reazioni vincolari, e quindi la soluzione del
problema statico, ricondotta quindi alla soluzione di un sistema di equazioni lineari in cui le componenti
delle reazioni sono le incognite. E interessante a questo punto discutere il sistema ottenuto (come gi fatto
del resto per lequilibrio del corpo singolo) richiamando le nozioni di algebra lineare note dai corsi di
matematica.
E noto infatti che possono darsi principalmente tre casi:
a) il sistema impossibile (numero di equazioni indipendenti superiore al numero di incognite), significa
fisicamente che vi sono meno vincoli di quanti necessari per lequilibrio: il problema labile.
b) il sistema determinato ed ammette ununica soluzione (numero di incognite pari al numero di
equazioni indipendenti), dal punto di vista statico il corpo vincolato in modo necessario e sufficiente
per lequilibrio: il problema isostatico.
c) il sistema indeterminato (numero di equazioni indipendenti inferiore al numero delle incognite),
significa fisicamente che vi sono pi vincoli di quanti necessari per lequilibrio: il problema
iperstatico.

(a)

(b)

Esempio di problema (a)labile, (b) iso e (c) iperstatico


31

(c)

I problemi labili non hanno un grande significato in statica in quanto sono relativi a situazioni in cui la
struttura, o parti di essa, possono muoversi sotto carico (sono meccanismi). Questi argomenti sono sviluppati
nel corso do Meccanica.
I problemi isostatici sono quelli per cui lanalisi delle forze pu essere condotta sulla base di sole
considerazioni di equilibrio e rappresentano un insieme piuttosto vasto di situazioni reali.
Nei problemi iperstatici le sole condizioni di equilibrio indicano per le reazioni vincolari infinite soluzioni.
Se indichiamo con m il numero di equazioni indipendenti e con n il numero di reazioni vincolari incognite
(n>m), si avranno (m-n) soluzioni o se vogliamo m reazioni vincolari potranno essere valutate solo
assegnando arbitrariamente i valori alle rimanenti (n-m) reazioni. In questo caso le (n-m) incognite sono
spesso chiamate reazioni iperstatiche e il problema si dice (n-m) volte iperstatico. Secondo che le reazioni
iperstatiche siano tutte interne o tutte esterne il problema viene detto internamente o esternamente iperstatico.

Struttura iperstatica esternamente

Struttura iperstatica internamente

Come avremo modo di vedere, non possibile determinare completamente le reazioni vincolari nei problemi
iperstatici se si mantiene lipotesi di rigidezza degli elementi che compongono la struttura. In altri termini si
pu dire che nei problemi iperstatici le reazioni vincolari dipendono dal modo con cui gli elementi che
compongono la struttura si deformano sotto lazione dei carichi.
Seguono esempi di soluzione di problemi isostatici piani.
Es.1
Verificare lisostaticit della struttura rappresentata in figura.
l/2

F=pl

Ai fini del calcolo dellequilibrio del corpo rigido, un carico distribuito pu essere sostituito con una forza
pari alla risultante e applicata nel baricentro della distribuzione, cio con pari momento risultante.
Si tracciano innanzi tutto i diagrammi del corpo libero per ciascun elemento, applicando il principio di
azione-reazione per le forze che si scambiano i due elementi
F

R
S

Si nota che si hanno 6 incognite e che si possono scrivere in tutto 6


equazioni di equilibrio (3 per ogni corpo).

R
T
U
32

Q
P

S
R
Rl

F
Fl / 2
S

R
Rl

U
T

Sltg

0
0
0
0
0
0

0
1
0
0
0
0

1
0
0
0
0
0

0
1
1
0
0
l
0
1
1 0
l ltg

0
0
0
0
1
0

0 P
0 Q
0 R
1 S
0 T
0 U

0
F
Fl / 2
0
0
0

0, il rango della matrice dei coefficienti 6, cio pari al numero delle incognite ed quindi
Se
soddisfatta la condizione necessaria e sufficiente per lisostaticit e quindi esistenza e unicit della soluzione.
Es.2
La trave orizzontale DE sorregge alla sua estremit una puleggia (priva di attrito) che devia la direzione di
una fune di 90.
La trave DE connessa attraverso la cerniera G alla trave verticale continua BC. Schema e quote sono
riportate in figura (a=25 cm). Determinare le reazioni vincolari esterne e le forze che si scambiano i vari
elementi della struttura.
4a

2a
A
4a
D

B
R=a

F
G
H

2a

HB

G
H

4a

F
E
P=30 kN

P=30 kN
HC

C
VC

Per determinare le reazioni vincolari esterne si traccia il diagramma del corpo libero dellintera struttura,
sostituendo ai vincoli le corrispondenti reazioni incognite. In particolare si noti che lelemento AB altro non
che un pendolo orizzontale e quindi pu esercitare sulla struttura solo una forza orizzontale. Dato che le
incognite sono 3 sono sufficienti le equazioni di equilibrio globale per determinarle.
HB
P/2
1
1 0 HB
0
HB
HC
0
P
HC
P/2
0
0 1 HC
VC
P
0
P 5a
VC
P
10a 0 0 VC
H B 10a
P 5a
0
HB

T=P

Per determinare le azioni che i vari


elementi si scambiano occorre
D
VE
smembrare la struttura e tracciare i
HE
G HG
F HF =T
E
relativi diagrammi del corpo libero,
P
SD
HG
rispettando il principio di azioneG
reazione.
D
VG
S
D
Si noti che per lequilibrio del cavo,
SH H
H
la sua tensione sar pari al carico
esterno
che
verr
trasmesso
SH
allattacco in F sulla colonna.
HC
C
Lelemento DH, essendo unasta
incernierata alle estremit e non
VC
caricata internamente, per lequilibrio alla rotazione, risulter caricata solo assialmente.
VG

VE

HE

33

A questo punto si pu passare alla determinazione delle forze, imponendo lequilibrio dei singoli elementi.
Partendo dalla carrucola, dallequilibrio orizzontale e verticale risulta:
HE P
VE

Imponendo lequilibrio della trave orizzontale si ha:


SH

2 2

SH 2 2
S H 2a

HG

P
VG

SH

P
P 4a

HG
VG

P2 2
P
3P

Tutte le incognite sono cos determinate.


Cenni ai problemi di statica nello spazio
La metodologia sviluppata per i problemi piani pu essere direttamente estesa ai problemi spaziali,
ricordando che il numero di gradi di libert per un corpo rigido nello spazio il doppio di quello nel piano.
Segue un esempio di una semplice struttura statica spaziale.
Es.3
In figura schematizzato un pedale di un azionamento a cavo. Il cavo agganciato ad un perno a sbalzo sulla
leva. Si suppone che perno e alberino siano incastrati nella leva del pedale, mentre i due cuscinetti A e B
siano assimilabili uno ad una cerniera sferica, laltro ad una cerniera piana. Si chiede di determinare la forza
P da esercitare sul pedale per produrre una tensione nel cavo di 400N, le reazioni ai cuscinetti e forze e
momenti che si scambiano pedale e alberino allincastro.
z
60
120
A

leva

Tcavo=400N
B

200

perno

100
100

30

alberino

La forza P da esercitare facilmente determinata imponendo lequilibrio alla rotazione attorno allasse x
dellintero gruppo pedale, soggetto alle forze P, T e alle reazioni vincolari esterne in A e B. Tenendo
presente che reazioni dei cuscinetti consistono in due forze incognite con braccio nullo rispetto allasse x si
ha:
M Ox P 200 T 120 cos(30 ) 0
P 207.8N
Le componenti cartesiane delle reazioni dei cuscinetti (3 per A, 2 per B) possono essere determinate tramite
le restanti equazioni di equilibrio. Assumendole dirette nel verso positivo degli assi, si ha
XA 0
XA 0
Y A YB 0
YA 0

ZA ZB P T 0
Z A 183.9 N
M Oy Z A 100 Z B 100 T 60 0
YB 0
M Oz
Y A 100 YB 100 0
Z B 423.9 N
Per determinare le reazioni allincastro in O (azioni interne al gruppo pedale), si pu alternativamente
considerare lequilibrio dellalberino o della leva. Si traccia il diagramma del corpo libero dellalberino,
soggetto alle reazioni dei cuscinetti (note) e alle reazioni allincastro (incognite).
34

ZA

T
P

ZB

Si vede facilmente che le reazioni dincastro si riducono ad una componente verticale e ad una coppia attorno
a y.
ZO
ZA ZB
607.8 N
M Oy
Z A 100mm Z B 100mm 24 Nm

35

CAP.5
Caratteristiche di sollecitazione
Principali elementi strutturali
Come gi visto trattando il concetto di punto materiale, la soluzione di problemi tecnici comporta
necessariamente la definizione di un modello semplificato della realt che possa rappresentare per in modo
sufficientemente accurato e semplice i fenomeni che si devono prevedere. In molti casi l'efficacia del
modello adottato non facilmente valutabile a priori e solo la conferma sperimentale delle sue previsioni ne
costituisce l'effettiva garanzia di applicabilit.
Nell'analisi del comportamento delle strutture necessario definire modelli che consentano di rappresentare
in modo semplice anche le caratteristiche geometriche (forma) dei corpi. In linea di principio ogni corpo pu
essere considerato un solido tridimensionale ma spesso descrivere completamente tutti i suoi dettagli
geometrici risulta eccessivamente complesso e non produttivo. Per questo motivo si definiscono delle
tipologie strutturali (o modelli di forme strutturali) alle quali si cerca di ricondurre i corpi reali per semplicit
di calcolo.
Oltre al concetto di punto materiale che, essendo privo di dimensioni, poco si presta a rappresentare le
caratteristiche geometriche di un oggetto reale, l'elemento strutturale pi semplice la trave. L'elemento
trave un solido con una dimensione, la lunghezza, predominante rispetto alle altre e quindi pu essere, con
buona approssimazione essere considerato un corpo monodimensionale. Si pu pensare di ottenere
geometricamente una trave traslando una superficie piana (sezione della trave) lungo una linea (asse della
trave) che punto per punto normale al piano della sezione.
baricentro

sezione
asse

Si avranno travi rettilinee, curvilinee, piane, spaziali, secondo la forma dell'asse. Si potranno poi avere travi
a sezione costante o variabile.
Sono esempi di travi gli elementi che costituiscono un traliccio, gli elementi della struttura in acciaio di un
edificio, gli alberi di trasmissione del moto, etc. Nella realt poi sono considerati travi anche elementi che
altrimenti non verrebbero calcolati.

Gli elementi cosiddetti bidimensionali, a differenza della trave hanno due dimensioni predominanti rispetto
allo spessore. Si chiamano lastre o piastre se sono elementi piani. Nel primo caso sono caricate nel loro
stesso piano, nel secondo anche da forze fuori dal piano (es. solai). Si chiamano gusci gli elementi
bidimensionali non piani (es. carrozzerie di automobili, recipienti in pressione, alcune coperture di edifici).
lastra

piastra

F
36

guscio

Infine ci sono gli elementi tridimensionali che non hanno dimensioni predominanti e che quindi non sono
riconducibili agli elementi precedenti (es. pistone, testa del motore, etc.).
Caratteristiche di sollecitazione per le travi
Consideriamo una struttura isostatica, composta di travi variamente collegate tra loro e al telaio, caricate da
un sistema di forze. Supponiamo di aver valutato le reazioni vincolari esterne ed interne. Isoliamo una
singola trave con tutte le forze agenti su di essa che costituiranno un sistema equilibrato. Ci si domanda che
sollecitazioni vengono trasmesse dalle fibre del materiale che costituisce la trave permettendo alle forze
agenti di scaricarsi sui vincoli e che giustificano l'impiego della trave come elemento strutturale.
Per rispondere a questa domanda facciamo un taglio ideale perpendicolare all'asse della trave, individuando
in tal modo una generica sezione. Ci facendo cio eliminiamo un vincolo di incastro interno alla trave e, per
mantenere i due spezzoni di trave in equilibrio, lo sostituiamo con le reazioni corrispondenti. Naturalmente
per il principio di azione reazione sui due spezzoni tali reazioni saranno uguali in modulo e direzione ma in
verso opposto. E' evidente che nella trave integra il materiale stesso della sezione ad esercitare delle forze
equivalenti staticamente ai carichi agenti sulla trave.

E' opportuno scegliere un sistema di riferimento locale con le seguenti caratteristiche:


1) l'origine coincidente con il baricentro della sezione G
2) l'asse z tangente all'asse della trave (coincidente con quest'ultimo se rettilineo)
3) l'asse y sul piano della sezione diretto verso il basso e l'asse x conseguente alla regola della mano destra.
monte
G
x
z valle
y

Si calcolano le componenti della risultante e del momento risultante del sistema di forze a valle della sezione
e rispetto al punto G. Tali grandezze si chiamano caratteristiche di sollecitazione, rappresentano
quantitativamente lintensit delle azioni trasmesse attraverso la generica sezione e sono strettamente
connesse con il livello di sollecitazione del materiale.
In particolare la componente della risultante secondo z detta forza normale ed indicata con la lettera N, le
componenti secondo x e y sono dette forze di taglio e indicate con Tx e Ty, la componente del momento
secondo z detta momento torcente ed indicata con Mz e infine le due componenti del momento secondo x e
y sono detti momenti flettenti ed indicati con Mx e My.
Se cambiate di segno possono essere interpretate come una reazione interna d'incastro. Se invece del sistema
di forze a valle della sezione, si considera il sistema di forze a monte della sezione, per l'equilibrio dell'intera
trave, si ottengono componenti della risultante e del momento risultante uguali in valore assoluto ma opposti
in segno a quelli precedentemente calcolati. Quindi le caratteristiche di sollecitazione possono essere
indifferentemente calcolate considerando i carichi esterni agenti sulla porzione di trave a valle o a monte
della sezione come torna pi comodo, con l'accorgimento di cambiare il segno delle componenti calcolate a
monte, dato che convenzionalmente si adottano i segni delle grandezze calcolate a valle.
Per quanto riguarda la convenzione dei segni delle caratteristiche di sollecitazione quindi si considerano
positive le forze a valle della sezione dirette come gli assi x,y,z e positivi i momenti con verso antiorario
rispetto agli assi.
Nel piano il problema pi semplice perch le caratteristiche di sollecitazione si riducono a tre: lo sforzo
assiale, un momento flettente (relativo all'asse perpendicolare al piano della struttura), e uno sforzo di taglio.
37

Inoltre esiste una convenzione che permette di fissare il segno delle caratteristiche di sollecitazione (regola
del concio). Si considera una porzione di trave tra due sezioni molto vicine (concio di trave). Lasse z
orientato da sinistra verso destra. Nella figura riportata rappresentato il concio e sono indicate le
componenti della risultante e il momento risultante delle forze che la trave a destra esercita sulla sezione e le
corrispondenti che la trave a sinistra esercita sulla sezione, ovviamente di verso opposto per l'equilibrio del
concio. Sono considerati positivi i versi indicati in figura.
T
M

concio di trave

Le caratteristiche di sollecitazione generalmente cambiano da sezione a sezione lungo l'asse della trave ed
possibile associare ad ogni sezione un valore per ognuna delle caratteristiche di sollecitazione. Tali valori
possono quindi essere rappresentati graficamente utilizzando come asse delle ascisse lasse della trave stessa,
ottenendo i cosiddetti diagrammi delle caratteristiche che permettono di individuare le sezioni pi
sollecitate della trave. Nella rappresentazione del diagramma dei momenti flettenti usuale seguire una
convenzione in base alla quale il grafico viene riportato dalla parte della trave caratterizzata dalle fibre tese,
(cio dalla parte dellestradosso della curva che lasse della trave tende a descrivere per effetto del momento
flettente). Facendo riferimento al concio di trave, le fibre tese sono in basso se il momento positivo, in alto
se negativo.
Relazione tra il momento flettente e lo sforzo di taglio
Si consideri un elemento di trave lungo dz, in equilibrio sotto l'azione di forze di taglio e momenti flettenti.
p

T
M

M+dM

dz

T+dT

Considerando l'equilibrio a momento si ottiene:


dz
M pdz
(T dT )dz ( M dM ) 0
2
Trascurando gli infinitesimi di ordine superiore si ricava:
dM
T
dz
cio il taglio la derivata del momento. Ci significa che:
se il momento flettente costante, il taglio nullo;
se il momento flettente ha un andamento lineare, il taglio costante;
a una discontinuit nella pendenza del momento flettente corrisponde una discontinuit (salto) nel
diagramma del taglio.
Quindi il diagramma del taglio deducibile da quello del momento con un'operazione di derivazione, mentre
il momento ricavabile dal taglio con un'operazione di integrazione a meno di una costante. Perci,
discontinuit nel diagramma del momento flettente dovute a coppie concentrate non sono deducibili dal
diagramma del taglio.

38

Es.1
Q

P
L

L/3

2PL-QL/3

Schema del corpo libero

Data la trave incastrata rappresentata sopra, caricata dalle forze esterne P e Q, si procede a disegnare lo
schema del corpo libero calcolando facilmente le reazioni vincolari. Considerando il sistema di riferimento
convenzionale o adottando la regola del concio per i segni, si tracciano i diagrammi delle caratteristiche di
sollecitazione lungo lasse della trave.
P

Q
2PL-QL/3

Mx
N

Mx

Ty

Ty

2L- z
Mx

Ty
-(2PL-QL/3)

Q
+

P 2L
Es.2

P(2 L

-PL

QL / 3

F
V
H

V
a

b
a

a b

Schema del corpo libero

Data la trave incernierata e appoggiata rappresentata sopra, caricata dalla forza esterne F (di componenti H e
V), si procede a disegnare lo schema del corpo libero calcolando facilmente le reazioni vincolari.
Considerando il sistema di riferimento convenzionale o adottando la regola del concio per i segni, si
tracciano i diagrammi delle caratteristiche di sollecitazione lungo lasse della trave.
Mx
N

b
a

Mx

Ty

a
a b

a
a

(a

V
39

Mx

Ty

V
-H

Ty

b
a

ab
a b

z )

z )

Es.3
p

pL

3 2
pL
2

Schema del corpo libero

Data la trave incastrata rappresentata sopra, soggetta al carico distribuito p, si procede a disegnare lo schema
del corpo libero calcolando facilmente le reazioni vincolari. Considerando il sistema di riferimento
convenzionale o adottando la regola del concio per i segni, si tracciano i diagrammi delle caratteristiche di
sollecitazione lungo lasse della trave.
p

pL

Mx

N
N

3 2
pL
2

Mx

Ty

Ty

2L

Mx

Ty

p(2 L
pL

z )

2L

3
L
2

pL

Es.4
D
cavo
cerniera spaziale
A

Pa/2
P
z

x
z
P

Pa/2

La trave ABC vincolata alla parete in A con una cerniera spaziale mentre vincolata alla rotazione dal
cavo CD. Un peso P applicato nella mezzeria del tratto BC. AB e BC misurano rispettivamente 2a e a. Si
richiedono i diagrammi delle caratteristiche di sollecitazione della trave. Adottato un sistema di riferimento
40

globale (es.XYZ), si traccia innanzi tutto lo schema del corpo libero per la trave e si determinano le reazioni
vincolari con le equazioni di equilibrio (si lascia allo studente lesercizio di verificare i risultati riportati).
Considerando il sistema di riferimento locale indicato (notare che segue lasse della trave) per stabilire i
segni delle caratteristiche di sollecitazione, si tracciano i diagrammi.
N

Ty

Tx

-P
+

-P

Mx

Mz

My

+
Pa/2
Pa/2

Pa

Strutture reticolari
Le strutture reticolari sono un insieme di travi incernierate e caricate solo agli estremi (nodi). Si considerano
cerniere anche quelle giunzioni saldate o rivettate i cui assi concorrono in un punto (leffetto dei momenti
in questo caso trascurabile).
P

Si prenda ora in esame l'equilibrio di una singola trave incernierata e caricata solo nei nodi. Attraverso le
cerniere (che non trasmettono momenti) la trave sar caricata da due forze. Imponendo l'equilibrio alla
traslazione tali forze saranno uguali e contrarie, mentre dall'equilibrio alla rotazione esse dovranno costituire
una coppia a braccio nullo, cio avranno la stessa retta d'azione, coincidente con l'asse della trave. Si pu
dire quindi che la trave trasmette una forza diretta come il proprio asse ed quindi soggetta a forza normale.
Comunemente la trave in queste condizioni prende il nome di asta e in particolare di puntone se soggetta a
forza normale di compressione, tirante se di trazione. Tutto ci vale se la trave rettilinea.
41

puntone

tirante

Calcolo semplificato di travature reticolari


Partendo dalla considerazione che si conosce la direzione delle forze agenti sulle aste si possono adottare due
metodi per risolvere l'equilibrio della struttura: 1) il metodo dei nodi che si basa sull'equilibrio della cerniera,
2) il metodo delle sezioni o di Ritter che si basa sull'equilibrio della struttura a sinistra o a destra della
sezione.
Considerando strutture isostatiche, che possono quindi essere risolte con le equazioni cardinali, il numero
delle incognite pari al numero di forze trasmesse dalle aste, cio al numero di aste, m, pi le reazioni dei
supporti esterni (=3 se la struttura rigida e nel piano, 6 nello spazio). D'altra parte se n il numero dei nodi,
2n sono le reazioni vincolari nel piano (3n nello spazio) e quindi 2n le equazioni di equilibrio dei nodi (3n
nello spazio). Un controllo dell'isostaticit della struttura pu essere quindi fatta con la condizione necessaria
ma non sufficiente che il numero delle incognite sia uguale al numero delle equazioni.
P

1
HA A

8
5

7
6

Q
9

11
10

B
VB

VA

Metodo dei nodi


Nel piano:
1) si calcolano se possibile le reazioni vincolari esterne considerando l'equilibrio globale della struttura;
2) partendo da un nodo su cui agisce un carico
P
esterno e con al massimo due aste incidenti (es.
N4
nodo A su cui agiscono le forze note HA ,VA), si
N1
impone l'equilibrio del nodo (Rx=0, Ry=0); si
N3
assegna inizialmente un verso arbitrario alle forze
N1
agenti sul nodo, considerandolo positivo se uscente
dal nodo (equivale ad avere l'asta in trazione);
N1
3) si muovono le forze ottenute lungo la retta di
applicazione, cambiandone il verso, fino ad altro H
N2
A
N1
nodo con al massimo due forze incognite (es. nodo
su cui agiscono P e N1, forze note) e si ritorna al
VA
punto 2).
La singola forza ottenuta, se di segno positivo
indicher che l'asta esercita una trazione sul nodo, o viceversa che il nodo esercita su di essa una forza di
trazione (principio di azione-reazione) e quindi l'asta tesa o funge da tirante. Al contrario se la forza
risulter di segno negativo, cio opposta al verso inizialmente scelto, vorr dire che l'asta tende a comprimere
il nodo ed essa stessa compressa, cio funge da puntone.
Nello spazio cambia soltanto il numero delle incognite che possono essere determinate dallequilibrio di ogni
nodo (da 2 a 3).
Metodo delle sezioni
E' un metodo pi rapido in quanto sfrutta anche l'equazione di equilibrio alla rotazione oltre a quelle di
equilibrio alla traslazione. Non c' bisogno di procedere da nodo a nodo per determinare la singola forza
incognita che pu essere calcolata direttamente.
42

Nel piano:
1) si calcolano se possibile le reazioni vincolari esterne considerando l'equilibrio globale della struttura;
2) si sceglie opportunamente una sezione in modo da tagliare al massimo 3 aste, tra cui quella desiderata, e,
considerando la struttura a destra o a sinistra della sezione e, assegnando inizialmente il verso positivo alle
forze di trazione sulle aste sezionate, si impone l'equilibrio alla traslazione e alla rotazione della porzione
di struttura considerata, tramite le tre equazioni cardinali; si determinano cos le tre forze normali incognite
sulle aste.
P

1
HA A

2
VA

8
5

7
6

Q
9

N8
N9

11
10

B
VB

N6
VB

Nello spazio cambia soltanto il numero delle incognite che possono essere determinate dallequilibrio per
ogni sezione (da 3 a 6).

43