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REGISTRO DELLE LEZIONI Teoria dei sistemi

Data

Ore

02/03/15
04/03/15
09/03/15

3
2
3

11/03/15

16/03/15
18/03/15

3
2

23/03/15

25/03/15

20/04/15

22/04/15

27/04/15

29/04/15

04/05/15

06/05/15

11/05/15
13/05/15
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Argomento
Introduzione al corso e modalita' di esame.
Esempio di sistema da controllare e relative leggi di controllo
Introduzione ai Sistemi dinamici, equazioni differenziali e alle differenze,
esempi sistemi tempo continuo e tempo discreto. Programma di calcolo come
esempio di TD, approssimazione della derivata con Eulero in avanti
Equazioni differenziali e alle differenze di ordine n, forma normale, sistema di
equazioni al primo ordine, forma di stato. Esempi. Stato, ingressi, uscite.
Introduzione alla causalit.
Causalit, stazionariet, Linearit e Forma Canonica di Controllo
Soluzioni delle Equazioni Dinamiche, stati e ingressi di equilibrio,
Linearizzazione approssimata, esempi
Cambio di coordinate. Soluzione sistemi lineari tempo invarianti tempo
continuo, evoluzione libera, evoluzione forzata. Esponenziali di matrici
diagonalizzabili.
Esponenziali di matrici diagonalizzabili in forma reale. Esponenziali di matrici
difettive in forma complessa e reale. Soluzione sistemi lineari tempo invarianti
tempo discreto, evoluzione libera, evoluzione forzata. Esponenti di matrici
diagonalizzabili e difettive in forma complessa e reale.
Riepilogo Modi sistemi LTITC, definizioni di Stabilit asintotica e marginale,
instabilit esponenziale e polinomiale, Criterio di Routh, esempi. Introduzione
al calcolo operazionale, definizione di trasformata di Laplace, trasformata del
gradino e del modo esponenziale associato all'autovalore reale
Trasformata di Laplace dei modi associati ad autovalori reali e complessi e
modi quasi-polinomiali, funzione impulsiva, trasformata del prodotto di
convoluzione, trasformata della derivata e dell'integrale, Teoremi del valore
iniziale e del valore finale. Trasformazione delle Equazioni differenziali
ordinarie
Esempi di trasformazione di equazioni differenziali e di sistemi in forma di
stato. Antitrasformazioni, esempi. Connessione di sistemi in serie e in
parallelo.
Connessione in retroazione, risposte ai segnali tipici (impulso, segnali
permanenti, gradino) Esempi
Risposta al gradino dei sistemi del primo ordine e del secondo ordine. Poli
dominanti. Ruolo degli zeri nelle risposte al gradino. Teorema della risposta
armonica.
Diagrammi di Bode, contributo di K, poli nell'origine, zeri e poli reali.
Diagrammi asintotici e andamento reale.
Esercitazione, Contributo ai diagrammi di Bode di poli o zeri complessi.
Esempi diagrammi di bode, Formula di Bode, Diagrammi di Nyquist, esempi
Retroazione, robustezza alle variazioni parametriche, sensibilit di anello e
sensitivit complementare, reiezione dei disturbi.
Errore a regime per ingressi a gradino e rampa. Criterio di Nyquist (caso
semplice). Esempi. Margine di fase e margine di ampiezza.
Progetto del Controllore, approssimazioni della f.d.t. in anello chiuso come
sistema del primo e del secondo ordine, legame poli dominanti con margine
di fase in anello aperto. Specifiche dinamiche (sovraelongazione e tempo di
assestamento).
Specifiche dinamiche (reiezione disturbi su uscite e rumore su misure).
Progettazione del controllore su Bode. Esempi. Reti anticipatrici e attenuatrici.
Luogo delle Radici, Esempi
Esempi di progettazione del controllore sul luogo delle radici, esercizi su varie
parti del corso