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UNIVERSIT DI PALERMO

DIPARTIMENTO DI MECCANICA
06/04/2011
L L energia di deformazione ed i teoremi energetici energia di deformazione ed i teoremi energetici Meccani Meccanica ca dei dei Materiali Materiali G. Pitarresi G. Pitarresi
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Indice
Esempi di casi strutturali risolti mediante i teoremi energetici; 9.
Altri teoremi energetici; 8.
Lenergia di Deformazione elastica in travi soggette a
sollecitazioni semplici;
5.
Resilienza e tenacit di un materiale; 4.
Il teorema di Castigliano; 7.
Energia di deformazione ed energia di frattura.
Enunciato del Principio dei Lavori Virtuali;
La densit di energia di deformazione elastica;
Il lavoro ed il lavoro complementare delle forze esterne;
Il concetto di energia di deformazione nellanalisi strutturale;
10.
6.
3.
2.
1.
Lenergia di deformazione ed i teoremi energetici
L L energia di deformazione ed i teoremi energetici energia di deformazione ed i teoremi energetici Meccani Meccanica ca dei dei Materiali Materiali G. Pitarresi G. Pitarresi
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Il concetto di energia di deformazione nellanalisi strutturale
Lapproccio tradizionale allo studio del comportamento elastico dei materiali basato sulla definizione
ed impiego dei concetti di Tensione, Deformazione, Rigidezza e Resistenza, vale a dire essenzialmente
in termini di Forze e Spostamenti.
Al fine di interpretare certi fondamentali aspetti della resistenza dei materiali e comportamento delle
strutture, necessario introdurre un nuovo approccio meno intuitivo ma estremamente efficace, basato
sul concetto di energia, e pi in dettaglio di Energia di Deformazione.
Energia: Capacit di eseguire un lavoro [ForzaSpostamento]
Energy may be regarded as the universal currency of the sciences, and we can often follow it through its
various transformations by means of a sort of accounting procedure which can be highly informative.
J.E. Gordon
Structures or why things dont fall down, ed. Penguin Books, 1991.
Soluzioni esatte del sistema di equazioni differenziali del problema elastico sono eccezionalmente
difficili da derivare in forma chiusa nel caso di strutture complesse. Solo con lintroduzione del
concetto di energia di deformazione dalla seconda met dellOttocento stato possibile lo sviluppo
fondamentale e decisivo di metodi di analisi strutturale.
Il concetto di energia di deformazione nellanalisi strutturale
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Sebbene lenergia, nelle sue varie forme, pu essere misurata in modo abbastanza preciso, il
concetto di energia pi difficile da immaginare rispetto ad altre grandezze quali forze o
distanze. Si pu in qualche modo dire che noi riusciamo ad apprenderne la sua influenza solo
osservando i suoi effetti. Questa difficolt concettuale anche il motivo per cui il concetto di
energia in tutto il mondo scientifico ha cominciato ad essere impiegato piuttosto in ritardo,
sebbene con grande e rapido beneficio.
Il modo pi comune per un materiale o una struttura di conservare energia
(oltre allenergia potenziale derivante dal peso, molto poco utile in senso
generalizzato) attraverso laccumulo di energia di deformazione elastica.
Qualsiasi materiale elastico che si trovi sotto tensione ha immagazzinata
dellenergia di deformazione (come se si trattasse di una molla sotto
carico).
Il concetto di energia di deformazione nellanalisi strutturale
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Larco un esempio di un modo particolarmente efficace di immagazzinare e conservare lenergia dei
muscoli umani per liberarla alloccorrenza per scagliare una freccia ad elevata velocit.
Lenergia che una persona pu trasferire alla
struttura arco limitata dalle capacit di
estensione del braccio. In pratica una persona pu
mediamente caricare una freccia spostandola di
una distanza di circa 0.6 m. Inoltre anche un uomo
con una straordinaria forza difficilmente riuscir
a tendere un arco maggiore di 350 N. Ne segue
che lenergia muscolare impiegato di 210 Joules.
Se supponiamo che larco sia inizialmente lasco,
ovvero non pretensionato cio scarico, si pu
ipotizzare che landamento della forza con lo
spostamento del braccio sia approssimativamente
quello mostrato in figura, e lenergia di
deformazione elastica immagazzinata dellarco
(pari al lavoro fatto dalle forze esterne, cio
dallarciere, vedi Teorema di Clapeyron pi avanti)
sar larea inclusa nel triangolo ABC, ovvero 105
Joule.
Il concetto di energia di deformazione nellanalisi strutturale
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Se adesso consideriamo un arco palintono, ovvero
larco di Ulisse, questo inizialmente arcuato nel
senso opposto a quello corrispondente allo stato
iniziale (corda collegata e freccia scarica). La
posizione iniziale di carica dellarco quindi necessita
di un pretensionamento della struttura arco rispetto
alla sua configurazione a riposo, ovvero si pre-
introducono nellarco delle tensioni elastiche iniziali.
Se a questo punto larciere carica la freccia sempre
con un movimento di braccio di 60 cm e una forza
massima applicata di 350 N (come consentito dalle
sue possibilit), lenergia di deformazione
immagazzinata adesso nellarco (e disponibile a
trasformarsi in energia cinetica della freccia)
adesso rappresentata dallarea ABCD in figura, che
rappresenta un valore molto maggiore rispetto al caso
precedente di arco non-palintono.
Questo di per s un grosso vantaggio per larciere,
al di l di quello che probabilmente f anche il
vantaggio per Penelope.
Il concetto di energia di deformazione nellanalisi strutturale
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Capacit di immagazzinare energia da parte di alcuni materiali.
Il concetto di energia di deformazione nellanalisi strutturale
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8 8/31 /31
Il lavoro ed il lavoro complementare delle forze esterne
)
= =
1
0
x
Pdx U Pdx dU
1 1
2
1
x P U =
Lavoro compiuto dal carico P quando lasta si allunga di una piccola quantit dx.
Energia di deformazione
)
=
)
=
)
= =
1 1 1
0 0 0
x x x
i
d
l
dx
A
P
l
dx
A
P
V
U
U
Densit di energia di deformazione in stato
monoassiale di tensione
Il lavoro ed il lavoro complementare delle forze esterne
Per un materiale che si comporta in modo elastico lineare landamento della forza
rispetto allo spostamento lungo la sua retta dazione di tipo lineare per cui il lavoro
pari alla met del prodotto tra la forza finale applicata e lo spostamento finale
raggiunto (vedi pi avanti Teorema di Clapeyron).
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9 9/31 /31
In un sistema lineare se lo spostamento incrementato
da u ad u+ou il corrispondente incremento di lavoro
pari a:
Pu P W
2
1
+ =
Per sistemi non lineari termini di ordine superiore a oPou
saranno anche presenti. Tuttavia i termini del secondo
ordine verranno nel seguito trascurati (solo in problemi
in cui si studia la stabilit termini del secondo ordine di
AW sono considerati).
W
*
lavoro complementare (uguale a W per sistemi
lineari)
Pu u W
*
2
1
+ =
Il lavoro complementare delle forze esterne non ha significato fisico immediato e quindi si tratta
di una quantit formalmente definita dalla sua stessa espressione analitica o equazione.
Il lavoro ed il lavoro complementare delle forze esterne
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10 10/31 /31
Si consideri una generica struttura tridimensionale soggetta ad un sistema di forze superficiali, di massa e
concentrate.
{ }
{ }
{ }
{ }
{ } e concentrat forze delle direzioni nelle i spostament
e concentrat forze
e distribuit superficie di forze
massa di forze
i spostament
u ,....., u , u u
,.....,P ,P P P
, , (x,y,z)
,X ,X X (x,y,z) X
, , u (x,y,z) u
n
n
z y x
z y x
z y x
' ' ' = '
=
=
=
=
2 1
2 1
&
&
&
&
&
( ) superiore ordine di termini + ' +
)
+
)
= u P dS u dV u X W
T
Sup
T
vol
T
&
&
&
&
&
&
Il lavoro ed il lavoro complementare delle forze esterne
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11 11/31 /31
La densit di energia di deformazione elastica
)
=
)
=

i i
U U
0 0
V U U
V
i i
)
=
Densit di Energia di Deformazione Elastica
)
=
)
=

*
i
*
i
U U
0 0
Densit di Energia complementare di
Deformazione Elastica
Energia di Deformazione Elastica
La densit di energia di deformazione elastica
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12 12/31 /31
Nelle relazioni precedenti si considerato il solo contributo di una sola componente di
deformazione, ovvero in stato di tensione monoassiale. Nel caso generale tridimensionale
sono presenti tutte le componenti di tensione e deformazione ed i loro contributi
sullenergia di deformazione per un incremento di deformazione saranno dati da:
{ }
{ }
xz yz xy z y x
xz yz xy z y x
T
i
, , , , ,
, , , , ,
U
=
=
=
*
&
* &
Variazione infinitesima dellenergia di Deformazione Elastica della struttura
)
=
)
=
V
T
V
i i
U U
& &
La densit di energia di deformazione elastica
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13 13/31 /31
Densit di energia di Deformazione Elastica di una struttura elastica lineare:
( )
xz xz yz yz xy xy z z y y x x
U + + + + + =
2
1
xy xz xz
yz yz yz
xy xy xy
x x z
z
z x
y
y
z
y
x
x
G
G
G
E E E
E E E
E E E
t c
t c
t c
vo vo o
c
vo vo
o
c
vo
vo
o
c
1
1
1
= =
= =
= =
=
=
=
U
T
* *
=
( ) ( )
2 2 2 2 2 2
2
1
2
2
1
xz yz xy z x z y y x

G

E
U
z y x
+ + +
(

+ + + + =
( ) | |
3 1 3 2 2 1
2 2 2
2
2
1
3 2 1

E
U + + + + =
La densit di energia di deformazione elastica
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14 14/31 /31
( ) | |
3 1 3 2 2 1
2 2 2
2
2
1
3 2 1

E
U + + + + =
Uno dei criteri usati per prevedere se un dato stato di tensione causer lo snervamento di un
materiale duttile, il criterio della massima energia di distorsione, basato sulla determinazione
dellenergia per unit di volume (densit di energia) associata con la distorsione, o cambiamento di
forma, di quel materiale.
D V
U U U + =
3 3 2 2 1 1
o o o o o o o o o ' + = ' + = ' + = ; ;
3
3 2 1
o o o
o
+ +
=
La densit di energia di deformazione elastica
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15 15/31 /31
0
3 2 1
= ' + ' + ' o o o
( )( )( )
( )
z y x z y x
z y x
E
L
L L
V
V
o o o
v
c c c
c c c
A
+ +

= + + ~
+ + +
=
2 1
1 1 1
3
0
3
0
3
0
In base alla relazione precedente lo stato di tensione deviatorico avr la seguente propriet:
Poich in generale la variazione relativa di volume del cubetto infinitesimo si pu esprimere come:
Dalle du relazioni precedenti si conclude che per lo stato deviatorico la variazione di volume nulla,
ovvero tale stato di tensione quello responsabile della distorsione prodotta dal generico stato di
tensione iniziale (dato dallo stato di tensione deviatorico pi idrosdtatico).
( ) | | ( )
2
3 2 1
2 2
6
2 1
3 2 3
2
1

E


E
U
V
+ +

= =
( ) | | ( )
2
3 2 1 3 1 3 2 2 1
2 2 2
6
2 1
2
2
1
3 2 1

E


E
U - U U
V D
+ +

+ + + + = =
( ) ( ) ( ) | |
2
1 3
2
3 2
2
2 1
6
1

G
U
D
+ + =
La densit di energia di deformazione elastica
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16 16/31 /31
( ) ( ) ( ) | |
2
1 3
2
3 2
2
2 1
6
1

G
U
D
+ + =
Nel caso di un provino di trazione in stato monoassiale di tensione il valore della densit di
energia in corrispondenza dello snervamento Y (yiealding), rappresenta il valore massimo di
energia tollerato dal materiale, e vale:
( )
G

U
Y
Y
D
3
2
=
Uguagliando le due espressioni di sopra si ricava la forma finale generale (cio per stato di
tensione triassiale) del criterio della massima energia di distorsione:
( ) ( ) ( ) | |
2 2
1 3
2
3 2
2
2 1
2
Y
s + +
La densit di energia di deformazione elastica
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Resilienza e tenacit di un materiale
La capacit di un materiale di accumulare energia di deformazione e
deformarsi elasticamente sotto un carico senza rompersi chiamata
Resilienza. La resilienza pu quindi essere definita come: la quantit di
energia di deformazione che pu essere accumulata in una struttura senza
causarne un danno permanente.
Alla luce della definizione di resilienza, sebbene una bassa
rigidezza ed elevata deformabilit di solito consentono una
elevata capacit di assorbire energia senza rompersi, tali
caratteristiche non sempre possono essere gli unici criteri
di scelta. La rigidezza e la resistenza sono altrettante
caratteristiche fondamentali che spesso non si conciliano
con una elevata resilienza. In tal senso il progettista
strutturale, nello scegliere i materiali e progettare le
strutture, sempre chiamato ad operare un compromesso
tra resilienza, rigidezza e resistenza.
Resilienza e tenacit di un materiale
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Resilienza e tenacit di un materiale
La quantit di energia necessaria per rompere la sezione resistente di un
materiale ne definisce la Tenacit (Toughness), o lavoro di frattura o
ancora energia di frattura. Questa propriet piuttosto differente e
separata dalla resistenza a trazione (Tensile Strength), definita come la
tensione necessaria per rompere un solido.
Resilienza e tenacit di un materiale
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Lenergia di Deformazione elastica in travi soggette a sollecitazioni semplici
Carichi assiali:
dV U
V
T
)
=
* *
AE
L P
Adx
A
P
E
dV
E

dV U U
E


E
E U E U
V V
L
o
x
x
x x x

x x x x
x
2 2
1
2
1
2
1
2
1
2
2
2
2 2
2
2
0
) ) )
= = = =
= =
)
= = = =
Lenergia di deformazione elastica in travi soggette a sollecitazioni semplici
L L energia di deformazione ed i teoremi energetici energia di deformazione ed i teoremi energetici Meccani Meccanica ca dei dei Materiali Materiali G. Pitarresi G. Pitarresi
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Carichi Flessionali:
)
=
)
|
|
.
|

\
|
)
=
)
=
)
=
L L
A V V
x
dx
EI
M
dx dA y
I
M
E
dV y
I
M
E
dV
E

U
0
2
0
2
2
2
2
2
2 2
2
1
2
1
2
1
2
1
EI
L P
dx
EI
x P
U
Px M
L
6 2
1
3 2
0
2 2
=
)
=
=
Lenergia di deformazione elastica in travi soggette a sollecitazioni semplici
L L energia di deformazione ed i teoremi energetici energia di deformazione ed i teoremi energetici Meccani Meccanica ca dei dei Materiali Materiali G. Pitarresi G. Pitarresi
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Tensioni tangenziali:
)
=
= =
) )
= = = =
V
xy
xy
xy xy xy

xy xy xy xy xy xy
dV
G

U
G

G G U U
xy xy
2
2 2
1
2
1
2
2
2
0 0
Torsione pura:
( )
p
L
p
V V
p
xy
p
xy
GJ
L T
dx dA r
GJ
T
dV r
GJ
T
dV
G

U
r
J
T

2
2 2
2
2
0
2
2
2
2
2
2
2
=
) ) ) )
= = =
=
Lenergia di deformazione elastica in travi soggette a sollecitazioni semplici
L L energia di deformazione ed i teoremi energetici energia di deformazione ed i teoremi energetici Meccani Meccanica ca dei dei Materiali Materiali G. Pitarresi G. Pitarresi
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Enunciato del Principio dei Lavori Virtuali
I primi metodi di analisi strutturale prendevano in esame le tensioni e le deformazioni
in strutture reticolare (trusses), e linteresse era inizialmente limitato alle strutture
staticamente determinate (isostatiche), per le quali la ripetuta applicazione delle
equazioni di equilibrio ai nodi era sufficiente per determinare completamente la
distribuzione delle forze interne e quindi degli spostamenti. Per strutture che invece
erano staticamente indeterminate (ridondanti o iperstatiche), tali equazioni di
equilibrio per le forze interne non erano sufficienti, e quindi necessario imporre
altre condizioni aggiuntive ovvero ulteriori equazioni indipendenti. Nel 1827 Navier
osserv che il problema poteva essere superato considerando gli spostamenti ai nodi
delle strutture reticolare, anzich le forze. Si possono in tal modo ricavare sempre
tante equazioni quanti sono gli spostamenti incogniti; tuttavia pure con semplici
strutture reticolare, il numero di equazioni che si ottiene molto elevato. Infatti il
metodo degli spostamenti (alla base del metodo degli elementi finiti per le strutture
continue) ha trovato applicabilit solo di recente grazie allo sviluppo dei calcolatori
elettronici.
Enunciato del Principio dei Lavori Virtuali
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23 23/31 /31
u P dS u dV u X W
T
Sup
T
vol
T
' +
)
+
)
=
*
*
*
*
*
*
)
=
)
=
V
T
V
U U
* *
Nelle espressioni derivate e riportate sopra della variazione infinitesima di Lavoro ed Energia di
Deformazione si evince che queste (trascurando i termini infinitesimi di ordine superiore) non
dipendono da variazioni infinitesime dei carichi (es. oX, ou, oP) o delle tensioni (oo). Ne consegue che
le forze e le tensioni nella struttura si possono ritenere costanti nel considerare le variazioni degli
spostamenti da u a u+ou.
Gli spostamenti ou possono essere quindi degli spostamenti qualsiasi (virtuali), e quindi spostamenti in
cui la configurazione finale del sistema non necessariamente in equilibrio. E invece essenziale che
tali spostamenti siano geometricamente possibili, ovvero che siano compatibili con i vincoli e le
condizioni al contorno, e che le deformazioni da essi generate rispettino le condizioni di compatibilit.
Per tale motivo le relazioni di sopra si definiscono in generale lavoro virtuale e deformazione virtuale.
Enunciato del Principio dei Lavori Virtuali
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24 24/31 /31
)
=
'
+
)
+
)
V
T T
sup
T
vol
T
u P dS u dV u X
* * *
*
*
*
*
*
Una struttura elastica in equilibrio sotto un dato sistema di carichi
se per qualsiasi spostamento virtuale ou a partire da una configurazione
compatibile u il lavoro virtuale uguale allenergia di deformazione
virtuale.
U W =
Enunciato del Principio dei Lavori Virtuali
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Se la struttura soggetta ad un singolo carico concentrato o coppia concentrata:
1 1
0
1
2
1
y P Pdy W
y
)
= =
EI
PL
y
Py
EI
L P
U
3
2
1
6
3
1
1
3 2
=
= =
1 1
2
1
M W =
EI
ML

M
EI
L M
U
=
= =
1
1
2
2
1
2
1
1 1
2
1
T W =
p
p
GJ
TL

T
GJ
L T
U
=
= =
1
1
2
2
1
2
Enunciato del Principio dei Lavori Virtuali
L L energia di deformazione ed i teoremi energetici energia di deformazione ed i teoremi energetici Meccani Meccanica ca dei dei Materiali Materiali G. Pitarresi G. Pitarresi
26 26/31 /31
Teoremi energetici: Teorema di Clapeyron
Il lavoro compiuto dal sistema di forze applicate ad un corpo elastico lineare uguale alla
met del lavoro che le forze stesse compirebbero se agissero fin dall'inizio con la loro
intensit finale. Tale teorema esprime lindipendenza dal cammino percorso nel dominio
del tempo dalla messa in messa in carico monotona (cio quasistatica) della struttura.

'
+
)
+
)
=
' +
)
+
)
=

u P
dS u dV u X W
u P dS u dV u X W
T
S
T
V
T
T
S
T
V
T
2 2
1
2
1
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*
*

)
=
=

)
=
=
V
T
T
V
T
T
U
U

U
U
* *
* *
* *
* *
2
1
2
1
Altri Teoremi Energetici
Tratto da: http://en.wikipedia.org/wiki/Clapeyron's_theorem_(elasticity)
In the linear theory of elasticity Clapeyron's theorem states that the potential energy of deformation of a body,
which is in equilibrium under a given load, is equal to half the work done by the external forces computed assuming
these forces had remained constant from the initial state to the final state.
It is named after the French scientist Clapeyron.
Note that the actual force increased from 0 to F during the deformation; the work done can be computed by
integration in time. Clapeyron's equation, which uses the final force only, may be puzzling at first, but is
nevertheless true because it includes a corrective factor of one half.
L L energia di deformazione ed i teoremi energetici energia di deformazione ed i teoremi energetici Meccani Meccanica ca dei dei Materiali Materiali G. Pitarresi G. Pitarresi
27 27/31 /31
Teoremi energetici: Il primo teorema di Castigliano
Supponiamo di avere una struttura caricata mediante un sistema di forze concentrate (generalizzate):
{ }
r
n r
u u
,...,P ,..,P ,P P P
=
=
*
*
2 1
Se pensiamo di applicare solamente uno spostamento virtuale ou
r
nella direzione del solo carico Pr,
allora il lavoro virtuale eseguito sar:
r
r r r
u
U
P U u P W = = =
|
|
.
|

\
|
c
c
=
r
r
u
U
P
Il Teorema di Castigliano
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Lo spostamento u
r
del punto di applicazione di P
r
, misurato lungo la retta di applicazione di P
r
, pu
essere espresso come la derivata parziale dellenergia di deformazione della struttura rispetto al
carico P
r
:
{ }
n r
,...,P ,..,P ,P P P
2 1
=
*
Se una struttura elastica soggetta ad n carichi generalizzati:
|
|
.
|

\
|
c
c
=
r
r
P
U
u
Il Teorema di Castigliano
Teoremi energetici: Il secondo teorema di Castigliano
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Si consideri una struttura elastica lineare soggetta a due distinti sistemi di forze P
I
e P
II
. Gli spostamenti relativi al solo
sistema P
I
siano indicati da u
I
, e quelli relativi ad P
II
da u
II
.
Se il sistema P
I
applicato per prima ed in successione si applica il sistema di forze P
II
, il lavoro complessivo fatto dalle
forze esterne sar dato da:
II
T
II
T
I
T
II I
U P U P U P W
I II I
* * * * * *
+ + =

2
1
2
1
Se la sequenza di carico adesso si considera inversa, ovvero prima si applica il sistema PII poi il sistema PI, il lavoro
complessivo fatto dalle forze esterne sar questa volta dato da:
I
T
I
T
II
T
I II
U P U P U P W
II I II
* * * * * *
+ + =

2
1
2
1
In entrambe i casi il lavoro trasformato in energia di deformazione. Questa sar la stessa dato che la configurazione
deformata finale della struttura nel caso elastico lineare non dipende dalla sequenza di applicazione dei carichi. Ne
consegue che:
I
T
II
T
II I I II i
U P U P W W U
II I
* * * *
+ = = =

Il lavoro fatto dal sistema di forze P
I
a seguito del sistema di spostamenti U
II
uguale al lavoro fatto dal
sistema di forze P
II
a seguito del sistema di spostamenti U
I
, dove U
I
ed U
II
sono rispettivamente gli spostamenti
dovuti a P
I
e P
II
.
Altri Teoremi Energetici
Teoremi energetici: Teorema di reciprocit di Betti
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Energia di deformazione ed energia di frattura
Al fine di rompere un materiale a trazione, necessario che una cricca si formi e cresca nella sezione
resistente.
Per creare e far crescere una cricca necessario spendere dellenergia (Energia di Frattura).
Lenergia di deformazione immagazzinata in una struttura lenergia sempre potenzialmente a disposizione del
materiale per avviare il processo di autodistruzione mediante il processo noto come Frattura. In altre parole
lenergia di deformazione presente nella struttura pu essere usata per pagare il prezzo energetico per far
propagare un difetto nel materiale.
La quantit di energia richiesta per rompere una data sezione di un materiale definisce la tenacit del
materiale, detta anche Energia di Frattura o Lavoro di Frattura. Questa propriet molto diversa dalla
resistenza a trazione (intesa in termini di tensione di rottura).
Energia di deformazione ed energia di frattura
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Fonte: Bill Watterson, Calvin and Hobbes weirdos from another planet, ed. Warner book.