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Introduzione alle criticità degli alberi rotanti

L’esperienza mostra che gli alberi in rotazione, a determinate velocità,


denominate «critiche», divengono dinamicamente instabili. Su di essi in-
sorgono fenomeni vibratori flessionali che sollecitano pericolosamente
gli alberi e i supporti.
Il fenomeno è dovuto a risonanza, vale a dire a condizioni
per cui la velocità angolare di rotazione dell’albero uguaglia
una delle pulsazioni proprie flessionali del sistema costituito
dall’albero più le masse ad esso solidali.
Il fenomeno vibratorio flessionale insorge per effetto di forze
laterali d’inerzia e/o momenti inerziali, dovute alla distribu-
zione non uniforme delle masse che costituiscono il sistema
a imperfezioni di costruzione o di montaggio delle varie parti
sugli alberi.
 2π ⋅ 30000 
2

Fc = mω e = 50 ⋅ 
2 −4
 ⋅ 10 = 49348 N
 60 
m= 50Kg n= 30000 giri/min. e = 0,1 mm

1
Sistemi semplici: Impostazione del problema
x Con l’obiettivo di comprendere il fenomeno e impostare il
problema al calcolo semplificato delle leggi che lo gover-
nano, può essere utile scindere l’analisi dei sistemi più
complessi in più modelli che all’occorrenza potranno essere
combinati. In particolare si farà riferimento a modelli ad as-
se tipo trave su supporti rigidi, solidali a componenti idea-
lizzati con masse discretizzate, sui quali si adottano le se-
guenti ipotesi semplificative:
y - I sistemi vibrino con piccole oscillazioni in modo che si
O possa assumere una relazione lineare fra forze e sposta-
menti, la qualcosa valida le conclusioni anche in caso di
non veridicità dell’ipotesi;
- Le proprietà inerziali e di rigidezza rimangano invariate
nel tempo.
Nella fig. 1 viene mostrata la proiezione, sul piano della
figura, dell’oscillazione di una massa concentrata m ad una
estremità di un albero rotante con velocità angolare ω.

2
x

L’albero è schematizzato come una trave incastrata ad una


estremità alla flessione, ma non alla torsione, senza massa
e in posizione verticale per non attribuire i risultati dell’ana-
lisi alla forza gravitazionale. La massa all’estremità libera
concentra l’effetto della massa distribuita dell’albero e/o di
un componente su di esso montato, in quella sezione, per il
y
O quale la massa è prevalente rispetto all’inerzia trasversale.
La distanza e dall’asse di rotazione tiene conto, nel modello
del difetto di montaggio e/o della disuniformità della massa
2 distribuita dell’albero.

Associando un sistema di riferimento con l’asse x positivo rivolto verso


l’alto e l’asse z normale alla figura in O positivo verso l’osservatore, se
l’albero ruota a velocità ω come in figura, nasce una forza centrifuga
rotante sincrona diretta secondo y, mω2e applicata alla massa, che
sollecita l’albero a flessione e taglio.

3
Nel piano xy, la massa appare oscillare con una frequen-
za in realtà combinazione di due frequenze di oscillazio-
ne per il sistema, ciascuna delle quali è causa di riso-
nanza, avvicinandosi a quella critica la frequenza di rota-
zione.
La fig.6 rappresenta l’oscillazione dovuta allo spostamen-
to laterale f3 secondo y della massa m;
Fig. 6 la fig. 7 quella conseguente alla rotazione f4 intorno z
nella stessa sezione.
ψ Il piano contenente le due mode è rotante intorno all’asse
x con velocità ω e le due mode sono accoppiate (conco-
mitanti), ma le frequenze di oscillazione sono diverse: ω1
e ω2 nell’ordine.
In ogni istante di tempo, la linea elastica complessiva
dell’albero, cioè che racchiude entrambi gli effetti di spo-
stamento del taglio e della flessione in ogni punto è il ri-
sultante delle due mode nello stesso istante.
Fig. 7 Le frequenze di oscillazione e le grandezze di sposta-
mento y e rotazione ψ, nella sezione di calettamento del-

4
la massa, potranno essere calcolate attraverso l’equilibrio fra la forza
centrifuga e la reazione elastica dell’albero, in assenza di forze dissipati-
ve e di smorzamenti.
Per la determinazione della frequenza ω1, si può impostare l’equilibrio

mω 2 ( y + e) = ky con k = rigidezza equivalente dell’al-


albero allo spostamento laterale

mω 2 e
Isolando y, si ha y = e facendo tendere a zero il deno-
k − mω 2 minatore al crescere di ω, si ha

k − mω 2 = 0 ω = ω c = ω1 = k / m
Da questa relazione scaturisce la definizione: La velocità di rotazione
che rende instabile la struttura prende il nome di velocità angolare cri-
tica. Il corrispondente numero di giri dicesi numero di giri critico.
Fissata la rigidezza del sistema dunque, al diminuire della massa ad
esso congiunta, la velocità angolare che ne determina la criticità cre-
sce.

5
Ed è quello a cui si perviene per il calcolo della frequenza ω2, per la
quale l’impostazione dello equilibrio
richiede la relazione tipo J c ⋅ dω dt = k1 ⋅ψ
dove k1 è la rigidezza equivalente dell’albero alla rotazione della sezione
dov’è posta la massa con inerzia Jc. Nel caso specifico della fig. 7 l’iner-
zia è nulla per ipotesi e pertanto la relazione scritta può avere significa-
to solo per accelerazione angolare tendente all’infinito, dal momento che
il secondo membro è un valore finito.
Si può concludere dunque che nel caso del sistema schematizzato,
(figg. 6,7) con una sola massa concentrata, risulta una sola la velocità
angolare reale e confacente alle applicazioni industriali correnti che può
condurre alle condizioni critiche, essendo l’altra difficilmente raggiun-
gibile, pur teoricamente prevista dai gradi di libertà di spostamento
connessi alla sollecitazione di flessione.

Se l’eccentricità è nulla (e=0), l’equilibrio fra forza centrifuga e forza e-


lastica porta alla relazione ky = mω 2 y che può essere soddisfatta da
valori non nulli di y solo per ω = ωc. In tal caso anzi tale espressione può
essere soddisfatta da qualunque valore di y.

6
sostituita nell’equazione differenziale, fornisce la relazione seguente
-m ω2(Acos ωt + Bsen ωt) = -k (Acos ωt + Bsen ωt)
dalla quale si ricava nuovamente la relazione
ω = k /m
7
La definizione espressa e il calcolo appena eseguito permette quindi di:
- calcolare la condizione critica senza conoscere l’entità dell’eccentri-
cità, notoriamente difficile da determinare;
- classificare la velocità critica come condizione di funzionamento li-
mite oltre la quale la struttura non è più in grado di reagire elastica-
mente ad incrementi anche piccoli di carico centri-
fugo o di forze laterali esterne senza cedere ad in-
stabilità.
Si esamini ora il caso di calettamento di un com-
Fig. 8 ponente di macchina con massa trascurabile ri-
spetto all’inerzia, come in fig. 8. Anche in questo
caso le velocità critiche da ricercare sono due,
ma mentre la ω1 = k / m tende ad infinito aven-
do trascurato m per ipotesi, ω2 può essere calco-
lata mediante la relazione
dove
J c ω γ = k1γ
2
ω = ω 2 = k1 / J c
- k1 rappresenta il coefficiente di rigidezza alla
Fig. 9
rotazione;

8
-γ l’inclinazione assunta dal disco rispetto all’asse indeformato, che
tien conto anche degli errori di montaggio nel calettamento del disco
- Jc = Jy - Jx il momento d’inerzia della massa angolare, che tien conto
delle sollecitazioni di flessione e torsione cui l’albero è sottoposto.
Se, infatti, il piano mediano del disco è disposto obliquo sull’asse dei
supporti o se non perfettamente nel mezzo, in rotazione si genera una
coppia di forze che si oppone alla deformazione tendendo a riportare lo
albero nella sua configurazione indeformata e a ridurre le deformazioni
dalle forze centrifughe (momento stabilizzante).
In queste condizioni, infatti, la conservazione del
x
momento della quantità di moto angolare fa insor-
gere un momento normale all’asse di rotazione
che si dimostra essere proporzionale a Jc = Jy-Jx
con Jy momento d’inerzia a flessione e Jx momen-
to d’inerzia polare del disco.
Fig. 8 M = Jc ω2 ψ

9
Se il componente meccanico sull’albero ha forma circolare, come di
solito avviene, e il suo asse di simmetria è parallelo all’asse dell’albero, il
momento d’inerzia polare Jx è maggiore di quello a flessione Jy. Pertanto
la differenza indotta dal momento raddrizzante sarà negativa e la velo-
cità critica ω2 sarà immaginaria. Si può concludere dunque che nel caso
del sistema schematizzato nella fig. 8, con una sola inerzia concentrata,
delle due velocità critiche previste dai gradi di libertà connessi alla solle-
citazione di flessione, una tende all’infinito, l’altra è immaginaria, vale a
dire nessuna delle due potrà indurre pericolo reale.
Per evidenziare che comunque è necessario non
trascurare l’effetto delle inerzie nel calcolo, si consideri
ora il sistema di fig. 10. Sull’albero è calettato un com-
ponente con massa e inerzia trasversale, entrambe non
trascurabili. Le equazioni di equilibrio in questo caso
sono le seguenti:
mω 2 y = ky
Fig. 10 J c ω 2 γ = k1γ

10
con lo stesso significato dei simboli definito negli esempi precedenti. Le
velocità critiche sono anche in questo caso due di cui una reale ed una
immaginaria. L’effetto del momento raddrizzante è alquanto influente
sulla velocità critica reale, come si può evincere dal sottostante dia-
gramma di fig. 11. Per il sistema rappresentato nella figura, in fun-
zione del parametro equivalente al raggio giratore d’inerzia (ascissa), è
rappresentato il rapporto fra le velocità critiche che si hanno con e in
assenza di momento raddrizzante (p = ω*/ω). L’andamento ad S che si
distingue, oltre a permettere di valutare il beneficio della presenza
della inerzia, ne evidenzia anche il limite dello stesso, che si estingue
al crescere della stessa inerzia per via della tendenza dell’albero ad
assumere una rotazione nulla nella sezione in cui è riposta la massa.

Fig. 11

11
Caso di albero con due masse
Nei sistemi esaminati fino ad ora, l’analisi fatta ha portato a considerare
una sola velocità critica. Questo allo scopo di comprendere il fenomeno
fisico nel caso appunto di possibilità di spostamento laterale generato da
masse posizionate in una sola sezione. Si consideri ora un albe-
ro con due masse concentrate m1 e m2 posizionate in sezioni
diverse come in fig. 12.
L’albero sia senza massa e si trascurino
eventuali inerzie trasversali. Siano y1 e y2 le
frecce che le relative forze centrifughe gene-
rano quando l’albero è posto in rotazione con
velocità angolare ω come in fig. 13. Allo sco-
po di stabilire quante velocità critiche di uti-
lità pratica siano da determinare e quindi le
relative equazioni di equilibrio che permet-
tono il calcolo, basta esaminare i gradi Fig. 13
di libertà del sistema in relazione alla Fig. 12
sollecitazione cui l’albero è sottoposto. Poiché si stanno considerando gli
effetti di flessione, le possibilità di spostamento vibratorio sono due per
ogni punto dello schema che in realtà rappresenta il luogo dei baricentri di
12
ciascuna sezione dell’albero. Essendo le sezioni infinite, sono infiniti
anche i gradi di libertà. Dato che sono di interesse pratico solo le prime
velocità critiche, conviene concentrare l’attenzione sulle sezioni di pre-
valente causa di eccitazione e del modo di vibrare, rispetto al movi-
mento libero. Nel nostro caso sono quelle dove sono concentrate le
masse e dove sono sistemati i vincoli. Tali sezioni sono 4, per un totale
di 8 gradi di libertà. Due di essi sono impediti dalle cerniere di estre-
mità, mentre sono nulle 4 inerzie trasversali che tendono a generare
frequenze di altissima intensità. Pertanto le frequenze pratiche che
possono interessare il sistema sono solo le due corrispondenti alle se-
zioni dove sono collocate le masse. Le relative equazioni possono es-
sere scritte, per comodità, tenendo conto degli effetti delle forze di iner-
zia (spostamenti) nelle rispettive sezioni dove sono collocate le masse,
piuttosto che dell’equilibrio delle forze. Per cui
y1 = a11 m1ω 2 y1 + a12 m2ω 2 y 2
che rappresenta un sistema omo- y = a m ω 2 y + a m ω 2 y
2 21 1 1 22 2 2
geneo nel quale ciascuna freccia
al di sotto della corrispettiva massa è generata dalla somma degli effet-
ti delle forze centrifughe delle stesse masse, moltiplicate per un coeffi-
13
ciente (aij) che rappresenta la percentuale di influenza di ogni forza
d’inerzia allo spostamento a cui l’equazione si riferisce. Per il teorema
di reciprocità aij = aji . Raccogliendo a fattor comune i termini delle e-
quazioni e uguagliando a zero il determinante dei coefficienti
y1 (a11 m1ω 2 − 1) + a12 m2ω 2 y 2 = 0 (a11 m1ω 2 − 1) a12 m2ω 2
=0
a 21 m1ω 2 y1 + (a 22 m2ω 2 − 1) y 2 = 0 a 21 m1ω 2 (a 22 m2ω 2 − 1)

si ottiene un’equazione caratteristica bi-quadratica in ω2 del tipo

(a11 m1ω 2 − 1)(a 22 m2ω 2 − 1) − a12 m2ω 2 ⋅ a 21 m1ω 2 = 0

(a11 a 22 − a122 )m1 m2ω 4 − (a11 m1 + a 22 m2 )ω 2 + 1 = 0


che risolta, permette di ottenere due velocità critiche reali, nella forma

𝐵± 𝐵2 −𝐴 A = (a11 a 22 − a122 )m1 m2


𝜔1/22 = con
B = (a11 m1 + a 22 m2 ) / 2
𝐴

14
Il valore più piccolo rappresenta la 1° vel. critica. Il valore più grande la 2°.
Per calcolare le deformazioni relative si inserisce ciascuna ω nel sistema
e si ricava il rapporto y2/y1 dopo aver fissato arbitrariamente y1 = cost.= 1.
Si può verificare che per la prima vel. critica tale rapporto è positivo, per la
seconda è negativo. Pertanto considerando y1 in una direzione, y2 per la
prima vel. critica sarà disteso
nella stessa direzione, men-
tre per la seconda dalla parte
opposta (fig. 14). Le defor-
mate così descritte prendono
il nome di mode di vibrazio-
ne per via della costante at-
tribuita a y1 La forma della
moda è corretta, mentre la
ampiezza dell’oscillazione è
definita a meno della costan-
te scelta.

Fig. 14

15
Approccio delle criticità mediante Elementi finiti

Il procedimento esposto per il caso di una o due masse concentrate


in alcune sezioni di un albero rotante diventa molto più laborioso nel
caso di un maggior numero di masse e pertanto difficilmente appli-
cabile alle necessità dell’industria. A questo scopo infatti può essere
più accettabile e pratico il ricorso al calcolo matriciale mediante
computer (metodo FE) o, qualora interessino solo la/le prime veloci-
tà critiche del sistema, a procedimenti approssimati.
Per illustrare il metodo matriciale, si può fare ri-
ferimento allo schema di fig.22 dove è rappre-
sentata una trave senza massa disposta verti-
F3 = mω 2 f 3
calmente, vincolata ad una estremità con un in-
castro efficace alla flessione, ma non alla rota-
zione intorno all’asse longitudinale, con una
massa prevalente, rispetto all’inerzia trasversale
del componente che rappresenta, concentrata
Fig. 22 all’altra estremità. L’equilibrio fra le forze elasti-
che e d’inerzia è rappresentato dalla relazione

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che governa il problema della determinazione degli autovalori

[k ]⋅ { f } = ω 2 [M ]⋅ { f } dove
[k] è la matrice di rigidezza
la matrice delle masse che può essere sviluppata
[M ] = ∫ [N ] ⋅ [N ]ρdV nella doppia forma secondo la scelta delle funzioni
T

V
di forma in [N]: consistent o lumped
ρ la densità del materiale di massa
{ f } il vettore degli spostamenti
Come è noto gli autovalori si ricercano imponendo l’annullamento del
determinante dei coefficienti del sistema omogeneo appena descritto

[k ] ⋅ { f } − ω 2 [M ] ⋅ { f } = 0
([k ] − ω 2 [M ]) ⋅ { f } = 0
det([k ] − ω 2 [M ]) = 0

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L’ordine delle matrici presenti nel sistema matematico dipendono dai
gradi di libertà del sistema fisico tenuto conto delle effettive possibilità
di spostamento e dei carichi agenti.
Pertanto, riferendoci alla fig. 22 e ricordando la numerazione delle
frecce possibili per la sollecitazione di flessione dell’elemento trave
singolo – si consideri un solo elemento - ricorrendo alla forma lumped
della matrice di massa, potranno essere scritte le matrici [k] e[M] che
ridotte delle prime due righe e colonne per tener conto del vincolo
incastro sulle frecce f1 e f2 permetteranno di scrivere il sistema ridotto

k11 k12 k13 k14


0
k12 k 22 k 23 k 24
[k ] = [M ] =
0 F3 = mω 2 f 3
k13 k 32 k 33 k 34 m
k14 k 42 k 43 k 44 0

k 33 k 34  f3  2 m 0  f 3 
⋅  =ω   ⋅  Fig. 22
k 43 k 44  f4   0 0  f 4 
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il cui sviluppo fornisce il risultato

k 33 f 3 + k 34 f 4 = mω 2 f 3
k 43 f 3 + k 44 f 4 = 0 k 33 − mω 2 k 34
∆= =0
k 43 k 44
(k 33 − mω 2 ) f 3 + k 34 f 4 = 0
k 43 f 3 + k 44 f 4 = 0
k 33 k 44 − mω 2 k 44 − k 43 k 34 = 0

k 33 k 44 − k 43 k 34 1 k 43 k 34 
ω crit = =  k 33 − 
mk 44 m k 44 

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In fig. 22 l’eccentricità e è stata considerata nulla poiché si è rilevato
dalla teoria elementare che nelle condizioni critiche l’equilibrio fra le
forze in gioco è indifferente e una quantunque piccola forza laterale
aggiuntiva produce l’instabilità o il cedimento del sistema. Anche dal
calcolo matriciale possono essere evidenziate le stesse considera-
zioni; infatti se nella fig. 24 si suppone agisca una forza Fo in ag-
giunta alla F3 il sistema matematico non è più omogeneo ed è risol-
vibile secondo Kramer. Ma imponendo il determinante dei coefficien-
ti uguale a zero, vale a dire per la determinazione delle frecce ten-
denti all’infinito, si conferma la stessa precedente ωcrit
(k 33 − mω 2 ) f 3 + k 34 f 4 = F0
k 33 − mω 2 k 34
k 43 f 3 + k 44 f 4 = 0 ∆= =0 F3 + F0
k 43 k 44
k 33 k 44 − mω 2 k 44 − k 43 k 34 = 0

k 33 k 44 − k 43 k 34 1 k k 
ω crit = =  k 33 − 43 34  Fig. 24
mk 44 m k 44 

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Si concentri ora all’estremità dell’albero della fig. 25 un componente per il
quale l’inerzia trasversale è prevalente rispetto alla massa, che perciò
verrà trascurata. Con le stesse annotazioni descritte nel caso precedente
(fig. 22), l’impostazione dell’equazione e la risoluzione segue gli stessi
passaggi che, con la variante nella matrice delle masse, permettono di ot-
tenere la relativa velocità critica, come segue,

k 33 k 34 f  0 0   f 3 
⋅ 3 = ω2   ⋅ 
k 43 k 44  f4  0 J c   f 4 
k 33 f 3 + k 34 f 4 = 0 k 33 k 34
k 43 f 3 + k 44 f 4 = J c ω 2 f 4 ∆= =0
k 43 k 44 − J c ω 2

Fig. 25
k 33 f 3 + k 34 f 4 = 0
𝑘33 𝑘44 - 𝑘33 𝐽𝑐 𝜔2 - 𝑘43 𝑘34 = 0
k 43 f 3 + (k 44 − J c ω ) f 4 = 0
2

𝑘33 𝑘44 −𝑘43 𝑘34 1 𝑘43 𝑘34


𝜔𝑐𝑐𝑐𝑐 = = 𝑘44 −
𝐽𝑐 𝑘33 𝐽𝑐 𝑘33

21
Nel caso specifico può risultare immaginaria. Come già dimostrato nel-
l’allegato 1, infatti Jc = Jy - Jx. Se un disco pieno è montato come in figura
con l’asse di simmetria coincidente con l’asse x e ha forma circolare, co-
me di solito accade, il momento polare risulta il doppio di quello di flessio-
ne intorno l’asse z, e quindi la differenza risulta negativa. Essendo il ter-
mine tra parentesi sotto radice, sicuramente positivo - trattandosi di un
rapporto fra il determinante della matrice di rigidezza ridotta di una strut-
tura vincolata ed un coefficiente di rigidezza positivo - il prodotto è nega-
tivo e di conseguenza la radice è immaginaria. Il momento che la coppia
F induce tende a stabilizzare la deformazione dell’albero.
Al contrario nel caso di montaggio, come in fig.26, il mo-
mento indotto favorisce la deformazione (momento rove-
sciante) e la differenza Jc risulta positiva in quanto il mo-
mento polare diventa Jy.
In questa condizione di funzionamento del sistema, la ve-
locità critica sarà reale assumendo pericolosità.
Se ora si considerano non trascurabili entrambe le masse
m e J concentrate all’estremità dell’albero di fig. 10 Fig. 26

22
(qui riportato per comodità), le equazioni di equilibrio diventano

k 33 f 3 + k 34 f 4 = mω 2 f 3
k 43 f 3 + k 44 f 4 = J c ω 2 f 4

Imponendo a zero il determinante dei coefficienti, l’e-


quazione caratteristica fornirà due soluzioni di cui una
reale e l’altra immaginaria
k 33 − mω 2 k 34
∆= =0 Fig. 10
k 43 k 44 − J c ω 2

k 33 k 44 − k 34 k 43 − ω 2 (k 33 J c + mk 44 ) − mJ c ω 4 = 0
k 33 k 44
ω 4 + 2 Bω 2 − C = 0 B= +
2m 2 J c
ponendo
ω crit 1 / 2 = − B ± B − C
2
k 33 k 44 − k 34 k 43
C=
mJ c

23
Appendice 1: Determinazione del momento raddrizzante

Allo schema di fig. A1 si associ il sistema di


riferimento Oxyz con l’asse x positivo paralle-
lo all’asse dell’albero rotante secondo ω co-
stante. I relativi vettori e versori sono indicati
Fig. A1
nella stessa figura. All’estremità libera dell’as-
se è schematizzato un disco di massa trascu-
rabile con asse assialsimmetrico disposto pa-
rallelamente all’asse x. In caso di errore di
ω montaggio o inclinazione del disco, il sistema
in rotazione oscilla secondo la deformata de-
Fig. A2 scritta in fig. A2 a cui associamo un sistema
di riferimento mobile Oξην, congruente con il
sistema fisso in modo che l’asse ν sia parallelo a z, che nel generico istante
assume l’inclinazione θ. Essendo la velocità angolare costante, deve risulta-
re ω ∙ 𝚤⃗ = 𝜔𝑐𝑐𝑐𝑐 ∙ ξ - 𝜔𝑠𝑠𝑠𝑠 ∙ η
L’effetto giroscopico nel piano xy che il movimento genera può essere cal-
colato attraverso il teorema della quantità di moto e pertanto
24
dK G
Mυ = − 𝐾𝐺 = Ap∙ ξ+Bq∙ η + 𝐶𝐶 ∙ ν
dt
A = J ξ Momento di inerzia polare intorno ξ
ω
B = J η Momento di inerzia a flessione intorno η
C = 0 p = cos θ ⋅ ω q = - 𝑠𝑠𝑠θ ∙ 𝜔
da cui
𝐾𝐺 = 𝐽ξ ωcosθ∙ ξ − 𝐽η ωsenθ ∙ η Essendo ω e θ costanti nel tempo

𝑑𝐾𝐺 𝑑ξ 𝑑η Ricordando le formule di Poisson


- = - 𝐽ξ ωcosθ∙ + 𝐽η ωsenθ ∙
𝑑𝑑 𝑑𝑑 𝑑𝑑 per le derivate dei versori

𝑑ξ
ξ η ν
= ωcosθ −ωsenθ 0 = ω𝑠𝑠𝑠θ ∙ ν
𝑑𝑑
1 0 0
𝑑η
ξ η ν
= ωcosθ −ωsenθ 0 = +ω𝑐𝑐𝑐θ ∙ ν
𝑑𝑑
0 1 0
25
𝑀ν = - 𝐽ξ ω2 cosθ∙ 𝑠𝑠𝑠θ ∙ ν + 𝐽η ω2 senθ ∙ 𝑐𝑐𝑐θ ∙ ν =

= (𝐽η - 𝐽ξ ) ω2 cosθ∙ 𝑠𝑠𝑠θ ∙ ν


da cui per angoli piccoli cos θ =1 e senθ ≅ θ si ottiene

𝑀ν = (𝐽η - 𝐽ξ ) ω2 θ ∙ ν

26
Effetto della orizzontalità dell’albero
Il problema della determinazione delle velocità cri-
tiche è stato volutamente impostato con schemi di
travi a sezione costante disposte verticalmente allo
scopo di evitare il computo della forza peso nell’e-
quilibrio delle forze in gioco. Questo perché, come
dimostrato nel corso di meccanica applicata, la fre-
quenza e l’ampiezza di oscillazione di una massa
non sono influenzate dal peso o in generale da una
forza costante. Se si sovrappone alla forza centrifu-
ga una forza come un tiro di cinghia o la forza che
15 si scambiano due ingranaggi, la velocità critica del
sistema albero più massa non cambia, almeno per
alberi flessibili come quelli dei quali ci si occupa qui
In fig. 15 è mostrata la deformata di un albero con
massa centrata per effetto della forza centrifuga e
del peso concentrato nella posizione della massa.
Con l’equazione di equilibrio rispetto alla linea ela-
stica prodotta dal solo peso, si ritrova la stessa
27
velocità critica. Infatti se l’albero è sottoposto ad una forza costante,
s’inflette e quando viene posto in rotazione si comporta come un fles-
sibile. La massa non ruota intorno all’asse indeformato, ma intorno
alla tangente alla linea elastica nel punto in cui è collocata. L’azione
della forza centrifuga che si genera con l’albero in rotazione fa cre-
scere di y la freccia yo dovuta all’azione della forza costante e la sua
entità è pertanto identica a quella che si avrebbe se la freccia iniziale
mancasse. Se la forza costante è il peso, poiché vale la relazione se-
guente
y o = P / k = mg / mω c = g / ω c
2 2

per gli alberi schematizzati come in fig. 15, dalla linea elastica statica
si può determinare approssimativamente la velocità critica attesa.
Infatti dato che la freccia dovuta al peso è inversamente proporzio-
nale al quadrato della velocità critica, per alberi tozzi (lunghezza/dia-
metro<10) ai quali corrisponde una freccia bassa, possono essere
previste alte velocità critiche. Al contrario, per alberi flessibili per i
quali la freccia dovuta al peso è alta, la velocità critica sarà facilmen-
te raggiungibile.

28
L’effetto del peso su un albero orizzontale, comunque, può condurre a
situazioni di funzionamento ben più pericolose di quelle finora discusse,
in quanto essere causa di forze diverse da quelle centrifughe che intera-
gendo con queste ultime possono generare alterazioni dell’equilibrio e
quindi accelerazioni non desiderate dovute allo squilibrio.
Infatti qualora l’albero abbia per lunghi tratti una sezione retta diversa da
quella circolare o comunque con ellisse centrale d’inerzia con semi-assi
diversi, quale per esempio corrispondente a sedi di chiavette o semplice-
mente una sezione rettangolare, nel piano
contenente la traccia della deformata, nel
quale giacciono sia le forze centrifughe che
quelle di reazione elastica, l’equilibrio dina-
mico non rimane stabile.
La sezione rettangolare, infatti, non ha mo-
menti d’inerzia uguali intorno agli assi bari-
centrici e pertanto nella rotazione opporrà
una reazione elastica diversa rispetto al peso. Fig. 16
Poiché in un giro, la minore rigidezza verrà of-
ferta due volte all’equilibrio col peso (fig. 16) diviene intuitivo convincersi

29
che le variazioni di accelerazione potranno condurre a risonanza per fre-
quenze metà di quelle di rotazione dell’albero. La rigidezza dell’albero oscil-
la, infatti, da un valore minimo k1 ad un valore massimo k2 secondo una
funzione sinusoidale che si può esprimere con un valore medio costante ed
uno variabile nel tempo rispetto a questo. k(t) = k + Δk cos 2ωt
L’interpretazione che ne deriva è che la parte
costante equilibra il peso, mentre quella ecce- Fw = Δk . fo = Δk mg/k
dente Fw non equilibrata va a perturbare il moto del sistema fisico con fre-
quenza due volte quella di rotazione. Per cui quando la velocità angolare è
solo la metà di quella critica, il sistema va in risonanza molto prima di quan
to si aspetti. Per verificare matematicamente il suo valore, si consideri un
albero orizzontale con massa di forma rettangolare
calettata nella mezzeria con eccentricità e = 0.
Nella sezione trasversale riportata in fig. 17 do-
v’è posizionata la massa, si associ al sistema di
riferimento fisso Oxy, con l’origine nella traccia in-
deformata dell’asse in esame, un sistema di rife-
rimento mobile Gξη con origine nel baricentro della
sezione in movimento (per chiarezza spostato in O)
Fig. 17
30
e si imposti l’equazione di equilibrio comprensiva del peso.
Scomponendo l’equazione vettoriale 𝑃 + 𝐹𝑒𝑒 - m 𝑎𝑟 + 𝑎 𝑇 + 𝑎𝑐 = 0
nelle direzioni del riferimento mobile, si avrà
𝑎𝑟ξ = ξ̈ 𝑎𝑟η = η̈ Accelerazioni relative
aTξ = −ω 2ξ aTη = −ω 2η Accel. di trascinamento
Acc.
𝑎𝑐ξ = 2ω ∙ 𝑘^η̇ ∙ 𝚥⃗ = -2ωη̇ ∙ 𝚤⃗ 𝑎𝑐η = 2ω ∙ 𝑘^ξ̇ ∙ 𝚤⃗ = 2ωξ̇ ∙ 𝚥⃗ di Coriolis

−𝑚ξ̈ + 𝑚ω2ξ + 2𝑚ωη̇ − 𝑘1ξ − 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ω𝑡 = 0


−𝑚η̈ + 𝑚ω2η + 2𝑚ωξ̇ − 𝑘2η − 𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 ω𝑡 = 0
un sistema di equazioni differenziali del secondo ordine non omogeneo
per il quale la soluzione comporta un integrale generale relativo all’omo-
genea associata e un integrale particolare.
L’integrale generale riporta alla velocità critica principale, mentre l’inte-
grale particolare è dato da
ξ = Asen(ωt ) ξ̇ = A ωcos(ωt) ξ̈ = −𝐴ω2 sen(ωt)
η = B cos(ωt ) η̇ = -B ωcos(ωt) η̈ = −𝐵ω2 sen(ωt)

31
che sostituito con le sue derivate nelle equazioni differenziali, ponendo
(ω1)2 = k1/m e (ω2)2 = k2/m da

− Aω 2 sen(ωt ) + Asen(ωt ) ⋅ (ω12 − ω 2 ) + 2ω 2 Bsen(ωt ) = − gsen(ωt )


− Bω 2 cos(ωt ) + B cos(ωt ) ⋅ (ω 22 − ω 2 ) + 2ω 2 A cos(ωt ) = − g cos(ωt )

Semplificando si ottiene un sistema non omogeneo nelle incognite A e


B, la cui determinazione può essere calcolata con la regola di Kramer
A ⋅ (ω12 − 2ω 2 ) + 2ω 2 B = − g A = ∆A/∆
2ω 2 A + B ⋅ (ω 22 − 2ω 2 ) = − g B = ∆B/∆
A e B rappresentano le costanti che permettono di ricavare gli sposta-
menti massimi della sezione in cui è concentrata la massa di forma ret-
tangolare per effetto del peso e quindi, imponendo il determinante dei co-
efficienti ∆ = 0 , si potrà conoscere la velocità per la quale lo spostamento
è infinito, cioè quella critica per definizione. ω12 − 2ω 2 2ω 2
∆= =0
2ω 2
ω 2 − 2ω
2 2

ω21 ω22 - 2ω21 ω2 - 2ω22 ω2 + 4ω4 − 4ω4 = 0

ω12ω 22 − 2ω 2 (ω12 + ω 22 ) = 0
32
Dal determinante, tenendo conto delle posizioni (ω1)2=k1/m e (ω2)2=k2/m
si ha infatti l’espressione della velocità 1 ω12ω 22 1 k1 k 2
critica «secondaria» dalla quale si com- ω p = ⋅ 2 = ⋅
2

prende come sia più pericolosa della 2 ω 1 + ω 2


2 2 m k1 + k 2
principale dal momento che manifesta i suoi effetti a metà di questa.
E’ utile ribadire che questo risultato rappresenta una condizione critica
solo finchè k1 ≠ k2. Infatti nel caso di uguaglianza delle rigidezze l’at-
tenzione ritorna alla velocità critica principale. Infatti

1 ω 4
1 k 2
ω2 k ω cr =
1 k
ω cr = ⋅ 2 =
2
⋅ = = 2 m
2 2ω 2m 2k 4 4m
Sostituendo A e B, ricavati con la regola di Kramer, nella soluzione par-
ticolare delle equazioni differenziali e operando un trasferimento di co-
ordinate – da sistema mobile ξη a fisso in xy - si dimostra che, al di fuo-
ri della condizione di risonanza, il baricentro della sezione rettangolare
descrive una traiettoria circolare intorno all’asse di equilibrio statico,
con velocità doppia di quella imposta all’albero. La posizione di equili-
brio statico è quella che si avrebbe con rigidezza pari a quella media k
33
Piano della linea
Le coordinate risultano x = ro sen 2ωt elastica
y = yo - ro cos 2ωt.
Da quanto commentato emerge che per effetto della ω

variazione di rigidezza offerta all’equilibrio, questo non Fig. 18


è stabile e la massa calettata sull’albero ruota intorno
a se stessa con la velocità dell’albero, mentre il suo
baricentro descrive intorno alla posizione deformata di traccia ͞O una
traiettoria circolare con velocità doppia di quella dell’albero. In questa
rotazione (fig. 18), la massa non è mai contenuta in modo stabile nel
piano della deformata dell’albero, che al contrario ruota a velocità pari
a ω. Inoltre questo risultato è rinvenuto senza che la massa sia ec-
centrica rispetto al suo asse, anche se la causa può essere conside-
rata equivalente a quella generata da una eccentricità come quella a
cui può essere assimilata una disuniformità di distribuzione di massa.
Föppl ha dimostrato che nel caso generale di moto rotatorio con velo-
cità ω di un asse con una massa calettata su di esso, il moto è per-
turbato e si compone di:
- un moto della massa intorno al proprio asse con velocità ω
- un’oscillazione con traiettoria circolare o rettilinea, dipendente dalle
34
modalità della perturbazione, che avviene per traslazione della massa
sulla traiettoria corrispondente, con frequenza pari a quella libera del si-
stema ωp;
- nel caso sia presente una eccentricità,
si aggiunge la forza centrifuga relativa F F=mω2e
che governa un moto di rotazione in-
torno all’asse indeformato per ef-
fetto della sua freccia y. In fig. 19 ω ω
sono rappresentati schematica- O O’
mente i tre moti descritti.
In presenza di eccentricità, il moto
y
diventa forzato ed è risaputo che la ωp
oscillazione libera si andrà smorzando
per effetto degli attriti interni. Nel caso
Fig. 19
della fig. 18, la massa ruota fuori del piano
contenente la deformata come nel caso del moto perturbato nella fig.
19, ma senza estinguersi, in quanto è la forza peso che genera il moto
peturbato. Al contrario, nel caso di moto forzato l’oscillazione propria si
estingue e la massa ruota rigidamente con il piano della deformata, giu-
stificando l’equilibrio delle forze in gioco rappresentate dall’espressio-
ne
mω ( y + e) = ky
2
35
Autocentramento
Sviluppando quest’ultima equazione, si Il diagramma di fig. 20 esprime
evidenzia un ulteriore fenomeno che a sinistra della ωcrit la forza
esterna e quella centrifuga sono
meω 2 + myω 2 − ky = 0
e ponendo concordi e sono equilibrate dal-
y≠0 e la reazione elastica, come fin
mω 2 + mω 2 + (−k ) = 0
y qui esposto, con e/f>0. A destra
Quest’ultima espressione può essere dia- invece c’è un’inversione di se-
grammata in un sistema che ha in ascisse gno per cui è la forza centrifuga
le velocità angolari ω2 e in ordinate la for- che viene equilibrata dalle forze
za esterna F = m ω2e esterna ed elastica. In questo
F mω 2
caso e/f < 0. Nel punto M la for-
y za esterna si annulla e quindi
M -k anche e/f, la qual cosa può av-
venire se
e >0 e <0
y e=0
y
e/y=0
y ∞
ω 2

O ω crit
2
Fig. 20
36
Ora, mentre y molto grande corrisponde
fisicamente alla rottura del sistema, di più ω = ω c 𝐹𝑐 = -2mω^ν𝑟
difficile spiegazione risulta l’annullamento
di e né tantomeno quello di -e ricavato ma-
tematicamente nel modo di seguito riporta- ω e vr
y m
to y (mω 2 − k ) = −meω 2
ω < ωc
mω 2e ω2 ω > ωc
y=− =e
mω − k
2
k
−ω2 Fig. 21
m
se non ricorrendo alle forze complemen-
1
lim y = e = −e tari d’inerzia che insorgono nei transitori
ω 2 →∞
k di rotazione. Infatti se si suppone, con la
−1
mω 2
massa disposta all’esterno della traietto-
ria descritta dalla rotazione dell’albero su cui è montata, di far variare in
aumento la velocità angolare, crescerà la freccia y e quindi la massa sarà
spinta verso l’esterno con velocità relativa vr. Finchè la velocità angolare
resterà inferiore a quella critica, il sistema ritroverà la posizione di equi-
librio, ma quando la velocità critica sarà superata l’equilibrio non sarà più
possibile in quella configurazione e la forza di Coriolis gli farà ritrovare una
37
nuova posizione invertendo completamente il tratto esterno verso l’inter-
no passando per la disposizione tangente alla traiettoria (fig. 21).
In altre parole, all’aumentare della velocità angolare ad infinito, la massa
tende a coincidere con la configurazione indeformata dell’albero conser-
vandola stabilmente. Il fenomeno discusso prende il nome di autocentra-
mento che consente ad alcune macchine di poter funzionare a valori di
velocità angolare superiore a quella critica senza permanere in essa.

38
Criteri di schematizzazione per alberi

Il modello precedente, fig. 22 e seguenti, riguarda una struttura schema-


tizzata per semplicità con un solo elemento e due nodi di estremità. Nel
caso di strutture più complesse o nel caso di dover disporre di ulteriori
informazioni lungo l’asse, il modello richiede una suddivisione più fitta .
In realtà i sistemi reali in quanto pensabili come un insieme di infiniti pun-
ti materiali con massa dm, posseggono infinite frequenze critiche/proprie,
essendo composti da infiniti gradi di libertà. E’ evidente del resto che ne
sono necessarie un numero molto limitato, in funzione delle prestazioni
dinamiche della macchina di cui il sistema fa parte e delle potenze in
gioco nelle applicazioni pratiche industriali a cui è rivolta questa analisi.
Nei casi più pratici ne interessano al più le prime, se non addirittura la
prima. E’ inoltre il caso di accennare al fatto che lo strumento matematico
che permette la soluzione di una distribuzione continua di massa (tratta-
to più tardi) è applicabile solo al caso di modelli che prevedono distri-
buzioni uniformi a sua volta legate a sezioni costanti.
Pertanto il problema della determinazione delle frequenze critiche può
essere risolto mediante schematizzazione discreta delle masse in vibra-
zione da esperire in termini di criticità previste e in funzione delle infor-

39
mazioni di deformazione e di tensione che si desidera analizzare per il/i
componenti da esaminare.
La discretizzazione o schematizzazione consiste in una ripartizione in re-
gioni a geometria semplice della struttura in esame: linee, superfici o vo-
lumi, delimitati da nodi, sui quali concentrare masse derivanti da una di-
stribuzione continua e non o masse e momenti inerziali già posizionati
nella sezione dei nodi.
La scelta della geometria delle regioni
dipende dalla sollecitazione che si in-
tende valutare e dai gradi di libertà che
la sollecitazione comporta. Nella fig. 27
è mostrato un esempio di schematizza- Fig. 27
zione di un albero supportato da due cuscinetti di estremità. I supporti
sono rigidi, mentre l’albero è rappresentato mediante una linea suddivisa
in 3 elementi tipo trave che secondo l’analisi da eseguire nel piano o
nello spazio, verrebbero scelti in modo da attribuire 2 o 3 gradi di libertà
per nodo. All’estremità destra dell’elemento 1 è concentrato un disco di
inerzia prevalente rispetto alla sua massa. Qualora l’analista lo ritenga
nello stesso nodo può essere concentrata anche la massa del com-
ponente rappresentato dal disco.
40
In fig. 28 è rappresentato un altro esempio di suddivisione dello stesso
tipo del precedente in cui gli elementi sono 6 e i nodi 7. Le inerzie sono 2
poste nelle sezioni estreme dell’elemento 1 e 5. Anche in questo caso nei
vincoli sono posti 2 nodi. Sono posti 2 nodi anche lì dove sono posiziona-
te le inerzie; i nodi fra le inerzie dividono l’albero in 4 elementi uguali, ma
quella parte avrebbe potuto essere suddivisa diversamente senza modifi-
care gli elementi d’estremità. Le ma-
trici di rigidezza e delle masse devo-
no essere dello stesso ordine, deter-
minato dai gradi libertà considerati.
Nel caso della rappresentazione nel-
la fig. 28, per la struttura libera l’ordi- Fig. 28
ne delle matrici è 14 x 14 che andrà
poi ridotto per adattare il sistema matematico alla struttura vincolata.
Naturalmente la scelta della suddivisione dipende dall’utilità del risultato:
vale a dire dal numero delle frequenze critiche o proprie di cui si ha biso-
gno e dal loro range di precisione rispetto alla prestazione reale della
macchina. Da queste esigenze poi discende il metodo di calcolo da adot-
tare. Le equazioni di partenza sono sempre quelle di equilibrio: quello
che distingue i vari metodi è lo sviluppo per giungere alla soluzione o le
41
ipotesi che vengono introdotte per semplificarlo, attesa la complessità del
problema. Fra questi possiamo citare la formula di Dunkerley che è un
metodo approssimato che in pratica viene utilizzato per avere rapida-
mente un ordine di grandezza della velocità critica, e non serve per un
calcolo esatto per il quale esistono metodi grafici o analitici più precisi. Si
presta abbastanza bene per raggiungere l’approssimazione cercata e la
sua praticità, specie con l’ausilio di diagrammi, permette anche di esami-
nare schematizzazioni diverse su una stessa struttura.
Il metodo analitico esatto da luogo a complicazioni di calcolo proibitive
non appena il numero delle frequenze critiche da determinare supera 3 o
4. Il metodo matriciale e/o il metodo FEM, prevede il calcolo di tutte le n o
2n radici dell’equazione caratteristica associata alla matrice risolvente.
Per un calcolo più preciso della prima velocità critica sono stati ideati
numerosi metodi grafici e grafico-analitici che permettono di giungere al-
lo scopo abbastanza rapidamente, lasciando la precisione della deter-
minazione in analisi al numero dei tentativi che si è disposti a eseguire.
Tra questi meritano di essere menzionati il metodo di Stodola e quello
di Von Borowicz, quest’ultimo per gli assi configurati a sbalzo.

42
Formula di Dunkerley
Il metodo Dunkerley offre una buona soluzione di compromesso: oltre
alla praticità, i risultati sono affetti da un errore accettabile dal punto di
vista ingegneristico/industriale quanto più vera è l’ipotesi alla base della
immediatezza della soluzione: vale a dire quanto più è vero che la prima
velocità critica sia molto più piccola delle successive. In questo caso,
l’esperienza mostra che la prima velocità critica risulta inferiore al valore
esatto di circa il 10%, trascurando le inerzie trasversali.
Per ricavare la formula è necessario impostare l’equilibrio delle forze a-
genti su ciascuna massa ricorrendo ai coefficienti di deformabilità per
tener conto dell’influenza delle forze centrifughe generate da tutte le
masse su ciascuna freccia interessata alla valutazione.
Si consideri pertanto l’albero sen- y
za massa schematizzato in fig. 29 x
come una trave appoggiata sui cu-
scinetti, rotante con velocità ω, sul- Fig. 29
la quale sono state concentrate le
masse mi di cui si suppone trascurabile l’inerzia trasversale. Si avrà
pertanto il sistema di n equazioni lineari, omogeneo e per il quale solu-
zioni diverse da quella nulla possono essere ricavate solo se si calcolano
43
i valori di ω che annullano il y1 = ω 2 (a11 m1 y1 + a12 m21 y 2 + ..........a1n mn y n )
determinante dei coefficienti. ............................................................................
aik = coefficiente che rappre- y = ω 2 (a m y + a m y + ..........a m y )
i i1 1 1 i 2 21 2 in n n
senta il contributo sulla frec-
............................................................................
cia prodotta nella sezione i-
esima per effetto della forza y n = ω (a n1 m1 y1 + a n 2 m21 y 2 + ..........a nn mn y n )
2

unitaria applicata nella sezio-


ne k-esima. Si ponga dunque
1
a11 m1 − a12 m2 .... .... a1n mn
ω2 da cui l’equazione caratte-
1 ristica (secolare) di ordine n
a 21 m1 a 22 m2 − .... .... a1n mn
∆= ω2 =0 con
.... .... .... .... ....
An = (− 1)
n
An −1 = (− 1) ∑a
n n −1
.... .... .... .... .... ii mi
1 i =1
a n1 m1 a n 2 m2 .... .... a nn mn −
ω 2

n n −1
 1   1  1
An  2  + An −1  2  + .......... A1 + Ao = 0
ω  ω  ω 2

44
Per la nota proprietà delle equazioni algebriche la somma delle radici è
data dal rapporto, cambiato di segno, del coefficiente di indice n-1 rispetto
n n
a quello di indice n, per cui risulta 1 An −1
E’ facile rendersi conto che il generico ∑r =1 ω r
2
=−
An

= aii mi
i =1
termine aiimi al variare dell’indice i rap-
presenta l’inverso del quadrato della velocità critica dello stesso albero sul
quale sia applicata la sola massa i-esima. 1
Se si pone dunque a ii ⋅ m i =
e si fa l’ipotesi che la prima velocità critica è molto più ω 2

bassa della seconda e a maggior ragione di tutte le successive, vale a


dire 1 1 n
1

1 1
>> >> ............. =
ω2
1 ω2
2 n ω 2 si può formulare Dunkerley ω1 2
i =1 ωi2

che afferma che la prima velocità critica del sistema in esame può ot-
tenersi sommando le velocità critiche di n alberi tutti uguali all’albero
d’interesse dal punto di vista delle caratteristiche di elasticità, ma sui quali
n m
sia applicata una sola massa per 1 1 1 1
volta nella posizione originaria.
ω12
= ∑
i =1 ω i
2
+ 2 −
ω d i =1 ω i2

E’ stato dimostrato che la formula può
essere estesa anche al caso della massa uniformemente distribuita e
delle inerzie trasversali purchè con il proprio segno.
45
Applicazione della
formula di Dunkerley
mediante nomogrammi
Ai fini di rendere pratico e veloce il
calcolo delle velocità critiche me-
diante l’applicazione della formula
di Dunkerley per strutture sempli-
ci, si possono usare particolari
strumenti come i nomogrammi di
cui si riportano alcuni esempi. Cia-
scun diagramma risolve una tipo- 50 Hz
logia di schema strutturale al va-
riare della geometria e del carico.
Secondo la complessità della for-
mula risolutiva, le grandezze in
gioco, sia note che incognite, so-
no disposte su 4 o 5 scale logari-
tmiche, che con l’ausilio di linee
Fig. 30

46
non graduate – rette ausiliarie –
permettono di ricavare l’incogni-
ta prescelta, funzione dei rima-
nenti dati. Nel caso qui accanto,
(fig. 31) è mostrato un esempio
di applicazione per un albero di
acciaio rigidamente incastrato al-
la flessione ad una estremità e
caricato sull’altra con un peso W.
Si vuole determinare la velocità
critica per un diametro di 1,5 in-
ches (38 mm) di un albero di lun-
ghezza 12 inches (305 mm) cari-
cato con un componente di 49 lb
(108 N) di peso. Congiungendo
il diametro con la lunghezza, l’in-
tersezione C con la retta ausilia-
ria permette di proiettare il carico
Fig. 31
47
sulla scala delle frequenze
per leggere il risultato che
corrisponde a circa 3000
rpm (50 Hz).
I nomogrammi possono es-
sere utilizzati non solo per
ricavare la frequenza critica,
ma anche per determinare i
parametri che sono coinvolti
per realizzare una frequen-
za fissata.
Possono essere anche uti-
lizzati per determinare le fre
quenze proprie degli stessi
sistemi rappresentati nei
diagrammi (fig.32), in quan- Fig. 32
to fenomeni basati sull’e-
quilibrio delle stesse forze
(inerzia e elastica).

48
Caso di albero con massa distribuita

ω
Si consideri lo schema in fig. 33 che rap-
presenta un albero rotante con velocità ω
l di sezione costante S e massa uniforme-
Fig. 33 mente distribuita di materiale caratteriz-
zato da una densità ρ. La forza centrifuga che sollecita la massa ele-
mentare dm = ρSdx è data da dF= dmω2y = ρSdx ω2y
Se si pone q = ρSω2y, dF assume la forma qdx, vale a dire quella di
un carico elementare per unità di lunghezza, gravante su un elemen-
tino dx di una trave sollecitata staticamente a flessione. E’ nota la re-
lazione del carico con il momento flettente e del momento con gli spo-
stamenti trasversali. Pertanto si può scrivere
d 2M d4y ρSω 2
q=− 2
= EJ z 4 posto a 4 =
dx dx EJ z
Equazione differen-
ρSω 2 d 4 y 4
y = 4 d y ziale del quarto ordi-
− a y = 0 ne la cui soluzione è
4
EJ z dx 4
dx
nota

49
y = Asen(ax) + B cos(ax) + Csenh(ax) + D cosh(ax)
Le condizioni al contorno per determinare le costanti, dipendo-
no dai vincoli dello schema, pertanto nel caso in esame
y = 𝑦̈ = 0
𝑦̇ = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑎𝑎 − 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝑎𝑎 + 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎ℎ 𝑎𝑎 + 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎ℎ(𝑎𝑎)
𝑦̈ = −𝑎2 (−𝐴𝐴𝐴𝐴 𝑎𝑎 − 𝐵𝐵𝐵𝐵 𝑎𝑎 + 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 𝑎𝑎 + 𝐷𝐷𝐷𝐷𝐷(𝑎𝑎)
per x=0 per x=l
B+D=0 Asen(al ) + Csenh(al ) = 0
-B+D=0
− Asen(al ) + Csenh(al ) = 0
da cui si deduce da cui si deduce che deve risultare
B=D=0
Asen(al ) = 0
Csenh(al ) = 0

50
escludendo la condizione banale A = C= 0 che implica y = 0
e quella per cui A = 0 e senh(al) = 0 che rappresenta una soluzione
impossibile per l’albero considerato in movimento, deve risultare
C=0 con n = 1,2,3,….
sen(al ) = 0 ⇒ al = nπ numero progressivo intero che de-
finisce tutte le infinite soluzioni del
problema continuo

a=
l n 2π 2 EJ z
ω crit = 2
n 4π 4 Sω 2 l ρS
4

l EJ z con n = 1 si calcola la 1° velocità cri-
tica che potrà essere usata nella for-
mula di Dunkerley
La soluzione trovata implica che la linea elastica y = Asen(ax)
è indeterminata, la qual cosa è coerente con la definizione di equili-
brio indifferente delle forze in gioco

51
Conoscendo le proprietà mecca-
niche del materiale e geometri-
che dell’albero, è possibile sinte-
tizzare la formula in funzione di
un ulteriore parametro βn che tien
conto del tipo di vincolo.

La tabella accanto permette


di calcolare le prime 3 veloci-
tà critiche di un albero in ac-
ciaio in funzione delle condi-
zioni di vincolo indicate.

52
Esempio di calcolo delle velocità critiche

L’albero in figura fa parte di un grup-


po di sovralimentazione costituito da
un turbocompressore in due pezzi: in
acciaio il primo (ρ = 7,86 Kg/dm3), in
lega leggera (ρ = 2,5 Kg/dm3) il se-
condo, e da una turbina a gas. Il bari-
centro del compressore è posizionato
Fig. 34 a 30 mm dal bordo di sinistra.
Dovendo studiare le velocità critiche flessionali nel piano, l’analisi può
essere eseguita usando il modello costituito da tratti di linea delimitati da
nodi nei quali concentrare la massa distribuita degli elementi da essi
definiti. La schematizzazione degli elementi in linee sta a rappresentare
una struttura che si comporta come una trave, che in questo caso è sog-
getta a flessione e taglio. La lunghezza degli elementi è determinata dalla
opportunità di avere più informazioni sul comportamento deformativo
indotto dalle velocità critiche. Ciascun tratto è definito da un opportuno
diametro costante.

53
Un esempio di utilizzo della formula di Dunkerley e dei nomogrammi può
essere svolto, per l’albero di fig. 34, con una prima schematizzazione,
piuttosto grossolana di fig. 35, per dare un’idea delle approssimazioni in
base al tipo di modello scelto. In tale esempio è prevista la suddivisione in
elementi tipo trave, con massa
uniformemente distribuita rela-
tiva ad un diametro compensa-
to su tutta la lunghezza e la
massa delle giranti concentra-
ta nei nodi dei loro baricentri.
I nodi necessari a descrivere la deformata Fig. 35
dell’albero in condizioni critiche sono ridotti al minimo. In realtà i nodi sono
4: due sui vincoli e 2 alle distanze riportate sul disegno, rispetto al vincolo
di sinistra, che rappresentano i baricentri delle giranti. Sui nodi dei vincoli
non sono concentrate masse, mentre sugli altri due: a sinistra la massa e
l’inerzia del compressore, a destra la massa e l’inerzia trasversale della
turbina. Complessivamente, l’albero è diviso in 3 tratti con caratteristiche
geometriche e di massa come rappresentato in tab.1.

54
Φ l S V mt Pt Jx Jz |Jc|
tratto [mm] [mm] [mm2] [cm3] [Kg] [N] [Kg.cm2] [Kg.cm2] [Kg.cm2]

1 44,45 45,0 1552,0 69,8 ---- ----

2 44,45 155,5 1552,0 241,3 ---- ----

3 44,45 101,5 1552,0 157,5 ---- ----

1+2+3 44,45 302,0 1552,0 468,6 3,68 36,8

Compr --- --- --- --- 1,48 14,8 20 21,4 1,4

Turb. --- --- --- --- 1,56 15,6 25 32 7

Tab.1 Caratteristiche geometriche e di massa dello schema della fig. 35.

55
2156 Hz

1213 Hz

0,60

Fig. 36
56
0,60

3150 Hz

2100 Hz

Fig. 37
57
Il metodo di Dunkerley richiede la preparazione degli schemi di fig. 38 e
con lo ausilio dei nomogrammi disponibili permette di risalire alla prima
velocità critica. Così dal nomogramma di fig.36 si può leggere la velocità
critica dello schema (a) e (c), mentre dal nomogramma di fig. 37 le velo-
cità degli schemi (b) e (d).
Per quanto riguarda lo sche-
ma (e) si ricorre alla formula
seguente, ponendo n = 1 ed
E=2,1.1011 N/m2 S ⋅d2
Jz =
16

n 2π 2 EJ z n 2π 2 Ed 2
ω crit = 2 = 2 =
l ρS l 16 ρ

n 2π 2 2,1 ⋅ 1011 ⋅ 44,45 2 ⋅ 10 −6


= =
302 2 ⋅ 10 −6 16 ⋅ 7,86 ⋅ 10 3 ⋅
= 6216 rad/s
Fig. 38
58
Applicando dunque la formula di Dunkerley si ottiene

1
ω1 = 2156 Hz = 13547rad / sec = 5,449 ⋅ 10 −9
ω12
1
ω 2 = 1213Hz = 7622,6rad / sec = 1,721 ⋅ 10 −8
ω 22
1
ω Jc = 3150 Hz = 19792rad / sec = 2,553 ⋅ 10 −9
ω Jc2
1 −9
𝜔𝐽𝐽 = 2100 Hz = 13195 rad/sec 2 = 5,744∙ 10
𝜔𝐽𝐽
1
ω d = 989 Hz = 6216rad / sec = 2,5883 ⋅ 10 −8
ω d2
1 1 1 1
= ∑𝑛𝑖=1 + − ∑𝑚
𝑖=1 =
𝜔1 2 𝜔𝑖 2 𝜔𝑑 2 𝜔𝑖 2

10−9 5,449 + 17,21 − 2,553 − 5,744 + 25,883 = 40,245∙ 10−9

𝜔1 = 4985 rad/sec = 793 Hz = 45840 giri/min


59
Fig. 39
Un’altra schematizzazione che si può assumere per l’asse della fig. 34,
ispirata al concetto che per una schematizzazione più fitta la precisione
aumenta verso il valore esatto, è quella riprodotta in fig. 39. Il criterio può
essere quello di trascurare le inerzie trasversali di ciascun tratto d’albero
e di prendere in considerazione solo quelle relative al compressore e alla
turbina. Pertanto, fissati i nodi sui vincoli e nei baricentri del compressore
e della turbina, gli altri nodi potranno essere posizionati in corrisponden-
za delle sezioni di estremità della larghezza del compressore e all’estre-
mità dei tratti di albero a sezione costante. Le masse relative a ciascun
tratto si potranno ripartire opportunamente sui nodi che delimitano il
tratto. Là dove un tratto copre due diametri diversi, va calcolato il diame-
tro compensato. Risolvere un problema del genere, comunque,richiede
60
senz’altro l’uso del computer in quanto si tratta di manipolare matrici
dell’ordine 14x14, già ridotte alla struttura vincolata con l’eliminazione
degli spostamenti impediti. Tuttavia, come già menzionato, le velocità
critiche che interessano la pratica industriale sono le prime, mentre l’e-
quazione caratteristica determina tutte quelle corrispondenti agli sposta-
menti consentiti dalle masse presenti nella schematizzazione. In questo
caso: 6 reali, dovute alle masse mi, 2 immaginarie, dovute alle inerzie
Ji, mentre le rimanenti 6, relative alle masse assenti sono tendenti all’in-
finito. In generale, una volta fissato il tipo di analisi (piano o spaziale) ri-
spetto al quale si vogliono determinare le mode di vibrare innescate dal-
le velocità critiche e scelta la discretizzazione più idonea alla loro rap-
presentazione, le frequenze critiche del sistema saranno determinate
da
freq.crit. = (g.d.l./nodo) x (num. di nodi) – (g.d.l. impediti)

p reali
con freq.crit. q immaginarie
r ∞
61
Tuttavia, come già menzionato, per tornare all’esempio di fig. 39, per la
determinazione della prima velocità critica e con l’obiettivo di rendersi
conto della sensibilità del metodo all’aumentare dei gradi di libertà at-
tribuiti alla struttura, si applichi nuovamente Dunkerley, dopo aver rac-
colto le caratteristiche geometriche e di massa nella tab.2.

tratto Φ l S V mi Pi
[mm] [mm] [mm2] [cm3] [Kg] [N]
1 32 15 804,25 12,06 0,095 0,95

2 33,5 30 881,41 26,44 0,208 2,08

3 33,5 21 881,41 18,51 0,145 1,45

4 41,75 67,5 1369,0 92,41 0,726 7,26

5 41,75 67,5 1369,0 97,41 0,726 7,26

6 41,75 59,5 1369,0 81,46 0,640 6,40

7 32,5 42 829,58 34,84 0,274 2,74

Tab. 2 delle caratteristiche geometriche e di massa dello


schema della fig. 39.
62
Dalla tabella si può risalire alle masse concentrate presenti nel modello.
Quelle sui vincoli non sono considerate nel computo dal momento che i
movimenti lineari rispettivi sono impediti.

0,095 0,208
m2 = + = 0,152 Kg a/l = 0,05 ω2 = 111821 rad/sec
2 2
0,208 0,145
m3 = + + 1,48 = 1,656 Kg a/l = 0,15 ω3 = 12638 rad/sec
2 2
0,145 0,726
m4 = + = 0,435 Kg a/l = 0,22 ω4 = 18323 rad/sec
2 2
0,726 0,726
m5 = + = 0,726 Kg a/l = 0,44 ω5 = 9876 rad/sec
2 2
0,726 0,640
m6 = + + 1,58 = 2,263 Kg a/l = 0, 663 ω6 = 6170 rad/sec
2 2
0,640 0,274
m7 = + = 0,457 Kg a/l = 0,86 ω7 = 25478 rad/sec
2 2

63
Dal nomogramma di fig. 36 e dalla formula ad esso associata, conside-
rando come diametro di riferimento costante quello che compensa i
tratti centrali 4, 5 e 6, già calcolato nell’esempio precedente, ed accet-
tando le letture già fatte per le inerzie nel diagramma di fig. 37, risulta
1 = 1,541 ⋅ 10 −9 1 = 26,27 ⋅ 10 −9 1 = 10,253 ⋅ 10 −9
ϖ 2
2 ϖ 2
3 ϖ 2
4
1 1
= 2,553 ⋅ 10 −9 2 = 5,744∙ 10−9
ω 2
Jc
𝜔𝐽𝐽

−9 −9
1 = 0,0798 ⋅ 10 −9
1 = 2,978 ⋅ 10 1 = 6,261 ⋅ 10 ϖ 2
ϖ 2
5 ϖ 62 7

1 1 1 1
= ∑𝑛𝑖=1 + − ∑𝑚
𝑖=1 =
𝜔1 2 𝜔𝑖 2 𝜔𝑑 2 𝜔𝑖 2

10−9 1,541 + 26,27 − 2,553 − 5,744 + 10,253 + 2,978 + 6,261 + 0,0798 = 39,086∙ 10−9

pari a 5058 rad/sec = 48300 giri/min

64
Il metodo di Stodola
Determinazione per iterazione della prima velocità critica

Il metodo di Stodola si basa sulle stesse equazioni preparate per l’imposta-


zione della formula di Dunkerley. Esse, attraverso la formulazione seguen-
te
r ∑
y = ω2 a ⋅m ⋅ y
ir
k
ik k kr

esprimono il concetto che la freccia sottostante a ciascuna massa montata


su un albero in rotazione nella sua sezione dipende, per sovrapposizione
degli effetti, dalle forze centrifughe mk ykr ω2r generate da tutte le altre mas-
se concentrate sull’albero, affette dal coefficiente di influenza aik.
In altre parole, se in corrispondenza di frecce yir e di una ωr si calcolano le
forze miyirω2r, si applicano queste ultime nelle sezioni i-esime e in funzione
di queste forze si ricalcola la deformata, si ritrova la stessa linea elastica di
partenza.
Un altro concetto che traspare da questa formulazione è che la linea ela-
stica {yi}, corrispondente ad un albero in rotazione con più masse con-
centrate o diffuse su di esso ed n velocità critiche relative, è data in ogni
sezione dal risultante delle n mode di vibrazione (ωi) corrispondenti a cia-
scuna massa (mi). Vale a dire che ciascuna linea elastica {yi} possa espri-
65
mersi in funzione degli autovettori, secondo la relazione

{y} = α 1 {y1 } + α 2 {y 2 } + ....α r {y r } + .....α s {y s } + ....α n {y n }


che esprime il concetto che una generica linea elastica generata da una
generica ω può essere ricavata come combinazione lineare delle mode
corrispondenti alle singole masse r (autovettori) mediante costanti di
proporzionalità αr.
Pertanto le masse presenti su un albero rotante con velocità qualunque
ω, partecipano da un lato a definire la freccia in ciascuna sezione do-
vuta a tutte le masse, dall’altro a definire la forma risultante della linea
elastica dell’albero. Quindi ad ogni variazione di forma della linea ela-
stica i-esima (autovettore {yi}) corrisponderanno variazioni di freccia
proporzionali in ogni sezione alle variazioni di velocità (ωi) che le avran-
no generate.
Tuttavia, la conoscenza della deformata yir della corrispondente moda di
vibrare, porta alla conoscenza della corrispondente velocità critica ωr.
Infatti supposta nota la linea elastica yir, se calcoliamo le forze centrifu-
ghe relative ad una qualunque velocità angolare ω0 tali forze saranno
2
ridotte nel rapporto 𝜔𝑜 �𝜔𝑟 2 rispetto a quelle che si sarebbero avute se si
66
fosse assunta ωo = ωr e quindi la deformata elastica avrà variazioni di
ω 2 2 𝑦𝑖𝑖
𝜔 𝜔
' 2
freccia secondo la relazione y ir = o donde 𝑟 = 0 𝑦′
𝑦𝑖𝑖
y ir ω 2
r
𝑖𝑖
con il rapporto costante per tutte le frecce delle due linee elastiche
𝑦′𝑖𝑖
di partenza e di arrivo.
𝑦
Se in particolare ω0 =1 si avrà che 𝜔𝑟 2 = 𝑖𝑖 e le frecce della linea
𝑦′𝑖𝑖
𝑦𝑖𝑖
elastica a cui si giunge avrà ordinate 𝑦′𝑖𝑖 =
𝜔2 𝑟
Se ora applichiamo questo procedimento per una linea elastica {yi}
qualunque e per una velocità angolare ω0 = 1 potremo scrivere
𝑦𝑖𝑖 𝑦𝑖2 𝑦𝑖𝑛
𝑦𝑦𝑖 = 𝛼1 + 𝛼2 +……⋯ + 𝛼𝑛
𝜔2 1 𝜔2 2 𝜔2 𝑛

e ripetendo il procedimento
𝑦𝑖𝑖 𝑦𝑖𝑖 𝑦𝑖𝑖
𝑦𝑦𝑦𝑖 = 𝛼1 + 𝛼2 +……⋯ + 𝛼𝑛
𝜔4 1 𝜔4 2 𝜔4 𝑛

𝑦𝑖𝑖 ′′ 𝜔0 2 2 2 𝑦𝑖𝑖 ′ 𝑦𝑖𝑖 𝑦𝑖𝑖


𝑦𝑖𝑖 ′
=
𝜔𝑟 2
𝜔𝑟 = 𝜔0 ∙
𝑦𝑖𝑖 ′′
𝜔𝑟 2 = 𝜔0 2 ∙ 𝑦′′𝑖𝑖 =
𝑦𝑖𝑖 ′′ ∙𝜔2 𝑟 𝜔4𝑟

67
In generale dopo n iterazioni
𝑦𝑖𝑖 𝑦𝑖𝑖 𝑦𝑖𝑖
{𝑦 (𝑚) 𝑖 } = 𝛼1 + 𝛼2 +……⋯ + 𝛼𝑛
𝜔2𝑚 1 𝜔2𝑚 2 𝜔2𝑚 𝑛
𝑦𝑖𝑖
Poiché 𝜔1 < 𝜔2 <⋯ < 𝜔𝑛 al crescere delle iterazioni il termine 𝛼1 𝜔2 1
finisce per preponderare qualunque sia la linea elastica di partenza, da un
certo punto in poi la linea elastica diventa affine a quella della prima
velocità critica e quindi le frecce saranno nel rapporto costante
(𝑚−1)
2 2 𝑦𝑖𝑖
𝜔 1 = 𝜔0 �𝑦 (𝑚) per 𝜔0 2 ≠ 1
𝑖𝑖

Il procedimento iterativo di Stodola si ispira a quanto finora detto e può


essere schematizzato secondo i seguenti passi:
1) Scelta di una tipica linea elastica coerente con la distribuzione delle
masse concentrate.
2) Misura grafica o calcolo delle frecce e delle pendenze della linea ela-
stica scelta e confronto con quelle della velocità di tentativo ωo in mo-
do da verificare i rapporti yir/y’ir in ogni sezione in presenza di masse
3) Ricalcolo della linea elastica con le forze centrifughe mi y’ir ω20 e verifi-
ca dei rapporti y’ir/y’’ir
68
4) Iterazione dei passi 2) e 3) fino a ricavare la costanza dei rapporti di
freccia y(m-1)ir/y(m)ir
(𝑚−1)
2 𝑦𝑖𝑖
5) Calcolo della prima velocita critica mediante 𝜔2 1 = 𝜔0 �𝑦 (𝑚)
𝑖𝑖

Per velocità di tentativo si può assumere ω2o = 10, 100, 1000,….. [1/sec2]
Per linea elastica iniziale si può assumere quella statica corrispondente ai
pesi mig delle masse concentrate. Quanto più la linea elastica di tentativo
è simile a quella da isolare, tanto minore sarà il numero dei tentativi da ef-
fettuare. Generalmente dopo 2 o 3 tentativi si giunge al risultato.-

69
Per il tracciamento della linea elastica, nel caso di trave appoggiata con
carichi concentrati e diagramma di momento lineare a tratti, si può ricor-
rere alle formule seguenti sulla base della costruzione indicata nella fig.
40. In essa è rappresentato l’asse indeformato di una trave appoggiata e
z la rispettiva deformata corrispondente ad un sistema
M ( z ) = M i −1 + ∆M i
li di carichi concentrati. La grafica e le formule sot-
tostanti permettono di costruire per
1  z2 
z
M ( z)
α ( z) = ∫ dz =  M i −1 z + ∆M  punti la linea elastica e quindi le
0
EJ i EJ i  2l i  frecce al di sotto delle sezioni dove
1  z 3  sono concentrati i carichi
z
z2
f ( z ) = ∫ α ( z )dz =  M i −1 + ∆M  fd
0
EJ i  2 6li  yi = zi − f i
l
f i = f i −1 + li ⋅ α i −1 + ∆f i
M i −1 + M i l i
∆α i = ⋅
2 EJ i
2 M i −1 + M i li2
∆f i = ⋅
3 2 EJ i
i

Fig. 40 α i = ∑ ∆α i
0
70
A scopo didattico e di confronto con il metodo di Dunkerley, svolgiamo
l’esercizio della fig. 34 secondo questo metodo. E’ opportuno modificare
la schematizzazione per questa applicazione in modo da caricare anche
le masse delle giranti alle estremità dei rispettivi tratti e ripartire le inerzie
come coppie stabilizzanti di forze alle stesse estremità.

Fig. 34
1) Schematizzazione del sistema da analizzare Fig. 41
secondo masse e inerzie concentrate.
In fig. 41 è riportata la nuova schematizzazione che consta di 8 masse
concentrate nei nodi di estremità di 7 elementi lineari di tipo trave sotto-
posti alla flessione semplice. Le caratteristiche geometriche e di massa
sono riportate nella tabella seguente, insieme alle forze peso con cui
viene caricata la trave schematizzata in fig. 42.

71
Φ li Si Vi mi Pi Ji
tratto [mm] [mm] [mm2] [cm3] [Kg] [N] [cm4]

1 32,0 15 804,25 12,06 0,095 0,95 5,147

2 33,5 51 881,41 44,95 0,353 3,53 ----

3 50,0 63,5 1963,5 124,68 0,980 9,80 30,680

4 50,0 63,5 1963,5 124,68 0,980 9,80 30,680

5 50,0 15,0 1963,5 29,45 0,231 2,31 ----

6 50,0 52,0 1963,5 102,10 0,803 8,03 30,680

7 34,0 42,0 907,92 38,13 0,300 3,00 6,560

Tab.3 delle caratteristiche geometriche e di massa dello


schema della fig.41.
Nella tab.3 sono calcolati i momenti d’inerzia delle sezioni dei singoli trat-
ti, ai fini del calcolo delle rotazioni nelle sezioni, tranne che per quelli do-
ve sono montate le due giranti. Il montaggio non permette la rotazione re-
lativa delle sezioni in quei tratti che pertanto si assumono a rigidezza fles-
sionale infinita pur essendo il momento d’inerzia del tratto d’albero finito.

72
2) Scegliere una tipica linea elastica coerente con la distribuzione delle masse concentrate.

0,095
m1 = = 0,0475Kg
2
0,095 0,353 1,48 ⋅ 21
m2 = + + = 0,833Kg Fig. 42
2 2 51
0,353 0,98 30
m3 = + + 1,48 ⋅ = 1,537 Kg In fig. 42 è rappresentato lo schema
2 2 51 della trave che costituisce la base di
m4 = 0,98Kg calcolo per ricavare la linea elastica
0,98 0,231 1,56 di primo tentativo e successive. I ca-
m5 = + + = 1,386 Kg richi statici corrispondono ai pesi
2 2 2
delle masse concentrate a fianco
0,231 0,803 1,56
m6 = + + = 1,297 Kg calcolate.
2 2 2
0,803 0,300
m7 = + = 0,552 Kg F1 = 0,475 N F2 = 8,33 N
2 2 F3 = 15,37 N F4 = 9,80 N
m8 = 0,150 Kg F5 = 13,86 N F6 = 12,97 N
F7 = 5,52 N F8 = 1,50 N

73
3) Misurare graficamente o calcolare le frecce e le pendenze della linea elastica scelta e
confrontarle con quelle della velocità di tentativo ωo in modo da verificare i rapporti yi1/y’i1 in
ogni sezione in presenza di masse.

Dall’equilibrio della trave schematizzata risulta


RA = 35,327 + 0,475 = 35,802 N RB = 30,523 + 1,50 = 32,023 N
li Fi Mi Δαi αi fi yi1
tratto [mm] [N] [N.m] [rad] [rad] [mm] [mm]
x10-4 x10-4 x10-4 x10-3
1 0,0 0,48 0,0 0,0 0,0 0,0 Nella tab. 4 qui ac-
0,004 canto sono riportate
0,53 0,018 4,94
15,0 8,33 0,004 le frecce della linea
2 0,0 21,7 elastica statica di I
3 51,0 15,37 1,91 2,20 0,004 0,206
tentativo secondo la
63,5 9,80 2,65 2,2
4 2,72 67,37 35,9 costruzione di fig. 40
63,5 13,86 2,76 4,9 294,0 34,1
5 0,0
6 15,0 12,97 2,58 1,64 4,9 367,7 31,7
52,0 5,52 1,28 6,50 668,1 18,8
7 2,0
42,0 1,5 8,4 0,0
0,0 994,4

74
4) Ricalcolare la linea elastica con le forze centrifughe mi yi1 ω20 e verificare i rapporti yi1/ y’i1

Dalle frecce yi1 così riportate in Tab. 4 si è proceduto a calcolare le forze


centrifughe che andranno a caricare la stessa trave, tenendo conto dei
momenti raddrizzanti che saranno introdotti da una velocità di rotazione
di riferimento pari a ωo=100 rad/s
Pertanto i momenti stabilizzanti, confondendo la tangente con l’angolo di
inclinazione dei tronchi interessati dal compressore e dalla turbina, saran-
no dati da in senso
4 21,7 − 4,94
M c = I c ω o γ c = 1,4 ⋅ 10 ⋅ 10 ⋅
2 −4 −3 −4
⋅ 10 = 4,6 ⋅ 10 N ⋅ m antiorario
51
34,1 − 31,7
M t = I t ω o2 γ t = 7 ⋅ 10 4 ⋅ 10 − 4 ⋅ ⋅ 10 −3 = 1,14 ⋅ 10 −3 N ⋅ m orario
15
M c 4,6 ⋅ 10 −4 Coppie stabilizzanti da considerare
Fc = = −3
= 9,02 ⋅ 10 −3 N
l2 51 ⋅ 10 fra le forze centrifughe secondo il
M t 1,14 ⋅ 10 −3 −2
senso di rotazione del momento.
Ft = = = 7 , 62 ⋅ 10 N
l5 15 ⋅ 10 −3 per i tronchi 2 e 5

75
Pertanto le nuove forze in gioco all’estremità dei tronchi della schematiz-
zazione di partenza sono le seguenti.

Fig. 42

F2 = m2ω o2 y 21 = 0,833 ⋅ 10 4 ⋅ 4,94 ⋅ 10 −6 = (4,115 + 0,903) ⋅ 10 −2 = 5,02 ⋅ 10 −2 N


F3 = m3ω o2 y 31 = 1,537 ⋅ 10 4 ⋅ 21,70 ⋅ 10 −6 = (33,35 − 0,903) ⋅ 10 − 2 = 32,47 ⋅ 10 − 2 N
F4 = m4ω o2 y 41 = 0,98 ⋅ 10 4 ⋅ 35,91 ⋅ 10 −6 = 35,19 ⋅ 10 − 2 N
F5 = m5ω o2 y 51 = 1,386 ⋅ 10 4 ⋅ 34,15 ⋅ 10 −6 = (47,33 − 7,62) ⋅ 10 − 2 = 39,71 ⋅ 10 − 2 N
F6 = m6ω o2 y 61 = 1,297 ⋅ 10 4 ⋅ 31,72 ⋅ 10 −6 = (41,14 + 7,62) ⋅ 10 − 2 = 48,77 ⋅ 10 − 2 N
F7 = m7ω o2 y 71 = 0,552 ⋅ 10 4 ⋅ 18,81 ⋅ 10 −6 = 10,38 ⋅ 10 − 2 N

Dall’equilibrio risulta
RA = 0,812 N RB = 0,903 N

76
li yi1 ‘ Fi Mi Δαi αi fi yi1’’ yi ‘/yi1’’
tratto [mm] [mm] [N] [N.m] [rad] [rad] [mm] [mm]
x10-3 x10-2 x10-2 x10-8 x10-8 x10-7 x10-6 x10-4
1 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0
0,85
1,2 0,42 1,48 3,0
4,94 5,0 0,85
2 15,0 0,0
3 51,0 21,7 32,5 5,1 6,39 0,85 4,73 6,22 2,87
63,5 35,9 35,2 7,9 7,24 18,9 11,3 3,13
4 8,03
63,5 34,1 39,7 8,4 15,3 90,1 10,6 3,10
5 0,0
6 15,0 31,7 48,8 7,9 4,74 15,3 113,0 9,81 3,09
52,0 18,8 10,3 3,8 20,0 206,0 5,76 3,06
7 5,79
42,0 0,0 0,0 25,8
0,0 306,0 0,0 0,0

Tab.5 Risultati di freccia di I iterazione.


Come si può osservare, già questa iterazione da una idea della velocità
con cui il sistema converge, comunque per confermare la costanza dei
rapporti ym-1/ym e affinare l’approssimazione, è opportuno proseguire
77
5) Ripetere i passi 3 ) e 4) fino a ricavare la costanza dei rapporti di freccia y(m-1)i1/ymi1

li y’’i1 Fi Mi Δαi αi fi y’’’i1 y’’i1/y’’’i1


tratto [mm] [mm] [N] [N.m] [rad] [rad] [mm] [mm]
x10-6 x10-5 x10-5 x10-11 x10-11 x10-10 x10-9
1 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0 0,0
0,256
0,37 0,128 0,46 3253
1,48 1,49 0,256
2 15,0 0,0
3 51,0 6,22 9,31 1,55 1,96 0,256 1,43 1,91 3251
63,5 11,3 11,1 2,43 2,21 5,76 3,46 3266
4 2,48
63,5 10,6 12,5 2,60 4,69 27,6 3,25 3256
5 0,0
6 15,0 9,81 14,9 2,45 1,46 4,69 34,6 3,02 3249
52,0 5,76 3,18 1,17 6,15 63,3 1,77 3246
7 1,78
42,0 0,0 0,0 7,94
0,0 94,1 0,0 0,0

Tab.6 Risultati di freccia di II iterazione.

78
y im1 −1
Calcolare la prima velocita critica mediante ω1 = ω 0 ⋅
2 2
6)
y rm1
Mediando i rapporti dell’ultima colonna della tab. 6 si ottiene
y i'1'
ω =ω ⋅
2 2
= 10 4 ⋅ 3254rad / s 2
1 0
y i'1''
da cui ω1 = 5704 rad/s = 908 Hz = 54472 giri/min.
Confrontando il risultato di Stodola ritenuto esatto con quello di Dunker-
ley, riferito alla schematizzazione pressocchè uguale di fig. 39, si calco-
la una riduzione di quest’ultimo pari a 11,3%, mentre fra le due schema-
tizzazioni risolte con Dunkerley si evince una modesta differenza del ri-
sultato all’aumentare del numero di masse; segno evidente della limitata
sensibilità del metodo al maggior infittimento della schematizzazione.
Pertanto si può concludere evidenziando che il metodo approssimato
può essere utilizzato per ricavare l’ordine di grandezza della velocità
critica prima, mentre nel caso di una precisione più accurata è opportu-
no ricorrere ad un metodo più preciso quantunque iterativo, stimando in
modo ugualmente opportuno sia il numero delle masse che il numero
dei tentativi. Quest’ultimo sarà senza dubbio ridotto non appena la de-
formata di impostazione iniziale è simile in forma a quella attesa.

79
Frequenze proprie mediante Elementi finiti
Caso sola massa

−𝐽𝑝 𝜃̈ − 𝑘θ = 0

80
80
81
81
82
82
83
83
84
84
Frequenze naturali mediante Elementi finiti
Caso massa + inerzia

85
85
Effetto dell’inerzia trasversale

M = Ic ω2 ϕ

freq.proprie = (g.d.l./nodo) x (num. di nodi) – (g.d.l. impediti)

n = 0 per moti
di corpo rigido
freq. p-n reali m≠0
r ∞

86
86
Determinazione delle frequenze proprie
Esempio applicativo 1
Si consideri per l’occasione un sistema a due gradi di li-
bertà costituito da due molle e due masse concentrate
come mostrato in fig. 47; per semplicità sono rappresen-
x tate delle molle con le rigidezza già definita, ma la rap-
presentazione in esame può essere anche quella di
elementi tipo trave sottoposti a sforzo assiale per i quali
la rigidezza va calcolata in funzione delle caratteristiche
geometriche e di materiale. D’altro canto il procedimento
Fig. 47 in descrizione può essere esteso al caso di elementi sol-
lecitati diversamente purchè le rigidezze e le matrici da
k1 = 6 N/m introdurre nel calcolo corrispondano alla particolare stru-
k2 = 16 N/m tura di cui si vogliano determinare gli autovalori. Per gli
m1 = 2 Kg scopi di queste lezioni non sono inoltre considerati gli
m2 = 2 Kg smorzamenti e per rendere più semplice l’analisi dina-
mica successiva, si è scelto di costruire la matrice delle
masse nella forma lumped che, come noto, adotta fun-
zioni di interpolazione meno complesse.
87
La ricerca dei 2 autovalori reali consiste nello sviluppo della relazione

 k1 − k1  2 1
m 0
([K ] − ω [ M ]) ⋅ {xi } = 
2
 −ω   =
 − k1 k1 + k 2   0 m2 
 6 − 6 2 2 0 6 − 2ω 2 −6 
=  − ω   =  2
=0
− 6 22  0 2  − 6 22 − 2ω 
(6 − 2ω 2 ) ⋅ (22 − 2ω 2 ) − 36 = 0
132 − 12ω 2 − 44ω 2 + 4ω 4 − 36 = 0
4ω 4 − 56ω 2 + 96 = 0
ω 4 − 14ω 2 + 24 = 0 2
2 [1/s2]
14
ω12, 2 = 7 ± − 24 = 7 ± 5 =
4 12 [1/s2]
Pertanto le due soluzioni sono ω1= 1,41 rad/s = 0,225 Hz
ω2 = 3,46 rad/s = 0,551 Hz

88
Ad ogni autovalore corrisponde un autovettore o moda di vibrare. Per
la ricerca degli autovettori è necessario sostituire gli autovalori nella
relazione generale, ma questa operazione non è sufficiente, per il fatto
che il sistema matematico rappresentativo del comportamento della
struttura è omogeneo e per definizione gli autovalori lo soddisfano ren-
dendo la soluzione indeterminata. Per determinare la soluzione si può
scegliere la costante in modo da imporre la proprietà di ortogonalità fra
gli autovettori. ([K ] − ω12 [ M ]) ⋅ {x1 } = {0}
Pertanto si dovrà verificare che
([K ] − ω 2 [ M ]) ⋅ {x 2 } = {0}
2

[x]T ⋅ [ M ] ⋅ [x] = {I }
  6 − 6 2 0   x11 
Infatti ([K ] − ω [ M ]) ⋅ {x1 } =  
2
  − 2  ⋅  =

 − 6 22 
1
0 2   x 21 
esplicitando,
per  2 − 6  x11  0
=  ⋅  =  
ω12= 2 rad/s − 6 18   x 21  0
2 x11 − 6 x 21 = 0
x11 = 3 x 21
89
Infatti esplicitando, per ω22= 12 rad/s
  6 − 6 2 0   x 21 
([K ] − ω 22 [ M ]) ⋅ {x 2 } =    − 12   ⋅  =

 − 6 22  0 2   x 22 
− 18 − 6  x12  0
=  ⋅  =  
 − 6 − 2  x 22  0
18 x12 + 6 x 22 = 0
x 22 = −3 x12

 x11 x 21  2 0  x11 x12 


[x] ⋅ [ M ] ⋅ [x] = 
T
 ⋅  ⋅  =
 x12 x 22  0 2  x 21 x 22 
 2 x11 2 x 21   x11 x12   2 x112 + 2 x 21 2
2 x11 x12 + 2 x 21 x 22  1 0
2 x  ⋅   =  = 
 12 2 x 22   21x x 22   12 11
2 x x + 2 x x
22 21 2 x 2
12 + 2 x 2
22   0 1 

90
da cui tenendo conto delle relazioni precedenti, si ottiene

2 x112 + 2 x 21
2
=1 2 x122 + 2 x 22
2
=1
x11 = 3 x 21 x 22 = −3 x12
2
18 x 21 + 2 x 21
2
=1 2 x122 + 18 x122 = 1
1 1
x 21 = x12 =
20 20
3 3
x11 = x 22 = −
20 20

 x11  1 3  0,671  x12  1  1   0,224 


  =  =    =  = 
 21  Ifreq.
x 20   
1 0, 224   22  IIfreq
x 20 −
  
3 − 0, 671

91
92
Esempio applicativo 2: sistema fusoliera-ali
Si consideri la fusoliera con una massa con-
centrata (2Mf) senza inerzia trasversale e le
ali come elementi trave di massa Mw unifor-
memente distribuita e rigidezza costante EJ
(fig. 48). Si trascuri l’effetto del taglio e della
inerzia angolare. La struttura è geometrica- Fig. 48
mente simmetrica e pertanto il suo studio si può
scomporre nel calcolo delle frequenze di mode simmetriche ed anti-simme-
triche e delle loro forme. Come prima approssimazione si schematizzi la
struttura opportunamente vincolata rispetto alla simmetria e agli spostamenti
che la sollecitazione di flessione consente nel piano
(fig. 49). Nel caso in esame si consideri, per sempli-
cità un solo elemento e si numeri secondo la con-
venzione già adottata per gli elementi in flessione.
L’equazione risolvente è la seguente

([K ] − ω[ M ]) ⋅ { f } = {0} Fig. 49


dove,  12 6l − 12 6l 
 4l 2 − 6l 2l 2 
EJ  6l
[K ] = 3
l − 12 − 6l 12 − 6l 
 
 6l 2l 2 − 6l 4l 2 
Scegliendo la matrice di massa «consistent» per l’ala a cui sommiamo la
massa concentrata della fusoliera nel punto 1 si può scrivere
 156 22l 54 − 13l   M f 0 0 0
 4l 2 − 3l 2   0 0
M w  22l 13l 0 0
[M ] = +
420  54 13l 156 − 22l   0 0 0 0
   
− 13l − 3l 2 − 22l 4l 2   0 0 0 0

Per le mode simmetriche, le rotazioni al centro della fusoliera sono nul-


le; eliminando la seconda riga e colonna si ottiene ponendo R=420Mf/Mw
  12 − 12 6l  156 + R 54 − 13l    f1 
 EJ − 12 12 − 6l  − ω 2 M w  54    
 3    156 − 22l   ⋅  f 3  = {0}
l  6l − 6l 4l 2 
420
 − 13l − 22l 4l 2    f 4 

Le frequenze proprie e le forme modali possono ora essere determinate
dal sistema appena scritto annullando il determinante della matrice tra
parentesi tonda. Se si considera per semplicità nei calcoli Mf trascurabile
rispetto a Mw, vale a dire R=0
12 − 156λ − 12 − 54λ 6l + 13lλ
det[ A] = − 12 − 54λ 12 − 156λ − 6l + 22lλ = 0 dove λ = ω2Mwl3/420EJ
6l + 13lλ − 6l + 22lλ 4l 2 (1 − λ )

Sviluppando si ha − 735 ⋅ λ3 + 3423 ⋅ λ2 − 252 ⋅ λ = 0 da cui

λ1 = 0 ω1 = 0
λ2 = 0,07 ω 2 = 420 ⋅ 0,07 ⋅ EJ l 3 M w = 5,4 ⋅ EJ l 3 M w
λ3 = 4,6 ω 3 = 43,9 ⋅ EJ l 3 M w

Le mode corrispondenti si ottengono sostituendo nel sistema omogeneo


le frequenze ω calcolate, ma per eliminare l’indeterminazione dovuta alla
natura del sistema è necessario normalizzare i vettori spostamento; po-
nendo per esempio per il primo autovettore f1=1
Sviluppando si ha   12 − 12 6l    1  da cui
 EJ − 12 12 − 6l   ⋅  f  = {0}
 3    3 

eliminando la prima riga 
l
 6l − 6l 4l 2    f 4 
che risulta uguale alla seconda a meno della costante moltiplicativa -1, il
sistema si riduce a da cui 2 + lf 4
2𝑓3 − 𝑙𝑓4 = 2
� f3 = e quindi
3 − 3𝑓3 + 2𝑙𝑓4 = 0 2
 f1 = 1 
 
 3
f = 1  a cui corrisponde uno spostamento
 f = 0 di corpo rigido, possibile essendo
 4 
la struttura di partenza labile

Per la seconda moda ω 2 = 5,4 ⋅ EJ l M w


3
Fig. 50
e il sistema si modifica, ponendo
f4=1/l
  12 − 12 6l   156 54 − 13l    f1 
 EJ
 3   (
− 12 12 − 6l  − 5,4 EJ / l 3 M
w )
2
⋅ w  54
M
156
  
− 22l   ⋅  f 3  = {0}
l  6l − 6l 4l 
2 420
− 13l − 22l 4l 2   1 / l 

  12 − 12 6l   156 54 − 13l    f1 
EJ    5,4 2  54    
 − 12 12 − 6l  −  156 − 22l   ⋅  f 3  = {0}
l3 
4l 2   1 / l 
420
 6l − 6l 4l 2

 − 13l − 22l

  1,17 − 15,75 6,9l    f1 


 EJ  − 15,75 1,17    
Sviluppando si ha  l 3
− 4,47l  ⋅  f 3  = {0} da cui
 
 2  
  6,9l − 4,47l 3,72l   1 / l 

Dividendo per l la terza riga e svolgendo il prodotto matriciale, si ha il si-


stema seguente, da cui ricavando f1 dalla terza e sostituendolo nella pri-
ma, si ricava il secondo autovettore

 1,17 f1 − 15,75 f 3 + 6,9 = 0  f1 = −0,268


  
− 15,75 f1 + 1,17 f 3 − 4,47 = 0  3f = 0, 418  Fig. 51 f
 6,9 f − 4,47 f + 3,72 = 0  f = 1/ l  x
 1 3  4 
cui corrisponde il modo di vibrare indicato in fig. 51.
Per la terza moda simmetrica il sistema si modifica nel modo seguente
  12 − 12 6l   156 54 − 13l    f1 
EJ    43,9 2  54    
 − 12 12 − 6l  −  156 − 22l   ⋅  f 3  = {0}
l3 
4l 2   1 / l 
420
 6l − 6l 4l 2

 − 13l − 22l

  − 704 − 260 65,6l    f1 


 EJ     
95l   ⋅  f 3  = {0}
Sviluppando si ha da cui
 3 − 260 − 704
 l  65,6l 95l − 14,3l 2   1 / l 
 
dividendo per l la terza riga e svolgendo il prodotto matriciale, si ha il si-
stema seguente da cui ricavando f1 dalla terza e sostituendolo nella se-
conda, si ricava il terzo autovettore
 704 f1 + 260 f 3 = 65,6  f 1 = 0,048
  
 260 f 1 + 704 f 3 − 95 = 0  f 3 = 0,117 
 65,6 f + 95 f = 14,3  f = 1/ l  Fig. 52 f
 1 3  4  x

cui corrisponde, nei limiti della schematizzazione


adottata, il modo di vibrare in fig. 52
Per le mode asimmetriche è la freccia 1 che è nulla, per cui l’equazione
matriciale risolvente si ottiene eliminando la prima riga e colonna da quella
della struttura libera, divenendo la seguente.

  4l 2 − 6l 2l 2   4l 2 13l − 3l 2    f 2 
 EJ   ω Mw
2
   
 3 − 6l 12 − 6l  −  13l 156 − 22l   ⋅  f 3  = {0}
 l 420 

 2l 2
 − 6l 4l 2  − 3l 2
 − 22l 4l 2    f 4 

Dividendo per EJ/l3 e ponendo λ = ω2Mwl3/420EJ si ha da annullare


4l 2 (1 − λ ) − l (6 + 13λ ) l 2 (2 + 3λ )
det[ A] = − l (6 + 13λ ) 12 − 156λ − 6l + 22lλ ) = 0
l 2 (2 + 3λ ) − 6l + 22lλ 4l 2 (1 − λ )
la cui equazione caratteristica è − 840 ⋅ λ3 + 1218 ⋅ λ2 − 98 ⋅ λ = 0
λ =0 ω1 = 0
1

λ2 = 0,735 ω 2 = 420 ⋅ 11,69 ⋅ EJ l 3 M w = 17,57 ⋅ EJ l 3 M w


λ3 = 11,69 ω 3 = 70,07 ⋅ EJ l 3 M w
Sostituendo ora nell’equazione completa le
varie ω appena ricavate e svolgendo secon-
do quanto già mostrato per le mode simme-
triche, si ottengono rispettivamente i tre
autovettori seguenti a cui corrispondono i
modi di vibrare riprodotti accanto (fig. 54).
 f 2 = 1/ l 
 
 3 f = 1 
 f = 1/ l 
 4 1

 f 2 = −0,778 / l 
 
 f 3 = 0,217 
 f = 1/ l 
 4 2
Fig. 54
 f 2 = 0,523 / l 
 
 f 3 = 0,093 
 f = 1/ l 
 4 3
Condensazione delle masse
Per illustrare l’approccio si prenda in consi-
derazione lo schema di fig. 48 dove è riportata
una trave a mensola da analizzare staticamen-
te a flessione divisa in due elementi e tre nodi.
Ricorrendo all’impostazione FEM per la risolu-
Fig. 48
zione, si può osservare che questa volta gli
spostamenti possibili sono numerati in modo da separare gli effetti delle
forze da quello dei momenti. Pertanto l’equazione della statica in forma
matriciale, già adattata allo stato vincolare della struttura descritta, potrà
essere scritta così partizionata, dove
{FT }  k TT [ ] [ ]k TR  { f T }
con l’indice T sono indicati gli effetti  =  ⋅ 
{F }
delle forze, con R gli effetti dei momenti  R   RT k [ ] [ ]k RR   { f }
R 
e con gli indici misti gli effetti mutui fra
forze e momenti e viceversa. {FT } = [kTT ]⋅ { f T } + [kTR ]⋅ { f R }
Sviluppando la relazione appena scrit- {F } = [k ] ⋅ { f } + [k ] ⋅ { f }
R RT T RR R
ta, nell’ipotesi che i momenti siano vici-

{ f R } = −[k RR ] [k RT ]⋅ { f T }
ni allo zero, si avrà −1

{FR } ≅ 0
{FT } = [kTT ]⋅ { f T } − [kTR ][k RR ]−1 [k RT ]⋅ { f T }
101
mettendo in evidenza {FT } = [[kTT ] − [kTR ][k RR ]−1 [k RT ]]⋅ { f T }
[K c ] = [[kTT ] − [kTR ][k RR ]−1 [k RT ]]
e
ponendo

si ottiene {FT } = [K c ]{ f T }⋅
indicando con [Kc] la matrice condensata - di ordine ridotto rispetto a
quello che si avrebbe per la struttura d’origine - ottenuta mediante ope-
razioni su matrici partizionate di ordine pari ai gradi di libertà considerati
Nell’espressione della [Kc], la matrici con indici misti sono diverse da
zero solo nel caso che le sollecitazioni a cui la struttura originale è
sottoposta sono accoppiate (nel caso preso ad esempio: il taglio e il
momento flettente) mentre saranno nulle nel caso di sollecitazioni disac-
coppiate. Per esempio sforzo assiale e di torsione, nel qual caso la con-
densazione riconduce alla risoluzione della struttura con le due solleci-
tazioni separate in quanto indipendenti fra loro (principio di sovrappo-
sizione degli effetti).
Nel caso il problema sia di tipo dinamico, vale a dire con la condensa-
zione che riguarda anche la matrice delle masse (cinematica), si ricorre

102
al principio dei lavori virtuali con la condizione che il lavoro delle forze
generalizzate di inerzia agenti sulla struttura d’origine sia uguale a quello
ottenuto virtualmente dalle forze d’inerzia non trascurate. Pertanto nella
ipotesi di partizione delle masse già commentata, si potrà scrivere

δ {fT } T
{ } {} {
[M c ] ⋅ fT = δ { f }T [M ] ⋅ f = δ { f T }T δ {f R }
T
} {f }

⋅ [M ] ⋅ 
{f }
T

 R

e sostituendo l’espressione di {fR} appena ricavata, si può scrivere

δ { f T } [M c ]
T
{ } { δ { f R } [M ]
f = δ { f }T  fT 
T
} =
{ }
T T f 
 R  { }
{ [
δ { f T } − δ { f T } [k RR ] [k RT ] ⋅ [M ] ⋅ 
−1 T
]}
 f { } 
[ =
]{ }
T T
f 
T

 − [k RR ] −1
⋅ [ k RT ] ⋅ T 

{ [ ]}
= δ { f T } [I ] − [k RR ] [k RT ] ⋅ [M ] ⋅ 
T −1 T 
 − [k RR
[I ]
]−1
[⋅ [k RT  ]
 
 fT
]{ }

103
[I ]
[B] = ⋅ 
da cui ponendo si ottiene
 − [[k RR ]−1
⋅ [k ]]
RT 

δ { f T }T [M c ] ⋅ {fT } = δ { f T }T [B ]T [M ] ⋅ [B ] ⋅ {fT }
con [M c ] = [B]T [M ]⋅ [B]
Pertanto anche la condensazione cinematica riduce l’ordine della ma-
trice delle masse. E nel caso di sollecitazioni disaccoppiate, la matri-
ce di rigidezza con indici misti rimane nulla, restituendo la matrice
delle masse condensata corrispondente alle sollecitazioni singole. Ma
mentre il disaccoppiamento rilevato dalla statica consente la riduzione
meccanica per entrambe le matrici attraverso la soppressione delle
righe e colonne dei gradi di libertà non rilevanti per l’analisi, il disac-
coppiamento dinamico deve essere rilevato mediante le operazioni
descritte sopra e solo allora è possibile cancellare anche le corrispon-
denti righe e colonne della matrice di rigidezza, se non altro per ugua-
gliare gli ordini delle matrici coinvolte nell’analisi.

104
Come esempio per rilevare il vantaggio economico della condensazione
nel problema della determinazione delle frequenze naturali di un sistema
di masse, ci si può riferire alla già citata fig. 39, per la quale consideriamo
anche la frequenza di torsione.
In questo caso, dovendo trattare il problema in modo completo, le matrici
da costruire, essendo 3 i gradi di libertà per nodo sono di ordine 24, in
y in quanto 8 riguardano le frequenze di tor-
z sione fuori dal piano della figura, intorno a
l’asse z (2 reali e 6 tendenti all’infinito), e
16 nel piano yz: 6 dovute alla sollecitazio-
ne di taglio (2 sono vincolate), e 8 alle ro-
tazioni intorno x. Dal momento che le sol-
Fig. 39
lecitazioni di flessione e torsione sono di-
saccoppiate, la condensazione delle masse permette di ridurre il calcolo
distinguendo la determinazione delle frequenze di torsione dalle altre,
mediante due equazioni matriciali: quelle per la torsione di ordine 8x8,
quelle per la flessione e taglio di ordine 14x14.
Numerando opportunamente, come già accennato, gli spostamenti carat-
teristici dei 3 gradi di libertà per nodo, le prime matrici si possono ottenere
mediante condensazione statica, vale a dire raccogliendo meccanicamen-
105
te dalla matrice completa le righe e le colonne riguardanti le rigidezze e le
masse relative alla torsione. Le altre dalla compattazione delle righe elimi-
nate. Di queste ultime poi se si ha interesse per le sole frequenze relative
agli spostamenti verticali, la riduzione può ugualmente avvenire mediante
condensazione cinematica, vale a dire attraverso le operazioni di pre- e
post moltiplicazione per la matrice di rigidezza e delle masse condensate
secondo gli ordini indicati al pedice

[K c ]6 x 6 = [[kTT ]6 x 6 − [kTR ]6 x8 [k RR ]8−1x8 [k RT ]8 x 6 ]


{FT } = [K c ]{ f T }⋅
 [I ]6 x 6 
[B]14 x 6 = ⋅
 − [
[k RR ]−1
8 x8
⋅ [k RT ] ] 
8 x6 

δ { f T }T [M c ] ⋅ {fT } = δ { f T }T [B ]T [M ] ⋅ [B ] ⋅ {fT }
[M c ]6 x 6 = [B]T6 x14 [M ]14 x14 ⋅ [B]14 x 6
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